JPH1091899A - 道路監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 広い範囲の道路監視を死角が少ないように詳
細に行なう。 【解決手段】 道路近傍に設置され、道路を撮影する監
視画像撮影手段と、この監視画像撮影手段によって撮像
された監視画像から障害物の存在を検知する監視画像処
理手段とを有する。車外の道路を撮影する車載の車外画
像撮影手段と、車両位置を検出する車載の自車位置検出
手段と、車両に搭載され、又は、車両外部に設けられ、
車外画像撮影手段による車外画像及び自車位置検出手段
による車両位置情報から、道路上の障害物の存在を検知
する車外画像処理手段とを有する。監視画像処理手段及
び車外画像処理手段により検出された障害物情報を統合
する情報統合手段と、情報統合手段によって統合された
障害物情報を提示する情報出力手段とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路側方に設置し
たビデオカメラあるいは車両に搭載したビデオカメラに
よる画像に基づき、道路上における停止車両や落下物等
の道路通行上障害となる物体を検知し、道路管理者や通
行車両の運転者にその存在を伝達する道路監視システム
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】文献『イメージ工学研究所編、「ＩＴＳ
のすべて」、日本経済新聞社刊』従来より、画像を用い
た道路監視システムとして、トンネル内などの危険箇所
にＩＴＶカメラ等を複数台設置し、管制センタ等でそれ
らの画像を集中監視するＣＣＴＶシステム等が存在す
る。

【０００３】例えば、上記文献の９２〜９７頁に記載の
システムにおいては、複数の監視カメラによって撮像し
た画像を処理することにより事故等の異常検知を行な
い、運転者や道路管理者へ情報を提供している。

【０００４】また、上記文献の６２〜６７頁に記載の先
進安全自動車（ＡＳＶ）においては、車載カメラ等の利
用による障害物検知や後側方警報システム等が実現され
てきている。これらは、例えば、前方の画像を処理する
ことにより車間距離の計測や落下物等の検知を行ない、
運転者へ情報を提供しようとするものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た監視システムは、路側や道路上部等に設置した監視カ
メラの画像を処理するものであるため、監視カメラの死
角となる位置や監視カメラの監視範囲外における異常検
知は不可能であり、これをなくすためにはさらに多くの
監視カメラを設置しなければならず、システムが大規模
なものとなってコストがかかるという課題があった。

【０００６】また、上述した先進安全自動車に搭載の検
知システムにおいては、当該車両に搭載のセンサを用い
た情報獲得を行なっているため、例えば、先行車のさら
に前方や見通しの悪いカーブの先といった当該車両にと
って死角となる位置の情報は得ることができないという
課題があり、また、当該車両に画像処理装置を搭載する
必要があることから車内への設置スペースが必要とな
り、コストもかかるという課題があった。

【０００７】そのため、従来よりも広い範囲（例えば道
路全線）の道路監視を、従来より死角がない状態で詳細
に、かつ自動車所有者にとって低コストに行なうことが
できる道路監視システムが望まれている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め、第１の本発明は、道路画像を処理することにより、
走行上邪魔となる障害物を検知する道路監視システムに
おいて、(1) 道路近傍に設置され、道路を撮影する監視
画像撮影手段と、(2) この監視画像撮影手段によって撮
像された監視画像から障害物の存在を検知する監視画像
処理手段と、(3) 車両に搭載され、車外の道路を撮影す
る車外画像撮影手段と、(4) 車両に搭載され、車両位置
を検出する自車位置検出手段と、(5) 車両に搭載され、
又は、車両外部に設けられ、車外画像撮影手段による車
外画像及び自車位置検出手段による車両位置情報から、
道路上の障害物の存在を検知する車外画像処理手段と、
(6) 監視画像処理手段及び上記車外画像処理手段により
検出された障害物情報を統合する情報統合手段と、(7)
情報統合手段によって統合された障害物情報を提示する
情報出力手段とを備えることを特徴とする。

【０００９】第１の本発明により、監視画像に対する処
理と車外画像に対する処理の両者を取り扱うので、車外
画像を利用して監視画像の死角や監視画像撮影手段の設
置範囲外に対する道路監視を行なうことができ、また、
監視画像や他車の車外画像による道路監視の結果をもら
うことにより、車外画像撮影手段からは見えない前方や
死角等の範囲における障害物の検知を行なうことができ
る。

