JPH1077889A - スロットルバルブ制御装置 - Google Patents
スロットルバルブ制御装置Info
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- JPH1077889A JPH1077889A JP8230110A JP23011096A JPH1077889A JP H1077889 A JPH1077889 A JP H1077889A JP 8230110 A JP8230110 A JP 8230110A JP 23011096 A JP23011096 A JP 23011096A JP H1077889 A JPH1077889 A JP H1077889A
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数のアクセルセンサのうちの１つで異常が
発生したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化を
比較して、運転者の意思を判断することにより、運転者
の意思に沿って自動車の速度を変化させることができる
スロットルバルブ制御装置を提供すること＞ 【解決手段】 アクセルの踏み込み量を各別に検出する
第一アクセルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６
と、第一及び第二アクセルセンサの出力値を比較して、
両者が異なる場合にアクセルセンサの異常を検知する比
較手段１４と、比較手段１４が異常を検知したときに、
第一及び第二アクセルセンサの変化を比較して、略同一
の変化を行っている場合に、その変化を運転者の意思と
判断して、スロットルバルブの開度を制御する運転者意
思判断手段１１とを有している。
発生したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化を
比較して、運転者の意思を判断することにより、運転者
の意思に沿って自動車の速度を変化させることができる
スロットルバルブ制御装置を提供すること＞ 【解決手段】 アクセルの踏み込み量を各別に検出する
第一アクセルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６
と、第一及び第二アクセルセンサの出力値を比較して、
両者が異なる場合にアクセルセンサの異常を検知する比
較手段１４と、比較手段１４が異常を検知したときに、
第一及び第二アクセルセンサの変化を比較して、略同一
の変化を行っている場合に、その変化を運転者の意思と
判断して、スロットルバルブの開度を制御する運転者意
思判断手段１１とを有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のアクセルセ
ンサを有するスロットルバルブ制御装置に関し、さらに
詳細には、１つのアクセルセンサに異常が発生したとき
の対応手段を有するスロットルバルブ制御装置に関する
ものである。
ンサを有するスロットルバルブ制御装置に関し、さらに
詳細には、１つのアクセルセンサに異常が発生したとき
の対応手段を有するスロットルバルブ制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、内燃エンジンのスロットルバルブ
をステップモータにより電子的に制御する技術が実施さ
れ、自動車においてもスロットルバルブ開閉のためのス
テップモータ制御装置が広く使用されている。ここで、
スロットルバルブの開閉量をアクセルペダルの踏み込み
量に追従して制御する必要があるため、ステップモータ
制御装置は、アクセルペダルの踏み込み量をポテンショ
メータ等でアナログデータとして計測し、そのポテンシ
ョメータの計測値を一定間隔でサンプリングしＡ／Ｄ変
換するアクセルセンサを備えている。そして、アクセル
センサの出力を目標値とし、その目標値に応じてステッ
プモータの停止位置を制御することにより、スロットル
バルブの開閉量を制御している。
をステップモータにより電子的に制御する技術が実施さ
れ、自動車においてもスロットルバルブ開閉のためのス
テップモータ制御装置が広く使用されている。ここで、
スロットルバルブの開閉量をアクセルペダルの踏み込み
量に追従して制御する必要があるため、ステップモータ
制御装置は、アクセルペダルの踏み込み量をポテンショ
メータ等でアナログデータとして計測し、そのポテンシ
ョメータの計測値を一定間隔でサンプリングしＡ／Ｄ変
換するアクセルセンサを備えている。そして、アクセル
センサの出力を目標値とし、その目標値に応じてステッ
プモータの停止位置を制御することにより、スロットル
バルブの開閉量を制御している。
【０００３】アクセルセンサの出力により、自動車の速
度が決定されるため、万が一アクセルセンサに異常が発
生した場合、問題である。その問題を回避するため、従
来より、アクセルに対して各別に複数のアクセルセンサ
を取り付けることが行われている。複数のアクセルセン
サを各別に取り付けた場合、アクセルセンサの出力を比
較して、その値が異なる場合に、何れかのアクセルセン
サに異常が発生したと判断するのであるが、その後の取
り扱いが問題となる。
度が決定されるため、万が一アクセルセンサに異常が発
生した場合、問題である。その問題を回避するため、従
来より、アクセルに対して各別に複数のアクセルセンサ
を取り付けることが行われている。複数のアクセルセン
サを各別に取り付けた場合、アクセルセンサの出力を比
較して、その値が異なる場合に、何れかのアクセルセン
サに異常が発生したと判断するのであるが、その後の取
り扱いが問題となる。
【０００４】例えば、特開平６−２４９０３９号公報に
おいては、２つのアクセルセンサの他にアクセルスイッ
チを取り付け、アクセルセンサに異常が発生した場合
は、アクセルスイッチの出力値により、スロットルバル
ブを制御するスロットルバルブ制御装置が開示されてい
る。また、特開平６−４２３９６号公報においては、２
つのアクセルセンサに異常が発生した場合は、２つのア
クセルセンサの出力を比較して、それらが異なる場合に
異常を検知し、異常検知時には、出力の大きい方を基準
として、両者の出力差の全開出力値に対する割合に応じ
て減少補正するフェイルセーフ手段を有するスロットル
バルブ制御装置が開示されている。
おいては、２つのアクセルセンサの他にアクセルスイッ
チを取り付け、アクセルセンサに異常が発生した場合
は、アクセルスイッチの出力値により、スロットルバル
ブを制御するスロットルバルブ制御装置が開示されてい
る。また、特開平６−４２３９６号公報においては、２
つのアクセルセンサに異常が発生した場合は、２つのア
クセルセンサの出力を比較して、それらが異なる場合に
異常を検知し、異常検知時には、出力の大きい方を基準
として、両者の出力差の全開出力値に対する割合に応じ
て減少補正するフェイルセーフ手段を有するスロットル
バルブ制御装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来のスロットルバルブ制御装置には、次に示すよう
な問題があった。 （１）特開平６−２４９０３９号公報に記載されたスロ
ットルバルブ制御装置では、２つのアクセルセンサの他
にアクセルスイッチを必要とするため、コストアップと
なる問題があった。また、アクセルセンサとアクセルス
イッチの双方に異常が発生した場合に、アクセルスイッ
チの出力値でスロットルバルブを制御するため、運転者
の意思に反する制御が行われる恐れがあった。その問題
を回避するためには、さらにスイッチ等を取り付ける必
要があり、際限がなかった。
た従来のスロットルバルブ制御装置には、次に示すよう
な問題があった。 （１）特開平６−２４９０３９号公報に記載されたスロ
ットルバルブ制御装置では、２つのアクセルセンサの他
にアクセルスイッチを必要とするため、コストアップと
なる問題があった。また、アクセルセンサとアクセルス
イッチの双方に異常が発生した場合に、アクセルスイッ
チの出力値でスロットルバルブを制御するため、運転者
の意思に反する制御が行われる恐れがあった。その問題
を回避するためには、さらにスイッチ等を取り付ける必
要があり、際限がなかった。
【０００６】（２）一方、特開平６−４２３９６号公報
に記載されたスロットルバルブ制御装置では、運転者の
意志に反する制御が行われる恐れがあった。すなわち、
図８に同公報の図７に記載されているグラフを示す。こ
こで、出力値Ａcc1は、第一アクセルセンサの出力値で
あり、出力値Ａcc2は、第二アクセルセンサの出力値で
あり、Ａccがスロットルバルブの制御のために用いる値
である。図８は、時間ｔ3 より第二アクセルセンサで異
常が発生し出力がほぼゼロになった状態を示している。
この場合、第一アクセルセンサは異常がないため、出力
値Ａcc1 は、運転者の意思を忠実に示していると考えら
れる。
に記載されたスロットルバルブ制御装置では、運転者の
意志に反する制御が行われる恐れがあった。すなわち、
図８に同公報の図７に記載されているグラフを示す。こ
こで、出力値Ａcc1は、第一アクセルセンサの出力値で
あり、出力値Ａcc2は、第二アクセルセンサの出力値で
あり、Ａccがスロットルバルブの制御のために用いる値
である。図８は、時間ｔ3 より第二アクセルセンサで異
常が発生し出力がほぼゼロになった状態を示している。
この場合、第一アクセルセンサは異常がないため、出力
値Ａcc1 は、運転者の意思を忠実に示していると考えら
れる。
【０００７】しかし、図に示すように、出力値Ａcc1 が
低下するときに、Ａccが上昇し、出力値Ａcc1 が上昇す
るときに、Ａccが低下していることがわかる。これは、
スロットルバルブの制御に実際に用いられるＡccが、運
転者の意思に反していることを示している。すなわち、
運転者が自動車の速度を速めようとするときに、スロッ
トルバルブの開度を絞るため、自動車の速度が低下し、
運転者が自動車の速度を遅くしようとするときに、スロ
ットルバルブの開度を開くため、自動車の速度が速くな
っているのである。これでは、自動車の速度が運転者の
意思と正反対に変化することとなり、大きな問題であ
る。
低下するときに、Ａccが上昇し、出力値Ａcc1 が上昇す
るときに、Ａccが低下していることがわかる。これは、
スロットルバルブの制御に実際に用いられるＡccが、運
転者の意思に反していることを示している。すなわち、
運転者が自動車の速度を速めようとするときに、スロッ
トルバルブの開度を絞るため、自動車の速度が低下し、
運転者が自動車の速度を遅くしようとするときに、スロ
ットルバルブの開度を開くため、自動車の速度が速くな
っているのである。これでは、自動車の速度が運転者の
意思と正反対に変化することとなり、大きな問題であ
る。
【０００８】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、複数のアクセルセンサのうちの１つ
で異常が発生したときに、第一及び第二アクセルセンサ
の変化を比較して、運転者の意思を判断することによ
り、運転者の意思に沿って自動車の速度を変化させるこ
とができるスロットルバルブ制御装置を提供することを
目的とする。
されたものであり、複数のアクセルセンサのうちの１つ
で異常が発生したときに、第一及び第二アクセルセンサ
の変化を比較して、運転者の意思を判断することによ
り、運転者の意思に沿って自動車の速度を変化させるこ
とができるスロットルバルブ制御装置を提供することを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明のスロットルバルブ制御装置は、次のような構成
を有している。 （１）アクセルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ
と、該アクセルセンサの検出値に基づいてスロットルバ
ルブの開度を制御するスロットルバルブ制御装置であっ
て、アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び第
二アクセルセンサと、第一及び第二アクセルセンサの出
力値を比較して、両者が異なる場合にアクセルセンサの
異常を検知する異常検知手段と、異常検知手段が異常を
検知したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化を
比較して、略同一の変化を行っている場合に、その変化
を運転者の意思と判断して、スロットルバルブの開度を
制御する運転者意思判断手段とを有している。
本発明のスロットルバルブ制御装置は、次のような構成
を有している。 （１）アクセルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ
と、該アクセルセンサの検出値に基づいてスロットルバ
ルブの開度を制御するスロットルバルブ制御装置であっ
て、アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び第
二アクセルセンサと、第一及び第二アクセルセンサの出
力値を比較して、両者が異なる場合にアクセルセンサの
