JPH1089990A - Navigation apparatus - Google Patents
Navigation apparatusInfo
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- JPH1089990A JPH1089990A JP24313496A JP24313496A JPH1089990A JP H1089990 A JPH1089990 A JP H1089990A JP 24313496 A JP24313496 A JP 24313496A JP 24313496 A JP24313496 A JP 24313496A JP H1089990 A JPH1089990 A JP H1089990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- building
- intersection
- image processing
- display
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に係わり、特に目的地までの誘導経路を探索してディス
プレイ画面に表示すると共に、車両が誘導経路上の交差
点に接近した時、立体的な交差点拡大図及び進行方向を
矢印で表示するナビゲーション装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation apparatus, and more particularly, to searching for a guidance route to a destination, displaying the route on a display screen, and expanding a three-dimensional intersection when a vehicle approaches an intersection on the guidance route. The present invention relates to a navigation device that displays a diagram and a traveling direction with arrows.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置は、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置
周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ
画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇所に車両
位置マーク（自車位置マーク）を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車位置マークを移動したり、或いは自車位置マーク
は画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールし
て、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るように
なっている。2. Description of the Related Art A navigation device that guides a vehicle so that a driver can easily reach a desired destination detects a vehicle position and reads map data around the vehicle position from a CD-ROM. In addition, a map image is drawn on a display screen, and a vehicle position mark (own vehicle position mark) is drawn at a predetermined position on the map image. Then, as the current position changes due to the movement of the vehicle, the own vehicle position mark on the screen is moved, or the own vehicle position mark is fixed at a predetermined position such as the center of the screen and the map is scrolled. The surrounding map information can be understood at a glance.
【０００３】かかるナビゲーション装置は、出発地から
目的地までの誘導経路を探索し、該誘導経路を地図上に
表示すると共に交差点案内（交差点拡大図、進行方向の
表示）を行う経路誘導機能を備えている。出発地と目的
地を入力すると、ナビゲーション装置の誘導経路制御部
は自動的に最適の誘導経路を決定し、該誘導経路を構成
するノード（経緯度）を誘導経路メモリに連続して記憶
する。そして、実際の走行時には、誘導経路メモリに記
憶されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入っ
ている誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識
別可能に表示すると共に、接近中の交差点より所定距離
内に入ると交差点案内図（交差点拡大図と該交差点での
進行方向を示す矢印）を表示し、いずれの道路を走行す
れば良いか、交差点でどの方向に進んだら良いかが判る
ようになっている。Such a navigation device has a route guidance function of searching for a guidance route from a departure point to a destination, displaying the guidance route on a map, and performing intersection guidance (enlarged intersection, display of traveling direction). ing. When a departure point and a destination are input, the guidance route control unit of the navigation device automatically determines an optimal guidance route and continuously stores nodes (latitude and longitude) constituting the guidance route in the guidance route memory. At the time of actual traveling, a search is made for a guidance route included in the map display area of the screen from the node sequence stored in the guidance route memory, and the guidance route is displayed so as to be distinguishable from other roads, and the approach route is displayed. When the vehicle is within a predetermined distance from the middle intersection, an intersection guide map (an enlarged view of the intersection and an arrow indicating the traveling direction at the intersection) is displayed, which road should be traveled, and which direction should be taken at the intersection. You can see it.
【０００４】図１６はかかる交差点拡大図の第１の表示
方法説明図であり、ＣＭは自車マーク、ＲＴ（点線）は
誘導経路、ＥＬＩは交差点Ｑにおける交差点拡大図であ
る。交差点拡大図ＥＬＩは交差点構成リンクＢ１〜Ｂ４
を所定太さのリンク図形で表現し、しかる後、透視変換
して表示したものであり、各リンクにはその方向の行先
名（大宮、所沢、浦和駅、日本橋）が表示され、又、誘
導経路方向を示す矢印ＡＲＲが表示される。図１７は第
２の交差点拡大図の表示方法説明図である。交差点が連
続する場所などでも、右左折に迷ったり、車線変更に困
らないように、曲がる交差点の手前300mのポイントで曲
がる方向ＴＤと共に、その周辺を拡大表示し、かつ、目
印になりやすいガソリンスタンドや銀行などのランドマ
ークＬＭ１〜ＬＭ６を付して表示する。尚、図１７に示
したランドマークは一例であり、ガソリンスタンド、銀
行、ファミリーレストラン、自動車営業所等に応じて多
数のランドマークが用意されている。FIG. 16 is an explanatory view of a first display method of such an enlarged view of an intersection, in which CM is a vehicle mark, RT (dotted line) is a guidance route, and ELI is an enlarged view of an intersection at an intersection Q. Intersection enlarged view ELI shows intersection configuration links B1 to B4
Is represented by a link graphic of a predetermined thickness, and thereafter, is perspectively transformed and displayed. Each link displays a destination name in the direction (Omiya, Tokorozawa, Urawa Station, Nihonbashi), and also provides guidance. An arrow ARR indicating the route direction is displayed. FIG. 17 is an explanatory diagram of a display method of the second enlarged view of the intersection. A gas station where the surrounding area is enlarged and displayed, along with the turning direction TD at a point 300m in front of the turning intersection, so that you do not lose your ability to turn left or right or change lanes even at places where intersections are continuous. And landmarks LM1 to LM6 such as banks. Note that the landmarks shown in FIG. 17 are examples, and many landmarks are prepared according to a gas station, a bank, a family restaurant, a car office, and the like.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上の従来の第１、第
２の交差点拡大図表示方法では、実際の道路の模式的な
平面図形を表示すると共に、矢印で進行方向を示すもの
であり、運転者が視覚を通して前方を眺めたイメージ図
形でない。このため、交差点拡大図より一目で進行方向
を把握しにくい問題がある。又、第２の方法では、目印
のランドマークを表示して道路周辺の建物（ビル等）の
状況をより運転者に認識しやすいようにしているが、建
物の図形がないため、建物が多数存在する場合、どの建
物のどの階に該ランドマークに応じた会社、店舗等があ
るのか把握しにくい問題がある。According to the first and second conventional methods for displaying an enlarged view of an intersection, a typical plane figure of an actual road is displayed, and the traveling direction is indicated by an arrow. It is not an image figure in which the driver looks ahead through vision. Therefore, there is a problem that it is difficult to grasp the traveling direction at a glance from the enlarged view of the intersection. Further, in the second method, landmarks of landmarks are displayed to make it easier for the driver to recognize the situation of buildings (buildings and the like) around the road. When the landmark exists, there is a problem that it is difficult to grasp which floor of a building has a company, store, or the like corresponding to the landmark.
