JPH1080174A - モータのサーボ制御装置 - Google Patents
モータのサーボ制御装置Info
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- JPH1080174A JPH1080174A JP8248967A JP24896796A JPH1080174A JP H1080174 A JPH1080174 A JP H1080174A JP 8248967 A JP8248967 A JP 8248967A JP 24896796 A JP24896796 A JP 24896796A JP H1080174 A JPH1080174 A JP H1080174A
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- rotor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータのロータの回転方向を判別すること
で、ロータの逆方向への暴走を防止することができるモ
ータのサーボ制御装置を提供すること。 【解決手段】 モータ１のロータ２の回転数を周波数に
変換し、その周波数を電圧に変換して、その電圧に基づ
いてモータ１のロータ２を定速回転させるモータ１のサ
ーボ制御装置において、複数相の出力電圧を用いてモー
タ１のロータ２の回転方向を判別して回転方向判別信号
を出力する回転方向判別回路２０を備える。
で、ロータの逆方向への暴走を防止することができるモ
ータのサーボ制御装置を提供すること。 【解決手段】 モータ１のロータ２の回転数を周波数に
変換し、その周波数を電圧に変換して、その電圧に基づ
いてモータ１のロータ２を定速回転させるモータ１のサ
ーボ制御装置において、複数相の出力電圧を用いてモー
タ１のロータ２の回転方向を判別して回転方向判別信号
を出力する回転方向判別回路２０を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータのサーボ制
御装置の改良に関するものである。
御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来のモータのサーボ制御装置を
示しており、モータ１００はホール素子４を備えてい
る。このホール素子４は、モータのロータＲの回転によ
り、ホール素子出力Ｕ＋とホール素子出力Ｕ−を出力
し、これらのホール素子出力はコンパレータ１０２で比
較するようになっている。この比較の結果、コンパレー
タ１０２は矩形波Ｗを周波数−電圧変換部（Ｆ／Ｖコン
バータ）１０３に出力する。周波数−電圧変換部１０３
は、矩形波Ｗの周波数を電圧に変換して、サーボ演算部
１０４に送る。サーボ演算部１０４は、予め回転数設定
部１０５で設定されている回転数設定電圧ＰＶを基準と
して、サーボ電圧ＳＶをモータドライバ１０１に出力す
ることで、モータ１００のロータＲは定速回転するよう
になっている。
示しており、モータ１００はホール素子４を備えてい
る。このホール素子４は、モータのロータＲの回転によ
り、ホール素子出力Ｕ＋とホール素子出力Ｕ−を出力
し、これらのホール素子出力はコンパレータ１０２で比
較するようになっている。この比較の結果、コンパレー
タ１０２は矩形波Ｗを周波数−電圧変換部（Ｆ／Ｖコン
バータ）１０３に出力する。周波数−電圧変換部１０３
は、矩形波Ｗの周波数を電圧に変換して、サーボ演算部
１０４に送る。サーボ演算部１０４は、予め回転数設定
部１０５で設定されている回転数設定電圧ＰＶを基準と
して、サーボ電圧ＳＶをモータドライバ１０１に出力す
ることで、モータ１００のロータＲは定速回転するよう
になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のサーボ制御装置では、次のような問題がある。モ
ータ１００のロータＲが外乱等の何等かの原因で、正回
転方向Ｅ１とは異なる逆回転方向Ｅ２に設定回転数より
