JPH1080890A - 工作物把持装置 - Google Patents
工作物把持装置Info
- Publication number
- JPH1080890A JPH1080890A JP25734296A JP25734296A JPH1080890A JP H1080890 A JPH1080890 A JP H1080890A JP 25734296 A JP25734296 A JP 25734296A JP 25734296 A JP25734296 A JP 25734296A JP H1080890 A JPH1080890 A JP H1080890A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- workpiece
- arm
- gripped
- pieces
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- Pending
Links
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】把持する工作物の形状に倣って把持させし、把
持キズや変形を防止し、かつ汎用性を有する工作物把持
装置を提供する。 【解決手段】上下方向にスライドさせる上方把持アーム
１１の把持面に多数枚の把持駒１８ａを自重で出没可能
に並設し、前記上方把持アーム１１に対向して上下方向
に回動する下方把持アーム１２の把持面に多数枚の把持
駒１８ｂを弾性体１８で出没可能に並設した。
持キズや変形を防止し、かつ汎用性を有する工作物把持
装置を提供する。 【解決手段】上下方向にスライドさせる上方把持アーム
１１の把持面に多数枚の把持駒１８ａを自重で出没可能
に並設し、前記上方把持アーム１１に対向して上下方向
に回動する下方把持アーム１２の把持面に多数枚の把持
駒１８ｂを弾性体１８で出没可能に並設した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、把持する工作物の
形状に倣って把持するようにした汎用性を有する工作物
把持装置に関するものである。
形状に倣って把持するようにした汎用性を有する工作物
把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、射出成形品の取り出しには把持
装置が用いられている。従来の把持装置は図８及び図９
で示すように、ベースプレート１の立面に上方把持アー
ム２がヒンジ４により上下方向に回動可能に枢支され、
シリンダ６により上下方向に回動するようになってお
り、また、上方把持アーム２と対向して下方把持アーム
３がヒンジ５により上下方向に回動可能に枢支され、シ
リンダ７により上下方向に回動するようになっている構
造である。
装置が用いられている。従来の把持装置は図８及び図９
で示すように、ベースプレート１の立面に上方把持アー
ム２がヒンジ４により上下方向に回動可能に枢支され、
シリンダ６により上下方向に回動するようになってお
り、また、上方把持アーム２と対向して下方把持アーム
３がヒンジ５により上下方向に回動可能に枢支され、シ
リンダ７により上下方向に回動するようになっている構
造である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の把持装置で
は、上下把持アーム２，３で把持する工作物Ｗ（例えば
射出成形品）の高さＨ寸法と奥行き寸法Ｌ１，Ｌ２が製
品個々に異なるため、現状では個々の工作物に対応する
専用の把持装置を用いていた。それにより、高価な設備
費用を要している問題があった。
は、上下把持アーム２，３で把持する工作物Ｗ（例えば
射出成形品）の高さＨ寸法と奥行き寸法Ｌ１，Ｌ２が製
品個々に異なるため、現状では個々の工作物に対応する
専用の把持装置を用いていた。それにより、高価な設備
費用を要している問題があった。
【０００４】また、把持アームで把持する工作物等には
把持キズをつけないように配慮する必要があるが、製品
の形状によってはキズや変形させることがあり、これを
防止することも課題になっている。
把持キズをつけないように配慮する必要があるが、製品
の形状によってはキズや変形させることがあり、これを
防止することも課題になっている。
【０００５】本発明の目的は、把持する工作物の形状に
倣って把持させし、把持キズや変形を防止し、かつ汎用
性を有する工作物把持装置を提供することである。
倣って把持させし、把持キズや変形を防止し、かつ汎用
性を有する工作物把持装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の要旨は、対向する上下一対の把持アーム
と、この一対の把持アームの一方の把持アームを上下方
向にスライドさせる手段と、他方の把持アームを上下方
向に回動させる手段とを備え、前記上方把持アームの把
持面に多数枚の把持駒を自重で出没可能に並設し、下方
把持アームの把持面に多数枚の把持駒を弾性体で出没可
能に並設支持したことを特徴とするものである。
めの本発明の要旨は、対向する上下一対の把持アーム
と、この一対の把持アームの一方の把持アームを上下方
向にスライドさせる手段と、他方の把持アームを上下方
向に回動させる手段とを備え、前記上方把持アームの把
持面に多数枚の把持駒を自重で出没可能に並設し、下方
把持アームの把持面に多数枚の把持駒を弾性体で出没可
能に並設支持したことを特徴とするものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１において、１０はベースプレートで
ある。このベースプレート１の立面に工作物Ｗを把持す
る上方把持アーム１１と下方把持アーム１２が対向して
設けられている。
いて説明する。図１において、１０はベースプレートで
ある。このベースプレート１の立面に工作物Ｗを把持す
る上方把持アーム１１と下方把持アーム１２が対向して
設けられている。
【０００８】前記上方把持アーム１１は図２で示すよう
に、ベースプレート１０の立面に上下方向に設けたガイ
ドレール１３に下方把持アーム上下動用シリンダ１５と
