JPH1081158A - 自動車 - Google Patents

自動車

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JPH1081158A
JPH1081158A JP9146197A JP14619797A JPH1081158A JP H1081158 A JPH1081158 A JP H1081158A JP 9146197 A JP9146197 A JP 9146197A JP 14619797 A JP14619797 A JP 14619797A JP H1081158 A JPH1081158 A JP H1081158A
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JP
Japan
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sensor
vehicle according
control unit
motor
actuator
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Inventor
Andreas Rogg
ロッグ アンドレアス
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LuK Getriebe Systeme GmbH
Original Assignee
LuK Getriebe Systeme GmbH
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単でコストのかからない製造が可能で、か
つ機能面の高い安全性が保障される自動車を提供するこ
と。 【解決手段】 アクチュエータの及び（又は）該アクチ
ュエータ駆動ユニットの、少なくとも１つの特性パラメ
ータが検出可能であり、前記制御ユニットによりこの特
性パラメータを用いて、操作を表すパラメータが求めら
れるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駆動エンジンと、
変速機と、トルク伝達系と、変速機の変速比設定の自動
操作用の及び（又は）、トルク伝達系の自動操作用の装
置と、少なく１つの制御ユニットと、該制御ユニットか
ら制御可能な少なくとも１つの自動操作用のアクチュエ
ータとを有しており、前記少なくとも１つのアクチュエ
ータが少なくとも１つの電気モータ等の駆動ユニットを
有している自動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】変速機又はトルク伝達系（クラッチ等）
の自動操作とは、アクチュエータを用いた変速機の制御
された変速段の選択と解される。この場合は、少なくと
も１つの駆動側変速機構が所定の複数のポジションの間
で操作される。それにより１つの変速段が投入もしくは
解除される。このようなことはトルク伝達系の操作に対
しても当てはまる。この場合は、それに対して例えば接
続状態と、トルク伝達系から伝達可能なトルクの設定の
ために、レリーズ軸受けが２つのポジションの間で操作
され設定される。本発明はさらに、クラッチ及び／又は
変速機の自動操作装置に関する。
【０００３】前述のような自動車では、少なくとも１つ
の駆動素子の制御と、トルク伝達系及び／又は変速機の
自動操作との間に１つの相関関係が成り立つ。この場合
は、少なくとも１つの駆動ユニットと、トルク伝達系及
び／又は変速機の操作素子との間の伝達区間が、例えば
時間的な変化におかれる。さらにギア変速比のクラッチ
過程及び／又は変速過程及び／又は選択過程の比較的正
確な制御／調整を達し得るためには、操作量のデータ、
例えば位置、速度、加速度、及び／又は操作素子からの
応力又は操作素子への応力等が必要とされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、冒頭
に述べたような形式の自動車において、簡単でコストの
かからない製造が可能で、かつ機能面の高い安全性が保
障される自動車を提供することである。さらに本発明の
課題は、自動操作を最適に検出し、データに基づいて制
御させるための簡単で低コストなセンサ装置を得ること
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によ
り、アクチュエータの及び（又は）該アクチュエータ駆
動ユニットの、少なくとも１つの特性パラメータが検出
可能であり、前記制御ユニットによりこの特性パラメー
タを用いて、操作を表すパラメータが求められるように
構成されて解決される。
【０００６】また上記課題は本発明により、少なくとも
１つのアクチュエータが、少なくとも１つのセンサを有
しており、該センサはアクチュエータ及び（又は）駆動
ユニットの少なくとも１つの特性パラメータを検出し、
前記制御ユニットによってこの特性パラメータを用い
て、操作を表すパラメータが求められるように構成され
て解決される。
【０００７】この場合有利には、前記アクチュエータ及
び（又は）駆動ユニットの特性パラメータは、電圧や電
流等の電気的な特性パラメータである。
【０００８】また有利には、前記アクチュエータ及び
（又は）駆動ユニットの特性パラメータは、回転数、回
転方向、位置、速度、加速度、操作方向及び（又は）操
作力等の機械的な特性パラメータである。記駆動ユニッ
トの特性パラメータの変分は、前記制御ユニットを用い
て時間の関数として求められ、そこから操作を表すパラ
メータが検出又は算出される。
【０００９】本発明の別の有利な実施例によれば、前記
特性パラメータ、処理された特性パラメータ、結合され
た特性パラメータの最大値、最小値又はリセット値及び
（又は）それらの時間シーケンスが制御ユニットを用い
て求められ、そこから該制御ユニットによって、操作を
表すパラメータが求められる。
【００１０】同様に有利には、前記制御ユニットは、駆
動ユニットの少なくとも１つの特性パラメータを用い
て、トルク伝達系の操作を表す少なくとも１つのパラメ
ータ、又は変速機のシフト過程又はセレクト過程を表す
パラメータ、例えばシフト工程、セレクト工程、及び
（又は）トルク伝達系の操作工程等が定められる。
【００１１】さらに有利には、前記操作を表すパラメー
タは、トルク伝達系及び（又は）変速機の構成要素の少
なくとも１つの位置、速度、加速度、移動方向である
か、及び（又は）トルク伝達系及び（又は）変速機の構
成要素への応力負荷である。
【００１２】さらに有利には、前記制御ユニットは、電
動モータ等の駆動ユニットの電流及び（又は）電圧の時
間依存性から、位置、速度、加速度、移動方向等の１つ
のパラメータか、及び（又は）操作の応力を定める。
【００１３】同様に本発明の別の有利な実施例によれ
ば、前記制御ユニットは増分する信号を用いて、操作を
表す少なくとも１つのパラメータを算出する。
【００１４】さらに有利には、前記制御ユニットはアナ
ログ信号及び（又は）デジタル信号を用いて、操作を表
す少なくとも１つのパラメータを算出する。
【００１５】本発明の別の有利な実施例によれば、前記
制御ユニットは、変速機及び（又は）トルク伝達系の操
作の開ループ制御又は閉ループ制御等の制御を、操作を
表す少なくとも１つのパラメータを開ループ制御量又は
閉ループ制御量として用いて実施する。
【００１６】この場合有利には、センサは、直線移動
量、例えば工程区間、速度及び（又は）加速度等を検出
する。また有利には、前記センサは、例えば回転移動
量、回転数及び（又は）角速度等の角度変化量を検出す
る。さらに有利には、センサは移動方向又は回転方向を
識別する。同様に有利には、さらに別のセンサが移動方
向又は回転方向を識別する。
【００１７】本発明の別の有利な実施例によれば、前記
センサは、アクチュエータ及び（又は）駆動ユニットの
構成要素の直線移動又は回転移動の増分を検出する。同
様に有利には、前記センサは、回転する構成要素の回転
数か又は該回転数の増分を検出する。又有利には、前記
センサは、回転する構成要素の回転方向を検出する。
【００１８】さらに有利には、前記センサは、直線的に
移動する構成要素の移動量か又は該移動量の増分を検出
する。同様に有利には、前記センサは、直線的に移動す
る構成要素の移動方向を検出する。
【００１９】本発明の別の有利な実施例によれば、電流
又は電圧の変調が移動量の増分として検出され、この信
号を用いて、操作を表すパラメータを定める。
【００２０】同様に有利には、前記制御ユニットは、複
数のセンサ信号を用いて操作移動量の増分を検出して計
数し、そこから、操作を表すパラメータを定める。
【００２１】有利には、少なくとも１つのセンサが増分
センサか又はアナログセンサかデジタルセンサである。
【００２２】さらに有利には、前記センサは、実質的に
ケーシング固定されて配設されており、移動可能な構成
要素の移動量を検出する。
【００２３】特に有利には、前記センサは、少なくとも
１つの移動可能なセンサ素子と、少なくとも１つの実質
的に固定されたセンサ素子を有し、１つのセンサ素子を
用いて他のセンサ素子の移動量か又は該移動量の増分を
検出する。
【００２４】同様に有利には、前記センサは、抵抗性、
誘導性、容量性、磁気抵抗性又は磁気性のセンサか又は
その他のセンサである。
【００２５】さらに有利には、前記センサは、光センサ
か又はオプトエレクトロニックセンサである。この場合
センサは実質的に１つの発信器と検出器からなってい
る。この発信器は、例えばダイオード、レーザ、半導体
レーザ等のビーム源であってもよい。
【００２６】さらに有利には、前記センサは、ホール素
子式センサである。
【００２７】別の有利な実施例によれば、検出された特
性パラメータは、１つの特性パラメータの増分である。
制御ユニットは、計数された増分から操作量を算出す
る。
【００２８】さらに有利には、少なくとも１つのアクチ
ュエータの駆動ユニットの少なくとも１つは、直流モー
タ又は交流モータ等の電動モータである。
【００２９】別の有利な実施例によれば、電動モータ等
の駆動ユニットの電流又は電圧等の電気的な特性パラメ
ータが検出され、特性曲線又は特性マップを用いて電動
モータの駆動トルクが定められる。
【００３０】さらに有利には、前記制御ユニットは、電
動モータの駆動ユニットから操作応力を、駆動ユニット
と操作素子の間の変成比の考慮下で求める。
【００３１】同様に有利には、駆動ユニットと操作素子
の間に弾性部が配設されており、少なくとも１つのセン
サが操作素子の制御された操作のもとで前記弾性部のひ
ずみを検出し、制御ユニットが少なくとも１つのセンサ
信号を用いて操作応力を求める。
【００３２】本発明の別の有利な実施例によれば、２つ
のセンサが前記弾性部のひずみを検出し、複数のセンサ
信号から１つの操作応力が算出可能である。同様に有利
には、２つのセンサが弾性部のひずみの検出のために用
いられ、１つのセンサは弾性部前方の操作経路に配設さ
れ、もう１つのセンサは弾性部後方の操作経路に配設さ
れ、制御ユニットは複数のセンサ信号の差分及び（又
は）微分等から操作応力を定める。
【００３３】さらに有利には、前記制御ユニットは、検
出された操作応力を少なくとも１つの基準値と比較し、
この基準値に達するか又はこの基準値を上回った場合
に、操作応力によって、変更された制御を導入する。
【００３４】別の有利な実施例によれば、前記弾性部は
少なくとも１つの応力蓄積器を含んでいる。さらに有利
には、前記少なくとも１つの応力蓄積器は、負荷のもと
でトルク伝達系又は変速機の操作の際に歪みを生じ得
る。同様に有利には、前記少なくとも１つの応力蓄積器
は、遊びを伴って配設されている。さらに有利には、前
記少なくとも１つの応力蓄積器は遊びを伴わずに配設さ
れている。本発明の別の有利な実施例によれば、前記少
なくとも１つの応力蓄積器は、バイアスを伴って配設さ
れている。
【００３５】有利には、前記弾性部は、シングルステッ
プ又はマルチステップの応力−距離特性を有している。
同様に有利には、前記少なくとも１つのセンサは、アナ
ログ式又はデジタル式の距離センサである。さらに有利
には、前記少なくとも１つのセンサは、デジタルスイッ
チか又はフィラーである。
【００３６】本発明の別の有利な実施例によれば、バイ
アスされた応力蓄積器を使用する場合に、１つのスイッ
チ又はフィラーが、限界値等の所定の応力閾値の上回り
を検出する。
【００３７】別の有利な実施例によれば、前記スイッチ
は、ホール素子スイッチ等の無接触でスイッチングされ
るスイッチか又はＲＥＥＤスイッチか、又は接触によっ
てスイッチングされるスイッチである。
【００３８】さらに別の有利な実施例によれば、変速機
及び（又は）トルク伝達系の自動操作のための装置と、
少なくとも１つの駆動ユニットを備えた少なくとも１つ
のアクチュエータとを有し、温度センサが前記アクチュ
エータ又は駆動ユニットの構成要素の温度を検出する。
【００３９】同様に本発明の別の有利な実施例によれ
ば、前記制御ユニットは、熱的モデルを用いて構成要素
の温度から、別の構成要素のさらなる温度を定める。
【００４０】さらに有利には、前記さらなる温度Ｔerr
は、温度Ｔmessから以下の式、 Ｔerr＝Ｔmess＋ΔＴmess*Ｒ/Ｃ*Ｆ(ＰVerlust) によって求められ、前記ΔＴmessは、測定された温度の
グラジエント、前記Ｒ/Ｃは、測定された温度のポジシ
ョンと算出された温度のポジションの間の熱的遷移抵抗
と熱的キャパシタンス、前記Ｆ(ＰVerlust)は、熱的出
力ロスに依存した関数である。
【００４１】さらに有利には、前記制御ユニットは、構
成要素の少なくとも１つの温度を基準値と比較し、この
基準値に達しているか又は上回っている場合にはアクチ
ュエータの変更制御を導入する。
【００４２】同様に有利には、電動モータ等の複数の駆
動ユニットと、１つのアクチュエータないし複数のアク
チュエータの制御に対して、複数の出力回路が用いら
れ、各電動モータ毎に、Ｈ形に接続された４つのトラン
ジスタを備えた１つの出力段が用いられる。
【００４３】本発明の別の有利な実施例によれば、電動
モータ等の駆動ユニットと、１つのアクチュエータない
し複数のアクチュエータの制御に対して、第１の電動モ
ータに対するＨ形に接続された４つのトランジスタと、
さらなる電動モータ毎にそれぞれ２つのさらなるトラン
ジスタを備えた１つの出力回路が用いられる。
【００４４】
【発明の実施の形態】次に本発明を図面に基づき詳細に
説明する。
【００４５】図１には、駆動エンジン２とトルク伝達系
３と変速機４を備えた自動車１のドライブトレーンが概
略的に示されている。変速機４の後方には、ディファレ
ンシャル５とドライブアクスルないしドライブシャフト
６ａ,６ｂが配設されている。このディファレンシャル
５とドライブアクスル６ａ,６ｂを介して駆動輪７ａ，
７ｂは駆動される。
【００４６】前記駆動輪及び/又はドライブアクスルに
は例えばホイール回転数センサ８が配設されていてもよ
い。このホイール回転数センサ８は制御ユニット１０に
よって送信可能に接続されている。それによりこの制御
ユニット１０は例えば個々の駆動輪もしくは個々の非駆
動輪のホイール回転数を検出して評価可能である。
【００４７】トルク伝達系３はこの実施例では、フライ
ホイール１１と接続されている。この場合フライホイー
ル１１は駆動エンジン２のクランク軸と結合されてい
る。トルク伝達系は、実質的にクラッチカバー１２と、
クラッチプレッシャープレート１３、皿バネ等の応力蓄
積器１４と、クラッチディスク１５からなっている。こ
のクラッチディスク１５は変速機入力軸１６と実質的に
回転不動に結合されている。クラッチディスク１５はさ
らに半径方向外側に摩擦ライニング１７とねじれ振動減
衰装置１８を有している。フライホイール１１は、フラ
イホイールの一次側と二次側の間に振動減衰装置を備え
た一体式のフライホイールか複合式のフライホイールと
して構成されてもよい。そのような複合式フライホイー
ルは例えば２枚型フライホイールの概念のもとでも一般
的に公知である。フライホイール１１は、半径方向外側
領域にスタータ用の歯車リム１９を有している。このス