【００１０】また、第２の本発明は、道路画像を処理す
ることにより、走行上邪魔となる障害物を検知する道路
監視システムにおいて、(1) 車両に搭載され、車外の道
路を撮影する車外画像撮影手段と、(2) 車両に搭載さ
れ、車両位置を検出する自車位置検出手段と、(3) 車両
に搭載され、又は、車両外部に設けられ、車外画像撮影
手段による車外画像及び自車位置検出手段による車両位
置情報から、道路上の障害物の存在を検知する車外画像
処理手段と、(4) 複数の車外画像処理手段により検出さ
れた障害物情報を統合する情報統合手段と、(5) 情報統
合手段によって統合された障害物情報を提示する情報出
力手段とを備えることを特徴とする。

【００１１】第２の本発明により、監視画像撮影手段を
設置しなくても車外画像撮影手段の車外画像を利用した
死角が少ない障害物検知が可能である。

【００１２】

【発明の実施の形態】

（Ａ）第１の実施形態 以下、本発明による道路監視システムの第１の実施形態
を図面を参照しながら詳述する。

【００１３】この第１の実施形態の道路監視システム
は、道路側方や上部に設置した監視カメラによる道路監
視を行なう他、道路通行中の車両に搭載した車載カメラ
からの画像を通信手段を介して受け取り、これらを統合
して道路監視を行なうことを特徴とするものである。

【００１４】（Ａ−１）第１の実施形態の構成 図１は、第ｌの実施形態の道路監視システムの全体構成
を示すブロック図である。また、図２は、その構成要素
の道路周辺での配置を示す説明図である。

【００１５】図１及び図２において、第ｌの実施形態の
道路監視システムは、監視カメラ１１１〜１１Ｎ、監視
画像処理装置１２１〜１２Ｎ、車載カメラ１３１〜１３
Ｍ、車両位置検出装置１４１〜１４Ｍ、車載通信機１５
１ａ〜１５Ｍａ、路側通信機１５１ｂ〜１５Ｍｂ、車外
画像処理装置１６１〜１６Ｍ、情報統合装置１７０及び
情報出力装置１８０から構成されている。

【００１６】各監視カメラ１１ｉ（ｉは１〜Ｎ）は、図
２に示すように（２個だけ示している）、道路の延長方
向にほぼ所定間隔をもって道路側方や上部に設置されて
いるものであり、道路１００を撮像領域として撮像を行
ない、得られた撮像画像（以下、「監視画像」と呼ぶ）
を、対応する監視画像処理装置１２ｉへ送出するもので
ある。

【００１７】各監視画像処理装置１２ｉは、好ましくは
対応する監視カメラ１１ｉに近い位置に設置され、監視
カメラ１１ｉからの監視画像を処理して、落下物や停止
車両検知等の道路監視を行ない、その位置情報を含む結
果を有線又は無線によって情報統合装置１７０へ送出す
るものである。

【００１８】車載カメラ１３ｊ（ｊは１〜Ｍ）、車両位
置検出装置１４ｊ及び車載通信機１５ｊａは、図２に示
すように（２個だけ示している）、車両１９ｊに搭載さ
れているものである。

【００１９】各車載カメラ１３ｊは、自己が搭載されて
いる車両１９ｊの前方や側方等の車外を撮像領域として
撮像を行ない、得られた撮像画像を（以下、「車外画
像」と呼ぶ）、対応する車載通信機１５ｊａに与えるも
のである。

【００２０】各車両位置検出装置１４ｊは、例えばＧＰ
Ｓ受信機でなり、自車位置情報を得て、対応する車載通
信機１５ｊａに与えるものである。

【００２１】各車載通信機１５ｊａは、対応する車載カ
メラ１３ｊからの車外画像、及び、対応する車両位置検
出装置１４ｊからの自車位置情報を、コネクションが確
立している対応する路側通信機１５ｊｂに送信するもの
である。車載通信機１５ｊａ及び路側通信機１５ｊｂ間
のコネクションの確立方法は、既存の方法を適用でき
る。

【００２２】各路側通信機１５ｊｂは、図２に示すよう
に（２個だけ示している）、道路の延長方向にほぼ所定
間隔をもって道路側方や上部に設置されているものであ
り、コネクションが確立している車載通信機１５ｊａか
らの車外画像及び車両位置情報を対応する車外画像処理
装置１６ｊに与えるものである。

【００２３】各車外画像処理装置１６ｊは、好ましくは
対応する路側通信機１５ｊｂに近い位置に設置され、車
外画像を処理して、落下物や停止車両検知等の道路監視
を行ない、その位置情報を含む結果を有線又は無線によ
って情報統合装置１７０へ送出するものである。

【００２４】情報統合装置１７０は、全ての監視画像処
理装置１２１〜１２Ｎや全ての車外画像処理装置１６１
〜１６Ｍから送られてきた処理結果から、道路上におけ
る落下物や停止車両等の位置や大きさを特定し、その通
行障害情報を情報出力装置１８０へ出力するものであ
る。