異常を検知する異常検知手段と、異常検知手段が異常を
検知したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化を
比較して、略同一の変化を行っている場合に、その変化
を運転者の意思と判断して、スロットルバルブの開度を
制御する運転者意思判断手段とを有している。
【００１０】（２）また、（１）に記載するスロットル
バルブ制御装置において、前記運転者意思判断手段が、
前記第一及び第二アクセルセンサの変化が一致する部分
については、その変化が運転者の意思であると判断する
ことを特徴とする。 （３）また、（１）に記載するスロットルバルブ制御装
置において、前記運転者意思判断手段が、前記第一及び
第二アクセルセンサの変化率が一致する部分について
は、その変化が運転者の意思であると判断することを特
徴とする。
バルブ制御装置において、前記運転者意思判断手段が、
前記第一及び第二アクセルセンサの変化が一致する部分
については、その変化が運転者の意思であると判断する
ことを特徴とする。 （３）また、（１）に記載するスロットルバルブ制御装
置において、前記運転者意思判断手段が、前記第一及び
第二アクセルセンサの変化率が一致する部分について
は、その変化が運転者の意思であると判断することを特
徴とする。
【００１１】（４）（１）乃至（３）に記載するスロッ
トルバルブ制御装置において、前記運転者意思判断手段
が、スロットルバルブの開度を制御するためのバックア
ップ信号を生成するバックアップ信号生成手段を有する
ことを特徴とする。
トルバルブ制御装置において、前記運転者意思判断手段
が、スロットルバルブの開度を制御するためのバックア
ップ信号を生成するバックアップ信号生成手段を有する
ことを特徴とする。
【００１２】次に、上記構成を有するスロットルバルブ
制御装置の作用を説明する。アクセルに各別に取り付け
られている第一及び第二アクセルセンサは、各々別々に
アクセルの踏み込み量を検出している。正常な状態にお
いては、第一アクセルセンサと第二アクセルセンサとの
出力は、僅かの誤差を除いては完全に一致している。異
常検知手段は、第一アクセルセンサの出力と第二アクセ
ルセンサの出力とを比較して、両者が誤差範囲である所
定値以上異なる場合に何れかのアクセルセンサが異常で
あると検知する。この段階では、どちらのアクセルセン
サが異常なのかは判断できない。
制御装置の作用を説明する。アクセルに各別に取り付け
られている第一及び第二アクセルセンサは、各々別々に
アクセルの踏み込み量を検出している。正常な状態にお
いては、第一アクセルセンサと第二アクセルセンサとの
出力は、僅かの誤差を除いては完全に一致している。異
常検知手段は、第一アクセルセンサの出力と第二アクセ
ルセンサの出力とを比較して、両者が誤差範囲である所
定値以上異なる場合に何れかのアクセルセンサが異常で
あると検知する。この段階では、どちらのアクセルセン
サが異常なのかは判断できない。
【００１３】一方、アクセルセンサの異常を一般的に解
析すると、全く検出していない場合と、レベルが変化し
ているが、アクセルの踏み込み量に追従はしている場合
とがある。また、全く検出していない場合でも、それが
一時的または定期的であって、他の区間は、正常に検出
している場合がある。すなわち、異常が発生しているア
クセルセンサでもアクセルの踏み込み量に対応して出力
が変化している場合が多いのである。本発明者は、その
点に着目して、運転者意思判断手段により、異常が発生
しているアクセルセンサと正常なアクセルセンサとの出
力を比較して、両者の変化が略同一である場合に、それ
がアクセル踏み込み量を反映したもの、すなわち、運転
者の意思であると判断している。そして、両者の略同一
である部分に基づいてバックアップ信号を生成し、その
バックアップ信号によりスロットルバルブの開度を制御
している。
析すると、全く検出していない場合と、レベルが変化し
ているが、アクセルの踏み込み量に追従はしている場合
とがある。また、全く検出していない場合でも、それが
一時的または定期的であって、他の区間は、正常に検出
している場合がある。すなわち、異常が発生しているア
クセルセンサでもアクセルの踏み込み量に対応して出力
が変化している場合が多いのである。本発明者は、その
点に着目して、運転者意思判断手段により、異常が発生
しているアクセルセンサと正常なアクセルセンサとの出
力を比較して、両者の変化が略同一である場合に、それ
がアクセル踏み込み量を反映したもの、すなわち、運転
者の意思であると判断している。そして、両者の略同一
である部分に基づいてバックアップ信号を生成し、その
バックアップ信号によりスロットルバルブの開度を制御
している。
【００１４】これによれば、１つのアクセルセンサで異
常が発生した場合でも、アクセルの踏み込み量を確認し
て、運転者の意思を判断しているため、運転者の意思に
沿ったバックアップ信号を発生させて、スロットルバル
ブの制御を行うことができ、運転者の意思に沿って自動
車の速度を変更することができる。自動車の速度制御に
おいては、運転者の意思が最も大切な要素であり、運転
者の意思に沿って自動車の速度を制御することが優先さ
れるべきだからである。ここで、２つのアクセルセンサ
の出力の変化が一致するか否かにより、運転者の意思を
判断しても良い。これは、例えばアクセルセンサに周期
的なゼロ出力発生等の異常が起こっている場合に有効で
ある。また、２つのアクセルセンサの出力の変化率が一
致するか否かにより、運転者の意思を判断しても良い。
これは、アクセルセンサに誤差範囲以上のレベル低下異
常が発生している場合に有効である。
常が発生した場合でも、アクセルの踏み込み量を確認し
て、運転者の意思を判断しているため、運転者の意思に
沿ったバックアップ信号を発生させて、スロットルバル
ブの制御を行うことができ、運転者の意思に沿って自動
車の速度を変更することができる。自動車の速度制御に
おいては、運転者の意思が最も大切な要素であり、運転
者の意思に沿って自動車の速度を制御することが優先さ
れるべきだからである。ここで、２つのアクセルセンサ
の出力の変化が一致するか否かにより、運転者の意思を
判断しても良い。これは、例えばアクセルセンサに周期
的なゼロ出力発生等の異常が起こっている場合に有効で
ある。また、２つのアクセルセンサの出力の変化率が一
致するか否かにより、運転者の意思を判断しても良い。
これは、アクセルセンサに誤差範囲以上のレベル低下異
常が発生している場合に有効である。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態であるスロットルバルブ制御装置を図面を参照し
て詳細に説明する。図１にスロットルバルブ制御装置の
機能構成をブロック図で示し、図２に具体的要素構成を
ブロック図で示す。図１に示すように、第一アクセルセ
ンサ１５及び第二アクセルセンサ１６が、異常検知手段
である比較手段１４に接続している。比較手段１４に
は、スロットルバルブの開度を制御するためのスロット
ル制御手段１７が接続している。この経路は、アクセル
センサが正常時に用いられる経路である。また、比較手
段１４には、一致部分検出手段１２が接続している。ま
た、一致部分検出手段１２には、バックアップ信号生成
手段１３が接続している。一致部分検出手段１２とバッ
クアップ信号生成手段１３とにより、運転者意思判断手
段１１を構成している。また、バックアップ信号生成手
段１３は、スロットル制御手段１７に接続している。こ
の経路は、アクセルセンサに異常が検出された時に用い
られる経路である。
の形態であるスロットルバルブ制御装置を図面を参照し
て詳細に説明する。図１にスロットルバルブ制御装置の
機能構成をブロック図で示し、図２に具体的要素構成を
ブロック図で示す。図１に示すように、第一アクセルセ
ンサ１５及び第二アクセルセンサ１６が、異常検知手段
である比較手段１４に接続している。比較手段１４に
は、スロットルバルブの開度を制御するためのスロット
ル制御手段１７が接続している。この経路は、アクセル
センサが正常時に用いられる経路である。また、比較手
段１４には、一致部分検出手段１２が接続している。ま
た、一致部分検出手段１２には、バックアップ信号生成
手段１３が接続している。一致部分検出手段１２とバッ
クアップ信号生成手段１３とにより、運転者意思判断手
段１１を構成している。また、バックアップ信号生成手
段１３は、スロットル制御手段１７に接続している。こ
の経路は、アクセルセンサに異常が検出された時に用い
られる経路である。
【００１６】スロットルバルブ制御装置は、具体的に
は、図２に示す要素で構成されている。すなわち、アク
セル２７の踏み込み量を検出するための第一アクセルセ
ンサ１５及び第二アクセルセンサ１６とが、軸に回動す
るアクセルペダルの軸受部に連結されて回動するように
取り付けられている。または、アクセルペダルのストロ
ークに対応してスロットルレバーの回転軸に取り付けら
れている。ここで、本実施の形態では、アクセルセンサ
としてポテンショメータを使用している。第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６は、マイコン１
８に接続している。マイコン１８には、異常表示を行う
ための異常表示ランプ２０に通電するための通電回路１
９、スロットルバルブを駆動するための駆動回路２２が
接続している。マイコン１８には、比較手段１４、一致
部分検出手段１２、及びバックアップ信号生成手段１３
の制御プログラムが記憶されている。通電回路１９は、
異常表示ランプ２０に接続している。また、駆動回路２
２は、スロットルボディ２６に回転可能に保持されてい
るスロットルバルブ２４の回転軸に連結されたステップ
モータ２３に接続している。スロットルバルブ２４は、
エンジンへの燃料空気供給量を制御するためのもので、
ステップモータ２３の停止位置により、自動車の速度が
制御される。
は、図２に示す要素で構成されている。すなわち、アク
セル２７の踏み込み量を検出するための第一アクセルセ
ンサ１５及び第二アクセルセンサ１６とが、軸に回動す
るアクセルペダルの軸受部に連結されて回動するように
取り付けられている。または、アクセルペダルのストロ
ークに対応してスロットルレバーの回転軸に取り付けら
れている。ここで、本実施の形態では、アクセルセンサ
としてポテンショメータを使用している。第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６は、マイコン１
８に接続している。マイコン１８には、異常表示を行う
ための異常表示ランプ２０に通電するための通電回路１
９、スロットルバルブを駆動するための駆動回路２２が
接続している。マイコン１８には、比較手段１４、一致
部分検出手段１２、及びバックアップ信号生成手段１３
の制御プログラムが記憶されている。通電回路１９は、
異常表示ランプ２０に接続している。また、駆動回路２
２は、スロットルボディ２６に回転可能に保持されてい
るスロットルバルブ２４の回転軸に連結されたステップ
モータ２３に接続している。スロットルバルブ２４は、
エンジンへの燃料空気供給量を制御するためのもので、
ステップモータ２３の停止位置により、自動車の速度が
制御される。
【００１７】次に、上記構成を有するスロットルバルブ
制御装置の作用をフローチャートに基づいて説明する。
図６に第一の実施の形態のスロットルバルブ制御装置の
作用をフローチャートで示す。このフローチャートは、
アクセルセンサのＡ／Ｄ変換毎に起動され処理されるた
め、２〜４ｍｓｅｃのサイクルタイムで実行される。Ａ
／Ｄ変換されたアクセルセンサ値のうち第一アクセルセ
ンサはＶＡ１に記憶され第二アクセルセンサ値はＶＡ２
に毎回記憶される。始めに、第一アクセルセンサ１５の
出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２
との差の絶対値を偏差とする（Ｓ１１）。次に、偏差が
所定値より小さければ（Ｓ１２，ＹＥＳ）、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致していると判断する。ここで、
本実施の形態では、所定値として正常な出力値の２〜３
％の値を用いている。その範囲内は誤差範囲と判断して
いるからである。
制御装置の作用をフローチャートに基づいて説明する。
図６に第一の実施の形態のスロットルバルブ制御装置の
作用をフローチャートで示す。このフローチャートは、
アクセルセンサのＡ／Ｄ変換毎に起動され処理されるた
め、２〜４ｍｓｅｃのサイクルタイムで実行される。Ａ
／Ｄ変換されたアクセルセンサ値のうち第一アクセルセ
ンサはＶＡ１に記憶され第二アクセルセンサ値はＶＡ２
に毎回記憶される。始めに、第一アクセルセンサ１５の
出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２
との差の絶対値を偏差とする（Ｓ１１）。次に、偏差が
所定値より小さければ（Ｓ１２，ＹＥＳ）、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致していると判断する。ここで、