タータ用歯車リム１９を介して、スタータは駆動エンジ
ン２をスタート可能である。さらに駆動エンジン２のエ
ンジン回転数を検出のためにセンサ２０が用いられてい
る。このセンサ２０は、制御ユニット１０と送信可能に
接続されており、この場合この信号接続は図１には示さ
れていない。
【００４８】自動車１はさらにブレーキ２１の少なくと
も１つの操作素子を有している。この場合この操作素子
には信号発信器２２が対応付けされている。この信号発
信器２２は、ハンドブレーキ及び/又は作動ブレーキ等
のブレーキが操作されいるか否かを検出する。この操作
素子は、ペダルや、ハンドブレーキ等のハンド操作レバ
ーか又はフット操作レバーであってもよい。
【００４９】さらにこの車両内には負荷レバー２３など
の発信器が存在する。この負荷レバー２３は例えばアク
セルペダルとして構成され、ドライバ側での、エンジン
回転数とエンジントルクの制御を担う。この発信器２３
には少なくとも１つのセンサ２４が対応付けされる。こ
のセンサ２４は、どの位強くないしはどの位遠くに負荷
レバーが操作されたかを検出する。さらに場合によって
は同時に、もしくは他のセンサ素子を用いて、負荷レバ
ーがアイドリング時のように非操作状態なのかあるいは
操作状態なのかが検出される。
【００５０】自動車１は、トルク伝達系３の自動操作か
及び/又は変速機４の変速比設定の自動操作のための装
置３０を有している。この装置は、トルク伝達系の接続
及び/又は解除の自動的な実施、もしくはトルク伝達系
から伝達されるトルクの自動的な設定の実施を行う。ま
たこの装置は、変速機の変速段の切換/選択を自動的に
行うように構成されていてもよい。
【００５１】装置３０は少なくとも１つのアクチュエー
タを有している。このアクチュエータは、少なくとも１
つの駆動ユニットを備えている。またこのアクチュエー
タが複数利用されてもよい。この場合は、これらのアク
チュエータがその駆動ユニットによって、変速機のセレ
クト過程及び/又は変速過程の操作、及び/又はトルク伝
達系の操作過程の操作を制御されて行う。装置３０は信
号線路３１を介して制御ユニット１０と送信可能に接続
されている。制御ユニット１０は、関与する信号と動作
パラメータに基づいて、変速機変速段の切換のために、
及び/又はトルク伝達系の接続又は解除等の操作のため
に信号を形成する。複数のセンサ信号の他にも例えば信
号線路３２,３３を介して信号又は測定量が他の電子ユ
ニットと交換可能か又は、他の電子ユニットから受信可
能かあるいは、他の電子ユニットへ伝送可能である。例
えば制御ユニット１０は、エンジン電子制御装置と、及
び/又は、トラクションコントロールの電子装置と、及
び/又はＡＢＳの電子装置と送信可能に接続されてもよ
い。さらに制御ユニットはその他の電子ユニットと送信
可能に接続されてもよい。この電子制御ユニット１０は
そのユニットの１つとして、トルク伝達系の操作と変速
機の切換のための制御ユニットを含んでいてもよい。さ
らに、例えばエンジン電子制御装置に集積された電子ユ
ニットで構成してもよい。
【００５２】しかしながら個々の電子ユニットが相互に
分離されて実現されてもよい。この場合は複数の電子ユ
ニット間で信号接続が形成される。
【００５３】装置３０は、例えば変速機に配設されるか
組み込まれており、メインミッションシャフトは、機械
的に又は圧力媒体（例えば油圧等）によって操作される
調整部材を介して変速機の変速比の設定を行うために、
少なくとも部分的に収容されていてもよい。さらに装置
３０はトルク伝達系（これは図１による実施例では油圧
系である）の操作のために電子制御式アクチュエータを
有している。この場合のこのアクチュエータは、場合に
よっては変速機とマスターシリンダと共に装置３０内部
に設けられており、油圧管路４０を介して油圧スレーブ
シリンダ４１と油圧媒体によって接続されている。この
場合装置３０内でのマスターシリンダのピストンの制御
のもとではスレーブシリンダがレリーズ軸受けをクラッ
チ操作（例えばクラッチ接続、クラッチ解除等）のため
に操作する。
【００５４】前記装置３０内部には、少なくともさらに
もう１つのセンサが設けられてもよい。このセンサは変
速比の切換過程又は選択過程の操作や、及び/又はトル
ク伝達系の操作過程を直接又は間接的に検出する。
【００５５】図２は、図１の装置３０の断面図を示す。
この装置３０は、例えば回転トルク伝達系の操作のため
のアクチュエータの下位系のようなものであり、例えば
回転トルク伝達系の結合操作ならびに変速機のトランス
ミッション選択のための装置の中で使用されるようなも
のである。アクチュエータ１００は、駆動ユニット１０
１を有する。この駆動ユニット１０１は、図２のこの実
施例では、例えば直流モータ又は交流モータ、ステップ
モータ又は進行波モータ(traveling wave motor)のよう
な電動機であり、モータシャフト１０２は、領域１０３
及び領域１０４において支承されている。この電動機
は、ステータフレーム１０５によって囲まれており、ア
クチュエータ１００のハウジング１０６の中に収容され
るか、もしくはこのハウジング１０６に装着される。こ
の結果、モータシャフト１０２は、このハウジング１０
６の中を貫いている。
【００５６】このモータ駆動シャフト１０２は、ギア１
１０を介して伝達エレメント１２０に作用接続されてい
る。この伝達エレメント１２０は、回転トルク伝達系１
３０の操作を、駆動ユニット１００の制御に基づいて、
操作エレメント１３１に伝達する。図２の実施例では、
ギア１１０は、スラストクランク１１１を有するウォー
ムギアであり、ウォーム１１２はモータシャフト１０２
に回転不能に配置されており、ウォームギアホイール１
１３が噛み合っている。モータシャフト１０２の回転に
よってウォーム１１２は回転させられ、このことによっ
て、ウォームギアホイール１１３は回転軸１４を中心に
して回転する。この結果、スラストクランク１１１の支
持ピントルフック１１５は、軸１１４を中心に回転運動
させられる。この回転運動は、スラストクランク１１１
を、実質的に軸１１６に沿って軸方向に動かす。
【００５７】スラストクランク１１６には、伝達路のよ
うな、圧力媒体によって操作される伝達装置が従属して
いる。この伝達路は、実質的には、伝達路１２２の圧力
媒体マスターシリンダ１２１及び圧力媒体スレーブシリ
ンダ１２３から成り立っている。この伝達路は、さら
に、体積補償調整又は空気抜きのための装置１２４を有
している。この装置１２４は、リザーバ１２５に対して
流体接続路を有している。
【００５８】液圧スレーブシリンダ１２３の操作によっ
て、クラッチフォーク１２６を用いて、回転トルク伝達
系のクラッチリリースベアリング１３１が操作され、こ
のクラッチリリースベアリングの操作によってディスク
スプリング１３２に力が加えられ、そしてこの場合クラ
ッチスラストプレート１３３は、クラッチスラストプレ
ートとフライホイール１３５との間の空間領域のクラッ
チディスク１３４を開放する。さらに、クラッチカバー
１３６が図示されている。
【００５９】回転トルク伝達系１３０の操作を検出する
ために、アクチュエータ１００の領域には、少なくとも
１つのセンサ１５０が設置されている。このセンサ１５
０は、特性パラメータを検出し、この特性パラメータ
は、制御ユニットによって、操作状態を表すパラメータ
に処理される。センサによって検出される特性パラメー
タは、操作状態を表すパラメータと所与の関連を有して
いる。図２の実施例では、特性パラメータは、例えば、
回転数及び/又は回転方向であり、操作状態を表すパラ
メータは、操作距離である。この操作距離と回転数と
は、トランスミッションギア及び伝達路のために確実に
物理的に関連している。
【００６０】センサ１５０は、第１のセンサエレメント
１５１から構成されている。この第１のセンサエレメン
ト１５１は、回転数及び/又は回転方向もしくは速度及
び/又は操作方向を検出する。さらにこのセンサは、発
信器１５２から構成されている。この発信器１５２は、
回転トルク伝達系の操作と共働して、同時に操作又は運
動させられる。受信器１５１は、発信器１５２の、回転
のような運動を検出する。
【００６１】センサ１５０は、インクリメンタルセンサ
として形成されており、発信器１５１は、回転する構成
部材として形成されている。この回転する構成部材は、
一回転すると多数のパルスを送出する。センサ１５０の
受信器１５２は、エレメント１５２の回転運動中に個々
のパルスを検出し、これらのパルスを信号線路１５３を
介して制御ユニットに供給する。
【００６２】センサ１５０は、例えば、歯車１５２及び
誘導受信器１５１から形成される。歯車は発信器１５２
であり、受信器は、センサエレメント１５１である。歯
車又はモータシャフトの回転中に、歯車の多数の歯が誘
導受信器１５１の傍らを通り過ぎると、その都度信号が
誘導される。この信号は、信号線路を介して供給され、
制御ユニットによって処理される。制御ユニットは、例
えば、それぞれの歯の誘導信号に基づく個々のパルスを
カウントする。センサエレメント１５１の傍らを通り過
ぎる歯及び歯と歯との隙間の連続によって、センサの信
号は変調される。すなわち、この信号は、時間の関数と
して最大値及び最小値をとりうる。
【００６３】制御ユニットによって、回転トルク伝達系
が制御される場合、電動機１０１に電流が流され、電動
機１０１の電機子は回転運動させられ、これによってモ
ータシャフト１０２が回転する。発信器１５２が回転不
能にモータシャフト１０２に固定結合されている場合、
これも同様に回転する。このモータシャフト１０２の回
転によって、ウォームギア１１２を介して、スラストク
ランク１１６が、従ってスレーブシリンダ１２３のスレ
ーブシリンダピストンが、そしてこの結果クラッチリリ
ースベアリング１３１が軸方向に運動させられる。
【００６４】クラッチリリースベアリング１３１が完全
な操作変位に到達するには、例えば電動機が多数回回転
することが必要である。実施例では、例えば、回転トル
ク伝達系の全変位ごとにモータシャフトの５０回転が必
要である。センサ発信器１５２が、回転毎に例えば１０
個の信号を受信器１５１に発生させるエレメントから構
成されている場合、回転トルク伝達系のクラッチリリー
スベアリングの全操作変位に際して、センサ１５０から
総計５００個のパルスが発生される。制御ユニットは、
これらの個々のインクリメンタルパルスを検出し、カウ
ントされたパルスの数に基づいて、例えばクラッチリリ
ースベアリングの現時点の位置を決定することができ
る。
【００６５】センサ１５０がインクリメンタルセンサで
ある場合には、このセンサ１５０は、全操作距離を検出
するのではなく、全操作距離の非常に小さい個々のイン
クリメントだけを検出し、制御ユニットがこのインクリ
メントの総数をカウントする。そして開始位置が既知で
あるという前提のもとでは、この制御ユニットは、各時
点で、操作可能なエレメント１３１の現時点の位置を決
定することができる。
【００６６】操作可能なエレメントの位置の他に、操作
運動の検出されたインクリメントの時間的変化によっ
て、この操作可能なエレメントの速度及び/又は加速度
が決定されうる。
【００６７】図３は、アクチュエータ２００の実施例を
示しており、このアクチュエータ２００は、変速機４の
ギアトランスミッションの自動化された操作に利用され
る。
【００６８】アクチュエータ２００は、この図３の実施
例では、２つの駆動ユニット２０１及び２０２を有す
る。この２つの駆動ユニット２０１及び２０２は、実質
的に、同じ形式で形成されており、図２の駆動ユニット
１０１に匹敵する。モータシャフト２０３及び２０４を
介し、それぞれウォームギアのようなギアを介して、そ
れぞれ出力エレメント２０５、２０６が操作される。さ
らに、変速機４の変速機内の切換エレメント３００が見
て取れる。この切換エレメント３００は、例えば、車両
変速機内部に配置されている。このエレメント３０１の
軸方向のシフトによって、レバー装置３０２を介して、
シフトフィンガ３０３は、シフトゲート３０４に沿って
操作される。エレメント３０５の操作によって、シフト
フィンガ３０３は、このエレメント３０５の軸方向に操
作され、この結果、シフトゲート３０４の間で選択が行
われる。エレメント３０５の軸方向の操作によって、矢
印３０６の方向にシフトフィンガ３０３が運動する。エ
レメント３０１の操作によって、矢印３０７の方向にシ
フトフィンガが操作される。矢印３０６の方向へのシフ
トフィンガの操作によって、変速機のシフトゲート間で
選択が行われる。エレメント３０１の操作によって、シ
フトゲート３０４の中での切り換えが可能となる。
【００６９】例えば、ニュートラル領域から１速に入れ
るためには、シフトフィンガ３０３が矢印３０７の方向
に操作されなければならない。この結果、シフトゲート
３０４の中での操作が可能になる。
【００７０】エレメント３０１を矢印３０７の方向に操
作すると、エレメント３０２は傾斜する。というのも、
このエレメント３０２は領域３０７に導かれ、軸３０８
を中心にして旋回可能だからである。エレメント３０２
のこの旋回によって、シフトフィンガ３０３が傾斜し、
例えば変速段に入れるためのシフトレバーが操作可能に
なる。
【００７１】エレメント３０５を矢印３０６の方向に操
作することによって、このシフトフィンガ３０３を移動
することができる。これによって、例えば、シフトレバ
ーを選択することができる。
【００７２】装置２００は、従って、２つの電動機によ
り駆動されるアクチュエータを有し、この２つの電動機
により駆動されるアクチュエータは、それぞれウォーム
２１２、２１３及びウォームホイール２１４、２１５を
有するウォームギア２１０、２１１ならびにスラストク
ランク２０５及び２０６によって形成されている。
【００７３】さらに、エネルギ蓄積装置２２０、２２１
を設けることができる。このエネルギ蓄積装置２２０、
２２１は、そのバイアス応力に基づいて、スラストクラ
ンクのような出力エレメント２０５、２０６の操作を操
作距離の関数として支援することができる。さらに、セ
ンサ２５０、２５１が設置されており、このセンサ２５
０、２５１は、図２のセンサ１５０と同様に形成されて
おり、インクリメンタルセンサとして、シフト過程、つ
まりシフトゲートに沿った運動の操作及び選択過程、つ
まりシフトゲート間の運動の操作を検出する。
【００７４】センサ１５０、２５０、２５１は、アクチ
ュエータ内部のギア１１０、２１０、２１１の領域にも
設置することができ、もしくは場合によっては電動機の
ような駆動ユニット内部にも設置することができる。電
動機のステータフレーム内に配置する場合には、軸方向
に、電機子の前方又は後方に配置することが有利であ
る。センサ１５０、２５０、２５１が電動機のステータ
フレーム内に配置されれば、とりわけ有利になりうる。
というのもこれによりセンサを前もって取り付けること
ができるからである。
【００７５】インクリメンタルセンサ２５０、２５１
を、次のように形成することができる。すなわち、例え
ば１５２のような発信器が、電動機の領域又はトランス
ミッションギアの領域において、駆動ユニットの後ろに
駆動接続して既に存在しているように形成するか、もし
くは他の機能のために設けられている既存のエレメント
を同時に発信器として使用できるように形成することが
できる。この場合、変速機のトランスミッションの所望
の操作又は回転トルク伝達系の操作を検出できるために
は、例えば１５１のような受信器だけは、発信器１５２
の作用範囲内に配置されなければならない。例えば、モ
ータ電機子を発信器として使用することができる。とい
うのも、このモータ電機子は、周面に関して考えると、
調整された半径を有しているからである。
【００７６】図４ａは、インクリメンタルに作動又は検
出するセンサであるセンサ４００の概略図である。この
センサは、回転軸４０１に設けられたセンサエレメント
４０２を有している。このセンサエレメント４０２は、
回転軸４０１に実質的に回転不能に固定結合されてい
る。この回転軸４０１が回転すると、センサエレメント
４０２も同様に回転させられる。このセンサエレメント