【００２５】情報出力装置１８０は、例えば、道路上に
設けられているディスプレイや、監視センタに設けられ
ている表示盤によって、得られた通行障害情報を運転者
や道路管理者等へ提示するものである。

【００２６】なお、この第ｌの実施形態においては、撮
像画像を常時伝送可能な通信手段を想定しており、例え
ばＵＨＦ電波の利用による画像伝送がこれにあたる。

【００２７】（Ａ−２）第１の実施形態の動作 各監視カメラ１１ｉによって得られた監視画像は、対応
する監視画像処理装置１２ｉへ与えられ、その監視画像
処理装置１２ｉによって処理されて、落下物や停止車両
の検知が行なわれ、それら障害物が存在する場合には、
その位置情報を含む監視結果が、情報統合装置１７０へ
送出される。

【００２８】また、各車載カメラ１３ｊによって得られ
た車外画像は、対応する車載通信機１５ｊａに与えら
れ、また、各車両位置検出装置１４ｊによって得られた
自車位置情報（車両位置情報）も、対応する車載通信機
１５ｊａに与えられる。そして、これら車外画像及び車
両位置情報が、車載通信機１５ｊａ及び路側通信機１５
ｊｂを介して、車外画像処理装置１６ｊに与えられる。
車外画像処理装置１６ｊが、与えられた車外画像を処理
して得た、落下物や停止車両検知の存在を示す監視結果
は、情報統合装置１７０に与えられる。

【００２９】情報統合装置１７０においては、全ての監
視画像処理装置１２１〜１２Ｎや全ての車外画像処理装
置１６１〜１６Ｍから送られてきた監視結果から、道路
上における落下物や停止車両等の位置や大きさを特定
し、その通行障害情報を情報出力装置１８０へ出力し、
この情報出力装置１８０により、得られた通行障害情報
が、運転者や道路管理者等へ提示される。

【００３０】以下、主要なシステム構成要素、すなわ
ち、監視画像処理装置１２ｉ、車外画像処理装置１６
ｊ，及び、情報統合装置１７０の動作を、順に説明す
る。

【００３１】図３は、監視画像処理装置１２ｉ（１２１
〜１２Ｎ）の処理内容を示すフローチャートである。

【００３２】監視画像処理装置１２ｉはまず、対応する
監視カメラ１１ｉから監視画像を取り込み（ステップ３
０１）、その監視画像から障害物の検出動作を行ない
（ステップ３０２）、障害物の有無を判別する（ステッ
プ３０３）。この障害物検出については、上述した文献
に記載の突発事象検知装置等の様々な手法が利用可能で
ある。

【００３３】障害物が検出されない場合には、直ちに次
の監視画像の獲得処理ステップ３０１に移行し、障害物
が検出された場合には、その位置や形状、大きさの情報
を情報統合装置１７０に伝達した後（ステップ３０
４）、次の監視画像の獲得処理ステップ３０１に移行す
る。ここで、障害物に関する情報は、監視カメラ１１ｉ
が固定位置にあるため、その設置位置と向きの情報、及
び監視画像中の障害物位置から求めることができる。

【００３４】図４は、車外画像処理装置１６ｊ（１６１
〜１６３）の処理内容を示すフローチャートである。

【００３５】車外画像処理装置１６ｊはまず、車載カメ
ラ１３ｊによる車外画像、及び、車両位置検出装置１４
ｊによって検出された自車位置情報を、車載及び路側通
信機１５ｊａ及び１５ｊｂを介して取り込み（ステップ
４０１）、その車外画像から障害物の検出動作を行ない
（ステップ４０２）、障害物の有無を判別する（ステッ
プ４０３）。この障害物検出については、上述した文献
に記載の車間距離警報システムや事故回避自動操作シス
テムで採り入れられている手法が利用可能である。

【００３６】障害物が検出されない場合には、直ちに次
の車外画像及び自車位置情報の獲得処理ステップ４０１
に移行し、障害物が検出された場合には、その位置、形
状の情報を情報統合装置１７０に伝達した後（ステップ
４０４）、次の車外画像及び自車位置情報の獲得処理ス
テップ４０１に移行する。ここで、道路上の障害物に関
する情報は自車位置情報、及び、上述した文献に記載の
車線逸脱時警報システムで採り入れられている白線認識
の手法により、得た車線に対する車両の位置や向きの情
報、及び画像中の障害物の画像から求めることができ
る。

