JPH107207A - パレット搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 農業施設における苗の大量生産を前提とし
て、トレイが複数個入ったパレットを数個まとめて、移
動運搬やハンドリングを自動的に行う装置の開発。 【解決手段】 ．パレットを積み降ろし装置により懸
架棚に複数個積み込んで搬送装置を目的の場所まで移動
させ、積み降ろし装置により懸架棚からパレットを１個
ずつ降ろして平面状に１列に並べ、反対に、平面状に１
列に並んでいるパレットを、積み降ろし装置により懸架
棚に複数個積み込んで搬送装置を目的の場所まで移動さ
せ、積み降ろし装置によりパレットを１個ずつ降ろすよ
うにした。．パレットを積み降ろし装置により１個ず
つ離れた場所から移動運搬し、搬送装置へ受け渡すため
の双方向作業を可能にしたアクセス機構装置システムを
構築。．搬送装置及びアクセス機構装置システムを無
人で遠隔無線操縦する無人遠隔操作システムを構築。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば農業施設に
おいて、野菜・花き・水稲等の苗の大量生産を前提とし
て、播種済みのトレイ、または苗を間引き・植え替えた
後のトレイが複数個入ったパレットを数個まとめて、育
苗温室に移動運搬したり、あるいは育苗温室で栽培中の
パレットを出荷、あるいは苗の接木、植え替え等の目的
で農業施設へ自動的に搬送するためのハンドリングを行
うパレット搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、わが国の育苗施設内の苗トレイの
移動・搬送等のハンドリング作業は、手作業によること
が多く、それに手押し一輪車あるいは二輪車が補助的に
利用されているに過ぎない。近年、大規模施設等で動力
運搬車、フォークリフト等が導入されつつあるが、これ
らは作業の一部分で使用されているのみであり、トレイ
が収納されたパレットの栽培施設内の移動、配置は、ま
だまだ人力に頼らなければならないのが現状である。

【０００３】一方、外国においては、上記苗トレイのハ
ンドリング作業を機械化しようとする試みは古くからな
されている。例えば米国では、ムーバブルベンチといっ
て、コンベヤ方式でトレイの入ったパレットをラインで
結び、連続して移動できる装置が導入されている。ま
た、オランダでは、天井走行懸架式のガントリタイプの
パレット単体運搬車が実用化されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記外国の機
械装置は、設置費用が高価であると共に、構造が複雑な
うえ、作業空間を著しく狭めるという問題点があり、わ
が国には直ちに普及できうる機械装置ではない。また、
パレットは、苗のような軟弱で損傷しやすい植物を取り
扱うため、直接積み重ねることができない、という理由
により、スペーシングが可能なパレット懸架装置が必要
となっている。

【０００５】本発明は、上記のような問題点、課題を解
決するために、簡単な構造と低コストでパレットの搬送
・ハンドリング作業の自動化・無人化を実現することを
目的としている。即ち、苗トレイ入りのパレットを、複
数個同時にかつ自在に積み込んで、または降ろして運搬
・移動し、任意の場所でパレットを自動的に、かつ無人
で積み降ろしできるようにするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、パレット搬送装置、アクセス装置及びパ
レット搬送装置とパソコンの人出力部に接続した双方向
遠隔無線操作装置とから構成される。パレット搬送装置
は、栽培施設においてガントリータイプの構造をした箱
型フレームを有し、地上の軌道を走行するための移動部
と、パレットを積み込み、または積み降ろすためのリフ
ト部と、パレットを懸架、保持、収納するための棚部か
ら構成する。アクセス装置は、作業場から栽培施設間の
パレットの運搬移動を行う。双方向遠隔無線操作装置
は、管理棟のパソコンからパレット搬送装置及びアクセ
ス装置を無線で操作するためのもので、パソコン及びパ
レット搬送装置のプログラマブルコントローラの入出力
装置に連結している４台の送受信装置より構成される。

【０００７】その具体的構成・手段は以下の通りであ
る。 Ａ．固定軌道に沿って走行する走行装置を有し、パレッ
トを一定の空間をあけて積み降ろし可能の鉛直方向に複
数段設けられた懸架棚、及びこれら各懸架棚にパレット
を積み降ろしするための積み降ろし装置を備えた搬送装
置と、パレットを移動させる場所間に設けられた固定軌
道とからなり、パレットを積み降ろし装置により懸架棚
に複数個積み込んで搬送装置を目的の場所まで移動さ
せ、積み降ろし装置により懸架棚からパレットを１個ず
つ降ろして平面状に１列に並べ、反対に、平面状に１列
に並んでいるパレットを、積み降ろし装置により懸架棚
に複数個積み込んで搬送装置を目的の場所まで移動さ
せ、積み降ろし装置によりパレットを１個ずつ降ろすよ
うにしたことを特徴とする。

