JPH1090293A - 速度検出装置、回転角度検出装置、およびモータ速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】エンコーダのパルス誤差があっても、高い応答
をもった制御を可能にするようなモータ速度制御装置、
あるいはこのモータ速度制御装置に使用可能な速度検出
装置、回転角度検出装置を提供することを目的としてい
る。 【解決手段】モータによって駆動される２相パルス出力
のエンコーダを使いモータの速度を検出し前記モータの
速度を制御するモータ速度制御装置において、前記エン
コーダの出力パルス数に出力パルスのデューティ不均衡
量および前記２相パルス相互の所定位相差からの定常位
相誤差量をパルス数に換算して補正値として加える手段
と、この補正されたエンコーダの出力パルス数に基づい
て前記モータの速度を検出する手段を備えたことを特徴
とするモータ速度制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は２相パルス出力のロ
ータリエンコーダの信号を用いてモータの速度を検出す
ることでモータの速度を制御することが可能なモータ速
度制御装置、あるいはこのモータ速度制御装置に使用可
能な速度検出装置、回転角度検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】速度フィードバック信号を使ってモータ
の速度を制御する装置の、従来技術の制御ブロック図の
例を図２に示す。この装置で、制御対象のモータ２３に
は、モータ軸に速度検出センサ２４が直接取り付けられ
ており、この速度検出センサ２４の出力信号は速度制御
装置２０内の速度検出器２５により速度検出信号（Ｎ d
et）に変換される。次に比較器２６ではこの速度制御装
置２０に与えられた速度指令信号（Ｎ ref）に対する前
記の速度検出信号（Ｎ det）の偏差をとり、この偏差を
速度制御器２１に与える。速度制御器２１は速度の偏差
を０とすべく電流アンプ２２に電流指令を与え、これに
より電流アンプ２２はモータ駆動電流を出力する。こう
してモータ２３は自動的に速度指令信号にて与えられた
速度に可及的に一致するように回転する。ここで速度検
出センサ２４としてはアナログ出力のタコジェネレータ
などが用いられることもあるが、速度制御装置のディジ
タル化に伴い高精度な速度検出が可能な２相パルス出力
の光学式あるいは磁気式などのロータリエンコーダを用
いることが多くなってきた。

【０００３】この光学式ロータリエンコーダは、内部に
円周上で精密に等間隔に並んだスリットが付いた円板と
この円板を挟んで発光素子と受光素子が配置されてお
り、スリット部分から受光素子に光があたるようになっ
ている。従って円板が回転するとスリットの間隔で受光
素子に光があたり、このスリットによる受光素子が受け
る明暗の周期に同期して周期的な信号が受光素子より出
力される。受光素子の出力信号はアナログ信号である
が、デューティが５０％になるように適当な閾値を設け
て波形整形し、パルス信号として出力する。

【０００４】一般のロータリエンコーダでは、２個の受
光素子は、その出力がスリット間隔の１／４の間隔相当
の位相ずれを生じるように配置されており、それぞれの
出力が波形整形されてパルスとして出力される。この結
果２つの出力パルスは１／４周期の位相差を持つことに
なる。なおエンコーダによっては１／４周期のずれをも
った２種類のスリットを設け、回転に対して同じ位置に
ある２個の受光素子でそれぞれのスリットを通した光を
受けて位相差パルスを出力しているものもある。

【０００５】以上のような２相パルス出力の光学式ロー
タリエンコーダは、軸の一定速回転に対して図３に示す
ようなＡ相、Ｂ相のパルスを出力するわけであるが、こ
の信号を用いて回転速度の検出を行う方法について以下
に説明する。

【０００６】まずディジタル方式の速度制御装置では一
般に速度制御演算を一定時間間隔で行うようになってお
り、速度の検出もこの一定時間間隔の演算周期に同期し
て行われる。この速度検出ではまず所定時間当たりのエ
ンコーダパルス数が必要となるが、これはＡ相、Ｂ相の
エンコーダ信号の立ち上がり、立ち下がりでカウントす
るようになっている。図３を用いて説明すると、Ｂ相が
０の時にＡ相の立ち上がりが発生したところでパルス数
０としており、次のＢ相の立ち上がりでパルス数１、そ
の次のＡ相の立ち下がりでパルス数２というように、各
パルスのエッジでカウントアップする。また逆に回転し
た場合もＡ相、Ｂ相のパルスエッジでカウントダウンす
るが、一方のパルス信号の変化と他方のパルス信号の状
態との組み合わせでパルス数をアップ／ダウンするよう
にする。このパルスカウント方式は、実際のエンコーダ
パルス数の４倍のパルス数となるが、速度検出の分解能
を上げる意味から従来広く用いられている。

