JPH1089110A

JPH1089110A - 作業機の制御機構及び方法

Info

Publication number: JPH1089110A
Application number: JP24023796A
Authority: JP
Inventors: Yoshizo Sakamoto; 佳三坂本; Hiroyasu Yukino; 弘泰雪野; Shuji Shiozaki; 修司塩崎; Shigeki Tada; 茂樹多田; Akishi Kuroda; 晃史黒田
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1996-09-11
Filing date: 1996-09-11
Publication date: 1998-04-07

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、レバーの操作量に応じて作業速度
を上げ、負荷が掛かっても機関回転数をダウンさせない
ようにし、レバーの操作量を小さくして、微妙な操作で
作業を行いたい場合には、機関回転数を低くして微操作
も出来るように構成する。【解決手段】作業機搭載機関の回転数を可変に出来る
装置と、作業操作を行うレバーの操作量を検出する装置
と、機関の負荷状態を検出する装置を具備し、前記レバ
ー操作量と、機関の負荷状態により最適回転数を設定し
たマップを具備させ、該マップに従って機関回転数を決
定する手段を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はバックホー等の作業
機の直線掘削の速度と機関回転数の制御機構及び方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、作業機の制御機構及び方法に
関する技術は公知とされているのである。例えば、特開
昭６３−１６７０３９号公報や、特開平５−１１２９７
１号公報や、特開平５−１９５５４６号公報や、特開平
５−１９５５５７号公報に記載の技術の如くである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、作業機の機
関回転数、掘削速度を最適に制御し、しかも、各作業腕
が同時に動作可能に制御することにより精密な作業がで
きることを課題とする。請求項１と２の本発明は、オペ
レータからの操作指令が無い時には、機関回転数は、パ
ーシャル又はデセル（アイドル）回転数状態で待機さ
せ、省燃費・低騒音状態にしておく。一旦、オペレータ
からの操作指令があると、オペレータの操作意図を、操
作レバーの操作量により検出し、操作量にあった機関回
転に迅速に設定するものである。これにより、レバーの
操作量に応じて作業速度を上げ、負荷が掛かっても機関
回転数をダウンさせないようにし、レバーの操作量を小
さくして、微妙な操作で作業を行いたい場合には、機関
回転数を低くして微操作も出来るように構成するもので
ある。

【０００４】従来の掘削作業機においては、機関回転数
が低い場合には、油圧ポンプからの吐出量が少なくなる
為に、油圧シリンダの出せる最高速度も低くなり、よっ
て、掘削速度を大きくしようとすると、各軸駆動用油圧
シリンダの所要速度が異なり、軸によっては油圧シリン
ダの作動速度の最高速度よりも所要速度の方が大きくな
って、油圧シリンダの流量不足となり、目標に沿った直
線掘削制御が出来なくなっていた。この為に、機関回転
数が低い場合には、油圧ポンプの吐出量が少ない為に、
直線軌道掘削が出来なくなっていたのである。請求項２
の発明においては、任意の回転数に対して、その時の機
関回転数で直線掘削が可能な速度までしか出せないよう
に構成し、オペレータが機関回転数や掘削速度を個別に
調整するという煩わしい作業をする必要の無いように構
成したものである。また、機関回転数が低い場合には、
目標速度の最大値を小さくし、単位レバー操作量当たり
の目標速度変化が小さく、レバー操作量に対して鈍くな
るようにして、微速度での制御も行い易く構成するもの
である。

【０００５】従来の掘削作業機においては、特に、ブー
ム１とアーム２の油圧シリンダに掛かる負荷と姿勢の相
違と、静止摩擦力の相違により、動作開始時において、
各油圧シリンダの立ち上がり特性が相違し、これが原因
で直線軌道からの偏差とズレが大きくなるという不具合
があったのである。本発明の請求項４においては、直線
軌道制御において、姿勢と負荷の影響等によらず、各油
圧シリンダの立ち上がり特性を揃えて、軌道偏差を改善
するものである。これにより、直線軌道掘削制御開始時
において、各軸の油圧シリンダの立ち上がりのタイミン
グが揃うようになったので、直線軌道からの偏差の改善
が出来るのである。

