JPH1075437A - トラッキング装置 - Google Patents
トラッキング装置Info
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- JPH1075437A JPH1075437A JP8230684A JP23068496A JPH1075437A JP H1075437 A JPH1075437 A JP H1075437A JP 8230684 A JP8230684 A JP 8230684A JP 23068496 A JP23068496 A JP 23068496A JP H1075437 A JPH1075437 A JP H1075437A
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ノイズに対して強く、目標が大きくてもその
移動方向および移動距離を求めることができ、特徴量の
切り出しも不要とする。 【解決手段】 Ｔ1 時に入力された画像データを登録画
像データとし（図１（ｂ））、２次元離散的フーリエ変
換（ＤＦＴ）を施して登録フーリエ画像データを得る。
Ｔ2 時に入力された画像データ照合画像データとし（図
１（ｃ））、ＤＦＴを施して照合フーリエ画像データを
得る。登録フーリエ画像データと照合フーリエ画像デー
タとを合成し、振幅抑制処理を行ったうえ、ＤＦＴを施
す。このＤＦＴの施された合成フーリエ画像データにお
いて、相関成分エリアの中心Ｐ0 （図１（ｅ））から相
関ピークの位置Ｐa1に至る方向を目標Ｍ１の移動方向と
して、Ｐ0 からＰa1までの距離を目標Ｍ１の移動距離と
して求める。
移動方向および移動距離を求めることができ、特徴量の
切り出しも不要とする。 【解決手段】 Ｔ1 時に入力された画像データを登録画
像データとし（図１（ｂ））、２次元離散的フーリエ変
換（ＤＦＴ）を施して登録フーリエ画像データを得る。
Ｔ2 時に入力された画像データ照合画像データとし（図
１（ｃ））、ＤＦＴを施して照合フーリエ画像データを
得る。登録フーリエ画像データと照合フーリエ画像デー
タとを合成し、振幅抑制処理を行ったうえ、ＤＦＴを施
す。このＤＦＴの施された合成フーリエ画像データにお
いて、相関成分エリアの中心Ｐ0 （図１（ｅ））から相
関ピークの位置Ｐa1に至る方向を目標Ｍ１の移動方向と
して、Ｐ0 からＰa1までの距離を目標Ｍ１の移動距離と
して求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前方を走る自動
車等、相対的に移動する目標の追跡処理を行うために用
いて好適なトラッキング装置に関するものである。
車等、相対的に移動する目標の追跡処理を行うために用
いて好適なトラッキング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種のトラッキング装置と
して、前方を走る自動車を追跡しながら無人運転を行う
追跡処理装置がある。この追跡処理装置では、前方を走
る自動車を撮像装置で撮像し、Ｔn 時に入力された画像
（図５（ａ））とＴn+1 時に入力された画像（図５
（ｂ））との差分をまず求める。そして、この求めた差
分画像（図５（ｄ））において、差分として残っている
部分（変化した部分）を濃淡値「２５５」として抽出し
（変化のない部分は濃淡値「０」とする）、Ｔn+1 時に
おける差分抽出画像を得る。また、Ｔn+1 時に入力され
た画像（図５（ｂ））とＴn+2 時に入力された画像（図
５（ｃ））との間の差分を求め、上述と同様の処理によ
りＴn+2 時における差分抽出画像（図５（ｅ））を得
る。
して、前方を走る自動車を追跡しながら無人運転を行う
追跡処理装置がある。この追跡処理装置では、前方を走
る自動車を撮像装置で撮像し、Ｔn 時に入力された画像
（図５（ａ））とＴn+1 時に入力された画像（図５
（ｂ））との差分をまず求める。そして、この求めた差
分画像（図５（ｄ））において、差分として残っている
部分（変化した部分）を濃淡値「２５５」として抽出し
（変化のない部分は濃淡値「０」とする）、Ｔn+1 時に
おける差分抽出画像を得る。また、Ｔn+1 時に入力され
た画像（図５（ｂ））とＴn+2 時に入力された画像（図
５（ｃ））との間の差分を求め、上述と同様の処理によ
りＴn+2 時における差分抽出画像（図５（ｅ））を得
る。
【０００３】そして、この求めたＴn+1 時における差分
抽出画像とＴn+2 時にける差分抽出画像との差分を求
め、この求めた差分画像（図５（（ｆ）））に基づいて
自動車の移動方向および移動距離を知る。すなわち、図
５（（ｆ））において、消えた部分Ｐ１がＴn+1 時にお
ける自動車の位置で、残った部分Ｐ２がＴn+2 時におけ
る自動車の位置となる。これにより、Ｐ１とＰ２との位
置の違いから、Ｔn+1 時からＴn+2 時までの自動車の移
動方向および移動距離が求まる。追跡処理装置は、この
求めた自動車の移動方向および移動距離に基づいて自車
両の運転を制御し、前方を走る自動車を追跡する。
抽出画像とＴn+2 時にける差分抽出画像との差分を求
め、この求めた差分画像（図５（（ｆ）））に基づいて
自動車の移動方向および移動距離を知る。すなわち、図
５（（ｆ））において、消えた部分Ｐ１がＴn+1 時にお
ける自動車の位置で、残った部分Ｐ２がＴn+2 時におけ
る自動車の位置となる。これにより、Ｐ１とＰ２との位
置の違いから、Ｔn+1 時からＴn+2 時までの自動車の移
動方向および移動距離が求まる。追跡処理装置は、この
求めた自動車の移動方向および移動距離に基づいて自車
両の運転を制御し、前方を走る自動車を追跡する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の追跡処理装置では、ノイズに対して弱いとい
う問題がある。また、追跡する目標が大きい時（画面一
杯である時）、重なり部分が求まらず、目標の移動方向
および移動距離を求めることができない。なお、パター
ンマッチングによって追跡処理を行う方法もあるが、こ
の場合、特徴量の切り出しを行わなければならず、処理
が複雑となる。
うな従来の追跡処理装置では、ノイズに対して弱いとい
う問題がある。また、追跡する目標が大きい時（画面一
杯である時）、重なり部分が求まらず、目標の移動方向
および移動距離を求めることができない。なお、パター
ンマッチングによって追跡処理を行う方法もあるが、こ
の場合、特徴量の切り出しを行わなければならず、処理
が複雑となる。
【０００５】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、ノイズに対
して強く、目標が大きくてもその移動方向および移動距
離を求めることができ、特徴量の切り出しも不要なトラ
ッキング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的とするところは、ノイズに対
して強く、目標が大きくてもその移動方向および移動距
離を求めることができ、特徴量の切り出しも不要なトラ
ッキング装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、Ｔn時
に入力されたＮ次元パターンデータを登録パターンデー
タとし、この登録パターンデータにＮ次元離散的フーリ
エ変換を施して登録フーリエＮ次元パターンデータを作