【０００７】図３において速度検出のサンプリングがＳ
0、Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3の時点でおこなわれる場合を考える
と、各サンプリング時点におけるパルスカウント数はそ
れぞれ０、２、４、７となる。サンプリングの時間間隔
を一定とすれば１回のサンプリング間隔におけるパルス
数の増加値をサンプリング時間で除算して速度検出値と
する方法もあるが、速度検出値の分解能が非常に粗くな
るため通常はパルス数が変化した時間も使って速度を算
出するようになっている。すなわちＰ0、Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3
のパルスエッジが入力された時間もサンプリングして各
時間差分値ｔ1、ｔ2、ｔ3を求め、パルス数の差分値を
この時間差分値で除算すれば正確な速度が求まることに
なる。図３の例ではパルスのデューティやＡ相、Ｂ相の
位相差がきちんと所定の値（デューティ５０％、位相差
１／４周期）になっていれば、 ｔ2＝ｔ1 ｔ3＝１．５×ｔ1 となり、この結果パルス差分値をそれぞれの時間差分値
で除算すると、 （２−０）／ｔ1＝（４−２）／ｔ2＝（７−４）／ｔ3 の関係が成立する。即ち、どのサンプリングにおいても
同じ速度検出値が得られることになる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし従来のような速
度検出方式はエンコーダパルス信号のデューティが正確
に５０％であることや、Ａ相とＢ相との位相差がパルス
周期の１／４周期であることを前提にしたものであり、
エンコーダ信号の１、０の比率が偏っていたり（デュー
ティが所定の値でない）、Ａ相、Ｂ相の位相差に定常誤
差が含まれていたりした場合には速度検出値に誤差を生
じてしまう。実際のエンコーダにおいては前述のような
アナログ信号からパルス信号への変換時に正確な閾値で
波形整形することは困難であり、またＡ相、Ｂ相の位相
差もその精度には限界がある。このような問題点を図３
を用いて説明すると次のようになる。

【０００９】まずＡ相信号の１と０の比率が４：６であ
ったとする。これは当然のことながら時間差分値にも影
響を与え、 ｔ1：ｔ2＝４：６ となる。よってＳ1、Ｓ2での速度検出値は、エンコーダ
が一定速度で回転しているにもかかわらず １／４：１／６＝６：４ となる。また位相誤差の影響はＳ2からＳ3での速度検出
のようなサンプリング時点とパルスエッジ入力時点が時
間的に近い場合に発生する。

【００１０】上記のような速度検出値の誤差は、速度制
御系のゲインが低い場合には平均化されて特に問題にな
らなかった。しかし速度制御応答の非常に高い系では速
度検出値の誤差が制御に影響を与え、モータが速度変動
や振動を起こしたり、発振に至ることもある。光学式に
限らず磁気式などのエンコーダでも同様の問題がある。

【００１１】本発明は上記のような問題を解決し、より
高い応答をもった制御を可能にするようなモータ速度制
御装置、あるいはこのモータ速度制御装置に使用可能な
速度検出装置、回転角度検出装置を提供することを目的
としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的はあらかじめエ
ンコーダパルス信号のデューティ誤差分とＡ相、Ｂ相の
位相誤差分を登録しておき、サンプリング直前のエンコ
ーダパルス信号の状態に応じてパルス数に適当な補正値
を加えて速度検出演算を行うことで速度検出値誤差を減
らし、制御性能を高めるようにしたものである。

【００１３】またモータを定速回転させながらエンコー
ダ信号のエッジ検出時間を測定することで前記エンコー
ダパルス数の補正値を自動的に設定できるようにしたも
のである。