本実施の形態では、所定値として正常な出力値の２〜３
％の値を用いている。その範囲内は誤差範囲と判断して
いるからである。
【００１８】両アクセルセンサの出力値が一致すると判
断した時は（Ｓ１２，ＹＥＳ）、基本的には、両アクセ
ルセンサが正常であると考えられる。次にフェールフラ
グがオフか否かをチェックする（Ｓ１７）。ここで、フ
ェールフラグは、一度でもアクセルセンサの異常を検知
したことを示すためのフラグである。基本的には、一度
でもアクセルセンサの異常が検知された場合、整備工場
で点検を受ける必要があるからである。フェールフラグ
がオフの時には（Ｓ１７，ＹＥＳ）、未だフェールして
いないので、第一アクセルセンサ１５及び第二アクセル
センサ１６が共に正常に作動していると判断して、スロ
ットル制御手段１７のバックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を用いる
（Ｓ２３）。次に、正常動作フラグを確認のためオンし
て（Ｓ２１）、ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ
２２）。ここで、正常動作フラグは、第一アクセルセン
サ１５及び第二アクセルセンサ１６が共に正常に作動し
ていることを示すためのフラグである。ここで、ＶＡ１
０は、前回の出力値である。その後、Ｓ１１に戻る。こ
れが、アクセルセンサに異常が無い場合の通常の動作モ
ードである。
断した時は（Ｓ１２，ＹＥＳ）、基本的には、両アクセ
ルセンサが正常であると考えられる。次にフェールフラ
グがオフか否かをチェックする（Ｓ１７）。ここで、フ
ェールフラグは、一度でもアクセルセンサの異常を検知
したことを示すためのフラグである。基本的には、一度
でもアクセルセンサの異常が検知された場合、整備工場
で点検を受ける必要があるからである。フェールフラグ
がオフの時には（Ｓ１７，ＹＥＳ）、未だフェールして
いないので、第一アクセルセンサ１５及び第二アクセル
センサ１６が共に正常に作動していると判断して、スロ
ットル制御手段１７のバックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を用いる
（Ｓ２３）。次に、正常動作フラグを確認のためオンし
て（Ｓ２１）、ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ
２２）。ここで、正常動作フラグは、第一アクセルセン
サ１５及び第二アクセルセンサ１６が共に正常に作動し
ていることを示すためのフラグである。ここで、ＶＡ１
０は、前回の出力値である。その後、Ｓ１１に戻る。こ
れが、アクセルセンサに異常が無い場合の通常の動作モ
ードである。
【００１９】フェールフラグがオンの時（Ｓ１７，Ｎ
Ｏ）、すなわち、一度でもフェールしている場合、アク
セルセンサに少なくとも一度は異常発生したが、Ｓ１２
でイエスとなっているので今回の第一アクセルセンサ１
５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出力値Ｖ
Ａ２とは一致していることを意味している。次に、正常
動作フラグがオンか否かをチェックする（Ｓ１８）。こ
こで正常フラグがオンになっているということは（Ｓ１
８，ＹＥＳ）、前回のＳ１２の判断でも第一アクセルセ
ンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出
力値ＶＡ２とが一致していたことを意味する。従って、
第一アクセルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６は
先回から今回にかけて出力が一致した状況で変化してい
るので、この間の出力値は運転者の意思を反映している
と判断する。
Ｏ）、すなわち、一度でもフェールしている場合、アク
セルセンサに少なくとも一度は異常発生したが、Ｓ１２
でイエスとなっているので今回の第一アクセルセンサ１
５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出力値Ｖ
Ａ２とは一致していることを意味している。次に、正常
動作フラグがオンか否かをチェックする（Ｓ１８）。こ
こで正常フラグがオンになっているということは（Ｓ１
８，ＹＥＳ）、前回のＳ１２の判断でも第一アクセルセ
ンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６の出
力値ＶＡ２とが一致していたことを意味する。従って、
第一アクセルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６は
先回から今回にかけて出力が一致した状況で変化してい
るので、この間の出力値は運転者の意思を反映している
と判断する。
【００２０】そして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１と前回の出力値ＶＡ１０との差を求め、出力変化
量ＤＶＡとする（Ｓ１９）。次に、バックアップ指令値
ＶＡＰＳとして、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに
出力変化量ＤＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２
０）。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基
準開度より大きいか、または等しいことを条件とする。
次に、正常動作フラグをオンにし（Ｓ２１）、前回の出
力値ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ２２）。そ
して、Ｓ１１に戻る。正常フラグがオフの場合（Ｓ１
８，ＮＯ）、前回が異常であったので、スロットル制御
手段１７の指令値ＶＡＰＳは変化させずに、正常動作フ
ラグをオンにする（Ｓ２１）。また、前回が異常だった
ので前回の出力値ＶＡ１０を用いることができないた
め、前回の出力値ＶＡ１０としては、ＶＡ１を記憶する
（Ｓ２２）。これは、前回まで不一致であった両アクセ
ルセンサ信号が一致し始めたときに、前回信号として何
を採れば良いか不明なので一回パスするためである。そ
して、Ｓ１１に戻る。
ＶＡ１と前回の出力値ＶＡ１０との差を求め、出力変化
量ＤＶＡとする（Ｓ１９）。次に、バックアップ指令値
ＶＡＰＳとして、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに
出力変化量ＤＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２
０）。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基
準開度より大きいか、または等しいことを条件とする。
次に、正常動作フラグをオンにし（Ｓ２１）、前回の出
力値ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ２２）。そ
して、Ｓ１１に戻る。正常フラグがオフの場合（Ｓ１
８，ＮＯ）、前回が異常であったので、スロットル制御
手段１７の指令値ＶＡＰＳは変化させずに、正常動作フ
ラグをオンにする（Ｓ２１）。また、前回が異常だった
ので前回の出力値ＶＡ１０を用いることができないた
め、前回の出力値ＶＡ１０としては、ＶＡ１を記憶する
（Ｓ２２）。これは、前回まで不一致であった両アクセ
ルセンサ信号が一致し始めたときに、前回信号として何
を採れば良いか不明なので一回パスするためである。そ
して、Ｓ１１に戻る。
【００２１】一方、偏差が所定値より大きいか、または
等しい時は（Ｓ１２，ＮＯ）、アクセルセンサに異常が
発生していると判断し、フェールフラグがオンか否かを
チェックする（Ｓ１３）。フェールフラグがオンでなけ
れば（Ｓ１３，ＮＯ）、今回初めて異常を検出したと判
断して、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、スロット
ルバルブの基準開度を採用する（Ｓ１４）。次に、フェ
ールフラグをオンにし（Ｓ１５）、正常動作フラグをオ
フにする（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１に戻る。フェルフ
ラクがオンの場合（Ｓ１３，ＮＯ）、フェールフラグの
オンを再確認して（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフに
する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１に戻る。
等しい時は（Ｓ１２，ＮＯ）、アクセルセンサに異常が
発生していると判断し、フェールフラグがオンか否かを
チェックする（Ｓ１３）。フェールフラグがオンでなけ
れば（Ｓ１３，ＮＯ）、今回初めて異常を検出したと判
断して、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、スロット
ルバルブの基準開度を採用する（Ｓ１４）。次に、フェ
ールフラグをオンにし（Ｓ１５）、正常動作フラグをオ
フにする（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１に戻る。フェルフ
ラクがオンの場合（Ｓ１３，ＮＯ）、フェールフラグの
オンを再確認して（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフに
する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１に戻る。
【００２２】次に、アクセルセンサに異常が発生した場
合の具体例に基づいて作用を説明する。図３に基づい
て、第一の異常状態ケースについて説明する。始めに、
第一の異常状態が発生する原因について説明する。アク
セルセンサとしては、一般に抵抗体に接触して移動可能
なブラシを備えるポテンショメータが使用されている。
そのブラシとの接触により抵抗体の表面が擦れて磨耗粉
が発生する。ブラシがその磨耗粉を乗り越えて摺動する
ときに瞬間的に抵抗が増大し、出力低下が発生し、異常
が発生する。図３の（ａ）に、その時のアクセルセンサ
の出力値を示す。実線Ａ1 は、第一アクセルセンサ１５
の出力値ＶＡ１を示し、破線Ａ2 は、第二アクセルセン
サ１６の出力値ＶＡ２を示す。Ｌ1−Ｌ2間、Ｌ3−Ｌ4
間、及びＬ6−Ｌ7間において、第二アクセルセンサの出
力値が、上記磨耗粉を原因として低下してほぼゼロとな
る異常が発生している。また、図３の（ｂ）に、バック
アップ指令値ＶＡＰＳを示す。
合の具体例に基づいて作用を説明する。図３に基づい
て、第一の異常状態ケースについて説明する。始めに、
第一の異常状態が発生する原因について説明する。アク
セルセンサとしては、一般に抵抗体に接触して移動可能
なブラシを備えるポテンショメータが使用されている。
そのブラシとの接触により抵抗体の表面が擦れて磨耗粉
が発生する。ブラシがその磨耗粉を乗り越えて摺動する
ときに瞬間的に抵抗が増大し、出力低下が発生し、異常
が発生する。図３の（ａ）に、その時のアクセルセンサ
の出力値を示す。実線Ａ1 は、第一アクセルセンサ１５
の出力値ＶＡ１を示し、破線Ａ2 は、第二アクセルセン
サ１６の出力値ＶＡ２を示す。Ｌ1−Ｌ2間、Ｌ3−Ｌ4
間、及びＬ6−Ｌ7間において、第二アクセルセンサの出
力値が、上記磨耗粉を原因として低下してほぼゼロとな
る異常が発生している。また、図３の（ｂ）に、バック
アップ指令値ＶＡＰＳを示す。
【００２３】始めに、Ｌ1 までの期間では、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図３の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグはオフなので（Ｓ１
３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして基準開
度を採用する（Ｓ１４）。そして、フェールフラグをオ
ンして（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフして（Ｓ１
６）、Ｓ１１へ戻る。これは、始めて異常を検出した場
合に、安全のためとりあえずスロットルバルブ２４を全
閉状態である基準開度に戻すための処理である。何故基
準開度に戻すかについては、第二の異常状態ケースで詳
細に説明する。
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図３の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグはオフなので（Ｓ１
３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして基準開
度を採用する（Ｓ１４）。そして、フェールフラグをオ
ンして（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフして（Ｓ１