も高い回転数で逆回転をしてしまうことがある。ところ
が、サーボ演算部１０４に与えられる周波数−電圧変換
部１０３からの信号はロータＲの回転数の情報しかな
く、ロータＲの正回転あるいは逆回転方向の情報を与え
られないので、次のような現象を生じる。つまり、サー
ボ演算部１０４は、ロータＲを更に減速するようにサー
ボ電圧（サーボ信号）ＳＶをモータドライバ１０１側に
出すために、モータ１００のロータＲは、逆方向に暴走
したままとなってしまう。そこで本発明は上記課題を解
消し、モータのロータの回転方向を判別することで、ロ
ータの逆方向への暴走を防止することができるモータの
サーボ制御装置を提供することを目的としている。
従来のサーボ制御装置では、次のような問題がある。モ
ータ１００のロータＲが外乱等の何等かの原因で、正回
転方向Ｅ１とは異なる逆回転方向Ｅ２に設定回転数より
も高い回転数で逆回転をしてしまうことがある。ところ
が、サーボ演算部１０４に与えられる周波数−電圧変換
部１０３からの信号はロータＲの回転数の情報しかな
く、ロータＲの正回転あるいは逆回転方向の情報を与え
られないので、次のような現象を生じる。つまり、サー
ボ演算部１０４は、ロータＲを更に減速するようにサー
ボ電圧（サーボ信号）ＳＶをモータドライバ１０１側に
出すために、モータ１００のロータＲは、逆方向に暴走
したままとなってしまう。そこで本発明は上記課題を解
消し、モータのロータの回転方向を判別することで、ロ
ータの逆方向への暴走を防止することができるモータの
サーボ制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、モータのロータの回転数を周波数に変換し、そ
の周波数を電圧に変換して、その電圧に基づいてモータ
のロータを定速回転させるモータのサーボ制御装置にお
いて、複数相の出力電圧を用いてモータのロータの回転
方向を判別して回転方向判別信号を出力する回転方向判
別回路を備えるモータのサーボ制御装置により、達成さ
れる。
っては、モータのロータの回転数を周波数に変換し、そ
の周波数を電圧に変換して、その電圧に基づいてモータ
のロータを定速回転させるモータのサーボ制御装置にお
いて、複数相の出力電圧を用いてモータのロータの回転
方向を判別して回転方向判別信号を出力する回転方向判
別回路を備えるモータのサーボ制御装置により、達成さ
れる。
【０００５】本発明のサーボ制御装置は、回転方向判別
回路を備えており、この回転方向判別回路は、複数相の
出力電圧を用いてモータのロータの回転方向を判別して
回転方向判別信号を出力するようになっている。これに
より、ロータの回転方向が正回転なのか逆回転なのか分
かるので、ロータの逆方向への暴走を防ぐことができ
る。
回路を備えており、この回転方向判別回路は、複数相の
出力電圧を用いてモータのロータの回転方向を判別して
回転方向判別信号を出力するようになっている。これに
より、ロータの回転方向が正回転なのか逆回転なのか分
かるので、ロータの逆方向への暴走を防ぐことができ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。
【０００７】図１は、本発明のモータのサーボ制御装置
を示しており、モータ１はロータ２を備えている。この
モータ１は、３つの相のコイルを備えており、３つの相
はＵ相、Ｖ相、Ｗ相と称する。ロータ２の周囲には多極
着磁された回転数検出用のマグネットＭが設けられてい
る。これに対してモータ１のステータ側には３つのホー
ル素子ＨＵ，ＨＶ，ＨＷが設定されている。これらのホ
ール素子ＨＵ，ＨＶ，ＨＷは、モータ１のロータ２が回
転することによりマグネットＭの磁束の変化を検出し
て、ホール素子出力Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ
−を出力する。
を示しており、モータ１はロータ２を備えている。この
モータ１は、３つの相のコイルを備えており、３つの相