【０００６】以上から本発明の第１の目的は、立体的に
交差点拡大図を表示すると共に進行方向矢印を表示して
運転者に容易に進行方向を認識できるようにすることで
ある。本発明の第２の目的は、交差点周辺の建物、道路
を立体的に表示すると共に、会社、店舗が所在する建物
やその階数を認識できる態様でランドマークを表示して
交差点周辺の建物の状況をより運転者に認識しやすくさ
せることである。Accordingly, a first object of the present invention is to display a three-dimensionally enlarged intersection and to display a traveling direction arrow so that a driver can easily recognize the traveling direction. A second object of the present invention is to provide a three-dimensional display of buildings and roads around an intersection, as well as displaying landmarks in a form that allows recognition of a building where a company or a store is located and the number of floors thereof, thereby displaying the situation of buildings around the intersection. Is to be more easily recognized by the driver.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、本発
明によれば、目的地までの誘導経路を探索してディスプ
レイ画面に表示すると共に、車両が誘導経路上の交差点
に接近した時、交差点拡大図及び進行方向を矢印で表示
するナビゲーション装置において、指示された地点周辺
の建物や道路の平面形状を表示可能に作成した詳細地図
情報を記憶する詳細地図情報記憶手段、詳細地図情報を
用いて交差点拡大図を立体的に表示するための画像処理
を行う画像処理手段、画像処理により得られた画像情報
に基づいて交差点拡大図を立体的に表示する表示手段に
より達成される。この場合、詳細地図情報に建物の高さ
データを含ませ、あるいは別途建物の高さを指定し、画
像処理手段は車両位置の前方あるいは後方の所定の高さ
にあるポイントを視点とし、該視点より交差点を眺めた
時の交差点立体図を建物及び道路の平面形状データと高
さデータを用いて鳥瞰処理により作成して表示する。
又、進行方向を示す矢印を道路上に貼り付け、矢印を含
めて鳥瞰処理することにより、交差点立体図の道路上に
進行方向矢印を表示する。又、画像処理手段は、車両が
交差点に接近するにつれて前記視点位置を高くし、か
つ、交差点が画面中心に位置するように交差点立体図を
表示する。According to the first object of the present invention, a guide route to a destination is searched for and displayed on a display screen, and when a vehicle approaches an intersection on the guide route. A navigation device that displays an enlarged view of an intersection and a traveling direction with an arrow; a detailed map information storage unit that stores detailed map information created so as to be able to display a planar shape of a building or a road around a designated point; It is achieved by image processing means for performing image processing for displaying an enlarged view of an intersection three-dimensionally using the same, and display means for displaying an enlarged view of an intersection three-dimensionally based on image information obtained by the image processing. In this case, the height information of the building is included in the detailed map information, or the height of the building is separately specified, and the image processing means sets a point at a predetermined height in front of or behind the vehicle position as a viewpoint, and A three-dimensional view of the intersection when the intersection is viewed from above is created and displayed by bird's eye processing using the plane shape data and the height data of the building and the road.
Also, an arrow indicating the traveling direction is pasted on the road, and bird's-eye processing including the arrow is performed, so that the traveling direction arrow is displayed on the road in the three-dimensional intersection diagram. The image processing means raises the viewpoint position as the vehicle approaches the intersection, and displays the three-dimensional intersection diagram such that the intersection is located at the center of the screen.
【０００８】又、上記第１の目的は、本発明によれば、
目的地までの誘導経路を探索してディスプレイ画面に表
示すると共に、車両が誘導経路上の交差点に接近した
時、交差点拡大図及び進行方向を矢印で表示するナビゲ
ーション装置において、指示された地点周辺の建物や道
路の平面形状を表示可能に作成した詳細地図情報を記憶
する詳細地図情報記憶手段、建物毎に、建物の位置、建
物の階数、建物名を記憶する建物情報記憶手段、詳細地
図情報を用いて交差点拡大図を立体的に表示するための
画像処理を行う画像処理手段、画像処理により得られた
画像情報に基づいて交差点拡大図を立体的に表示する表
示手段を備え、画像処理手段は車両位置の前方あるいは
後方の所定の高さにあるポイントを視点として交差点を
眺めた交差点立体図を前記建物及び道路の平面形状デー
タと階数より換算した建物の高さを用いて鳥瞰処理によ
り作成するナビゲーション装置により達成される。[0008] The first object of the present invention is to provide:
A navigation device that searches for a guidance route to the destination and displays it on the display screen, and when the vehicle approaches an intersection on the guidance route, displays an enlarged view of the intersection and a traveling direction with an arrow. Detailed map information storage means for storing detailed map information created so as to be able to display the planar shapes of buildings and roads, building information storage means for storing the position of the building, the number of floors of the building, the building name, and detailed map information for each building. Image processing means for performing image processing for displaying an intersection enlarged view three-dimensionally using the image processing means, display means for displaying an intersection enlarged view three-dimensionally based on image information obtained by the image processing, The intersection three-dimensional view of the intersection viewed from a point at a predetermined height in front of or behind the vehicle position is converted from the plane shape data of the building and the road and the number of floors. It is achieved by the navigation device for creating a bird's-eye treated with the height of the building.
【０００９】上記第２の目的は、本発明によれば、建物
情報に建物の使用者名、使用者を表すランドマークを特
定するシンボルコードを付加し、該シンボルコードに応
じたランドマークを建物図形内あるいは建物の周辺空間
部に表示することにより、あるいは、建物情報に建物の
使用者名、使用者を表すランドマークを特定するシンボ
ルコード、使用者が所在する階数を付加し、該シンボル
コードに応じたランドマークを使用者が所在する階数に
応じた位置に表示することにより達成される。According to the second object of the present invention, according to the present invention, a building user name and a symbol code for specifying a landmark representing the user are added to the building information, and a landmark corresponding to the symbol code is added to the building information. By displaying in the figure or in the space around the building, or adding to the building information the name of the user of the building, a symbol code for identifying the landmark representing the user, and the number of floors where the user is located, the symbol code Is displayed at a position corresponding to the floor where the user is located.
【００１０】[0010]
（Ａ）本発明の概略 図１は本発明の概略を説明するための交差点立体表示例
である。１は指示された地点周辺の建物や道路の平面形
状を表示可能に作成した詳細地図情報を記憶する詳細地
図情報記憶部、２は建物毎に、建物の位置、建物の階
数、建物名等を記憶する建物情報記憶部、３は詳細地図
情報及び建物情報を用いて交差点拡大図を立体的に表示
するための画像処理を行う画像処理部、４は画像処理に
より得られた画像情報に基づいて交差点拡大図を立体的
に表示する表示部である。(A) Outline of the present invention FIG. 1 is an example of an intersection stereoscopic display for explaining the outline of the present invention. 1 is a detailed map information storage unit for storing detailed map information created so as to be able to display the planar shapes of buildings and roads around the designated point, and 2 is a table for each building which stores the position of the building, the number of floors of the building, the building name, and the like. A building information storage unit for storing 3 is an image processing unit for performing image processing for displaying an intersection enlarged view three-dimensionally using detailed map information and building information, and 4 is based on image information obtained by the image processing. It is a display unit for displaying the intersection enlarged view three-dimensionally.
【００１１】詳細地図情報に建物の高さデータを含ませ
ておき、画像処理部３は車両が交差点から設定距離範囲
内に入った時、車両位置の前方あるいは後方の所定の高
さにあるポイントを視点とし、該視点より交差点ＣＲＰ
を眺めた時の交差点立体図を建物ＢＬ及び道路ＲＤの平
面形状データと高さデータを用いて鳥瞰処理により作成
して表示部４に表示する。この場合、画像処理部３は進
行方向を示す矢印を道路上に貼り付け、矢印を含めて鳥
瞰処理することにより、交差点立体図の道路上に進行方
向矢印ＡＲＲを表示する。又、画像処理部３は、車両が
交差点ＣＲＰに接近するにつれて前記視点位置を高く
し、かつ、交差点が画面中心に位置するように交差点立
体図を表示する。The height data of the building is included in the detailed map information, and when the vehicle enters the set distance range from the intersection, the image processing unit 3 determines the point at a predetermined height in front of or behind the vehicle position. From the viewpoint, and the intersection CRP from the viewpoint
Is created by bird's-eye view processing using the planar shape data and the height data of the building BL and the road RD, and displayed on the display unit 4. In this case, the image processing unit 3 displays the traveling direction arrow ARR on the road in the three-dimensional intersection diagram by pasting an arrow indicating the traveling direction on the road and performing bird's eye view processing including the arrow. In addition, the image processing unit 3 displays the three-dimensional intersection diagram such that the viewpoint position is raised as the vehicle approaches the intersection CRP, and the intersection is located at the center of the screen.
