JPH1076960A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH1076960A JPH1076960A JP23451496A JP23451496A JPH1076960A JP H1076960 A JPH1076960 A JP H1076960A JP 23451496 A JP23451496 A JP 23451496A JP 23451496 A JP23451496 A JP 23451496A JP H1076960 A JPH1076960 A JP H1076960A
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- JP
- Japan
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- steering torque
- steering
- signal
- linear
- electric power
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アナログ回路に適し、構成が単純で経済性に
優れた電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 操舵トルクＴが０近傍の場合に操舵トル
ク信号ＴSを０に保持してステアリング系をアシストし
ない不感帯領域と、操舵トルクＴが大きい場合に、操舵
トルク信号ＴSの最大値を一定値に制限してステアリン
グ系へのアシスト力制限する飽和領域を有するととも
に、操舵トルク信号ＴSが操舵トルクＴに比例する線形
領域を有する操舵トルク検出手段２を備えた電動パワー
ステアリング装置１。
優れた電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 操舵トルクＴが０近傍の場合に操舵トル
ク信号ＴSを０に保持してステアリング系をアシストし
ない不感帯領域と、操舵トルクＴが大きい場合に、操舵
トルク信号ＴSの最大値を一定値に制限してステアリン
グ系へのアシスト力制限する飽和領域を有するととも
に、操舵トルク信号ＴSが操舵トルクＴに比例する線形
領域を有する操舵トルク検出手段２を備えた電動パワー
ステアリング装置１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドルに加えら
れる操舵トルクの大きさと方向に基づいて電動機を駆動
し、電動機の動力をステアリング系に作用させて運転者
の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置に
関する。
れる操舵トルクの大きさと方向に基づいて電動機を駆動
し、電動機の動力をステアリング系に作用させて運転者
の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来の電動パワーステアリング装
置の全体構成図を示す。図３において、電動パワーステ
アリング装置５１は、ステアリングホイール５２、ステ
アリング軸５３、ハイポイドギア５４、ピニオン５５Ａ
およびラック軸５５Ｂなどからなるラック＆ピニオン機
構５５、タイロッド５６、操向車輪の前輪５７、操舵補
助力を発生する電動機５８、ステアリングホイール５２
に作用する操舵トルクＴを検出し、操舵トルクＴに対応
した電気信号に変換された操舵トルク信号ＴSを出力す
る操舵トルクセンサ５９、および操舵トルク信号ＴSに
基づいて電動機５８の目標電流を決定する目標電流信号
ＩMSを設定し、この目標電流信号ＩMSに対応した電動機
制御信号ＶOを発生する電動機制御手段６１、電動機５
８に電動機電圧ＶMを供給して駆動する電動機駆動手段
６２、電動機５８の正回転および逆回転に対応した電動
機電流ＩMを検出して目標電流信号ＩMSに対応した電動
機電流信号ＩMFに変換する電動機電流検出手段６３から
なる制御手段６０を備える。
置の全体構成図を示す。図３において、電動パワーステ
アリング装置５１は、ステアリングホイール５２、ステ
アリング軸５３、ハイポイドギア５４、ピニオン５５Ａ
およびラック軸５５Ｂなどからなるラック＆ピニオン機
構５５、タイロッド５６、操向車輪の前輪５７、操舵補
助力を発生する電動機５８、ステアリングホイール５２
に作用する操舵トルクＴを検出し、操舵トルクＴに対応
した電気信号に変換された操舵トルク信号ＴSを出力す
る操舵トルクセンサ５９、および操舵トルク信号ＴSに
基づいて電動機５８の目標電流を決定する目標電流信号
ＩMSを設定し、この目標電流信号ＩMSに対応した電動機
制御信号ＶOを発生する電動機制御手段６１、電動機５
８に電動機電圧ＶMを供給して駆動する電動機駆動手段
６２、電動機５８の正回転および逆回転に対応した電動
機電流ＩMを検出して目標電流信号ＩMSに対応した電動
機電流信号ＩMFに変換する電動機電流検出手段６３から
なる制御手段６０を備える。
【０００３】ドライバがステアリングホイール５２を操
舵すると、ステアリング軸５３に設けられた操舵トルク
センサ５９が操舵トルクＴを検出し、電気信号に変換し
た操舵トルク信号ＴSを電動機制御手段６１に供給す
る。
舵すると、ステアリング軸５３に設けられた操舵トルク
センサ５９が操舵トルクＴを検出し、電気信号に変換し
た操舵トルク信号ＴSを電動機制御手段６１に供給す
る。
【０００４】また、ステアリング軸５３に加えられる操
舵トルクＴは、ラック＆ピニオン機構５５を介してピニ
オン５５Ａの回転力がラック軸５５Ｂの軸方向の直線運
動に変換され、タイロッド５６を介して前輪５７の操向
を変化させる。
舵トルクＴは、ラック＆ピニオン機構５５を介してピニ
オン５５Ａの回転力がラック軸５５Ｂの軸方向の直線運
動に変換され、タイロッド５６を介して前輪５７の操向
を変化させる。
【０００５】電動機制御手段６１は操舵トルク信号ＴS
に基づいて電動機駆動手段６２に、例えばＰＷＭ（パル
ス幅変調）の電動機制御信号ＶOを供給し、電動機駆動
手段６２は、例えば４個のスイッチング素子（パワーＦ
ＥＴ等）で構成し、電動機制御信号ＶOに対応した電動
機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶対値と方向に対
応した双方向の電動機電流ＩMで電動機５８を駆動す
る。
に基づいて電動機駆動手段６２に、例えばＰＷＭ（パル
ス幅変調）の電動機制御信号ＶOを供給し、電動機駆動
手段６２は、例えば４個のスイッチング素子（パワーＦ
ＥＴ等）で構成し、電動機制御信号ＶOに対応した電動
機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶対値と方向に対
応した双方向の電動機電流ＩMで電動機５８を駆動す
る。
【０００６】電動機５８が発生する電動機トルクは、ハ
イポイドギア５４を介して倍力された操舵補助力（アシ
ストトルク）ＴMに変換され、ステアリング軸５３に作
用する。
イポイドギア５４を介して倍力された操舵補助力（アシ
ストトルク）ＴMに変換され、ステアリング軸５３に作
用する。
【０００７】電動機電流検出手段６３は、電動機５８に
実際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで
電圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流信号
ＩMFに変換して電動機制御手段６１に供給し、目標電流
信号ＩMSにフィードバック（負帰還）する。
実際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで
電圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流信号
ＩMFに変換して電動機制御手段６１に供給し、目標電流
信号ＩMSにフィードバック（負帰還）する。
【０００８】図４に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。図４において、操舵トル
クセンサ５９は、ポテンショメータや差動トランスで構
成し、ステアリングホイール５２に加えられる操舵トル
クＴを、操舵トルクＴの大きさと方向に対応した操舵ト
ルク信号ＴSとして検出し、操舵トルク信号ＴSを電動機
制御手段６１に提供する。
の要部ブロック構成図を示す。図４において、操舵トル
クセンサ５９は、ポテンショメータや差動トランスで構
成し、ステアリングホイール５２に加えられる操舵トル
クＴを、操舵トルクＴの大きさと方向に対応した操舵ト
ルク信号ＴSとして検出し、操舵トルク信号ＴSを電動機
制御手段６１に提供する。
【０００９】従来の操舵トルクセンサ５９は、ステアリ
ングホイール５２に加えられる操舵トルクＴを、大きさ
および方向を含め操舵トルクＴに比例した０Ｖから５Ｖ
の直流電圧の操舵トルク信号ＴSとして出力するよう構
成されている。
ングホイール５２に加えられる操舵トルクＴを、大きさ
および方向を含め操舵トルクＴに比例した０Ｖから５Ｖ
の直流電圧の操舵トルク信号ＴSとして出力するよう構
成されている。
【００１０】図５に従来の操舵トルクセンサの操舵トル
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を示す。図５
において、操舵トルク信号ＴSは操舵トルクＴの大きさ
および方向（０〜１００Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）に対応してリ
ニア（線形）に変化し、例えば操舵トルクＴが０（Ｋｇ
・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信号ＴSは直流電圧
２.５Ｖに設定され、右操舵（時計方向）の操舵トルク
Ｔが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信
号ＴSは直流電圧５.０Ｖ、一方、左操舵（反時計方向）
の操舵トルクＴが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には
操舵トルク信号ＴSは直流電圧０Ｖとなるよう設定され
ている。
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を示す。図５
において、操舵トルク信号ＴSは操舵トルクＴの大きさ
および方向（０〜１００Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）に対応してリ
ニア（線形）に変化し、例えば操舵トルクＴが０（Ｋｇ
・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信号ＴSは直流電圧
２.５Ｖに設定され、右操舵（時計方向）の操舵トルク
Ｔが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信
号ＴSは直流電圧５.０Ｖ、一方、左操舵（反時計方向）
の操舵トルクＴが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には
操舵トルク信号ＴSは直流電圧０Ｖとなるよう設定され
ている。
【００１１】また、図４において、電動機制御手段６１
は、不感帯領域生成手段７１、飽和領域生成手段７２を
備え、操舵トルクセンサ５９から供給されるリニア（線
形）特性の操舵トルク信号ＴS（図５参照）に不感帯領
域および飽和領域が設定される。
は、不感帯領域生成手段７１、飽和領域生成手段７２を
備え、操舵トルクセンサ５９から供給されるリニア（線
形）特性の操舵トルク信号ＴS（図５参照）に不感帯領
域および飽和領域が設定される。
【００１２】不感帯領域生成手段７１は、操舵トルクＴ
が０から０近傍の所定値Ｔ１までは操舵トルク信号ＴS
が０となる非線形の不感帯領域を生成し、操舵トルク信
号ＴS Fを飽和領域生成手段７２に供給する。不感帯領域
生成手段７１を設けることによって０近傍の操舵トルク
Ｔに対しては電動機５８からステアリング系に補助操舵
力が作用しないように構成される。
が０から０近傍の所定値Ｔ１までは操舵トルク信号ＴS
が０となる非線形の不感帯領域を生成し、操舵トルク信
号ＴS Fを飽和領域生成手段７２に供給する。不感帯領域
生成手段７１を設けることによって０近傍の操舵トルク
Ｔに対しては電動機５８からステアリング系に補助操舵
力が作用しないように構成される。
【００１３】飽和領域生成手段７２は、操舵トルクＴが
大きくなって所定値Ｔ２以上では操舵トルク信号ＴSが
一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）となる非線形の飽和
領域を生成する。飽和領域生成手段７２を設けることに
よって所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に対して操
舵トルク信号ＴSを一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）
に制限し、電動機５８からステアリング系に作用する補
助操舵力の最大値が制限するよう構成される。
大きくなって所定値Ｔ２以上では操舵トルク信号ＴSが
一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）となる非線形の飽和
領域を生成する。飽和領域生成手段７２を設けることに
よって所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に対して操
舵トルク信号ＴSを一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）
に制限し、電動機５８からステアリング系に作用する補
助操舵力の最大値が制限するよう構成される。
【００１４】図６に不感帯領域および飽和領域を設定し
た操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を
