JPH1076233A - 農産物のガク向き検出装置 - Google Patents
農産物のガク向き検出装置Info
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- JPH1076233A JPH1076233A JP23568296A JP23568296A JPH1076233A JP H1076233 A JPH1076233 A JP H1076233A JP 23568296 A JP23568296 A JP 23568296A JP 23568296 A JP23568296 A JP 23568296A JP H1076233 A JPH1076233 A JP H1076233A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】茄子の自動選果システムで選果計測前にガクの
向きを自動検出し、搬送コンベアのバケットへ載せる選
果対象の茄子のガクの向きを揃える必要を無くして手間
を減らす。 【解決手段】自動選果のための茄子の形状計測に先立
ち、当該の茄子のＲＧＢカメラ画像Ｆ１から明度画像Ｆ
２と色相画像Ｆ３を作り、更に明度画像Ｆ２を微分処理
した多値画像Ｆ５、光って見える画素を取り除くために
明度画像Ｆ２を所定の明度しきい値で２値化した照かり
除去２値化画像Ｆ４、黄色傷の画素を取り除くために色
相画像Ｆ３を黄色の色相の所定のしきい値で２値化した
黄色傷除去２値化画像Ｆ６の３つの画像をＡＮＤ処理し
た多値画像Ｆ７を作る。そして多値画像Ｆ７を茄子の軸
にほぼ直交するＹ軸方向に投影した投影配列データＰＤ
についての茄子の軸方向の長さのほぼ中央の点（Ｘ座標
ｘｍ）の左右側の夫々の総和ＰＤL ，ＰＤR を比較し、
総和の大きい側にガクがあると判別する。
向きを自動検出し、搬送コンベアのバケットへ載せる選
果対象の茄子のガクの向きを揃える必要を無くして手間
を減らす。 【解決手段】自動選果のための茄子の形状計測に先立
ち、当該の茄子のＲＧＢカメラ画像Ｆ１から明度画像Ｆ
２と色相画像Ｆ３を作り、更に明度画像Ｆ２を微分処理
した多値画像Ｆ５、光って見える画素を取り除くために
明度画像Ｆ２を所定の明度しきい値で２値化した照かり
除去２値化画像Ｆ４、黄色傷の画素を取り除くために色
相画像Ｆ３を黄色の色相の所定のしきい値で２値化した
黄色傷除去２値化画像Ｆ６の３つの画像をＡＮＤ処理し
た多値画像Ｆ７を作る。そして多値画像Ｆ７を茄子の軸
にほぼ直交するＹ軸方向に投影した投影配列データＰＤ
についての茄子の軸方向の長さのほぼ中央の点（Ｘ座標
ｘｍ）の左右側の夫々の総和ＰＤL ，ＰＤR を比較し、
総和の大きい側にガクがあると判別する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ほぼ軸対象の形状
を持ち、この軸の一端側にガクを備えた、例えば茄子の
ような農産物をコンベアで搬送しながらその形状の計測
と品質（等，階級）の判定を行い、仕分けを行う自動選
果システムにおいて、この計測と品質判定に先立ち、コ
ンベアの搬送バケット上に、その軸方向が所定の方向を
向くように載せられている農産物のガクの向きが、前記
所定の方向の何れの側にあるかを検出する、農産物のガ
ク向き検出装置に関する。
を持ち、この軸の一端側にガクを備えた、例えば茄子の
ような農産物をコンベアで搬送しながらその形状の計測
と品質（等，階級）の判定を行い、仕分けを行う自動選
果システムにおいて、この計測と品質判定に先立ち、コ
ンベアの搬送バケット上に、その軸方向が所定の方向を
向くように載せられている農産物のガクの向きが、前記
所定の方向の何れの側にあるかを検出する、農産物のガ
ク向き検出装置に関する。
【０００２】なお以下各図において同一の符号は同一も
しくは相当部分を示す。
しくは相当部分を示す。
【０００３】
【従来の技術】従来、茄子の自動選果システムにおいて
は、茄子を搬送するコンベアのバケット上にオペレータ
が茄子を、茄子の軸がほぼ一定の方向を向き、且つ茄子
のガクが左右一定の側にあるように（つまりガクの向き
を揃えて）載せるようにしていた。