【００１２】以上では、建物の高さデータを詳細地図情
報に持たせた場合であるが、建物情報に含まれる建物の
階数を高さに換算して交差点立体図を作成、表示するこ
ともできる。すなわち、画像処理部３は、車両が交差点
から設定距離範囲内に入った時、車両位置の前後の所定
の高さにあるポイントを視点とし、該視点より交差点を
眺めた交差点立体図を建物及び道路の平面形状データと
階数より換算した建物の高さを用いて鳥瞰処理により作
成して表示する。又、建物情報に建物の使用者名、使用
者を表すランドマークを特定するシンボルコードを記憶
し、該シンボルコードに応じたランドマークＬＭ１を建
物図形内あるいは建物の周辺空間部に表示し、あるい
は、建物情報に建物の使用者名、使用者を表すランドマ
ークを特定するシンボルコード、使用者が所在する階数
を記憶し、該シンボルコードに応じたランドマークＬＭ
２を使用者が所在する階数に応じた位置に表示するIn the above description, the height data of the building is given to the detailed map information. However, it is also possible to create and display a three-dimensional intersection diagram by converting the number of floors of the building included in the building information into a height. . That is, when the vehicle enters the set distance range from the intersection, the image processing unit 3 sets a viewpoint at a point at a predetermined height before and after the vehicle position as a viewpoint, and generates a three-dimensional intersection diagram in which the intersection is viewed from the viewpoint with the building and the building. It is created and displayed by bird's-eye view processing using the planar shape data of the road and the building height converted from the floor number. In addition, a building user name and a symbol code specifying a landmark representing the user are stored in the building information, and a landmark LM1 corresponding to the symbol code is displayed in the building graphic or in a space around the building, or In the building information, the user name of the building, a symbol code for specifying a landmark representing the user, and the number of floors where the user is located are stored, and the landmark LM corresponding to the symbol code is stored.
2 is displayed at a position corresponding to the floor where the user is located.
【００１３】（Ｂ）ナビゲーションシステム （ａ）全体の構成 図２は本発明のナビゲーションシステムの構成図で、１
０１はナビゲーション制御装置、１０２はリモコン、１
０３はディスプレイ装置、１０４は地図情報を記憶する
ＣＤ−ＲＯＭ、１０６はＧＰＳ受信機、１０７はマルチ
ビームアンテナ、１０８は自立航法用センサで振動ジャ
イロ等の車両回転角度を検出する相対方位センサ（角度
センサ）１０８ａ、所定走行距離毎に１個のパルスを発
生する距離センサ１０８ｂを備えている。(B) Navigation system (a) Overall configuration FIG. 2 is a configuration diagram of a navigation system according to the present invention.
01 is a navigation control device, 102 is a remote control, 1
03 is a display device, 104 is a CD-ROM for storing map information, 106 is a GPS receiver, 107 is a multi-beam antenna, 108 is a self-contained navigation sensor, and a relative azimuth sensor (angle) for detecting a vehicle rotation angle such as a vibration gyro. Sensor 108a, and a distance sensor 108b that generates one pulse for each predetermined traveling distance.
【００１４】（ｂ）ＣＤ−ＲＯＭの記録内容 ＣＤ−ＲＯＭ１０４には、通常の地図情報のほかに、
タウンページデータ、市街地詳細地図情報、ラン
ドマーク図形情報等が記録されている。市街地詳細地図
情報は、市街地について、建物の一つ一つの形、道路の
幅、信号の位置、一方通行の向き、袋小路などまでリア
ルに把握できるように建物、道路等の位置及び平面形状
を含む詳細地図情報である。(B) Recorded contents of the CD-ROM The CD-ROM 104 contains, in addition to ordinary map information,
Town page data, city area detailed map information, landmark figure information, and the like are recorded. The city area detailed map information includes, for each city area, the shape and shape of each building, the width of the road, the position of the traffic light, the direction of one-way traffic, the position of the building, the road, etc. so that it can be grasped in a realistic manner, such as a blind alley. It is detailed map information.
【００１５】(b-1) 通常の地図情報 通常の地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図上のオ
ブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3) 市町村
名など文字を表示するための文字レイヤと、(4) ＩＩＳ
（Integrated Information Service)情報を記憶するＩ
ＩＳレイヤなどから構成されている。このうち、道路レ
イヤは図３に示すように道路リンクデータＲＬＤＴ、ノ
ードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴを有してい
る。道路リンクデータＲＬＤＴは該当道路の属性情報を
与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路を構成
する各ノ−ドの番号、道路番号（道路名）、道路の種別
（国道、高速道路、県道、その他の別）等のデータより
構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地図上の
各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノードの
うち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドとい
う）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路を構成
する全ノ−ド（ランドマークのある場所もノードと定義
する）のリストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯
度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラ
グＦCR、ランドマーク情報ＬＭＩ、ノ−ドが交差点であ
れば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−ドが
属する道路リンクを指すポインタ等で構成されている。
ランドマーク情報ＬＭＩは、ノードにおけるランドマー
ク数、ランドマークを特定するシンボルコード、ランド
マークの位置、ランドマークが接する道路名称を含んで
いる。(B-1) Normal map information Normal map information includes (1) a road layer, (2) a background layer for displaying objects on a map, and (3) characters such as names of municipalities. Character layer for (2) IIS
(Integrated Information Service) I that stores information
It is composed of an IS layer and the like. The road layer has road link data RLDT, node data NDDT, and intersection data CRDT as shown in FIG. The road link data RLDT gives attribute information of the corresponding road. The number of all nodes on the road link, the number of each node constituting the road, the road number (road name), the type of road (national road, highway) Roads, prefectural roads, and others). The intersection data CRDT is, for each intersection on the map, a set of nodes closest to the intersection (referred to as intersection configuration nodes) among nodes on the links connected to the intersection, and the node data NDDT. Is a list of all the nodes constituting the road (the place where the landmark is also defined as a node), location information (longitude, latitude) for each node, and whether or not the node is an intersection. The intersection identification flag F CR , the landmark information LMI, the pointer indicates the intersection data if the node is an intersection, and the pointer indicates the road link to which the node belongs if the node is not an intersection.
The landmark information LMI includes the number of landmarks at the node, a symbol code specifying the landmark, the position of the landmark, and the name of the road that the landmark contacts.
【００１６】(b-2) 市街地詳細地図情報 市街地詳細地図情報は所定の経度幅、緯度幅に区切られ
た１枚単位（ユニット）に分割されている。各ユニット
の絶対経緯度座標（Ｘ，Ｙ）上の範囲は、図４に示す如
く、対角頂点Ｅ，Ｆの絶対経緯度座標（ＸT1，ＹT1），
（ＸT2，ＹT2）で管理されている。各ユニットの地図図
形データは、道路、建物、公園等多数の平面図形を定義
するものであり、図４（a）、（b）に示す如く、線、
ポリゴン（多角形）などのプリミティブ種別、色、線
種、塗り潰しか否かなどの属性のほか、線の場合には
折点、ポリゴンの場合には頂点という具合に、各要素点
Ｇ1〜Ｇn の経緯度座標列（ｘ1 ，ｙ1 ）、（ｘ2 ，ｙ
2 ）、・・・、（ｘn ，ｙn）を含んでいる。又、建
物を示す図形データには該建物の高さデータＨが含まれ
ている。この詳細地図情報を用いることにより指示した
地点（自車位置、目的地）周辺の詳細な市街地図を図５
に示すように、25m/50mスケールで表示することがで
き、又、交差点拡大図を立体的に表示することができ
る。(B-2) Urban area detailed map information Urban area detailed map information is divided into single units (units) divided into predetermined longitude and latitude widths. As shown in FIG. 4, the range on the absolute coordinate system (X, Y) of each unit is the absolute coordinate system (X T1 , Y T1 ) of the diagonal vertices E and F,
(X T2 , Y T2 ). The map graphic data of each unit defines a large number of plane figures such as roads, buildings, parks, etc., as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b).
