JPH1072014A - 物品吊持用の吸着子及びこれを用いた箱詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で、物品を傾斜した姿勢で吸着保
持する吸着子を提供する。 【解決手段】 弾性材料からなる筒体部３０１が上下方
向に易変形性のベローズ型構造をなし、かつ上方側から
の負圧供給によりスカート状下端部３０３の開口に密着
した物品Ｐを吸着保持する吸着子３であって、前記ベロ
ーズ型構造の筒体部３０１は、周方向の一部に設けたリ
ブ部３０４によって上下方向の変形性を周方向において
不均等に形成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、トマト、茄子、
胡瓜、柿、リンゴ等の農産物、菓子その他の食品、ある
いは比較的小さな小物包装体などの物品を、待機位置か
ら吸着保持して所定の移送先に移載する移送用の吸着子
（吸着保持体）、及びこの吸着子を用いた箱詰装置に関
するものである。

【０００２】

【従来技術】従来より、箱詰めなどのために物品を移載
する手段として、負圧により物品を吸着保持して吊り上
げ、その吸着保持状態のまま所定位置に移動し、吊り下
ろして吸着を解除するという一連の作業を行う吸着子吊
持具を備えた物品移載装置が知られており、この吸着子
吊持具の物品と係合する吸着子（吸着保持体）として
は、ゴム製，合成樹脂製の一般にカップ型あるいはベロ
ーズ（蛇腹）型のものが知られている。

【０００３】これらの吸着子は、例えばベローズ型吸着
子は物品を吸着した際に蛇腹が上下縦方向に均等に縮む
ことで吸着前の水平姿勢のまま物品を吸着保持すること
ができ、またカップ型吸着子もそのカップの形状と弾性
で同様に水平姿勢のまま物品を吸着保持できるもので、
いずれも、吊り上げ時の水平姿勢を維持したまま箱に詰
める際の姿勢を安定させて箱詰めできる特徴がある。

【０００４】このような吸着子を有する吸着子吊持具を
用いて物品をマトリックス状，千鳥状などの態様で一度
に箱詰めする場合を考えると、前記の吸着子を縦×横に
配列して合計で例えば１４個，１６個有するように構成
した吸着子吊持具をもつ装置（例えば特公平８−５６８
号公報、特開昭６３−４４４１１号公報、特公昭５６−
３２１６９号公報等を参照）では、一度に箱に挿入され
る物品同士が相互に密接して互いの移動を規制し合うか
ら、これによって各物品の箱詰め時の姿勢が安定する利
点が得られる。したがってこの場合には、個々の物品毎
の挿入用凹部が形成されているトレイパックを使用しな
くとも、安定した箱詰めが可能とできる。

【０００５】しかし、球塊状の青果物等の物品を一つづ
つあるいは一列づつ移載する箱詰め装置では、上記のト
レイパックを用いない場合には、物品を吊り下ろして吸
着を解除したときに、図１５で示すように、球塊状の物
品Ｐが箱５内で転がってしまうという虞れがある。実際
に柑橘類やトマトなどではトレイパックを使用しないで
箱詰めする場合があるので、この問題は無視できない。

【０００６】このような転がり易い球塊状の青果物等を
移載する場合の上記不具合をなくす対策としては、例え
ば箱を若干傾斜して待機させ、傾斜した箱の下方側から
順次に一列づつ詰めることが考えられ、これにより一列
づつ箱詰めされる青果物等の転がりの不具合は解消でき
る。

【０００７】また、転がり易いことへの対策ではない
が、箱を傾斜させることに代えて、吸着子で吸着した物
品の吸着保持姿勢を強制的に傾けるようにした箱詰装置
の提案（実開平３−８１８０３号公報参照）がある。こ
の装置は、例えば菓子などを斜めの姿勢で箱に詰める場
合に有効であり、一つ一つの受入れ部の底面が傾斜した
トレイパックを箱容器に嵌挿し、その各受入れ部に適合
するように物品を傾斜させるため、吸着子の側方に物品
が係合する当て片を設けて吸着保持姿勢を強制的に傾け
るようにした構成に設けられている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の箱を斜
めにして詰める方式の箱詰装置は、一列づつ青果物等を
詰める際の転がりを防ぐには有効であるが、傾斜した箱
に対して物品は水平姿勢をなしているため、物品の詰め
状態が斜めになってしまい、箱の傾斜分だけ青果物の芯
がずれ（例えばヘタの中心が若干横にずれ）て箱詰め状
態の見栄えが悪いという問題がある。

【０００９】また、吸着子の側方に物品の吸着姿勢を強
制的に傾ける当り片を設けた構成の箱詰装置は、傷み易
い青果物では当り片との係合で青果物等を傷めてしまう
問題があり、また同じ種類の青果物でも大きさ形状が様
々であるから当り片との係合による傾斜の姿勢が一定し
ないという問題を招くし、吸着保持する物品の種類によ
っては当り片の位置を調節しなければならないという問
題もある。また吸着子の周囲に当り片が組み付けられる
ために、吸着子吊持具の構造が複雑になるという問題が
あるし、マトリックス状，千鳥状などの密集した態様で
多数を一度に箱詰めする吸着子吊持具としては、当り片
が邪魔になって不適である。

【００１０】本発明は、以上のような従来装置の不具合
を解消することができ、物品を傾斜して吸着吊持するた
めの構成が簡易な吸着子、及びこの吸着子を用いた箱詰
装置を提供することを目的としてなされたものである。

【００１１】また本発明の別の目的は、吸着吊持する青
果物等の物品を常に一定の傾斜姿勢で吸着吊持すること
ができる吸着子、及びこの吸着子を用いた箱詰装置を提
供するところにある。

【００１２】本発明の更に別の目的は、簡易な構成であ
るためその製作を容易かつ安価に行うことができる吸着
子、及びこの吸着子を用いた箱詰装置を提供するところ
にある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成する本
願発明の特徴は、前記特許請求の範囲の各請求項に記載
したところにあり、その請求項１の吸着子の発明は、ゴ
ム，合成樹脂等の弾性材料からなる筒体が上下方向に易
変形性のベローズ型又はカップ型構造をなし、かつ上方
側からの負圧供給により下端開口に密着した物品を吸着
保持する吸着子であって、前記ベローズ型又はカップ型
構造の筒体を上下方向の変形性が筒体の周方向において
不均等に形成したことを特徴とする。