は、茄子を搬送するコンベアのバケット上にオペレータ
が茄子を、茄子の軸がほぼ一定の方向を向き、且つ茄子
のガクが左右一定の側にあるように（つまりガクの向き
を揃えて）載せるようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようする課題】しかしながら、上述のよ
うにオペレータが茄子をコンベアのバケット上に、その
ガクの向きを揃えて載せるという作業は、当然ながら手
間がかかるという問題がある。そこで本発明はこのよう
な問題を解消し、仕分け対象の農産物のガクの左右の方
向を揃えなくてもその自動選果ができるようにする、農
産物のガク向き検出装置を提供することを課題とする。
うにオペレータが茄子をコンベアのバケット上に、その
ガクの向きを揃えて載せるという作業は、当然ながら手
間がかかるという問題がある。そこで本発明はこのよう
な問題を解消し、仕分け対象の農産物のガクの左右の方
向を揃えなくてもその自動選果ができるようにする、農
産物のガク向き検出装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに請求項１の農産物のガク向き検出装置は、ほぼ軸対
称の外形を持ち、この軸の一端側にガク（０１ａ）を備
えた農産物（０１）をモノクロまたはカラー撮像用のカ
メラ（１）で撮像し、この画像から当該の農産物のガク
の向きを検出するガク向き検出装置において、前記カメ
ラの撮像画像（Ｆ１）からその明度画像（Ｆ２）を作成
し、この明度画像からその微分画像（微分処理多値画像
Ｆ５）を作成し、当該の農産物の前記軸にほぼ直交する
方向への、この微分画像の投影配列データ（ＰＤ）を求
め、当該の農産物の前記軸方向の長さのほぼ中央の点
（Ｘ座標ｘｍ）の両側の夫々についての前記投影配列デ
ータの総和（左側投影配列総和ＰＤL ，右側投影配列総
和ＰＤR ）を比較し、この総和の大きい側にガクがある
と判別する。
めに請求項１の農産物のガク向き検出装置は、ほぼ軸対
称の外形を持ち、この軸の一端側にガク（０１ａ）を備
えた農産物（０１）をモノクロまたはカラー撮像用のカ
メラ（１）で撮像し、この画像から当該の農産物のガク
の向きを検出するガク向き検出装置において、前記カメ
ラの撮像画像（Ｆ１）からその明度画像（Ｆ２）を作成
し、この明度画像からその微分画像（微分処理多値画像
Ｆ５）を作成し、当該の農産物の前記軸にほぼ直交する
方向への、この微分画像の投影配列データ（ＰＤ）を求
め、当該の農産物の前記軸方向の長さのほぼ中央の点
（Ｘ座標ｘｍ）の両側の夫々についての前記投影配列デ
ータの総和（左側投影配列総和ＰＤL ，右側投影配列総
和ＰＤR ）を比較し、この総和の大きい側にガクがある
と判別する。
【０００６】また請求項２のガク向き検出装置は、請求
項１に記載のガク向き検出装置において、前記明度画像
を所定のしきい値で２値化し、このしきい値以上の明度
を持つ画素を除去する照かり除去２値化画像（Ｆ４）を
作成し、この照かり除去２値化画像と前記微分画像との
論理積で得られる画像（ＡＮＤ処理多値画像Ｆ７）から
前記投影配列データを求める。
項１に記載のガク向き検出装置において、前記明度画像
を所定のしきい値で２値化し、このしきい値以上の明度
を持つ画素を除去する照かり除去２値化画像（Ｆ４）を
作成し、この照かり除去２値化画像と前記微分画像との
論理積で得られる画像（ＡＮＤ処理多値画像Ｆ７）から
前記投影配列データを求める。
【０００７】また請求項３のガク向き検出装置は、請求
項１又は２に記載のガク向き検出装置において、前記カ
メラをカラー撮像用のカメラとし、このカメラの撮像画
像から、さらにその色相の画像（Ｆ３）を作成し、この
色相画像を所定の色相の所定のしきい値で２値化し、こ
の所定の色相のこのしきい値以上の画素を除去する所定
色傷除去２値化画像（黄色傷除去２値化画像Ｆ６など）
を作成し、前記投影配列データを求める元の投影対象の
画像に対し、予めこの所定色傷除去２値化画像との論理
積の処理を施す。
項１又は２に記載のガク向き検出装置において、前記カ
メラをカラー撮像用のカメラとし、このカメラの撮像画