In addition to attributes such as a primitive type such as a polygon (polygon), a color, a line type, and whether or not to fill, each of the element points G 1 to G such as a break point for a line and a vertex for a polygon. n coordinates (x 1 , y 1 ), (x 2 , y
2), ..., it contains a (x n, y n). The figure data indicating the building includes the height data H of the building. By using this detailed map information, a detailed city map around the designated point (own vehicle position, destination) is shown in FIG.
As shown in (5), it can be displayed on a 25m / 50m scale, and an enlarged view of the intersection can be displayed three-dimensionally.
【００１７】(b-3) タウンページデータ タウンページデータには、電話番号入力により該電話
番号の施設（各種店舗、営業所、銀行等）を検索してそ
の周辺地図を表示するための電話番号データベース、
施設（店舗、営業所、銀行等）毎にその名称、職業（ジ
ャンル）、位置データ（経緯度）等を網羅した施設デー
タベース、建物データベース等がある。建物データベ
ースは、図６に示すように、建物（ビル）毎に、位置
（経緯度）、名称、階数、各階の使用者（会社、テナン
ト等）、使用者の詳細情報（会社、テナント名、電話番
号、住所、使用者の所在階数、ランドマークを特定する
シンボルコード）を網羅する。(B-3) Town page data The town page data includes a telephone number database for searching for facilities (various stores, business offices, banks, etc.) of the telephone number by inputting the telephone number and displaying a map of the surrounding area.
For each facility (store, business office, bank, etc.), there is a facility database, a building database, and the like that cover the name, occupation (genre), position data (latitude and longitude) and the like. As shown in FIG. 6, the building database includes, for each building (building), a position (coordinate and longitude), a name, the number of floors, a user (company, tenant, etc.) of each floor, and detailed information of the user (company, tenant name, Phone numbers, addresses, floors where the user is located, and symbol codes that identify landmarks).
【００１８】タウンページデータを用いて種々の地図検
索／表示、詳細インフォメーションの表示ができる。た
とえば、ユーザがリモコン１０２のメニュー操作で、電
話番号入力による地図表示を要求し、所望の施設（例え
ばデパート）の電話番号を入力すると、ナビゲーション
制御装置１０１は電話番号別データベースを参照して入
力された電話番号を有するデパート名を求め、ついで、
施設データベースを参照してデパートの位置データを求
め、該位置データに基づいてデパート周辺の地図をＣＤ
−ＲＯＭ１０４から読み出してディスプレイ画面に表示
する（電話番号検索）。Various map searches / displays and detailed information can be displayed using the town page data. For example, when the user requests a map display by inputting a telephone number by a menu operation of the remote controller 102 and inputs a telephone number of a desired facility (for example, a department store), the navigation control apparatus 101 inputs the telephone number with reference to a database for each telephone number. Asked for the name of the department store with the telephone number
The position data of the department store is obtained by referring to the facility database, and a map around the department store is stored on a CD based on the position data.
Read out from the ROM 104 and display it on the display screen (phone number search).
【００１９】又、ユーザがリモコン１０２のメニュー操
作で、周辺情報検索による地図表示を要求すると、ナビ
ゲーション制御装置１０１は職業別分類リストを表示す
る。ついで、ユーザが所定の職業名（例えばデパート）
を選択すると、ナビゲーション制御装置１０１は施設デ
ータベースを参照して、自動車位置から１Ｋｍ圏内にあ
るデパートを検索してデパート名リストを表示し、ユー
ザが所望のデパート名を選択すると、施設データベース
を参照して選択されたデパートの場所を地図上に表示す
る（周辺情報検索）。When the user requests a map display by a peripheral information search by operating the menu of the remote controller 102, the navigation control device 101 displays a occupation classification list. Next, the user enters a predetermined occupation name (for example, a department store).
Is selected, the navigation control device 101 refers to the facility database, searches for a department store within 1 km from the car position, displays a department store name list, and when the user selects a desired department store name, refers to the facility database. The selected department store is displayed on the map (surrounding information search).
【００２０】さらに、ユーザがリモコン１０２のメニュ
ー操作で、５０音入力による地図表示を要求し、所望の
施設（例えばデパート）の名称を５０音入力すると、ナ
ビゲーション制御装置１０１は名称の一部だけでも部分
一致検索により施設名データベースを参照してデパート
名を求め、ついで、施設データベースを参照して指示さ
れたデパートの位置データを求め、該位置データに基づ
いてデパート周辺の地図をＣＤ−ＲＯＭ１０４から読み
出してディスプレイ画面に表示する（５０音検索）。
又、市街地詳細地図情報に基づいて、図７（ａ）に示す
ように市街地詳細地図を表示し、目標のビルを決めてセ
ットアップメニューから”インフォメーション”を選ぶ
と、建物データベースを参照して図７（ｂ）に示すよう
にそのビルの会社名やテナント名を５０音順にリストア
ップし、さらに、図７（ｃ）に示すようの会社／テナン
ト毎の部署名、住所、電話番号を表示する（詳細インフ
ォメーション表示）。Further, when the user requests a map display by inputting 50 sounds with a menu operation of the remote controller 102 and inputs 50 sounds of the name of a desired facility (for example, a department store), the navigation control device 101 can display only a part of the name. The department store name is obtained by referring to the facility name database by partial match search, then the position data of the designated department store is obtained by referring to the facility database, and a map around the department store is read from the CD-ROM 104 based on the position data. To display it on the display screen (search for Japanese syllabary).
Further, based on the detailed map information of the city area, a detailed map of the city area is displayed as shown in FIG. 7 (a), a target building is determined, and "information" is selected from the setup menu. As shown in (b), the company name and tenant name of the building are listed in the order of the Japanese syllabary, and further, the department name, address, and telephone number for each company / tenant as shown in FIG. 7C are displayed ( Detailed information display).
【００２１】(b-4) ランドマーク図形情報 ランドマークは会社、店舗を表示するマークである。ラ
ンドマーク図形情報は、図８に示すように、ランドマー
クを特定するシンボルコードとランドマークイメージの
格納場所を指すポインタの対応テーブルＬＭＴと、ラン
ドマークイメージデータ記憶部ＬＭＭで構成されてい
る。走行中にガソリンスタンドに立ち寄りたくなった
時、あるいは、ファミリーレストランで食事がしたくな
った時等において、「ルートサイド最寄り検索」により
ガソリンスタンドあるいはファミリーレストラン等を指
定すると、地図情報のノードデータＮＤＤＴ（図３参
照）に含まれるランドマーク情報ＬＭＩを参照して自車
位置から１０Ｋｍ圏内にある指定されたガソリンスタン
ドやファミリーレストランを検索し、図９に示すように
地図上のその位置にランドマーク図形情報を用いてラン
ドマークを表示する。(B-4) Landmark graphic information A landmark is a mark indicating a company or a store. As shown in FIG. 8, the landmark graphic information is composed of a correspondence table LMT between a symbol code for specifying a landmark and a pointer indicating a storage location of a landmark image, and a landmark image data storage unit LMM. If you want to stop at a gas station while driving, or want to eat at a family restaurant, etc., if you specify a gas station or a family restaurant or the like by "Search for the nearest route side", the node data NDDT of the map information will be displayed. Referring to the landmark information LMI included in FIG. 3 (see FIG. 3), a designated gas station or family restaurant within 10 km from the vehicle position is searched for, and a landmark is located at that position on the map as shown in FIG. A landmark is displayed using the graphic information.