【００１４】この発明によれば、筒体の周方向における
変形性を不均等とすることで、変形し易い部分が物品の
負圧吸着時に大きく変形し、他方、変形がしにくい部分
では物品の負圧吸着時にも変形が小さいので、水平姿勢
で待機されている物品に吸着子を接触させて負圧を作用
させることに伴い該吸着子が次第に変形し、この変形に
より物品を傾斜姿勢で吸着保持することができる。また
このように物品を吸着保持した吸着子を所定の移載位置
に移動して後、物品を吊り下ろして負圧作用を解除すれ
ば、吸着子の変形が戻って吸着を解除することができ、
この際、物品を吊り下ろした面が水平面であれば水平の
姿勢で吸着を解除できるし、吊り下ろした面が吸着保持
の傾斜姿勢と略一致した傾斜面であればその傾斜面に沿
った姿勢で吸着を解除でき、更に、物品の一部を隣接す
る物品に重ねるようにすれば傾斜重なり状態で吸着を解
除することができる。

【００１５】なお、筒体の変形性を周方向について不均
等とするには、筒体の肉厚を部分的に変える方法、ベロ
ーズ型では部分的に蛇腹の間にリブを設ける方法などを
挙げることができ、筒体自体に該不均等な性質をもたせ
ることもできるし、他の部材を組付けるようにしてもよ
い。

【００１６】本願の請求項２の発明は、筒体の上下方向
の変形性を筒体の周方向において不均等とする前記手段
を、上下方向の収縮を規制するように該筒体の周方向の
一部に設けた収縮規制手段としたことを特徴とする。

【００１７】このような収縮規制手段としては、上下方
向について実質的に圧縮されない蛇腹間のリブを設ける
例を挙げることができる。

【００１８】この発明によれば、筒体の前記不均等性を
簡単に与えることができ、その収縮規制手段を設けた部
分の下端を中心として物品の傾斜を一定化し、また安定
化して与えることができる。

【００１９】本願の請求項３の発明は、前記の筒体の上
下方向の収縮を規制する収縮規制手段を、筒体の上下方
向の上部側に限定して設け、下部側は筒体の全周を易変
形性部分に構成したことを特徴とする。

【００２０】この発明によれば、物品を吸着するときの
吸着子の密着性は筒体下部側全集の易変形性部分で十分
に確保でき、また物品の傾斜姿勢で吸着保持する要求は
上部側の収縮規制手段により確保できる。

【００２１】本願の請求項４の発明は、前記の収縮規制
手段を、弾性材料からなる筒体と一体の収縮規制部分と
して型成形したことを特徴とする。

【００２２】この発明によれば、ゴム，合成樹脂等の型
成形時に同時に収縮規制部分を形成させることができる
ので、吸着子としての機能に加えて前記不均等性による
物品の傾斜吸着保持機能を併せ有する吸着子を単品とし
て量産できる。

【００２３】本願の請求項５の箱詰装置の発明は、複数
の物品を整列して待機させるプール部と、物品が詰めら
れる箱容器を開口状態で待機させる箱待機部と、プール
部に待機された物品を複数の吸着子に各一個宛て吸着保
持して吊り上げると共に、箱待機部に移動して箱内に挿
入し吸着を解除する吸着子吊持具と、前記物品のプール
部と箱待機部の間で該吸着子吊持具を移動させる吸着子
吊持具移動手段とを備え、前記吸着子吊持具は、その下
部に一列又は縦横に行列して前記した構成の吸着子を複
数有すると共に、これら各吸着子の筒体に設けた収縮規
制手段が周方向の一定位置に揃えられていることを特徴
とする この発明によれば、吸着子吊持具が吸着子を一列に有す
る場合には、一列の物品を一定方向に傾斜させた状態で
プール部から吊り上げ、箱容器に移動して吸着解除する
ことで一括して移載することができ、これを繰り返すこ
とで縦横の行列で所定の個数の物品を箱詰めすることが
できる。また吸着子吊持具が吸着子を縦横に行列した状
態で有する場合には、複数の物品を一括して移載し箱詰
めすることができる。

【００２４】本願の請求項６の発明は、箱待機部におい
て、水平面に対して箱容器を傾斜して待機させるか、又
は各物品の挿入用凹部がそれぞれ独立した傾斜底面をな
す箱容器を待機させることを特徴とする。

【００２５】この発明によれば、箱容器を傾斜して待機
させる方式では、傾斜して吸着保持した物品をその傾斜
と略一致するように傾斜して待機された箱容器に一括し
て箱詰めすることができる。また一つ一つの物品の挿入
用凹部がそれぞれ独立した傾斜底面をなすようにトレイ
パックの嵌挿などによって形成されている箱容器を待機
させる方式では、各凹部毎に傾斜底面に一致した姿勢で
物品を安定，確実に挿入，箱詰めさせることができる。

【００２６】本願の請求項７の発明は、吸着子吊持具
が、その下部に縦横に行列して複数の吸着子を有してい
ると共に、箱容器に物品を挿入する前に吸着子間の間隔
を狭くして物品の傾斜重なり状態で箱詰するものである
ことを特徴とする。

【００２７】この発明によれば、一括して移載する物品
を傾斜重なり状態として一度に箱詰めすることができ
る。

【００２８】本願の請求項８の発明は、吸着子吊持具
が、その下部に複数の吸着子を一列に有していると共に
該列方向とは直角な方向に物品を傾斜させるように収縮
規制手段の周方向位置が揃えられて構成され、また該吸
着子吊持具を移動させる吸着子吊持具移動手段が、列単
位の物品の吸着保持及び吸着解除を所定回数行って箱容
器内に挿入することで物品を傾斜重なり状態で箱詰する
ものであることを特徴とする。

【００２９】この発明によれば、前記の一括箱詰めの場
合と同様の物品の傾斜重なり状態での箱詰めを、一列毎
の移載で行うことができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下本発明を図面に示した実施形
態に基づいて説明する。

【００３１】実施形態１ 図１〜図１０に示した本例は、フリートレイの上に球塊
状の青果物を載せて選別仕分けし、所定の等階級別のプ
ール部に排出された青果物を一列づつ箱詰めする箱詰装
置の例を示したものである。

【００３２】図２は、本例の吸着子を採用した青果物の
箱詰装置を含む選別設備を平面図で示したものであり、
後述の説明から分かるように、青果物Ｐを載せた容器と
してのフリートレイ４を（図１，３参照）、搬送コンベ
ア１上で搬送させながら、途中に設けた計測装置（図示
せず）により所定の計測（本例では説明の便宜上階級要
素の「大きさ」を計測するものとして以下説明するがこ
れに限定されない）を行い、この計測結果に基づいて仕
分けすべき等階級がコンピュータ等を用いて判別され、
図２に示すように搬送コンベア１から横方向（図の下
方）に接続された階級別の分岐箱詰ライン２（図ではそ
の一部の２₁ 〜２₂ を示している）の分岐コンベアに、
該当する階級の青果物を載せたフリートレイ４を排出さ
せるようになっている。