【０００６】従来は、立ち上がり時にブーム１とアーム
２に掛かる負荷の状態や、レバーの操作量によって、各
油圧シリンダの立ち上がりまでに遅れが発生するような
感じがあったのである。請求項５の発明においては、オ
ペレータの感性に合致するように、操作レバーを大きく
引いている時には、立ち上がり勾配を大きくして速く立
ち上がれるようにし、操作レバーの操作量が小さい場合
には、立ち上がり勾配を小さくして、ゆっくりと立ち上
がるように構成し、精度の向上の方に主眼を置くのであ
る。直線軌道掘削開始時において、各軸の立ち上がりタ
イミングが揃うようになったので、直線軌道からの偏差
が改善できるのである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項１においては作業機搭載機関
の回転数を可変に出来る装置と、作業操作を行うレバー
の操作量を検出する装置と、機関の負荷状態を検出する
装置を具備し、前記レバー操作量と、機関の負荷状態に
より最適回転数を設定したマップを具備させ、該マップ
に従って機関回転数を決定する手段を設けたことを特徴
とする作業機の制御機構である。

【０００８】請求項２は、作業機の作業操作を行うレバ
ー操作量と、作業機搭載機関の負荷状態により最適回転
数を設定したマップを作成し、該マップに従って機関回
転数を前記レバー操作量に従って決定するようにしたこ
とを特徴とする作業機の制御方法である。

【０００９】請求項３においては、ブーム１とアーム２
とバケット３を具備し、前記ブーム１とアーム２とバケ
ット３の位置を測定する角度センサーθ１，θ２，θ３
を設け、自動制御による直線掘削機能と、前記掘削速度
を入力する為の操作レバーと、掘削速度を可変にできる
制御方式と、機関の回転数を検出する手段を設け、機関
の回転数に対応して、掘削速度の上限値を記載したマッ
プを設け、検出した機関回転数に応じて掘削速度の上限
値を設定し、上限値以上の速度と成らないように掘削速
度を設定したものである。

【００１０】請求項４においては、ブーム１とアーム２
とバケット３を具備し、前記ブーム１とアーム２とバケ
ット３の位置を測定する角度センサーθ１，θ２，θ３
を設け、自動制御による直線掘削機能と、掘削速度を可
変にできる制御方式と、前記ブーム１とアーム２とバケ
ット３の各油圧シリンダの圧力を測定する手段と、各油
圧シリンダの速度測定手段と、各油圧シリンダへの圧油
の供給を指令する手段を有し、各油圧シリンダの圧力が
変化した時に、指令電圧の上昇を保持し、全ての油圧シ
リンダが同時に動作を開始すべく構成したものである。

【００１１】請求項５においては、ブーム１とアーム２
とバケット３を具備し、前記ブーム１とアーム２とバケ
ット３の位置を測定する角度センサーθ１，θ２，θ３
を設け、自動制御による直線掘削機能と、掘削速度を可
変にできる制御方式と、前記ブーム１とアーム２とバケ
ット３の各油圧シリンダの圧力を測定する手段と、各油
圧シリンダの速度測定手段と、各油圧シリンダへの圧油
の供給を指令する手段を具備し、各油圧シリンダの圧力
が変化した時に、指令電圧の上昇を保持し、全ての油圧
シリンダが同時に動作を開始すべく構成し、操作レバー
の傾きの大きさにより、各油圧シリンダへ圧油を供給す
る手段への指令電圧の上昇勾配を比例させたものであ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を説明す
る。図１はバックホーにおいて、本発明の油圧回路図と
制御ブロック線図、図２は同じく本発明の制御システム
構成図、図３は本発明の機関制御線図、図４はレバー操
作量に対する最適回転数設定例を示す図面、図５はモー
ド選択による機関回転数制御を行っていた従来技術を示
す図面、図６は機関回転数制御の状態遷移図である。従
来は、図５に示す如く、モードを選択することにより、
機関回転とポンプ流量をマッチングし、選択された作業
モードに合わせて、機関回転数とポンプ流量を最適制御
していた。しかし、この図５に示すような従来技術のモ
ード選択方式では、ポンプ斜板制御を必要とする為に、
コストが高くなり、中小型の掘削作業機では適用出来な
いという不具合があったのである。