【０００８】Ｂ．上記パレットを積み降ろし装置により
１個ずつ離れた場所から移動運搬し、搬送装置へ受け渡
すための双方向作業を可能にしたアクセス機構装置シス
テムを構築したことを特徴とする。

【０００９】Ｃ．上記搬送装置及びアクセス機構装置シ
ステムを無人で遠隔無線操縦する無人遠隔操作システム
を構築したことを特徴とする。

【００１０】

【作用】上記の構成により本発明のパレット搬送装置
は、以下の作用を行う。例えば、大規模育苗施設などに
おいて、トレイへの土詰め、播種、覆土、濯水等の一連
の播種関連作業が終わり、栽培温室で育苗するためのト
レイがパレットに収納され、軌道上に並べてある。この
あと、種子を出芽させ、目的の大きさに生長させるため
には、パレットに収納されているトレイを光・温度・水
等の苗生育条件の完備した栽培施設へ搬送する必要があ
る。

【００１１】まず、アクセス装置は、上記の目的を達成
するため、播種機、接ぎ木装置、出荷コンベヤ等の作業
機器が位置する作業場のパレット作業レーン及び苗生育
のための栽培施設内に位置するパレット搬送装置本体の
間のパレットの受け渡しを担当する。アクセス装置との
パレットの受け渡しは空気圧シリンダ駆動の伸縮アーム
とソレノイド駆動の把持フィンガを使用することにより
行う。パレットを乗せたアクセス装置は、作業場と栽培
施設を双方向で移動するが、その移動方法はＡＣモータ
に接続した回転ドラムのワイヤの巻き取り動作により行
う。アクセス装置の動作制御は搬送装置本体のコントコ
ーラで実行するが、電磁開閉器のオン、オフによる手動
操作も可能である。

【００１２】また、パレット搬送装置本体は、アクセス
装置により軌道レーンに押し出されたパレットを装置の
両端に装着した一対のリフト部によりパレットを持ち上
げ、最上部の懸架棚に格納する。次に、再ひリフトが下
降し、新たなパレットをリフトにより持ち上げ、２段目
の懸架棚に格納する。この動作を繰り返すことにより、
次々とパレットを懸架棚に収納することができる。最後
のパレットにつてはリフトか直接持ち上げ、そのまま移
動することにより、搬送することができる。懸架棚は、
パレットを積み込むとき、パレットの上昇にともないパ
レットの辺部で押されることで、自動的に引っ込む機構
になっている。また、パレットが通過すると重力の作用
により自然落下する方式のため、パレットを下げても、
その棚の位置に留まることができる。パレットの収納が
終了すると、搬送装置本体は、軌道に沿って目的の場所
まで移動する。センサが目的の場所を検知すると、搬送
装置本体は停止し、リフトにより最初のパレットを降下
させる。

【００１３】次に搬送装置本体は、装置の前部に装着し
た光センサにより最初に降ろしたパレットの後端を検知
するまで後退を続ける。パレットの後端を検知したあと
搬送装置本体が停止すると、リフトはパレットを降下、
置床する。この動作を繰り返すことにより、すへてのパ
レットを育苗床へ一列に並べることができる。また、こ
の動作を逆に行うことにより、一列に並べられている育
苗床上のパレットを次々に積み込み、アクセス装置との
受け渡しの位置に移動し、停止したあと、その場でパレ
ットを積み降ろして、アクセス装置にパレットを連続的
に受け渡すことができる。

【００１４】さらに、双方向遠隔無線操作装置は、作業
室または栽培施設から遠く離れだ管理棟から無線の電気
信号でパレット搬送装置及びアクセス装置を無人操作す
るためのもので、管理棟のパソコン及びプログラマブル
コントローラの入出力装置に接続した各々一対の送信機
及ぴ受信機から構成されている。これは、双方向からデ
ータの転送を行い、常にパレット搬送状態をフィードバ
ックしながらパレット搬送装置及びアクセス装置の制御
を行うことができる。このパレット搬送装置は、遠く離
れた管理棟内のパソコンから双方向遠隔無線によって操
作されるが、プログラマブルコントローラからも単独で
操作することが可能で、最初に述べた播種関連作業後の
栽培温室までのパレットの搬送移動のほかに、苗の植え
替え、接ぎ木、出荷のためのパレットの栽培温室と作業
場との往復運搬移動の無人運転が可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明機構を用いだパレッ
ト搬送システムの実施の形態を、図面を参照して具体的
に説明する。ただし、装置は、固定軌道により定められ
た経路を走行するものとする。