成し、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを照
合パターンデータとし、この照合パターンデータにＮ次
元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエＮ次元パタ
ーンデータを作成し、登録フーリエＮ次元パターンデー
タと照合フーリエＮ次元パターンデータとを合成し、こ
れによって得られる合成フーリエＮ次元パターンデータ
にＮ次元離散的フーリエ変換およびＮ次元離散的逆フー
リエ変換の何れか一方を施し、このフーリエ変換の施さ
れた合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関
成分エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークを求め、
この相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る
方向を目標の移動方向として、またこの相関成分エリア
の中心から相関ピークの位置までの距離を目標の移動距
離として求めるようにしたものである。
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、Ｔn時
に入力されたＮ次元パターンデータを登録パターンデー
タとし、この登録パターンデータにＮ次元離散的フーリ
エ変換を施して登録フーリエＮ次元パターンデータを作
成し、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを照
合パターンデータとし、この照合パターンデータにＮ次
元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエＮ次元パタ
ーンデータを作成し、登録フーリエＮ次元パターンデー
タと照合フーリエＮ次元パターンデータとを合成し、こ
れによって得られる合成フーリエＮ次元パターンデータ
にＮ次元離散的フーリエ変換およびＮ次元離散的逆フー
リエ変換の何れか一方を施し、このフーリエ変換の施さ
れた合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関
成分エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークを求め、
この相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る
方向を目標の移動方向として、またこの相関成分エリア
の中心から相関ピークの位置までの距離を目標の移動距
離として求めるようにしたものである。
【０００７】この発明によれば、Ｔn 時に入力されたＮ
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換が施さ
れて登録フーリエＮ次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータが照
合パターンデータとされ、この照合パターンデータにＮ
次元離散的フーリエ変換が施されて照合フーリエＮ次元
パターンデータが作成される。そして、登録フーリエＮ
次元パターンデータと照合フーリエＮ次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエＮ次元パターンデー
タにＮ次元離散的フーリエ変換あるいはＮ次元離散的逆
フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施された合
成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成分エ
リアの中心付近を除く範囲で相関ピークが求められ、こ
の相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る方
向が目標の移動方向として、またこの相関成分エリアの
中心から相関ピークの位置までの距離が目標の移動距離
として求められる。
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換が施さ
れて登録フーリエＮ次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータが照
合パターンデータとされ、この照合パターンデータにＮ
次元離散的フーリエ変換が施されて照合フーリエＮ次元
パターンデータが作成される。そして、登録フーリエＮ
次元パターンデータと照合フーリエＮ次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエＮ次元パターンデー
タにＮ次元離散的フーリエ変換あるいはＮ次元離散的逆
フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施された合
成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成分エ
リアの中心付近を除く範囲で相関ピークが求められ、こ
の相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る方
向が目標の移動方向として、またこの相関成分エリアの
中心から相関ピークの位置までの距離が目標の移動距離
として求められる。
【０００８】第２発明（請求項２に係る発明）は、Ｔn
時に入力されたＮ次元パターンデータを登録パターンデ
ータとし、この登録パターンデータにＮ次元離散的フー
リエ変換を施して登録フーリエＮ次元パターンデータを
作成し、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを
照合パターンデータとし、この照合パターンデータにＮ
次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエＮ次元パ
ターンデータを作成し、登録フーリエＮ次元パターンデ
ータと照合フーリエＮ次元パターンデータとを合成し、
これによって得られる合成フーリエＮ次元パターンデー
タに対して振幅抑制処理を行ったうえＮ次元離散的フー
リエ変換およびＮ次元離散的逆フーリエ変換の何れか一
方を施し、このフーリエ変換の施された合成フーリエＮ
次元パターンデータに出現する相関成分エリアの中心付
近を除く範囲で相関ピークを求め、この相関成分エリア
の中心から相関ピークの位置に至る方向を目標の移動方
向として、またこの相関成分エリアの中心から相関ピー
クの位置までの距離を目標の移動距離として求めるよう
にしたものである。
時に入力されたＮ次元パターンデータを登録パターンデ
ータとし、この登録パターンデータにＮ次元離散的フー
リエ変換を施して登録フーリエＮ次元パターンデータを
作成し、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを
照合パターンデータとし、この照合パターンデータにＮ
次元離散的フーリエ変換を施して照合フーリエＮ次元パ
ターンデータを作成し、登録フーリエＮ次元パターンデ
ータと照合フーリエＮ次元パターンデータとを合成し、
これによって得られる合成フーリエＮ次元パターンデー
タに対して振幅抑制処理を行ったうえＮ次元離散的フー
リエ変換およびＮ次元離散的逆フーリエ変換の何れか一
方を施し、このフーリエ変換の施された合成フーリエＮ