【００１３】図６においては、本発明の『自動設定モー
ド』と、図５に示す『回転数一定モード』と、従来の
『通常モード』の間の関係を示している。即ち、従来の
掘削作業機に使用されている『通常モード』の場合に
は、オペレータが機関回転数を手動で設定するのであ
る。また図５に示す、『回転数一定モード』の場合に
は、選択された作業モード、例えば、重掘削モード、掘
削モード、整正モード、微操作モード等に応じて、最も
適した回転数を一定に保持する制御方法である。

【００１４】これに対して、本発明の自動設定モードの
場合には、待機状態では、デセル状態またはアンドリン
グ状態又はパーシャル状態で回転数は一定である。ブー
ム操作レバー４を傾倒して作業を開始すると、機関負荷
とブーム操作レバー４の操作量により、適正回転数に自
動的に制御するものである。図２と図３において、負荷
と回転数とブーム操作レバー４のレバー操作量の３者の
関係により、回転数自動制御が行われるマップを示して
いる。待機回転数ｎ０と、最高回転数ｎｍａｘが決定さ
れている。レバー操作量と負荷の相関関係によりマップ
を辿ると、機関回転数が決定されるように構成されてい
る。

【００１５】回転数増減マップの例は、図４に示す如
く、設定されている。負荷が大・中・小と変化し、レバ
ー操作量が大・中・小と変化すると、この２つの変化値
に対応して、機関回転数の回転数増減マップが決定され
ている。図４においては、回転数ではなくて、回転数の
増減幅が示されている。図２においては、本発明の作業
機の制御機構及び方法のシステム構成を図示している。
オペレータのブーム操作レバー４の操作量は、コントロ
ール弁のパイロット圧力を圧力センサーＰ１ａ，Ｐ２
ａ，Ｐ３ａ，Ｐ４ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ２ｂ，Ｐ３ｂ，Ｐ４ｂ
により検知することにより得るように構成している。ま
た機関の負荷状態は、油圧ポンプＰ１・Ｐ２の吐出圧力
をセンサーＰｓ１と，Ｐｓ２により検知し、該ポンプ圧
力にび機関回転数を掛けて得ている。又は、機関燃料噴
射ポンプのラック位置より検出すべく構成している。

【００１６】これらの油圧ポンプＰ１・Ｐ２のポンプ圧
力の検出値と、比例コントロール制御弁Ｖ１・Ｖ２・Ｖ
３・ＶＬ・ＶＲの操作圧力を、コントローラＣに入力
し、『自動回転モード』の場合に、機関Ｅに付設された
電子ガバナーＧを制御して、マップに設定した回転数に
制御する機構としている。また該電子ガバナーＧからフ
ィードバックされる回転数信号と、前記油圧ポンプＰ１
・Ｐ２のポンプ圧力から、負荷を演算すべく構成してい
る。また電子ガバナーＧからは回転数制御の信号に対し
て、実際のエンジン回転数信号をコントローラＣにフィ
ードバックすべく構成している。『自動回転モード』以
外の『手動／自動モード』や『パワーアップモード』や
『オートデセルモード』を選択することも可能である。

【００１７】次に図１と図７において、請求項３の掘削
速度の上限値設定の発明について説明する。図１におい
ては、回転計５と掘削速度上限値設定器６と掘削目標速
度設定器Ｂとブーム操作レバー４とコントローラＣが設
けられている。該ブーム操作レバー４からの信号と、回
転計５及び掘削速度上限値設定器６からの信号を掘削目
標速度設定器Ｂにおいて演算し、これをコントローラＣ
に送信している。該コントローラＣにより設定値を演算
して、Ｄ／Ａ変換器からアンプＡ１・Ａ２・Ａ３を経て
増幅し、比例コントロール制御弁Ｖ１・Ｖ２・Ｖ３を操
作すべく構成している。

【００１８】本発明においては、自動制御による直線掘
削機能と、その掘削速度を入力する為の操作レバーと、
掘削速度を可変に出来る制御方式を備え、作業機部の油
圧源であるポンプを駆動する機関の回転数を検出する手
段を持つ電子制御式の掘削作業機において、検出した機
関回転数に応じて、掘削速度の上限値を設定し、上限値
以上に速度が上回らないように直線掘削速度を設定すべ
く構成している。自動掘削の場合の掘削速度設定方法は
例えば図１に示すように、回転計５と掘削速度上限値設
定器６からの信号と、ブーム操作レバー４からの信号を
掘削目標速度設定器Ｂにおいて演算することにより実現
することができる。即ち、掘削速度上限値設定器６から
の信号とブーム操作レバー４からの信号により掘削目標
速度設定器Ｂにおいて設定できる。