【００１６】図１は全体のシステム構成を示したもので
ある。アクセス装置は、作業場と栽培施設を結んでい
る。搬送装置本体は、栽培施設内を移動している。管理
棟はパソコンに連結した無線送受信装置が設置され、搬
送装置とアクセス装置を無線により制御する。

【００１７】まず、アクセス装置の動作について説明す
る。図２（ａ）はアクセス装置の概念図、（ｂ）はその
部分拡大図である。また、図３は搬送装置本体とアクセ
ス装置の作業の流れを示したものである。図２及び図３
において、アクセス装置１はアクセス装置走行移動レー
ン５に沿い搬送装置本体パレット走行レーン１５とパレ
ット作業レーン４を交互に移動することにより、パレッ
ト１３を受け渡しする。このとき、パレット１３の底面
には、４個のレーン走行用パレット車輪１３ａが取り付
けられているので、パレット１３は各レーンに沿って移
動することができる。アクセス装置１の移動は巻き取り
トラム駆動モータ１１を動力とするワイヤ巻き取りトラ
ム１０の回転により、アクセス装置１の一端に固定され
たワイヤを巻き取ることで行う。

【００１８】パレット１３の受け渡しの手順は次のとお
りである。まず、アクセス装置１は、アクセス装置走行
移動レーン５に沿って、パレット作業レーン４の方向に
移動する。アクセス装置走行レーン５のパレット作業レ
ーン４の近くに取り付けられたマイクロスイッチが、ア
クセス装置１のアクセス装置パレット移動レーン１４と
パレット作業レーン４の一対の軌道の一致を検知したと
きアクセス装置１は停止する。アクセス装置１に搭載し
ているエアコンプレッサ７の空気圧により、空気圧シリ
ンダ８が前進し、作業レーン４上のパレット１３の一端
を電磁ソレノイド駆動の把持アーム９により把持する。
空気圧シリンダ８が後退し、把持アーム９に把持された
パレット１３は、アクセス装置１のパレット移動レーン
１４上に引き込まれる。なお、空気圧シリンダアームの
作動範囲は２個のマイクロスイッチのオン、オフにより
規制される。

【００１９】パレット１３を乗せたアクセス装置１は搬
送装置本体パレット走行レーン１５の方向に移動する。
アクセス装置走行レーン５の搬送装置本体パレット走行
レーン１５の近くに取り付けられたマイクロスイッチ
が、アクセス装置１のアクセス装置パレット移動レーン
１４と搬送装置本体パレット走行レーン１５の一対の軌
道の一致を検知したときアクセス装置１は停止する。空
気圧シリンダ８が前進し、シリンダ先端の把持アーム９
に把持されたパレット１３は、搬送装置本体パレット走
行レーン１５上に移動する。電磁ソレノイドが切断さ
れ、把持アーム９は、パレット１３を分離するととも
に、アクセス装置パレット移動レーン１４に後退する。

【００２０】上記の動作を繰り返すことにより、パレッ
ト１３はパレット作業レーン４から搬送装置本体パレッ
ト走行レーン１５に次々と移動することができる。さら
に、上記の動作を逆に行うことにより、パレット１３を
搬送装置本体パレット走行レーン１５からパレット作業
レーン４に移動させることがてきる。これらの一連の動
作手順は、搬送装置本体１２に装着したプログラマブル
コントローラの制御によって実行させることができる。

【００２１】次に、パレット搬送装置本体１２の動作に
ついて説明する。図４は搬送装置本体１２の全体図であ
る。図５は搬送装置本体１２のリフト部を中心とした詳
細図である。図６は、懸架棚及びリフト部巻き上げ装置
を中心とした詳細図である。