４０２には、さらに別のセンサエレメント４０３が、実
質的に対向配置又は隣接配置されている。このセンサエ
レメント４０３は、信号接続路４０４によって制御ユニ
ットと信号接続される。このセンサエレメント４０３
は、センサエレメント４０２の回転を検出する。
【００７７】センサエレメント４０２は、図４ａの実施
例の場合には、発信器として形成され、センサエレメン
ト４０３は、受信器として形成されている。発信器４０
２は、操作の際に回転運動するアクチュエータ３０、１
００、２００のエレメントに回転不能に固定結合されて
いる。有利には、受信器４０２は、アクチュエータ３
０、１００、２００のエレメントに結合されている。こ
のエレメントは、アクチュエータの操作又は使用の際
に、比較的高い回転数を得るエレメントである。これ
は、例えば電動機のモータシャフトでもよい。この実施
例では、発信器が電動機のハウジングの内部に配置され
ると、有利になる。同様に、発信器を電動機のハウジン
グに配置してもよい。この発信器を、例えば図２に図示
されているように、電動機のステータフレームの外部に
配置してもよい。
【００７８】アクチュエータは、例えば電動機のような
駆動ユニットを内蔵することができ、この駆動ユニット
にギアを従属させることができる。このギアは、駆動ユ
ニットの駆動運動を操作運動に変換し、そしてこのギア
はさらに減速を実現する。同様に、このギアによってト
ランスミッションが達成される。
【００７９】ギアの前方領域に発信器を配置すること
は、このギアが遅い減速を発生させる場合には、所与の
操作距離において比較的多くのパルス数を得ることを可
能にする。センサを、高い回転数又は迅速な運動を実現
する構成部材の領域にこのように配置することが、イン
クリメンタルセンサを使用する場合には、高い精度をも
たらしうる。
【００８０】しかし、センサの分解能が十分高い場合に
は、センサをアクチュエータの別の構成エレメント、例
えばギアに又はギアの後方に配置してもよい。このよう
なギアとして、図２及び３にはウォームギアが図示され
ている。さらに、別のギア、例えばオーバライドギア
（Ueberlagerungsgetriebe）、円筒歯車ギア、遊星歯車
トレン、クランクギア、ラックピニオンタイプステアリ
ングギアやその他のギアのような別のギアを使用するこ
ともできる。
【００８１】図４ａのセンサ４００は、磁気センサとし
て図示されている。発信器４０２は、周面に磁化の変調
を有している。これは文字ＮとＳとが交互に付けられて
いることによって示されている。これは、磁気的なＮ極
とＳ極を示している。受信器４０３は、発信器が回転又
は部分回転する際に、センサの窓４０５を通り過ぎる交
番磁化を検出する。このセンサは、この交番磁化を検出
し、交互に変化する又は変調された出力信号又はセンサ
信号を発生する。この出力信号又はセンサ信号は、制御
ユニットによって処理される。
【００８２】図４ｂは、センサ４００のこのような変調
された出力信号Ｓｉを時間ｔの関数として示している。
この図４ｂでは、短時間の間の関数Ｓ（４１０）が示さ
れている。この信号Ｓｉは、３つの最大値及び２つの最
小値をこの時間内に有している。これらの最大値は、時
点ｔ1、ｔ2、ｔ3で検出される。これらの最大値は、例
えば、磁気的Ｎ極又はＳ極が、センサ４００の窓４０５
を通り過ぎる際に発生される。さらに、このような最大
値はＮ極からＳ極へと磁化が変化する際にも発生されう
る。
【００８３】制御ユニットは、この信号の最大値、最小
値又は場合によってはゼロ通過点をカウントすることに
よってこの信号を評価する。発信器の機械的な設定によ
り、これらの結果（信号の最大値、最小値及び/又はゼ
ロ通過点）をカウントすれば、このエレメントがどれだ
けの距離インクリメント又は角度量インクリメントを運
動したかが分かる。例えば、発信器が、２４個の磁気的
な極（１２個のＮ極と１２個のＳ極）を有していれば、
検出されたインクリメントの数によって、運動/回転に
ついての情報が得られる。この結果、距離又は回転角度
を算出することができる。駆動シャフトが回転した際
に、２４個のインクリメントがカウントされるならば、
モータ回転から操作距離への変換比が与えられている場
合には、インクリメント毎の操作距離が検出又は計算さ
れ得る。全操作距離は、距離インクリメントを合計する
ことから得られる。
【００８４】磁気センサ４０３は、例えばホールセン
サ、磁気抵抗センサ、誘導センサとして形成することが
できる。発信器は、周面にわたって変調されたマグネッ
トとして形成する他に、例えばギアホイールとして形成
することもでき、この場合には、受信器は、ギアホイー
ルの歯の有無をカウントすればよい。発信器を、例え
ば、電動機の電機子のような他のエレメントによって形
成してもよい。この解決手段は、とりわけ有利である。
というのも、エレメントは既にアクチュエータの装置の
中に存在しており、従って付加的な機能を得るのであ
り、このことによって、場合によっては、発信器のため
の付加的な構成部材を節約することができるからであ
る。
【００８５】図５は、光センサ又はビーム感知センサと
して形成されているセンサを図示している。このセンサ
は、軸４２０によって回転可能なエレメント４２１なら
びに光源４２３及び受光性の又はビーム感知性の受光器
４２４から構成されている。光源４２３は、例えば光ダ
イオード又は例えば半導体レーザのようなレーザか、も
しくは他の光源又はビーム源でもよい。放射された光又
は放射されたビーム４２３ａは、エレメント４２１に命
中する。このエレメント４２１によって、このビームは
符号化又は変調される。次いで、この符号化又は変調さ
れたビームは、受光器又は検出器４２４によって検出又
はセンシングされる。
【００８６】このエレメント４２１は、異なる領域に分
割されている。これらの領域は、例えば、周辺部に亘っ
て分散して繰り返され又は交互して並んでいる。この異
なる領域４２２ａ及び４２２ｂはビーム又は光を変調又
は符号化し、これが検出器４２４に到達する。この変調
は、例えば次のことによって実現される。すなわち、領
域４２２ａがビームを通過させ、領域４２２ｂがビーム
を遮蔽することによって実現される。これによって、エ
レメント４２１が運動すると、強度の変調を検出器４２
４において得ることができる。この強度の変調は、イン
クリメンタル信号として評価される。
【００８７】領域４２２ａは、ビームを通過させる領域
であり、領域４２２ｂは、ビームを検出器４２４へと通
過させない。
【００８８】図６は、ギアホイール４５２を有するセン
サ４５０を図示している。このギアホイール４５２は回
転軸４５１によって回転可能であり、この回転軸は、軸
４５１ａを中心に回転する。このギアホイールは、通常
のように、歯４５３及び歯の欠けた部分４５３ａを周辺
部に有している。ビーム源４５４から放射されるビーム
は、この歯によって阻止され、そしてこの歯の欠けた部
分によって受光器４５５に到達することができる。
【００８９】操作運動の前に調整素子又は操作エレメン
トの状態又は位置の初期値が既知である場合、運動のイ
ンクリメントをカウントすることによって、運動の後の
現時点の位置又は状態を検出することができる。
【００９０】上述したアクチュエータに端部センサ１６
０、１６２が設けられており、操作運動が端部地点に達
した場合に、この端部センサ１６０、１６２が応答され
るならば、有利である。このことによって、これらの位
置において絶対位置をくりかえし新たに較正することが
できる。というのも、動作持続中には、個々のインクリ
メントがカウントされないことが、繰り返し発生しうる
からである。従って、この端部ストッパセンサ１６０、
１６２又は端部スイッチによって、くりかえし新たに端
部位置を検出することができる。
【００９１】図２は、このような端部スイッチ１６０及
び１６２を図示している。この端部スイッチ１６０及び
１６２は、スラストクランク１１６の端部位置に設けら
れスイッチングされる。これらのスイッチは、信号線路
１６１及び１６３によって、制御ユニットと信号接続さ
れている。例えば、スラストクランクがその端部位置に
ある場合、この位置を、スイッチ１６１のスイッチング
の際に、この位置に対する目標値にセットすることがで
きる。次の操作の際に、この目標値から操作エレメント
の位置を検出することができる。これらのスイッチ１６
０及び１６２のスイッチングのために、操作エレメント
１６５がスラストクランクに設けられている。この操作
エレメント１６５を、これらのスイッチヘッド又は感知
器ヘッドに向かって変位させることができる。
【００９２】さらに少なくとも１つのスイッチは、操作
距離内の所定の位置に配置され、この所定の位置に達し
た時にスイッチングされるように設けることもできる。
このことによって、操作手段の位置の較正は、この操作
手段がこの位置に到達した時に、実施される。この位置
において、操作手段の位置が基準値に固定される。スイ
ッチの所定の位置が、実質的に、操作手段が頻繁に達す
る領域にあれば、この較正を、比較的頻繁に実施するこ
とができる。
【００９３】上述のスイッチは、接触を介して制御され
るスイッチか又は接触なしで作動するスイッチ、例えば
ホール効果スイッチ又はリードリレーであってもよい。
【００９４】図２および図３に示されているアクチュエ
ータは、たとえば電動機のようなそれぞれ１つの駆動装
置または駆動ユニット１０１，２０１，２０２を有して
おり、これによりシフト、セレクトおよびカップリング
という操作形態が、自動化されたクラッチを備えた自動
変速機においてそのつど個別に実行される。個々の操作
形態のための各駆動ユニットのこのような配置構成にし
たがって、操作を検出するために個々のセンサも用いら
れる。図２および図３の実施例では、変速機のセレク
ト、変速機のシフトおよびトルク伝達システムのカップ
リングにおける操作を検出するため、個々のセンサがそ
れぞれ用いられる。
【００９５】これらのセンサの各々は、他のセンサとは
無関係に操作エレメントの位置および／またはそれらの
エレメントの速度および／または加速度、および／また
はそれらのエレメントに作用する力を検出する。これら
のセンサはアナログまたはインクリメンタルセンサとし
て構成できる。距離情報の時間依存性から、たとえば速
度および／または加速度および／または回転方向ないし
操作方向も算出できる。
【００９６】適切な変速機および変速機コンビネーショ
ンを用いて、自動化されたクラッチを備えた自動変速機
をさらに改善することにより駆動ユニットの低減が可能
となり、その際、たとえばシフトおよびセレクトという
過程のために１つの駆動ユニットが用いられ、カップリ
ング過程のために第２の駆動ユニットが用いられる。自
動化されたクラッチを備えた自動変速機の別の形態によ
れば、たとえばカップリングとシフトを操作するために
１つの駆動ユニットが設けられており、この場合、第２
の駆動ユニットによりセレクト過程が操作される。さら
に、２つの駆動ユニットを用いた他の組み合わせも可能
である。また、トルク伝達システムのカップリングおよ
び変速機のシフトとセレクトのために個々の駆動ユニッ
トを用いることもできる。２つの駆動ユニットを備えた
あるいは１つのアクチュエータだけを備えたこの種のア
クチュエータは、カップリング、シフトおよびセレクト
という機能を部分的に任意の順序で実行できるし、ある
いは順次実行することもできる。
【００９７】駆動ユニットによる操作形態のまとめかた
に応じて、それらの操作形態をたとえば並列的にあるい
は逐次、行うことができる。
【００９８】操作を検出するためのセンサの使用は、１
つのアクチュエータ内でいくつの駆動ユニットが用いら
れるのかに依存する。この場合、３つの駆動ユニットを
使用するときには３つのセンサを使用するのが好適であ
る。システムの操作状態に関するそのつどできりかぎり
精確な情報が得られるようにする目的で、センサの個数
をそのまま駆動ユニットの個数と結びつけることができ
る。
【００９９】自動変速機のアクチュエータを制御するた
めに上述のことのほかに好適であるのは、カップリン
グ、シフトおよびセレクトという３つの部分機能につい
て操作形態の位置捕捉を行うことである。さらにその際
に好適であるのは、１つのセンサまたは異なる２つのセ
ンサが、カップリング、シフトおよびセレクトという３
つの機能のための少なくとも１つの操作エレメントの回
転数も回転方向ないしは速度、運動方向も検出すること
である。操作運動が回転運動であるならば、回転数と回
転方向が検出すべき重要な量となるし、運動が直線運動
であるならば、速度と運動方向が検出すべき重要な量と
なる。たとえば回転数や回転方向のような運動を求める
ためのこれらの量から、シフト過程、セレクト過程およ
び／またはカップリング過程を操作する調整部材の位置
を算出ないし検出できる。電動機のような駆動エレメン
トは、たとえば変速機の後置接続された電動機とするこ
とができる。調整素子はたとえば、クラッチ操作、シフ
ト操作またはセレクト操作を行うものとすることができ
る。
【０１００】また、距離および運動方向ないし回転数お
よび回転方向もしくは位置を駆動部の１つの個所で求め
るのが好適である。また、距離および運動方向ないしは
位置を駆動部に後置接続された変速機の１つの個所で検
出すると好適である。
【０１０１】調整部材の位置は、アクチュエータの駆動
ユニットと調整部材との間の伝達区間における弾性的な
変形を考慮しながら求めることができる。この目的で、
操作の力を求めることのできる別の量を検知できるよう
に構成するのがよい。その際にダイナミックな影響も考
慮できる。さらに、伝達区間における２つの位置を検出
するのが好適であり、それらの位置の間に既知の弾性特
性をもつ弾性部材が配置されるようにする。この場合、
距離差と弾性から操作力を算出できる。ここで距離差と
は伝達区間の各位置の差である。
【０１０２】伝達区間の検出された部分の位置データか
ら、ならびに弾性部材の既知の弾性特性により、操作力
を算出できる。
【０１０３】さらに、位置決め精度の上昇ないし改善の
ため、終端位置または他の位置において位置の値を頻繁
にまたは規則的にあるいは継続的に較正するためのスイ
ッチまたはストッパを用いることができる。
【０１０４】駆動ユニットとして電動機を組み込んだ場
合、距離測定のために負荷電流の不均一性を利用でき
る。実例として２極の直流電動機であれば、たとえば炭
素ブラシによる整流子作用により電機子に対する電流方
向が１回転ごとに２回、反転する。電動機動作時におい
て電機子の回転中に誘導される逆方向電圧は、電動機１
回転につき２つのゼロ位置を有している。外部からの電
圧と逆方向電圧の和は、１回転ごとに２つの最小値と２
つの最大値を有する。これとは別の電動機形態であれ
ば、１回転ごとにそれよりも多い個数の最小値と最大値
が生じることになる。最小値ないし最大値を回転の増分
として計数することにより、制御ユニットによる操作エ
レメントの位置決めが可能となる。
【０１０５】外部から電動機へ電圧が加えられないとき
には、電動機の電機子電流回路を短絡することができ、
短絡電流の最小値ないし最大値を制御ユニットより計数
することができる。
【０１０６】本発明の別の有利な実施形態によれば、電
動機ないしアクチュエータ機構の可動部分における運動
を検出するセンサを使用できる。この種のセンサをたと
えば電動機のケーシング内にまとめることができ、その
際、センサの可動部分は電動機シャフトの上へ、静止部
分はケーシングのところに配置され固定される。このよ
うにすることで、アクチュエータの運動は必然的にセン
サの作用個所に伝達される。
【０１０７】カップリング、シフトおよび／またはセレ
クトという個々の部分過程の組み合わせられたないしは
結合された操作の行われるアクチュエータ機構の場合、
部分操作の結合部の前にセンサ機構を配置させることが
できるし、あるいは結合部の後ろに配置させることもで
きる。結合部の前にセンサの配置を行うときには、つま
り駆動ユニットの領域に、またはクラッチが設けられる
クラッチ変速機の個所と駆動ユニットとの間に配置され
るときには、駆動ユニットごとにそれぞれ１つのセンサ