示す。図６において、操舵トルクＴが０から所定値Ｔ１
（左操舵の場合には、−Ｔ１）までは操舵トルクＴの増
加に対して操舵トルク信号ＴSが一定値０（ＴS＝０）を
保持する非線形の不感帯領域Ｘが形成される。
た操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を
示す。図６において、操舵トルクＴが０から所定値Ｔ１
（左操舵の場合には、−Ｔ１）までは操舵トルクＴの増
加に対して操舵トルク信号ＴSが一定値０（ＴS＝０）を
保持する非線形の不感帯領域Ｘが形成される。
【００１５】操舵トルクＴが所定値Ｔ１を超えて所定値
Ｔ２を下回る（Ｔ１＜Ｔ＜Ｔ２）の範囲では、操舵トル
クＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが０から直線的
に増加して一定値ＴS2（左操舵の−Ｔ２に対しては
ＴS1）となる線形領域（アシスト領域）Ｙが形成され
る。
Ｔ２を下回る（Ｔ１＜Ｔ＜Ｔ２）の範囲では、操舵トル
クＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが０から直線的
に増加して一定値ＴS2（左操舵の−Ｔ２に対しては
ＴS1）となる線形領域（アシスト領域）Ｙが形成され
る。
【００１６】操舵トルクＴが所定値Ｔ２以上の増加（左
操舵の場合には、−Ｔ２以下）に対しては、操舵トルク
信号ＴSが一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）を保持す
る非線形の飽和領域Ｚが形成される。
操舵の場合には、−Ｔ２以下）に対しては、操舵トルク
信号ＴSが一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）を保持す
る非線形の飽和領域Ｚが形成される。
【００１７】飽和領域生成手段７２は、図６に示す不感
帯領域Ｘ、線形領域（アシスト領域）Ｙおよび飽和領域
Ｚを有する操舵トルク信号ＴSを、操舵トルクＴに応じ
て電動機５８を駆動するための目標電流信号ＩMSとして
偏差演算手段７３に供給する。
帯領域Ｘ、線形領域（アシスト領域）Ｙおよび飽和領域
Ｚを有する操舵トルク信号ＴSを、操舵トルクＴに応じ
て電動機５８を駆動するための目標電流信号ＩMSとして
偏差演算手段７３に供給する。
【００１８】偏差演算手段７３で、目標電流信号ＩMSと
電動機電流検出手段６３から供給される電動機電流信号
ＩMFの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMF）が演算され、制御信号
発生手段７４で、偏差ΔＩにＰＩＤ（比例、積分、微
分）制御を施すとともに、ＰＩＤ制御を施された偏差Δ
Ｉに基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生し、こ
のＰＷＭ信号を電動機制御信号ＶOとして出力し、電動
機駆動手段６２（例えば、ＦＥＴブリッジ回路）を駆動
制御することによって電動機５８がＰＷＭ駆動され、電
動機５８が発生する電動機トルクを操舵補助力としてス
テアリング系に作用させるよう構成されている。
電動機電流検出手段６３から供給される電動機電流信号
ＩMFの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMF）が演算され、制御信号
発生手段７４で、偏差ΔＩにＰＩＤ（比例、積分、微
分）制御を施すとともに、ＰＩＤ制御を施された偏差Δ
Ｉに基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生し、こ
のＰＷＭ信号を電動機制御信号ＶOとして出力し、電動
機駆動手段６２（例えば、ＦＥＴブリッジ回路）を駆動
制御することによって電動機５８がＰＷＭ駆動され、電
動機５８が発生する電動機トルクを操舵補助力としてス
テアリング系に作用させるよう構成されている。
【００１９】図７に操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM特性
図を示す。なお、図７の操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM
の特性は、図６に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号Ｔ
S（目標電流信号ＩMS）の特性と同じ傾向となる。図７
において、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴが０から所
定値Ｔ１までは０（ＴM＝０）の非線形の不感帯領域Ｘ
となり、ステアリング系に操舵補助を行わない。
図を示す。なお、図７の操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM
の特性は、図６に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号Ｔ
S（目標電流信号ＩMS）の特性と同じ傾向となる。図７
において、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴが０から所
定値Ｔ１までは０（ＴM＝０）の非線形の不感帯領域Ｘ
となり、ステアリング系に操舵補助を行わない。
【００２０】また、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴが
所定値Ｔ１を超えて所定値Ｔ２を下回る範囲では、０か
ら一定値ＴMUまで直線的に増加する線形領域Ｙとなり、
操舵トルクＴに対応してステアリング系に操舵補助（ア
シスト）を行う。
所定値Ｔ１を超えて所定値Ｔ２を下回る範囲では、０か
ら一定値ＴMUまで直線的に増加する線形領域Ｙとなり、
操舵トルクＴに対応してステアリング系に操舵補助（ア
シスト）を行う。
【００２１】さらに、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴ
が所定値Ｔ２以上では一定値ＴMUを保持する一定の飽和
領域Ｚとなり、所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に
対してステアリング系に作用する最大操舵補助（アシス
ト最大値）を一定値ＴMUに制限する。
が所定値Ｔ２以上では一定値ＴMUを保持する一定の飽和
領域Ｚとなり、所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に
対してステアリング系に作用する最大操舵補助（アシス
ト最大値）を一定値ＴMUに制限する。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、操舵トルクセンサに図５に示される特
性のものを用いるため、電動パワーステアリング装置に
実際に必要とされる図６の操舵トルク信号を得るために
は制御手段に図４に示す不感帯領域発生手段や飽和領域
発生手段が必要となり、回路構成が複雑となって装置の
大型化やコストアップを招く課題がある。
アリング装置は、操舵トルクセンサに図５に示される特
性のものを用いるため、電動パワーステアリング装置に
実際に必要とされる図６の操舵トルク信号を得るために
は制御手段に図４に示す不感帯領域発生手段や飽和領域
発生手段が必要となり、回路構成が複雑となって装置の
大型化やコストアップを招く課題がある。
【００２３】特に、制御手段をアナログ回路で構成する
場合には、制御手段全体に占める不感帯領域発生手段や
飽和領域発生手段の回路規模が大きくなって、構成が複
雑となり、装置の大型化、部品数の増加による故障率の
増大、およびコストアップなどの課題がある。
場合には、制御手段全体に占める不感帯領域発生手段や
飽和領域発生手段の回路規模が大きくなって、構成が複
雑となり、装置の大型化、部品数の増加による故障率の
増大、およびコストアップなどの課題がある。
【００２４】また、制御手段をマイクロプロセッサを中
心に構成し、操舵トルクセンサに図５に示される特性の
ものを用いてマイクロプロセッサの制御で予めＲＯＭ等
のメモリに図６の特性を設定しておく構成も可能である
が、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ等の周辺部品およびソ
フトプログラミングが必要となって装置コストのアップ
を招く課題がある。
心に構成し、操舵トルクセンサに図５に示される特性の
ものを用いてマイクロプロセッサの制御で予めＲＯＭ等
のメモリに図６の特性を設定しておく構成も可能である
が、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ等の周辺部品およびソ
フトプログラミングが必要となって装置コストのアップ
を招く課題がある。
【００２５】本発明はこのような課題を解決するためな
されたもので、その目的は操舵トルクセンサ自体に不感
帯領域、線形領域および飽和領域を持たせ、制御手段を
構成が単純で部品点数が少ない低価格のアナログ回路で
構成することができる電動パワーステアリング装置を提
供することにある。
されたもので、その目的は操舵トルクセンサ自体に不感
帯領域、線形領域および飽和領域を持たせ、制御手段を
構成が単純で部品点数が少ない低価格のアナログ回路で
構成することができる電動パワーステアリング装置を提
供することにある。
【００２６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明に係る電動パワーステアリング装置の操舵トルク
検出手段は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信
号を出力する線形領域と、非線形の操舵トルク信号を出
力する非線形領域を備えたことを特徴とする。
本発明に係る電動パワーステアリング装置の操舵トルク
検出手段は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信
号を出力する線形領域と、非線形の操舵トルク信号を出
力する非線形領域を備えたことを特徴とする。
【００２７】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信号を出力
する線形領域と、非線形の操舵トルク信号を出力する非
線形領域を有する操舵トルク検出手段を備えたので、制
御手段の回路構成を単純にすることができる。
は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信号を出力
する線形領域と、非線形の操舵トルク信号を出力する非
線形領域を有する操舵トルク検出手段を備えたので、制
御手段の回路構成を単純にすることができる。
【００２８】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは非
線形の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて
第２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を
出力することを特徴とする。
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは非
線形の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて
第２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を
出力することを特徴とする。
【００２９】本発明に係る電動パワーステアリング装置
の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第１の所
定値および第２の所定値から最大トルクまでは非線形の
操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第２の
所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出力す
ることができるので、センサ自体にアシスト線形領域と
ともに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定
することができる。
の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第１の所
定値および第２の所定値から最大トルクまでは非線形の
操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第２の
所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出力す
ることができるので、センサ自体にアシスト線形領域と
ともに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定
することができる。
【００３０】さらに、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
非線形領域を導体で形成したポテンショメータで構成し
たことを特徴とする。
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
非線形領域を導体で形成したポテンショメータで構成し
たことを特徴とする。
【００３１】本発明に係る電動パワーステアリング装置
の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、非線形領
域を導体で形成したポテンショメータで構成したので、
単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域とともに、
アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせること
ができる。
の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、非線形領