はＵ相、Ｖ相、Ｗ相と称する。ロータ２の周囲には多極
着磁された回転数検出用のマグネットＭが設けられてい
る。これに対してモータ１のステータ側には３つのホー
ル素子ＨＵ，ＨＶ，ＨＷが設定されている。これらのホ
ール素子ＨＵ，ＨＶ，ＨＷは、モータ１のロータ２が回
転することによりマグネットＭの磁束の変化を検出し
て、ホール素子出力Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ
−を出力する。
【０００８】ホール素子出力Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，
Ｗ＋，Ｗ−の６つの信号は、コンパレート部１０に入力
される。コンパレート部１０は、３つのコンパレータ４
ａ，４ｂ，４ｃを有しており、コンパレータ４ａは、ホ
ール素子出力Ｕ＋，Ｕ−を受ける。コンパレータ４ｂは
ホール素子出力Ｖ＋，Ｖ−を受ける。そしてコンパレー
タ４ｃはホール素子出力Ｗ＋，Ｗ−を受ける。この結
果、コンパレータ４ａはコンパレート信号Ｕ−ＦＧを周
波数−電圧変換部（Ｆ／Ｖコンバータ）５及び後で説明
する回転方向判別回路２０に対して供給する。コンパレ
ータ４ｂは、コンパレート信号Ｖ−ＦＧを回転方向判別
回路２０に供給するとともに、コンパレータ４ｃは、コ
ンパレート信号Ｗ−ＦＧを回転方向判別回路２０に供給
する。これらのコンパレート信号Ｕ−ＦＧ，Ｖ−ＦＧ，
Ｗ−ＦＧは、ほぼ矩形波であり、モータ１のロータ２の
回転数を表わす信号である。
Ｗ＋，Ｗ−の６つの信号は、コンパレート部１０に入力
される。コンパレート部１０は、３つのコンパレータ４
ａ，４ｂ，４ｃを有しており、コンパレータ４ａは、ホ
ール素子出力Ｕ＋，Ｕ−を受ける。コンパレータ４ｂは
ホール素子出力Ｖ＋，Ｖ−を受ける。そしてコンパレー
タ４ｃはホール素子出力Ｗ＋，Ｗ−を受ける。この結
果、コンパレータ４ａはコンパレート信号Ｕ−ＦＧを周
波数−電圧変換部（Ｆ／Ｖコンバータ）５及び後で説明
する回転方向判別回路２０に対して供給する。コンパレ
ータ４ｂは、コンパレート信号Ｖ−ＦＧを回転方向判別
回路２０に供給するとともに、コンパレータ４ｃは、コ
ンパレート信号Ｗ−ＦＧを回転方向判別回路２０に供給
する。これらのコンパレート信号Ｕ−ＦＧ，Ｖ−ＦＧ，
Ｗ−ＦＧは、ほぼ矩形波であり、モータ１のロータ２の
回転数を表わす信号である。
【０００９】図１の周波数−電圧変換部５と回転数設定
部７はサーボ演算部６に接続されているとともに、回転
方向判別回路２０の出力側もサーボ演算部６に接続され
ている。周波数−電圧変換部５は、コンパレータ４ａの
コンパレート信号Ｕ−ＦＧを周波数−電圧変換して、ロ
ータ２の回転数に対応した電圧をサーボ演算部６に与え
る。回転数設定部７は、回転数設定電圧ＰＶをサーボ演
算部６に与える。この回転数設定電圧ＰＶは予めロータ
２を定速回転させるための目標設定電圧値である。
部７はサーボ演算部６に接続されているとともに、回転
方向判別回路２０の出力側もサーボ演算部６に接続され
ている。周波数−電圧変換部５は、コンパレータ４ａの
コンパレート信号Ｕ−ＦＧを周波数−電圧変換して、ロ
ータ２の回転数に対応した電圧をサーボ演算部６に与え
る。回転数設定部７は、回転数設定電圧ＰＶをサーボ演
算部６に与える。この回転数設定電圧ＰＶは予めロータ
２を定速回転させるための目標設定電圧値である。
【００１０】回転方向判別回路２０は、上述した３つの
コンパレート信号Ｕ−ＦＧ，Ｖ−ＦＧ及びＷ−ＦＧに基
づいて、回転方向判別信号ＲＤＳをサーボ演算部６に与
えることで、サーボ演算部６はロータ２が正回転方向Ｅ
１に回転しているか、逆回転方向Ｅ２に回転しているか
を認識することができる。これらの結果、サーボ演算部
６はサーボ電圧ＳＶをモータドライバ３に送り、モータ
ドライバ３はサーボ電圧ＳＶに基づいてロータ２の例え
ばＵ，Ｖ，Ｗ相の合計３相のコイル（図示せず）に対し
て電圧を供給してロータ２を定速回転することができる
ものである。
コンパレート信号Ｕ−ＦＧ，Ｖ−ＦＧ及びＷ−ＦＧに基