しか必要ない。センサを結合個所の後ろに配置する場
合、結合形態ごとに少なくとも１つのセンサが必要とな
る。
【０１０８】センサの検出部として光電式変位検出器の
ような増分変位検出器や、たとえばホールセンサまたは
誘導センサのような磁気的な検出器が用いられる。たと
えばインクリメンタル回転数センサの検出部として誘導
センサ、ホールセンサまたは光電式回転数センサを用い
ることができる。さらにこれとは別の回転数センサを使
用することもできる。
【０１０９】インクリメンタルセンサを使用する場合、
２つの検出部を配置しこれら２つの検出部の位相をずら
して配置することにより、評価電子装置を用いて運動方
向を求めることができる。一方のセンサの信号に対し他
方のセンサの信号の位相をずらして形成することにより
運動方向を求めることができ、これは一方の信号に対す
る他方の信号の進みまたは遅れにより回転方向を特徴づ
けることができるからである。
【０１１０】さらに、アナログの変位および／または角
度検出器として抵抗形の変位または角度センサ、誘導セ
ンサ、渦電流センサ、容量センサまたは光電式変位セン
サのようなセンサをアナログ手法で利用できるし、ある
いはホールセンサまたは磁気抵抗センサのような磁気的
なセンサを利用できる。
【０１１１】図２０〜図２５にはセンサの別の実施例が
示されている。
【０１１２】たとえば電動機のようなアクチュエータに
おける駆動ユニットの領域に統合されたセンサを使用す
る場合、電動機の回転数を検知することができる。たと
えば１つのホールセンサまたは多数のホールセンサを電
動機のケーシング内にまとめることができる。たとえば
周囲に１２個の磁極が配分されて設けられているディス
クが、電動機シャフト上で回転する。２つのホールセン
サを配置した場合、このディスクはそれらのホールセン
サの前を通過する。各ホールセンサは、位相のずらされ
た信号を発生させることができるように配置されてい
る。このようにすることでホールセンサの信号として、
たとえば互いに９０゜位相のずらされた２つの正弦波信
号が（６つの極対であれば）１回転ごとにそれぞれ６つ
の全波を伴って生じることになる。そしてこれらの正弦
波信号を制御ユニットによりパルスへ変換することがで
きる。また、（ｎ個の）複数のセンサを有利には１８０
／ｎの角度で配置させることができ、この場合、適切な
ロジックを用いることで制御ユニットないし少なくとも
１つの電子ユニットにより１つの交流信号を発生させる
ことができる。
【０１１３】図７に示されているダイアグラムには、た
とえば上述のホールセンサからのセンサ信号のような信
号Ｓｉが時間の関数として描かれている。特性曲線５０
１と５０２はホールセンサからのこのような信号であ
り、その際、これらの出力信号５０１および５０２を送
出する両方のセンサは、２つの信号５０１，５０２間で
位相のずれが生じるよう互いにずらされて配置されてい
る。制御ユニットまたはたとえばセンサに集積可能な電
子ユニットは、信号５０１から信号５０３を発生させ、
信号５０２から信号５０４を発生させる。正弦波信号５
０１，５０２はほぼ矩形の信号に変換され、この場合、
信号５０３，５０４は最小値（場合によっては０）から
最大値（場合によっては１）まで所定の期間Δｔにわた
って上昇する。ほぼ正弦波状の形態の信号５０１が最初
の半波期間を経過しているとき、信号５０３は最小値５
１０を有している。次の半波期間中、信号５０３はほぼ
最大値５１１をとる。特性曲線５０４の経過特性も特性
曲線５０２の経過特性に同じようにして結びついてい
る。本発明の別の実施形態によれば、特性曲線５０３の
信号を次のようにして特性曲線５０１の信号に合わせる
こともできる。すなわちこの場合、特性曲線５０１の最
初の正の半波期間に信号５０３が最大値をとり、次の負
の半波期間に信号５０３の経過特性が最小値をとるよう
にすることもできる。
【０１１４】特性曲線５０５は、信号５０３と信号５０
４のＸＯＲ結合の結果である。つまりこの場合、信号５
０５が最小値ないしゼロであるのは、信号５０３，５０
４が両方ともその最小値をとっているとき、あるいはそ
れらの信号５０３，５０４がともにその最大値をとって
いるときである。信号５０５が最大値をとるのは、信号
５０３または信号５０４のうち一方の信号が最小値をと
り他方の信号が最大値をとるときである。
【０１１５】たとえば信号５０５が得られるよう信号５
０１と５０２を上述のように評価することによって、１
２個の磁極が設けられている場合つまり発信器の周囲に
６個の磁極対が設けられている場合、互いに９０゜位相
のずらされた２つのホールセンサが配置されていれば、
１回転につき２４個のパルス（１２個の高レベル、１２
個の低レベル）をもつ信号を発生させることができる。
そして正の（立ち上がり）側縁または負の（立ち下が
り）側縁を計数することにより、電動機シャフトの２４
分の１回転の分解能が得られ、それらの信号を制御ユニ
ットにより検出することができる。このようにして部分
変位のインクリメンタル変位測定が可能となる。さら
に、各信号間の時間遅延に基づき電動機シャフトまたは
センサ発信器駆動シャフトの回転方向識別を行える。
【０１１６】センサ自体に、ほぼ正弦波の信号からほぼ
矩形の信号を発生させる電子ユニットを設けることもで
きる。さらに別の電子ユニットまたは中央制御ユニット
によって、ほぼ矩形のそれらの個々の信号から操作運動
の所望の回転数および／または回転方向ないし増分量あ
るいは直線運動の相応の量を求めることができる。
【０１１７】図８には、１８０／３゜のような６０゜の
位相のずれが信号により生じるよう、３つのセンサが配
置されている実施例の信号が示されている。特性曲線５
１０，５１１，５１２には、各センサの信号が時間の関
数として示されている。特性曲線５１３により、Ｓ（５
１０） ＸＯＲ Ｓ（５１１）のようにして特性曲線５１
０と５１１をＸＯＲ結合した信号が示されている。ま
た、特性曲線５１４により、（Ｓ（５１０） ＸＯＲ Ｓ
（５１１）） ＸＯＲ Ｓ（５１２）のようにして信号５
１３と信号５１２をＸＯＲ結合した信号が示されてい
る。
【０１１８】センサの別の配置構成により、相応の結合
を用いて操作運動の増分量に関していっそう高い分解能
を得ることができる。
【０１１９】１つよりも多い個数のセンサを配置するこ
とにより、一方のセンサが故障したとき、情報を得るた
めに他方のセンサが利用できれば、冗長性のあるシステ
ムを構成できる。したがってたとえば図７における２つ
のセンサのうちの一方が故障しても回転数を求めること
ができ、その場合、電流給電または電流の制御により回
転方向を求めることができる。
【０１２０】さらにこれらのセンサシステムのほかに第
２のセンサシステムを設けることもでき、この第２のシ
ステムは第１のシステムが故障したときにのみ作動さ
れ、ないしは操作を検出するために故障したときにだけ
それらのデータが利用される。また、変速機の変速比設
定の自動操作およびトルク伝達システムの自動操作を行
う本発明による装置を装備した車両において好適である
のは、自動的なカップリングおよび／または変速機の変
速比の自動的な操作にあたり操作力を検出することであ
る。
【０１２１】このような操作力はたとえば、アクチュエ
ータの電動機電流の測定およびそれに基づく操作力の計
算により求められる。また、負荷電流と電圧源の内部抵
抗に基づき給電電圧の変化を測定することにより、操作
力を求めることができる。同様に好適であるのは、制御
電圧および電動機回転数からアクチュエータにおける電
動機電流の計算により操作力を求めることである。さら
に、アクチュエータの回転数の測定および必要に応じて
アクチュエータのその他の量の測定により、操作力を求
めることができる。また、力の流束中にある弾性エレメ
ントの変形を測定して操作力を求めることができるよう
にするのも好適である。
【０１２２】自動変速機を操作ないし制御する場合、な
らびに殊にカップリングおよび／またはシフトおよび／
またはセレクトのために自動変速機のアクチュエータを
制御する場合、操作力が既知であると好適である。
【０１２３】トルク伝達システムとして摩擦クラッチが
用いられている場合には、たとえば操作力特性曲線を介
してトルク伝達システムから伝達可能な結合トルクを求
めることができる。これにより、伝達可能な所定のカッ
プリングトルクを調整ないし制御することができる。ト
ルク伝達システムはコンバータブリッジクラッチを備え
たトルクコンバータとして、または乾式摩擦クラッチと
して、あるいは湿式摩擦クラッチとして構成できる。
【０１２４】変速機の自動的なシフトおよびセレクト過
程の場合のように変速比設定の自動操作を行う場合、好
適ないし必要となる可能性のあるのは、位置に依存する
特定の操作力を超えないことである。また、シフト時あ
るいはセレクト時に生じる操作力は、一部では運動時間
経過にも依存して種々の限界値よりも低くなる可能性が
ある。たとえば変速機の自動操作中に操作ないし運動が
妨げられた場合、間接損傷を防ぐために操作力が最大の
力を超えないようにしなければならない。この場合、最
大力を種々のパラメータに依存してそれぞれ異なるよう
に選ぶことができ、その際にたとえば種々異なる最大力
が操作過程中に存在してもよい。
【０１２５】変速機の自動操作にあたり制御ユニットは
位置信号および／または力信号に基づき、シフト過程お
よび／またはセレクト過程の障害のない実行および／ま
たは終了を保証することができ、その結果、場合によっ
ては操作障害が発生しても制御ユニットはそのような障
害自体を検出し、そのような障害に対し適切な措置に基
づき応答することができる。たとえばその関連で操作力
を検出するのが重要であるし好適である。同様に、制御
に際して操作力をまえもって与えるのも好適である。
【０１２６】変速機操作時の障害は、たとえば変速段の
歯形成形状態が理想的でないときに生じる可能性があ
る。そのような場合、操作力が限界値を超えて上昇し、
場合によっては損傷に至るおそれがある。
【０１２７】しかし、力または力を表す信号を検出すれ
ば、力の限界値を超えたときまたはそれに達したとき、
操作を中止ないしは取り消すことができる。
【０１２８】図９には、自動変速機において電動機を制
御するためのブロック図が示されている。制御ユニット
５５０は５５１，５５２，５５３の終段回路を制御し、
その際、それらの回路によって電動機５５４，５５５，
５５６のような駆動ユニットを制御する。このようにし
て制御ユニット５５０は終段回路Ｅ１〜Ｅ３（５５１〜
５５３）と接続されており、各電動機Ｍ１〜Ｍ３（５５
４〜５５６）はそれぞれ１つの終段回路をもっており、
ないしはそれに対応づけられて設けられている。各駆動
ユニットＭ１〜Ｍ３はシフト、セレクト、カップリング
という操作にそれぞれ割り当てられている。
【０１２９】図１０には、自動変速機における電動機Ｍ
１〜Ｍ３のような駆動ユニットを使用するためのダイア
グラムないしテーブルが示されている。列５６０におい
て電動機Ｍ１はカップリングのために使用され、このこ
とは符号Ｋで表されており、電動機Ｍ２はシフトのため
に使用され、電動機Ｍ３はセレクトのために使用され
る。このことは符号ＳとＷによって表されている。列５
６１には変形実施形態が示されており、この場合、電動
機Ｍ１はカップリングとシフトのために使用され、電動
機Ｍ２は各シフトゲート間のセレクトのために使用され
る。この実施形態の場合、電動機Ｍ３は使用されない。
【０１３０】列５６２には別の実施形態が示されてお
り、この実施形態によれば電動機Ｍ１はカップリングと
セレクトのために使用され、電動機Ｍ２はシフト過程の
操作のために使用される。ここでも電動機Ｍ３は使用さ
れない。列５６３にはさらに別の実施形態が示されてお
り、この実施形態の場合、電動機Ｍ１のような駆動ユニ
ットはカップリングのために使用され、電動機Ｍ２のよ
うな駆動ユニットはシフトとセレクトのために使用され
る。図１０の列５６４によればカップリング、シフトお
よびセレクトのために、たとえば電動機Ｍ１のようなた
だ１つの駆動ユニットだけが使用される。
【０１３１】図１１には、たとえば上記の図面における
電動機Ｍ１〜Ｍ３のうちの１つのような電動機のための
終段回路が示されている。終段回路６００では４つのト
ランジスタ６０１，６０２，６０３，６０４が両方の回
転方向で動作する１つの電動機のためのＨ形ブリッジ回
路内で使用される。電動機の右回転または左回転のため
には、対角線上で互いに対向するトランジスタ６０１と
６０４または６０２と６０３が同時にスイッチングさ
れ、あるいは短絡を生じさせる目的で、下方ないし上方
のトランジスタ６０１と６０３または６０２と６０４は
が同時にスイッチングされる。これらのトランジスタを
電力トランジスタとすることができる。また、これらの
トランジスタにフィードバックダイオードを設けてもよ
い。
【０１３２】接続ライン６０５は、たとえば電圧源のよ
うな電流給電部と接続されている。この実施例では接続
ライン６０６はアースされており、その際、たとえばア
ース経路中の電流測定ないし電圧測定を行うため、測定
抵抗６０７が配置されている。このような測定によって
電動機側の電流を求めることができ、それによりたとえ
ば温度、電動機回転数等のような所定の条件における電
動機出力および／または電動機トルクを電動機電流に基
づき求めることができる。
【０１３３】図１２には制御ユニット６５０により終段
回路６５１が制御されるようにしたブロック図が示され
ており、ここで終段回路６５１は少なくとも１つまたは
２つあるいは３つの駆動ユニット６５２，６５３，６５
４を制御できる。駆動ユニットＭ１〜Ｍ３は、シフト、
セレクトおよびカップリングのために使用できる。
【０１３４】図１３には、たとえば図１２のブロック６
５１で利用できるような終段回路が示されている。電動
機Ｍ１〜Ｍ３ ７０１，７０２，７０３は図１２におけ
る駆動ユニット６５２〜６５４として用いることができ
る。電動機７０１〜７０３を制御するために、図１１に
示されているような複数のＨ形ブリッジ回路がまとめら
れる。ここでは第１の電動機Ｍ１のための４つのトラン
ジスタに加えて、その他の各トランジスタのためにそれ
ぞれ２つのトランジスタが設けられている。電動機Ｍ１
に対するトランジスタとしてトランジスタ７０４，７０
５，７０６，７０７が適用される。同様に電動機Ｍ２
（７０２）のためにはトランジスタ７０４，７０８，７
０６，７０９が設けられているし、電動機Ｍ３（７０
３）を制御するためにはトランジスタ７０４，７１０，
７０６，７１１が用いられる。さらにこの図には測定抵
抗７１２，７１３，７１４および／または７１５も示さ
れており、これらの素子は電動機電流の測定に利用でき
る。接続ライン７１６は電圧供給のために用いられ、接
続ライン７１７はアースされている。このように接続ラ
イン７１６と７１７は、たとえばバッテリにより行うこ
ともできる電圧給電のために用いられる。
【０１３５】制御装置６５０は制御電流によりトランジ
スタ７０４〜７１１を制御可能であり、これによって電
動機７０１〜７０３を時間的に順次連続して、場合によ
っては同時に導通させることができる。トランジスタの
このような配置構成により電動機の回転方向を共通に、
または互いに無関係に制御できる。
【０１３６】図１３による終段制御により各電動機を別
個の制御可能であって、この場合、電流のフィードバッ
ク測定により電動機の負荷を捕捉できる。さらにたとえ
ばホールセンサのような位置発生器により、カップリン
グ過程、シフト過程またはセレクト過程を操作するエレ
メントの変位経過特性、速度経過特性および／または加
速度経過特性を検知できる。シフト運動を実行させるた
めにただ１つの電動機が設けられているならば、シフト
位置を学習させて適応させることができる。また、カッ
プリング運動を実行させるためにただ１つの電動機が設
けられているならば、たとえば液圧式クラッチ操作にお
ける係合位置や漏らし孔位置のようにクラッチ操作に関
連する位置を学習させたり適応させたりすることができ
る。
【０１３７】図１４にも図１１による終段回路７５０が
示されているが、この場合には電動機７５１を双方向に
駆動させることができる。したがってここでは、制御の