【００１４】本来エンコーダパルス数とは前述の通りエ
ンコーダパルス信号のエッジのカウント数であり、必ず
整数で表現されるものである。しかし実際のエンコーダ
パルス信号のエッジは本来あるべき位置より一定量ずれ
ていることが多く、このずれ量をエンコーダパルス数補
正値（絶対値で１未満）としてあらかじめ設定してお
く。そしてエンコーダパルス信号のエッジが入力された
時にこの補正値をエンコーダパルス数に加算することで
正確なエンコーダパルス数（整数になるとは限らない）
を算出することができる。このような正確なエンコーダ
パルス数をもちいることで正確な速度検出が可能とな
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図１、図
４、図５を用いて説明する。

【００１６】まず一定速度でエンコーダを回転させた場
合の実際の出力パルスの波形を示した図４を用いてエン
コーダパルス数の補正について説明する。ここでエンコ
ーダパルス数の単位は各パルスの１／４周期の長さ（回
転量）とし、これを各パルスの０、１部分の中心位置と
一致させた点線で示してある。各パルス信号の０、１部
分の長さは正確に２となっていればよいが、実際のエン
コーダではいくらか誤差をもっている。図４の例ではＡ
相信号について見ると１の部分が２−２・ＰAの長さで
あり、０の部分が２＋２・ＰAの長さになっている。ま
たＢ相信号では１の部分が２−２・ＰBで、０の部分が
２＋２・ＰBとなっている。以上がパルスのデューティ
についての誤差分であるが、Ａ相、Ｂ相のパルスの位相
差についても標準値の１に対して定常誤差を持ってい
る。この位相差の定常誤差分として図４ではＰABとして
表わしている。

【００１７】以上説明したエンコーダ固有のパルス誤差
分ＰA、ＰB、ＰABがあらかじめ分かっていた場合にエン
コーダパルス数検出値を補正し正確な速度検出を行う速
度検出装置を図１に示し、その動作を以下に説明する。

【００１８】まずエンコーダのＡ相、Ｂ相のパルス信号
はパルス加工部分１に入る。この部分ではパルス数をカ
ウントするためのＵＰ信号（Ｕ）、ＤＯＷＮ信号
（Ｄ）、パルスの変化点を示すパルスエッジ信号（ラッ
チ信号）、本発明のパルス補正値を発生するためのパル
ス状態信号を出力する。ここでＵＰ信号を出力する条件
はエンコーダがカウントアップ方向に動作している場合
のパルス変化となり、図３のようなエンコーダパルスに
対しての条件は次の通りである。

【００１９】（１）Ｂ相＝０でＡ相の立ち上がり （２）Ａ相＝１でＢ相の立ち上がり （３）Ｂ相＝１でＡ相の立ち下がり （４）Ａ相＝０でＢ相の立ち下がり 逆にＤＯＷＮ信号を出力する条件はエンコーダがカウン
トダウン方向に動作している場合のパルス変化となり、
図３のようなエンコーダパルスに対しての条件は次の通
りである。

【００２０】（１）Ｂ相＝０でＡ相の立ち下がり （２）Ａ相＝１でＢ相の立ち下がり （３）Ｂ相＝１でＡ相の立ち上がり （４）Ａ相＝０でＢ相の立ち上がり パルスエッジ信号については全てのパルス変化点で出力
するようにする。

【００２１】パルス状態信号はパルスの変化点ともう一
方のパルスの状態の組み合わせにより以下の４種類の信
号となって出力する。

【００２２】（１）Ｂ＝０でＡ相パルスが変化 （２）Ｂ＝１でＡ相パルスが変化 （３）Ａ＝０でＢ相パルスが変化 （４）Ａ＝１でＢ相パルスが変化 上記信号のうちＵＰ信号、ＤＯＷＮ信号はパルスカウン
タ４に入力される。このパルスカウンタはアップ・ダウ
ンカウンタでパルス数をカウントするものであり、結果
は当然のことながら整数値となる。