次元パターンデータに出現する相関成分エリアの中心付
近を除く範囲で相関ピークを求め、この相関成分エリア
の中心から相関ピークの位置に至る方向を目標の移動方
向として、またこの相関成分エリアの中心から相関ピー
クの位置までの距離を目標の移動距離として求めるよう
にしたものである。
【０００９】この発明によれば、Ｔn 時に入力されたＮ
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換が施さ
れて登録フーリエＮ次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータが照
合パターンデータとされ、この照合パターンデータにＮ
次元離散的フーリエ変換が施されて照合フーリエＮ次元
パターンデータが作成される。そして、登録フーリエＮ
次元パターンデータと照合フーリエＮ次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエＮ次元パターンデー
タに対してｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行わ
れたうえＮ次元離散的フーリエ変換あるいはＮ次元離散
的逆フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施され
た合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成
分エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークが求めら
れ、この相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に
至る方向が目標の移動方向として、またこの相関成分エ
リアの中心から相関ピークの位置までの距離が目標の移
動距離として求められる。
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換が施さ
れて登録フーリエＮ次元パターンデータが作成される。
また、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータが照
合パターンデータとされ、この照合パターンデータにＮ
次元離散的フーリエ変換が施されて照合フーリエＮ次元
パターンデータが作成される。そして、登録フーリエＮ
次元パターンデータと照合フーリエＮ次元パターンデー
タとが合成され、この合成フーリエＮ次元パターンデー
タに対してｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行わ
れたうえＮ次元離散的フーリエ変換あるいはＮ次元離散
的逆フーリエ変換が施され、このフーリエ変換の施され
た合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成
分エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークが求めら
れ、この相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に
至る方向が目標の移動方向として、またこの相関成分エ
リアの中心から相関ピークの位置までの距離が目標の移
動距離として求められる。
【００１０】第３発明（請求項３に係る発明）は、Ｔn
時に入力されたＮ次元パターンデータを登録パターンデ
ータとし、この登録パターンデータにＮ次元離散的フー
リエ変換を施してから振幅抑制処理を行うことにより登
録フーリエＮ次元パターンデータを作成し、Ｔn+1 時に
入力されたＮ次元パターンデータを照合パターンデータ
とし、この照合パターンデータにＮ次元離散的フーリエ
変換を施してから振幅抑制処理を行うことにより照合フ
ーリエＮ次元パターンデータを作成し、登録フーリエＮ
次元パターンデータと照合フーリエＮ次元パターンデー
タとを合成し、これによって得られる合成フーリエＮ次
元パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換およびＮ
次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施し、このフ
ーリエ変換の施された合成フーリエＮ次元パターンデー
タに出現する相関成分エリアの中心付近を除く範囲で相
関ピークを求め、この相関成分エリアの中心から相関ピ
ークの位置に至る方向を目標の移動方向として、またこ
の相関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距
離を目標の移動距離として求めるようにしたものであ
る。
時に入力されたＮ次元パターンデータを登録パターンデ
ータとし、この登録パターンデータにＮ次元離散的フー
リエ変換を施してから振幅抑制処理を行うことにより登
録フーリエＮ次元パターンデータを作成し、Ｔn+1 時に
入力されたＮ次元パターンデータを照合パターンデータ
とし、この照合パターンデータにＮ次元離散的フーリエ
変換を施してから振幅抑制処理を行うことにより照合フ
ーリエＮ次元パターンデータを作成し、登録フーリエＮ
次元パターンデータと照合フーリエＮ次元パターンデー
タとを合成し、これによって得られる合成フーリエＮ次
元パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換およびＮ
次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施し、このフ
ーリエ変換の施された合成フーリエＮ次元パターンデー
タに出現する相関成分エリアの中心付近を除く範囲で相
関ピークを求め、この相関成分エリアの中心から相関ピ
ークの位置に至る方向を目標の移動方向として、またこ
の相関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距
離を目標の移動距離として求めるようにしたものであ
る。
【００１１】この発明によれば、Ｔn 時に入力されたＮ
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換が施さ
れてからｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行われ
ることにより登録フーリエＮ次元パターンデータが作成
される。また、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデ
ータが照合パターンデータとされ、この照合パターンデ
ータにＮ次元離散的フーリエ変換が施されてからｌｏｇ
処理や√処理等の振幅抑制処理が行われることにより照
合フーリエＮ次元パターンデータが作成される。そし
て、登録フーリエＮ次元パターンデータと照合フーリエ
Ｎ次元パターンデータとが合成され、この合成フーリエ
Ｎ次元パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換ある
いはＮ次元離散的逆フーリエ変換が施され、このフーリ
エ変換の施された合成フーリエＮ次元パターンデータに
出現する相関成分エリアの中心付近を除く範囲で相関ピ
ークが求められ、この相関成分エリアの中心から相関ピ
ークの位置に至る方向が目標の移動方向として、またこ