ためＨ形回路内に設けられている４つのトランジスタ７
５２，７５３，７５４，７５５が必要である。この電動
機を左回りまたは右回りで作動させる目的で、対角線上
で互いに対向するトランジスタ７５２と７５４または７
５３と７５５を同時にスイッチングする。電動機を短絡
させて駆動するには、互いに対向する２つのトランジス
タを同時にスイッチングするかないしは、一方のトラン
ジスタスイッチングし、対向するトランジスタにおいて
フィードバックダイオードを介して電流を流すようにす
る。電動機経路またはアース経路中に設けられている測
定抵抗７５６，７５７により電圧降下をアナログ信号と
して取り出し、制御ユニットへ供給することができる。
このようにして負荷電流ないし短絡電流により電動機の
動作状態を検出することができる。さらにこの場合、測
定抵抗７５８を用いることもできる。
【０１３８】図１４には、たとえばトルク伝達システム
を操作するアクチュエータのような電動機を制御するた
めの、および／またはたとえば負荷形切換可能または不
可能なシフト切換変速機のような変速機のシフトまたは
セレクトのための回路が略示されている。この場合、電
動機のような駆動ユニット７５１を双方向に駆動でき
る。この理由で、制御のためＨ形回路内に設けられた４
つのトランジスタ７５２〜７５５が必要である。さらに
この図によれば電流測定のため測定抵抗または他の電気
的な素子も配置されており、それらの素子は給電経路
（７５８）中、電動機経路中（７５６）および／または
アース経路（７５７）中に設けられている。この場合、
電圧信号をたとえばアナログ信号として取り出しないし
は検出して制御ユニットへ供給できる。
【０１３９】制御ユニットにとって電動機の動作状態
（負荷電流または短絡電流）は既知であり、その理由
は、これは制御ユニットによりプリセットされるかある
いは制御とじかに関係しているからである。負荷電流な
いし短絡電流の制御は、終段回路におけるＰＷＭロジッ
クにより実行できる。ここでＰＷＭとはパルス幅変調の
ことであり、信号は２つの終値すなわち高レベル値と低
レベル値の間で変化し、その際、高レベルパルスおよび
／または低レベルパルスの持続時間つまりパルス幅を制
御ユニットによりプリセットできる。終段ロジックは次
のように構成できる。すなわち、ＰＷＭ高レベル信号は
電動機駆動をオンにすることを表し、ＰＷＭ低レベル信
号は電動機を短絡動作で駆動することを表すように構成
できる。
【０１４０】また、電動機により送出されるトルクをト
ルク／電流特性曲線から求めるようにすると好適であ
り、ここで電流は入力値であり、電動機から送出される
トルクは算出される信号である。
【０１４１】トルクの算出はこのような特性曲線によっ
ても行えるし、あるいはたとえば電動機の温度を別のパ
ラメータとする特性マップを介して求めることもでき
る。また、送出されたトルクをたとえば数値的に解くこ
とのできる式からも算出できる。
【０１４２】送出されたトルクを求めるために温度に依
存するトルク／電流特性曲線を利用する場合、あるいは
温度に依存する計算モデルを用いる場合、たとえば電動
機の温度を温度センサにより検知することができる。そ
の際に有利であるのは、電動機の炭素ブラシおよび／ま
たは電機子の近くに温度センサを取り付けることであ
る。そして温度センサ信号を制御ユニットへ転送するこ
とができ、このユニットによって信号が処理される。温
度センサの測定値はそのまま処理できるし、あるいは温
度モデルに基づいて電動機の別の構成部材の温度を求め
ることもできる。この場合、温度センサをケーシングに
固定して取り付けることができるようにするのがよく、
その際、温度モデルを用いることで電動機の可動部分の
温度も求めることができる。このようにして温度センサ
をある構成部材に取り付けて、その構成部材の温度を別
の構成部材の温度を算出するために利用できる。
【０１４３】図１４に示されたアクター８００は、駆動
モータ８０１、ウォーム８０２を有するウォームギア、
ウォーム歯車８０３並びに摺動クランク８０４並びに補
償用バネ８０５及びトルク伝達系３の制御用又は伝動装
置４の切換又は選択過程の制御用の圧力媒体供給シリン
ダ８０６を有している。
【０１４４】電気モータ８０１の磁極容器８０７の内側
及び外側には、センサ８０８、例えば、温度センサが設
けられており、この温度センサは、電気モータの内側又
は外側の温度を、例えば、時間の関数として検出する。
この温度センサは、例えば、殊に電気モータ８０１のブ
ラシ８０９の領域内近傍に設けることができ、その際、
ブラシは、炭素ブラシとして構成することができる。
【０１４５】更に、距離センサ８１０は、出力要素、例
えば、摺動クランクの領域内に設けることができ、その
際、距離センサ８１０は、固定部、例えば、支承部、８
１２を備えた要素８１１を介して摺動クランク８０４と
作用接続されている。従って、センサ８１０は、摺動ク
ランク８０４の軸線の移動状態を検出し、この、摺動ク
ランク８０４の軸線の移動状態は、少なくともほぼ、操
作可能な要素、例えば、クラッチ乃至伝動装置の作動状
態を表している。
【０１４６】モータ８０１の送出トルクの算出のために
も、温度上昇に起因してアクターが損傷したり破壊した
りするのを防止するためにも、アクター、例えば、電気
モータの領域内の、少なくとも臨界部分の温度を検出又
は算出すると有利である。電気モータの領域内の要素の
温度上昇により、高い負荷、例えば、電気モータの高い
通電に起因して、急速に著しく高い温度になることがあ
る。この温度上昇によって、構成部品が熱的に過度に高
く負荷されることがある。更に、これによって、例え
ば、モータの領域内の各電気構成部品の各抵抗が変化す
ることがあり、それにより、トルク−電流−特性領域の
各特性曲線が変化することがある。
【０１４７】電気モータでは、通電時に、ブラシ８０
９、例えば、炭素ブラシ及び／又はそのブラシの保持部
は、比較的速く加熱することがある。このブラシ８０９
及び／又はその保持部の破壊を阻止するために、この要
素の温度を検出してから、それに応じて制御ユニットの
制御部によって制御することができ、その結果、アクタ
ーの熱負荷を低下させることができる。
【０１４８】センサ８０８が、例えば、最大熱負荷の領
域内になく、最大熱負荷領域から少し離れた領域内にあ
る場合、各熱接触抵抗に起因して、直接検出する場合よ
りも少し遅れることがある。これに関連して、熱蓄積個
所が影響を及ぼし、その際、臨界要素の、この急激な温
度変化がセンサに直ぐに伝わることはない。
【０１４９】有利には、センサ８０８を用いて、要素の
温度を検出して、温度モデルを用いて、臨界要素の温度
を測定するとよい。
【０１５０】温度センサは、温度ＴＭＥＳＳを検出し、
その際、時間の関数として、温度グラジエントΔＴ
ＭＥＳＳが制御ユニットによって測定される。更に、接
触抵抗ＲとキャパシタンスＣとがあり、このキャパシタ
ンスＣは、温度がそれによって測定されるべき要素と、
温度がそこで算出される要素との間の接触区間のキャパ
シタンスＣである。更に、温度検出位置と温度算出位置
との間に、エネルギ損失又は損失電力Ｆ（Ｐ
Ｖｅｒｌｕｓｔ）がある。算出されるべき温度は、以下
の式から得られる： Ｔ＝ＴＭＥＳＳ＋ΔＴＭＥＳＳ＊Ｒ／Ｃ＊Ｆ（Ｐ
Ｖｅｒｌｕｓｔ） アクターでのエネルギ供給及び合成損失電力は、定量的
に検出することができる。ＰＶｅｒｌｕｓｔ＝（１−
η）＊ＰＺｕ、その際、ＰＺｕ＝ＵＭｉｔｔｅｌ＊ｌ＝
（ＵＭｉｔｔｅｌ）２／ＲＳｐｕｌｅである。供給電力
ＰＺｕ及び損失電力ＰＶｅｒｌｕｓｔは、従って、平均
制御電圧ＵＭｉｔｔｅｌに依存しており、その際、コイ
ル抵抗ＲＳｐｕｌｅは、温度に依存するものと仮定する
ことができる。
【０１５１】効率ηは、例えば、準備段階で試験台によ
り経験的に温度の関数として求めることができる。平均
制御電圧ＵＭｉｔｔｅｌは、ＰＷＭ−制御及び測定され
たバッテリ電圧を介して検出される。電流Ｉを測定する
ことができるか、又は、例えば、切換抵抗を用いて電流
測定が行われない限り、コイル抵抗ＲＳｐｕｌｅも利用
することができ、その際、この抵抗は、何れにせよ、温
度に依存するものと見なすことができる。温度依存コイ
ル抵抗を用いる場合、内包的な式系を形成することがで
き、その際、温度算出のために、温度依存のコイル抵抗
が使用される。
【０１５２】制御ユニットが、温度モジュールを用い
て、又は、各センサ値を用いて、熱負荷構成要素の上昇
した温度を検出した場合、例えば、アクターが、高熱に
よって切換られる状態を低減する制御方法を開始するこ
とができる。例えば、この制御方法が所定の作動条件に
よって開始可能である場合、アクターが頻繁に作動する
のを低減することができる。このことは、例えば、通常
の運転駆動中、クラッチが完全に閉じられるようにして
行うことができる。更に、運転開始段（例えば、１速又
は２速又はバック段）ではない変速段で運転開始される
のを、クラッチを開放したままにすることによって阻止
することができ、それにより、更に、アクター又はクラ
ッチの熱負荷を低減することができるようになる。同様
に、クラッチの温度が高過ぎる状態、例えば、通常運転
後所定時間、例えば、３秒後に運転開始する場合、エン
ジンのエンスト限界値に至るまでクラッチを閉じてお
き、エンジン回転数がエンスト限界値に達してから、ク
ラッチを再び開くことができる。クラッチを閉じること
によって、エンジン回転数が抑えられる。クラッチが過
度に長く閉じられていると、エンジンがエンスト限界値
を超過して抑圧されて、エンジンが停止する。
【０１５３】電流の経過特性及び回転数の経過特性、給
電電圧並びに電気モータの各特性量、例えば、通常温度
での電機子抵抗の特性量、無負荷回転数（例えば、１３
ボルトでの）及びインダクタンスから、電気モータの制
御技術モデルを用いて、電機子抵抗を適合化することが
できる。適合化された電機子抵抗から、電機子の温度を
測定することができる。モータの熱時定数から、例え
ば、接触抵抗又は熱容量、並びに、モータの周囲温度か
ら、モータの磁気温度又は炭素温度を推定することがで
きる。従って、温度依存のトルク−電流−特性曲線、及
び、この特性曲線から、電気モータによって送出された
トルクを温度の関数として測定することができる。
【０１５４】制御ユニットで、電気モータの温度モデル
を定常的に、又は、クロック制御により、又は、所定作
動パラメータに依存して算出することができ、その際、
このために、以下のような入力量を使用することができ
る：電機子電流、給電電圧、モータの回転数、モータの
作動状態、時間及び／又は周囲温度。供給電力と送出さ
れた機械的出力とは、各入力量並びに実際のモータ温度
に依存する各パラメータから算出することができる。供
給電力と送出された機械的出力との差は、損失出力であ
り、この損失出力は、電気モータで、一般に熱に変換さ
れる。例えば、電機子から、被覆面並びに両端面並びに
各ブラシを介して熱を放出する場合の電気モータの熱時
定数、並びに各入力量を用いて、電気モータの加熱量、
従って、電気モータの各構成部品、例えば、各ブラシ又
は各接点の実際の温度を算出することができる。この新
たな温度を用いて、温度依存のトルク−電流特性曲線を
測定することができ、その特性曲線から、所定の各入力
量で電気モータによって送出されるトルクを測定するこ
とができる。
【０１５５】電気モータにより作動されるアクターが、
トルク伝達系の作動用及び／又は伝動装置の切換又は選
定用、例えば、伝動装置の変速比のセット又はリセット
又は変更用に使用する力は、例えば、電流−トルク−特
性曲線を用いて、例えば、電気モータの負荷電流の測定
によって検出することができる。この負荷電流は、電圧
源の内部抵抗での電圧降下として検出することができ
る。更に、この負荷電流は、他の測定抵抗での電圧降下
によっても検出することができる。
【０１５６】電圧源の内部抵抗での電圧降下の測定の場
合、例えば、アース路に測定抵抗を用いた場合と同様の
法則性が一般に成立する。印加電圧は、一般に入力信号
として制御装置で形成され、その結果、負荷電離流ＩＬ
の電圧源の内部抵抗Ｒｉの検知の際、負荷のない状態で
の印加電圧Ｕ０と、負荷電流がある状態での印加電圧Ｕ
Ｌとの差から直接算出することができる： ＩＬ＝（ＵＮｕｌｌ−ＵＬ）／Ｒｉ 更に、実際の制御及び実際の状態変化、例えば、温度上
昇と並行して一緒に算出することができる制御技術上の
方法を実行することができる。この方法では、例えば、
各評価値として電流及び／又は回転数の各状態量が供給
され、その際、測定された各値と評価された各値（例え
ば、回転数のような）との各差を用いて、モデル化され
た電気モータの各量を、実際の電気モータを用いて表現
することができる。この電気モータのモデルによって、
測定量、例えば、回転数を用いて、電気モータ全体の各
量を測定することができる。回転数から、電流を測定す
ることができ、この電流から損失出力を測定することが
でき、従って、モータの温度を測定することができる。
モータのモデルによると、各量を算出するので、各セン
サを用いずに済む。このモデルを用いて得られた各デー
タは、モータの電機子抵抗の適合化に使用することがで
きる。電気モータの電機子抵抗は、例えば、電流及び回
転数の時間依存経過特性から適合化することができ、そ
の際、このデータを測定又は算出することができる。電
機子抵抗が測定された場合、特性曲線を用いて、例え
ば、電機子の温度を測定することができる。この温度
は、電気モータの各量の適合化に使用することができる
（但し、この各量が温度依存性を示す場合）。それによ
り、制御又は調整用電気モータの温度依存の駆動トルク
を実現することができる。
【０１５７】同様に、電気モータの回転数−トルク−電
圧−特性曲線及び回転数及びＰＷＭ電圧を用いて、モー
タのトルクを駆動側で算出することができる。アクター
側で送出されるトルクを検知する際、アクターの作動力
をトルク伝達装置の作動及び／又は伝動装置の作動のた
めに測定することができる。更に、制御方法又は調整方
法は、少なくとも一つのアクターの作動力の制御又は調
整のために使用することができ、その際、作動手段に依
存して、各最大作動力を超過してはならず、即ち、快適
でない特性又は強すぎる損傷及び／又は障害を発生する
各最大作動力を超過してはならない。
【０１５８】本発明の別の技術思想によると、電気モー
タを用いたアクターの作動力を測定するために、弾性要
素の変形状態を検出すると有利であり、その際、変形状
態が検出される弾性要素は、力束内に設けることができ
る。この弾性要素は、駆動ユニットと作動要素との間に
既に存在している力束内の弾性にすることができ、その
際、力束内の付加的な弾性を用いることもできる。この
弾性は、直線又は非直線状の距離−力−関係に従うよう
にすることができ、その際、この弾性は、バイアス力を
及ぼすようにしても及ぼさないようにしてもよい。
【０１５９】アクターは、例えば、先行の図に示されて
いるように、駆動ユニット、例えば、トルクを送出する
電気モータを有しており、このトルクは、均一及び／又
は不均一に変えられる伝動装置を用いて力に変換され
る。この力は、作動要素の領域内の作用位置に至る迄、
トルク伝達装置又は伝動装置に伝達される。力束内にあ
る、及び／又は力束内に装入される弾性体のような、弾
性要素の変形状態によって、トルク又は作動力を検出す
ることができる。更に、弾性体を、例えば、作動力に対
する応力として生じる支承力を検出することができるよ
うに設けることもできる。
【０１６０】弾性要素の変形状態の検出は、連続的に、
例えば、少なくとも一つの距離センサによって検出する
こともでき、又は、非連続的に、例えば、所定の相対距
離を進んだ場合に応動するように設定されている一つ又
は複数のスイッチによって、検出することもできる。ま
た、非連続的な力測定又は距離測定は、一つ乃至複数の
力閾値の検出によって置き換えてもよい。
【０１６１】弾性体は、所定の支持力を超過した場合に
偏移して変形する支持要素として作用するように設ける
こともできる。支持力の超過によって、例えば、作動力
の超過を検出することができる。
【０１６２】図１６には、例えば、図１５のアクター８