像から、さらにその色相の画像（Ｆ３）を作成し、この
色相画像を所定の色相の所定のしきい値で２値化し、こ
の所定の色相のこのしきい値以上の画素を除去する所定
色傷除去２値化画像（黄色傷除去２値化画像Ｆ６など）
を作成し、前記投影配列データを求める元の投影対象の
画像に対し、予めこの所定色傷除去２値化画像との論理
積の処理を施す。
【０００８】また請求項４のガク向き検出装置は、請求
項１ないし３のいずれかに記載のガク向き検出装置にお
いて、前記農産物を茄子とする。また請求項５のガク向
き検出装置は、請求項４に記載のガク向き検出装置にお
いて、前記色相画像を２値化する所定の色相を黄色とす
る。
項１ないし３のいずれかに記載のガク向き検出装置にお
いて、前記農産物を茄子とする。また請求項５のガク向
き検出装置は、請求項４に記載のガク向き検出装置にお
いて、前記色相画像を２値化する所定の色相を黄色とす
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明の一実施例としての
自動選果システムのハードウエアの構成図である。同図
において０１は選別対象の農産物（この例では茄子）、
６は農産物０１をバケット６ａを介し選別位置へ搬送す
るメインコンベア、７（７１，７２，７３）は夫々農産
物０１の形状計測等に基づく等級Ａ，Ｂ，Ｃの判定結果
によって、メインコンベア６からその等級に該当する位
置に落下された農産物０１を搬送排出する排出コンベア
である。
自動選果システムのハードウエアの構成図である。同図
において０１は選別対象の農産物（この例では茄子）、
６は農産物０１をバケット６ａを介し選別位置へ搬送す
るメインコンベア、７（７１，７２，７３）は夫々農産
物０１の形状計測等に基づく等級Ａ，Ｂ，Ｃの判定結果
によって、メインコンベア６からその等級に該当する位
置に落下された農産物０１を搬送排出する排出コンベア
である。
【００１０】なおこの例では農産物０１の軸が図の紙面
にほぼ垂直となる（換言すれば農産物０１の軸がメイン
コンベア６の搬送方向にもほぼ直交する）姿勢となるよ
うに、予めバケット６ａ上に載せられて搬送されて来る
ものとする。次に１はメインコンベア６によつて、この
自動選果システムの入口付近の所定の位置まで搬送され
て来た農産物０１を撮像するカラー撮像用のＴＶカメ
ラ、２はＴＶカメラ１からその撮像した映像をラスタ走
査してなるＲＧＢのビデオ信号を入力して画像処理し、
予め後述のように当該農産物０１のガクの向きを検出し
たのち、この検出結果を用い当該農産物０１の形状等を
計測してその等階級を判定する画像処理装置、３は画像
処理装置２の判定結果５に基づいて当該の農産物０１の
排出制御を行う排出制御装置である。
にほぼ垂直となる（換言すれば農産物０１の軸がメイン
コンベア６の搬送方向にもほぼ直交する）姿勢となるよ
うに、予めバケット６ａ上に載せられて搬送されて来る
ものとする。次に１はメインコンベア６によつて、この
自動選果システムの入口付近の所定の位置まで搬送され
て来た農産物０１を撮像するカラー撮像用のＴＶカメ
ラ、２はＴＶカメラ１からその撮像した映像をラスタ走
査してなるＲＧＢのビデオ信号を入力して画像処理し、
予め後述のように当該農産物０１のガクの向きを検出し
たのち、この検出結果を用い当該農産物０１の形状等を
計測してその等階級を判定する画像処理装置、３は画像
処理装置２の判定結果５に基づいて当該の農産物０１の
排出制御を行う排出制御装置である。
【００１１】即ちメインコンベア６を介し農産物０１が
矢印方向に運ばれ、そのバケット６ａの前端がＰ点に達
すると、図外の位置検出手段を介して判定開始信号４が
画像処理装置２に入力される。これにより画像処理装置
２はＴＶカメラ１から、そのビデオ信号を取込み当該の
農産物０１のガクの向き検出及び等級判定を行い、判定
結果５を出力する。排出制御装置３はこの判定結果５に
基づき当該の農産物０１をメインコンベア６から該当す
る排出コンベア７（つまり７１〜７３の何れか）へ落と
した上、その排出コンベア７を介し図外の梱包位置など
へ搬送する。
矢印方向に運ばれ、そのバケット６ａの前端がＰ点に達