の相関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距
離が目標の移動距離として求められる。
次元パターンデータが登録パターンデータとされ、この
登録パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換が施さ
れてからｌｏｇ処理や√処理等の振幅抑制処理が行われ
ることにより登録フーリエＮ次元パターンデータが作成
される。また、Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデ
ータが照合パターンデータとされ、この照合パターンデ
ータにＮ次元離散的フーリエ変換が施されてからｌｏｇ
処理や√処理等の振幅抑制処理が行われることにより照
合フーリエＮ次元パターンデータが作成される。そし
て、登録フーリエＮ次元パターンデータと照合フーリエ
Ｎ次元パターンデータとが合成され、この合成フーリエ
Ｎ次元パターンデータにＮ次元離散的フーリエ変換ある
いはＮ次元離散的逆フーリエ変換が施され、このフーリ
エ変換の施された合成フーリエＮ次元パターンデータに
出現する相関成分エリアの中心付近を除く範囲で相関ピ
ークが求められ、この相関成分エリアの中心から相関ピ
ークの位置に至る方向が目標の移動方向として、またこ
の相関成分エリアの中心から相関ピークの位置までの距
離が目標の移動距離として求められる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態に基づ
き詳細に説明する。
き詳細に説明する。
【００１３】図２はこの発明の一実施の形態を示すトラ
ッキング装置のブロック構成図である。同図において１
０はＣＣＤカメラ、２０はコントロール部であり、コン
トロール部２０は、ＣＰＵを有してなる制御部２０−１
と、ＲＯＭ２０−２と、ＲＡＭ２０−３と、ハードディ
スク（ＨＤ）２０−４と、フレームメモリ（ＦＭ）２０
−５と、外部接続部（Ｉ／Ｆ）２０−６と、フーリエ変
換部（ＦＦＴ）２０−７とを備えてなり、ＲＯＭ２０−
２には追跡処理プログラム（図３参照）が格納されてい
る。
ッキング装置のブロック構成図である。同図において１
０はＣＣＤカメラ、２０はコントロール部であり、コン
トロール部２０は、ＣＰＵを有してなる制御部２０−１
と、ＲＯＭ２０−２と、ＲＡＭ２０−３と、ハードディ
スク（ＨＤ）２０−４と、フレームメモリ（ＦＭ）２０
−５と、外部接続部（Ｉ／Ｆ）２０−６と、フーリエ変
換部（ＦＦＴ）２０−７とを備えてなり、ＲＯＭ２０−
２には追跡処理プログラム（図３参照）が格納されてい
る。
【００１４】このトラッキング装置において、図１
（ａ）に示すように目標Ｍ１が移動して行くものとした
場合、その追跡処理は次のようにして行われる。
（ａ）に示すように目標Ｍ１が移動して行くものとした
場合、その追跡処理は次のようにして行われる。
【００１５】制御部２０−１は、ｎ＝１とし（図３に示
すステップ３０１）、Ｔn 時すなわちＴ1 時におけるＣ
ＣＤカメラ１０からの目標Ｍ１を捉えた画像データを、
フレームメモリ２０−５を介して取り込む（ステップ３
０２）。そして、この取り込んだ画像データを登録画像
データとし（図１（ｂ））、この登録画像データをフー
リエ変換部２０−７へ送り、この登録画像データに２次
元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ３０
３）。これにより、図１（ｂ）に示された登録画像デー
タは、フーリエ画像データ（登録フーリエ画像データ）
となる。制御部２０−１は、この登録フーリエ画像デー
タをファイル化する（ステップ３０４）。
すステップ３０１）、Ｔn 時すなわちＴ1 時におけるＣ
ＣＤカメラ１０からの目標Ｍ１を捉えた画像データを、
フレームメモリ２０−５を介して取り込む（ステップ３
０２）。そして、この取り込んだ画像データを登録画像
データとし（図１（ｂ））、この登録画像データをフー
リエ変換部２０−７へ送り、この登録画像データに２次
元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ３０
３）。これにより、図１（ｂ）に示された登録画像デー
タは、フーリエ画像データ（登録フーリエ画像データ）
となる。制御部２０−１は、この登録フーリエ画像デー
タをファイル化する（ステップ３０４）。
【００１６】なお、２次元離散的フーリエ変換について
は、例えば「コンピュータ画像処理入門、日本工業技術
センター編、総研出版（株）発行、Ｐ．４４〜４５（文
献１）」等に説明されている。
は、例えば「コンピュータ画像処理入門、日本工業技術
センター編、総研出版（株）発行、Ｐ．４４〜４５（文
献１）」等に説明されている。
【００１７】次に、制御装置２０−１は、ｎ＞１か否か
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝１であるので、ステップ３０６
へ進み、ｎ＝ｎ＋１としてステップ３０２へ戻る。これ
により、制御装置２０−１は、Ｔn 時すなわちＴ1 時に
対して所定時間ｔ経過したＴ2 時におけるＣＣＤカメラ
１０からの目標Ｍ１を捉えた画像データを、フレームメ
モリ２０−５を介して取り込む（ステップ３０２）。
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝１であるので、ステップ３０６
へ進み、ｎ＝ｎ＋１としてステップ３０２へ戻る。これ
により、制御装置２０−１は、Ｔn 時すなわちＴ1 時に
対して所定時間ｔ経過したＴ2 時におけるＣＣＤカメラ
１０からの目標Ｍ１を捉えた画像データを、フレームメ
モリ２０−５を介して取り込む（ステップ３０２）。
【００１８】そして、この取り込んだ画像データを照合
画像データとし（図１（ｃ））、この照合画像データを
フーリエ変換部２０−７へ送り、この照合画像データに
２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ
３０３）。これにより、図１（ｃ）に示された照合画像
データは、フーリエ画像データ（照合フーリエ画像デー
タ）となる。制御部２０−１は、この照合フーリエ画像
データをファイル化する（ステップ３０４）。
画像データとし（図１（ｃ））、この照合画像データを
フーリエ変換部２０−７へ送り、この照合画像データに
２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す（ステップ
３０３）。これにより、図１（ｃ）に示された照合画像
データは、フーリエ画像データ（照合フーリエ画像デー
タ）となる。制御部２０−１は、この照合フーリエ画像
データをファイル化する（ステップ３０４）。
【００１９】次に、制御装置２０−１は、ｎ＞１か否か
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝２であるので、ステップ３０７
へ進む。制御装置２０−１は、ステップ３０７におい
て、Ｔn-1 時すなわちＴ1 時のフーリエ画像データ（登
録フーリエ画像データ）を読み出す。また、ステップ３
０８において、Ｔn 時すなわちＴ2 時のフーリエ画像デ
ータ（照合フーリエ画像データ）を読み出す。
をチェックのうえ（ステップ３０５）、ｎ≦１であれば
ステップ３０６へ進み、ｎ＞１であればステップ３０７