【００３７】図５は、全ての監視画像処理装置１２１〜
１２Ｎや全ての車外画像処理装置１６１〜１６Ｍからの
監視結果が与えられる情報統合装置１７０の処理内容を
示すフローチャートである。

【００３８】情報統合装置１７０はまず、監視画像処理
装置１２ｉや車外画像処理装置１６ｊにおいて出力され
る障害物の位置、形状の情報の受け取り動作を行ない
（ステップ５０１）、情報が与えられたか否かを判定す
る（ステップ５０２）。受信が与えられていない場合に
は、受取り動作を繰り返す。

【００３９】障害物情報を受け取ると、その情報のうち
位置に関する情報を用い、内蔵する障害物位置データベ
ース５０４に既に登録されている障害物かどうかをチェ
ックする（ステップ５０３、５０５）。その結果、登録
済みと判定された場合には、障害物情報の受取り動作に
戻る。これに対して、障害物情報が未登録と判定された
場合には、その障害物情報を、情報出力装置１８０に出
力し（ステップ５０６）、その障害物の位置や大きさを
障害物位置データベース５０４に登録した後（ステップ
５０７）、障害物情報の受取り動作に戻る。

【００４０】なお、橋のジョイント部や路面表示等の非
障害物が監視カメラ１１ｉ又は車外カメラ２１ｊの視野
内にあり、各画像処理装置１２ｉ、１６ｊがそれらを障
害物と誤認識する場合には、事前に障害物位置データベ
ース５０４にその内容を登録しておく。このことによ
り、新たな障害物としてこれらの情報が出力されないよ
うにすることができる。

【００４１】（Ａ−３）第１の実施形態の効果 以上のように、第ｌの実施形態によれば、監視画像に対
する処理と車外画像に対する処理の両者を取り扱うの
で、車外画像を利用して監視画像の死角や監視カメラの
設置範囲外に対する道路監視を行なうことができ、ま
た、監視画像や他車の車外画像による道路監視の結果を
もらうことにより、車載カメラからは見えない前方や死
角等の範囲における障害物の検知を行なうことができ
る。

【００４２】また、画像処理を全て路側に設置した装置
で行なうことにより、自動車所有者に対するコストの負
担も低い道路監視システムを実現できる。車載カメラを
搭載した車両が多くなることを考慮すれば、監視カメラ
の設置密度をある程度小さく押さえることができる。

【００４３】（Ｂ）第２の実施形態 次に、本発明による道路監視システムの第２の実施形態
を図面を参照しながら詳述する。

【００４４】第２の実施形態は、必要な時に通行車両に
対して撮影指令を出し、そのときの車外画像を用いてよ
り確実な障害物の検知を行なうようにしたものであり、
車載カメラが指令時にのみ撮像する点が、第１の実施形
態と大きく異なっている点である。

【００４５】図６は、第２の実施形態の道路監視システ
ムの全体構成を示すブロック図であり、第１の実施形態
に係る図１との同一、対応部分には同一符号を付して示
している。なお、第２の実施形態の構成要素の道路周辺
での配置は、情報統合装置１７０に近接して撮影指令装
置２００が設けられている点を除き、上述した図２と同
様であるので、図示は省略する。

【００４６】図６及び図１の比較から明らかなように、
第２の実施形態においては、第１の実施形態の構成に加
えて、撮影指令装置２００が設けられており、また、車
載カメラ１３ｊ、車載通信機１５ｊａ及び路側通信機１
５ｊｂとして双方向通信機能に対応できるものが適用さ
れている。また、撮影指令装置２００が設けられたこと
に関連して、情報統合装置１７０の機能も、第１の実施
形態のものとは若干異なっている。

【００４７】第２の実施形態の情報統合装置１７０は、
第ｌの実施形態において説明した機能に加えて、各画像
処理装置１２ｉ、１６ｊが検知した障害物に関する情報
に基づいて、その障害物に対する画像精細度を評価し、
その値を障害物に関する情報や自車位置情報と共に撮影
指令装置２００に与える機能をも有している。

【００４８】撮影指令装置２００は、情報統合装置１７
０から与えられた情報及び各車両の自車位置情報に基づ
いて、精細でない画像から検知した障害物付近を通行し
ている車両に対して撮影指令信号を出し、目標障害物に
関するより精細な画像を取得させようとするものであ
る。すなわち、車外画像は、第１の実施形態のように常
時伝送されるのではなく、撮影指令装置２００が撮影を
指令したときに、撮像された車外画像のみが伝送され
る。