すると、図外の位置検出手段を介して判定開始信号４が
画像処理装置２に入力される。これにより画像処理装置
２はＴＶカメラ１から、そのビデオ信号を取込み当該の
農産物０１のガクの向き検出及び等級判定を行い、判定
結果５を出力する。排出制御装置３はこの判定結果５に
基づき当該の農産物０１をメインコンベア６から該当す
る排出コンベア７（つまり７１〜７３の何れか）へ落と
した上、その排出コンベア７を介し図外の梱包位置など
へ搬送する。
【００１２】図１は画像処理装置２による農産物０１の
ガクの向きを検出する処理の説明図で、同図（Ａ）はそ
の処理のフローを示す。図２を参照しつつ図１を説明す
ると、前記判定開始信号４に基づいて、画像処理装置２
はＴＶカメラ１からの当該の農産物０１についてのＲＧ
Ｂの色別のビデオ信号からなるカメラ画像Ｆ１の色差変
換によって、多値の明度画像Ｆ２と多値の色相画像Ｆ３
を作成する。
ガクの向きを検出する処理の説明図で、同図（Ａ）はそ
の処理のフローを示す。図２を参照しつつ図１を説明す
ると、前記判定開始信号４に基づいて、画像処理装置２
はＴＶカメラ１からの当該の農産物０１についてのＲＧ
Ｂの色別のビデオ信号からなるカメラ画像Ｆ１の色差変
換によって、多値の明度画像Ｆ２と多値の色相画像Ｆ３
を作成する。
【００１３】次に明度画像Ｆ２に対し照かり（てかり：
光の反射によって明るく光って見えることを指す俗語）
部分を取り除く２値化処理、つまり所定のしきい値以上
の明度を持つ画素を“０”とし、それ以外の画素を
“１”とする処理を行って照かり除去２値化画像Ｆ４を
得ると共に、同じく明度画像Ｆ２に対し微分処理（この
例ではＸ軸，Ｙ軸夫々の方向における隣接画素間の差分
を求める処理）を行い微分処理多値画像Ｆ５を作成す
る。
光の反射によって明るく光って見えることを指す俗語）
部分を取り除く２値化処理、つまり所定のしきい値以上
の明度を持つ画素を“０”とし、それ以外の画素を
“１”とする処理を行って照かり除去２値化画像Ｆ４を
得ると共に、同じく明度画像Ｆ２に対し微分処理（この
例ではＸ軸，Ｙ軸夫々の方向における隣接画素間の差分
を求める処理）を行い微分処理多値画像Ｆ５を作成す
る。
【００１４】また画像処理装置２は、色相画像Ｆ３に対
しては黄色傷を取り除く２値化処理、つまり黄色の色相
の所定のしきい値以上の濃度を持つ画素のみを“０”と
し、それ以外の画素を“１”とする処理を行って黄色傷
除去２値化画像Ｆ６を作成する。次に画像処理装置２
は、照かり除去２値化画像Ｆ４，微分処理多値画像Ｆ
５，黄色傷除去２値化画像Ｆ６の３つの画像の論理積か
らなるＡＮＤ処理多値画像Ｆ７を作成する。
しては黄色傷を取り除く２値化処理、つまり黄色の色相
の所定のしきい値以上の濃度を持つ画素のみを“０”と
し、それ以外の画素を“１”とする処理を行って黄色傷
除去２値化画像Ｆ６を作成する。次に画像処理装置２
は、照かり除去２値化画像Ｆ４，微分処理多値画像Ｆ
５，黄色傷除去２値化画像Ｆ６の３つの画像の論理積か
らなるＡＮＤ処理多値画像Ｆ７を作成する。
【００１５】つまり、このＡＮＤ処理多値画像Ｆ７は当
該の農産物０１の光って見える部分と黄色く見える部分
を取り除いた、主としてその外形輪郭部分とガクの部分
とからなる多値の画像である。次にＡＮＤ処理多値画像
Ｆ７から、そのＹ軸方向の投影配列データ（つまり同一
Ｘ座標上の各画素の画素値の総和を、Ｘ座標値の順に配
列したデータ）ＰＤを求める。なおこの例では農産物
（茄子）０１は、その軸が図１（Ｂ）に示すようにほぼ
Ｘ軸方向を向き、且つこの農産物（茄子）０１の全体の
像が画像処理装置２の画面上の予め設定された計測処理
用のウィンドウ領域に程よく納まるように（つまり農産
物（茄子）０１の軸方向の全長に比べて、ウィンドウ領
域の余白部分の長さが数分の一程度となるように）バケ
ット６ａ上に載せられているものとする。
該の農産物０１の光って見える部分と黄色く見える部分
を取り除いた、主としてその外形輪郭部分とガクの部分
とからなる多値の画像である。次にＡＮＤ処理多値画像
Ｆ７から、そのＹ軸方向の投影配列データ（つまり同一
Ｘ座標上の各画素の画素値の総和を、Ｘ座標値の順に配