連結したローラ１４を介して上下方向にスライド可能に
案内されている。
に、ベースプレート１０の立面に上下方向に設けたガイ
ドレール１３に下方把持アーム上下動用シリンダ１５と
連結したローラ１４を介して上下方向にスライド可能に
案内されている。
【０００９】また、前記下方把持アーム１２は図２で示
すように、ベースプレート１０の立面にヒンジ１６を介
して上下方向に回動可能に取り付けられ、下方把持アー
ム回動用シリンダ１７が連結されている。
すように、ベースプレート１０の立面にヒンジ１６を介
して上下方向に回動可能に取り付けられ、下方把持アー
ム回動用シリンダ１７が連結されている。
【００１０】さらに、前記上方把持アーム１１の把持面
には多数枚の把持駒１８ａが自重で出没可能に並設され
ており、下方把持アーム１２の把持面には多数枚の把持
駒１８ｂがゴム、樹脂等の弾性体１９で出没可能に並設
支持されている。この把持駒１８ａ，１８ｂの材質は金
属でもよいが、把持する工作物Ｗに対する把持キズ等を
考慮するとプラスチックが適当である。
には多数枚の把持駒１８ａが自重で出没可能に並設され
ており、下方把持アーム１２の把持面には多数枚の把持
駒１８ｂがゴム、樹脂等の弾性体１９で出没可能に並設
支持されている。この把持駒１８ａ，１８ｂの材質は金
属でもよいが、把持する工作物Ｗに対する把持キズ等を
考慮するとプラスチックが適当である。
【００１１】本発明は上記の通りの構造であるから、上
方把持アーム１１は下方把持アーム上下動用シリンダ１
５の作動によりガイドレール１３に沿って上下方向にス
ライドし、下方把持アーム１２は下方把持アーム回動用
シリンダ１７により上下方向に回動して上方把持アーム
１１と下方把持アーム１２との対向間の把持間隔を工作
物Ｗに応じて開閉する。
方把持アーム１１は下方把持アーム上下動用シリンダ１
５の作動によりガイドレール１３に沿って上下方向にス
ライドし、下方把持アーム１２は下方把持アーム回動用
シリンダ１７により上下方向に回動して上方把持アーム
１１と下方把持アーム１２との対向間の把持間隔を工作
物Ｗに応じて開閉する。
【００１２】一方、上方把持アーム１１の把持面に並設
されている多数枚の把持駒１８ａは工作部Ｗを把持して
いないときには図４で示すように、自重で下降して把持
面より突出した状態であり、また、下方把持アーム１２
の把持面に並設されている多数枚の把持駒１８ｂは図５
で示すように、弾性体１９の弾力により把持面より突出
している。
されている多数枚の把持駒１８ａは工作部Ｗを把持して
いないときには図４で示すように、自重で下降して把持
面より突出した状態であり、また、下方把持アーム１２
の把持面に並設されている多数枚の把持駒１８ｂは図５
で示すように、弾性体１９の弾力により把持面より突出
している。
【００１３】そこで、上方把持アーム１１と下方把持ア
ーム１２とによって工作物Ｗを把持したときには、上方
把持アーム１１の把持面に並設されている多数枚の把持
駒１８ａは図６で示すように、工作物Ｗの凸面部では局
部的に押し上げられて把持面より没入した状態となり、
また、下方把持アーム１２の把持面に並設されている多
数枚の把持駒１８ｂは図７で示すように、工作物Ｗの凸
面部では局部的に押し下げられて弾性体１９を圧縮し把
持面より没入する。
ーム１２とによって工作物Ｗを把持したときには、上方
把持アーム１１の把持面に並設されている多数枚の把持
駒１８ａは図６で示すように、工作物Ｗの凸面部では局
部的に押し上げられて把持面より没入した状態となり、
また、下方把持アーム１２の把持面に並設されている多
数枚の把持駒１８ｂは図７で示すように、工作物Ｗの凸
面部では局部的に押し下げられて弾性体１９を圧縮し把
持面より没入する。
【００１４】従って、図２で示すように、把持する工作
物Ｗの把持部の形状に基づいて把持駒１８ａ，１８ｂが
把持面より没入し、把持する工作物Ｗの形状に倣って把
持される。
物Ｗの把持部の形状に基づいて把持駒１８ａ，１８ｂが
把持面より没入し、把持する工作物Ｗの形状に倣って把
持される。
【００１５】これにより、把持する工作物Ｗの形状に限
定されることなく、工作物Ｗの形状に追従して把持され
るため、工作物Ｗの形状専用の把持装置が不要となり、
汎用性を有している。
定されることなく、工作物Ｗの形状に追従して把持され
るため、工作物Ｗの形状専用の把持装置が不要となり、
汎用性を有している。
【００１６】また、工作物Ｗに無理な把持力を付与しな
いため、工作物Ｗに対し把持キズや変形を防止する。
いため、工作物Ｗに対し把持キズや変形を防止する。
【００１７】尚、本発明は、射出成形品の取り出しの際
の把持のみに限らず、パネルのプレス成形品等の工作物
に広く適用することができる。
の把持のみに限らず、パネルのプレス成形品等の工作物
に広く適用することができる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によると、上下方向
にスライドさせる上方把持アームの把持面に多数枚の把
持駒を自重で出没可能に並設し、前記上方把持アームに
対向して上下方向に回動する下方把持アームの把持面に
多数枚の把持駒を弾性体で出没可能に並設した構成であ
るから、工作物の形状に限定されることなく、把持する
工作物の形状に倣って把持され、汎用性を可能とし設備
費用を低減すると共に、工作物に無理な把持力を付与し
ないため、工作物に対し把持キズや変形を防止すること
ができる利点を有している。
にスライドさせる上方把持アームの把持面に多数枚の把
持駒を自重で出没可能に並設し、前記上方把持アームに
対向して上下方向に回動する下方把持アームの把持面に
多数枚の把持駒を弾性体で出没可能に並設した構成であ
るから、工作物の形状に限定されることなく、把持する
工作物の形状に倣って把持され、汎用性を可能とし設備
費用を低減すると共に、工作物に無理な把持力を付与し
ないため、工作物に対し把持キズや変形を防止すること
ができる利点を有している。
【図１】本発明装置の全体斜視図
【図２】図１のＣ−Ｃ線断面図
【図３】本発明装置の把持面部の斜視図
【図４】工作物を把持していない時の上方把持アームの
把持駒の状態を示す図３のＡ断面図