００のような、アクターの一部分が示されている。被駆
動軸８４０は、駆動ユニットによって駆動されるか、又
は、モータ軸として構成されている。ウォーム８０２
は、軸線方向には移動することができるが、実質的に回
転しないように軸８４０と結合されている。ウォーム８
０２は、力蓄積器８４１及び８４２に対して軸線方向に
移動することができ、その際、力蓄積器８４１及び８４
２は、バイアス力を及ぼすように構成されており、その
結果、所定の軸線方向の力を達成又は超過することがで
き、従って、ウォームは、軸線方向に移動するようにさ
れる。ウォーム８０２は、ウォーム歯車８０３と噛み合
っており、その際、このウォーム歯車は、作動可能な要
素の作動を制御する。ウォーム歯車には、別の伝動装
置、例えば、クランク機構を後続配設することもでき
る。
【０１６３】駆動ユニットは、軸８４０上で駆動トルク
を利用し、この駆動トルクは、作動可能な要素の対抗力
に反作用することができる。作動可能な要素の作動路内
で、種々の各対抗力が発生することがあり、例えば、伝
動装置内の同期の際、又は、伝動装置内の歯が噛み合っ
ている際に発生することがある。ウォーム８０２上に、
軸線方向に作用する対抗力が、力蓄積器８４１及び８４
２のバイアス力よりも大きい場合、ウォームは、軸線方
向に移動する。ウォーム８０２は、収容領域８４３を有
しており、この収容領域は、溝又は凹部として形成され
ており、この溝又は凹部内に、センサ又はスイッチ８４
４の要素８４５が係合されている。ウォームが軸線方向
に移動した場合、要素８４３が作動され、センサ／スイ
ッチが作動される。制御ユニットは、この信号を記録
し、この信号を評価し、その際、対抗力が所定値よりも
大きいようにされ、それにより、制御ユニットは、制御
用の相応の方法を作動することができ、その結果、機構
及び駆動ユニットの負荷を比較的小さくすることができ
る。
【０１６４】センサは、他の形式でウォームに係合し
て、ウォームの軸線方向の移動を検出するようにするこ
ともできる。
【０１６５】図１７には、弾性要素８５０が示されてお
り、この弾性要素は、例えば、アクターと作動要素との
間の結合部内に設けられており、その際、例えば、図３
の要素２０５と要素３０１との間、又は、図３の要素２
０６と要素３０５との間で使用されるように設けること
ができる。更に、そのような弾性体は、例えば、図２の
装置の力束内に設けることができる。
【０１６６】要素８５１は、例えば、駆動側で作用接続
することができ、その際、要素８５４は、例えば、駆動
側で結合されており、その結果、アクターから作動要素
への作用結合の力は、要素８５１及び８５４を介して加
えられる。要素８５１は、軸端領域内に２つのウォーム
を有しており、その際、両ウォーム８５２ａ及び８５２
ｂは、相互に突出しており、これら両ウォームの両脚部
間に溝又は空間８５３がある。この空間８５３内には、
要素８５４が係合されており、この要素は、その軸線方
向に伸びた領域内に窓８５５を有している。更に、脚部
８５２ａ及び８５２ｂは、収容領域８６０を有してい
る。負荷のない状態では、力蓄積器８５６は、要素８５
２ａ及び８５２ｂの収容領域８６０内及び要素８５４の
窓８５５内に収容されている。引っ張り状態又は押し状
態の、軸線方向の負荷の下で、力蓄積器は軸線方向に変
形し、その結果、要素８５４及び８５１の相対的なずれ
が生じることがある。力蓄積器が、バイアス力が作用す
るように収容領域８５５及び８６０内に収容されている
場合には、力蓄積器８５６は、力蓄積器の印加力が、力
蓄積器のバイアス力に対して超過した場合に初めて変形
する。
【０１６７】要素８５４は、その一方の端領域内に、収
容領域８５９を有しており、この収容領域には、キーヘ
ッド又はスイッチヘッド８５８が収容されている。この
キーヘッド又はスイッチヘッドは、スイッチ８５７又は
キーに配属されており、このスイッチ又はキーは、要素
８５１の領域内に設けられているか、又は、固定又は装
入されている。要素８５１に対して要素８５４が軸線方
向にずれた場合、キーヘッド又はスイッチヘッドが力を
加えられ、例えば、操作され、その結果、電流回路を切
換えることができ、この電流回路によって、この要素８
５１及び８５４とが相対的に相互に軸線方向にずれたこ
とが信号表示される。力蓄積器をバイアス力が作用する
ような形式で構成した場合、力閾値は、所定の形式で設
定され、その結果、スイッチは、作動力が力蓄積器のバ
イアス力を超過した場合に初めて作動される。更に、無
接触センサ、例えば、ホール効果スイッチを備えたマグ
ネット装置を使用することができる。
【０１６８】図１８には、要素８５０が線ＩＩ−ＩＩに
沿った断面で示されており、その際、要素８５１の脚部
８５２ｂと８５２ａ、並びに、要素８５４の縁領域、並
びに、収容領域８５５とが示されている。この収容領域
８５５及び８６０内には、力蓄積器８５６が収容されて
いる。力蓄積器は、その軸線方向端領域が、収容領域８
５５及び８６０の軸線方向端領域に接続されており、そ
の際、収容領域８５５及び８６０は、力蓄積器の輪郭に
適合することができる。更に、センサ（例えば、スイッ
チ又はキー）８５７が示されている。
【０１６９】図１９には、アクターの作動ユニットと操
作要素との間の作動接続部内の弾性体の別の実施例が示
されている。作動接続部は、駆動ローラ９００によって
示されており、この駆動ローラは、周方向にも、軸線方
向にも周囲に溝を有している。個の溝９０１は、破線９
０２によって示されている。ローラ９００が、作動ユニ
ット、例えば、電気モータによって回転されて、ピン９
０３が半径方向で溝内に係合した場合、案内されたピン
９０３は、連行によって溝９０１内に作動又は移動され
る。
【０１７０】ピン９０３は、要素９０４内に、例えば、
軸受９０５を用いて支承されている。
【０１７１】要素９０４は、回転軸９０６並びにバー９
０７を中心にして回転可能に案内されている。要素９０
８は、軸又はバー９０７と、回転しないように結合され
ており、その際、要素９０４と９０８との間には、力蓄
積器９０９が設けられており、この力蓄積器は、要素９
０４及び９０８の切欠部内に収容されており、その際、
軸９０６を中心にした要素９０４の移動、例えば、回転
の際、力蓄積器９０９が作用を及ぼし、従って、要素９
０８への力の伝達又はトルクの伝達が行われる。
【０１７２】力蓄積器９０９は、要素９０４及び９０８
の収容領域内でバイアス力を以て、又は、バイアス力を
持たないで収容されている。
【０１７３】要素９０４の移動の際、バイアス力のある
力蓄積器の収容部では、要素９０８の移動量は、要素９
０４による要素９０３の力の加わり方が力蓄積器のバイ
アス力よりも大きくない場合には、作用点の梃子比と乗
算され、その際、この梃子比は、力蓄積器９１０の中心
点と軸９０６の間隔と、ピンの中心点９１１と間隔９０
６との間隔との比に等しい。
【０１７４】更に、電気接点９１２は、要素９０８内に
装入されており、要素９０８は、力蓄積器９０９の変形
の際初めて要素９０４の接触接続領域と接触し、そうす
ることによって、要素９０８から要素９０４へ通電する
ことができるようになり、従って、電流給電部９１３に
よってセンサとして制御ユニットと信号接続することが
できるスイッチが構成される。
【０１７５】図２０には、図１９の装置構成が断面で示
されており、その際、その際、溝９０１を備えたローラ
９００が示されている。ピン９０３は、溝９０１内に係
合されており、その際、ローラ９００の回転の際、ピン
９０３が作動される。ピン９０３の摩擦の低減のため
に、ピン９０３は、軸受９０５によって要素９０４内に
支承されている。更に、例えば、皿ばねパケット又は圧
力ぱねとして構成することができる力蓄積器９０９から
示されている。
【０１７６】要素９０８は、例えば、歯の噛み合わせを
介して要素９０７と作用接続することができる。
【０１７７】図２１には、図１９に示されているよう
な、ローラの別の可能な実施例が示されている。ローラ
１０００は、実質的に、２つの要素１００１及び１００
２から構成されている。要素１００１は、ほぼ半径方向
に要素１００２内に設けられており、その際、両要素
は、力蓄積器１００３によって軸線方向に相互に取り付
けられている。簡単にするために、図２１では、ローラ
１０００の回転対称要素の半部しか示されておらず、そ
の際、この要素は、軸１００４に関して回転対称に設け
られている。
【０１７８】力蓄積器１００３は、バイアス力が加わっ
た状態で、要素１００１のストッパ１００５と要素１０
０２のストッパ１００６との間に設けられており、その
際、そのようにすることによつて、軸線方向のバイアス
力か形成される。ピン、例えば、図１９のピン９０３の
作動に基づいて、要素１００１と要素１００２との比で
力が加わり、この力の印加が力蓄積器１００３のバイア
ス力に比べて超過した場合、要素１００２は、要素１０
０１に比べて軸線方向に移動することができる。センサ
１００７は、このことを収容領域１００９内でセンサ要
素１００８と係合することによって、要素１００２が軸
線方向に移動した場合、要素１００８が収容領域１００
９から偏移し、従って、接点、例えば、電気接点が開
き、又は、閉じることができるようにして検出すること
ができる。
【０１７９】図２２には、発信器１１０１及び受信器１
１０２を有するセンサ装置１１００が略示されている。
発信器は、歯車として構成されており、その際、歯１１
０３は、段階付けられた歯高を有している。歯１１０３
は、第１の領域１１０４内に半径方向の高さを有してお
り、その際、歯１１０５は、それより小さな半径方向の
高さを有している。この歯１１０３が、回転運動の結
果、受信器１１０２の近くを通過した場合、受信器１１
０２は、歯の高さに依存して信号を検出する。そのよう
な信号は、図２３に、時間ｔの関数として示されてお
り、その際、図の上半部には、信号Ｓｕが時間の関数と
して示されており、つまり、要素１１０１は、時計方向
に回転するということである。図の下側半部には、信号
Ｓｇが時間の関数として示されており、つまり、要素１
１０１は、時計方向に回転するということである。時間
の関数としての信号特性Ｓｕと時間の関数としての信号
特性Ｓｇとの違いが分かる。時間の関数としての信号Ｓ
ｕは、最小値１１０６から出発して、最大値１１０８に
達する前に、中間値１１０７に上昇する。続いて、信号
は、信号が再び上昇する前に、値１１０８から値１１０
６に戻る。反時計方向の回転に相応する信号は、それと
は別の経過特性であり、つまり、信号は、中間値１１１
２をとる前に、最小値１１１０から直ぐに最大値１１１
１に上昇する。一連の、信号の飛躍的変化を検出するこ
とによって、例えば、一連の、信号の飛躍的変化の量を
検出することによって、要素１１０１の、例えば、セン
サの回転方向を検出することができる。
【０１８０】図２４には、更に、センサ１２００の発信
器１２０１及び受信器１２０２が示されており、その
際、図２５には、受信器１２０２から、例えば、制御ユ
ニットに伝送される、時間の関数としての信号Ｓが示さ
れている。受信器は、歯車として構成されており、その
際、歯車の歯は、同形状且つ均等に構成されている。歯
車の歯の、このような構成に基づいて、信号Ｓは、時間
の関数として、同様に均等であり、その際、信号は、両
回転方向で同じである。
【０１８１】図２３の信号を用いて、回転数も回転方向
も検出することができ、その際、図２５の信号からは、
第一に、回転数だけを検出することができる。しかし、
モータに印加された電圧を用いて、回転方向も検出でき
るようにすることができる。
【０１８２】図２６には、更に、センサ１２５０の発信
器１２５１及び受信器１２５２が示されており、その
際、発信器の歯は、鋸歯状に構成されている。歯の、こ
のような構成に応じて、信号Ｓｕ及びＳｇは、時間の関
数として図２７に示されており、その際、信号Ｓｕは、
時間経過において、信号Ｓｇに対して鏡面状に反転され
ており、この信号Ｓｇは、要素１２５１の回転の際に反
時計方向に相当する。信号形状Ｓｕ及びＳｇによって、
要素１２５１の回転数も回転方向も特定することができ
る。
【０１８３】図２８ａには、センサ１３０１及び２つの
受信器１３０２及び１３０３を有しているセンサ１３０
０が示されている。
【０１８４】図２８ｂには、この図が部分的に示されて
おり、その際、発信器１３０１と、相互に、ほぼ半径方
向に配設された両受信器１３０２及び１３０３が示され
ている。発信器１３０１の歯の構成は、周方向で見て変
えられており、つまり、歯１３０４は、半径方向に比較
的大きく拡がっている領域１３０５と半径方向に比較的
小さく拡がっている領域１３０６とを有している。
【０１８５】図２８ｃには、信号が時間の関数として示
されており、その際、信号１３０１は、センサ１３０２
の信号であり、信号１３１１は、センサ１３０３の信号
である。信号１３１０と信号１３１１との比の変化に拠
って、この信号は、要素１３０１が反時計方向に回転し
ているように解釈することができる。
【０１８６】図２８ｄには、同様に信号１３１２及び１
３１３が示されており、その際、信号１３１２は、セン
サ１３０２によって形成され、信号１３１３は、センサ
１３０３によって形成される。信号１３１２及び１３１
３が、そのように時間に依存する場合には、要素１３０
１は時計方向に回転しているものと推定することができ
る。
【０１８７】従って、センサ装置１３００によって、要
素１３０１の回転数も回転方向も特定することができ
る。
【０１８８】更に、アクター、例えば、電気モータのト
ルク乃至力を回転数に依存して制御すると有利である。
電気モータをパルス幅変調制御電流で制御すると、所定
回転数で、作動トルク乃至力が所定値を超過しない場合
に、回転数に依存してパルス幅を小さくすることができ
る。図２９には、この状態が図示されており、その際、
回転数ｎ及び電流Ｉは、作動トルクＭの関数として示さ
れている。曲線１４００は、Ｍの関数として回転数ｎに
相応しており、曲線１４０１は、Ｍの関数として電流Ｉ
に相応している。ｎが限界値ｎＧを超過すると、電流は
上側限界値よりも小さく、トルクは、同様に、許容範囲
内である。ｎが限界回転数ｎＧを超過すると、電流１４
０２は、過度に強く上昇し、トルクは、同様に、大き過
ぎる。電流信号のパルス幅を小さくすることによって、
トルクを、小さくなった回転数で、曲線１４０４に応じ
て、ほぼ一定値に制御することができる。
【０１８９】図３０には、図７及び図８の２つのセンサ
の各信号１４５０及び１４５１が、時間の関数として示
されている。各信号には、位相ずれがある。この位相ず
れによって、回転数を測定することができる。信号１４
５１は、上昇側縁を有しており、信号１４５０は、その
低い値１４５３を有している。各信号の、このような位
置状態は、例えば、時計方向の回転方向に相応する。時
点ｔ１で、回転方向が反転し、そのことは、上昇側縁１
４５４で、信号１４５０が、その、比較的高い値１４５
５を有しているようにして検出される。従って、時点ｔ
２での回転方向の変化を検出することができる。
【０１９０】電流測定/応力閉ループ/開ループ制御、 ＡＳＧコンセプトの要旨は、アクチュエータの負荷電流
を用いて、アクチュエータがどのような応力でシフトロ
ッドを負荷しているかを検出することである（応力制
御、ストッパの識別）。
【０１９１】これに対してはトルク−電流特性曲線が用
いられる。負荷電流からの電動モータの回転トルク検出
のためのエラー計算は、特性曲線の温度依存性がエラー
への影響を有していることを表している。
【０１９２】目下の制御 さらなる手段は、ＰＷＭ電圧と電動モータ回転数とを用
いて回転トルクを設定（制御）することである。これに
対しては回転数−回転トルク−電圧−特性マップが使用
される。所定の回転トルク（最大トルク）を発生するた
めには、電動モータが低温の場合では、高温の場合より
も少ないＰＷＭ電圧しか必要ない。回転数−回転トルク
−電圧特性マップへの温度の影響が考慮されない場合に
は、冷えている電動モータに基づかなければならない。
冷えているモータの特性マップに基づく設定によれば、
電動モータ温度が比較的高い場合に、回転トルクが４５