【００３３】上記の分岐箱詰ライン２（２₁ ，２₂ ）
は、図３に示すように、搬送コンベア１からの排出装置
２１₁ ，２１₂ 、分岐コンベア２２₁ ，２２₂ 、箱詰め
のために設定された容器プール部２３、及び箱詰装置と
しての作業ロボット２４からなっている。以下これらに
ついて説明する。

【００３４】上記の排出装置２１は、例えば特開平６−
２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を
用いて構成することができ、本例では、排出青果物の量
が多い場合を考慮して各分岐コンベア２２₁ ，２２₂ を
二レーンに設けて、これらの二レーンにフリートレイ４
を振り分けできるように構成されている。すなわち、上
記排出装置２１は、外周部の内側に周方向に沿って等間
隔に多数の電磁吸着部２１２を有していてかつ図２の矢
印方向に回転する回転テーブル２１１と、搬送コンベア
１上からフリートレイ４を分岐箱詰ラインに排出するた
めに該フリートレイ４を転向させるべく、所定の位置で
回転テーブル２１１に周状に配置された電磁吸着部２１
２の一つを励磁させる一つの励磁手段２１３と、上記の
二レーンにフリートレイ４を振り分けるために所定の２
カ所の位置に固定して設けられた該電磁吸着部２１２の
励磁解除手段２１４，２１５とから構成されている。

【００３５】以上の構成により、例えば計測装置で計測
した結果に基づき、図２に示した特定の分岐箱詰ライン
の階級（例えば大きさＬ）に選別された青果物Ｐを載せ
たフリートレイ４が、図２の左側の排出装置２１₁ の位
置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せ
ず）からの指令により上記励磁手段２１３が励磁される
ことで、該当するフリートレイ４は電磁吸着部２１２を
もつ回転テーブル２１１に磁気吸着され、該回転テーブ
ル２１１の回転に従って搬送コンベア１上から横方向
（図の下方）に排出されることになる。そして、制御手
段からの指令により励磁解除手段２１４，２１５のいず
れかを作動させることで上記吸着を解除し、排出したフ
リートレイ４を二レーン２２１，２２２のいずれかに送
り込む。この振り分けは均等であってもよいが、本例で
は右側のレーン２２１を主レーンとし、この主レーンが
いっぱいとなったときにだけ左側の補助レーン２２２に
フリートレイ４を送り込むようにしている。また本例で
は、図２の右側に図示した排出装置２１₂ が、例えば大
きさＭの階級の青果物Ｐを載せたフリートレイ４を排出
するために設置されており、したがって図２の分岐箱詰
ラインは、右側が大きさＭの階級の青果物の箱詰め用、
左側が大きさＬの階級の青果物の箱詰め用として設けら
れていることになる。

【００３６】次に分岐コンベア２２について説明する
と、本例のこの分岐コンベア２２₁ ，２２₂ はベルトコ
ンベアあるいはローラコンベアなどにより構成されてい
て、排出されたフリートレイ４を下流側に搬送するよう
になっている。また、この分岐コンベア２２₁ ，２２₂
の下流は、上述のように一つの排出装置２１に対して二
レーン２２１，２２２が各々一列にフリートレイ４を集
積するように設けられていて、かつ、二レーンのうちの
右側を主レーン２２１として、この主レーン２２１の集
積がいっぱいとなるまでは該主レーン２２１にフリート
レイ４が送り込まれるようになっている。また各レーン
２２１，２２２の搬送終端位置には、フリートレイ４を
停止させるためのストッパ機構２２３が配置されてい
て、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作
用し、図示しないセンサによって、集積されたフリート
レイ数が所定の個数（後述の箱詰め作業で一度に取上げ
られる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱
詰め作業の進行状況に応じて制御手段からの指令に基づ
いて搬送を許す状態に切換えられて該所定個数のフリー
トレイ４を箱詰め位置に送り込み、該所定個数の送り込
みの後、後続のフリートレイ４の送り込みを再び停止さ
せるように、該ストッパ機構２２３は搬送停止状態に復
帰される。このようなストッパ機構２２３は例えばスト
ッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することが
できる。

【００３７】次に容器プール部２３について説明する
と、本例のこの容器プール部２３は、上記レーン２２
１，２２２から送り込まれる所定個数のフリートレイ４
を、箱詰めのために一列に整列させて停止させる箱詰め
レーン２３１として構成されている。

【００３８】すなわち、本例においては図２の右側の排
出装置２１₂ に連なる分岐コンベア２２₂ の主レーン２
２１の終端から直線的に連続するように送り込みレーン
２３２が設けられると共に、これに隣接する補助レーン
２２２の終端からのフリートレー４や、図２の左側の排
出装置２１₁ に連なる二つのレーン２２１，２２２の終
端から送り出されるフリートレイ４を上記送り込みレー
ン２３２に連続させる直角レーン２３３が設けられ、こ
れにより、所定のレーンから所定個数だけ送り出された
フリートレイ４は、容器プール部２３である箱詰めレー
ン２３１上に送り込まれることになる。

【００３９】送り込まれた所定個数のフリートレイ４は
ストッパ機構２３４により停止され、箱詰め待機状態と
される。なおこのストッパ機構２３４は、上記ストッパ
機構２２３と同様に構成することができ、青果物の吊り
上げ終了時点（ないし吊り上げ後の送り出しに支障のな
くなった時点）で搬送阻止を解除する状態に切換えられ
て搬出コンベア２３５へ空のフリートレイ４を送り出
し、所定個数の送り出し後、後続のフリートレイ４を再
び停止させる状態に復帰される。図２，図３の２３６
は、空フリートレイ４の戻りコンベアである。なお以上
の各レーンはそれぞれベルトコンベアあるいはローラコ
ンベア等により構成される。

【００４０】なお、本例においては、上記容器プール部
２３において、フリートレー上の青果物を吸着吊持装置
で吊り上げて移載箱詰めする際に、フリートレー４が浮
き上がることを確実に防止できる容器浮き上がり防止手
段が設けられている。