【００２３】パルス状態信号はパルス補正値生成部５に
入力され、パルス補正値を生成するのに使用される。例
えば図４のパルス信号でＢ＝０でＡ相パルスが変化した
場合、実際のパルス変化位置はパルスカウント数よりも
正方向にＰAだけずれた位置となるため、補正値として
＋ＰAを出力する。また、Ａ＝１でＢ相パルスが変化し
た場合には実際のパルス変化位置はＡ相パルス基準のパ
ルスカウント数よりも定常位相誤差分とＢ相パルスの不
均衡分がずれた位置となっているため、補正値として＋
ＰAB＋ＰBを出力する。同様にして各パルス状態信号に
より、下記補正値を出力する。

【００２４】 （１）Ｂ＝０でＡ相パルスが変化した場合：補正値＝＋ＰA （２）Ｂ＝１でＡ相パルスが変化した場合：補正値＝−ＰA （３）Ａ＝０でＢ相パルスが変化した場合：補正値＝＋ＰAB−ＰB （４）Ａ＝１でＢ相パルスが変化した場合：補正値＝＋ＰAB＋ＰB なおこれらの補正値はいずれも１以下の実数である。

【００２５】パルスカウンタ４のパルスカウント数とパ
ルス補正値作成部５の補正値は加算器６で加算され、補
正済みのパルス数データとなる。このデータは速度検出
サンプリングクロックφSを用いてラッチ８でラッチさ
れる。このデータとφSにより同時にラッチ１０でラッ
チされていた前サンプリング時のパルス数データの差が
減算器１２でとられ、パルス数差分値ΔＰが作成され
る。

【００２６】次に時間データであるが、これは基準クロ
ックφを時間カウンタ２でカウントして作成されてい
る。このカウンタ値はパルス加工部１の出力であるパル
スエッジ信号を用いてラッチ３にラッチされ、パルス入
力時間データとなる。このデータはパルス数データと同
様、速度検出サンプリングクロックφSを用いたラッチ
７、ラッチ９および減算器１１により時間差分値ΔＴと
なる。

【００２７】以上で求められたΔＰとΔＴは除算器１３
に入力され、ΔＰ／ΔＴにより速度検出値Ｎdetが出力
される。本速度検出値はパルス誤差分に補正を加えたも
のであるため、正確で安定したデータとなる。

【００２８】なおパルス加工部１とパルス補正値生成部
５の回路例を図５に示す。ここで立ち上がり、立ち下が
りエッジ検出回路ではパルスのエッジが入力されると短
いパルス信号を出力するような回路である。このエッジ
検出の信号とＡ相、Ｂ相信号との組み合わせで以下の信
号を出力するようになっている。

【００２９】（１）パルスカウンタへのＵＰ信号 （２）パルスカウンタへのＤＯＷＮ信号 （３）時間カウンタデータラッチのパルスエッジ信号 （４）パルス補正値生成部への補正値１出力信号（B0A
P） （５）パルス補正値生成部への補正値２出力信号（B1A
P） （６）パルス補正値生成部への補正値３出力信号（A0B
P） （７）パルス補正値生成部への補正値４出力信号（A1B
P） パルス補正値生成部５では補正値出力信号に応じて前述
のようなパルス数補正値データを出力するようになって
いる。

【００３０】次に、上記のようなパルス補正を行うため
にはエンコーダに固有のパルス数補正値ｔA、ｔB、ｔAB
が必要となるため、これらを自動的に設定する方式につ
いて図６、図７を用いて説明する。

【００３１】最初に図６ではパルス補正値算出装置の概
要を示している。ここでパルス加工部１、時間カウンタ
２、時間ラッチ３、パルス補正値生成部５は図１と同一
のブロックである。この図ではパルス補正値算出部１４
が加わっており、入力としてパルス状態信号、エンコー
ダパルス入力時の時間データ、それと可変速制御装置に
おける速度の指令データＮrefがある。また出力はパル
ス補正値生成に必要な補正データＰA、ＰB、ＰABであ
り、パルス補正値生成部に渡している。以下このパルス
補正値算出の方式について図７により説明する。

【００３２】パルス補正値算出部では速度指令Ｎrefが
一定値であり、かつ制御対象であるモータ速度も一定と
なった条件で補正値の算出を行うようにする。図７に示
したのはこのような条件でのエンコーダパルス信号であ
る。ここで本装置ではパルス状態信号およびパルス入力
時の時間データを用いて以下のようなデータを得る。