列したデータ）ＰＤを求める。なおこの例では農産物
（茄子）０１は、その軸が図１（Ｂ）に示すようにほぼ
Ｘ軸方向を向き、且つこの農産物（茄子）０１の全体の
像が画像処理装置２の画面上の予め設定された計測処理
用のウィンドウ領域に程よく納まるように（つまり農産
物（茄子）０１の軸方向の全長に比べて、ウィンドウ領
域の余白部分の長さが数分の一程度となるように）バケ
ット６ａ上に載せられているものとする。
【００１６】次に前記投影配列データＰＤをもとに、前
記ウィンドウの始点のＸ座標ｘｓからウィンドウの中点
のＸ座標ｘｍまでの前記投影配列データＰＤの総和とし
ての左側投影配列総和ＰＤL と、この中点のＸ座標ｘｍ
から前記ウィンドウの終点のＸ座標ｘｅまでの前記投影
配列データＰＤの総和としての右側投影配列総和ＰＤ R
を求め、この配列総和ＰＤL とＰＤR とを比較し、総和
の大きい側をガクの向きとする。
記ウィンドウの始点のＸ座標ｘｓからウィンドウの中点
のＸ座標ｘｍまでの前記投影配列データＰＤの総和とし
ての左側投影配列総和ＰＤL と、この中点のＸ座標ｘｍ
から前記ウィンドウの終点のＸ座標ｘｅまでの前記投影
配列データＰＤの総和としての右側投影配列総和ＰＤ R
を求め、この配列総和ＰＤL とＰＤR とを比較し、総和
の大きい側をガクの向きとする。
【００１７】この例では右側投影配列総和ＰＤR が左側
投影配列総和ＰＤL より大きく、農産物（茄子）０１の
ガク０１ａが右側にあることが検出される。画像処理装
置２は、このガク０１ａの向きから前記のように農産物
（茄子）０１の形状の測定（例えば軸方向の全長，首と
胴の太さの比，曲がり具合等の測定）を行って判定結果
５を出力し、これにより農産物０１の仕分けが行われ
る。
投影配列総和ＰＤL より大きく、農産物（茄子）０１の
ガク０１ａが右側にあることが検出される。画像処理装
置２は、このガク０１ａの向きから前記のように農産物
（茄子）０１の形状の測定（例えば軸方向の全長，首と
胴の太さの比，曲がり具合等の測定）を行って判定結果
５を出力し、これにより農産物０１の仕分けが行われ
る。
【００１８】なお前記中点としてウィンドウの中点を用
いる代わりに、前記投影配列データＰＤを所定のしきい
値で２値化して農産物０１の外形の軸方向の始点と終点
のＸ座標を求め、この始点と終点の中点としての現実の
農産物０１の中点のＸ座標を用いてもよく、この場合
は、よりガク向きの検出精度が高まることはいうまでも
ない。
いる代わりに、前記投影配列データＰＤを所定のしきい
値で２値化して農産物０１の外形の軸方向の始点と終点
のＸ座標を求め、この始点と終点の中点としての現実の
農産物０１の中点のＸ座標を用いてもよく、この場合
は、よりガク向きの検出精度が高まることはいうまでも
ない。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、茄子のようなほぼ軸対
称の外形を持ち、この軸の一端側にガクを備えた農産物
の等階級の仕分けを行う自動選果システムにおいて、当
該の農産物の形状計測，等階級判定に先立って、当該の
農産物のカメラ画像から得られる明度画像を微分処理し
た微分画像、もしくはこの微分画像に対し、光って見え
る画素を取り除くために明度画像を所定の明度しきい値
で２値化した照かり除去２値化画像、又は（及び）所定
の色（この場合、黄色）傷の画素を取り除くためにカメ
ラ画像から得られる色相画像を所定の色相の所定のしき
い値で２値化した所定色傷除去２値化画像との論理積の
処理を施した画像（つまり当該の農産物の光って見える
部分及び所定の色傷の部分を取り除いた微分画像）、を
農産物の軸にほぼ直交する方向へ投影し、農産物の軸方
向の長さのほぼ中央の点（Ｘ座標ｘｍ）の両側の夫々に
ついての投影データの総和（ＰＤL とＰＤR）を求め、
この総和の大きい側にガクがあると判別するようにした
ので、仕分け対象の農産物を搬送するコンベアのバケッ
トへ農産物を載せる際にガクの向きを揃えなくても、ガ
クの向きを精度よく検出して形状計測を安定に行うこと
ができ、農産物を取り扱う手間を減らすことができる。
称の外形を持ち、この軸の一端側にガクを備えた農産物