【００２２】（ｃ）ナビゲーション装置 ナビゲーション制御装置１０１（図２）において、１１
は地図読出制御部であり、リモコン１０２のジョイス
ティックキーや地図の縮小／拡大キー等で地図の移動操
作や地図選択操作がなされた時にフォーカス位置（画面
中心位置）を計算すると共に、自車位置あるいはフォ
ーカス位置あるいは指定された施設位置等に基づいてＣ
Ｄ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を読み出したり、指
定された地点や接近交差点周辺の市街地詳細地図情報や
所定のタウンページデータを読み出すものである。(C) Navigation device In the navigation control device 101 (FIG. 2), 11
Denotes a map readout control unit, which calculates a focus position (screen center position) when a map movement operation or a map selection operation is performed using a joystick key or a map reduction / enlargement key of the remote controller 102, and calculates a vehicle position or a vehicle position. C based on focus position or designated facility position
A predetermined map information is read from the D-ROM 4, a detailed map information of a city area around a designated point or an approaching intersection, or a predetermined town page data is read.
【００２３】１２はＣＤ−ＲＯＭ４から読み出された通
常の地図情報や市街地詳細地図情報、タウンページデー
タ、ランドマーク図形データを記憶する地図バッファで
ある。１３は地図描画部であり、地図バッファに記憶さ
れた通常の地図情報を用いて地図画像を発生するもの、
１４は地図画像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位
置（自車位置、フォーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１
４より切り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動
あるいはフォーカス移動に従って地図をスクロール表示
する読出制御部である。Reference numeral 12 denotes a map buffer for storing ordinary map information, detailed city map information, town page data, and landmark figure data read from the CD-ROM 4. A map drawing unit 13 generates a map image using normal map information stored in a map buffer.
14 is a VRAM for storing a map image, 15 is a VRAM 1 based on a screen center position (own vehicle position, focus position).
This is a readout control unit that changes the position of one screen cut out from 4 and scrolls and displays the map in accordance with the movement of the vehicle position or the focus movement.
【００２４】１６は交差点案内部であり、実際の経路誘
導時に自車が交差点より所定距離内に接近した時、該交
差点の立体図と進行方向をディスプレイ画面に表示する
と共に、音声で進行方向を知らせるものである。１７は
リモコンの操作に応じてた信号を受信して各部に指示す
るリモコン制御部、１８はＧＰＳ受信機からのＧＰＳデ
ータを記憶するＧＰＳデータ記憶部、１９は自立航法セ
ンサ出力に基づいて自車位置、走行方位を計算する車両
位置・方位計算部、２０は適宜マップマッチング処理を
行って自車位置を修正するマップマッチング制御部であ
る。Reference numeral 16 denotes an intersection guide, which displays a three-dimensional view and the traveling direction of the intersection on a display screen when the own vehicle approaches within a predetermined distance from the intersection during an actual route guidance, and displays the traveling direction by voice. To inform. Reference numeral 17 denotes a remote control unit which receives signals corresponding to the operation of the remote controller and instructs each unit, 18 denotes a GPS data storage unit which stores GPS data from a GPS receiver, and 19 denotes a vehicle based on an output of a self-contained navigation sensor. A vehicle position / azimuth calculation unit 20 for calculating the position and the traveling azimuth is a map matching control unit 20 for appropriately performing a map matching process to correct the own vehicle position.
【００２５】２１は誘導経路制御部であり、入力され
た目的地までの誘導経路の計算処理、車両が誘導経路
より外れた時（オフルート）、現車両位置から目的地ま
での誘導経路の再計算処理、自車位置と誘導経路上の
交差点までの距離を計算し、該距離が設定距離Ｌ１以下
になった時、接近交差点名や交差点立体図描画開始指示
を出力する処理等を行うもの、２２は誘導経路を記憶す
る誘導経路メモリ、２３は誘導経路描画部である。誘導
経路メモリ２２には、誘導経路制御部２１により探索さ
れた誘導経路上の全ノードの位置データが出発地から目
的地まで記憶される。誘導経路描画部２３は地図を表示
する際、誘導経路メモリ２２より誘導経路情報（ノード
列）を読み出して地図上に描画する。２４は各種メニュ
ー画面（操作画面）を表示する操作画面発生部、２５は
自車マーク、フォーカス等の各種マークを表示するマー
ク発生部、２６は画像合成部である。A guidance route control unit 21 calculates the guidance route to the input destination, and when the vehicle deviates from the guidance route (off-route), regenerates the guidance route from the current vehicle position to the destination. A calculation process for calculating a distance between the vehicle position and the intersection on the guidance route, and when the distance becomes equal to or less than the set distance L1, outputting a name of the approaching intersection or an instruction to start drawing a three-dimensional intersection diagram; A guidance route memory 22 stores a guidance route, and a guidance route drawing unit 23. The guidance route memory 22 stores the position data of all nodes on the guidance route searched by the guidance route control unit 21 from the departure place to the destination. When displaying the map, the guide route drawing unit 23 reads out the guide route information (node sequence) from the guide route memory 22 and draws it on the map. An operation screen generator 24 displays various menu screens (operation screens), a mark generator 25 displays various marks such as a vehicle mark and a focus, and an image synthesizer 26.
【００２６】（ｄ）交差点の立体表示 (d-1) 交差点の立体表示制御 図１０は交差点立体表示説明図であり、ＣＲＰは交差
点、ＢＬはビル、ＲＤは道路、ＬＭ１、ＬＭ２はランド
マークである。地図読み出し制御部１１は誘導経路制御
部２１より車両が交差点ＣＰＲから設定距離Ｌ１の範囲
内に入ったことが通知されると、ＣＤ−ＲＯＭ４より交
差点周辺の市街地詳細地図情報とタウンページデータに
おける施設データベースを地図バッファ１２に読み出
す。ついで、交差点案内部１６の画像処理部１６ａは、
車両位置の前方あるいは後方の所定の高さにあるポイン
トを視点とし、該視点より交差点ＣＰＲを眺めた時の交
差点立体図を、該交差点周辺の市街地詳細地図情報に含
まれる建物及び道路の平面形状データと建物の高さデー
タを用いて鳥瞰処理により作成して図１０（ａ）に示す
ように表示する。(D) Three-dimensional display of intersection (d-1) Three-dimensional display control of intersection FIG. 10 is an explanatory diagram of three-dimensional display of an intersection. CRP is an intersection, BL is a building, RD is a road, and LM1 and LM2 are landmarks. is there. When the map reading control unit 11 is notified by the guidance route control unit 21 that the vehicle has entered the range of the set distance L1 from the intersection CPR, the CD-ROM 4 provides detailed city area map information around the intersection and the facility database in the town page data. Is read out to the map buffer 12. Next, the image processing unit 16a of the intersection guidance unit 16
A point at a predetermined height in front of or behind the vehicle position is set as a viewpoint, and a three-dimensional view of the intersection when the intersection CPR is viewed from the viewpoint is represented by the plan shapes of buildings and roads included in the detailed map information of the city area around the intersection. It is created by bird's-eye view processing using the data and the height data of the building, and is displayed as shown in FIG.