へ進む。この場合、ｎ＝２であるので、ステップ３０７
へ進む。制御装置２０−１は、ステップ３０７におい
て、Ｔn-1 時すなわちＴ1 時のフーリエ画像データ（登
録フーリエ画像データ）を読み出す。また、ステップ３
０８において、Ｔn 時すなわちＴ2 時のフーリエ画像デ
ータ（照合フーリエ画像データ）を読み出す。
【００２０】そして、制御装置２０−１は、ステップ３
０７で読み出した登録フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した照合フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、合成フーリエ画像データを得る。
０７で読み出した登録フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した照合フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、合成フーリエ画像データを得る。
【００２１】ここで、合成フーリエ画像データは、照合
フーリエ画像データをＡ・ｅjθとし、登録フーリエ画
像データをＢ・ｅjφとした場合、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)
で表される。但し、Ａ，Ｂ，θ，φとも周波数（フーリ
エ）空間（ｕ，ｖ）の関数とする。
フーリエ画像データをＡ・ｅjθとし、登録フーリエ画
像データをＢ・ｅjφとした場合、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)
で表される。但し、Ａ，Ｂ，θ，φとも周波数（フーリ
エ）空間（ｕ，ｖ）の関数とする。
【００２２】そして、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)は、 Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)＝Ａ・Ｂ・ｃｏｓ（θ−φ）＋ｊ・Ａ・Ｂ・ｓｉｎ（θ− φ） ・・・（１） として表され、Ａ・ｅjθ＝α1 ＋ｊβ1 、Ｂ・ｅjφ＝
α2 ＋ｊβ2 とすると、Ａ＝（α1 2＋β1 2）1/2，Ｂ＝
（α2 2＋β2 2）1/2，θ＝ｔａｎ-1（β1 ／α1），φ＝
ｔａｎ-1（β2 ／α2 ）となる。この（１）式を計算す
ることにより合成フーリエ画像データを得る。
α2 ＋ｊβ2 とすると、Ａ＝（α1 2＋β1 2）1/2，Ｂ＝
（α2 2＋β2 2）1/2，θ＝ｔａｎ-1（β1 ／α1），φ＝
ｔａｎ-1（β2 ／α2 ）となる。この（１）式を計算す
ることにより合成フーリエ画像データを得る。
【００２３】なお、Ａ・Ｂ・ｅj(θ-φ)＝Ａ・Ｂ・ｅj
θ・ｅ-jφ＝Ａ・ｅjθ・Ｂ・ｅ-jφ＝（α1 ＋ｊ
β1 ）・（α2 −ｊβ2 ）＝（α1 ・α2 ＋β1 ・
β2 ）＋ｊ（α2 ・β1 −α1 ・β2 ）として、合成フ
ーリエ画像データを求めるようにしてもよい。
θ・ｅ-jφ＝Ａ・ｅjθ・Ｂ・ｅ-jφ＝（α1 ＋ｊ
β1 ）・（α2 −ｊβ2 ）＝（α1 ・α2 ＋β1 ・
β2 ）＋ｊ（α2 ・β1 −α1 ・β2 ）として、合成フ
ーリエ画像データを求めるようにしてもよい。
【００２４】そして、制御部２０−１は、このようにし
て合成フーリエ画像データを得た後、振幅抑制処理を行
う（ステップ３１０）。この実施の形態では、振幅抑制
処理として、ｌｏｇ処理を行う。すなわち、前述した合
成フーリエ画像データの演算式であるＡ・Ｂ・ｅj(θ-
φ)のｌｏｇをとり、ｌｏｇ（Ａ・Ｂ）・ｅｊ(θ-φ)と
することにより、振幅であるＡ・Ｂをｌｏｇ（Ａ・Ｂ）
に抑制する（Ａ・Ｂ＞ｌｏｇ（Ａ・Ｂ））。
て合成フーリエ画像データを得た後、振幅抑制処理を行
う（ステップ３１０）。この実施の形態では、振幅抑制
処理として、ｌｏｇ処理を行う。すなわち、前述した合
成フーリエ画像データの演算式であるＡ・Ｂ・ｅj(θ-
φ)のｌｏｇをとり、ｌｏｇ（Ａ・Ｂ）・ｅｊ(θ-φ)と
することにより、振幅であるＡ・Ｂをｌｏｇ（Ａ・Ｂ）
に抑制する（Ａ・Ｂ＞ｌｏｇ（Ａ・Ｂ））。
【００２５】振幅抑制処理を施した合成フーリエ画像デ
ータでは登録画像データの採取時と照合画像データの採
取時の照度差による影響が小さくなる。すなわち、振幅
抑制処理を行うことにより、各画素のスペクトラム強度
が抑圧され、飛び抜けた値がなくなり、より多くの情報
が有効となる。
ータでは登録画像データの採取時と照合画像データの採
取時の照度差による影響が小さくなる。すなわち、振幅
抑制処理を行うことにより、各画素のスペクトラム強度
が抑圧され、飛び抜けた値がなくなり、より多くの情報
が有効となる。
【００２６】なお、この実施の形態では、振幅抑制処理
としてｌｏｇ処理を行うものとしたが、√処理を行うよ
うにしてもよい。また、ｌｏｇ処理や√処理に限らず、
振幅を抑制することができればどのような処理でもよ
い。振幅抑制で全ての振幅を例えば１にすると、すなわ
ち位相のみにすると、ｌｏｇ処理や√処理等に比べ、計
算量を減らすことができるという利点とデータが少なく
なるという利点がある。
としてｌｏｇ処理を行うものとしたが、√処理を行うよ
うにしてもよい。また、ｌｏｇ処理や√処理に限らず、
振幅を抑制することができればどのような処理でもよ
い。振幅抑制で全ての振幅を例えば１にすると、すなわ
ち位相のみにすると、ｌｏｇ処理や√処理等に比べ、計
算量を減らすことができるという利点とデータが少なく
なるという利点がある。
【００２７】ステップ３１０で振幅抑制処理を行った
後、制御部２０−１は、その振幅抑制処理を行った合成
フーリエ画像データをフーリエ変換部２０−７へ送り、
第２回目の２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す
（ステップ３１１）。
後、制御部２０−１は、その振幅抑制処理を行った合成
フーリエ画像データをフーリエ変換部２０−７へ送り、
第２回目の２次元離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）を施す
（ステップ３１１）。
【００２８】そして、制御部２０−１は、ステップ３１
１で得られた合成フーリエ画像データを取り込み、この
合成フーリエ画像データより所定の相関成分エリア（こ
の実施の形態では全エリア）の各画素の相関成分の強度
（振幅）をスキャンし、各画素の相関成分の強度のヒス
トグラムを求め、このヒストグラムより相関成分エリア
の中心付近を除く範囲で相関成分の最も強度の高い画素
（相関ピーク）を抽出し（ステップ３１２）、この抽出
した相関ピークの座標を求める（ステップ３１３）。
１で得られた合成フーリエ画像データを取り込み、この
合成フーリエ画像データより所定の相関成分エリア（こ
の実施の形態では全エリア）の各画素の相関成分の強度
（振幅）をスキャンし、各画素の相関成分の強度のヒス
トグラムを求め、このヒストグラムより相関成分エリア
の中心付近を除く範囲で相関成分の最も強度の高い画素
（相関ピーク）を抽出し（ステップ３１２）、この抽出
した相関ピークの座標を求める（ステップ３１３）。
【００２９】この時の相関ピークの座標位置を図１
（ｅ）に示す。同図に示すＰa1が相関ピークの位置であ
り、Ｐ0 が相関成分エリアの中心である。この場合、相
関ピークＰa1が目標Ｍ１を示し、相関成分エリアの中心