域を導体で形成したポテンショメータで構成したので、
単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域とともに、
アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせること
ができる。
【００３２】また、本発明に係るポテンショメータは、
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および非線形の操舵トルク信号を出力することを
特徴とする。
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および非線形の操舵トルク信号を出力することを
特徴とする。
【００３３】本発明に係るポテンショメータは、操舵ト
ルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トルク信号
および非線形の操舵トルク信号を出力することができる
ので、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要
求される操舵トルク信号を発生することができる。
ルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トルク信号
および非線形の操舵トルク信号を出力することができる
ので、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要
求される操舵トルク信号を発生することができる。
【００３４】さらに、本発明に係るポテンショメータ
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置したことを特徴とする。
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置したことを特徴とする。
【００３５】本発明に係るポテンショメータは、抵抗体
および導体を、回転角０を中心にして時計方向と反時計
方向に対称に配置したので、ハンドルを中立位置から時
計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の操舵
トルク信号を発生することができる。
および導体を、回転角０を中心にして時計方向と反時計
方向に対称に配置したので、ハンドルを中立位置から時
計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の操舵
トルク信号を発生することができる。
【００３６】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、制御手段をアナログ回路で構成したことを特
徴とする。
グ装置は、制御手段をアナログ回路で構成したことを特
徴とする。
【００３７】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、アシスト
不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵トルク検
出手段を用いたので、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができる。
は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、アシスト
不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵トルク検
出手段を用いたので、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る電
動パワーステアリング装置の全体要部ブロック構成図で
ある。図１において、電動パワーステアリング装置１
は、操舵トルクセンサを構成する操舵トルク検出手段
２、制御手段３、電動機８を備える。
を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る電
動パワーステアリング装置の全体要部ブロック構成図で
ある。図１において、電動パワーステアリング装置１
は、操舵トルクセンサを構成する操舵トルク検出手段
２、制御手段３、電動機８を備える。
【００３９】また、制御手段３は、偏差演算手段５およ
び制御信号発生手段６からなる電動機制御手段４、電動
機駆動手段７、電動機電流検出手段９を備える。
び制御信号発生手段６からなる電動機制御手段４、電動
機駆動手段７、電動機電流検出手段９を備える。
【００４０】なお、図１において、電動機駆動手段７、
電動機電流検出手段９および電動機８は、それぞれ図４
に示す電動機駆動手段６２、電動機電流検出手段６３お
よび電動機５８と同一の構成および作用を有するので説
明を省略する。
電動機電流検出手段９および電動機８は、それぞれ図４
に示す電動機駆動手段６２、電動機電流検出手段６３お
よび電動機５８と同一の構成および作用を有するので説
明を省略する。
【００４１】操舵トルク検出手段２は操舵トルクセンサ
で構成し、操舵トルクＴの大きさと方向に対応して線形
の操舵トルク信号ＴSを出力する線形領域と、操舵トル
クＴの大きさと方向に対応して非線形の操舵トルク信号
ＴSを出力する非線形領域を備えるよう構成する。
で構成し、操舵トルクＴの大きさと方向に対応して線形
の操舵トルク信号ＴSを出力する線形領域と、操舵トル
クＴの大きさと方向に対応して非線形の操舵トルク信号
ＴSを出力する非線形領域を備えるよう構成する。
【００４２】なお、線形領域とは、操舵トルク信号ＴS
が操舵トルクＴに比例する操舵範囲を意味し、非線形領
域とは、操舵トルク信号ＴSが操舵トルクＴの変化に拘
わりなく一定値を保持する操舵範囲を意味するものであ
る。
が操舵トルクＴに比例する操舵範囲を意味し、非線形領
域とは、操舵トルク信号ＴSが操舵トルクＴの変化に拘
わりなく一定値を保持する操舵範囲を意味するものであ
る。
【００４３】非線形領域には、操舵トルクＴが０近傍の
場合に操舵トルク信号ＴSを０に保持してステアリング
系をアシストしない不感帯領域と、操舵トルクＴが大き
い場合に、操舵トルク信号ＴSの最大値を一定値に制限
してステアリング系へのアシスト力制限する飽和領域が
ある。
場合に操舵トルク信号ＴSを０に保持してステアリング
系をアシストしない不感帯領域と、操舵トルクＴが大き
い場合に、操舵トルク信号ＴSの最大値を一定値に制限
してステアリング系へのアシスト力制限する飽和領域が
ある。
【００４４】また、操舵検出手段２は、操舵トルクＴが
０から第１の所定値（図６に示す操舵トルクＴ１）まで
は、操舵トルクＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが
一定値０を保持する非線形の操舵トルク信号ＴSを出力
するとともに、操舵トルクＴが第２の所定値（図６に示
す操舵トルクＴ２）以上でも操舵トルクＴが増加して最
大トルクまでは、操舵トルク信号ＴSが一定値（図６に
示すＴS2）を保持する一定の操舵トルク信号ＴSを出力
する。
０から第１の所定値（図６に示す操舵トルクＴ１）まで
は、操舵トルクＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが
一定値０を保持する非線形の操舵トルク信号ＴSを出力
するとともに、操舵トルクＴが第２の所定値（図６に示
す操舵トルクＴ２）以上でも操舵トルクＴが増加して最
大トルクまでは、操舵トルク信号ＴSが一定値（図６に
示すＴS2）を保持する一定の操舵トルク信号ＴSを出力
する。
【００４５】一方、操舵検出手段２は、操舵トルクＴが
第１の所定値を超えて第２の所定値を下回る範囲（図６
に示すＴ１＜Ｔ＜Ｔ２）では、操舵トルクＴに比例した
線形の操舵トルク信号ＴSを出力する。
第１の所定値を超えて第２の所定値を下回る範囲（図６
に示すＴ１＜Ｔ＜Ｔ２）では、操舵トルクＴに比例した
線形の操舵トルク信号ＴSを出力する。
【００４６】さらに、操舵検出手段２は、線形領域を抵
抗体、非線形領域を導体で形成したポテンショメータで
構成する。
抗体、非線形領域を導体で形成したポテンショメータで
構成する。
【００４７】図２は本発明に係るポテンショメータの構
成図である。図２において、ポテンショメータ１０は、
Ｏを中心とした扇形状の円周パターンで形成した可変抵
抗パターン１１、電圧検出パターン１２、回転軸１５の
回転に応じて可変抵抗パターン１１および電圧検出パタ
ーン１２を電気的に接続しながら回転移動する可動接点
部１３を備える。
成図である。図２において、ポテンショメータ１０は、
Ｏを中心とした扇形状の円周パターンで形成した可変抵
抗パターン１１、電圧検出パターン１２、回転軸１５の
回転に応じて可変抵抗パターン１１および電圧検出パタ
ーン１２を電気的に接続しながら回転移動する可動接点
部１３を備える。
【００４８】可変抵抗パターン１１は、回転角０度（扇
形パターンの中心）を中心として可動接点部１３の時計
方向（例えば、右操舵方向）と反時計方向（例えば、左
操舵方向）に対称に導体１８Ａ（導体１８Ｂ）→抵抗体
１９Ａ（抵抗体１９Ｂ）→導体２０Ａ（２０Ｂ）→抵抗
体２１Ａ（抵抗体２１Ｂ）を配置する。
形パターンの中心）を中心として可動接点部１３の時計
方向（例えば、右操舵方向）と反時計方向（例えば、左
操舵方向）に対称に導体１８Ａ（導体１８Ｂ）→抵抗体
１９Ａ（抵抗体１９Ｂ）→導体２０Ａ（２０Ｂ）→抵抗
体２１Ａ（抵抗体２１Ｂ）を配置する。
【００４９】抵抗体１９Ａと１９Ｂは同じ抵抗値Ｒａで
形成し、抵抗体２１Ａと２１Ｂも同じ抵抗値Ｒｂで形成
する。また、導体１８Ａと１８Ｂは同じ面積および断面
積で形成し、導体２０Ａと２０Ｂも同じ面積および断面
積で形成する。
形成し、抵抗体２１Ａと２１Ｂも同じ抵抗値Ｒｂで形成
する。また、導体１８Ａと１８Ｂは同じ面積および断面
積で形成し、導体２０Ａと２０Ｂも同じ面積および断面
積で形成する。
【００５０】また、可変抵抗パターン１１の左右終端部
には、それぞれ（＋）電極１６、（−）電極１７を形成
し、（＋）電極１６を５Ｖ電源、（−）電極１７を接地
（ＧＮＤ）に接続する。
には、それぞれ（＋）電極１６、（−）電極１７を形成
し、（＋）電極１６を５Ｖ電源、（−）電極１７を接地
（ＧＮＤ）に接続する。
【００５１】電圧検出パターン１２は導体で形成し、左
右いずれかの終端部を図１に示す電動機制御手段４に接
続してセンサ出力である操舵トルク信号ＴSを取り出
す。
右いずれかの終端部を図１に示す電動機制御手段４に接
続してセンサ出力である操舵トルク信号ＴSを取り出
す。
【００５２】可動接点部１３は、回転軸１５とともに回
転するよう構成し、可変抵抗パターン１１と電圧検出パ
ターン１２を電気的に接続するブラシ１４を設ける。
転するよう構成し、可変抵抗パターン１１と電圧検出パ
ターン１２を電気的に接続するブラシ１４を設ける。
【００５３】なお、操舵トルク信号ＴSを最大５Ｖまた
は０Ｖで検出する場合、または抵抗体２１Ａおよび抵抗
体２１Ｂの抵抗値Ｒｂを外付けする場合には、抵抗体２
１Ａおよび抵抗体２１Ｂを形成しなくともよい。
は０Ｖで検出する場合、または抵抗体２１Ａおよび抵抗
体２１Ｂの抵抗値Ｒｂを外付けする場合には、抵抗体２
１Ａおよび抵抗体２１Ｂを形成しなくともよい。
【００５４】回転軸１５は、図示しない弾性部材を介し
てステアリングホイールに結合され、操舵トルクＴに比
例した回転角θで回転し、可動接点部１３を回転する。
例えば、ステアリングホイールを右方向（時計方向）に
操舵した場合には、回転軸１５も右方向（時計方向）に
回転し、一方、ステアリングホイールを左方向（反時計
方向）に操舵した場合には、回転軸１５も左方向（反時
計方向）に回転する。
てステアリングホイールに結合され、操舵トルクＴに比
例した回転角θで回転し、可動接点部１３を回転する。
例えば、ステアリングホイールを右方向（時計方向）に
操舵した場合には、回転軸１５も右方向（時計方向）に
回転し、一方、ステアリングホイールを左方向（反時計
方向）に操舵した場合には、回転軸１５も左方向（反時
計方向）に回転する。
【００５５】電圧検出パターン１２から出力される操舵
トルク信号ＴSは、５Ｖ電圧を可変抵抗パターン１１の
全抵抗値（＝２Ｒａ＋２Ｒｂ）で割算した値に、ＧＮＤ
からブラシ１４までの抵抗値Ｒｘを乗算した値で検出す
ることができる。なお、操舵トルクＴが０で回転角が０
の場合には、操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖで検出し、右
操舵（回転角がプラス）の場合には２.５Ｖから５.０Ｖ
の範囲、左操舵（回転角がマイナス）の場合には２.５
Ｖから０Ｖの範囲で検出する。
トルク信号ＴSは、５Ｖ電圧を可変抵抗パターン１１の
全抵抗値（＝２Ｒａ＋２Ｒｂ）で割算した値に、ＧＮＤ
からブラシ１４までの抵抗値Ｒｘを乗算した値で検出す
ることができる。なお、操舵トルクＴが０で回転角が０
の場合には、操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖで検出し、右
操舵（回転角がプラス）の場合には２.５Ｖから５.０Ｖ
の範囲、左操舵（回転角がマイナス）の場合には２.５
Ｖから０Ｖの範囲で検出する。
【００５６】次に、ポテンショメータ１０の動作を図２
および図６に基づいて説明する。操舵トルクＴが０で回
転角θ＝０の場合は操舵トルク信号ＴS＝２.５Ｖで検出
する。
および図６に基づいて説明する。操舵トルクＴが０で回
転角θ＝０の場合は操舵トルク信号ＴS＝２.５Ｖで検出
する。
【００５７】右操舵（時計方向）を行い、操舵トルクＴ
の増加に対応した回転角θ＝θX（操舵トルクＴは所定
値Ｔ１）までは、ブラシ１４は導体１８Ａ上を移動する
ので操舵トルク信号ＴSの変化はなく、操舵トルク信号
ＴS＝２.５Ｖで検出する。
の増加に対応した回転角θ＝θX（操舵トルクＴは所定
値Ｔ１）までは、ブラシ１４は導体１８Ａ上を移動する
ので操舵トルク信号ＴSの変化はなく、操舵トルク信号
ＴS＝２.５Ｖで検出する。