【００２７】この場合、画像処理部１６ａは進行方向を
示す矢印を道路上に貼り付け、矢印を含めて鳥瞰処理す
ることにより進行方向矢印ＡＲＲを表示する。又、交差
点案内部１６の画像処理部１６ａは、車両が交差点ＣＲ
Ｐに接近するにつれて前記視点位置を高くし、かつ、交
差点が画面中心に位置するように交差点立体図を図１０
（ｂ）に示すように作成、表示する。そして、車両が交
差点ＣＰＲに接近して交差点からＬ２（＜Ｌ１）の範囲
内に入ると、交差点の真上から交差点を眺めた図形をデ
フォルメして図１０（ｃ）に示すように表示する。In this case, the image processing section 16a displays the traveling direction arrow ARR by pasting an arrow indicating the traveling direction on the road and performing bird's eye view processing including the arrow. The image processing unit 16a of the intersection guide unit 16 determines that the vehicle is at the intersection CR.
The three-dimensional intersection diagram is shown in FIG. 10 so that the viewpoint position is raised as approaching P, and the intersection is located at the center of the screen.
Create and display as shown in (b). Then, when the vehicle approaches the intersection CPR and enters the range of L2 (<L1) from the intersection, the figure in which the intersection is viewed from directly above the intersection is deformed and displayed as shown in FIG. 10C.
【００２８】(d-2) 鳥瞰処理 図１１乃至図１２は鳥瞰処理の説明図であり、進行方向
を視線方向とし、かつ自動車位置より後方（前方であっ
てもよい）で、所定の高さにあるポイントを視点とみな
し、該視点より建物、道路を眺めた時の地図画像（鳥瞰
図）を描画する場合について説明する。ただし、説明の
都合上、建物、道路は高さゼロとして説明する。(D-2) Bird's-eye view processing FIGS. 11 and 12 are explanatory views of the bird's-eye view processing, in which the traveling direction is set to the line-of-sight direction, and a predetermined height is set at the rear (or forward) of the car position. A case will be described in which a point at is viewed as a viewpoint, and a map image (bird's eye view) when a building or a road is viewed from the viewpoint is drawn. However, for convenience of explanation, the description will be made assuming that the height of the building and the road is zero.
【００２９】図１１（ａ）における自動車位置Ｐ
（ｘ1，ｙ1）を中心にして車両進行方向θ分平面地図
（建物、道路の平面形状）ＰＭを回転する。すなわち車
両進行方向ＣＦＤがＸ軸方向と一致するように次式The vehicle position P in FIG.
The plane map (planar shapes of buildings and roads) PM is rotated around (x 1 , y 1 ) in the vehicle traveling direction θ. That is, the following equation is set so that the vehicle traveling direction CFD coincides with the X-axis direction.
【数１】 により地図データ（ｘ，ｙ）に回転座標変換処理を施
す。図１１（ｂ）は座標変換後の平面地図ＰＭ′であ
る。(Equation 1) Performs rotation coordinate conversion processing on the map data (x, y). FIG. 11B shows a planar map PM ′ after the coordinate conversion.
【００３０】しかる後、進行方向ＣＦＤを視線方向と
し、かつ自動車位置Ｐより後方で、所定の高さにあるポ
イントＱ（図１２（ａ））を視点とみなして以下の投影
変換処理を行う。以下では、図１２（ａ）に示すように
自動車位置の後方ｚ2で、高さｚ1のポイントＱ（ｘ1−
ｚ2，ｙ1，ｚ1）が視点位置であるとして説明する。Thereafter, the following projection conversion process is performed by regarding the point Q (FIG. 12A) at a predetermined height behind the car position P as the viewpoint, with the traveling direction CFD being the line of sight. In the following, Figure 12 behind z 2 of the car position (a), the point of the height z 1 Q (x 1 -
z 2, y 1, z 1 ) is described as a viewpoint position.
【００３１】まず、視点Ｑより回転後の地図を眺めた
時、視線がＹp−Ｚp平面と交差するポイントの位置デー
タ ｚ″，ｙ″を、投影変換処理により求める。ｚ″，
ｙ″を求めるための変換式は、次式 ｚ″＝ｚ1(ｘ′−ｘ1)／(ｘ′−ｘ1＋ｚ2)・・(2) ｙ″＝ｚ1(ｙ′−ｙ1)／(ｘ′−ｘ1＋ｚ2)・・(3) で与えられるから、視点より前方に存在し、かつ視野角
度±４５0内に存在する回転後の全ポイントの地図デー
タ(ｘ′，ｙ′）を(2),(3)式により Ｙp−Ｚp座標系の
座標値（ｙ″，ｚ″）に変換する。First, when the rotated map is viewed from the viewpoint Q, position data z ″, y ″ of a point at which the line of sight intersects the Yp-Zp plane is obtained by projection conversion processing. z ″,
The following equation is used to determine y ″: z ″ = z 1 (x′−x 1 ) / (x′−x 1 + z 2 ) (2) y ″ = z 1 (y′−y 1 ) / (x'-x 1 + z 2) ·· ( since given in 3), there from in front perspective, and all points of the map data after the rotation existing in the visual field angle ± 45 in 0 (x ', y ′) is converted into coordinate values (y ″, z ″) in the Yp-Zp coordinate system according to equations (2) and (3).
【００３２】尚、(2),(3)式は図１２（ｂ），（ｃ）を
参照すると以下のようにして得られる。すなわち、図１
２（ｂ）を参照すると、回転後の任意のポイントＭ′
（ｘ′，ｙ′）のＹp−Ｚp平面におけるＹp軸座標値
ｙ″は、三角形の相似により (ｘ′−ｘ1＋ｚ2)：(ｙ′−ｙ1)＝ｚ1：ｙ″ が成立するから、ｙ″を求めれば（3）式が得られる。
又、図１２（ｃ）を参照すると、回転後の任意のポイン
トＭ′のＹp−Ｚp平面におけるＺp軸座標値ｚ″は、三
角形の相似により (ｘ′−ｘ1＋ｚ2)：ｚ1＝(ｘ′−ｘ1)：ｚ″ が成立するから、ｚ″を求めれば（2）式が得られる。The equations (2) and (3) are obtained as follows with reference to FIGS. 12 (b) and 12 (c). That is, FIG.
Referring to FIG. 2 (b), an arbitrary point M ′ after rotation
(X ', y') Yp -Zp Yp -axis coordinate value in the plane y for "is the similarity of the triangles (x'-x 1 + z 2 ) :( y'-y 1) = z 1: y" is satisfied Therefore, if y ″ is obtained, equation (3) is obtained.
Referring to FIG. 12C, the Zp coordinate value z ″ of the arbitrary point M ′ on the Yp-Zp plane after rotation is (x′−x 1 + z 2 ): z 1 = (x′−x 1 ): z ″ holds, so if z ″ is found, the equation (2) is obtained.
【００３３】以上により投影変換処理が完了すれば、得
られた図形データ（ｙ″，ｚ″）をディスプレイ装置４
に送って鳥瞰図を表示する。図１３は鳥瞰図の説明図で
あり、ＣＭは自車マークである。以上では、建物、道路
は高さゼロの平面図形であるとして説明したが、市街地
詳細地図情報には建物の高さデータＨが含まれているか
ら、Ｚ方向に建物高さ分平行移動した平面形状について
同様の処理を施すことにより、建物の上部平面図形のＹ
p−Ｚp座標系の座標値（ｙ″，ｚ″）が求まる。そし
て、建物下部平面形状と上部平面形状の対応する頂点を
結び、Ｘ座標値の大きな図形から順次メモリに上書きす
れば、図１０に示す交差点立体図を描画することができ
る。When the projection conversion processing is completed as described above, the obtained graphic data (y ″, z ″) is displayed on the display device 4.