【００２２】図４、図５及び図６において、１６は主電
源スイッチであり、コード１６ａを介して交流電源に接
続されている。主電源スイッチ１６をオンすることによ
り、パレット搬送作業を行うための走行モータ１７、制
御装置（プログラマブルコントローラ）１８、光透過セ
ンサ１９等の各種センサ、ワイヤ巻き上げモータ２０・
電磁ソレノイド２１等のアクチュエータを稼働させるた
めの電源が待ち状態になる。１６ｂはパレット搬送作業
を設定するためのスイッチ、１６ｃはパレット搬送作業
を開始するためのスイッチである。主電源スイッチ１
６、作業設定スイッチ１６ｂをオン側に倒し、続いて作
業開始スイッチ１６ｃをオンすることによりパレット搬
送作業は開始される。

【００２３】ます制御部１８の入カピン１８ａから信号
が入力されると、プ口グラムの手順により出力ピン１８
ｂから信号が出力され、電磁開閉器１８ｃ及び高速モー
ドの速度設定器１８ｄを介して走行モータ１７を正転さ
せる。その回転動力はモータギヤヘッド２２、歯車２２
ａ、チェーン２２ｂ、シャフト２２ｃ、歯付きべルト２
２ｄを介して走行車輪２３に伝達され、パレット搬送装
置は移動を開始する。装置の前部には投光部１９ａと受
光部１９ｂよりなる光透過センサ１９がパレット１３を
挟むように取り付けられ、かつ光透過センサ１９の透過
位置の高さは調節ネジにより、上下方向に自由に調節す
ることができる。アクセス装置１がパレット１３を搬送
装置本体パレット走行レーン１５上に押し出したあと、
搬送装置本体１２がこのパレット１３をその懸架棚に収
納する手順は以下の通りである。

【００２４】アクセス装置による搬送装置パレット走行
レーン１５上へのパレット１３の押し出しが終了する
と、予め前方に待避していた搬送装置本体１２がパレッ
ト１３に向かって進行し、装置本体に装着された走行端
検知用マイクロスイッチ２３ａが搬送装置本体走行軌道
レーン６上に固定している停止位置を検知し、装置本体
１２は停止する。この時、装置本体１２はパレット１３
の積み込みを行う最適のところに位置している。

【００２５】次に搬送装置本体１２の側面部の一対のリ
フト部２４がワイヤ巻き上げモータ２０及びワイヤ巻き
上けトラム２Ｏａの作用により巻き上けワイヤ２Ｏｂを
巻き戻しながらリフト部ガイド２６に沿って下降し、リ
フト部ガイド２６に装着した下端位置検知用光透過マイ
クロセンサ２６ａにより設定された位置で停止する。リ
フト部２４に格納されていた一対のフォーク２４ａがリ
フト部に装着されたソレノイド２４ｂに通電されること
により、リフト面に直角に向かい合って突き出し、パレ
ット１３の下側面に当てる。ワイヤ巻き上げモータ２０
に結合している巻き上けドラム２０ａがリフト部２４の
上端に接合しているワイヤ２Ｏｂを巻き取ることによ
り、リフト部２４は上昇する。リフト部２４の上昇とと
もにパレット１３はフォーク２４ａにより持ち上げら
れ、４対の格納式懸架棚２５のうちの最上段の棚２５ａ
に移動する。

【００２６】そして、リフト部誘導ガイド２６に装着さ
れた各懸架棚の位置を検知するための光透過マイクロセ
ンサ２６ｂのうち最上段の位置センサ信号により、リフ
ト部２４は上昇を停止し、下降に転じる。この時、懸架
棚は、懸架棚回転中心固定ピン２５ｃで懸架棚支柱２５
ｂに固定されているため、このピン２５ｃを中心に自由
に回転でき、パレット１３を積み込むときには、パレッ
ト１３の上昇にともないパレット１３の辺部で懸架棚が
押され、自動的に引っ込む機構になっている。また、パ
レット１３が通過すると重力の作用により自然落下し、
懸架棚のパレット１３を支持する面が水平位置のときに
留まる方式のため、パレット１３を下げても、パレット
１３は懸架棚に停止し、その位置で支えられる。リフト
部２４は原点位置センサの信号により下降を停止し、搬
送装置本体１２は再び低速前進する。この動作を繰り返
すことにより、搬送装置本体１２はパレット１３を懸架
棚の１段目〜４段目まで積み込み、５個目のパレット１
３を少し持ち上ける。このパレット１３の搬送装置本体
１２への収納が終了すると、搬送装置本体１２は、軌道
に沿って高速走行し、目的の場所に移動する。