Ｐ0 から相関ピークの位置Ｐa1に至る方向が目標Ｍ１の
移動方向を、相関成分エリアの中心Ｐ0 から相関ピーク
の位置Ｐa1までの距離が目標Ｍ１の移動距離を示す。な
お、相関成分エリアの中心付近Ｐ0 には、背景を示す相
関ピークが出現する。
（ｅ）に示す。同図に示すＰa1が相関ピークの位置であ
り、Ｐ0 が相関成分エリアの中心である。この場合、相
関ピークＰa1が目標Ｍ１を示し、相関成分エリアの中心
Ｐ0 から相関ピークの位置Ｐa1に至る方向が目標Ｍ１の
移動方向を、相関成分エリアの中心Ｐ0 から相関ピーク
の位置Ｐa1までの距離が目標Ｍ１の移動距離を示す。な
お、相関成分エリアの中心付近Ｐ0 には、背景を示す相
関ピークが出現する。
【００３０】制御装置２０−１は、相関ピークＰa1の座
標位置からＴ1 時からＴ2 時までの目標Ｍ１の移動方向
および移動距離を求め（ステップ３１４）、この求めた
目標Ｍ１の移動方向および移動距離を制御対象にフィー
ドバックしたうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１とし
て（ステップ３１６）、すなわちｎ＝３として、ステッ
プ３０２へ戻る。
標位置からＴ1 時からＴ2 時までの目標Ｍ１の移動方向
および移動距離を求め（ステップ３１４）、この求めた
目標Ｍ１の移動方向および移動距離を制御対象にフィー
ドバックしたうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１とし
て（ステップ３１６）、すなわちｎ＝３として、ステッ
プ３０２へ戻る。
【００３１】これにより、制御部２０−１は、Ｔ3 時に
おける目標Ｍ１の画像データを取り込み（ステップ３０
２）、この取り込んだ目標Ｍ１の画像データを照合画像
データとし（図１（ｄ））、この照合画像データに２次
元離散的フーリエ変換を施し（ステップ３０３）、照合
フーリエ画像データとしてファイル化する（ステップ３
０４）。
おける目標Ｍ１の画像データを取り込み（ステップ３０
２）、この取り込んだ目標Ｍ１の画像データを照合画像
データとし（図１（ｄ））、この照合画像データに２次
元離散的フーリエ変換を施し（ステップ３０３）、照合
フーリエ画像データとしてファイル化する（ステップ３
０４）。
【００３２】そして、ステップ３０５でのＹＥＳに応
じ、ステップ３０７へ進み、Ｔn-1 時すなわちＴ2 時の
フーリエ画像データを登録フーリエ画像データとして読
み出す。また、ステップ３０８において、Ｔn 時すなわ
ちＴ3 時のフーリエ画像データ（照合フーリエ画像デー
タ）を読み出す。
じ、ステップ３０７へ進み、Ｔn-1 時すなわちＴ2 時の
フーリエ画像データを登録フーリエ画像データとして読
み出す。また、ステップ３０８において、Ｔn 時すなわ
ちＴ3 時のフーリエ画像データ（照合フーリエ画像デー
タ）を読み出す。
【００３３】そして、制御装置２０−１は、ステップ３
０７で読み出した登録フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した照合フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、これによって得られる合成フーリ
エ画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステ
ップ３１１）、相関成分エリアの中心付近を除く範囲で
相関ピークを抽出し（ステップ３１２）、この抽出した
相関ピークの座標を求める（ステップ３１３）。
０７で読み出した登録フーリエ画像データとステップ３
０８で読み出した照合フーリエ画像データとを合成し
（ステップ３０９）、これによって得られる合成フーリ
エ画像データに２次元離散的フーリエ変換を施し（ステ
ップ３１１）、相関成分エリアの中心付近を除く範囲で
相関ピークを抽出し（ステップ３１２）、この抽出した
相関ピークの座標を求める（ステップ３１３）。
【００３４】この時の相関ピークの座標位置を図１
（ｆ）に示す。同図に示すＰa2が相関ピークの位置であ
る。制御装置２０−１は、相関ピークＰa2の座標位置か
らＴ2 時からＴ3 時までの目標Ｍ１の移動方向および移
動距離を求め（ステップ３１４）、この求めた目標Ｍ１
の移動方向および移動距離を制御対象にフィードバック
したうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１として（ステ
ップ３１６）、すなわちｎ＝４として、ステップ３０２
へ戻る。
（ｆ）に示す。同図に示すＰa2が相関ピークの位置であ
る。制御装置２０−１は、相関ピークＰa2の座標位置か
らＴ2 時からＴ3 時までの目標Ｍ１の移動方向および移
動距離を求め（ステップ３１４）、この求めた目標Ｍ１
の移動方向および移動距離を制御対象にフィードバック
したうえ（ステップ３１５）、ｎ＝ｎ＋１として（ステ
ップ３１６）、すなわちｎ＝４として、ステップ３０２
へ戻る。
【００３５】以上説明したように、この実施の形態によ
るトラッキング装置によると、Ｔn時に入力された画像
データとＴn+1 時に入力された画像データとを空間周波
数特性に基づいて照合し、この照合結果として目標Ｍ１
の移動方向および移動距離を求めるようにしているの
で、ノイズに対して強くなる。また、目標Ｍ１が大きく
てもその移動方向および移動距離を求めることができる
ようになり、特徴量の切り出しも不要となって処理が簡
単となる。
るトラッキング装置によると、Ｔn時に入力された画像
データとＴn+1 時に入力された画像データとを空間周波
数特性に基づいて照合し、この照合結果として目標Ｍ１
の移動方向および移動距離を求めるようにしているの
で、ノイズに対して強くなる。また、目標Ｍ１が大きく
てもその移動方向および移動距離を求めることができる
ようになり、特徴量の切り出しも不要となって処理が簡
単となる。
【００３６】なお、この実施の形態では、２次元離散的
フーリエ変換をフーリエ変換部２０−７において行うも
のとしたが、ＣＰＵ２０−１内で行うものとしてもよ
い。また、この実施の形態では、図３に示したステップ
３１１にて２次元離散的フーリエ変換を行うようにした
が、２次元離散的フーリエ変換ではなく２次元離散的逆
フーリエ変換を行うようにしてもよい。すなわち、振幅
抑制処理の施された合成フーリエ画像データに対して２
次元離散的フーリエ変換を行うのに代えて、２次元離散
的逆フーリエ変換を行うようにしてもよい。２次元離散
的フーリエ変換と２次元離散的逆フーリエ変換とは、定
量的にみて照合精度は変わらない。２次元離散的逆フー
リエ変換については、先の文献１に説明されている。
フーリエ変換をフーリエ変換部２０−７において行うも
のとしたが、ＣＰＵ２０−１内で行うものとしてもよ
い。また、この実施の形態では、図３に示したステップ
３１１にて２次元離散的フーリエ変換を行うようにした
が、２次元離散的フーリエ変換ではなく２次元離散的逆
フーリエ変換を行うようにしてもよい。すなわち、振幅
抑制処理の施された合成フーリエ画像データに対して２
次元離散的フーリエ変換を行うのに代えて、２次元離散
的逆フーリエ変換を行うようにしてもよい。２次元離散
的フーリエ変換と２次元離散的逆フーリエ変換とは、定
量的にみて照合精度は変わらない。２次元離散的逆フー
リエ変換については、先の文献１に説明されている。
【００３７】また、この実施の形態では、合成後のフー