【００５８】つまり、操舵トルクＴが小さい所定値Ｔ１
までは、操舵トルクＴが増加しても操舵トルク信号ＴS
＝２.５Ｖに保持して非線形の不感帯領域Ｘを形成す
る。
までは、操舵トルクＴが増加しても操舵トルク信号ＴS
＝２.５Ｖに保持して非線形の不感帯領域Ｘを形成す
る。
【００５９】続いて、操舵トルクＴが所定値Ｔ１を超え
て所定値Ｔ２を下回る範囲に対応した回転角θ＝θX＋
θYまでは、ブラシ１４は抵抗体１９Ａ上を移動するの
で操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖから線形的に増加し、一
定値ＴS2での間で線形領域Ｙを形成する。
て所定値Ｔ２を下回る範囲に対応した回転角θ＝θX＋
θYまでは、ブラシ１４は抵抗体１９Ａ上を移動するの
で操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖから線形的に増加し、一
定値ＴS2での間で線形領域Ｙを形成する。
【００６０】操舵トルクＴが所定値Ｔ２以上になると、
ブラシ１４は導体２０Ａ上を移動して回転角θ＝θX＋
θY＋θzのポイントＰ１（ストッパ）で停止され、操舵
トルク信号ＴSは一定値ＴS2を保持して非線形の飽和領
域Ｚを形成する。
ブラシ１４は導体２０Ａ上を移動して回転角θ＝θX＋
θY＋θzのポイントＰ１（ストッパ）で停止され、操舵
トルク信号ＴSは一定値ＴS2を保持して非線形の飽和領
域Ｚを形成する。
【００６１】したがって、ポテンショメータ１０は、図
４に示す不感帯領域生成手段７１および飽和領域生成手
段７２を用いることなく、ポテンショメータ自体で図６
に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号ＴS特性を有する
トルクセンサを実現することができる。
４に示す不感帯領域生成手段７１および飽和領域生成手
段７２を用いることなく、ポテンショメータ自体で図６
に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号ＴS特性を有する
トルクセンサを実現することができる。
【００６２】このように、ポテンショメータ１０は、操
舵トルクＴに比例した回転角θに対応して、導体１８Ａ
では不感帯領域、導体２１Ａでは飽和領域の非線形領域
を形成し、抵抗帯１９Ａでは線形領域を形成し、線形ま
たは非線形の操舵トルク信号ＴS（目標電流信号ＩMS）
を電動機制御手段４に出力する。
舵トルクＴに比例した回転角θに対応して、導体１８Ａ
では不感帯領域、導体２１Ａでは飽和領域の非線形領域
を形成し、抵抗帯１９Ａでは線形領域を形成し、線形ま
たは非線形の操舵トルク信号ＴS（目標電流信号ＩMS）
を電動機制御手段４に出力する。
【００６３】本発明のポテンショメータをトルクセンサ
に採用することにより、回路規模の大きな不感帯領域発
生手段や飽和領域発生手段が不要となり、制御手段の回
路規模が単純に構成できるので、制御手段をアナログ回
路で構成しても回路構成の単純化を図ることができる。
に採用することにより、回路規模の大きな不感帯領域発
生手段や飽和領域発生手段が不要となり、制御手段の回
路規模が単純に構成できるので、制御手段をアナログ回
路で構成しても回路構成の単純化を図ることができる。
【００６４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る電動
パワーステアリング装置は、操舵トルクに対応して線形
の操舵トルク信号を出力する線形領域と、非線形の操舵
トルク信号を出力する非線形領域を有する操舵トルク検
出手段を備え、制御手段の回路構成を単純にすることが
できるので、装置を簡素化して経済性を実現することが
できる。
パワーステアリング装置は、操舵トルクに対応して線形
の操舵トルク信号を出力する線形領域と、非線形の操舵
トルク信号を出力する非線形領域を有する操舵トルク検
出手段を備え、制御手段の回路構成を単純にすることが
できるので、装置を簡素化して経済性を実現することが
できる。
【００６５】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは非
線形の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて
第２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を
出力することができ、センサ自体にアシスト線形領域と
ともに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定
することができるので、従来制御手段に設けたアシスト
不感帯領域とアシスト飽和領域を形成する回路が不要と
なって装置の単純化および経済化を図ることができる。
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは非
線形の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて
第２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を
出力することができ、センサ自体にアシスト線形領域と
ともに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定
することができるので、従来制御手段に設けたアシスト
不感帯領域とアシスト飽和領域を形成する回路が不要と
なって装置の単純化および経済化を図ることができる。
【００６６】さらに、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
非線形領域を導体で形成したポテンショメータで構成
し、単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域ととも
に、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせる
ことができるので、操舵トルクセンサの高性能化と利便
性の向上を図ることができる。
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
非線形領域を導体で形成したポテンショメータで構成
し、単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域ととも
に、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせる
ことができるので、操舵トルクセンサの高性能化と利便
性の向上を図ることができる。
【００６７】また、本発明に係るポテンショメータは、
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および非線形の操舵トルク信号を出力することが
でき、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要
求される操舵トルク信号を発生することができるので、
操舵トルクセンサの単純化および高性能化を実現するこ
とができる。
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および非線形の操舵トルク信号を出力することが
でき、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要
求される操舵トルク信号を発生することができるので、
操舵トルクセンサの単純化および高性能化を実現するこ
とができる。
【００６８】さらに、本発明に係るポテンショメータ
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置し、ハンドルを中立位置か
ら時計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の
操舵トルク信号を発生することができるので、トルクセ
ンサを簡素化して大幅なコストダウンを実現することが
できる。
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置し、ハンドルを中立位置か
ら時計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の
操舵トルク信号を発生することができるので、トルクセ
ンサを簡素化して大幅なコストダウンを実現することが
できる。
【００６９】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、ア
シスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵ト
ルク検出手段を用い、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができるので、装置をコンパクトに構成し
て経済化を図ることができる。また、部品点数の削減に
より、故障率の低減を図ることができる。
グ装置は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、ア
シスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵ト
ルク検出手段を用い、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができるので、装置をコンパクトに構成し
て経済化を図ることができる。また、部品点数の削減に
より、故障率の低減を図ることができる。
【００７０】よって、アナログ回路に適し、構成が単純
で経済性に優れた電動パワーステアリング装置を提供す
ることができる。
で経済性に優れた電動パワーステアリング装置を提供す
ることができる。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の全
体要部ブロック構成図
体要部ブロック構成図
【図２】本発明に係るポテンショメータの構成図
【図３】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図４】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図５】従来の操舵トルクセンサの操舵トルク（Ｔ）−
操舵トルク信号（ＴS）特性図
操舵トルク信号（ＴS）特性図
【図６】不感帯領域および飽和領域を設定した操舵トル
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図
【図７】操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM特性図
１…電動パワーステアリング装置、２…操舵トルク検出
手段、３…制御手段、４…電動機制御手段、５…偏差演
算手段、６…制御信号発生手段、７…電動機駆動手段、
８…電動機、９…電動機電流検出手段、１０…ポテンシ
ョメータ、１１…可変抵抗パターン、１２…電圧検出パ
ターン、１３…可動接点部、１４…ブラシ、１５…回転
軸、１６…（＋）電極、１７…（−）電極、１８Ａ，１
８Ｂ，２０Ａ，２０Ｂ…導体、１９Ａ，１９Ｂ，２１
Ａ，２１Ｂ…抵抗体、ＩM…電動機電流、ＩMS…目標電
流信号、ΔＩ…偏差、Ｔ…操舵トルク、ＴS…操舵トル
ク信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動機制御信号、Ｘ…
不感帯領域、Ｙ…線形領域、Ｚ…飽和領域、θ，θX，
θY，θz…回転角。
手段、３…制御手段、４…電動機制御手段、５…偏差演
算手段、６…制御信号発生手段、７…電動機駆動手段、
８…電動機、９…電動機電流検出手段、１０…ポテンシ
ョメータ、１１…可変抵抗パターン、１２…電圧検出パ
ターン、１３…可動接点部、１４…ブラシ、１５…回転
軸、１６…（＋）電極、１７…（−）電極、１８Ａ，１
８Ｂ，２０Ａ，２０Ｂ…導体、１９Ａ，１９Ｂ，２１
Ａ，２１Ｂ…抵抗体、ＩM…電動機電流、ＩMS…目標電
流信号、ΔＩ…偏差、Ｔ…操舵トルク、ＴS…操舵トル
ク信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動機制御信号、Ｘ…
不感帯領域、Ｙ…線形領域、Ｚ…飽和領域、θ，θX，
θY，θz…回転角。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年９月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 電動パワーステアリング装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドルに加えら
れる操舵トルクの大きさと方向に基づいて電動機を駆動
し、電動機の動力をステアリング系に作用させて運転者
の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置に
関する。
れる操舵トルクの大きさと方向に基づいて電動機を駆動
し、電動機の動力をステアリング系に作用させて運転者
の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来の電動パワーステアリング装
置の全体構成図を示す。図３において、電動パワーステ
アリング装置５１は、ステアリングホイール５２、ステ
アリング軸５３、ハイポイドギア５４、ピニオン５５Ａ
およびラック軸５５Ｂなどからなるラック＆ピニオン機
構５５、タイロッド５６、操向車輪の前輪５７、操舵補
助力を発生する電動機５８、ステアリングホイール５２
に作用する操舵トルクＴを検出し、操舵トルクＴに対応
した電気信号に変換された操舵トルク信号ＴSを出力す
る操舵トルクセンサ５９、および操舵トルク信号ＴSに
基づいて電動機５８の目標電流を決定する目標電流信号
ＩMSを設定し、この目標電流信号ＩMSに対応した電動機
制御信号ＶOを発生する電動機制御手段６１、電動機５
８に電動機電圧ＶMを供給して駆動する電動機駆動手段