【００２７】パレット１３を積み降ろす場台の実施例を
説明する。パレット１３を積み込んだ搬送装置本体１２
が前進移動し、搬送装置本体走行レーン１５の先端に到
着したことを装置の前部に装着したマイクロスイッチが
検知すると、装置本体１２は直ちに走行を停止し、パレ
ット１３の積み降ろし作業を開始する。パレット１３の
積み降ろし手順は、積み込み手順とほぼ逆に行うが、パ
レット１３を降ろす時にその下方に位置する懸架棚を引
込める必要かあるため、一対の電磁ソレノイド２１によ
りソレノイドと収納懸架棚２５を結合するワイヤ２１ａ
を引くことにより、懸架棚を支柱２５ｂ側へ格納する。
この時、積み降ろすべきパレット１３はリフトによって
予め懸架棚から少し上方へ持ち上げて置くことによりす
べての懸架棚を格納できる。

【００２８】一番目のパレット１３を降ろしたあと、搬
送装置本体１２は低速度で後退し、装置に取り付けられ
た光透過センサ１９が一旦積み降ろしたパレット１３に
より遮光されたあと、パレット１３の別の先端部に達す
ると、センサの投光部と受光部の間の光ビームか導通状
態になる。この電気信号により装置は停止し、装置はパ
レット１３の積み込みを行う最適の位置に来ている。リ
フト部２４のフォーク２４ａを出し、リフト部２４を上
昇させ、最下段の棚に格納されているパレット１３を少
し持ち上げるとともに、懸架棚をソレノイドにより収納
する。次にリフト部２４を下げ、パレット１３を搬送装
置本体パレット走行レーン１５上に定置するとともに、
フォーク２４ａを格納する。

【００２９】以上の動作を繰り返すことにより、次々と
パレット１３を積み降ろすことが可能である。すべての
パレット１３を順番に積み降ろしたあと、搬送装置本体
１２は、高速走行により出発点に帰還する。

【００３０】また、この手順を逆にたどることにより、
搬送装置本体１２は、搬送装置本体パレット走行レーン
１５上に並べられたパレット１３を手前側から次々と回
収し、装置本体１２に積み込んだあと出発点に戻り、パ
レット１３を順番に積み降ろし、アクセス装置１がパレ
ット１３を一個ずつ、パレット作業レーン４に搬送する
ことも可能である。

【００３１】最後に、遠隔無線操作装置の動作について
説明する。図７は遠隔無線操作システムの全体構成図で
ある。パソコンは制御室から操作される。また、図８は
遠隔無線操作プログラムのフローチャートを示す。図
１、図２、図７及び図８において、制御室のパーソナル
コンビュータは予め作成したおいた作業開始、まだは終
了信号の送受信を制御するプログラムを立ち上げてあ
る。オペレータはキーボードからスタート信号をキ一入
力することにより、作業の開始をパソコンに接続した送
信機から栽培施設内の搬送装置本体の受信機２７を介し
てプログラマブルコントローラ１８へ無線で指示する。
プログラマブルコントローラ１８は、スタート信号を入
カピン１８ａから受け取ると、指示された搬送作業を実
行し、作業が完了すると終了信号を出力ピン１８ａから
出力し、搬送装置本体１２の送信機２８から無線により
制御室の受信機を介してパソコンに送信する。終了信号
をパソコンか確認すると、パソコンのプログラムは初期
化され、作業メニュ一画面に戻る。

【００３２】表１は、パレット搬送装置本体及びアタセ
ス装置の仕様諸元を示す。

【００３３】

【表１】

【００３４】表２は、遠隔無線操作部の仕様諸元を示
す。

【００３５】

【表２】

【００３６】パレット搬送装置を供試して、性能試験を
行ったところ、パレットの積み込み、移動、積み下ろし
作業は順調であっだ。この時、走行速度は移動時（高速
モード）Ｏ．３３ｍ／ｓ、積み込み・積み下し作業時
（低速モード） Ｏ．ｌ２ｍ／ｓであった。また、アク
セス装置によるパレットの作業場と栽培施設の搬送装置
本体の相互受け渡し作業も順調であった。さらに、作業
室からの遠隔無線操作による搬送装置本体の無人運転も
可能であった。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のパレット
搬送装置によれば、パレットの搬送を自動化でき、例え
ば、播種や植え替えのための作業室と肥培管理のための
育苗温室を本発明の装置で結ふことにより、従来煩わし
い農作業のひとつであった苗搬送といったハンドリング
作業を自動化、無人化でき、農作業の省力化を達成し、
農業の規模拡大に資することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パレット搬送システムの全体を示す構成図であ
る。