づいて、回転方向判別信号ＲＤＳをサーボ演算部６に与
えることで、サーボ演算部６はロータ２が正回転方向Ｅ
１に回転しているか、逆回転方向Ｅ２に回転しているか
を認識することができる。これらの結果、サーボ演算部
６はサーボ電圧ＳＶをモータドライバ３に送り、モータ
ドライバ３はサーボ電圧ＳＶに基づいてロータ２の例え
ばＵ，Ｖ，Ｗ相の合計３相のコイル（図示せず）に対し
て電圧を供給してロータ２を定速回転することができる
ものである。
【００１１】次に、図１の回転方向判別回路２０につい
て図２を参照して説明する。回転方向判別回路２０は、
Ｄ形フリップフロップ（Ｄ−ＦＦ）２１と、２つのアン
ド回路（ＡＮＤ）２３，２４及びノア回路（ＮＯＲ）２
２を備えている。コンパレータ４ａから送られてくるコ
ンパレート信号Ｕ−ＦＧとコンパレータ４ｂから送られ
てくるコンパレート信号Ｖ−ＦＧは、ノア回路２２に入
力されるとともに、コンパレート信号Ｕ−ＦＧはアンド
回路２３にも入力される。ノア回路２２の出力である合
成信号ＵＶ−Ｏは、Ｄ形フリップフロップ２１の端子に
入力される。残りのコンパレータ４ｃから送られてくる
コンパレート信号Ｗ−ＦＧは、フリップフロップ２１の
Ｄ端子とアンド回路２３のもう１つの入力端子及びＤ形
フリップフロップのリセット端子に送られる。Ｄ形フリ
ップフロップのＱ出力とアンド回路２３の出力である合
成信号ＵＶ−Ｏは、アンド回路２４に入力され、アンド
回路２４は回転方向判別信号ＲＤＳを出力する。この回
転方向判別信号ＲＤＳは、図１のサーボ演算部６に送ら
れる。
て図２を参照して説明する。回転方向判別回路２０は、
Ｄ形フリップフロップ（Ｄ−ＦＦ）２１と、２つのアン
ド回路（ＡＮＤ）２３，２４及びノア回路（ＮＯＲ）２
２を備えている。コンパレータ４ａから送られてくるコ
ンパレート信号Ｕ−ＦＧとコンパレータ４ｂから送られ
てくるコンパレート信号Ｖ−ＦＧは、ノア回路２２に入
力されるとともに、コンパレート信号Ｕ−ＦＧはアンド
回路２３にも入力される。ノア回路２２の出力である合
成信号ＵＶ−Ｏは、Ｄ形フリップフロップ２１の端子に
入力される。残りのコンパレータ４ｃから送られてくる
コンパレート信号Ｗ−ＦＧは、フリップフロップ２１の
Ｄ端子とアンド回路２３のもう１つの入力端子及びＤ形
フリップフロップのリセット端子に送られる。Ｄ形フリ
ップフロップのＱ出力とアンド回路２３の出力である合
成信号ＵＶ−Ｏは、アンド回路２４に入力され、アンド
回路２４は回転方向判別信号ＲＤＳを出力する。この回
転方向判別信号ＲＤＳは、図１のサーボ演算部６に送ら
れる。
【００１２】図３は図２の回転方向判別回路２０の正回
転（Ｅ１）の時の各信号のロジックを示し、図４は逆回
転（Ｅ２）の時の各信号のロジックの一例を示してい
る。図３に示すように正回転時には、回転方向判別信号
ＲＤＳが一定の期間ｔ毎に判別用のパルスＤＰを出力す
るようになっている。これに対して図４の逆回転時（Ｅ
２）では、回転方向判別信号ＲＤＳは、一定値（ゼロ）
である。これにより、サーボ演算部６は、モータ１のロ
ータ２が正回転しているか逆回転しているかを認識する
ことができる。
転（Ｅ１）の時の各信号のロジックを示し、図４は逆回
転（Ｅ２）の時の各信号のロジックの一例を示してい
る。図３に示すように正回転時には、回転方向判別信号
ＲＤＳが一定の期間ｔ毎に判別用のパルスＤＰを出力す
るようになっている。これに対して図４の逆回転時（Ｅ
２）では、回転方向判別信号ＲＤＳは、一定値（ゼロ）
である。これにより、サーボ演算部６は、モータ１のロ
ータ２が正回転しているか逆回転しているかを認識する
ことができる。
【００１３】図３の正回転時では、３つの相のコンパレ
ート信号Ｕ−ＦＧ（周波数発生信号Ｕｉｎともいう）、
コンパレート信号Ｖ−ＦＧ（周波数発生信号Ｖｉｎとも
いう）、コンパレート信号Ｗ−ＦＧ（周波数発生信号Ｗ
ｉｎともいう）の順番で、信号レベルが低（Ｌ）〜高
（Ｈ）〜低（Ｌ）と変化するのに対して、図４の逆回転