To display a bird's-eye view. FIG. 13 is an explanatory diagram of a bird's-eye view, where CM is a vehicle mark. In the above description, the buildings and roads have been described as being plane figures having a height of zero. However, since the detailed city map information includes the height data H of the buildings, the plane translated in the Z direction by the height of the buildings is used. By performing the same processing on the shape, the Y
The coordinate values (y ″, z ″) of the p-Zp coordinate system are obtained. Then, by connecting the corresponding vertices of the lower plane shape of the building and the upper plane shape, and overwriting the memory sequentially with the graphic having the larger X coordinate value, the intersection three-dimensional diagram shown in FIG. 10 can be drawn.
【００３４】(d-3) 真上から交差点を眺めた図形のデフ
ォルメ処理 交差点の真上から交差点を眺めた図形は略平面図形にな
り立体間が伴わない。そこで、図１４に示すように平面
図形をデフォルメ処理した図形を描画する。図１４にお
いてＢＬ１，ＢＬ２はビルの平面図形であり、ＣＰは交
差点中心点である。交差点中心ＣＰと各ビルＢＬ１，Ｂ
Ｌ２の頂点Ｖ１，Ｖ２を結んだ直線の方向をθ1、θ2と
すれば、θ1方向にビルＢＬ１の平面図形を距離ｄだけ
変位させ、変位図形と元の図形の対応頂点を結んでビル
ＢＬ１の立体図を作成する。同様に、θ2方向にビルＢ
Ｌ２の平面図形を距離ｄだけ変位させ、変位図形と元の
図形の対応頂点を結んでビルＢＬ２の立体図を作成す
る。以上は、第３、第４象限に位置する建物のデフォル
メ処理であるが、第１、第２象限に位置する建物に対し
ても同様のデフォルメ処理を施して交差点立体図を描画
する。以上のようにすれば、図１０（ｃ）に示す交差点
立体図を描画できる。(D-3) Deformation processing of a figure that looks at an intersection from directly above A figure that looks at an intersection from directly above an intersection is a substantially planar figure and does not involve a solid. Therefore, as shown in FIG. 14, a figure obtained by deforming a plane figure is drawn. In FIG. 14, BL1 and BL2 are plane figures of a building, and CP is an intersection center point. Intersection center CP and each building BL1, B
If the directions of the straight lines connecting the vertices V1 and V2 of L2 are θ 1 and θ 2 , the plane figure of the building BL1 is displaced by the distance d in the θ 1 direction, and the corresponding vertices of the displaced figure and the original figure are connected. A three-dimensional view of the building BL1 is created. Similarly, building B in the θ 2 direction
The plane figure of L2 is displaced by the distance d, and the corresponding vertices of the displaced figure and the original figure are connected to create a three-dimensional view of the building BL2. The above is the deformation processing of the buildings located in the third and fourth quadrants. However, the same deformation processing is applied to the buildings located in the first and second quadrants to draw the three-dimensional intersection diagram. In this way, a three-dimensional intersection diagram shown in FIG. 10C can be drawn.
【００３５】(d-4) 矢印表示 図１５は車両進行方向を示す矢印の描画方法説明図であ
る。図１５に示すように進行方向を示す矢印図形ＡＲＲ
を道路ＲＤ上に貼り付ける。この矢印図形ＡＲＲに既に
説明した鳥瞰処理を施して描画すれば、図１０（ａ），
（ｂ），（ｃ）に示すように交差点立体図に矢印を付加
して描画することができる。(D-4) Arrow display FIG. 15 is an explanatory diagram of a method of drawing an arrow indicating the traveling direction of the vehicle. Arrow figure ARR indicating the traveling direction as shown in FIG.
Is pasted on the road RD. By performing the bird's-eye view processing described above on the arrow graphic ARR and drawing it, FIG.
As shown in (b) and (c), an arrow can be added to the intersection three-dimensional view and drawn.
【００３６】（ｅ）交差点立体図におけるランドマーク
表示 タウンページデータの建物データベースには図６におい
て既に説明したように建物（ビル）毎に、位置（経緯
度）、名称、階数、各階の使用者（会社、テナント
等）、使用者の詳細情報（会社・テナント名、電話番
号、住所、使用者の所在階数、ランドマークを特定する
シンボルコード）が網羅されている。このため、交差点
立体図に描画されているビルの位置データに基づいて建
物データベースを参照すれば、ビル名称、ビルの階数、
各階の使用者（会社、テナント等）、使用者の詳細情報
（会社・テナント名、電話番号、住所、使用者の所在階
数、ランドマークを特定するシンボルコード）を求める
ことができる。(E) Display of landmarks in three-dimensional intersection diagram In the building database of the town page data, as described above with reference to FIG. 6, for each building (building), the position (coordinate and longitude), the name, the number of floors, and the user ( The company and tenant, etc.) and detailed information of the user (company / tenant name, telephone number, address, number of floors where the user is located, symbol code for specifying a landmark) are covered. Therefore, by referring to the building database based on the position data of the building drawn in the three-dimensional intersection diagram, the building name, the number of floors of the building,
The user of each floor (company, tenant, etc.) and detailed information of the user (company / tenant name, telephone number, address, number of floors where the user is located, symbol code for specifying a landmark) can be obtained.
【００３７】そこで、使用者詳細情報にシンボルコード
が含まれていれば、該シンボルコードに応じたランドマ
ークＬＭ２を図１０（ａ）に示すようにビル図形内の使
用者の所在階数に応じた位置に描画する。この場合、必
ずしもランドマークを使用者の所在階数に応じた位置に
表示する必要はなく、所在階数に関係なくビル図形内の
任意の位置に表示したり、屋上に立てて表示することも
できる。又、ガソリンスタンドのように建物の前に空間
が存在する場合には、該空間にランドマークＬＭ１を図
１０（ａ）〜（ｃ）に示すように表示することもでき
る。ランドマークを建物図形内あるいは建物の周辺空間
部に表示するかは、建物データベースにランドマーク表
示位置データを含ませることにより制御できる。Therefore, if the symbol code is included in the user detailed information, the landmark LM2 corresponding to the symbol code is determined according to the floor where the user is located in the building figure as shown in FIG. Draw at the position. In this case, the landmark does not necessarily need to be displayed at a position corresponding to the floor where the user is located, and may be displayed at an arbitrary position in the building graphic regardless of the floor where the user is located, or may be displayed standing on the rooftop. When a space exists in front of a building such as a gas station, a landmark LM1 can be displayed in the space as shown in FIGS. 10A to 10C. Whether to display the landmark in the building graphic or in the space around the building can be controlled by including the landmark display position data in the building database.
【００３８】（ｆ）変形例 以上では、建物の高さデータを市街地詳細地図データに
含ませたが、建物データベースに高さデータを含ませる
こともできる。又、建物データベースに含まれる建物の
階数を建物の高さに換算し、該高さを用いて鳥瞰処理し
て交差点立体図形を描画することもできる。たとえば、
１フロアの高さを３ｍとして階数より建物の高さを推定
し、推定高さを用いて鳥瞰処理することもできる。以
上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の
範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能で
あり、本発明はこれらを排除するものではない。(F) Modified Example In the above description, the height data of the building is included in the detailed city area map data. However, the height data may be included in the building database. Also, the number of floors of the building included in the building database may be converted into the height of the building, and bird's-eye view processing may be performed using the height to draw a three-dimensional intersection graphic. For example,
The height of a building can be estimated from the number of floors with the height of one floor being 3 m, and bird's-eye view processing can be performed using the estimated height. As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention can be variously modified in accordance with the gist of the present invention described in the claims, and the present invention does not exclude these.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上本発明によれば、運転者が前方を眺
めたイメージで立体的に交差点拡大図を表示すると共に
進行方向矢印を表示するようにしたから、運転者に容易
に進行方向を認識させることができる。本発明によれ
ば、交差点周辺の建物、道路を立体的に表示すると共
に、会社やテナントが所在する建物、所在階数を認識で
きる態様でランドマークを表示するようにしたから、交
差点周辺の建物の状況をより運転者に認識しやすくさせ
ることができ、進行方向の把握を容易にできる。As described above, according to the present invention, the driver can display the cross-section enlarged view three-dimensionally and the traveling direction arrow in an image looking forward, so that the traveling direction can be easily given to the driver. Can be recognized. According to the present invention, the buildings around the intersection and the road are displayed three-dimensionally, and the buildings where the company or the tenant is located and the landmarks are displayed in such a manner that the number of floors can be recognized. The situation can be more easily recognized by the driver, and the traveling direction can be easily grasped.