【図２】（ａ）はアクセス装置の全体を示す斜視図、
（ｂ）はパレット把持アーム部分の拡大斜視図である。

【図３】アクセス装置と搬送装置本体のパレット受け渡
しの流れを示す構成図である。

【図４】パレット搬送装置本体の全体を示す斜視図であ
る。

【図５】搬送装置本体のリフト部を示す側面図である。

【図６】パレット搬送装置のリフト部、格納懸架棚及び
懸架棚格納のだめの電磁ソレノイドを示す斜視図であ
る。

【図７】遠隔無線操作システムの全体構成図である。

【図８】遠隔無線操作プログラムのフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ アクセス装置本体 ２ パレット積載部 ３ アクセス装置作動部 ４ 播種作業等作業レーン ５ アクセス装置移動レーン ６ 搬送装置本体走行軌道レーン ７ エアコンプレッサ ８ 空気圧シリンダ ９ パレット把持用アーム １０ ワイヤ巻き取りドラム １１ 巻き取りドラム駆動モー夕 １２ 搬送装置本体 １３ 苗パレット １３ａ レーン移動用パレット車輪 １４ アクセス装置パレット移動レーン １５ 搬送装置パレット走行レーン １６ 主電源スイッチ １６ｂ 作業設定スイッチ １
６ａ 電源コード １６ｃ 作業開始スィッチ １７ 走行モー夕 １８ 制御部（プログラマブルコントローラ） １８ａ
制御部の入カピン １８ｂ 制御部の出力ピン １８ｃ 電磁開閉器 １８
ｄ 走行速度設定器 １９ 光透過センサ １９ａ 光透過センサ投光部 １
９ｂ 光透過センサ受光部 ２０ ワイヤ巻き上けモー夕 ２０ａ ワイヤ巻き上げ
ドラム ２０ｂ 巻き上けワイヤ ２１ 電磁ソレノイド ２１ａ 懸架棚収納用ワイヤ ２２ ギヤヘッド ２２ａ 動力伝達用歯車 ２２ｂ
動力伝達用チェーン ２２ｃ 動力伝達用シャフ卜 ２２ｄ 動力伝達用歯付
きべルト ２３・・・走行車輪 ２３ａ 走行端検知用マイクロス
イッチ ２４・・・リフト部 ２４ａ リフト部フォーク ２４
ｂ フォーク開閉用ソレノイド ２５ 格納式懸架棚 ２５ａ 最上段懸架棚 ２５ｂ
懸架棚支柱 ２５ｃ懸架棚回転中心固定ピン ２６ リフト部ガイド ２６ａ リフト部下端位置検知
用光透過マイクロセンサ ２６ｂ 懸架棚位置検知用光
透過マイクロセンサ ２７ 搬送装置本体遠隔無線装置受信機 ２８ 搬送装置本体遠隔無線装置送信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 澤田 宏之 愛知県知多郡武豊町字向陽５−27−３ (72)発明者 新美 五世男 愛知県知多郡阿久比町大字宮津字宮本50 (72)発明者 太田 栄一 愛知県知多郡武豊町字桜ケ丘３−12

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定軌道に沿って走行する走行装置を有
   し、パレットを一定の空間をあけて積み降ろし可能の鉛
   直方向に複数段設けられた懸架棚、及びこれら各懸架棚
   にパレットを積み降ろしするための積み降ろし装置を備
   えた搬送装置と、パレットを移動させる場所間に設けら
   れた固定軌道とからなり、 パレットを積み降ろし装置により懸架棚に複数個積み込
   んで搬送装置を目的の場所まで移動させ、積み降ろし装
   置により懸架棚からパレットを１個ずつ降ろして平面状
   に１列に並べ、反対に、平面状に１列に並んでいるパレ
   ットを、積み降ろし装置により懸架棚に複数個積み込ん
   で搬送装置を目的の場所まで移動させ、積み降ろし装置
   によりパレットを１個ずつ降ろすようにしたことを特徴
   とするパレット搬送装置。
2. 【請求項２】 上記パレットを積み降ろし装置により１
   個ずつ離れた場所から移動運搬し、搬送装置へ受け渡す
   ための双方向作業を可能にしたアクセス機構装置システ
   ムを構築したことを特徴とする請求項１記載のパレット
   搬送装置。
3. 【請求項３】 上記搬送装置及びアクセス機構装置シス
   テムを無人で遠隔無線操縦する無人遠隔操作システムを
   構築したことを特徴とする請求項１又は２記載のパレッ
   ト搬送装置。