【００４１】なお、本例の容器プール部２３の箱詰めレ
ーン２３１には、トレイ浮き上がり防止用の係合ブラケ
ット１２が設けられている。これは、箱詰めレーン２３
１のベルトコンベア２３１１の両側ガイド壁２３１２の
上面に一対に固設された上方への短柱１２１と、これら
短柱１２１の上端に内向きに突出するように偏心して固
設された円形板１２２とから構成されている。本例にお
けるこれらの係合ブラケット１２は、容器プール部２３
１にストッパ機構２３４で待機・停止された複数のフリ
ートレー４に各一個宛となるように、各フリートレー４
の停止位置に対応して各一対に設けられるという特徴的
な構成をなしており、各フリートレー４の停止状態にお
いて箱詰めレーン２３１の横方向（搬送方向に直角な方
向）の直径線の位置に配置されている。このような構成
をなすことにより、内向きに比較的短く突出するだけ
で、フリートレー４が浮き上がろうとした場合にこれに
係合して浮き上がりを阻止できる。またフリートレー４
の中心を搬送方向に離隔している係合ブラケット１２の
間に移動させることで該フリートレー４ごとこれを容易
に上方に取り出すことができるので、箱詰めに不適な青
果物が紛れ込んでいるような場合に、これを除去するこ
とが簡単にできる。

【００４２】２４は、箱詰装置の主要部をなす作業ロボ
ット２４を示し、本例のこの作業ロボット２４は、垂直
多関節型のアーム機構を有する作業ロボットとして構成
されており、上記容器プール部２３の箱詰めレーン２３
１に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の
上から、一列の青果物Ｐを吊り上げ、後述する箱待機部
に斜めにセットした段ボール箱５に一列づつ順次に詰め
るように動作する。そして本例のこの作業ロボット２４
は、大きさＬの青果物Ｐの場合は合計で５個×４列（計
２０個）を箱詰めし、大きさＭの青果物Ｐを詰める場合
には合計で６個×４列（計２４個）を箱詰めするもので
あり、個数が異なることに対応できるように、図４に示
すように一部の吸着子が吊り上げに関与しない退避状態
の位置に退避できるように設けられているという特徴的
な構成を有している。

【００４３】この作業ロボット２４の詳細は図３〜図５
に示され、本体２４１から平行四辺形リンクモーション
を行う根元リンク機構２４２が延出され、この根元リン
ク機構２４２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを
介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク
機構２４３を連結し、更にこの先端リンク機構２４３の
先端に吸着子吊持具２４４をブラケット２４５を介して
連結して構成され、これらのリンク機構で構成されたア
ーム機構により、ブラケット２４５は常に水平姿勢を維
持しながら上下，前後に移動できるようになっている。
なお、根元リンク機構２４２には、本体２４１の前側の
支持アームの下端部に該支持アームを前後左右に揺動さ
せる駆動装置（図示せず）が設けられていると共に、本
体２４１の後側の支持アームの下端部には該支持アーム
を上下方向に移動させる駆動装置（図示せず）が設けら
れていて、これら両者の支持アームの揺動及び上下動の
組み合わせにより、先端リンク機構２４３の動作を制御
するようになっている。

【００４４】上記ブラケット２４５は、図４及び図５に
詳細に示したように、ブラケット底部板２４５１に設け
た一対のガイド２４５２が、吸着子吊持具２４４の上面
に設けたレール２４４１と水平方向移動可能に滑合する
ことで、該吸着子吊持具２４４を図４の左右方向に移動
可能に吊持し、かつ吸着子吊持具２４４の上面に組み付
けたエアシリンダ装置２４４２のピストンロッド２４４
３が上記ブラケット底部板２４５１と連結されているこ
とで、吸着子吊持具２４４とブラケット２４５の上記左
右方向の位置が決められるようになっている。

【００４５】上記の吸着子吊持具２４４は、本例におい
ては、その下部に図４の左右方向に移動不能に固定され
た端の位置の一つの固定吸着子吊体２４６と、該吸着子
吊持具２４４の下面に設けたレール２４４５に上記左右
方向について移動できるように滑合した６個の移動吸着
子吊体２４７との組合せを吊持するように設けられてい
て、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動さ
れるピストンロッド２４６２，２４７２を下方に有する
エアシリンダ装置２４６１，２４７１を吊杆とし、その
ピストンロッド２４６２，２４７２の下端に本例の特徴
的構成を有する吸着子３を備えている。なおこの吸着子
３の詳細は後述する。

【００４６】また計７個の吸着子吊体には、図示するよ
うに、サーボモータ２４４６を駆動手段としたパンタグ
ラフ機構２４４７が間隔変更手段として設けられてい
て、固定吸着子吊体２４６を基準として順次隣接する移
動吸着子吊体２４７の間隔を変更できるようになってい
る。

【００４７】パンタグラフ機構２４４７は、固定吸着子
吊体２４６（図４の右端）とこれに対し最も離れた位置
にある移動吸着子吊体２４７（図４の左端）の水平方向
位置をプーリ２４４９を介してサーボモータ２４４６に
より移動させるようにしながら、これらの一対の吸着子
吊体の間に存在する残りの吸着子吊体の隣接間隔をパン
タグラフ機構２４４７により均等化することで間隔変更
と均等化が達成される。

【００４８】また、各吸着子３は、本例においては図５
に示すように通気管２４８を介してブロアー６（図８参
照）に接続されている。この吸着子とブロアーの接続の
関係は図８の系統図により示され、各吸着子３は、途中
に切換弁７，８を介して通気管２４８によりブロアー６
に接続されている。すなわち、切換弁７はブロアー６の
吸引口に接続された通気管の途中に介設されていて、開
路時には空気が通気管を介してブロアー６に吸引される
のでこの空気流によって吸着子３内が負圧となって青果
物を吸引吸着し、その他の場合には閉路されて吸着子内
の負圧を解除するようになっている。また切換弁８はブ
ロアー６の吐出口に接続された通気管の途中に介設され
ていて、開路時にはブロアー６の吐出エア（正圧）を吸
着子３に供給して、青果物Ｐの吸着を解除し、その他の
場合には閉路されて正圧供給をやめるようになってい
る。なお９はリリーフ弁であり、ブロアー６から供給す
る正圧（吐出エア）の圧力を調整して青果物Ｐを傷めな
いように吸着子からの離脱を適度に行わせる作用をす
る。なお、１０は吸着子吊体のエアシリンダ装置２４６
１，２４７１に通気管２４８を介してエアを供給する電
磁弁である。