【００４９】なお、撮影指令装置２００から出力された
撮影指令信号は、障害物付近に存在する路側通信機１５
ｊｂ及び車載通信機１５ｊａを介して、障害物付近を通
行している車両の車載カメラ１３ｊに与えられる。ここ
で、撮影指令装置２００からいずれかの路側通信機１５
ｊｂへの撮影指令信号の伝送は、共通線方式で十分であ
る。

【００５０】また、車外画像の撮影は、常時なされてい
ないため、車載通信機１５ｊａと路側通信機１５ｊｂと
の間の通信手段としては、自動車電話回線や携帯電話回
線等の通信回線を利用するようなもので十分である。

【００５１】ここで、撮影指令装置２００が通行車両に
対して撮影指令信号を出す場合は、以下のような場合で
ある。例えば、監視カメラ１１ｉから比較的離れた位置
や、車載カメラ１３ｊを搭載した車両が走行しているレ
ーンとは別の走行レーン上に障害物があったため、障害
物の大きさや形状を判断するのに十分な解像度が得られ
ないような場合である。

【００５２】撮影指令を発行する点を除き、第２の実施
形態の道路監視システムの全体動作は、第１の実施形態
とほぼ同様であるのでその説明は省略し、以下では、撮
影指令を発行するか否かの決定機能を担っている情報統
合装置１７０の動作を説明する。

【００５３】ここで、図７は、第２の実施形態の情報統
合装置１７０の処理内容を示すフローチャートであり、
第１の実施形態に係る図５との同一、対応ステップには
同一符号を付して示している。

【００５４】情報統合装置１７０はまず、監視画像処理
装置１２ｉや車外画像処理装置１６ｊにおいて出力され
る障害物の位置、形状の情報の受け取り動作を行ない
（ステップ５０１）、情報が与えられたか否かを判定す
る（ステップ５０２）。受信が与えられていない場合に
は、受取り動作を繰り返す。障害物情報を受け取ると、
その情報のうち位置に関する情報を用い、内蔵する障害
物位置データベース５０４に既に登録されている障害物
かどうかをチェックする（ステップ５０３、５０５）。
その結果、障害物情報が未登録と判定された場合には、
その障害物情報を、情報出力装置１８０に出力し（ステ
ップ５０６）、その障害物の位置や大きさを障害物位置
データベース５０４に登録する（ステップ５０７）。

【００５５】以上の処理は、第１の実施形態と同様であ
るが、以下のような処理を行なう点が、第１の実施形態
と異なっている。

【００５６】情報統合装置１７０は、受け取った障害物
情報が障害物位置データベース５０４に既に登録済であ
っても、今回得られた情報での同一障害物に関する大き
さや形状等の情報がより詳細であることが多いので、障
害物位置データベース５０４の内容を更新する（ステッ
プ５０８）。すなわち、より障害物に近い位置から撮影
した画像による情報が得られた場合には、その情報をよ
り詳細な情報として取り扱い、その内容でデータベース
５０４を更新する。

【００５７】以上のようにして、障害物位置データベー
ス５０４の同一障害物の情報を更新したり（ステップ５
０８参照）、障害物位置データベース５０４に新規障害
物の情報を新規登録したりすると（ステップ５０７参
照）、情報統合装置１７０は、次には、障害物検知を行
なった画像の解像度の評価値（画像精細度）を得た後
（ステップ５０９）、その評価値を閾値と比較して（ス
テップ５１０）、障害物検知を行なった画像の解像度が
十分であるか否かを判定する。

【００５８】画像精細度としては、例えば、監視カメラ
１１ｉ、車載カメラ１６ｊの焦点距離と、そのビデオカ
メラから物体までの距離との比で定義する。ここで、監
視カメラ１１ｉに関しては、監視カメラ１１ｉの位置や
向きが既知であるため、画像中の障害物の位置によって
監視カメラ１１ｉから物体までの距離がほぼ把握でき
る。また，車載カメラ１６ｊに関しては、例えばステレ
オ画像方式のビデオカメラを利用すれば車載カメラ１６
ｊから物体までの距離が把握でき、あるいは路面に対す
る車載カメラ１６ｊの光軸の角度が既知であれば、路面
の形状を事前に把握することによって物体までの距離を
求めることができる。

【００５９】今回の撮像画像の解像度が十分であれば、
次の障害物情報を受け取り動作に戻り、今回の撮像画像
の解像度が十分でなければ、撮影指令装置２００へ再撮
影を行なう障害物の位置情報を伝達して再撮影を指示し
た後（ステップ５１１）、次の障害物情報の受け取り動
作に戻る。