６２、電動機５８の正回転および逆回転に対応した電動
機電流ＩMを検出して目標電流信号ＩMSに対応した電動
機電流信号ＩMFに変換する電動機電流検出手段６３から
なる制御手段６０を備える。
置の全体構成図を示す。図３において、電動パワーステ
アリング装置５１は、ステアリングホイール５２、ステ
アリング軸５３、ハイポイドギア５４、ピニオン５５Ａ
およびラック軸５５Ｂなどからなるラック＆ピニオン機
構５５、タイロッド５６、操向車輪の前輪５７、操舵補
助力を発生する電動機５８、ステアリングホイール５２
に作用する操舵トルクＴを検出し、操舵トルクＴに対応
した電気信号に変換された操舵トルク信号ＴSを出力す
る操舵トルクセンサ５９、および操舵トルク信号ＴSに
基づいて電動機５８の目標電流を決定する目標電流信号
ＩMSを設定し、この目標電流信号ＩMSに対応した電動機
制御信号ＶOを発生する電動機制御手段６１、電動機５
８に電動機電圧ＶMを供給して駆動する電動機駆動手段
６２、電動機５８の正回転および逆回転に対応した電動
機電流ＩMを検出して目標電流信号ＩMSに対応した電動
機電流信号ＩMFに変換する電動機電流検出手段６３から
なる制御手段６０を備える。
【０００３】ドライバがステアリングホイール５２を操
舵すると、ステアリング軸５３に設けられた操舵トルク
センサ５９が操舵トルクＴを検出し、電気信号に変換し
た操舵トルク信号ＴSを電動機制御手段６１に供給す
る。
舵すると、ステアリング軸５３に設けられた操舵トルク
センサ５９が操舵トルクＴを検出し、電気信号に変換し
た操舵トルク信号ＴSを電動機制御手段６１に供給す
る。
【０００４】また、ステアリング軸５３に加えられる操
舵トルクＴは、ラック＆ピニオン機構５５を介してピニ
オン５５Ａの回転力がラック軸５５Ｂの軸方向の直線運
動に変換され、タイロッド５６を介して前輪５７の操向
を変化させる。
舵トルクＴは、ラック＆ピニオン機構５５を介してピニ
オン５５Ａの回転力がラック軸５５Ｂの軸方向の直線運
動に変換され、タイロッド５６を介して前輪５７の操向
を変化させる。
【０００５】電動機制御手段６１は操舵トルク信号ＴS
に基づいて電動機駆動手段６２に、例えばＰＷＭ（パル
ス幅変調）の電動機制御信号ＶOを供給し、電動機駆動
手段６２は、例えば４個のスイッチング素子（パワーＦ
ＥＴ等）で構成し、電動機制御信号ＶOに対応した電動
機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶対値と方向に対
応した双方向の電動機電流ＩMで電動機５８を駆動す
る。
に基づいて電動機駆動手段６２に、例えばＰＷＭ（パル
ス幅変調）の電動機制御信号ＶOを供給し、電動機駆動
手段６２は、例えば４個のスイッチング素子（パワーＦ
ＥＴ等）で構成し、電動機制御信号ＶOに対応した電動
機電圧ＶMを発生し、操舵トルクＴの絶対値と方向に対
応した双方向の電動機電流ＩMで電動機５８を駆動す
る。
【０００６】電動機５８が発生する電動機トルクは、ハ
イポイドギア５４を介して倍力された操舵補助力（アシ
ストトルク）ＴMに変換され、ステアリング軸５３に作
用する。
イポイドギア５４を介して倍力された操舵補助力（アシ
ストトルク）ＴMに変換され、ステアリング軸５３に作
用する。
【０００７】電動機電流検出手段６３は、電動機５８に
実際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで
電圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流信号
ＩMFに変換して電動機制御手段６１に供給し、目標電流
信号ＩMSにフィードバック（負帰還）する。
実際に流れる電動機電流ＩMを抵抗やホール素子などで
電圧に変換し、変換した電圧を対応する電動機電流信号
ＩMFに変換して電動機制御手段６１に供給し、目標電流
信号ＩMSにフィードバック（負帰還）する。
【０００８】図４に従来の電動パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図を示す。図４において、操舵トル
クセンサ５９は、ポテンショメータや差動トランスで構
成し、ステアリングホイール５２に加えられる操舵トル
クＴを、操舵トルクＴの大きさと方向に対応した操舵ト
ルク信号ＴSとして検出し、操舵トルク信号ＴSを電動機
制御手段６１に提供する。
の要部ブロック構成図を示す。図４において、操舵トル
クセンサ５９は、ポテンショメータや差動トランスで構
成し、ステアリングホイール５２に加えられる操舵トル
クＴを、操舵トルクＴの大きさと方向に対応した操舵ト
ルク信号ＴSとして検出し、操舵トルク信号ＴSを電動機
制御手段６１に提供する。
【０００９】従来の操舵トルクセンサ５９は、ステアリ
ングホイール５２に加えられる操舵トルクＴを、大きさ
および方向を含め操舵トルクＴに比例した０Ｖから５Ｖ
の直流電圧の操舵トルク信号ＴSとして出力するよう構
成されている。
ングホイール５２に加えられる操舵トルクＴを、大きさ
および方向を含め操舵トルクＴに比例した０Ｖから５Ｖ
の直流電圧の操舵トルク信号ＴSとして出力するよう構
成されている。
【００１０】図５に従来の操舵トルクセンサの操舵トル
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を示す。図５
において、操舵トルク信号ＴSは操舵トルクＴの大きさ
および方向（０〜１００Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）に対応してリ
ニア（線形）に変化し、例えば操舵トルクＴが０（Ｋｇ
・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信号ＴSは直流電圧
２.５Ｖに設定され、右操舵（時計方向）の操舵トルク
Ｔが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信
号ＴSは直流電圧５.０Ｖ、一方、左操舵（反時計方向）
の操舵トルクＴが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には
操舵トルク信号ＴSは直流電圧０Ｖとなるよう設定され
ている。
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を示す。図５
において、操舵トルク信号ＴSは操舵トルクＴの大きさ
および方向（０〜１００Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）に対応してリ
ニア（線形）に変化し、例えば操舵トルクＴが０（Ｋｇ
・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信号ＴSは直流電圧
２.５Ｖに設定され、右操舵（時計方向）の操舵トルク
Ｔが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には操舵トルク信
号ＴSは直流電圧５.０Ｖ、一方、左操舵（反時計方向）
の操舵トルクＴが１００（Ｋｇ・ｆ・ｃｍ）の場合には
操舵トルク信号ＴSは直流電圧０Ｖとなるよう設定され
ている。
【００１１】また、図４において、電動機制御手段６１
は、不感帯領域生成手段７１、飽和領域生成手段７２を
備え、操舵トルクセンサ５９から供給されるリニア（線
形）特性の操舵トルク信号ＴS（図５参照）に不感帯領
域および飽和領域が設定される。
は、不感帯領域生成手段７１、飽和領域生成手段７２を
備え、操舵トルクセンサ５９から供給されるリニア（線
形）特性の操舵トルク信号ＴS（図５参照）に不感帯領
域および飽和領域が設定される。
【００１２】不感帯領域生成手段７１は、操舵トルクＴ
が０から０近傍の所定値Ｔ１までは操舵トルク信号ＴS
が０となる一定の不感帯領域を生成し、操舵トルク信号
ＴSFを飽和領域生成手段７２に供給する。不感帯領域生
成手段７１を設けることによって０近傍の操舵トルクＴ
に対しては電動機５８からステアリング系に補助操舵力
が作用しないように構成される。
が０から０近傍の所定値Ｔ１までは操舵トルク信号ＴS
が０となる一定の不感帯領域を生成し、操舵トルク信号
ＴSFを飽和領域生成手段７２に供給する。不感帯領域生
成手段７１を設けることによって０近傍の操舵トルクＴ
に対しては電動機５８からステアリング系に補助操舵力
が作用しないように構成される。
【００１３】飽和領域生成手段７２は、操舵トルクＴが
大きくなって所定値Ｔ２以上では操舵トルク信号ＴSが
一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）となる一定の飽和領
域を生成する。飽和領域生成手段７２を設けることによ
って所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に対して操舵
トルク信号ＴSを一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）に
制限し、電動機５８からステアリング系に作用する補助
操舵力の最大値が制限するよう構成される。
大きくなって所定値Ｔ２以上では操舵トルク信号ＴSが
一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）となる一定の飽和領
域を生成する。飽和領域生成手段７２を設けることによ
って所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に対して操舵
トルク信号ＴSを一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）に
制限し、電動機５８からステアリング系に作用する補助
操舵力の最大値が制限するよう構成される。
【００１４】図６に不感帯領域および飽和領域を設定し
た操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を
示す。図６において、操舵トルクＴが０から所定値Ｔ１
（左操舵の場合には、−Ｔ１）までは操舵トルクＴの増
加に対して操舵トルク信号ＴSが一定値０（ＴS＝０）を
保持する不感帯領域Ｘが形成される。
た操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（ＴS）特性図を
示す。図６において、操舵トルクＴが０から所定値Ｔ１
（左操舵の場合には、−Ｔ１）までは操舵トルクＴの増
加に対して操舵トルク信号ＴSが一定値０（ＴS＝０）を
保持する不感帯領域Ｘが形成される。
【００１５】操舵トルクＴが所定値Ｔ１を超えて所定値
Ｔ２を下回る（Ｔ１＜Ｔ＜Ｔ２）の範囲では、操舵トル
クＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが０から直線的
に増加して一定値ＴS2（左操舵の−Ｔ２に対しては
ＴS1）となる線形領域（アシスト領域）Ｙが形成され
る。
Ｔ２を下回る（Ｔ１＜Ｔ＜Ｔ２）の範囲では、操舵トル
クＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが０から直線的
に増加して一定値ＴS2（左操舵の−Ｔ２に対しては
ＴS1）となる線形領域（アシスト領域）Ｙが形成され
る。
【００１６】操舵トルクＴが所定値Ｔ２以上の増加（左
操舵の場合には、−Ｔ２以下）に対しては、操舵トルク
信号ＴSが一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）を保持す
る一定の飽和領域Ｚが形成される。
操舵の場合には、−Ｔ２以下）に対しては、操舵トルク
信号ＴSが一定値ＴS2（または、一定値ＴS1）を保持す
る一定の飽和領域Ｚが形成される。
【００１７】飽和領域生成手段７２は、図６に示す不感
帯領域Ｘ、線形領域（アシスト領域）Ｙおよび飽和領域
Ｚを有する操舵トルク信号ＴSを、操舵トルクＴに応じ
て電動機５８を駆動するための目標電流信号ＩMSとして
偏差演算手段７３に供給する。
帯領域Ｘ、線形領域（アシスト領域）Ｙおよび飽和領域
Ｚを有する操舵トルク信号ＴSを、操舵トルクＴに応じ
て電動機５８を駆動するための目標電流信号ＩMSとして
偏差演算手段７３に供給する。
【００１８】偏差演算手段７３で、目標電流信号ＩMSと
電動機電流検出手段６３から供給される電動機電流信号
ＩMFの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMF）が演算され、制御信号
発生手段７４で、偏差ΔＩにＰＩＤ（比例、積分、微
分）制御を施すとともに、ＰＩＤ制御を施された偏差Δ
Ｉに基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生し、こ
のＰＷＭ信号を電動機制御信号ＶOとして出力し、電動
機駆動手段６２（例えば、ＦＥＴブリッジ回路）を駆動
制御することによって電動機５８がＰＷＭ駆動され、電
動機５８が発生する電動機トルクを操舵補助力としてス
テアリング系に作用させるよう構成されている。
電動機電流検出手段６３から供給される電動機電流信号
ＩMFの偏差ΔＩ（＝ＩMS−ＩMF）が演算され、制御信号
発生手段７４で、偏差ΔＩにＰＩＤ（比例、積分、微
分）制御を施すとともに、ＰＩＤ制御を施された偏差Δ
Ｉに基づいてＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生し、こ
のＰＷＭ信号を電動機制御信号ＶOとして出力し、電動
機駆動手段６２（例えば、ＦＥＴブリッジ回路）を駆動
制御することによって電動機５８がＰＷＭ駆動され、電
動機５８が発生する電動機トルクを操舵補助力としてス
テアリング系に作用させるよう構成されている。
【００１９】図７に操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM特性
図を示す。なお、図７の操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM
の特性は、図６に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号Ｔ
S（目標電流信号ＩMS）の特性と同じ傾向となる。図７
において、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴが０から所
定値Ｔ１までは一定値０（ＴM＝０）の不感帯領域Ｘと
なり、ステアリング系に操舵補助を行わない。
図を示す。なお、図７の操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM
の特性は、図６に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号Ｔ
S（目標電流信号ＩMS）の特性と同じ傾向となる。図７
において、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴが０から所
定値Ｔ１までは一定値０（ＴM＝０）の不感帯領域Ｘと
なり、ステアリング系に操舵補助を行わない。
【００２０】また、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴが
所定値Ｔ１を超えて所定値Ｔ２を下回る範囲では、０か
ら一定値ＴMUまで直線的に増加する線形領域Ｙとなり、
操舵トルクＴに対応してステアリング系に操舵補助（ア
シスト）を行う。
所定値Ｔ１を超えて所定値Ｔ２を下回る範囲では、０か
ら一定値ＴMUまで直線的に増加する線形領域Ｙとなり、
操舵トルクＴに対応してステアリング系に操舵補助（ア
シスト）を行う。
【００２１】さらに、操舵補助力ＴMは、操舵トルクＴ
が所定値Ｔ２以上では一定値ＴMUを保持する一定の飽和
領域Ｚとなり、所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に
対してステアリング系に作用する最大操舵補助（アシス
ト最大値）を一定値ＴMUに制限する。
が所定値Ｔ２以上では一定値ＴMUを保持する一定の飽和
領域Ｚとなり、所定値Ｔ２以上の操舵トルクＴの増加に
対してステアリング系に作用する最大操舵補助（アシス
ト最大値）を一定値ＴMUに制限する。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング装置は、操舵トルクセンサに図５に示される特
性のものを用いるため、電動パワーステアリング装置に
実際に必要とされる図６の操舵トルク信号を得るために
は制御手段に図４に示す不感帯領域発生手段や飽和領域
発生手段が必要となり、回路構成が複雑となって装置の
大型化やコストアップを招く課題がある。
アリング装置は、操舵トルクセンサに図５に示される特
性のものを用いるため、電動パワーステアリング装置に
実際に必要とされる図６の操舵トルク信号を得るために
は制御手段に図４に示す不感帯領域発生手段や飽和領域
発生手段が必要となり、回路構成が複雑となって装置の
大型化やコストアップを招く課題がある。
【００２３】特に、制御手段をアナログ回路で構成する
場合には、制御手段全体に占める不感帯領域発生手段や
飽和領域発生手段の回路規模が大きくなって、構成が複
雑となり、装置の大型化、部品数の増加による故障率の
増大、およびコストアップなどの課題がある。
場合には、制御手段全体に占める不感帯領域発生手段や
飽和領域発生手段の回路規模が大きくなって、構成が複
雑となり、装置の大型化、部品数の増加による故障率の
増大、およびコストアップなどの課題がある。
【００２４】また、制御手段をマイクロプロセッサを中
心に構成し、操舵トルクセンサに図５に示される特性の
ものを用いてマイクロプロセッサの制御で予めＲＯＭ等
のメモリに図６の特性を設定しておく構成も可能である
が、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ等の周辺部品およびソ
フトプログラミングが必要となって装置コストのアップ
を招く課題がある。
心に構成し、操舵トルクセンサに図５に示される特性の
ものを用いてマイクロプロセッサの制御で予めＲＯＭ等
のメモリに図６の特性を設定しておく構成も可能である
が、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ等の周辺部品およびソ
フトプログラミングが必要となって装置コストのアップ
を招く課題がある。
【００２５】本発明はこのような課題を解決するためな
されたもので、その目的は操舵トルクセンサ自体に不感
帯領域、線形領域および飽和領域を持たせ、制御手段を
構成が単純で部品点数が少ない低価格のアナログ回路で
構成することができる電動パワーステアリング装置を提
供することにある。
されたもので、その目的は操舵トルクセンサ自体に不感
帯領域、線形領域および飽和領域を持たせ、制御手段を
構成が単純で部品点数が少ない低価格のアナログ回路で
構成することができる電動パワーステアリング装置を提
供することにある。
【００２６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明に係る電動パワーステアリング装置の操舵トルク
検出手段は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信
号を出力する線形領域と、一定の操舵トルク信号を出力
する一定値領域を備えたことを特徴とする。
本発明に係る電動パワーステアリング装置の操舵トルク
検出手段は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信
号を出力する線形領域と、一定の操舵トルク信号を出力
する一定値領域を備えたことを特徴とする。
【００２７】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信号を出力
する線形領域と、一定の操舵トルク信号を出力する一定
値領域を有する操舵トルク検出手段を備えたので、制御
手段の回路構成を単純にすることができる。
は、操舵トルクに対応して線形の操舵トルク信号を出力
する線形領域と、一定の操舵トルク信号を出力する一定
値領域を有する操舵トルク検出手段を備えたので、制御
手段の回路構成を単純にすることができる。
【００２８】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは一
定の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第
２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出
力することを特徴とする。
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは一
定の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第
２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出
力することを特徴とする。
【００２９】本発明に係る電動パワーステアリング装置
の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第１の所
定値および第２の所定値から最大トルクまでは一定の操
舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第２の所
定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出力する
ことができるので、センサ自体にアシスト線形領域とと
もに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定す
ることができる。
の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第１の所
定値および第２の所定値から最大トルクまでは一定の操
舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第２の所
定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出力する
ことができるので、センサ自体にアシスト線形領域とと
もに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定す
ることができる。
【００３０】さらに、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
一定値領域を導体で形成したポテンショメータで構成し
たことを特徴とする。
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
一定値領域を導体で形成したポテンショメータで構成し
たことを特徴とする。
【００３１】本発明に係る電動パワーステアリング装置
の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、一定値領
域を導体で形成したポテンショメータで構成したので、
単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域とともに、
アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせること
ができる。
の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、一定値領
域を導体で形成したポテンショメータで構成したので、
単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域とともに、
アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせること
ができる。
【００３２】また、本発明に係るポテンショメータは、
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および一定の操舵トルク信号を出力することを特
徴とする。
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および一定の操舵トルク信号を出力することを特
徴とする。
【００３３】本発明に係るポテンショメータは、操舵ト
ルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トルク信号
および一定の操舵トルク信号を出力することができるの
で、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要求
される操舵トルク信号を発生することができる。
ルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トルク信号
および一定の操舵トルク信号を出力することができるの
で、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要求
される操舵トルク信号を発生することができる。
【００３４】さらに、本発明に係るポテンショメータ
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置したことを特徴とする。
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置したことを特徴とする。
【００３５】本発明に係るポテンショメータは、抵抗体
および導体を、回転角０を中心にして時計方向と反時計
方向に対称に配置したので、ハンドルを中立位置から時
計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の操舵
トルク信号を発生することができる。
および導体を、回転角０を中心にして時計方向と反時計
方向に対称に配置したので、ハンドルを中立位置から時
計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の操舵
トルク信号を発生することができる。
【００３６】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、制御手段をアナログ回路で構成したことを特
徴とする。
グ装置は、制御手段をアナログ回路で構成したことを特
徴とする。
【００３７】本発明に係る電動パワーステアリング装置
は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、アシスト
不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵トルク検
出手段を用いたので、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができる。
は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、アシスト
不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵トルク検
出手段を用いたので、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができる。
【００３８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る電
動パワーステアリング装置の全体要部ブロック構成図で
ある。図１において、電動パワーステアリング装置１
は、操舵トルクセンサを構成する操舵トルク検出手段
２、制御手段３、電動機８を備える。
を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る電
動パワーステアリング装置の全体要部ブロック構成図で
ある。図１において、電動パワーステアリング装置１
は、操舵トルクセンサを構成する操舵トルク検出手段
２、制御手段３、電動機８を備える。