【００４９】本例の箱詰め装置の周辺装置等について説
明すると、１１は段ボール箱５の供給・排出装置を示
し、空箱搬送コンベア１１１で搬送された空箱５をプッ
シャー１１２で空箱降下装置１１３に所定のタイミング
で押し入れ、押し入れられた空箱５は降下された後、図
２及び図３で示した矢印に沿って箱詰め位置１１４に送
り込まれるようになっている。また青果物Ｐの箱詰めが
終了した段ボール箱５は、箱詰め位置１１４から図示し
ないエレベータで排出コンベア１１５まで降下され、製
品搬送コンベア１１６により所定の製品集積場所まで搬
送される。

【００５０】なお、本例においては箱詰め位置１１４に
は箱傾動用シリンダ装置１１７が設けられていて、図
３，図９に示すように箱５は一定の角度傾斜して箱詰め
のために待機される。

【００５１】次に本例の特徴である吸着子３について説
明する。

【００５２】本例において用いられる吸着子３は、図
１，図４，図５，図９、及び図１０に示され特に図１及
び図１０に詳細に示されている。

【００５３】すなわち、本例の吸着子３は、ゴム製の材
料からなるベローズ（蛇腹）型構造のなす筒体部（本
体）３０１と、吊体２４６，２４７のピストンロッド２
４６２，２４７２の下端に固着された中空ブラケット２
４６３，２４７３への組付けのためにその上部に設けら
れた剛性上端部３０２と、青果物に気密的に密着し易い
ように形成された易変形性部分としての軟質のスカート
状下端部３０３と、前記筒体部３０１の上下方向の変形
性（収縮性）をその周方向の一部において拘束するため
に設けられた蛇腹の折部を上下方向につなぐリブ部３０
４（本例では図１に示すように周方向に隣接して２列）
とからなっている。

【００５４】このように構成された吸着子３は、自然状
態時（青果物の非吸着時）には、図１，図５に示すよう
に筒体部３０１が自重で垂れ下がった状態を呈し、易変
形性のスカート状下端部を青果物Ｐに密着させると共
に、通気管２４８からの負圧供給で吸着保持した時に
は、図１０に示したように、リブ部３０４が設けられて
いる部分は該リブ部３０４の上下方向の収縮規制により
縮むことがなく、他の部分はこの収縮規制がないので負
圧により青果物Ｐが吸引され、したがってリブ部３０４
の下端を中心に青果物Ｐが傾動して傾斜姿勢で吸着保持
されることになる。以下、以上の構成を有する箱詰装置
を用いた箱詰め作業につき、青果物Ｐとしてトマトを例
にして説明する。

【００５５】トマトＰがフリートレイ４に載った状態で
搬送コンベア１を搬送されながら計測装置で階級要素の
大きさについての計測が行われ、この計測情報に基づい
て大きさＬと判定されたトマトＰを載せたフリートレイ
４は、図２の左側の排出装置２１₁ により分岐コンベア
２２₁ の主レーン２２１に送り込まれて集積される。ま
た大きさＭと判定されたトマトＰを載せたフリートレイ
４は、図３の右側の排出装置２１₂ により分岐コンベア
２２₂ の主レーン２２１に送り込まれて集積される。主
レーンがいっぱいになった場合は余剰分は補助レーン２
２２に送り込まれることは上述した通りである。なおこ
れらの各レーンの終端に配置されているストッパー機構
２２３はいずれもフリートレイ４を停止させる状態にあ
る。

【００５６】このようにして主レーンに集積されたフリ
ートレイ４の数は図示しないセンサーにより計数され、
図２の場合で言えば、稼働初期においては、主レーンに
一つの段ボール箱５に箱詰めする際の一箱分が集積され
た時点でその終端のストッパー機構２２３を退避させ、
送り込みレーン２３２，２３３を介して箱詰めレーン２
３１までその一箱分のフリートレイ４を送り込んで箱詰
め待機状態で停止される。具体的には、図２の右側の排
出装置２１に連なる主レーン２２１に２４個のフリート
レイ４が集積された場合にはストッパー機構２２３を退
避させて大きさＭのトマトを載せたフリートレイ４が箱
詰めレーン２３１に送り込まれ、他方、図２の左側の排
出装置２１に連なる主レーン２２１に２０個のフリート
レイ４が集積された場合にはストッパー機構２２３を退
避させて大きさＬのトマトを載せたフリートレイ４が箱
詰めレーン２３１に送り込まれる。なお、これらのいず
れのレーンからのトレイ送り出しを優先させるかは適宜
の制御思想に基づいて決めることができるが、センサー
カメラによって先に所定個数の計数が得られたレーンを
優先させるのが一般的である。

【００５７】図２に示した状態は、大きさＭのトマトを
集積したレーン２２１からフリートレイ４の一箱分（２
４個）を箱詰めレーン２３１に送り込んだ状態を示して
いる。

【００５８】なお、一箱分の送り出しの次に送り出すト
マトを、大きさＬのものとするか又は大きさＭのものと
するかは、上記センサーカメラ（図示せず）などから検
出された情報に基づく集積速さの違いなどのコンピュー
タ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるよ
うに制御すればよい。

【００５９】以上のようにして一箱分のトマトＰに相当
するフリートレイ４が送り込まれ、容器プール部２３で
ある箱詰めレーン２３１において待機されているフリー
トレー４上のトマトＰに対し、順次一列づつの箱詰め作
業が多関節型の作業ロボット２４により行われる。

【００６０】すなわち、供給・排出装置１１により送り
込まれ、傾動用シリンダ装置１１７で所定の傾斜状態と
された箱詰め位置１１４の空の段ボール箱５を待機させ
る。一方、箱詰めレーン２３１にはトマトＰ入りのフリ
ートレイ４が停止された状態にあり、トマトＰをフリー
トレイ４から箱に移載する作業ロボット２４によるトマ
トの箱詰め作業が開始される。

【００６１】この際、本例の作業ロボット２４は計７個
の吸着子吊体（一個の固定吸着子吊体２４６と６個の移
動吸着子吊体２４７）を有するのに対し吊持して吊り上
げるトマトＰが６個であるため、１個分だけ余分の吸着
子吊体、すなわち固定吸着子吊体２４６から最も離れた
移動吸着子吊体２４７３を、そのエアシリンダ装置２４
７１で通常のトマト移載動作位置から上方に退避移動さ
せ、トマトＰの吊り上げ、移載などの動作に関与できな
いようにする。この状態は図４に示される。また各吸着
子吊体２４６，２４７が上記箱詰めレーン２３１に待機
・停止されている６個のフリートレイ４上のトマトＰを
吸着吊持して吊り上げるのに適する位置，間隔が、エア
シリンダ装置２４４２の作動及びパンタグラフ機構２４
４７の作動によって与えられる。