【００６０】このとき、撮影指令装置２００は、受け取
った目標障害物の位置と各車両の自車位置情報を元に、
目標障害物に最も近くにいる車両を割り出し、その車両
に対して撮影指令信号を出す。なお、車載通信機１５ｊ
ａとして、携帯電話や自動車電話等の機能を利用してい
る場合には、その電話の位置登録機能を利用して、目標
障害物に最も近くにいる車両を割り出すようにしても良
い。

【００６１】以上のように、第２の実施形態によって
も、監視画像に対する処理と車外画像に対する処理の両
者を取り扱うので、車外画像を利用して監視画像の死角
や監視カメラの設置範囲外に対する道路監視を行なうこ
とができ、また、監視画像や他車の車外画像による道路
監視の結果をもらうことにより、車載カメラからは見え
ない前方や死角等の範囲における障害物の検知を行なう
ことができる。また、画像処理を全て路側に設置した装
置で行なうことにより、自動車所有者に対するコストの
負担も低い道路監視システムを実現できる。車載カメラ
を搭載した車両が多くなることを考慮すれば、監視カメ
ラの設置密度がある程度小さく押さえることができる。

【００６２】さらに、第２の実施形態によれば、十分な
解像度が得られないような遠方の障害物の検知に対し
て、付近を通行中の車両からより精細な画像を獲得する
ことができ、このため、障害物に関するより正確な情報
が得られ、道路監視に関する信頼性を向上できる。ま
た、監視カメラの解像度が低くてもよくなるため、監視
カメラの設置密度を下げることができ、コストの低減が
可能である。さらに、車外画像の伝送は撮影指令信号を
出したときに限られるため、携帯電話等の安価な通信手
段を利用でき、車両所有者に対するコストの負担をさら
に低減できる。

【００６３】（Ｃ）第３の実施形態 次に、本発明による道路監視システムの第３の実施形態
を図面を参照しながら詳述する。

【００６４】第３の実施形態は、路側に監視カメラや監
視画像処理装置を設置しなくても、道路上の適当な位置
にマーカを設置し、該マーカを通過した車両から通過時
の画像を受け取って処理を行なう道路監視システムに関
するものである。

【００６５】図８は、第３の実施形態の道路監視システ
ムの全体構成を示すブロック図であり、第２の実施形態
に係る図６との同一、対応部分には同一符号を付して示
している。また、図９は、第３の実施形態の構成要素の
道路周辺での配置を示す説明図であり、図８及び既述し
た各図との同一、対応部分には同一符号を付して示して
いる。

【００６６】図８及び図９に示すように、また、上述し
たように、第３の実施形態の道路監視システムでは、監
視カメラ及び監視画像処理装置は設けられていない。こ
れら以外の第２の実施形態における構成要素は、この第
３の実施形態の道路監視システムにおいても設けられて
いる。これら構成要素の機能は、第２の実施形態とほぼ
同様であるので、その説明は省略する。

【００６７】この第３の実施形態の場合、さらに、マー
カ２２１〜２２Ｌと、マーカ検出センサ２１１〜２１Ｍ
が設けられている。

【００６８】各マーカ２２ｋ（ｋは１〜Ｌ）は、図９に
示すように（図９では１個のみ示している）、道路延長
方向にほぼ等間隔で、道路１００の上部、路側又は路面
に設けられたものであり、道路１００での位置情報を示
すものである。

【００６９】各マーカ検出センサ２１ｊは、図９に示す
ように、車両１９ｊに搭載されているものであり、マー
カ２２ｋの存在を検出するものである。マーカ検出セン
サ２１ｊは、マーカ２２ｋを検出したときには、マーカ
検出信号を対応する車載カメラ１３ｊに与えて撮影を起
動させるものである。

【００７０】なお、道路１００上に設置するマーカ２２
ｋとしては、例えば、路面上に描いた線や、路側に設置
した電波発信器による電波等、様々なものが利用可能で
ある。このとき、車両１９ｊに搭載するマーカ検出セン
サ２１ｊは、利用するマーカの種類によっで適当なもの
を利用する。例えば、路面上に特定の色で描いた線をマ
ーカ２２ｋとして利用する場合には、マーカ検出センサ
２１ｊは、その色の部分だけを抜き取るカラー画像処理
を行なう装置と自車直下の路面を撮影するイメージセン
サ又は画素数が少ないビデオカメラから構成すれば良
い。このように構成されたマーカ検出センサ２２ｋの場
合には、閾値以上の大きさのマーカ色領域を検出したと
きにマーカ検出信号を送出することになる。

【００７１】この第３の実施形態における車載カメラ１
３ｊは、マーカ検出信号が与えられたとき、及び、撮影
指令装置２００から出力された撮影指令信号が与えられ
たときに撮影を行ない、車外画像を対応する車載通信機
１５ｊａに送出するものである。