６）、Ｓ１１へ戻る。これは、始めて異常を検出した場
合に、安全のためとりあえずスロットルバルブ２４を全
閉状態である基準開度に戻すための処理である。何故基
準開度に戻すかについては、第二の異常状態ケースで詳
細に説明する。
【００２４】フェールフラグがオンになると、通電回路
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、Ｌ1−Ｌ2間においては、常に偏差が所定値を越え
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオンを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフ状態とする（Ｓ
１６）。従って、バックアップ指令値ＶＡＰＳは基準開
度で一定に保たれる。
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、Ｌ1−Ｌ2間においては、常に偏差が所定値を越え
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオンを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフ状態とする（Ｓ
１６）。従って、バックアップ指令値ＶＡＰＳは基準開
度で一定に保たれる。
【００２５】次に、Ｌ2−Ｌ3間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ2 の直後においては、偏差が所
定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグが
オンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオフな
ので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常動作フラグをオンして（Ｓ
２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１を採用する。この時の第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の第一アクセル
センサ１５の出力値である。これは、前回まで不一致で
あった両アクセルセンサ信号が一致し始めたときに、前
回信号として何を採れば良いか不明なので一回パスする
ためである。次に、Ｌ2 の２回目以降においては、偏差
が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラ
グがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオ
ンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡとし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回出
力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ2 の直後においては、偏差が所
定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグが
オンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオフな
ので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常動作フラグをオンして（Ｓ
２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１を採用する。この時の第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の第一アクセル
センサ１５の出力値である。これは、前回まで不一致で
あった両アクセルセンサ信号が一致し始めたときに、前
回信号として何を採れば良いか不明なので一回パスする
ためである。次に、Ｌ2 の２回目以降においては、偏差
が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラ
グがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオ
ンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡとし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回出
力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。
【００２６】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１からｖ2を引いた値
が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これにより、基
準開度をベースとしながら、第一アクセルセンサ１５と
第二アクセルセンサ１６とが一致する領域では、正常な
アクセルセンサ出力から一定値引いた値である波形を、
バックアップ信号生成手段１３が出力できるため、運転
者の意思に沿った自動車の速度制御を行うことができ
る。
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１からｖ2を引いた値
が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これにより、基
準開度をベースとしながら、第一アクセルセンサ１５と
第二アクセルセンサ１６とが一致する領域では、正常な
アクセルセンサ出力から一定値引いた値である波形を、
バックアップ信号生成手段１３が出力できるため、運転
者の意思に沿った自動車の速度制御を行うことができ
る。
【００２７】次に、Ｌ3−Ｌ4間においては、再び第二ア
クセルセンサ１６が異常を発生している。Ｌ3 の直後の
サイクルにおいては、第二アクセルセンサ１６の出力値
ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが（Ｓ１
２，ＮＯ）、フェールフラグはオンなので（Ｓ１３，Ｙ
ＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確認し
（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフとする（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。そして、Ｌ3−Ｌ4間において
は、常に偏差が所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェー
ルフラグもオンであるので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、フェー
ルフラグがオンであることを再確認し（Ｓ１５）、正常
動作フラグがオフであることを再確認する（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。
クセルセンサ１６が異常を発生している。Ｌ3 の直後の
サイクルにおいては、第二アクセルセンサ１６の出力値
ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが（Ｓ１
２，ＮＯ）、フェールフラグはオンなので（Ｓ１３，Ｙ
ＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確認し
（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフとする（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。そして、Ｌ3−Ｌ4間において
は、常に偏差が所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェー
ルフラグもオンであるので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、フェー
ルフラグがオンであることを再確認し（Ｓ１５）、正常
動作フラグがオフであることを再確認する（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。
【００２８】次に、Ｌ4−Ｌ5間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ4 の直後においては、偏差が所
定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグが
オンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオフな
ので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして（Ｓ２
１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１を採用する。これは、前回まで不一
致であった両アクセルセンサ信号が一致し始めたとき
に、前回信号として何を採れば良いか不明なので一回パ
スするためである。次に、Ｌ4 の２回目以降のサイクル
においては、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥ
Ｓ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、
正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力
変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する
（Ｓ１９）。
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ4 の直後においては、偏差が所
定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグが
オンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオフな
ので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして（Ｓ２
１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１を採用する。これは、前回まで不一
致であった両アクセルセンサ信号が一致し始めたとき
に、前回信号として何を採れば良いか不明なので一回パ
スするためである。次に、Ｌ4 の２回目以降のサイクル
においては、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥ
Ｓ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、
正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力
変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する
（Ｓ１９）。
【００２９】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より小さい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは変化せず、基準開
度のままである。次に、正常動作フラグをオンにし（Ｓ
２１）、前回の出力値ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶す
る（Ｓ２２）。そして、Ｓ１１に戻る。
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より小さい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは変化せず、基準開
度のままである。次に、正常動作フラグをオンにし（Ｓ
２１）、前回の出力値ＶＡ１０として、ＶＡ１を記憶す
る（Ｓ２２）。そして、Ｓ１１に戻る。
【００３０】次に、Ｌ5−Ｌ6間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。そして、偏差が所定値以下であり
（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ
１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，
ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いた
ものを使用する（Ｓ１９）。
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。そして、偏差が所定値以下であり