％まで過度に低く設定される。
【０１９３】電動モータ温度の検出のための手段： １. 温度センサによる測定 ２. 温度モデル（ＥＫＭでの目下のレベル）と結び付
けた、温度センサによる測定 ３. 電動モータのパラレルモデルを用いた電機子抵抗
の適合化 ４. 電動モータの温度モデル ５. 温度モデルの補償のための前記手段２と３の組合
せ 電流測定なしでの目下の計算 電動モータのパラレルモデルを用いることにより、いず
れにせよ得られる信号からＰＷＭ電圧と電動モータ回転
数と電流が推定値として求められる。従って電流の測定
は省くことができる。この並列モデルの計算の際に重要
なことは、温度依存性を考慮することである。電動モー
タ温度の計算（適合化、温度モデル、組合せ）に対して
は推定電流値が用いられる。
【０１９４】ＡＳＧアクチュエータによる変速操作で
は、最大許容変速応力（これは変速機のシフトロッドに
よって設定される）は越えない。変速シーケンスでは、
位置に依存する所定の操作応力は、例えば移動に障害が
生じた場合には越えてはならない。位置測定と共働し
て、変速過程がエラーなしで終了されるかないしはエラ
ーが制御によって識別され相応の処置が施されることが
保障されなければならない。これに対しては操作応力が
求められる。
【０１９５】操作応力検出のための手段は、電動モータ
のモータ電流の測定に関係する。電動アクチュエータで
実施される応力は、（温度に依存した）電流−トルク特
性曲線を用いて求められる。
【０１９６】 Ｍ＝ｃΦＩ (1) この場合 ｃΦ＝ＵREF/ω0 ；（ＵREF＝１３Ｖ, ω0; ＵREFでのアイドル回転数) (2) モーメントの制御に対しては、回転数−回転トルク−電
圧特性マップ（６）が利用される。ＰＷＭ電圧（３４）
の設定によって電流（５）とモーメントが前もって設定
される。電機子における電圧に対しては以下の式が成り
立つ。
【０１９７】 ＵPWM＝ＵBAT％ＰＷＭ−(ＲE＋２ＲB)Ｉ (3) この場合前記ＲEは出力段（トランジスタないし測定抵
抗）の抵抗、ＲBは（温度に依存する）炭素ブラシの抵
抗である。
【０１９８】電動モータの電気的な方程式は以下の通り
である（定常的）： ＵPWM＝ｃΦω＋ＲAＩ (4) この場合前記ＲAは、（温度に依存する）電機子の抵抗
である。
【０１９９】前記式（３）と（４）から電流が以下の式
に従って得られる。
【０２００】 Ｉ＝（ＵBAT％ＰＷＭ-ｃΦω)/(ＲA+ＲE+２ＲB) (5) 前記式（１）,（３）,（４）からは回転数−回転トルク
−電圧特性マップが得られる。
【０２０１】 ω＝（ＵPWM/ｃΦ）−（ＭＲA/(ｃΦ)2） (6) ４.１電流測定の手段 電動モータの制御のための回路は図１３に示されてい
る。電動モータは２つの回転方向に作動する。そのため
Ｈ形に接続された４つのトランジスタが制御のために必
要である。電動モータを左回転ないし右回転で作動する
ためには、対角線上で相互に対向するトランジスタが同
時に接続される。モータを短絡作動させるためには２つ
の対向するトランジスタが同時にスイッチングされるか
ないしは１つのトランジスタがスイッチングされ、電流
が対向するトランジスタのもとで還流ダイオードを介し
て流される。
【０２０２】測定抵抗（これはモータ内か又は測定パス
中にある）を用いて電圧降下がアナログ信号でピックア
ップされ、制御部に供給される。制御部は電動モータの
作動状態（負荷電流ないし短絡電流）を設定する。その
ためこれは既知である。
【０２０３】モータパス内の測定抵抗は、測定結果に関
してはアースパス内の測定抵抗よりも利点を有してい
る。
【０２０４】４.２ ＰＷＭ制御のもとでの電動モータ
電流測定の特殊性 スイッチングトランジスタは１６ｋＨｚのＰＷＭ周波数
で制御される（ＡＴＦ制御器）。この周波数によってト
ランジスタは、非導通状態から導通状態へ切換られ、テ
スト特性に応じて早期に又は遅延させて、再び非導通状
態にも切換られる。ＰＷＭ信号が“ハイ”レベルなら
ば、電流は対角線上で対向しているトランジスタを介し
て流れる。ＰＷＭ信号が“ロー”レベルならば、電動モ
ータは短絡的に接続される。電動モータパス内の電流
は、時間遅延に基づいて（電動モータの電気的時定数）
電圧ジャンプに追従せず、１つの値に定められる。この
値はデューティ比（ＰＷＭの平均値）と電動モータ回転
数から得られる（前記式(5)参照）。
【０２０５】ＰＷＭ信号が“ハイ”レベルである場合に
は、測定抵抗がその中に配設されている測定パスを介し
て電流だけが流れる。この状態においてだけ測定パス内
の電動モータ電流の測定が可能である。
【０２０６】スイッチングトランジスタは、スイッチオ
ンないしスイッチオフの際に短期間遷移状態にある。デ
ューティ比が非常に小さい場合、すなわちパルス幅が非
常に狭い場合には、遷移状態の継続時間とパルス幅との
比は大きい。測定パス内を流れる電流は、トランジスタ
の遷移状態においてはモータパス内を流れる電流と等し
くないので、非常に僅かなデューティ比のもとでの測定
パス内の電流の測定では、は不正確な値しか得られな
い。
【０２０７】５ 作動中の電動モータの特性曲線変化 永久励磁される直流モータの熱的特性は実質的に以下の
影響を受ける。
【０２０８】１.電機子抵抗の変化−損失出力による加
熱（η電動モータ） ２.炭素抵抗の変化−損失出力による加熱（炭素抵抗に
おける電圧降下） ３.磁束の変化−電機子の熱伝導による加熱 これらの作用の各々は、出力評価とＰＴ１分類構成によ
ってそのつどの作用の時定数と共に記載される。複数の
経路を介して熱排出が行われるなら、複数のＰＴ１分類
構成が作用の説明のために必要である。例えば電機子熱
の一部はマグネットに伝導され、その他は（回転数に依
存して）電機子端面側の巻線の空気摩擦によって導出さ
れる。
【０２０９】→電機子加熱は、大きな電機子抵抗とな
る。これは回転数−回転トルク特性曲線の回転につなが
る（図３１ｃ参照） →炭素加熱は、トルクの低下につながる。これは電機子
抵抗と炭素抵抗の比に依存している。
【０２１０】 ΔＭB＝ｃΦ（２ＲB/ＲA)Ｉ (7) →マグネットの加熱は、流れの減衰とそれに伴う回転数
−回転トルク特性曲線の回転につながる（図３１ｂ参
照）。
【０２１１】特性曲線の電機子電圧への依存性は考慮さ
れなければならない。なぜならＰＷＭ電圧（３）が作動
中に異なるからである。
【０２１２】６ エラーの計算 ６.１ モータ電流からの操作応力の検出のためのエラ
ー計算 エラー計算の際には、測定された電流と電動モータの回
転トルクとの間の関係だけが考慮され、電動モータから
変速機内の作用個所までの伝送区間の影響は考慮しな
い。
【０２１３】モータ電流は、測定抵抗における電圧降下
として検出される。
【０２１４】 Ｕ2＝ＲmessＩ (8) 偶然のエラーに対しては以下の式が有効である。
【０２１５】
【数１】
【０２１６】回転トルクは、トルク−電流特性曲線を介
して定められる。
【０２１７】 Ｍ＝ｋΦＩ
（１０） 偶然のエラーに対しては以下の式が有効である。
【０２１８】
【数２】
【０２１９】 電動モータトルクは、不確実性と共に電流の測定によっ
て定められる。
【０２２０】６.２ ＰＷＭ電圧と回転数とから回転ト
ルクの検出のためのエラー計算 この場合はＰＷＭ電圧がエラーを負っていないことが前
提となる。回転トルクに対しては以下の式が成り立つ。
【０２２１】
【数３】
【０２２２】温度の影響が偶然のエラーとして評価され
た場合には、モーメントの偏差に対して以下の式が成り
立つ。
【０２２３】
【数４】
【０２２４】最大の偏差は、始動モーメント（ω＝０）
のもとで生じる。
【０２２５】
【数５】
【０２２６】 テーブル３： 制御エラー ΔＭA （ＡＥＧの測定値） ΔＭ(ω＝０) 温度の補償なし ΔＭ(ω＝０) 温度の補償あり ＰＷＭ電圧によるモーメントの設定の際（最大トルクを
上回ることは許されない）に温度の影響が考慮されない
場合には、モーメントは過度に低く設定される。温度依
存性の考慮のもとではエラーが減少する。
【０２２７】７ 回転トルク−電流−特性曲線の温度依
存性の補償 回転トルク−電流−特性曲線の温度依存性を考慮するた
めには、電動モータの温度が既知でなければならない。
電動モータの温度の検出に対しては様々な手段が可能で
ある。
【０２２８】７.１ 温度センサによる測定 温度センサは、炭素ブラシ近傍に配設される。介在する
材料による熱伝導の時間遅延に基づいて、センサは測定
すべき炭素温度の表面変化に応じて反応する。短期間の
経過の際の加熱は検出できない。しかしながら電動モー
タにとって臨界的なのは始動電流による短期間のスイッ
チング過程である。
【０２２９】温度センサは、温度モデルの補償として、
また電動モータにおける迅速な熱変化の検出に対して適
している。
【０２３０】７.２ 温度モデルに結び付いた温度セン
サ 温度センサの測定値は、温度モデルに結び付けて評価さ
れる。
【０２３１】温度モデルの初期特性量として、測定され
た温度と、そのグラジエント並びにＰＷＭ電圧が用いら
れる。
【０２３２】ＥＫＭにおける目下の状態とは、電機子温
度が温度センサを用いて検出されることである。炭素に
対しては、電動モータ内のエネルギ取り入れに基づいた
温度モデルが算出される。
【０２３３】７.３ 電機子抵抗の適合化 電流経過、回転数経過、給電電圧、室温での電動モータ
の安定した電機子抵抗、アイドリング回転数（例えば１
３Ｖでの）、インダクタンスから電動モータの制御技術
的モデルを用いて電機子抵抗が適合化される（図３２参
照）。電機子抵抗からは電機子の温度が推論され、また
モータの熱的時定数と周辺温度を用いてマグネット温度
が推論される。それにより温度依存性の回転トルク−電
流特性曲線と電動モータから導出される回転トルクがそ
こから検出可能である。
【０２３４】前記［１］によれば以下の解決手段が得ら
れる。：電動モータの負荷電流に対しては以下の式が成
り立つ。
【０２３５】
【数６】
【０２３６】に対しては以下の式が成り立つ。
【０２３７】
【数７】
【０２３８】電流エラーに対しては以下の式が成り立
つ。
【０２３９】
【数８】
【０２４０】前記［１］に従って以下のような適合化方
程式が得られる。
【０２４１】
【数９】
【０２４２】自由定数Ｋ1及びＫ2を用いることによっ
て、モデルの動特性が実際のシステムに適合化される。
【０２４３】７.４ 電動モータの温度モデル 制御においては電動モータの温度モデルが連続的に算入
される。これに対する初期パラメータは、電機子電流、
給電電圧、回転数、モータの作動状態時間、さらに場合
によって周辺温度等である。導入される電力及び導出さ
れる機械的出力は入力パラメータや目下の電動モータ温
度から算出される。差分は、電動モータ内で熱に変換さ
れる損失出力である。（試験方式で定められる）電動モ
ータの熱的時定数（外套面や端面を介しての電機子から
の熱伝導、ブラシからの熱伝導等）と入力パラメータを
用いて、電動モータの加熱とそれに伴う新たな温度が算
出される（図３３参照）。それにより温度依存性の回転
トルク−電流特性曲線と、電動モータから導出された回
転トルクが検出される。
【０２４４】長期間に亘って作動されなかった場合には
外気温を介した補償が可能である。
【０２４５】７.５ 温度モデルの補償のための電機子
温度の適合化 前記７.４のもとで既述した温度モデルの補償を行い、
モデルのエラーが誤った温度の算出に結び付くことを回
避するためには、前記７.３のもとで既述した電機子抵
抗の同定手法が利用される。この場合は短期間の過程も
検出される。付加的なセンサは必要ない。
【０２４６】８ さらなる手段：モータ電流の算出 以下ではどのような計算手法によって電流が推定され
（進歩的な発展段階において）電流の測定が省かれる手
段を説明する。
【０２４７】８.１ ＰＷＭ電圧と回転数からの電動モ
ータの回転トルクの算出 前記式(6)による温度依存性の高い、回転数−回転トル
ク−電圧特性マップを用いることにより、回転数とＰＷ
Ｍ電圧から回転トルクが算出される。：
【０２４８】
【数１０】
【０２４９】電動モータが負荷に対して動作しているか
どうか、あるいは負荷によって駆動されているかどうか
を検出するためには、さらにデューティ比が必要であ
る。
【０２５０】現れた温度依存性は補償されなければなら
ない。温度モデルに必要な電動モータ電流は前記式(1)
と(5)によって算出される。
【０２５１】これらのスタチックな式は動的な過程（発
進過程）のもとではエラーに結び付く。このエラーが許
容可能かどうかはさらに検査されなければならない。
【０２５２】８.２ 動的モデルを用いた電流の算出 この場合は電動モータの制御技術的なモデルが形成され
る。このモデルは実際に行われることと平行して制御に
算入される。この平行モデルでは、状態パラメータ、電
流及び（消滅しない）回転数が推定値として供給される
（図３４参照）。
【０２５３】このモデルのパラメータは完全には実際の
システムのパラメータとは一致しないので、モデル毎に
別の回転数が実際の電動モータに対するものとして与え
られる。この偏差に基づいてモデルが追従され、モデル
の状態量が実際の過程に適応される。
【０２５４】推定値が実際の値にどれくらいの精度で一
致しているかは、モデルがどのくらいの速さで追従され
るか（及びエラーがどのくらいの速さで減少されるか）
に依存し、さらにモデルパラメータと実際のパラメータ
との一致性にも依存している。どのエラーが算出される
べきかによってはさらなる検査が必要とされる。電動モ
ータは制御技術的モデルとして非常に良好なシミュレー
トが可能なので、大体において生じるエラーは小さい。
【０２５５】直流電流モータに対しては前記［２］によ
って以下の式が成り立つ。
【０２５６】
【数１１】
【０２５７】前記［２］によれば回転数と電流に対する
推定値は以下の式によって算出される。
【０２５８】
【数１２】
【０２５９】自由定数ｄ1とｄ2を用いてモデルの動特性
（エラーの減少）が実際のシステムに適合化される。
【０２６０】さらに本発明は、先のドイツ連邦共和国特
許出願公開第１９６２２６４３.０号にも関係してい
る。その内容は明らかに本願の開示内容に属するもので
ある。
【０２６１】本願発明に伴って差し出される特許請求の
範囲は、十分な権利保護を得るための先見的な形式的定
義である。さらに本願出願人はこれまでに明細書及び／
又は図面にだけ開示された特徴部分のみの請求は留保す
る。
【０２６２】従属請求項に用いられる従属関係において
は各従属請求項の特徴によって独立請求項の要件のさら
なる展開が示唆される。それらは従属関係にある従属請
求項の特徴毎の独立的な客観的保護収得に対する放棄を
意味するものではない。
【０２６３】しかしながらこれらの従属請求項の実施例
は、先行の従属請求項の実施例に依存することのない構
成を有する発明自体も形成する。
【０２６４】本発明は、本願明細書に記載された実施例
のみに限定されるものではない。それどころか本発明の
枠内では多くの変更も可能である。例えばそのような変
化例では、本発明の明細書並びに図面に表された個々の
特徴の組み合わせも可能であるし、また一般的な公知文
献その他の実施形態と共に組み合わせて用いることも可
能であり、さらに本願の請求項や図面、明細書に含まれ
ている個々の特徴並びに方法ステップとの組み合わせも
可能である。これらの特徴の組み合わせによれば、製
造、検査、作業方法に該当する限り、新たな構成ないし
新たな方法ステップないし方法ステップシーケンスが可
能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車のドライブトレーンの概略図である。
【図２】アクチュエータの概略図である。
【図３】アクチュエータの概略図である。
【図４】ａはセンサの概略図、ｂはダイヤグラムであ
る。
【図５】センサの概略図である。
【図６】センサの概略図である。
【図７】ダイヤグラムである。
【図８】ダイヤグラムである。
【図９】ブロック回路図である。
【図１０】テーブルを示した図である。
【図１１】切換構成の概略図である。
【図１２】出力段のブロック回路図である。
【図１３】切換構成のブロック回路図である。