の等階級の仕分けを行う自動選果システムにおいて、当
該の農産物の形状計測，等階級判定に先立って、当該の
農産物のカメラ画像から得られる明度画像を微分処理し
た微分画像、もしくはこの微分画像に対し、光って見え
る画素を取り除くために明度画像を所定の明度しきい値
で２値化した照かり除去２値化画像、又は（及び）所定
の色（この場合、黄色）傷の画素を取り除くためにカメ
ラ画像から得られる色相画像を所定の色相の所定のしき
い値で２値化した所定色傷除去２値化画像との論理積の
処理を施した画像（つまり当該の農産物の光って見える
部分及び所定の色傷の部分を取り除いた微分画像）、を
農産物の軸にほぼ直交する方向へ投影し、農産物の軸方
向の長さのほぼ中央の点（Ｘ座標ｘｍ）の両側の夫々に
ついての投影データの総和（ＰＤL とＰＤR）を求め、
この総和の大きい側にガクがあると判別するようにした
ので、仕分け対象の農産物を搬送するコンベアのバケッ
トへ農産物を載せる際にガクの向きを揃えなくても、ガ
クの向きを精度よく検出して形状計測を安定に行うこと
ができ、農産物を取り扱う手間を減らすことができる。
【図１】本発明の実施例としてのガク向き検出処理の説
明図
明図
【図２】本発明の一実施例としての自動選果システムの
ハードウエアの構成図
ハードウエアの構成図
０１ 農産物（茄子） ０１ａ ガク １ ＴＶカメラ ２ 画像処理装置 ３ 排出制御装置 ４ 判定開始信号 ５ 判定結果 ６ メインコンベア ６ａ バケット ７（７１〜７３） 排出コンベア Ｆ１ ＲＧＢカメラ画像 Ｆ２ 明度画像 Ｆ３ 色相画像 Ｆ４ 照かり除去２値化画像 Ｆ５ 微分処理多値画像 Ｆ６ 黄色傷除去２値化画像 Ｆ７ ＡＮＤ処理多値画像 ＰＤ 投影配列データ ＰＤL 左側投影配列総和 ＰＤR 右側投影配列総和 ｘｓ 計測処理用ウィンドウの始点のＸ座標 ｘｍ 計測処理用ウィンドウの中点のＸ座標 ｘｅ 計測処理用ウィンドウの終点のＸ座標
Claims (5)
- 【請求項１】ほぼ軸対称の外形を持ち、この軸の一端側
にガクを備えた農産物をモノクロまたはカラー撮像用の
カメラで撮像し、この画像から当該の農産物のガクの向
きを検出するガク向き検出装置において、 前記カメラの撮像画像からその明度画像を作成し、 この明度画像からその微分画像を作成し、 当該の農産物の前記軸にほぼ直交する方向への、この微
分画像の 投影配列データを求め、 当該の農産物の前記軸方向の長さのほぼ中央の点の両側
の夫々についての前記投影配列データの総和を比較し、 この総和の大きい側にガクがあると判別することを特徴
とする農産物のガク向き検出装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のガク向き検出装置におい
て、 前記明度画像を所定のしきい値で２値化し、このしきい
値以上の明度を持つ画素を除去する照かり除去２値化画
像を作成し、 この照かり除去２値化画像と前記微分画像との論理積で
得られる画像から前記投影配列データを求めることを特
徴とする農産物のガク向き検出装置。 - 【請求項３】請求項１又は２に記載のガク向き検出装置
において、 前記カメラをカラー撮像用のカメラとし、 このカメラの撮像画像から、さらにその色相の画像を作
成し、 この色相画像を所定の色相の所定のしきい値で２値化
し、この所定の色相のこのしきい値以上の画素を除去す
る所定色傷除去２値化画像を作成し、 前記投影配列データを求める元の投影対象の画像に対
し、予めこの所定色傷除去２値化画像との論理積の処理
を施すことを特徴とする農産物のガク向き検出装置。 - 【請求項４】請求項１ないし３のいずれかに記載のガク
向き検出装置において、 前記農産物を茄子としたことを特徴とする農産物のガク
向き検出装置。 - 【請求項５】請求項４に記載のガク向き検出装置におい
て、 前記色相画像を２値化する所定の色相を黄色としたこと