リエ画像データに対して振幅抑制処理を施して２次元離
散的フーリエ変換を行うようにしたが（ステップ３１
０，３１１）、合成前の登録フーリエ画像データおよび
照合フーリエ画像データにそれぞれ振幅抑制処理を行っ
た後に合成するようにしてもよい。すなわち、図４
（ａ）に示すように、図３のステップ３１０をなくし、
ステップ３０３と３０４との間に振幅抑制処理を行うス
テップ３１７を設けてもよい。あるいは、図４（ｂ）に
示すように、図３のステップ３１０をなくし、ステップ
３０８と３０９との間に振幅抑制処理を行うステップ３
１７を設けてもよい。
リエ画像データに対して振幅抑制処理を施して２次元離
散的フーリエ変換を行うようにしたが（ステップ３１
０，３１１）、合成前の登録フーリエ画像データおよび
照合フーリエ画像データにそれぞれ振幅抑制処理を行っ
た後に合成するようにしてもよい。すなわち、図４
（ａ）に示すように、図３のステップ３１０をなくし、
ステップ３０３と３０４との間に振幅抑制処理を行うス
テップ３１７を設けてもよい。あるいは、図４（ｂ）に
示すように、図３のステップ３１０をなくし、ステップ
３０８と３０９との間に振幅抑制処理を行うステップ３
１７を設けてもよい。
【００３８】このようにした場合、ステップ３１７の振
幅抑制処理によって、振幅抑制処理の施された登録フー
リエ画像データおよび照合フーリエ画像データが得ら
れ、これらのフーリエ画像データ合成されて合成フーリ
エ画像データが得られる。
幅抑制処理によって、振幅抑制処理の施された登録フー
リエ画像データおよび照合フーリエ画像データが得ら
れ、これらのフーリエ画像データ合成されて合成フーリ
エ画像データが得られる。
【００３９】この時の合成フーリエ画像データの振幅の
抑制率は、合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制
処理を行う場合（図３）に対して小さい。したがって、
合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制処理を行う
（図３）方が、振幅抑制処理を行ってから合成フーリエ
画像データとする方法（図４）に比べて、その照合精度
がアップする。なお、振幅抑制処理を行ってから合成フ
ーリエ画像データとする場合（図４）にも、合成フーリ
エ画像データに対して２次元離散的フーリエ変換ではな
く、２次元離散的逆フーリエ変換を行うようにしてもよ
い。
抑制率は、合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制
処理を行う場合（図３）に対して小さい。したがって、
合成フーリエ画像データとしてから振幅抑制処理を行う
（図３）方が、振幅抑制処理を行ってから合成フーリエ
画像データとする方法（図４）に比べて、その照合精度
がアップする。なお、振幅抑制処理を行ってから合成フ
ーリエ画像データとする場合（図４）にも、合成フーリ
エ画像データに対して２次元離散的フーリエ変換ではな
く、２次元離散的逆フーリエ変換を行うようにしてもよ
い。
【００４０】また、この実施の形態では、目標Ｍ１が移
動して行くものとして説明したが、ＣＣＤカメラ１０側
が移動する場合にも同様にして追跡処理を行うことがで
きる。このような技術を適用すれば、固定した目標Ｍ１
に向かってトラッキング調整しながら、制御対象を命中
させることが可能となる。
動して行くものとして説明したが、ＣＣＤカメラ１０側
が移動する場合にも同様にして追跡処理を行うことがで
きる。このような技術を適用すれば、固定した目標Ｍ１
に向かってトラッキング調整しながら、制御対象を命中
させることが可能となる。
【００４１】また、この実施の形態では、２次元パター
ンの追跡処理について説明したが、３次元パターンの追
跡処理についても同様にして行うことが可能であり、２
次元，３次元に拘らず多次元のパターンの追跡処理を同
様にして行うことができる。また、この実施の形態で
は、振幅抑制処理を行うものとしたが、振幅抑制処理は
必ずしも行わなくてもよい。
ンの追跡処理について説明したが、３次元パターンの追
跡処理についても同様にして行うことが可能であり、２
次元，３次元に拘らず多次元のパターンの追跡処理を同
様にして行うことができる。また、この実施の形態で
は、振幅抑制処理を行うものとしたが、振幅抑制処理は
必ずしも行わなくてもよい。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、Ｔn 時に入力された画像データとＴn+1
時に入力された画像データとが空間周波数特性に基づい
て照合され、この照合結果として目標の移動方向および
移動距離が求められるものとなり、ノイズに対して強く
なる。また、目標が大きくてもその目標の移動方向およ
び移動距離を求めることができるようになり、特徴量の
切り出しも不要となって処理が簡単となる。
発明によれば、Ｔn 時に入力された画像データとＴn+1
時に入力された画像データとが空間周波数特性に基づい
て照合され、この照合結果として目標の移動方向および
移動距離が求められるものとなり、ノイズに対して強く
なる。また、目標が大きくてもその目標の移動方向およ
び移動距離を求めることができるようになり、特徴量の
切り出しも不要となって処理が簡単となる。
【図１】 図２に示したトラッキング装置における追跡
処理過程を説明する図である。
処理過程を説明する図である。
【図２】 この発明の一実施の形態を示すトラッキング
装置のブロック構成図である。
装置のブロック構成図である。
【図３】 このトラッキング装置における追跡処理動作
を説明するためのフローチャートである。
を説明するためのフローチャートである。
【図４】 このトラッキング装置における追跡処理動作
の他の例を説明するためのフローチャートである。
の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図５】 従来のトラッキング装置における追跡処理過
程を説明する図である。
程を説明する図である。
１０…ＣＣＤカメラ、２０−１…制御部、２０−２…Ｒ
ＯＭ、２０−３…ＲＡＭ、２０−４…ハードディスク
（ＨＤ）、２０−５…フレームメモリ（ＦＭ）、２０−
６…外部接続部（Ｉ／Ｆ）、２０−７…フーリエ変換部
（ＦＦＴ）。
ＯＭ、２０−３…ＲＡＭ、２０−４…ハードディスク
（ＨＤ）、２０−５…フレームメモリ（ＦＭ）、２０−
６…外部接続部（Ｉ／Ｆ）、２０−７…フーリエ変換部
（ＦＦＴ）。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年９月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図 １】
【図 ２】
【図 ５】
【図 ３】
【図 ４】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｇ０６Ｆ 15/332 Ａ
Claims (3)
- 【請求項１】 Ｔn 時に入力されたＮ次元パターンデー
タを登録パターンデータとし、この登録パターンデータ
にＮ次元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエＮ次
元パターンデータを作成する登録フーリエパターンデー
タ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを照合パタ