把持駒の状態を示す図３のＡ断面図
【図５】工作物を把持していない時の下方把持アームの
把持駒の状態を示す図３のＢ断面図
把持駒の状態を示す図３のＢ断面図
【図６】工作物を把持した時の上方把持アームの把持駒
の状態を示す断面図
の状態を示す断面図
【図７】工作物を把持した時の下方把持アームの把持駒
の状態を示す断面図
の状態を示す断面図
【図８】従来装置の全体斜視図
【図９】図８のＤ−Ｄ線断面図
１０ ベースプレート １１ 上方把持アーム １２ 下方把持アーム １３ ガイドレール １４ ローラ １５ 下方把持アーム上下動用シリンダ １６ ヒンジ １７ 下方把持アーム回動用シリンダ １８ａ 把持駒 １８ｂ 把持駒 １９ 弾性体
Claims (1)
- 【請求項１】 対向する上下一対の把持アームと、この
一対の把持アームの一方の把持アームを上下方向にスラ
イドさせる手段と、他方の把持アームを上下方向に回動
させる手段とを備え、 前記上方把持アームの把持面に多数枚の把持駒を自重で
出没可能に並設し、下方把持アームの把持面に多数枚の
把持駒を弾性体で出没可能に並設支持したことを特徴と
する工作物把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25734296A JPH1080890A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | 工作物把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25734296A JPH1080890A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | 工作物把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1080890A true JPH1080890A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=17305044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25734296A Pending JPH1080890A (ja) | 1996-09-09 | 1996-09-09 | 工作物把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1080890A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105378A (ja) * | 1999-10-08 | 2001-04-17 | Aloka Co Ltd | ハンドリング装置 |
| JP2002321184A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-11-05 | Yamazaki Mazak Corp | クランプユニット及び該クランプユニットを用いたガントリロボット |
| JP2011026111A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-02-10 | Tokyo Electron Ltd | 位置ずれ防止装置、これを備えた基板保持具、基板搬送装置および基板搬送方法 |
| JP2013006249A (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-10 | Shin-Etsu Chemical Co Ltd | 磁石固定治具 |
| IT201900005096A1 (it) * | 2019-04-04 | 2020-10-04 | Mec S R L | Sistema di presa ad adattamento variabile |
-
1996
- 1996-09-09 JP JP25734296A patent/JPH1080890A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105378A (ja) * | 1999-10-08 | 2001-04-17 | Aloka Co Ltd | ハンドリング装置 |
| JP2002321184A (ja) * | 2001-04-23 | 2002-11-05 | Yamazaki Mazak Corp | クランプユニット及び該クランプユニットを用いたガントリロボット |
| JP2011026111A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-02-10 | Tokyo Electron Ltd | 位置ずれ防止装置、これを備えた基板保持具、基板搬送装置および基板搬送方法 |
| TWI555681B (zh) * | 2009-07-03 | 2016-11-01 | Tokyo Electron Ltd | A position shift preventing device, a substrate holder including the same, a substrate handling device, and a substrate handling method |
| JP2013006249A (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-10 | Shin-Etsu Chemical Co Ltd | 磁石固定治具 |
| IT201900005096A1 (it) * | 2019-04-04 | 2020-10-04 | Mec S R L | Sistema di presa ad adattamento variabile |
| EP3718712A1 (en) * | 2019-04-04 | 2020-10-07 | MEC S.r.l. | Variable adaptation gripping system |
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