【図１】本発明の概略説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory view of the present invention.
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a navigation device.
【図３】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration of road data in map data.
【図４】詳細地図図形データの説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of detailed map graphic data.
【図５】市街詳細地図の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a city detailed map.
【図６】建物データ説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of building data.
【図７】詳細インフォメーション表示説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of detailed information display.
【図８】ランドマーク図形情報説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of landmark figure information.
【図９】ランドマーク表示例説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a landmark display example.
【図１０】交差点立体表示説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of an intersection three-dimensional display.
【図１１】鳥瞰処理説明図（その１）である。FIG. 11 is an explanatory diagram (part 1) of a bird's-eye view process.
【図１２】鳥瞰処理説明図（その２）である。FIG. 12 is an explanatory diagram (part 2) of the bird's-eye view process.
【図１３】鳥瞰図説明図である。FIG. 13 is an explanatory view of a bird's eye view.
【図１４】真上から見た平面図のデフォルメ処理説明図
である。FIG. 14 is an explanatory diagram of a deformation process of a plan view seen from directly above.
【図１５】矢印表示説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram of an arrow display.
【図１６】従来の第１の交差点案内図説明図である。FIG. 16 is an explanatory diagram of a conventional first intersection guide map.
【図１７】従来の第２の交差点案内図説明図である。FIG. 17 is an explanatory view of a conventional second intersection guide map.
１・・詳細地図情報記憶部 ２・・建物情報記憶部 ３・・画像処理部 ４・・表示部 ＣＲＰ・・交差点 ＢＬ・・建物（ビル） ＲＤ・・道路 ＬＤ１，ＬＤ２・・ランドマーク ＡＲＲ・・進行方向矢印 1. Detailed map information storage unit 2. Building information storage unit 3. Image processing unit 4. Display unit CRP ... Intersection BL ... Building (building) RD ... Road LD1, LD2 ... Landmark ARR・ Progress direction arrow
Claims (7)
プレイ画面に表示すると共に、車両が誘導経路上の交差
点に接近した時、交差点拡大図及び進行方向を矢印で表
示するナビゲーション装置において、 指示された地点周辺の建物や道路の平面形状を表示可能
に作成した詳細地図情報を記憶する詳細地図情報記憶手
段、 前記詳細地図情報を用いて交差点拡大図を立体的に表示
するための画像処理を行う画像処理手段、 画像処理により得られた画像情報に基づいて交差点拡大
図を立体的に表示する表示手段を備えたことを特徴とす
るナビゲーション装置。1. A navigation device for searching for a guidance route to a destination and displaying the route on a display screen and displaying an enlarged view of an intersection and a traveling direction with an arrow when a vehicle approaches an intersection on the guidance route. Detailed map information storage means for storing detailed map information created so as to be able to display the planar shapes of buildings and roads around the designated point, image processing for stereoscopically displaying an enlarged intersection using the detailed map information A navigation device comprising: image processing means for performing; and display means for stereoscopically displaying an enlarged view of an intersection based on image information obtained by image processing.
含ませ、あるいは別途建物の高さを指定する手段を設
け、 画像処理手段は車両位置の前方あるいは後方の所定の高
さにあるポイントを視点として交差点を眺めた交差点立
体図を前記建物及び道路の平面形状データと高さデータ
を用いて鳥瞰処理により作成することを特徴とする請求
項１記載のナビゲーション装置。2. A method in which the detailed map information includes height data of a building, or a means for separately designating the height of the building is provided. The image processing means includes a point at a predetermined height in front of or behind the vehicle position. 2. The navigation apparatus according to claim 1, wherein a three-dimensional view of the intersection where the intersection is viewed from the viewpoint is created by bird's-eye view processing using the planar shape data and the height data of the building and the road.
け、矢印を含めて鳥瞰処理することを特徴とする請求項
２記載のナビゲーション装置。3. The navigation device according to claim 2, wherein an arrow indicating a traveling direction is pasted on the road, and bird's eye processing including the arrow is performed.
るにつれて前記視点位置を高くすることを特徴とする請
求項２または請求項３記載のナビゲーション装置。4. The navigation device according to claim 2, wherein the image processing means increases the viewpoint position as the vehicle approaches the intersection.
プレイ画面に表示すると共に、車両が誘導経路上の交差
点に接近した時、交差点拡大図及び進行方向を矢印で表
示するナビゲーション装置において、 指示された地点周辺の建物や道路の平面形状を表示可能
に作成した詳細地図情報を記憶する詳細地図情報記憶手
段、 建物毎に、建物の位置、建物の階数、建物名を記憶する
建物情報記憶手段、 詳細地図情報を用いて交差点拡大図を立体的に表示する
ための画像処理を行う画像処理手段、 画像処理により得られた画像情報に基づいて交差点拡大
図を立体的に表示する表示手段を備え、 画像処理手段は車両位置の前方あるいは後方の所定の高
さにあるポイントを視点として交差点を眺めた交差点立
体図を前記建物及び道路の平面形状データと階数より換
算した建物の高さを用いて鳥瞰処理により作成すること
を特徴とするナビゲーション装置。5. A navigation device that searches for a guidance route to a destination and displays it on a display screen, and displays an enlarged view of an intersection and a traveling direction with an arrow when a vehicle approaches an intersection on the guidance route. Detailed map information storage means for storing detailed map information created so as to be able to display the planar shapes of buildings and roads around the designated point, and building information storage means for storing, for each building, the position of the building, the number of floors of the building, and the name of the building Image processing means for performing image processing for displaying an enlarged view of an intersection three-dimensionally using detailed map information; and display means for displaying an enlarged view of an intersection three-dimensionally based on image information obtained by the image processing. The image processing means converts the three-dimensional view of the intersection as viewed from a point at a predetermined height in front of or behind the vehicle position into a plane shape data of the building and the road. Navigation apparatus characterized by creating a bird's-eye treated with the height of the building converted from rank.
使用者を表すランドマークを特定するシンボルコードを
付加し、前記表示手段は該シンボルコードに応じたラン
ドマークを建物図形内あるいは建物の周辺空間部に表示
することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装
置。6. The building information includes a user name of each floor of the building,
6. The method according to claim 5, wherein a symbol code for specifying a landmark representing the user is added, and the display unit displays the landmark corresponding to the symbol code in a building graphic or in a space around the building. Navigation device.
使用者を表すランドマークを特定するシンボルコード、
使用者が所在する階数を付加し、前記表示手段は該シン
ボルコードに応じたランドマークを使用者が所在する階
数に応じた位置に表示することを特徴とする請求項５記
載のナビゲーション装置。7. The building information includes a user name of each floor of the building,
A symbol code that identifies the landmark representing the user,
6. The navigation apparatus according to claim 5, wherein the number of floors where the user is located is added, and the display unit displays a landmark corresponding to the symbol code at a position corresponding to the number of floors where the user is located.
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