（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ
１７，ＮＯ）、正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，
ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いた
ものを使用する（Ｓ１９）。
【００３１】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセ
ンサ１５の出力値ＶＡ１と同じ値となる。次に、正常動
作フラグをオンにし（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０
として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ２２）。そして、Ｓ１１
に戻る。
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセ
ンサ１５の出力値ＶＡ１と同じ値となる。次に、正常動
作フラグをオンにし（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０
として、ＶＡ１を記憶する（Ｓ２２）。そして、Ｓ１１
に戻る。
【００３２】次に、Ｌ6−Ｌ7間においては、再び第二ア
クセルセンサ１６が異常を発生している。Ｌ6 の直後の
サイクルにおいては、第二アクセルセンサ１６の出力値
ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが（Ｓ１
２，ＮＯ）、フェールフラグはオンなので（Ｓ１３，Ｙ
ＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確認し
（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフとする（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。そして、Ｌ6−Ｌ7間の２回目以
降のサイクルにおいては、常に偏差が所定値を越え（Ｓ
１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンであるので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグがオフであることを再
確認する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１へ戻る。従って、
バックアップ指令値ＶＡＰＳは、図３（ｂ）に示すよう
に、Ｌ6 の時から変化せずＶＡＰＳ＝ｖ1として一定で
ある。
クセルセンサ１６が異常を発生している。Ｌ6 の直後の
サイクルにおいては、第二アクセルセンサ１６の出力値
ＶＡ２がゼロとなり、偏差が所定値を越えるが（Ｓ１
２，ＮＯ）、フェールフラグはオンなので（Ｓ１３，Ｙ
ＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確認し
（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフとする（Ｓ１６）。
その後、Ｓ１１へ戻る。そして、Ｌ6−Ｌ7間の２回目以
降のサイクルにおいては、常に偏差が所定値を越え（Ｓ
１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンであるので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、フェールフラグがオンであることを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグがオフであることを再
確認する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１１へ戻る。従って、
バックアップ指令値ＶＡＰＳは、図３（ｂ）に示すよう
に、Ｌ6 の時から変化せずＶＡＰＳ＝ｖ1として一定で
ある。
【００３３】次に、Ｌ7 以降においては、第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常な
動作を行っている。Ｌ7 の直後のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして
（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。ここで、第一ア
クセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の出力値で
ある。次に、Ｌ2 の２回目以降のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡと
して、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回
出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常な
動作を行っている。Ｌ7 の直後のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして
（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。ここで、第一ア
クセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の出力値で
ある。次に、Ｌ2 の２回目以降のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡと
して、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回
出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。
【００３４】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から（ｖ2−ｖ1）を
引いた値が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これに
より、第一アクセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１
６とが一致する領域では、正常なアクセルセンサ出力か
ら一定値引いた値である波形を、バックアップ信号生成
手段１３が出力できるため、運転者の意思に沿った自動
車の速度制御を行うことができる。
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から（ｖ2−ｖ1）を
引いた値が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これに
より、第一アクセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１
６とが一致する領域では、正常なアクセルセンサ出力か
ら一定値引いた値である波形を、バックアップ信号生成
手段１３が出力できるため、運転者の意思に沿った自動
車の速度制御を行うことができる。
【００３５】次に、第二の異常状態のケースについて説
明する。始めに、第二の異常状態の原因を説明する。ブ
ラシの引っかかりや、ポテンショ軸とアクセル軸との連
結部レバーでの引っかかりにより、センサの戻り不良が
発生し、図４（ａ）のＬ1−Ｌ3間に示すように、第二ア
クセルセンサ１６がｖ3 より下に変化しなくなった異常
状態である。また、図４の（ｂ）に、バックアップ指令
値ＶＡＰＳを示す。
明する。始めに、第二の異常状態の原因を説明する。ブ
ラシの引っかかりや、ポテンショ軸とアクセル軸との連
結部レバーでの引っかかりにより、センサの戻り不良が
発生し、図４（ａ）のＬ1−Ｌ3間に示すように、第二ア
クセルセンサ１６がｖ3 より下に変化しなくなった異常
状態である。また、図４の（ｂ）に、バックアップ指令
値ＶＡＰＳを示す。
【００３６】始めに、Ｌ1 までの期間では、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図３の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２がｖ3 で一定となり、偏差が所定値を越え
るが（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグはオフなので
（Ｓ１３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして
基準開度を採用する（Ｓ１４）。そして、フェールフラ
グをオンして（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフして
（Ｓ１６）、Ｓ１１へ戻る。
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図３の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２がｖ3 で一定となり、偏差が所定値を越え
るが（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグはオフなので
（Ｓ１３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして
基準開度を採用する（Ｓ１４）。そして、フェールフラ
グをオンして（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフして
（Ｓ１６）、Ｓ１１へ戻る。
【００３７】これは、始めて異常を検出した場合に、安
全のためとりあえずスロットルバルブ２４を全閉状態で
ある基準開度に戻すための処理である。ここで、基準開
度に戻すしているのは、第二の異常状態の場合、第一ア
クセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６とが一致し
ていた最後の値を採用すると、 運転者が速度を低下さ
せようとしているのに、速度がｖ3 で一定となってしま
い、運転者の意思に反するからであり、また、アクセル
センサの異常が発生した場合、基本的には、フェールセ
ーフの考え方で速度を低下させた方が安全と考えられる
からである。
全のためとりあえずスロットルバルブ２４を全閉状態で
ある基準開度に戻すための処理である。ここで、基準開
度に戻すしているのは、第二の異常状態の場合、第一ア
クセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６とが一致し
ていた最後の値を採用すると、 運転者が速度を低下さ
せようとしているのに、速度がｖ3 で一定となってしま
い、運転者の意思に反するからであり、また、アクセル
センサの異常が発生した場合、基本的には、フェールセ
ーフの考え方で速度を低下させた方が安全と考えられる
からである。
【００３８】フェールフラグがオンになると、通電回路
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、Ｌ1−Ｌ3間においては、常に偏差が所定値を越え
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオンを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフ状態とする（Ｓ
１６）。従って、（ｂ）に示すように、バックアップ指
令値ＶＡＰＳは基準開度に一定に保たれる。
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、Ｌ1−Ｌ3間においては、常に偏差が所定値を越え
（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので（Ｓ１
３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオンを再確
認し（Ｓ１５）、正常動作フラグをオフ状態とする（Ｓ
１６）。従って、（ｂ）に示すように、バックアップ指
令値ＶＡＰＳは基準開度に一定に保たれる。
【００３９】次に、Ｌ3 以降においては、第一アクセル
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常な
動作を行っている。Ｌ3 の直後のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして
（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。ここで、第一ア
クセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の出力値で