【００１９】但し、この掘削目標速度設定器Ｂの比例定
数は、回転計５により検知された機関回転数から掘削速
度上限値設定器６により、図７に示すような関係を用い
て設定し、機関回転数が小さいほど、目標速度の上限値
が小さくなるようになっている。この方法により、操作
レバーを最大に動かした時の掘削目標速度が機関回転数
により適正に設定できるのである。機関回転数に対し
て、掘削目標速度を抑える方法として、ブーム操作レバ
ー４の最大操作量に対する掘削目標速度の値を変える方
法を採用することにより、それぞれの機関回転数に対し
て、高回転域では速度が速くなること、低回転域では微
速度操作性能が良くなるというメリットがある。

【００２０】図８において、請求項４の発明について説
明する。ブーム１とアーム２とバケット３を電子制御す
ることが出来る電子制御掘削作業機において、直線軌道
制御を実現させる場合に、各軸共アンプ不感帯から電圧
を徐々に上げて、油圧シリンダに設けた圧力センサーの
圧力変化により油圧シリンダの動作開始を検知すると同
時に、検知した比例コントロール制御弁の電圧上昇を停
止し、全比例コントロール制御弁Ｖ１・Ｖ２・Ｖ３の動
作を共に開始すべく構成したものである。

【００２１】この具体的を構造を説明する。掘削作業機
において、通常はＰＩＤ制御により制御するが、立ち上
がり時の負荷・姿勢・静摩擦力等の相違により、特に動
作開始時点では、速度指令値通りには制御出来ないので
ある。そこで、図８に示すように、速度指令値が発生す
ると同時に、アンプへの指令電圧をある値、即ちどんな
条件においても油圧シリンダが動作しない値から、徐々
に圧力上昇させる。（図８の）各油圧シリンダに設けた圧力センサーにより、動作開始
を検出し、この動作開始を検知した時点で、該油圧シリ
ンダは電圧の上昇を停止し、他の油圧シリンダが同様
の、動作開始を検知する時点まで達するまで保持する。
（図８の）そして、全ての油圧シリンダが同様の保持状態となった
時点で、通常の速度サーボ制御状態に移行する。（図８
の）図８においては、ブーム１の油圧シリンダ１ｓと、アー
ム２の油圧シリンダ２ｓについてのみの状態を示してい
るが、バケット３の油圧シリンダ３ｓについても同様で
ある。

【００２２】次に請求項５の発明について説明する。こ
の発明においては、請求項４の全油圧シリンダの動作開
始タイミングを同時に開始するように構成した制御方法
において、電圧の上昇勾配と、刃先の速度上昇勾配を、
レバー操作角度に比例させたものである。このように構
成することにより、オペレータの感性に合うように、レ
バーを大きく引いている時には勾配を大きくして速く立
ち上がるようにし、レバーの引きが小さい場合には、勾
配を小さくしてゆっくりと立ち上がるように構成し、精
度を上昇させるものである。

【００２３】電圧の上昇経過は、図８と図９と図１０と
図１１に図示している。即ち、図９に示す如く、電圧上
昇勾配と、刃先の速度指令値を、操作されたレバーの勾
配に比例するように構成する。しかし、電圧はレバーの
操作角度が小さい場合でも、オペレータに遅れを感じさ
せない、最長の時間である０．２秒間の間に、所要電圧
となるように構成している。また、図１０に示す如く、
刃先の指令速度は、レバー操作角度により目標速度が異
なるので、図１１に示す如く、目標速度に同一時間で到
達する勾配に構成している。

【００２４】また、図８のの部分において図示する如
く、本発明においては、ブーム１とアーム２とバケット
３を電子制御することができ、油圧シリンダ内の圧力の
検出手段を持つ電子制御の掘削作業機において、操作レ
バーの操作角度に応じた刃先速度となるような直線軌道
制御を実現させる場合に、シリンダ内に閉じ込められた
圧力をパルス状の電圧を与えることにより、圧力開放し
てから直線制御を開始するように構成している。従来
は、封じ込み圧力の大きさにより、直線軌道制御の出だ
しの軌道が、その都度変化していたのである。この不具
合を解消することが出来るのである。