【００６２】このように制御された６個の吸着子吊体を
有するアーム機構は図２の二点鎖線で示した位置・姿勢
に移動され、各吸着子３により一列６個のトマトＰを各
一個宛吸着保持して吊り上げる。

【００６３】そして、本例においては、上述の如く吸着
子３が、トマトの非吸着時には筒体部３０１が自重で垂
れ下がった状態を呈しているが、スカート状下端部を青
果物Ｐに密着させ通気管２４８からの負圧供給で吸着保
持した時には、リブ部３０４が設けられている部分を除
いて筒体部３０１が縮み、したがってリブ部３０４の下
端を中心にトマトＰが傾動して傾斜姿勢で吸着保持され
ることになる。

【００６４】なおこの吊り上げの際にフリートレイ４が
一緒に浮き上がることは、上述したトレイ浮き上がり防
止装置の係合ブラケット１２により阻止されるため、ト
マトだけが確実に取り上げられる。

【００６５】次に吊り上げられたトマトＰを吸着子３に
より傾斜姿勢で吸着保持した作業ロボット２４は、アー
ム機構の姿勢を制御することにより吸着子吊体２４６，
２４７を箱詰め位置に移動させる。またこの移動の途中
で、パンタグラフ機構２４４７の作動により一列の吸着
子吊体２４６，２４７の隣接間隔を箱詰めに適した状態
に変更する。この変更した状態は図７に示される。

【００６６】箱詰め位置１１４に移動した一列の吸着子
３は、図９，図１０に示すようにトマトを傾斜した姿勢
で吸着保持しており、また箱５も、上述したように傾動
用シリンダ装置１１７で傾斜角度を略一致させて傾斜し
た姿勢として待機されているので、箱５とトマトの姿勢
は一致し、箱詰めされたトマトの見栄えが悪くなるとい
う不具合をまねくことがない。

【００６７】トマトＰが吊り上げられた空のフリートレ
イ４は、ストッパ機構２３４が退避して搬出コンベア２
３５へ送出される。この際、本例では上記のようにトレ
イ浮き上がり防止装置（係合ブラケット１２）によって
フリートレー４が箱詰めレーン２３１でその姿勢などが
乱れることなく安定しているので、搬出コンベア２３５
への送出不良を生ずることなくも送出が確実に行われ、
稼働効率の低下を招くことがない。

【００６８】そして後続のトマトＰを載せたフリートレ
ー４が箱詰めレーン２３１に移入されて、復帰したスト
ッパ機構２３４により停止され次の箱詰めのために待機
される。そして図４の状態に吸着子吊体の隣接間隔を広
げた作業ロボット２４により２列目のトマトＰの箱詰め
作業が行われる。

【００６９】以上の作業は、本例においては図９のよう
に４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱詰め作
業が終了し、作業終了の箱５は排出コンベア１１５から
製品搬送コンベア１１６を介して所定の製品集積場所ま
で搬送される。

【００７０】他方、次の箱詰め作業として、箱詰め位置
１１４への空箱５の供給、箱詰めレーン２３１にトマト
Ｐを載せたフリートレイ４の所定個数の送り込み、一列
づつのトマトの吊り上げ・箱詰め、の一連の作業が行わ
れる。なおこの際、箱詰めを大きさＬのトマトについて
行う場合には、図４の左側から２番目の吸着子吊体２４
７も左端の吸着子吊体２４７と同様の退避状態に退避さ
せることが必要になり、またトマトの詰め状態を千鳥状
態とすることもできる。本例の装置では、これらの変更
制御も、左から２番目のエアシリンダ装置２４７１を作
動させるだけで該２番目の吸着子吊体２４７を退避させ
ることができ、また配列パターンの変更についても一列
毎にエアシリンダ装置２４４２を作動させて吸着子吊持
具２４４を図４の左右方向に移動させ、かつパンタグラ
フ機構２４４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行
うことができる。

【００７１】以上説明した本例は、箱詰めする配列パタ
ーンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合につ
いてのものであるが、箱詰めの配列パターンはこれらに
限定されるものではない。

【００７２】本例のトマトの箱詰装置は、トレー（容
器）プール部２３に一列に停止・待機されている所定個
数のフリートレー４上のトマトを、吸着子３を用いた傾
斜状態で吸着保持し、傾斜姿勢で待機されている箱容器
に箱詰めするようにしているので、見栄えのよい詰め状
態で箱詰めすることができ、しかも球塊状のトマトを一
列づつ移載して箱詰めしても、箱容器を傾斜させている
ので移載後に転がるという問題を招くこともないという
利点が得られる。しかも本例のトマトを傾斜して吸着保
持するための機構は、吸着子３にリブ部３０４を設けた
というだけであるから、極めて簡単な構成で上記した優
れた利点を満足することができる。

【００７３】また、トマトがフリートレー４と共に持ち
上げられてしまうというという不具合も、係合ブラケッ
ト１２により確実に阻止でき、浮き上がったトレーが落
下することに伴う周辺装置の損傷防止、トマトの損傷防
止、箱詰めの作業の中断解消、移載後のフリートレー４
の送出不良の解消などの利点もある。

【００７４】また本例の前記吸着子３、及び係合ブラケ
ット１２は可動部分のない一体のものであるから、保守
点検も特に必要ないという利点もある。

【００７５】実施形態２ 図１１に示した本例は、水平姿勢で待機されている箱容
器５の内部に、波状のトレイパック５１により４列（紙
面の奥行き方向については例えば５行等の複数行）の物
品挿入用凹部５２を形成し、この各物品挿入用凹部５２
の傾斜した底面５３の上に各一個宛に菓子５４を箱詰め
する例を示している。

【００７６】そして、本例の箱詰装置は、吸着子吊持具
２４４がその下部に一つの固定吸着子吊体２４６と三つ
の移動吸着子吊体２４７を有し、吊体のピストンロッド
２４６２，２４７２の下端に中空ブラケット２４６３，
２４７３を介して吸着子３が組付けられていることを特
徴の一つとし、もう一つの特徴は、該吸着子３が、一列
の同じ列方向に向いて上下収縮規制のためのリブ部３０
４を備えたものであるところにある。その他の構成は実
施形態１と同じである。