ある。次に、Ｌ3 の２回目以降のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡと
して、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回
出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。
センサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常な
動作を行っている。Ｌ3 の直後のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオンして
（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。ここで、第一ア
クセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の出力値で
ある。次に、Ｌ3 の２回目以降のサイクルにおいては、
偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェール
フラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フラグ
がオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力変化量ＤＶＡと
して、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から前回
出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する（Ｓ１９）。
【００４０】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から基準開度を引い
た値が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これによ
り、第一アクセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６
とが一致する領域では、正常なアクセルセンサ出力から
一定値引いた値である波形を、バックアップ信号生成手
段１３が出力できるため、運転者の意思に沿った自動車
の速度制御を行うことができる。
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、バックアップ指令値ＶＡＰＳとして、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から基準開度を引い
た値が採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。これによ
り、第一アクセルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６
とが一致する領域では、正常なアクセルセンサ出力から
一定値引いた値である波形を、バックアップ信号生成手
段１３が出力できるため、運転者の意思に沿った自動車
の速度制御を行うことができる。
【００４１】以上詳細に説明したように、本実施の形態
のスロットルバルブ制御装置によれば、アクセルの踏み
込み量を各別に検出する第一アクセルセンサ１５及び第
二アクセルセンサ１６と、第一アクセルセンサ１５及び
第二アクセルセンサ１６の出力値を比較して、両者が異
なる場合にアクセルセンサの異常を検知する比較手段１
４と、比較手段１４が異常を検知したときに、第一アク
セルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の変化を比
較して、略同一の変化を行っている部分を検出する一致
部分検出手段１２と、その変化を運転者の意思と判断し
て、スロットルバルブの開度を制御するためのバックア
ップ信号を生成するバックアップ信号生成手段１３とを
有しているので、アクセルセンサに異常が発生した場合
においても、運転者の意思に沿って自動車の速度を制御
することができる。
のスロットルバルブ制御装置によれば、アクセルの踏み
込み量を各別に検出する第一アクセルセンサ１５及び第
二アクセルセンサ１６と、第一アクセルセンサ１５及び
第二アクセルセンサ１６の出力値を比較して、両者が異
なる場合にアクセルセンサの異常を検知する比較手段１
４と、比較手段１４が異常を検知したときに、第一アク
セルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の変化を比
較して、略同一の変化を行っている部分を検出する一致
部分検出手段１２と、その変化を運転者の意思と判断し
て、スロットルバルブの開度を制御するためのバックア
ップ信号を生成するバックアップ信号生成手段１３とを
有しているので、アクセルセンサに異常が発生した場合
においても、運転者の意思に沿って自動車の速度を制御
することができる。
【００４２】次に、本発明の第二の実施の形態について
説明する。第二の実施の形態は、基本的には、第一の実
施の形態と同じなので異なる点のみ説明する。第二の実
施の形態が異なるのは、フローチャートであり、それを
図７に示す。図６と異なるのは、破線３０で囲った部分
が追加されている点である。すなわち、偏差が所定値以
上の時に（Ｓ１３，ＮＯ）、フェールフラグをオンした
後（Ｓ１５）、正常フラグがオンでなければ（Ｓ３１，
ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶＡ１として、第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１から前回の出力値ＶＡ１０を
引いた値を採用する（Ｓ３２）。次に、第二出力変化率
ＤＶＡ２として、第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ
２から前回の出力値ＶＡ２０を引いた値を採用する。こ
れらは、一定のサイクルタイムにおける出力の変化量で
あり、変化率と考えられるからである。そして、変化率
偏差ＤＤＶとして、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力
変化率ＤＶＡ２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
説明する。第二の実施の形態は、基本的には、第一の実
施の形態と同じなので異なる点のみ説明する。第二の実
施の形態が異なるのは、フローチャートであり、それを
図７に示す。図６と異なるのは、破線３０で囲った部分
が追加されている点である。すなわち、偏差が所定値以
上の時に（Ｓ１３，ＮＯ）、フェールフラグをオンした
後（Ｓ１５）、正常フラグがオンでなければ（Ｓ３１，
ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶＡ１として、第一アクセル
センサ１５の出力値ＶＡ１から前回の出力値ＶＡ１０を
引いた値を採用する（Ｓ３２）。次に、第二出力変化率
ＤＶＡ２として、第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ
２から前回の出力値ＶＡ２０を引いた値を採用する。こ
れらは、一定のサイクルタイムにおける出力の変化量で
あり、変化率と考えられるからである。そして、変化率
偏差ＤＤＶとして、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力
変化率ＤＶＡ２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
【００４３】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化量
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化量ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。また、変化率偏差ＤＤＶが所定値
と等しいがまたは越える場合（Ｓ３５，ＮＯ）、Ｓ３７
へ進む。一方、正常フラグがオンの場合（Ｓ３１，ＹＥ
Ｓ）、Ｓ３７へ進む。
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化量
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化量ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。また、変化率偏差ＤＤＶが所定値
と等しいがまたは越える場合（Ｓ３５，ＮＯ）、Ｓ３７
へ進む。一方、正常フラグがオンの場合（Ｓ３１，ＹＥ
Ｓ）、Ｓ３７へ進む。
【００４４】次に、アクセルセンサに異常が発生した場
合の具体例に基づいて作用を説明する。図５に基づい
て、第三の異常状態ケースについて説明する。始めに、
第三の異常状態が発生する原因について説明する。例え
ば、配線におけるグランドラインでの接触抵抗の増大に
より、アクセルセンサの出力値は、一定の割合で増大す
る。また、電源ラインでの接触抵抗の増大により、アク
セルセンサの出力値は、図５の（ａ）のＡ2 に示すよう
に、一定の割合で減少する。また、図５の（ｂ）に、バ
ックアップ指令値ＶＡＰＳを示す。
合の具体例に基づいて作用を説明する。図５に基づい
て、第三の異常状態ケースについて説明する。始めに、
第三の異常状態が発生する原因について説明する。例え
ば、配線におけるグランドラインでの接触抵抗の増大に
より、アクセルセンサの出力値は、一定の割合で増大す
る。また、電源ラインでの接触抵抗の増大により、アク
セルセンサの出力値は、図５の（ａ）のＡ2 に示すよう
に、一定の割合で減少する。また、図５の（ｂ）に、バ
ックアップ指令値ＶＡＰＳを示す。
【００４５】始めに、Ｌ1 までの期間では、第一アクセ
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図５の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２が一定の割合で出力低下しており、偏差が
所定値を越えるが（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグは
オフなので（Ｓ１３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡ
ＰＳとして基準開度を採用する（Ｓ１４）。そして、フ
ェールフラグをオンする（Ｓ１５）。これは、始めて異
常を検出した場合に、安全のためとりあえずスロットル
バルブ２４を全閉状態である基準開度に戻すための処理
である。
ルセンサ１５の出力値ＶＡ１と第二アクセルセンサ１６
の出力値ＶＡ２とが一致しているので、偏差はほぼゼロ
であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェールフラグもオフであ
るから（Ｓ１７，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰ
Ｓとして第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用
する（Ｓ２３）。すなわち、図５の（ｂ）に示すよう
に、バックアップ指令値ＶＡＰＳと第一アクセルセンサ
１５の出力値ＶＡ１とが一致している。次に、Ｌ1 にお
いて、第二アクセルセンサ１６に異常が発生した直後の
サイクルについて説明する。第二アクセルセンサ１６の
出力値ＶＡ２が一定の割合で出力低下しており、偏差が
所定値を越えるが（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグは
オフなので（Ｓ１３，ＮＯ）、バックアップ指令値ＶＡ
ＰＳとして基準開度を採用する（Ｓ１４）。そして、フ
ェールフラグをオンする（Ｓ１５）。これは、始めて異
常を検出した場合に、安全のためとりあえずスロットル
バルブ２４を全閉状態である基準開度に戻すための処理
である。
【００４６】フェールフラグがオンになると、通電回路
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、正常動作フラグはオンなので（Ｓ３１，ＹＥＳ）、
前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセンサ１５の
出力値ＶＡ１を採り（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０
として第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採る。
そして、Ｓ１６へ進む。
１９に通電されて異常表示ランプ２０が点灯される。異
常表示ランプ２０は、一度点灯されると整備工場で点検
を受けるまで常に点灯状態が維持される。従って、運転
者は、速やかに自動車の点検を受ける必要がある。次
に、正常動作フラグはオンなので（Ｓ３１，ＹＥＳ）、