【００２５】図１２と図１３においては、レバー操作量
に応じた刃先速度になるような直線軌道制御を実現させ
る場合に、刃先速度の大きさに比例して、軌道偏差の修
正ゲインを可変にした構成が図示されている。従来は、
刃先の速度に関係なく、直線軌道からの偏差修正を実現
する為のフィードバックゲインを固定値としていた為
に、刃先速度が低い場合に、特に刃先が進行するよりも
上下にぎくしゃくとした動きが目立ち、操作フィーリン
グの悪化、軌道精度の不良となっていた。本発明におい
ては、刃先速度の大きさに比例して、軌道偏差の修正ゲ
インを可変にしたものである。図１２と図１３に示す如
く、バケット３の刃先を直線方向に速度制御し、軌道か
らの偏差を、図に示すＫｖにより、位置フィードバック
制御する場合に、刃先速度に比例したＫｐを修正値とし
て与えるものである。

【００２６】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。請求項１と２の発明
は、オペレータからの操作指令が無い時には、機関回転
数は、パーシャル又はデセル（アイドル）回転数状態で
待機させ、省燃費・低騒音状態にしておき、一旦オペレ
ータからの操作指令があると、オペレータの操作意図
を、操作レバーの操作量により検出し、操作量にあった
機関回転に迅速に設定するものである。これにより、レ
バーの操作量に応じて作業速度を上げ、負荷が掛かって
も機関回転数をダウンさせないようにし、レバーの操作
量を小さくして、微妙な操作で作業を行いたい場合に
は、機関回転数を低くして微操作も出来るようになった
のである。

【００２７】従来の掘削作業機においては、機関回転数
が低い場合には、油圧ポンプからの吐出量が少なくなる
為に、油圧シリンダの出せる最高速度も低くなり、よっ
て、掘削速度を大きくしようとすると、各軸駆動用油圧
シリンダの所要速度が異なり、軸によっては油圧シリン
ダの作動速度の最高速度よりも所要速度の方が大きくな
って、油圧シリンダの流量不足となり、目標に沿った直
線掘削制御が出来なくなっていた。この為に、機関回転
数が低い場合には、油圧ポンプの吐出量が少ない為に、
直線軌道掘削が出来なくなっていたのである。請求項３
の発明により、任意の回転数に対して、その時の機関回
転数で直線掘削が可能な速度までしか出せないように構
成し、オペレータが機関回転数や掘削速度を個別に調整
するという煩わしい作業をする必要の無いように構成で
きたのである。また、機関回転数が低い場合には、目標
速度の最大値を小さくし、単位レバー操作量当たりの目
標速度変化が小さく、レバー操作量に対して鈍くなるよ
うにして、微速度での制御も行い易く構成するものであ
る。

【００２８】従来の掘削作業機においては、特に、ブー
ム１とアーム２の油圧シリンダに掛かる負荷と姿勢の相
違と、静止摩擦力の相違により、動作開始時において、
各油圧シリンダの立ち上がり特性が相違し、これが原因
で直線軌道からの偏差とズレが大きくなるという不具合
があったのである。請求項４の発明により、直線軌道制
御において、姿勢と負荷の影響等によらず、各油圧シリ
ンダの立ち上がり特性を揃えて、軌道偏差を改善するも
のである。これにより、直線軌道掘削制御開始時におい
て、各軸の油圧シリンダの立ち上がりのタイミングが揃
うようになったので、直線軌道からの偏差の改善が出来
たのである。

【００２９】従来は、立ち上がり時にブーム１とアーム
２に掛かる負荷の状態や、レバーの操作量によって、各
油圧シリンダの立ち上がりまでに遅れが発生するような
感じがあったのである。請求項５の発明により、オペレ
ータの感性に合致するように、操作レバーを大きく引い
ている時には、立ち上がり勾配を大きくして速く立ち上
がれるようにし、操作レバーの操作量が小さい場合に
は、立ち上がり勾配を小さくして、ゆっくりと立ち上が
るように構成し、精度の向上の方に主眼を置くのであ
る。直線軌道掘削開始時において、各軸の立ち上がりタ
イミングが揃うようになったので、直線軌道からの偏差
を改善を行うことが出来たのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】掘削作業機において、本発明の油圧回路図と制
御ブロック線図を示す図面。