【００３３】（１）ｔA1：Ａ相の立ち上がりからＡ相の
立ち下がりまでの時間 （２）ｔB0：Ａ相の立ち上がりからＢ相の立ち上がりま
での時間 （３）ｔB1：Ｂ相の立ち下がりからＢ相の立ち上がりま
での時間 これらの時間データと速度指令値Ｎrefを用いて下式に
より補正値を求める。ただしＮrefの単位はパルス数／
秒として扱っている。

【００３４】 ＰA＝１−Ｎref・ｔA1／２ ＰB＝１−Ｎref・ｔB1／２ ＰAB＝Ｎref・ｔB0−（１＋ＰB）＋ＰA ＝Ｎref・ｔB0−１−１＋Ｎref・ｔB1／２＋１−ｔA1／２ ＝Ｎref・ｔB0−１−ｔA1／２＋ｔB1／２ こうして求めたＰA、ＰB、ＰABをパルス補正値生成部の
補正データとして設定することでパルス補正を行うこと
ができる。

【００３５】一般に速度制御装置２０とエンコーダ２４
が取り付けられたモータ２３の組合せは、同一に製造さ
れた速度制御装置とエンコーダであれば交換可能として
製作するが、以上の説明から明らかなようにエンコーダ
には同一に製造したとしても出力パルスに製造誤差が生
じるものである。従って速度制御装置２０とエンコーダ
２４の組合せに当たって上記補正を実行する手段が速度
制御装置２０にある場合、これらを組み合わせた後に補
正を実行することが必要になる。この補正値の演算を実
行する為に手動で切り換えが可能な補正演算指令の発生
手段、例えば１、０信号を発生させることができるディ
ップスイッチを速度制御装置２０に設ければ、このディ
ップスイッチの切り換えにより補正値の演算が必要なと
きにこの演算が実行できて好都合である。この場合モー
タを一定速度で回転させてこの演算を実行させる。据え
付けテスト転時や、通常運転に入る運転開始前等にこの
補正値の演算を実行すればよい。上記のような補正デー
タ算出はテスト運転などの特殊なパターンとして運転す
る場合に動作させてもよいが、通常の運転中に常に動作
させておいて最新の補正値が設定されるようにしておい
てもよい。この場合速度制御装置は速度指令Ｎrefによ
り一定速度の運転になることは判断できるので、一定速
度条件の時に補正演算指令を速度制御装置内部で発生さ
せる。上記のような補正データ算出は多数回にわたって
実施し、その平均値を補正データとして設定することで
より安定した補正データとすることができることはいう
までもない。

【００３６】上記エンコーダに速度検出器２５を含ませ
て、速度検出器２５とエンコーダを一体に構成し速度検
出器とすることもできる。この場合にはエンコーダ製造
時に上記補正値を演算してエンコーダ内部に記憶してお
くようにすれば、エンコーダと速度制御装置の組合せに
当たって任意の組合せにしても、正確な出力パルスによ
り速度制御することができる。

【００３７】なお本発明は速度制御装置のみでなく位置
制御装置にも適用できることは明らかである。

【００３８】

【発明の効果】本発明の装置を用いることでエンコーダ
出力パルスの不均衡や位相誤差を自動的に補正して速度
検出を行うことができ、その結果として高い速度制御応
答を持ったモータの速度制御装置が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による速度制御装置内の速度検出装置の
ブロック図である。

【図２】本発明による速度制御装置の全体の制御ブロッ
ク図である。

【図３】エンコーダパルスと速度検出方法示すための図
である。

【図４】エンコーダパルスの不均衡や定常位相偏差と本
発明のパルス数補正方式を説明するための図である。

【図５】本発明による速度検出装置のパルス加工部およ
びパルス補正値生成部の回路の実施例を示す図である。

【図６】本発明による速度制御装置内のパルス数補正デ
ータ算出部のブロック図である。

【図７】パルス数補正値を算出する方式を説明するため
の図である。

【符号の説明】

１…パルス加工部、２…時間カウンタ、３…時間データ
ラッチ、４…パルスカウンタ、５…パルス補正値生成、
６…加算器、７…時間データのサンプリングラッチ、８
…パルス数データのサンプリングラッチ、９…前回時間
データのサンプリングラッチ、10…前回パルス数データ
のサンプリングラッチ、11…時間差分の減算器、12…パ
ルス数差分の減算器、13…除算器、14…パルス数補正値
算出部、20…速度制御装置、21…速度制御器、22…電流
アンプ、23…モータ、24…速度センサ、25…速度検出
器、26…速度差分の減算器