【図１４】切換構成のブロック回路図である。
【図１５】アクチュエータの断面図である。
【図１６】アクチュエータの部分断面図である。
【図１７】アクチュエータの部分断面図である。
【図１８】図１７の部分断面図である。
【図１９】アクチュエータの部分断面図である。
【図２０】図１９の部分断面図である。
【図２１】アクチュエータの部分断面図である。
【図２２】センサを示した図である。
【図２３】時間に関するセンサ信号のダイヤグラムであ
る。
【図２４】センサを示した概略図である。
【図２５】時間に関する、信号のダイヤグラムである。
【図２６】センサの概略図である。
【図２７】時間に関する、信号のダイヤグラムである。
【図２８】ａはセンサの概略図、ｂはａの断面図、ｃ，
ｄは時間に関するセンサ信号のダイヤグラムである。
【図２９】ダイヤグラムである。
【図３０】ダイヤグラムである。
【図３１】ａ，ｂ，ｃは、ダイヤグラムである。
【図３２】別の実施例のブロック回路図である。
【図３３】別の実施例のブロック回路図である。
【図３４】別の実施例のブロック回路図である。
【符号の説明】
１ 自動車 ２ 駆動エンジン ３ トルク伝達系 ４ 変速機 ５ ディファレンシャル ６ａ，ｂ ドライブアクスル ７ａ，ｂ 駆動輪 ８ ホイール回転数センサ １０ 制御ユニット １１ フライホイール １２ クラッチカバー １３ プレッシャープレート １５ クラッチディスク １７ 摩擦ライニング ２１ ブレーキ ２３ 負荷レバー ３０ 装置 １００ アクチュエータ １０１ 駆動ユニット １０６ ハウジング １２１ 圧力媒体マスタシリンダ １２３ 圧力媒体スレーブシリンダ １２４ 体積補償調整又は空気抜き装置 １２５ リザーバ １２６ クラッチフォーク １３３ クラッチスラストプレート １３４ クラッチディスク １３５ フライホイール １３６ クラッチカバー ２００ アクチュエータ ２０１ 駆動ユニット ２２１ エネルギ蓄積装置 ４０２ 発信器 ４０３ 磁気センサ ４２３ 光源

Claims (51)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 駆動エンジンと、変速機と、トルク伝達
    系と、変速機の変速比設定の自動操作用の及び（又
    は）、トルク伝達系の自動操作用の装置と、少なく１つ
    の制御ユニットと、該制御ユニットから制御可能な少な
    くとも１つの自動操作用のアクチュエータとを有してお
    り、前記少なくとも１つのアクチュエータが少なくとも
    １つの電気モータ等の駆動ユニットを有している自動車
    において、 前記アクチュエータの及び（又は）該アクチュエータ駆
    動ユニットの、少なくとも１つの特性パラメータが検出
    可能であり、前記制御ユニットによりこの特性パラメー
    タを用いて、操作を表すパラメータが求められることを
    特徴とする、自動車。
  2. 【請求項２】 駆動エンジンと、変速機と、トルク伝達
    系と、変速機の変速比設定の自動操作用の及び（又は）
    トルク伝達系の自動操作用の装置と、少なく１つの制御
    ユニットと、該制御ユニットから制御可能な少なくとも
    １つの自動操作用のアクチュエータとを有しており、前
    記少なくとも１つのアクチュエータが少なくとも１つの
    電気モータ等の駆動ユニットを有している自動車におい
    て、 前記少なくとも１つのアクチュエータが、少なくとも１
    つのセンサを有しており、該センサはアクチュエータ及
    び（又は）駆動ユニットの少なくとも１つの特性パラメ
    ータを検出し、前記制御ユニットによってこの特性パラ
    メータを用いて、操作を表すパラメータが求められるこ
    とを特徴とする自動車。
  3. 【請求項３】 前記アクチュエータ及び（又は）駆動ユ
    ニットの特性パラメータは、電圧や電流等の電気的な特
    性パラメータである、請求項１又は２記載の自動車。
  4. 【請求項４】 前記アクチュエータ及び（又は）駆動ユ
    ニットの特性パラメータは、回転数、回転方向、位置、
    速度、加速度、操作方向及び（又は）操作力等の機械的
    な特性パラメータである、請求項１又は２記載の自動
    車。
  5. 【請求項５】 前記駆動ユニットの特性パラメータの変
    分は、前記制御ユニットを用いて時間の関数として求め
    られ、そこから操作を表すパラメータが検出又は算出さ
    れる、請求項１〜４いずれか１項記載の自動車。
  6. 【請求項６】 前記特性パラメータ、処理された特性パ
    ラメータ、結合された特性パラメータの最大値、最小値
    又はリセット及び（又は）それらの時間シーケンスが制
    御ユニットを用いて求められ、そこから該制御ユニット
    によって、操作を表すパラメータが求められる、請求項
    １〜５いずれか１項記載の自動車。
  7. 【請求項７】 前記制御ユニットは、駆動ユニットの少
    なくとも１つの特性パラメータを用いて、トルク伝達系
    の操作を表す少なくとも１つのパラメータ、又は変速機
    のシフト過程又はセレクト過程を表すパラメータ、例え
    ばシフト工程、セレクト工程、及び（又は）トルク伝達
    系の操作工程等が定められる、請求項１〜６いずれか１
    項記載の自動車。
  8. 【請求項８】 前記操作を表すパラメータは、トルク伝
    達系及び（又は）変速機の構成要素の少なくとも１つの
    位置、速度、加速度、移動方向であるか、及び（又は）
    トルク伝達系及び（又は）変速機の構成要素への応力負
    荷である、請求項１〜７いずれか１項記載の自動車。
  9. 【請求項９】 前記制御ユニットは、電動モータ等の駆
    動ユニットの電流及び（又は）電圧の時間依存性から、
    位置、速度、加速度、移動方向等の１つのパラメータ
    か、及び（又は）操作の応力を定める、請求項１〜８い
    ずれか１項記載の自動車。
  10. 【請求項１０】 前記制御ユニットは、増分する信号を
    用いて、操作を表す少なくとも１つのパラメータを算出
    する、請求項１〜９いずれか１項記載の自動車。
  11. 【請求項１１】 前記制御ユニットは、アナログ信号及
    び（又は）デジタル信号を用いて、操作を表す少なくと
    も１つのパラメータを算出する、請求項１１０９いずれ
    か１項記載の自動車。
  12. 【請求項１２】 前記制御ユニットは、変速機及び（又
    は）トルク伝達系の操作の開ループ制御又は閉ループ制
    御等の制御を、操作を表す少なくとも１つのパラメータ
    を開ループ制御量又は閉ループ制御量として用いて実施
    する、請求項１〜１１いずれか１項記載の自動車。
  13. 【請求項１３】 前記センサは、直線移動量を検出す
    る、請求項１〜１２いずれか１項記載の自動車。
  14. 【請求項１４】 前記センサは、角度変化量を検出す
    る、請求項１〜１３いずれか１項記載の自動車。
  15. 【請求項１５】 前記センサは、アクチュエータ及び
    （又は）駆動ユニットの構成要素の直線移動又は回転移
    動の増分を検出する、請求項１〜１４いずれか１項記載
    の自動車。
  16. 【請求項１６】 前記センサは、回転する構成要素の回
    転数か又は該回転数の増分を検出する、請求項１〜１５
    いずれか１項記載の自動車。
  17. 【請求項１７】 前記センサは、回転する構成要素の回
    転方向を検出する、請求項１〜１６いずれか１項記載の
    自動車。
  18. 【請求項１８】 前記センサは、直線的に移動する構成
    要素の移動量か又は該移動量の増分を検出する、請求項
    １〜１７いずれか１項記載の自動車。
  19. 【請求項１９】 前記センサは、直線的に移動する構成
    要素の移動方向を検出する、請求項１〜１８いずれか１
    項記載の自動車。
  20. 【請求項２０】 電流又は電圧の変調が移動量の増分と
    して検出され、この信号を用いて、操作を表すパラメー
    タを定める、請求項１〜３いずれか１項記載の自動車。
  21. 【請求項２１】 前記制御ユニットは、複数のセンサ信
    号を用いて操作移動量の増分を検出して計数し、そこか
    ら、操作を表すパラメータを定める、請求項１〜２０い
    ずれか１項記載の自動車。
  22. 【請求項２２】 少なくとも１つのセンサが増分センサ
    か又はアナログセンサかデジタルセンサである、請求項
    １〜２１いずれか１項記載の自動車。
  23. 【請求項２３】 前記センサは、実質的にケーシング固
    定されて配設されており、移動可能な構成要素の移動量
    を検出する、請求項１〜２２いずれか１項記載の自動
    車。
  24. 【請求項２４】 前記センサは、少なくとも１つの移動
    可能なセンサ素子と、少なくとも１つの実質的に固定さ
    れたセンサ素子を有し、１つのセンサ素子を用いて他の
    センサ素子の移動量か又は該移動量の増分を検出する、
    請求項１〜２４いずれか１項記載の自動車。
  25. 【請求項２５】 前記センサは、抵抗性、誘導性、容量
    性、磁気抵抗性又は磁気性のセンサである、請求項１〜
    ２４いずれか１項記載の自動車。
  26. 【請求項２６】 前記センサは、光センサか又はオプト
    エレクトロニックセンサである、請求項１〜２５いずれ
    か１項記載の自動車。
  27. 【請求項２７】 前記センサは、ホール効果センサであ
    る、請求項１〜２６いずれか１項記載の自動車。
  28. 【請求項２８】 検出された特性パラメータは、１つの
    特性パラメータの増分である、請求項１〜２７いずれか
    １項記載の自動車。
  29. 【請求項２９】 少なくとも１つのアクチュエータの駆
    動ユニットの少なくとも１つは、直流モータ又は交流モ
    ータ等の電動モータである、請求項１〜２８いずれか１
    項記載の自動車。
  30. 【請求項３０】 電動モータ等の駆動ユニットの電流又
    は電圧等の電気的な特性パラメータが検出され、特性曲
    線又は特性マップを用いて電動モータの駆動トルクが定
    められる、請求項１〜２９いずれか１項記載の自動車。
  31. 【請求項３１】 前記制御ユニットは、電動モータの駆
    動ユニットから操作応力を、駆動ユニットと操作素子の
    間の変成比の考慮下で求める、請求項３０記載の自動
    車。
  32. 【請求項３２】 駆動ユニットと操作素子の間に弾性部
    が配設されており、少なくとも１つのセンサが操作素子
    の制御された操作のもとで前記弾性部のひずみを検出
    し、制御ユニットが少なくとも１つのセンサ信号を用い
    て操作応力を求める、請求項１〜３１いずれか１項記載
    の自動車。
  33. 【請求項３３】 ２つのセンサが前記弾性部のひずみを
    検出し、複数のセンサ信号から１つの操作応力が算出可
    能である、請求項３２記載の自動車。
  34. 【請求項３４】 ２つのセンサが弾性部のひずみの検出
    のために用いられ、１つのセンサは弾性部前方の操作経
    路に配設され、もう１つのセンサは弾性部後方の操作経
    路に配設され、制御ユニットは複数のセンサ信号の差分
    及び（又は）微分等から操作応力を定める、請求項３２
    又は３３記載の自動車。
  35. 【請求項３５】 前記制御ユニットは、検出された操作
    応力を少なくとも１つの基準値と比較し、この基準値に
    達するか又はこの基準値を上回った場合に、操作応力に
    よって、変更された制御を導入する、請求項１〜３４い
    ずれか１項記載の自動車。
  36. 【請求項３６】 前記弾性部は少なくとも１つの応力蓄
    積器を含んでいる、請求項１〜３５いずれか１項記載の
    自動車。
  37. 【請求項３７】 前記少なくとも１つの応力蓄積器は、
    負荷のもとでトルク伝達系又は変速機の操作の際に歪み
    を生じ得る、請求項３６記載の自動車。
  38. 【請求項３８】 前記少なくとも１つの応力蓄積器は、
    遊びを伴って配設されている、請求項１〜３７いずれか
    １項記載の自動車。
  39. 【請求項３９】 前記少なくとも１つの応力蓄積器は遊
    びを伴わずに配設されている、請求項１〜３８いずれか
    １項記載の自動車。
  40. 【請求項４０】 前記少なくとも１つの応力蓄積器は、
    バイアスを伴って配設されている、請求項１〜３９いず
    れか１項記載の自動車。
  41. 【請求項４１】 前記弾性部は、シングルステップ又は
    マルチステップの応力−距離特性を有している、請求項
    １〜４０いずれか１項記載の自動車。
  42. 【請求項４２】 前記少なくとも１つのセンサは、アナ
    ログ式又はデジタル式の距離センサである、請求項１〜
    ４１いずれか１項記載の自動車。
  43. 【請求項４３】 前記少なくとも１つのセンサは、デジ
    タルスイッチか又はフィラーである、請求項１〜４２い
    ずれか１項記載の自動車。
  44. 【請求項４４】 バイアスされた応力蓄積器を使用する
    場合に、１つのスイッチ又はフィラーが、限界値等の所
    定の応力閾値の上回りを検出する、請求項１〜４３いず
    れか１項記載の自動車。
  45. 【請求項４５】 前記スイッチは、ホール素子スイッチ
    等の無接触でスイッチングされるスイッチか又はＲＥＥ
    Ｄスイッチか、又は接触によってスイッチングされるス
    イッチである、請求項１〜４４いずれか１項記載の自動
    車。
  46. 【請求項４６】 変速機及び（又は）トルク伝達系の自
    動操作のための装置と、少なくとも１つの駆動ユニット
    を備えた少なくとも１つのアクチュエータとを有し、温
    度センサが前記アクチュエータ又は駆動ユニットの構成
    要素の温度を検出する、請求項１〜４５いずれか１項記
    載の自動車。
  47. 【請求項４７】 前記制御ユニットは、熱的モデルを用
    いて構成要素の温度から、別の構成要素のさらなる温度
    を定める、請求項４６記載の自動車。
  48. 【請求項４８】 前記さらなる温度Ｔerrは、温度Ｔ
    messから以下の式、 Ｔerr＝Ｔmess＋ΔＴmess*Ｒ/Ｃ*Ｆ(ＰVerlust) によって求められ、前記ΔＴmessは、測定された温度の
    グラジエント、前記Ｒ/Ｃは、測定された温度のポジシ
    ョンと算出された温度のポジションの間の熱的遷移抵抗
    と熱的キャパシタンス、前記Ｆ(ＰVerlust)は、熱的出
    力ロスに依存した関数である、請求項４７記載の自動
    車。
  49. 【請求項４９】 前記制御ユニットは、構成要素の少な
    くとも１つの温度を基準値と比較し、この基準値に達し
    ているか又は上回っている場合にはアクチュエータの変
    更制御を導入する、請求項４６又は４７記載の自動車。
  50. 【請求項５０】 電動モータ等の複数の駆動ユニット
    と、１つのアクチュエータないし複数のアクチュエータ
    の制御に対して、複数の出力回路が用いられ、各電動モ
    ータ毎に、Ｈ形に接続された４つのトランジスタを備え
    た１つの出力段が用いられている、請求項１〜４９いず
    れか１項記載の自動車。
  51. 【請求項５１】 電動モータ等の駆動ユニットと、１つ
    のアクチュエータないし複数のアクチュエータの制御に
    対して、第１の電動モータに対するＨ形に接続された４
    つのトランジスタと、さらなる電動モータ毎にそれぞれ
    ２つのさらなるトランジスタを備えた１つの出力回路が
    用いられる、請求項１〜５０いずれか１項記載の自動
    車。
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