【００７２】第３の実施形態における情報統合装置１７
０は、車外画像処理装置１６１〜１６Ｍからの処理結果
を利用する点を除き、第２の実施形態と同様な機能を有
するものである（図７参照）。

【００７３】以上のように、第３の実施形態の道路監視
システムにおいては、路側等に設置する監視カメラの代
わりに、道路上の適当な位置にマーカ２２ｋを設置し、
基本的には、該マーカ２２ｋを通過した車両からの通過
時の車外画像を監視に利用するものであり、マーカ２２
ｋの通過時の車外画像からの障害物情報ではその位置や
形状情報の精度が低い場合に、その障害物の近傍の車両
に撮影を指示して、高精度の障害物情報を得るようにし
たものである。このように車載カメラ１３ｊの撮影タイ
ミングや監視カメラが設けられていない点が、第２の実
施形態と異なっているが、基本的な処理はほぼ同様であ
るので、その説明は省略する。

【００７４】この第３の実施形態によれば、路側に監視
カメラを設置しなくても車載カメラの車外画像を利用し
た定点観測による障害物検知が可能である。これは、例
えば、監視カメラが設置できないような地形の道路や監
視カメラが未設置の道路区間等における障害物等の監視
に有効である。また、車外画像が監視の中心であるの
で、死角は少なくなる。

【００７５】また、道路上にマーカだけを設置すれば良
いため、監視カメラや監視画像処理装置が不要となる
分、システムのコストを削減することができる。

【００７６】（Ｄ）他の実施形態 上記第１及び第２の実施形態においては、監視カメラが
固定のものを示したが、直動又は及び回動し得る監視カ
メラを適用するようにしても良い。この場合、位置情報
や角度情報を監視画像処理装置に与えて情報統合装置側
に伝送させることを要する。

【００７７】また、上記各実施形態においては、車外画
像処理装置を車両外に設けたものを示したが、車両内に
設けて、車外画像処理装置による監視結果を車両外部に
伝送するようにしても良い。

【００７８】さらに、上記第１及び第２の実施形態にお
いては、監視カメラと監視画像処理装置とが１対１で対
応するものを示したが、１個の監視画像処理装置が所定
数の監視カメラからの監視画像を時分割で処理するもの
であっても良い。同様に、１個の車外画像処理装置が所
定数の車載カメラからの車外画像を時分割で処理するも
のであっても良い。

【００７９】さらにまた、第３の実施形態によるマーカ
を検出したときに車載カメラが撮影を行なうという技術
思想を、第２の実施形態の構成に盛り込むようにしても
良い。この場合には、例えば、監視カメラの設置間隔が
広過ぎて十分な解像度が得られない道路区間における障
害物等の監視にも有効となる。

【００８０】また、第３の実施形態においては、車載カ
メラによる撮影タイミングを限定したものを示したが、
常時撮影させるようにしても良い。

【００８１】さらに、第２及び第３の実施形態において
は、自車位置情報を車外画像を送信するときに送信する
ものを示したが、車外画像の送信に関係なく、自車位置
情報を常時送信するようにしても良い。このような常時
送信する自車位置情報を、撮影指令装置２００に入力さ
せるようにすれば、障害物近傍の車両の割り出しを容易
に行なうことができる。

【００８２】また、第２及び第３の実施形態において
は、障害物近傍の車両に対して撮影指令を出すものを示
したが、この他にも監視カメラや他の車外カメラの死角
となる道路区間を走行中の車両に対しても撮影指令を出
すようにすることができる。この撮影指令は、車外画像
として撮影されれば暫くの間発令しないようにするな
ど、その必要性に応じて適宜調整することが望ましい。

【００８３】本発明による道路監視システムは、例え
ば、高速道路や一般道路等におけるカーブやトンネル付
近等で落下物や停止車両等道路交通の障害となる物体の
存在が運転手にとって認知しにくい場所に適用して好適
なものである。また、疲労やわき見等による運転手の意
識低下によって発生する障害物認知の遅れが発生しやす
い場所に適用して好適なものである。さらに、道路管理
者が広い区間に渡る道路を自動で監視する場合等に適用
して好適なものである。

【００８４】

【発明の効果】以上のように、本発明の道路監視システ
ムによれば、道路通行中の車両に搭載した車外画像撮影
手段からの車外画像に基づいた障害物情報を統合して、
又は、車外画像撮影手段からの車外画像に基づいた障害
物情報と監視画像撮影手段からの監視画像に基づいた障
害物情報とを統合して道路監視を行なうので、従来より
も広い範囲の道路監視を詳細にかつ低コストで行なう道
路監視システムを実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第ｌの実施形態の道路監視システムの構成を示
すブロック図である。