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータによって駆動される２相パルス出力
   のエンコーダを使いモータの速度を検出し前記モータの
   速度を制御するモータ速度制御装置において、前記エン
   コーダの出力パルス数に出力パルスのデューティ不均衡
   量および前記２相パルス相互の所定位相差からの定常位
   相誤差量をパルス数に換算して補正値として加える手段
   と、この補正されたエンコーダの出力パルス数に基づい
   て前記モータの速度を検出する手段を備えたことを特徴
   とするモータ速度制御装置。
2. 【請求項２】前記補正値は１以下であることを特徴とす
   る請求項１記載のモータ速度制御装置。
3. 【請求項３】前記補正値は一定速度運転時の前記エンコ
   ーダ出力パルス信号に基づいて求めて記憶手段に記憶さ
   れ、該記憶された補正値を呼び出して前記エンコーダ出
   力パルス数に加えるようにしたことを特徴とする請求項
   １記載のモータ速度制御装置。
4. 【請求項４】前記補正値を求める演算を開始させる手段
   を備えたことを特徴とする請求項１記載のモータ速度制
   御装置。
5. 【請求項５】エンコーダの出力パルス数に出力パルスの
   デューティ不均衡量および前記２相パルス相互の所定位
   相差からの定常位相誤差量をパルス数に換算して補正値
   として加える手段と、この補正されたエンコーダの出力
   パルス数に基づいて前記モータの速度を検出する手段を
   備えたことを特徴とする速度検出装置。
6. 【請求項６】前記補正値は１以下であることを特徴とす
   る請求項５記載の速度検出装置。
7. 【請求項７】前記補正値は一定速度運転時の前記エンコ
   ーダ出力パルス信号に基づいて求めて記憶手段に記憶さ
   れ、該記憶された補正値を呼び出して前記ロータリエン
   コーダの出力パルス数に加えるようにしたことを特徴と
   する請求項５記載の速度検出装置。
8. 【請求項８】前記補正値を求める演算を開始させる手段
   を備えたことを特徴とする請求項５記載の速度検出装
   置。
9. 【請求項９】エンコーダの出力パルス数に出力パルスの
   デューティ不均衡量および前記２相パルス相互の所定位
   相差からの定常位相誤差量をパルス数に換算して補正値
   として加える手段を備えたことを特徴とする回転角度検
   出装置。
10. 【請求項１０】前記補正値は１以下であることを特徴と
    する請求項９記載の回転角度検出装置。
11. 【請求項１１】前記補正値は一定速度運転時のエンコー
    ダ出力パルス信号に基づいて求めて記憶手段に記憶さ
    れ、該記憶された補正値を呼び出して前記エンコーダの
    出力パルス数に加えるようにしたことを特徴とする請求
    項９記載の回転角度検出装置。
12. 【請求項１２】前記補正値を求める演算を開始させる手
    段を備えたことを特徴とする請求項９記載の回転角度検
    出装置。
13. 【請求項１３】モータによって駆動される２相パルス出
    力のエンコーダを使いモータの速度を検出し前記モータ
    の速度を制御するモータ速度制御装置において、前記エ
    ンコーダの出力パルスの補正演算を指令する手段と、該
    補正演算指令の入力に応答し、出力パルスのデューティ
    不均衡量および前記２相パルス相互の所定位相差からの
    定常位相誤差量に対応する補正値を演算する手段と、前
    記補正値に基づいて前記２相パルスを補正する手段を備
    えたことを特徴とするモータ速度制御装置。
14. 【請求項１４】前記補正演算を指令する手段は、手動切
    換手段に応答して指令が発生する手段であることを特徴
    とする請求項１３記載のモータ速度制御装置。
15. 【請求項１５】前記補正演算を指令する手段は、モータ
    速度制御装置内部で自動的に指令を発生する手段である
    ことを特徴とする請求項１３記載のモータ速度制御装
    置。