前回の出力値ＶＡ１０として第一アクセルセンサ１５の
出力値ＶＡ１を採り（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０
として第二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採る。
そして、Ｓ１６へ進む。
【００４７】次に、Ｌ1−Ｌ2間においては、常に偏差が
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。これは、一定のサイクルタイムにおける第一アク
セルセンサ１５の出力値ＶＡ１の変化率である。次に、
第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アクセルセンサ１
６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２０を引いた値
を採用する。これは、一定のサイクルタイムにおける第
二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２の変化率である。
そして、変化率偏差ＤＤＶとして、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１と第二出力変化率ＤＶＡ２との差の絶対値を採る
（Ｓ３４）。
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。これは、一定のサイクルタイムにおける第一アク
セルセンサ１５の出力値ＶＡ１の変化率である。次に、
第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アクセルセンサ１
６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２０を引いた値
を採用する。これは、一定のサイクルタイムにおける第
二アクセルセンサ１６の出力値ＶＡ２の変化率である。
そして、変化率偏差ＤＤＶとして、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１と第二出力変化率ＤＶＡ２との差の絶対値を採る
（Ｓ３４）。
【００４８】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、バックアッ
プ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１からＬ1 における第一アクセルセンサ１５の出力
値ＶＡ１を引いた値となる。変化率偏差ＤＤＶが所定値
以下であるということは、第一アクセルセンサ１５と第
二アクセルセンサ１６との何れかに異常が発生している
が、両者の変化率が所定値内にあることを意味する。従
って、その変化率に沿ってスロットルバルブ２４を制御
することが運転者の意思に沿うと判断されるためであ
る。
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、バックアッ
プ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１からＬ1 における第一アクセルセンサ１５の出力
値ＶＡ１を引いた値となる。変化率偏差ＤＤＶが所定値
以下であるということは、第一アクセルセンサ１５と第
二アクセルセンサ１６との何れかに異常が発生している
が、両者の変化率が所定値内にあることを意味する。従
って、その変化率に沿ってスロットルバルブ２４を制御
することが運転者の意思に沿うと判断されるためであ
る。
【００４９】次に、前回の出力値ＶＡ１０として、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し（Ｓ３
７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセルセン
サ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そして、
Ｓ１６へ進む。これにより、図５の（ｂ）に示すよう
に、基準開度をベースとしながら、第一アクセルセンサ
１５と第二アクセルセンサ１６との変化率が一致する領
域では、正常なアクセルセンサ出力から一定値引いた値
である波形を、バックアップ信号生成手段１３が出力で
きるため、運転者の意思に沿った自動車の速度制御を行
うことができる。
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し（Ｓ３
７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセルセン
サ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そして、
Ｓ１６へ進む。これにより、図５の（ｂ）に示すよう
に、基準開度をベースとしながら、第一アクセルセンサ
１５と第二アクセルセンサ１６との変化率が一致する領
域では、正常なアクセルセンサ出力から一定値引いた値
である波形を、バックアップ信号生成手段１３が出力で
きるため、運転者の意思に沿った自動車の速度制御を行
うことができる。
【００５０】次に、Ｌ2−Ｌ3間においては、常に偏差が
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
【００５１】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、Ｌ2−Ｌ3間に
おけるバックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より小さ
いため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは変化せず、基準
開度のままである。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、Ｌ2−Ｌ3間に
おけるバックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より小さ
いため、バックアップ指令値ＶＡＰＳは変化せず、基準
開度のままである。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。
【００５２】次に、Ｌ3−Ｌ4間においては、常に偏差が
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
所定値を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオン
なので（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグ
のオンを再確認する（Ｓ１５）。そして、正常動作フラ
グがオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶ
Ａ１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１か
ら前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
【００５３】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、バックアッ
プ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１と同じ値となる。
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、バックアッ
プ指令値ＶＡＰＳは、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１と同じ値となる。
【００５４】次に、Ｌ4−Ｌ5間においては、第一アクセ
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ4 の直後のサイクルにおいて
は、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェ
ールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フ
ラグがオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオン
して（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アク
セルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。この時の第
一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の第一
アクセルセンサ１５の出力値である。これは、前回まで
不一致であった両アクセルセンサ信号が一致し始めたと
きに、前回信号として何を採れば良いか不明なので一回
パスするためである。次に、Ｌ4 の２回目以降のサイク
ルにおいては、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥ
Ｓ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、
正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力
変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する
（Ｓ１９）。
ルセンサ１５及び第二アクセルセンサ１６の双方が正常
な動作を行っている。Ｌ4 の直後のサイクルにおいて
は、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥＳ）、フェ
ールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、正常動作フ
ラグがオフなので（Ｓ１８，ＮＯ）、正常フラグをオン
して（Ｓ２１）、前回の出力値ＶＡ１０として第一アク
セルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用する。この時の第
一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１は、その時の第一
アクセルセンサ１５の出力値である。これは、前回まで
不一致であった両アクセルセンサ信号が一致し始めたと
きに、前回信号として何を採れば良いか不明なので一回
パスするためである。次に、Ｌ4 の２回目以降のサイク
ルにおいては、偏差が所定値以下であり（Ｓ１２，ＹＥ
Ｓ）、フェールフラグがオンであり（Ｓ１７，ＮＯ）、
正常動作フラグがオンなので（Ｓ１８，ＹＥＳ）、出力
変化量ＤＶＡとして、第一アクセルセンサ１５の出力値
ＶＡ１から前回出力値ＶＡ１０を引いたものを使用する
（Ｓ１９）。
【００５５】そして、バックアップ指令値ＶＡＰＳとし
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、図中、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１が
採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。
て、前回のバックアップ指令値ＶＡＰＳに出力変化量Ｄ
ＶＡを加算したものを採用する（Ｓ２０）。ただし、指
令値ＶＡＰＳ＋出力変化量ＤＶＡが基準開度より大きい
か、または等しいことを条件とする。本実施の形態で
は、バックアップ指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きい
ため、図中、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１が
採用される。その後、Ｓ１１へ戻る。
【００５６】次に、Ｌ5 以降の区間においては、第二ア
クセルセンサ１６が再び異常となり、常に偏差が所定値
を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので
（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオン
を再確認する（Ｓ１５）。Ｌ5 の直後のサイクルにおい
ては、正常動作フラグがオンなので（Ｓ３１，ＹＥ
Ｓ）、前回の出力値ＶＡ１０として、第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１を採用し（Ｓ３７）、前回の出力
値ＶＡ２０として、第二アクセルセンサ１６の出力値Ｖ
Ａ２を採用する（Ｓ３８）。そして、Ｓ１６へ進む。次
に、２回目以降のサイクルにおいては、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶＡ
１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から