【図２】第ｌの実施形態の各種要素の配置を示す説明図
である。

【図３】第１の実施形態の監視画像処理装置の処理フロ
ーチャートである。

【図４】第１の実施形態の車外画像処理装置の処理フロ
ーチャートである。

【図５】第１の実施形態の情報統合装置の処理フローチ
ャートである。

【図６】第２の実施形態の道路監視システムの構成を示
すブロック図である。

【図７】第２の実施形態の情報統合装置の処理フローチ
ャートである。

【図８】第３の実施形態の道路監視システムの構成を示
すブロック図である。

【図９】第３の実施形態の各種要素の配置を示す説明図
である。

【符号の説明】

１１１〜１１Ｎ…監視カメラ、１２１〜１２Ｎ…監視画
像処理装置、１３１〜１３Ｍ…車載カメラ、１４１〜１
４Ｍ…車両位置検出装置、１５１ａ〜１５Ｍａ…車載通
信機、１５１ｂ〜１５Ｍｂ…路側通信機、１６１〜１６
Ｍ…車外画像処理装置、１７０…情報統合装置、１８０
…情報出力装置、１９１、１９２…車両、２００…撮影
指令装置、２１１〜２１Ｍ…マーカ検出センサ、２２１
…マーカ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 明宏 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路画像を処理することにより、走行上
   邪魔となる障害物を検知する道路監視システムにおい
   て、 道路近傍に設置され、道路を撮影する監視画像撮影手段
   と、 この監視画像撮影手段によって撮像された監視画像から
   障害物の存在を検知する監視画像処理手段と、 車両に搭載され、車外の道路を撮影する車外画像撮影手
   段と、 車両に搭載され、車両位置を検出する自車位置検出手段
   と、 車両に搭載され、又は、車両外部に設けられ、上記車外
   画像撮影手段による車外画像及び上記自車位置検出手段
   による車両位置情報から、道路上の障害物の存在を検知
   する車外画像処理手段と、 上記監視画像処理手段及び上記車外画像処理手段により
   検出された障害物情報を統合する情報統合手段と、 上記情報統合手段によって統合された障害物情報を提示
   する情報出力手段とを備えることを特徴とする道路監視
   システム。
2. 【請求項２】 道路画像を処理することにより、走行上
   邪魔となる障害物を検知する道路監視システムにおい
   て、 車両に搭載され、車外の道路を撮影する車外画像撮影手
   段と、 車両に搭載され、車両位置を検出する自車位置検出手段
   と、 車両に搭載され、又は、車両外部に設けられ、上記車外
   画像撮影手段による車外画像及び上記自車位置検出手段
   による車両位置情報から、道路上の障害物の存在を検知
   する車外画像処理手段と、 複数の上記車外画像処理手段により検出された障害物情
   報を統合する情報統合手段と、 上記情報統合手段によって統合された障害物情報を提示
   する情報出力手段とを備えることを特徴とする道路監視
   システム。
3. 【請求項３】 上記情報統合手段は、障害物情報を格納
   するデータベース部と、このデータベース部の格納内容
   に基づいて、与えられた障害物情報が新たな障害物であ
   るか否かを判定してデータベース部の更新、格納を行な
   う判定部とを備えることを特徴とする請求項１又は２に
   記載の道路監視システム。
4. 【請求項４】 上記車外画像撮影手段として、撮影指令
   信号が与えられたときに撮影を行なうものを適用したこ
   とを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の道路監
   視システム。
5. 【請求項５】 ある障害物位置近傍の再撮影が起動され
   たときに、その障害物位置近傍を走行する車両を割り出
   し、その車両に対する撮影指令信号を発行する撮影指令
   手段と、 この撮影指令手段からの撮影指令信号を、該当車両の上
   記車外画像撮影手段に伝送する撮影指令伝送手段とをさ
   らに備えると共に、 上記情報統合装置が、入力された障害物情報に基づい
   て、その障害物情報を得た際の画像部分の精細度を評価
   し、評価が低い場合に、その障害物位置近傍の再撮影を
   起動する再撮影起動部を備えることを特徴とする請求項
   ４に記載の道路監視システム。
6. 【請求項６】 道路近傍に設けられたマーカと、 車両に搭載され、このマーカの存在を検出してマーカ検
   出信号を同一車両に搭載されている上記車外画像撮影手
   段に撮影指令信号として与えるマーカ検出手段とをさら
   に備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の道路
   監視システム。