時では、コンパレート信号Ｕ−ＦＧ，Ｗ−ＦＧ，Ｖ−Ｆ
Ｇの順番で、低（Ｌ）〜高（Ｈ）〜低（Ｌ）と変化す
る。
ート信号Ｕ−ＦＧ（周波数発生信号Ｕｉｎともいう）、
コンパレート信号Ｖ−ＦＧ（周波数発生信号Ｖｉｎとも
いう）、コンパレート信号Ｗ−ＦＧ（周波数発生信号Ｗ
ｉｎともいう）の順番で、信号レベルが低（Ｌ）〜高
（Ｈ）〜低（Ｌ）と変化するのに対して、図４の逆回転
時では、コンパレート信号Ｕ−ＦＧ，Ｗ−ＦＧ，Ｖ−Ｆ
Ｇの順番で、低（Ｌ）〜高（Ｈ）〜低（Ｌ）と変化す
る。
【００１４】以上のような図１の回転方向判別信号ＲＤ
Ｓがサーボ演算部６に加わることにより、サーボ演算部
６は周波数−電圧変換部５からのロータ２の回転数の情
報を得るとともに回転方向判別回路２０からロータ２の
回転方向の情報を得ることができることから、その回転
方向と回転数に応じたサーボ電圧ＳＶをサーボ演算部６
が生成できるので、ロータ２の逆回転における暴走を防
止することができる。
Ｓがサーボ演算部６に加わることにより、サーボ演算部
６は周波数−電圧変換部５からのロータ２の回転数の情
報を得るとともに回転方向判別回路２０からロータ２の
回転方向の情報を得ることができることから、その回転
方向と回転数に応じたサーボ電圧ＳＶをサーボ演算部６
が生成できるので、ロータ２の逆回転における暴走を防
止することができる。
【００１５】ところで、図１は３つのホール素子を回転
数の検出用に用いたセンサを有するモータであるが、回
転数検出素子としてのホール素子を取り除いたセンサレ
スモータの場合には、例えば３つの相の逆起電圧により
各相の周波数発生信号（ＦＧ信号）を作ることになる。
この際には、スイッチングによるキックバック電圧が生
じるので、そのキックバック電圧の影響をなくすため
に、判別回路に入る前にマスク回路が必要となる。
数の検出用に用いたセンサを有するモータであるが、回
転数検出素子としてのホール素子を取り除いたセンサレ
スモータの場合には、例えば３つの相の逆起電圧により
各相の周波数発生信号（ＦＧ信号）を作ることになる。
この際には、スイッチングによるキックバック電圧が生
じるので、そのキックバック電圧の影響をなくすため
に、判別回路に入る前にマスク回路が必要となる。
【００１６】以上説明したように本発明の実施の形態に
よれば、図１のセンサ付きの３相のモータは、周波数−
電圧変換を用いたサーボ制御装置でロータを定速回転さ
せる場合に、ロータの逆方向への暴走を防止できる。ま
たセンサレスモータを採用する場合においては、元々ロ
ータの回転数の情報がないために、例えば３つの相の逆
起電圧のスイッチングパルスをマスクして作った周波数
発生信号により、同様に回転方向を検出することができ
る。
よれば、図１のセンサ付きの３相のモータは、周波数−
電圧変換を用いたサーボ制御装置でロータを定速回転さ
せる場合に、ロータの逆方向への暴走を防止できる。ま
たセンサレスモータを採用する場合においては、元々ロ
ータの回転数の情報がないために、例えば３つの相の逆
起電圧のスイッチングパルスをマスクして作った周波数
発生信号により、同様に回転方向を検出することができ
る。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータのロータの回転方向を判別することで、ロータの
逆方向への暴走を防止することができる。
モータのロータの回転方向を判別することで、ロータの
逆方向への暴走を防止することができる。
【図１】本発明のモータの制御装置の一例を示す図。
【図２】図１のモータの制御装置の回転方向判別回路の
一例を示す図。
一例を示す図。
【図３】図２の回転方向判別回路の正回転時におけるロ
ジックを示す図。
ジックを示す図。
【図４】図２の回転方向判別回路における逆回転時のロ
ジックを示す図。
ジックを示す図。
【図５】従来のモータのサーボ制御装置を示す図。
１・・・モータ、２・・・ロータ、３・・・モータドラ
イバ、４ａ，４ｂ，４ｃ・・・コンパレータ、５・・・