ーンデータとし、この照合パターンデータにＮ次元離散
的フーリエ変換を施して照合フーリエＮ次元パターンデ
ータを作成する照合フーリエパターンデータ作成手段
と、 前記登録フーリエＮ次元パターンデータと前記照合フー
リエＮ次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエＮ次元パターンデータにＮ次元離散
的フーリエ変換およびＮ次元離散的逆フーリエ変換の何
れか一方を施すパターン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成分
エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークを求め、この
相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る方向
を目標の移動方向として、またこの相関成分エリアの中
心から相関ピークの位置までの距離を目標の移動距離と
して求める手段とを備えたことを特徴とするトラッキン
グ装置。 - 【請求項２】 Ｔn 時に入力されたＮ次元パターンデー
タを登録パターンデータとし、この登録パターンデータ
にＮ次元離散的フーリエ変換を施して登録フーリエＮ次
元パターンデータを作成する登録フーリエパターンデー
タ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを照合パタ
ーンデータとし、この照合パターンデータにＮ次元離散
的フーリエ変換を施して照合フーリエＮ次元パターンデ
ータを作成する照合フーリエパターンデータ作成手段
と、 前記登録フーリエＮ次元パターンデータと前記照合フー
リエＮ次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエＮ次元パターンデータに対して振幅
抑制処理を行ったうえＮ次元離散的フーリエ変換および
Ｎ次元離散的逆フーリエ変換の何れか一方を施すパター
ン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成分
エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークを求め、この
相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る方向
を目標の移動方向として、またこの相関成分エリアの中
心から相関ピークの位置までの距離を目標の移動距離と
して求める手段とを備えたことを特徴とするトラッキン
グ装置。 - 【請求項３】 Ｔn 時に入力されたＮ次元パターンデー
タを登録パターンデータとし、この登録パターンデータ
にＮ次元離散的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理
を行うことにより登録フーリエＮ次元パターンデータを
作成する登録フーリエパターンデータ作成手段と、 Ｔn+1 時に入力されたＮ次元パターンデータを照合パタ
ーンデータとし、この照合パターンデータにＮ次元離散
的フーリエ変換を施してから振幅抑制処理を行うことに
より照合フーリエＮ次元パターンデータを作成する照合
フーリエパターンデータ作成手段と、 前記登録フーリエＮ次元パターンデータと前記照合フー
リエＮ次元パターンデータとを合成し、これによって得
られる合成フーリエＮ次元パターンデータにＮ次元離散
的フーリエ変換およびＮ次元離散的逆フーリエ変換の何
れか一方を施すパターン処理手段と、 このパターン処理手段によってフーリエ変換の施された
合成フーリエＮ次元パターンデータに出現する相関成分
エリアの中心付近を除く範囲で相関ピークを求め、この
相関成分エリアの中心から相関ピークの位置に至る方向
を目標の移動方向として、またこの相関成分エリアの中
心から相関ピークの位置までの距離を目標の移動距離と
して求める手段とを備えたことを特徴とするトラッキン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8230684A JPH1075437A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | トラッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8230684A JPH1075437A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | トラッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1075437A true JPH1075437A (ja) | 1998-03-17 |
Family
ID=16911698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8230684A Pending JPH1075437A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | トラッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1075437A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007116552A1 (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | 車載用インパネ表示システム、画像データ出力装置 |
| US8073620B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-12-06 | Sharp Kabushiki Kaisha | On-vehicle display system and display panel control device |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP8230684A patent/JPH1075437A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007116552A1 (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | 車載用インパネ表示システム、画像データ出力装置 |
| US7995048B2 (en) | 2006-03-31 | 2011-08-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | Instrument panel display system for mounting on automobile, and image data output device |
| US8073620B2 (en) | 2006-08-11 | 2011-12-06 | Sharp Kabushiki Kaisha | On-vehicle display system and display panel control device |
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