【００３９】また、制御手段３は、偏差演算手段５およ
び制御信号発生手段６からなる電動機制御手段４、電動
機駆動手段７、電動機電流検出手段９を備える。
び制御信号発生手段６からなる電動機制御手段４、電動
機駆動手段７、電動機電流検出手段９を備える。
【００４０】なお、図１において、電動機駆動手段７、
電動機電流検出手段９および電動機８は、それぞれ図４
に示す電動機駆動手段６２、電動機電流検出手段６３お
よび電動機５８と同一の構成および作用を有するので説
明を省略する。
電動機電流検出手段９および電動機８は、それぞれ図４
に示す電動機駆動手段６２、電動機電流検出手段６３お
よび電動機５８と同一の構成および作用を有するので説
明を省略する。
【００４１】操舵トルク検出手段２は操舵トルクセンサ
で構成し、操舵トルクＴの大きさと方向に対応して線形
の操舵トルク信号ＴSを出力する線形領域と、操舵トル
クＴの大きさと方向に対応して一定の操舵トルク信号Ｔ
Sを出力する一定値領域を備えるよう構成する。
で構成し、操舵トルクＴの大きさと方向に対応して線形
の操舵トルク信号ＴSを出力する線形領域と、操舵トル
クＴの大きさと方向に対応して一定の操舵トルク信号Ｔ
Sを出力する一定値領域を備えるよう構成する。
【００４２】なお、線形領域とは、操舵トルク信号ＴS
が操舵トルクＴに比例する操舵範囲を意味し、一定値領
域とは、操舵トルク信号ＴSが操舵トルクＴの変化に拘
わりなく一定値を保持する操舵範囲を意味するものであ
る。
が操舵トルクＴに比例する操舵範囲を意味し、一定値領
域とは、操舵トルク信号ＴSが操舵トルクＴの変化に拘
わりなく一定値を保持する操舵範囲を意味するものであ
る。
【００４３】一定値領域には、操舵トルクＴが０近傍の
場合に操舵トルク信号ＴSを一定値０に保持してステア
リング系をアシストしない不感帯領域と、操舵トルクＴ
が大きい場合に、操舵トルク信号ＴSの最大値を一定値
に制限してステアリング系へのアシスト力制限する飽和
領域がある。
場合に操舵トルク信号ＴSを一定値０に保持してステア
リング系をアシストしない不感帯領域と、操舵トルクＴ
が大きい場合に、操舵トルク信号ＴSの最大値を一定値
に制限してステアリング系へのアシスト力制限する飽和
領域がある。
【００４４】また、操舵検出手段２は、操舵トルクＴが
０から第１の所定値（図６に示す操舵トルクＴ１）まで
は、操舵トルクＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが
一定値０を保持する一定の操舵トルク信号ＴSを出力す
るとともに、操舵トルクＴが第２の所定値（図６に示す
操舵トルクＴ２）以上でも操舵トルクＴが増加して最大
トルクまでは、操舵トルク信号ＴSが一定値（図６に示
すＴS2）を保持する一定の操舵トルク信号ＴSを出力す
る。
０から第１の所定値（図６に示す操舵トルクＴ１）まで
は、操舵トルクＴの増加に対して操舵トルク信号ＴSが
一定値０を保持する一定の操舵トルク信号ＴSを出力す
るとともに、操舵トルクＴが第２の所定値（図６に示す
操舵トルクＴ２）以上でも操舵トルクＴが増加して最大
トルクまでは、操舵トルク信号ＴSが一定値（図６に示
すＴS2）を保持する一定の操舵トルク信号ＴSを出力す
る。
【００４５】一方、操舵検出手段２は、操舵トルクＴが
第１の所定値を超えて第２の所定値を下回る範囲（図６
に示すＴ１＜Ｔ＜Ｔ２）では、操舵トルクＴに比例した
線形の操舵トルク信号ＴSを出力する。
第１の所定値を超えて第２の所定値を下回る範囲（図６
に示すＴ１＜Ｔ＜Ｔ２）では、操舵トルクＴに比例した
線形の操舵トルク信号ＴSを出力する。
【００４６】さらに、操舵検出手段２は、線形領域を抵
抗体、一定値領域を導体で形成したポテンショメータで
構成する。
抗体、一定値領域を導体で形成したポテンショメータで
構成する。
【００４７】図２は本発明に係るポテンショメータの構
成図である。図２において、ポテンショメータ１０は、
Ｏを中心とした扇形状の円周パターンで形成した可変抵
抗パターン１１、電圧検出パターン１２、回転軸１５の
回転に応じて可変抵抗パターン１１および電圧検出パタ
ーン１２を電気的に接続しながら回転移動する可動接点
部１３を備える。
成図である。図２において、ポテンショメータ１０は、
Ｏを中心とした扇形状の円周パターンで形成した可変抵
抗パターン１１、電圧検出パターン１２、回転軸１５の
回転に応じて可変抵抗パターン１１および電圧検出パタ
ーン１２を電気的に接続しながら回転移動する可動接点
部１３を備える。
【００４８】可変抵抗パターン１１は、回転角０度（扇
形パターンの中心）を中心として可動接点部１３の時計
方向（例えば、右操舵方向）と反時計方向（例えば、左
操舵方向）に対称に導体１８Ａ（導体１８Ｂ）→抵抗体
１９Ａ（抵抗体１９Ｂ）→導体２０Ａ（２０Ｂ）→抵抗
体２１Ａ（抵抗体２１Ｂ）を配置する。
形パターンの中心）を中心として可動接点部１３の時計
方向（例えば、右操舵方向）と反時計方向（例えば、左
操舵方向）に対称に導体１８Ａ（導体１８Ｂ）→抵抗体
１９Ａ（抵抗体１９Ｂ）→導体２０Ａ（２０Ｂ）→抵抗
体２１Ａ（抵抗体２１Ｂ）を配置する。
【００４９】抵抗体１９Ａと１９Ｂは同じ抵抗値Ｒａで
形成し、抵抗体２１Ａと２１Ｂも同じ抵抗値Ｒｂで形成
する。また、導体１８Ａと１８Ｂは同じ面積および断面
積で形成し、導体２０Ａと２０Ｂも同じ面積および断面
積で形成する。
形成し、抵抗体２１Ａと２１Ｂも同じ抵抗値Ｒｂで形成
する。また、導体１８Ａと１８Ｂは同じ面積および断面
積で形成し、導体２０Ａと２０Ｂも同じ面積および断面
積で形成する。
【００５０】また、可変抵抗パターン１１の左右終端部
には、それぞれ（＋）電極１６、（−）電極１７を形成
し、（＋）電極１６を５Ｖ電源、（−）電極１７を接地
（ＧＮＤ）に接続する。
には、それぞれ（＋）電極１６、（−）電極１７を形成
し、（＋）電極１６を５Ｖ電源、（−）電極１７を接地
（ＧＮＤ）に接続する。
【００５１】電圧検出パターン１２は導体で形成し、左
右いずれかの終端部を図１に示す電動機制御手段４に接
続してセンサ出力である操舵トルク信号ＴSを取り出
す。
右いずれかの終端部を図１に示す電動機制御手段４に接
続してセンサ出力である操舵トルク信号ＴSを取り出
す。
【００５２】可動接点部１３は、回転軸１５とともに回
転するよう構成し、可変抵抗パターン１１と電圧検出パ
ターン１２を電気的に接続するブラシ１４を設ける。
転するよう構成し、可変抵抗パターン１１と電圧検出パ
ターン１２を電気的に接続するブラシ１４を設ける。
【００５３】なお、操舵トルク信号ＴSを最大５Ｖまた
は０Ｖで検出する場合、または抵抗体２１Ａおよび抵抗
体２１Ｂの抵抗値Ｒｂを外付けする場合には、抵抗体２
１Ａおよび抵抗体２１Ｂを形成しなくともよい。
は０Ｖで検出する場合、または抵抗体２１Ａおよび抵抗
体２１Ｂの抵抗値Ｒｂを外付けする場合には、抵抗体２
１Ａおよび抵抗体２１Ｂを形成しなくともよい。
【００５４】回転軸１５は、図示しない弾性部材を介し
てステアリングホイールに結合され、操舵トルクＴに比
例した回転角θで回転し、可動接点部１３を回転する。
例えば、ステアリングホイールを右方向（時計方向）に
操舵した場合には、回転軸１５も右方向（時計方向）に
回転し、一方、ステアリングホイールを左方向（反時計
方向）に操舵した場合には、回転軸１５も左方向（反時
計方向）に回転する。
てステアリングホイールに結合され、操舵トルクＴに比
例した回転角θで回転し、可動接点部１３を回転する。
例えば、ステアリングホイールを右方向（時計方向）に
操舵した場合には、回転軸１５も右方向（時計方向）に
回転し、一方、ステアリングホイールを左方向（反時計
方向）に操舵した場合には、回転軸１５も左方向（反時
計方向）に回転する。
【００５５】電圧検出パターン１２から出力される操舵
トルク信号ＴSは、５Ｖ電圧を可変抵抗パターン１１の
全抵抗値（＝２Ｒａ＋２Ｒｂ）で割算した値に、ＧＮＤ
からブラシ１４までの抵抗値Ｒｘを乗算した値で検出す
ることができる。なお、操舵トルクＴが０で回転角が０
の場合には、操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖで検出し、右
操舵（回転角がプラス）の場合には２.５Ｖから５.０Ｖ
の範囲、左操舵（回転角がマイナス）の場合には２.５
Ｖから０Ｖの範囲で検出する。
トルク信号ＴSは、５Ｖ電圧を可変抵抗パターン１１の
全抵抗値（＝２Ｒａ＋２Ｒｂ）で割算した値に、ＧＮＤ
からブラシ１４までの抵抗値Ｒｘを乗算した値で検出す
ることができる。なお、操舵トルクＴが０で回転角が０
の場合には、操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖで検出し、右
操舵（回転角がプラス）の場合には２.５Ｖから５.０Ｖ
の範囲、左操舵（回転角がマイナス）の場合には２.５
Ｖから０Ｖの範囲で検出する。
【００５６】次に、ポテンショメータ１０の動作を図２
および図６に基づいて説明する。操舵トルクＴが０で回
転角θ＝０の場合は操舵トルク信号ＴS＝２.５Ｖで検出
する。
および図６に基づいて説明する。操舵トルクＴが０で回
転角θ＝０の場合は操舵トルク信号ＴS＝２.５Ｖで検出
する。
【００５７】右操舵（時計方向）を行い、操舵トルクＴ
の増加に対応した回転角θ＝θX（操舵トルクＴは所定
値Ｔ１）までは、ブラシ１４は導体１８Ａ上を移動する
ので操舵トルク信号ＴSの変化はなく、操舵トルク信号
ＴS＝２.５Ｖで検出する。
の増加に対応した回転角θ＝θX（操舵トルクＴは所定
値Ｔ１）までは、ブラシ１４は導体１８Ａ上を移動する
ので操舵トルク信号ＴSの変化はなく、操舵トルク信号
ＴS＝２.５Ｖで検出する。
【００５８】つまり、操舵トルクＴが小さい所定値Ｔ１
までは、操舵トルクＴが増加しても操舵トルク信号ＴS
＝２.５Ｖに保持して一定の不感帯領域Ｘを形成する。
までは、操舵トルクＴが増加しても操舵トルク信号ＴS
＝２.５Ｖに保持して一定の不感帯領域Ｘを形成する。
【００５９】続いて、操舵トルクＴが所定値Ｔ１を超え
て所定値Ｔ２を下回る範囲に対応した回転角θ＝θX＋
θYまでは、ブラシ１４は抵抗体１９Ａ上を移動するの
で操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖから線形的に増加し、一
定値ＴS2での間で線形領域Ｙを形成する。
て所定値Ｔ２を下回る範囲に対応した回転角θ＝θX＋
θYまでは、ブラシ１４は抵抗体１９Ａ上を移動するの
で操舵トルク信号ＴSは２.５Ｖから線形的に増加し、一
定値ＴS2での間で線形領域Ｙを形成する。
【００６０】操舵トルクＴが所定値Ｔ２以上になると、
ブラシ１４は導体２０Ａ上を移動して回転角θ＝θX＋
θY＋θzのポイントＰ１（ストッパ）で停止され、操舵
トルク信号ＴSは一定値ＴS2を保持して一定の飽和領域
Ｚを形成する。
ブラシ１４は導体２０Ａ上を移動して回転角θ＝θX＋
θY＋θzのポイントＰ１（ストッパ）で停止され、操舵
トルク信号ＴSは一定値ＴS2を保持して一定の飽和領域
Ｚを形成する。
【００６１】したがって、ポテンショメータ１０は、図
４に示す不感帯領域生成手段７１および飽和領域生成手
段７２を用いることなく、ポテンショメータ自体で図６
に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号ＴS特性を有する
トルクセンサを実現することができる。
４に示す不感帯領域生成手段７１および飽和領域生成手
段７２を用いることなく、ポテンショメータ自体で図６
に示す操舵トルクＴ−操舵トルク信号ＴS特性を有する
トルクセンサを実現することができる。
【００６２】このように、ポテンショメータ１０は、操
舵トルクＴに比例した回転角θに対応して、導体１８Ａ
では不感帯領域、導体２１Ａでは飽和領域の一定値領域
を形成し、抵抗帯１９Ａでは線形領域を形成し、線形ま
たは一定の操舵トルク信号Ｔ S（目標電流信号ＩMS）を
電動機制御手段４に出力する。
舵トルクＴに比例した回転角θに対応して、導体１８Ａ
では不感帯領域、導体２１Ａでは飽和領域の一定値領域
を形成し、抵抗帯１９Ａでは線形領域を形成し、線形ま
たは一定の操舵トルク信号Ｔ S（目標電流信号ＩMS）を
電動機制御手段４に出力する。
【００６３】本発明のポテンショメータをトルクセンサ
に採用することにより、回路規模の大きな不感帯領域発
生手段や飽和領域発生手段が不要となり、制御手段の回
路規模が単純に構成できるので、制御手段をアナログ回
路で構成しても回路構成の単純化を図ることができる。
に採用することにより、回路規模の大きな不感帯領域発
生手段や飽和領域発生手段が不要となり、制御手段の回
路規模が単純に構成できるので、制御手段をアナログ回
路で構成しても回路構成の単純化を図ることができる。
【００６４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る電動
パワーステアリング装置は、操舵トルクに対応して線形
の操舵トルク信号を出力する線形領域と、一定の操舵ト
ルク信号を出力する一定値領域を有する操舵トルク検出
手段を備え、制御手段の回路構成を単純にすることがで
きるので、装置を簡素化して経済性を実現することがで
きる。
パワーステアリング装置は、操舵トルクに対応して線形
の操舵トルク信号を出力する線形領域と、一定の操舵ト
ルク信号を出力する一定値領域を有する操舵トルク検出
手段を備え、制御手段の回路構成を単純にすることがで
きるので、装置を簡素化して経済性を実現することがで
きる。
【００６５】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは一
定の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第
２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出
力することができ、センサ自体にアシスト線形領域とと
もに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定す