【００７７】このような構成の箱詰装置を用いることに
より、箱５に嵌挿したトレイパック５１の物品挿入用凹
部５２の傾斜した底面５３上に、一列毎に菓子を傾斜し
た姿勢で箱詰めすることができ、しかも上記実施形態１
と同様に、傾斜して菓子５４を吸着保持するための機構
は、吸着子３にリブ部３０４を設けただけであるから、
極めて簡単な構成で傾斜姿勢での箱詰めを行うことがで
きる。

【００７８】実施形態３ 図１２及び図１３に示した本例は、細長い形状の青果物
であるナス６１を箱詰めするための箱詰装置を示したも
のであり、本例では、搬送の幅方向に対して３列に載置
部が仕切られたコンベア６２（あるいはフリイトレイで
もよい）に対して、前記した吸着子３を下端に有する３
個（紙面の奥行き方向については例えば５行等の複数
行）の吸着子吊体２４６，２４７を備えた吸着子吊持具
２４４を、これに設けられているパンタグラフ機構（図
示せず：図４の２４４７）により隣接間隔を広げた状態
（図１２参照）で降下させて傾斜姿勢で吸着保持し、次
に吸着子吊持具２４４を、箱詰め位置に待機されている
箱容器５の上に図の矢印方向の移動で移行させると共
に、パンタグラフ機構で隣接する列方向の吸着保持した
ナス６１の間隔を狭めて図１３に示した傾斜重なり状態
で箱詰めするようにしたことを特徴とする。その他の構
成は実施形態１と同じである。なお傾斜重なり状態とい
うのは、ナスの一部が隣接するナスの上に乗って傾斜し
た状態をいう。

【００７９】本例によれば、本例のナス６１のように比
較的細長い青果物を、マトリックス状（縦横の行列が３
×５）に吸着吊持して、その吸着子３の保持間隔を狭め
るだけで、水平姿勢で待機されている箱容器５に対し一
括して傾斜重なり状態での箱詰めを実現することができ
るという特徴が得られる。このようなマトリックス状で
かつ傾斜重なり状態での一括箱詰めは、本例で用いてい
る吸着子３自体に吸着保持姿勢を傾斜させることができ
るものにおいて可能であるが、吸着子の周囲に当て片を
設けるような方式では、マトリックス状に集積したナス
を密集させることが当て片の存在により困難である。

【００８０】実施形態４ 図１４に示した本例は、実施形態３でマトリックス状に
ナス７１を移載したことに代えて、一列（紙面の奥行き
方向に列状）毎にナス７１を箱７２に移載して傾斜重な
り状態で箱詰めするようにしたことを特徴とする。その
他の構成は実施形態１と同じである。なお本例において
は、列毎の移載で傾斜重なり状態での箱詰めを行うため
に吸着子３の吸着保持によるナスの傾斜方向は、列方向
とは直角な方向している。

【００８１】本例によれば、水平姿勢で待機されている
箱容器５に対して傾斜重なり状態での箱詰めができる。

【００８２】なお、本発明は以上の実施形態のものに限
定されるものではなく、例えば特開平７−１８７１２３
号公報で開示している長物野菜の箱詰装置の吸着子とし
て本発明の吸着子を適用することももちろんできる。

【００８３】

【発明の効果】本発明によれば、物品を傾斜して吸着吊
持する機能を有する吸着子を極めて簡易な構成として得
ることができ、またこの吸着子を用いた箱詰装置を構成
が簡単で安価に提供できるという効果が奏される他、以
下の効果が奏される。

【００８４】：請求項１の発明によれば、筒体の周方
向における変形性が不均等であることで、変形し易い部
分の大きい変形と、変形しにくい部分の小さい変形で、
水平姿勢で待機されている物品を傾斜姿勢で吸着保持す
ることができる。

【００８５】また、吸着保持した物品を所定の移載位置
に移動して後、物品を吊り下ろして負圧作用を解除すれ
ば、吸着子の変形が戻って吸着を解除することができ、
この際、物品を吊り下ろした面が水平面であれば水平の
姿勢で吸着を解除できるし、吊り下ろした面が吸着保持
の傾斜姿勢と略一致した傾斜面であればその傾斜面に沿
った姿勢で吸着を解除できる。

【００８６】：請求項２の発明によれば、筒体の前記
不均等性を簡単に与えることができ、その収縮規制手段
を設けた部分の下端を中心として物品の傾斜を一定化
し、また安定化して与えることができる。

【００８７】：請求項３の発明によれば、物品を傾斜
して吸着保持するための収縮規制手段を筒体の上部側に
限定して設け、下部側の全周は易変形性部分としたので
物品との密着性を確保するのに適した構造の吸着子を提
供できる。

【００８８】：請求項４の発明によれば、ゴム，合成
樹脂等の型成形時に同時に収縮規制部分を形成させるこ
とができるので、吸着子としての機能に加えて前記不均
等性による物品の傾斜吸着保持機能を併せ有する吸着子
を単品として量産できる。

【００８９】：請求項５の箱詰装置の発明によれば、
吸着子吊持具が吸着子を一列に有する場合には、一列の
物品を一定方向に傾斜させた状態でプール部から吊り上
げ、箱容器に移動して吸着解除することで一括して移載
することができ、箱詰めした球塊状の物品の転がりを招
くことがなく、これを繰り返すことで縦横の行列で所定
の個数の物品を箱詰めすることができる。

【００９０】また吸着子吊持具が吸着子を縦横に行列し
た状態で有する場合には、複数の物品を一括して移載し
箱詰めすることができる。

【００９１】：請求項６の発明によれば、傾斜した箱
容器に、傾斜して吸着保持した物品を一括してあるいは
列毎、更には一つづつ箱詰めすることができる。また一
つ一つの物品の挿入用凹部がそれぞれ独立した傾斜底面
をなすようにトレイパックの嵌挿などによって形成され
ている箱容器を待機させる方式では、各凹部毎に傾斜底
面に一致した姿勢で物品を安定，確実に挿入，箱詰めで
きる。

【００９２】：請求項７の発明によれば、一括して移
載する物品を傾斜重なり状態として一度に箱詰めするこ
とができる。

【００９３】：請求項８の発明によれば、前記の一括
箱詰めの場合と同様の物品の傾斜重なり状態での箱詰め
を、一列毎の移載で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明よりなる実施形態１の吸着子の構成を、
球塊状青果物を吸着保持するために適用した状態を示し
た斜視図。