前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
クセルセンサ１６が再び異常となり、常に偏差が所定値
を越え（Ｓ１２，ＮＯ）、フェールフラグもオンなので
（Ｓ１３，ＹＥＳ）、そのまま、フェールフラグのオン
を再確認する（Ｓ１５）。Ｌ5 の直後のサイクルにおい
ては、正常動作フラグがオンなので（Ｓ３１，ＹＥ
Ｓ）、前回の出力値ＶＡ１０として、第一アクセルセン
サ１５の出力値ＶＡ１を採用し（Ｓ３７）、前回の出力
値ＶＡ２０として、第二アクセルセンサ１６の出力値Ｖ
Ａ２を採用する（Ｓ３８）。そして、Ｓ１６へ進む。次
に、２回目以降のサイクルにおいては、正常動作フラグ
がオフなので（Ｓ３１，ＮＯ）、第一出力変化率ＤＶＡ
１として、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１から
前回の出力値ＶＡ１０を引いた値を採用する（Ｓ３
２）。次に、第二出力変化率ＤＶＡ２として、第二アク
セルセンサ１６の出力値ＶＡ２から前回の出力値ＶＡ２
０を引いた値を採用する。そして、変化率偏差ＤＤＶと
して、第一出力変化率ＤＶＡ１と第二出力変化率ＤＶＡ
２との差の絶対値を採る（Ｓ３４）。
【００５７】次に、変化率偏差ＤＤＶが所定値以下であ
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１が採用される。その
後、Ｓ１１へ戻る。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。
れば（Ｓ３５，ＹＥＳ）、バックアップ指令値ＶＡＰＳ
として、バックアップ指令値ＶＡＰＳ＋第一出力変化率
ＤＶＡ１を採用する。ただし、指令値ＶＡＰＳ＋第一出
力変化率ＤＶＡ１が基準開度より大きいか、または等し
いことを条件とする。本実施の形態では、バックアップ
指令値ＶＡＰＳが基準開度より大きいため、図中、第一
アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１が採用される。その
後、Ｓ１１へ戻る。次に、前回の出力値ＶＡ１０とし
て、第一アクセルセンサ１５の出力値ＶＡ１を採用し
（Ｓ３７）、前回の出力値ＶＡ２０として、第二アクセ
ルセンサ１６の出力値ＶＡ２を採用する（Ｓ３８）。そ
して、Ｓ１６へ進む。
【００５８】以上詳細に説明したように、第二の実施の
形態のスロットルバルブ制御装置によれば、第一アクセ
ルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６との変化率の一
致する領域では、正常なアクセルセンサ出力から一定値
引いた値またはほぼ等しい値である波形を、バックアッ
プ信号生成手段１３が出力できるため、アクセルセンサ
の出力が低下または増大する異常に対しても、運転者の
意思に沿った自動車の速度制御を行うことができる。
形態のスロットルバルブ制御装置によれば、第一アクセ
ルセンサ１５と第二アクセルセンサ１６との変化率の一
致する領域では、正常なアクセルセンサ出力から一定値
引いた値またはほぼ等しい値である波形を、バックアッ
プ信号生成手段１３が出力できるため、アクセルセンサ
の出力が低下または増大する異常に対しても、運転者の
意思に沿った自動車の速度制御を行うことができる。
【００５９】なお、本発明は前記実施例に何ら限定され
るものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々
の変形改良が可能であることはもちろんである。例え
ば、偏差の所定値を誤差範囲に定めているが、より大き
い値を採っても良い。また、フェールフラグが一度オン
すると、自動的には、フェールフラグを解除しない方法
としているが、比較手段１４等にも誤動作があり得るの
で、複数回フェールが出た場合にフェールフラグを立て
るようにしても良い。また、一度フェールフラグが立っ
た後で、所定サイクル回数以上フェールが発生しない場
合に、フェールフラグを解除するようにしても良い。
るものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々
の変形改良が可能であることはもちろんである。例え
ば、偏差の所定値を誤差範囲に定めているが、より大き
い値を採っても良い。また、フェールフラグが一度オン
すると、自動的には、フェールフラグを解除しない方法
としているが、比較手段１４等にも誤動作があり得るの
で、複数回フェールが出た場合にフェールフラグを立て
るようにしても良い。また、一度フェールフラグが立っ
た後で、所定サイクル回数以上フェールが発生しない場
合に、フェールフラグを解除するようにしても良い。
【００６０】
【発明の効果】本発明のスロットルバルブ制御装置によ
れば、アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び
第二アクセルセンサと、第一及び第二アクセルセンサの
出力値を比較して、両者が異なる場合にアクセルセンサ
の異常を検知する異常検知手段と、異常検知手段が異常
を検知したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化
を比較して、略同一の変化を行っている場合に、その変
化を運転者の意思と判断して、スロットルバルブの開度
を制御する運転者意思判断手段とを有しているので、ア
クセルセンサに異常が発生した場合においても、運転者
の意思に沿って自動車の速度を制御することができる。
すなわち、１つのアクセルセンサに異常が発生しても、
異常な出力部分と運転者の意思の反映していると判断さ
れる出力部分とを選別して、後者のみを用いてバックア
ップ信号を生成しているので、運転者の意思に沿った制
御を行うことができるのである。
れば、アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び
第二アクセルセンサと、第一及び第二アクセルセンサの
出力値を比較して、両者が異なる場合にアクセルセンサ
の異常を検知する異常検知手段と、異常検知手段が異常
を検知したときに、第一及び第二アクセルセンサの変化
を比較して、略同一の変化を行っている場合に、その変
化を運転者の意思と判断して、スロットルバルブの開度
を制御する運転者意思判断手段とを有しているので、ア
クセルセンサに異常が発生した場合においても、運転者
の意思に沿って自動車の速度を制御することができる。
すなわち、１つのアクセルセンサに異常が発生しても、
異常な出力部分と運転者の意思の反映していると判断さ
れる出力部分とを選別して、後者のみを用いてバックア
ップ信号を生成しているので、運転者の意思に沿った制
御を行うことができるのである。
【図１】スロットルバルブ制御装置の機能的構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】スロットルバルブ制御装置の具体的構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】アクセルセンサの第一異常状態及び制御方法を
示すデータ図である。
示すデータ図である。
【図４】アクセルセンサの第二異常状態及び制御方法を
示すデータ図である。
示すデータ図である。
【図５】アクセルセンサの第三異常状態及び制御方法を
示すデータ図である。
示すデータ図である。
【図６】第一実施の形態の制御方法を示すフローチャー
トである。
トである。
【図７】第二実施の形態の制御方法を示すフローチャー
トである。
トである。
【図８】従来の制御方法を示すデータ図である。
１１ 運転者意思判断手段 １２ 一致部分検出手段 １３ バックアップ信号生成手段 １４ 比較手段 １５ 第一アクセルセンサ １６ 第二アクセルセンサ １７ スロットル制御手段 １８ マイコン １９ 通電回路 ２０ 異常表示ランプ ２３ ステップモータ ２４ スロットルバルブ ２６ スロットルボディ ２７ アクセル
Claims (4)
- 【請求項１】 アクセルの踏み込み量を検出するアクセ
ルセンサと、該アクセルセンサの検出値に基づいてスロ
ットルバルブの開度を制御するスロットルバルブ制御装
置において、 アクセルの踏み込み量を各別に検出する第一及び第二ア
クセルセンサと、 前記第一及び第二アクセルセンサの出力値を比較して、
両者が異なる場合にアクセルセンサの異常を検知する異
常検知手段と、 前記異常検知手段が異常を検知したときに、前記第一及
び第二アクセルセンサの変化を比較して、略同一の変化
を行っている場合に、その変化を運転者の意思と判断し
て、スロットルバルブの開度を制御する運転者意思判断
手段とを有することを特徴とするスロットルバルブ制御
装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するスロットルバルブ制
御装置において、 前記運転者意思判断手段が、前記第一及び第二アクセル
センサの変化が一致する部分については、その変化が運
転者の意思であると判断することを特徴とするスロット
ルバルブ制御装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載するスロットルバルブ制
御装置において、 前記運転者意思判断手段が、前記第一及び第二アクセル
センサの変化率が一致する部分については、その変化が
運転者の意思であると判断することを特徴とするスロッ
トルバルブ制御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至請求項３に記載するスロッ
トルバルブ制御装置において、 前記運転者意思判断手段が、スロットルバルブの開度を
制御するためのバックアップ信号を生成するバックアッ
プ信号生成手段を有することを特徴とするスロットルバ
ルブ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8230110A JPH1077889A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | スロットルバルブ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8230110A JPH1077889A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | スロットルバルブ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1077889A true JPH1077889A (ja) | 1998-03-24 |
Family
ID=16902727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8230110A Pending JPH1077889A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | スロットルバルブ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1077889A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493618B2 (en) | 2000-03-15 | 2002-12-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control using multiple sensors |
| CN104675546A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 株式会社京浜 | 具有故障判定功能的电子控制节气门系统 |
| JP2020060149A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP8230110A patent/JPH1077889A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6493618B2 (en) | 2000-03-15 | 2002-12-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control using multiple sensors |
| USRE42464E1 (en) | 2000-03-15 | 2011-06-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control using multiple sensors |
| CN104675546A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 株式会社京浜 | 具有故障判定功能的电子控制节气门系统 |
| JP2020060149A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
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