を特徴とする農産物のガク向き検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23568296A JPH1076233A (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | 農産物のガク向き検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23568296A JPH1076233A (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | 農産物のガク向き検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1076233A true JPH1076233A (ja) | 1998-03-24 |
Family
ID=16989654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23568296A Pending JPH1076233A (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | 農産物のガク向き検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1076233A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009100114A1 (en) * | 2008-02-04 | 2009-08-13 | Diamond Systems, Inc. | Vision system with software control for detecting dirt and other imperfections on egg surfaces |
| WO2013036380A3 (en) * | 2011-09-09 | 2013-05-10 | Randazzo Joseph A | Method, system, and apparatus for automated destemming |
| WO2022137822A1 (ja) * | 2020-12-24 | 2022-06-30 | 株式会社サタケ | 被選別物の識別方法、選別方法、選別装置、および識別装置 |
-
1996
- 1996-09-06 JP JP23568296A patent/JPH1076233A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009100114A1 (en) * | 2008-02-04 | 2009-08-13 | Diamond Systems, Inc. | Vision system with software control for detecting dirt and other imperfections on egg surfaces |
| US8330809B2 (en) | 2008-02-04 | 2012-12-11 | Fps Food Processing Systems, B.V. | Vision system with software control for detecting dirt and other imperfections on egg surfaces |
| WO2013036380A3 (en) * | 2011-09-09 | 2013-05-10 | Randazzo Joseph A | Method, system, and apparatus for automated destemming |
| US8733240B2 (en) | 2011-09-09 | 2014-05-27 | Joseph A. Randazzo | System for automated destemming |
| WO2022137822A1 (ja) * | 2020-12-24 | 2022-06-30 | 株式会社サタケ | 被選別物の識別方法、選別方法、選別装置、および識別装置 |
| JPWO2022137822A1 (ja) * | 2020-12-24 | 2022-06-30 |
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