【図２】同実施形態１の吸着子を用いた青果物箱詰装置
の概要を示した平面図。

【図３】図２の箱詰装置の正面図。

【図４】図２の箱詰装置の吸着子吊持手段により、球塊
状の青果物を一列に吊り上げた際の状態を示した側面
図。

【図５】図４の正面図。

【図６】図４のパンタグラフ機構を説明するための平面
図。

【図７】図４の吸着子吊持手段の各吸着子間の間隔をパ
ンタグラフ機構により狭くした状態を示した側面図。

【図８】実施形態１における吸着子への負圧，正圧の供
給系統、およびエアシリンダ装置への圧力エアの供給系
統を示した系統図。

【図９】傾斜姿勢で吸着保持した青果物を、斜めに傾斜
して待機させた箱容器に箱詰めする状態を説明するため
の図。

【図１０】図９の一部拡大図。

【図１１】本発明の実施形態２を示し、各受入れ部がそ
れぞれ傾斜した底面をなすトレイパックを嵌挿した箱容
器に傾斜姿勢で吸着保持した青果物を縦横の行列した状
態で一括に箱詰めするようにした箱詰装置を説明するた
めの図。

【図１２】本発明の実施形態３を示し、プール部に３個
整列して待機されたナスを３個の吸着子を有する吸着子
保持具で一括に吊り上げる状態を説明する図。

【図１３】図１２で示した３個のナスを箱容器に傾斜重
なり状態で箱詰めする際の状態を示した縦断面図。

【図１４】本発明の実施形態４を示し、一列づつナスを
移載して傾斜重なり状態で箱詰めする状態を説明する
図。

【図１５】球塊状青果物を移載した場合に箱内で転がり
を招くことがあることを説明するための図。

【符号の説明】

１・・・搬送コンベア、２₁ ，２₂ ・・・分岐箱詰ライ
ン、３・・・吸着子、４・・・フリートレイ、５・・・
箱（段ボール箱）、６・・・ブロアー、７，８・・・切
換弁、９・・・リリーフ弁、１０・・・電磁弁、１１・
・・段ボール箱の供給・排出装置、１２・・・係合ブラ
ケット、２１・・・排出装置、２１１・・・回転テーブ
ル、２１２・・・電磁吸着部、２１３・・・励磁手段、
２１４，２１５・・・励磁解除手段、２２（２２₁ ，２
２₂ ）・・・分岐コンベア、２２１・・・主レーン、２
２２・・・補助レーン、２２３・・・ストッパ機構、２
３・・・容器プール部、２３１・・・箱詰レーン、２３
１１・・・ベルトコンベア、２３１２・・・ガイド壁、
２３２，２３３・・・送り込みレーン、２３４・・・ス
トッパ機構、２３５・・・搬出コンベア、２３６・・・
戻りコンベア、２４・・・作業ロボット、２４１・・・
本体、２４２・・・根元リンク機構、２４３・・・先端
リンク機構、２４４・・・吸着子吊持具、２４４１・・
・レール、２４４２・・・エアシリンダ装置、２４４３
・・・ピストンロッド、２４４６・・・サーボモータ、
２４４７・・・パンタグラフ機構、２４４９・・・プー
リ、２４５・・・ブラケット、２４５１・・・ブラケッ
ト底部板、２４６・・・固定吸着子吊体、２４６１・・
・エアシリンダ装置、２４６２・・・ピストンロッド、
２４６３・・・中空ブラケット、２４７・・・移動吸着
子吊体、２４７１・・・エアシリンダ装置、２４７２・
・・ピストンロッド、２４７３・・・中空ブラケット、
２４８・・・通気管、１１１・・・空箱搬送コンベア、
１１２・・・プッシャー、１１３・・・空箱降下装置、
１１４・・・箱詰め位置、１１５・・・排出コンベア、
１１６・・・製品搬送コンベア。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 弾性材料からなる筒体が上下方向に易変
   形性のベローズ型又はカップ型構造をなし、かつ上方側
   からの負圧供給により下端開口に密着した物品を吸着保
   持する吸着子であって、前記ベローズ型又はカップ型構
   造の筒体は、上下方向の変形性が筒体の周方向において
   不均等に形成されていることを特徴とする物品吊持用の
   吸着子。
2. 【請求項２】 請求項１において、筒体の上下方向の変
   形性を筒体の周方向において不均等とする手段が、上下
   方向の収縮を規制するように該筒体の周方向の一部に設
   けた収縮規制手段であることを特徴とする物品吊持用の
   吸着子。
3. 【請求項３】 請求項２において、筒体の上下方向の収
   縮を規制する収縮規制手段は、該筒体の上下方向の上部
   側に限定して設けられ、下部側は全周が易変形性部分に
   構成されていることを特徴とする物品吊持用の吸着子。
4. 【請求項４】 請求項２又は３において、収縮規制手段
   は、弾性材料からなる筒体と一体に収縮規制部分として
   型成形したものであることを特徴とする物品吊持用の吸
   着子。
5. 【請求項５】 複数の物品を整列して待機させるプール
   部と、物品が詰められる箱容器を開口状態で待機させる
   箱待機部と、プール部に待機された物品を複数の吸着子
   に各一個宛て吸着保持して吊り上げると共に、箱待機部
   に移動して箱内に挿入し吸着を解除する吸着子吊持具
   と、前記物品のプール部と箱待機部の間で該吸着子吊持
   具を移動させる吸着子吊持具移動手段とを備え、前記吸
   着子吊持具は、その下部に一列又は縦横に行列して前記
   請求項２ないし４のいずれかの吸着子を複数有すると共
   に、これら各吸着子の筒体に設けた収縮規制手段が周方
   向の一定位置に揃えられていることを特徴とする箱詰装
   置。
6. 【請求項６】 請求項５において、箱待機部は、水平面
   に対して箱容器を傾斜して待機させるか、又は各物品の
   挿入用凹部がそれぞれ独立した傾斜底面をなす箱容器を
   待機させるものであることを特徴とする箱詰装置。
7. 【請求項７】 請求項５において、吸着子吊持具は、そ
   の下部に縦横に行列して複数の吸着子を有していると共
   に、箱容器に物品を挿入する前に吸着子間の間隔を狭く
   して物品を傾斜重なり状態で箱詰するものであることを
   特徴とする箱詰装置。
8. 【請求項８】 請求項５において、吸着子吊持具は、そ
   の下部に複数の吸着子を一列に有していると共に、該列
   方向とは直角な方向に物品を傾斜させるように収縮規制
   手段の周方向位置が揃えられて構成され、該吸着子吊持
   具を移動させる吸着子吊持具移動手段は、列単位の物品
   の吸着保持及び吸着解除を所定回数行って箱容器内に挿
   入する物品を傾斜重なり状態で箱詰するものであること
   を特徴とする箱詰装置。