ることができるので、従来制御手段に設けたアシスト不
感帯領域とアシスト飽和領域を形成する回路が不要とな
って装置の単純化および経済化を図ることができる。
グ装置の操舵トルク検出手段は、操舵トルクが０から第
１の所定値および第２の所定値から最大トルクまでは一
定の操舵トルク信号を出力し、第１の所定値を超えて第
２の所定値を下回る範囲では線形の操舵トルク信号を出
力することができ、センサ自体にアシスト線形領域とと
もに、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を設定す
ることができるので、従来制御手段に設けたアシスト不
感帯領域とアシスト飽和領域を形成する回路が不要とな
って装置の単純化および経済化を図ることができる。
【００６６】さらに、本発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
一定値領域を導体で形成したポテンショメータで構成
し、単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域ととも
に、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせる
ことができるので、操舵トルクセンサの高性能化と利便
性の向上を図ることができる。
ング装置の操舵トルク検出手段は、線形領域を抵抗体、
一定値領域を導体で形成したポテンショメータで構成
し、単純な構成でセンサ自体にアシスト線形領域ととも
に、アシスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせる
ことができるので、操舵トルクセンサの高性能化と利便
性の向上を図ることができる。
【００６７】また、本発明に係るポテンショメータは、
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および一定の操舵トルク信号を出力することがで
き、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要求
される操舵トルク信号を発生することができるので、操
舵トルクセンサの単純化および高性能化を実現すること
ができる。
操舵トルクに比例した回転角に対応して線形の操舵トル
ク信号および一定の操舵トルク信号を出力することがで
き、ハンドル操作に応じた回転角に対応して操舵に要求
される操舵トルク信号を発生することができるので、操
舵トルクセンサの単純化および高性能化を実現すること
ができる。
【００６８】さらに、本発明に係るポテンショメータ
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置し、ハンドルを中立位置か
ら時計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の
操舵トルク信号を発生することができるので、トルクセ
ンサを簡素化して大幅なコストダウンを実現することが
できる。
は、抵抗体および導体を、回転角０を中心にして時計方
向と反時計方向に対称に配置し、ハンドルを中立位置か
ら時計方向または反時計方向に操作しても、同じ特性の
操舵トルク信号を発生することができるので、トルクセ
ンサを簡素化して大幅なコストダウンを実現することが
できる。
【００６９】また、本発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、ア
シスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵ト
ルク検出手段を用い、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができるので、装置をコンパクトに構成し
て経済化を図ることができる。また、部品点数の削減に
より、故障率の低減を図ることができる。
グ装置は、センサ自体にアシスト線形領域とともに、ア
シスト不感帯領域とアシスト飽和領域を持たせた操舵ト
ルク検出手段を用い、制御手段をアナログ回路で単純に
構成することができるので、装置をコンパクトに構成し
て経済化を図ることができる。また、部品点数の削減に
より、故障率の低減を図ることができる。
【００７０】よって、アナログ回路に適し、構成が単純
で経済性に優れた電動パワーステアリング装置を提供す
ることができる。
で経済性に優れた電動パワーステアリング装置を提供す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の全
体要部ブロック構成図
体要部ブロック構成図
【図２】本発明に係るポテンショメータの構成図
【図３】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図４】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図５】従来の操舵トルクセンサの操舵トルク（Ｔ）−
操舵トルク信号（ＴS）特性図
操舵トルク信号（ＴS）特性図
【図６】不感帯領域および飽和領域を設定した操舵トル
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（Ｔ S）特性図
ク（Ｔ）−操舵トルク信号（Ｔ S）特性図
【図７】操舵トルクＴ−操舵補助力ＴM特性図
【符号の説明】 １…電動パワーステアリング装置、２…操舵トルク検出
手段、３…制御手段、４…電動機制御手段、５…偏差演
算手段、６…制御信号発生手段、７…電動機駆動手段、
８…電動機、９…電動機電流検出手段、１０…ポテンシ
ョメータ、１１…可変抵抗パターン、１２…電圧検出パ
ターン、１３…可動接点部、１４…ブラシ、１５…回転
軸、１６…（＋）電極、１７…（−）電極、１８Ａ，１
８Ｂ，２０Ａ，２０Ｂ…導体、１９Ａ，１９Ｂ，２１
Ａ，２１Ｂ…抵抗体、ＩM…電動機電流、ＩMS…目標電
流信号、ΔＩ…偏差、Ｔ…操舵トルク、ＴS…操舵トル
ク信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動機制御信号、Ｘ…
不感帯領域、Ｙ…線形領域、Ｚ…飽和領域、θ，θX，
θY，θz…回転角。
手段、３…制御手段、４…電動機制御手段、５…偏差演
算手段、６…制御信号発生手段、７…電動機駆動手段、
８…電動機、９…電動機電流検出手段、１０…ポテンシ
ョメータ、１１…可変抵抗パターン、１２…電圧検出パ
ターン、１３…可動接点部、１４…ブラシ、１５…回転
軸、１６…（＋）電極、１７…（−）電極、１８Ａ，１
８Ｂ，２０Ａ，２０Ｂ…導体、１９Ａ，１９Ｂ，２１
Ａ，２１Ｂ…抵抗体、ＩM…電動機電流、ＩMS…目標電
流信号、ΔＩ…偏差、Ｔ…操舵トルク、ＴS…操舵トル
ク信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動機制御信号、Ｘ…
不感帯領域、Ｙ…線形領域、Ｚ…飽和領域、θ，θX，
θY，θz…回転角。
Claims (6)
- 【請求項１】 ステアリング系に入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、この操舵トルク検出
手段が検出する操舵トルク信号に基づいて電動機を駆動
制御する制御手段と、前記電動機が発生する電動機トル
クを操舵補助力としてステアリング系に作用させる電動
パワーステアリング装置において、 前記操舵トルク検出手段は、操舵トルクに対応して線形
の操舵トルク信号を出力する線形領域と、非線形の操舵
トルク信号を出力する非線形領域を備えたことを特徴と
する電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記操舵トルク検出手段は、操舵トルク
が０から第１の所定値および第２の所定値から最大トル
クまでは非線形の操舵トルク信号を出力し、第１の所定
値を超えて第２の所定値を下回る範囲では線形の操舵ト
ルク信号を出力することを特徴とする請求項１記載の電
動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記操舵トルク検出手段は、線形領域を
抵抗体、非線形領域を導体で形成したポテンショメータ
で構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記
載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 前記ポテンショメータは、操舵トルクに
比例した回転角に対応して線形の操舵トルク信号および
非線形の操舵トルク信号を出力することを特徴とする請
求項３記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項５】 前記抵抗体および前記導体は、回転角０
を中心にして時計方向と反時計方向に対称に配置したこ
とを特徴とする請求項３または請求項４記載の電動パワ
ーステアリング装置。 - 【請求項６】 前記制御手段をアナログ回路で構成した
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23451496A JP3764536B2 (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23451496A JP3764536B2 (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1076960A true JPH1076960A (ja) | 1998-03-24 |
| JP3764536B2 JP3764536B2 (ja) | 2006-04-12 |
Family
ID=16972226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23451496A Expired - Fee Related JP3764536B2 (ja) | 1996-09-04 | 1996-09-04 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3764536B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003276634A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009128220A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Honda Motor Co Ltd | 磁歪式トルクセンサおよび電動ステアリング装置 |
| JP2010178547A (ja) * | 2009-01-30 | 2010-08-12 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
| JP2011109733A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Jtekt Corp | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
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| US8862323B2 (en) | 2008-06-30 | 2014-10-14 | Jtekt Corporation | Motor control device and vehicle-steering device comprising same |
| US8862322B2 (en) | 2009-07-06 | 2014-10-14 | Jtekt Corporation | Motor control unit and vehicle steering apparatus |
| US8874315B2 (en) | 2009-11-16 | 2014-10-28 | Jtekt Corporation | Motor control unit and vehicle steering system |
| US8874316B2 (en) | 2010-08-23 | 2014-10-28 | Jtekt Corporation | Vehicle steering system |
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| US8892306B2 (en) | 2009-11-17 | 2014-11-18 | Jtekt Corporation | Motor control unit and vehicle steering system |
| CN110497959A (zh) * | 2018-05-17 | 2019-11-26 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法 |
-
1996
- 1996-09-04 JP JP23451496A patent/JP3764536B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN110497959A (zh) * | 2018-05-17 | 2019-11-26 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法 |
| CN110497959B (zh) * | 2018-05-17 | 2022-02-01 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于运动控制系统的补偿器防卷绕的系统和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3764536B2 (ja) | 2006-04-12 |
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