周波数−電圧変換部、６・・・サーボ演算部、７・・・
回転数設定部、２０・・・回転方向判別回路、ＨＵ，Ｈ
Ｖ，ＨＷ・・・ホール素子（回転数検出素子）
イバ、４ａ，４ｂ，４ｃ・・・コンパレータ、５・・・
周波数−電圧変換部、６・・・サーボ演算部、７・・・
回転数設定部、２０・・・回転方向判別回路、ＨＵ，Ｈ
Ｖ，ＨＷ・・・ホール素子（回転数検出素子）
Claims (3)
- 【請求項１】 モータのロータの回転数を周波数に変換
し、その周波数を電圧に変換して、その電圧に基づいて
モータのロータを定速回転させるモータのサーボ制御装
置において、 複数相の出力電圧を用いてモータのロータの回転方向を
判別して回転方向判別信号を出力する回転方向判別回路
を備えることを特徴とするモータのサーボ制御装置。 - 【請求項２】 回転方向判別回路は、モータのロータの
回転数を回転数検出素子で周波数に変換し、その周波数
を電圧に変換して、その電圧に基づいてモータのロータ
を定速回転させる際に、３つの回転数検出素子からの第
１相、第２相、第３相の出力電圧を用いてモータのロー
タの回転方向を判別して回転方向判別信号を出力する構
成とした請求項１に記載のモータのサーボ制御装置。 - 【請求項３】 回転数検出素子は、ホール素子である請
求項２に記載のモータのサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8248967A JPH1080174A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | モータのサーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8248967A JPH1080174A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | モータのサーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1080174A true JPH1080174A (ja) | 1998-03-24 |
Family
ID=17186061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8248967A Pending JPH1080174A (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | モータのサーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1080174A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6953415B2 (en) | 2002-09-03 | 2005-10-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
| CN114301338A (zh) * | 2020-10-06 | 2022-04-08 | 美蓓亚三美株式会社 | 电机驱动控制装置及电机驱动控制装置的控制方法 |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP8248967A patent/JPH1080174A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6953415B2 (en) | 2002-09-03 | 2005-10-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
| CN114301338A (zh) * | 2020-10-06 | 2022-04-08 | 美蓓亚三美株式会社 | 电机驱动控制装置及电机驱动控制装置的控制方法 |
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