【図２】同じく本発明の制御システム構成図。

【図３】本発明の機関制御線図。

【図４】レバー操作量に対する最適回転数設定例を示す
図面。

【図５】モード選択による機関回転数制御を行っていた
従来技術を示す図面。

【図６】機関回転数制御の状態遷移図。

【図７】掘削速度上限値の設定状態を示す図面。

【図８】油圧シリンダの同時立ち上がり制御を示す油圧
シリンダ圧力の変化を示す図面。

【図９】レバー操作量と指令速度及び電圧勾配の変化の
関係を示す図面。

【図１０】レバー操作量と電圧勾配との関係を示す図
面。

【図１１】刃先の変化の時間と刃先速度の関係を示す図
面。

【図１２】刃先速度の制御偏差の修正制御を示すブロッ
ク線図。

【図１３】刃先速度の制御偏差の修正係数Ｋｐの関係を
示す図面。

【符号の説明】

１ブーム２アーム３バケット４ブーム操作レバー５回転計６掘削速度上限値設定器Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３比例コントロール制御弁Ａ１，Ａ２，Ａ３アンプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者多田茂樹大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者黒田晃史大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業機搭載機関の回転数を可変に出来る
装置と、作業操作を行うレバーの操作量を検出する装置
と、機関の負荷状態を検出する装置を具備し、前記レバ
ー操作量と、機関の負荷状態により最適回転数を設定し
たマップを具備させ、該マップに従って機関回転数を決
定する手段を設けたことを特徴とする作業機の制御機
構。
【請求項２】作業機の作業操作を行うレバー操作量
と、作業機搭載機関の負荷状態により最適回転数を設定
したマップを作成し、該マップに従って機関回転数を前
記レバー操作量に従って決定するようにしたことを特徴
とする作業機の制御方法。
【請求項３】ブーム１とアーム２とバケット３を具備
し、前記ブーム１とアーム２とバケット３の位置を測定
する角度センサーθ１，θ２，θ３を設け、自動制御に
よる直線掘削機能と、前記掘削速度を入力する為の操作
レバーと、掘削速度を可変にできる制御方式と、機関の
回転数を検出する手段を設け、機関の回転数に対応し
て、掘削速度の上限値を記載したマップを設け、検出し
た機関回転数に応じて掘削速度の上限値を設定し、上限
値以上の速度と成らないように掘削速度を設定したこと
を特徴とする作業機の制御機構。
【請求項４】ブーム１とアーム２とバケット３を具備
し、前記ブーム１とアーム２とバケット３の位置を測定
する角度センサーθ１，θ２，θ３を設け、自動制御に
よる直線掘削機能と、掘削速度を可変にできる制御方式
と、前記ブーム１とアーム２とバケット３の各油圧シリ
ンダの圧力を測定する手段と、各油圧シリンダの速度測
定手段と、各油圧シリンダへの圧油の供給を指令する手
段を有し、各油圧シリンダの圧力が変化した時に、指令
電圧の上昇を保持し、全ての油圧シリンダが同時に動作
を開始すべく構成したことを特徴とする作業機の制御機
構。
【請求項５】ブーム１とアーム２とバケット３を具備
し、前記ブーム１とアーム２とバケット３の位置を測定
する角度センサーθ１，θ２，θ３を設け、自動制御に
よる直線掘削機能と、掘削速度を可変にできる制御方式
と、前記ブーム１とアーム２とバケット３の各油圧シリ
ンダの圧力を測定する手段と、各油圧シリンダの速度測
定手段と、各油圧シリンダへの圧油の供給を指令する手
段を具備し、各油圧シリンダの圧力が変化した時に、指
令電圧の上昇を保持し、全ての油圧シリンダが同時に動
作を開始すべく構成し、操作レバーの傾きの大きさによ
り、各油圧シリンダへ圧油を供給する手段への指令電圧
の上昇勾配を比例させたことを特徴とする作業機の制御
機構。