JPH1094512A

JPH1094512A - 触覚検出装置

Info

Publication number: JPH1094512A
Application number: JP8253251A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Adachi; 英之安達
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1996-09-25
Filing date: 1996-09-25
Publication date: 1998-04-14

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明の目的とするところは術者の行動を制限
せず、かつ滅菌不要となるように清潔領域で使用する医
療器具から分離された触覚呈示部を有する触覚検知装置
を提供することにある。【解決手段】本発明は、触覚センサー付カテーテル２
と触覚ディスプレイ３２とを分離して設け、カテーテル
２には生体１との接触状態を感知する触覚センサ１３
と、センサ駆動検出回路４６と、このセンサ駆動検出回
路４６で検出した情報を無線的に送信する送信回路４８
を配設し、触覚ディスプレイ３２には術者への固定用ベ
ルト３３と、術者との接触面に設けた触覚提示用突起部
材４１と、受信回路５１と、この受信信号に応じて突起
部材４１を駆動させる駆動回路５２と、バッテリ５３と
を配設した。触覚ディスプレイ３２を滅菌不要な器具と
して扱うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡やカテーテ
ル等の医療器具に係り、特に使用する際において医療器
具と生体との接触状態を術者に伝達する触覚検出装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術と問題点】一般に、内視鏡や鉗子等の医療
器具においてはその湾曲部やグリッパ部が生体から受け
る触覚情報が操作者に伝達されないため、操作者が過度
に操作力を与えたり、逆に操作力が不足したりする可能
性があり、経験と熟練を要するものであった。そこで、
対象物との接触状態を検知し、その情報を術者にフィー
ドバックさせる手段を備えた医療器具が提案されてい
る。この種の従来技術としては特開平１−６２１１５号
公報、特開平３−８０８２７号公報や特開平２−７７２
２６号公報などがある。これらの技術では内視鏡または
鉗子等の患者に接触する医療器具と、生体との触覚情報
を術者に伝達する装置部が有線で連結されている。

【０００３】このため、接触情報伝達部も患者に接触す
る医療器具と同様に滅菌可能な構造にしなければなら
ず、その構造が複雑になる。しかも、滅菌に耐え得る部
品を使用する必要があるので設計的な制約が多い。さら
に、有線であるため、触覚情報を受けながらの術者の行
動が制限される。また、医療器具と触覚情報を術者に伝
達する外部装置が有線で連結されているために当然、術
者が他の医療器具の操作をしているときにあっては前述
の触覚情報が得られない。

【０００４】本発明は前記従来技術の問題点を解消すべ
くなされたものであり、その目的とするところは術者の
行動を制限せず、かつ滅菌不要となるように清潔領域で
使用する医療器具から分離された触覚呈示部を有する触
覚検知装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、対象物と医療
器具の接触状態を検知する手段を備えた触覚検出装置に
おいて、対象物に対して直接に使用される第１の医療器
具部と、術者に装着して使用される第２の医療器具部と
を分離して設け、前記第１の医療器具部には、対象物と
の接触状態を感知する触覚センサ部と、この触覚センサ
部の駆動と検出を行うセンサ駆動検出回路部と、このセ
ンサ駆動検出回路部で検出した情報を無線的に送信する
送信回路部が配設され、前記第２の医療器具部には、術
者への固定手段と、術者との接触面に設けた触覚提示部
と、前記送信回路部より送信された信号の受信回路部
と、この受信信号に応じて前記触覚提示部を駆動させる
駆動回路と、バッテリ部とが配設されることを特徴とす
るものである。この構成をとることによって、術者が使
用する対象物側の第１の医療器具部に設けられた触覚セ
ンサ部と、術者側の第２の医療器具部に設けられる触覚
呈示部との間は無線的に信号が送られるので、対象物側
の第１の医療器具部は滅菌可能な構成であっても、術者
に装着される第２の医療器具部側の触覚提示部は例え
ば、手術用手袋などを、その上に装着することで、その
第２の医療器具部を滅菌不要な器具として扱うことがで
きる。それによって、従来技術のものとは異なり、触覚
呈示部側の装置において滅菌による制限がなくなる。

【０００６】

【発明の実施の形態】

＜第１実施形態＞図１から図７を参照して、本発明の第
１実施形態を説明する。（構成）この実施形態は対象物に対して直接に使用され
る医療器具がプローブの一種の触覚センサー付カテーテ
ルの例である。図１は、生体１の管腔臓器に対して触覚
センサー付カテーテル２を挿入した状態を示す。触覚セ
ンサー付カテーテル２は人体に挿入するための長尺な挿
入部３を有し、挿入部３の手元側端には挿入口４とケー
ブル導出口５に分れる分岐部６が設けられている。

【０００７】図２および図３（ｂ）（ｃ）で示すよう
に、挿入部３はマルチルーメンチューブ７からなり、そ
の先端には先端開口８を形成する先端チップ９が嵌合し
た状態で取着固定されている。マルチルーメンチューブ
７はその中心に大径な挿通用チャンネル１１が形成され
ており、その大径な挿通用チャンネル１１の周囲に小径
ルーメンが適度な間隔で複数設けられている。そして、
挿通用チャンネル１１には分岐部６の挿入口４から例え
ば極細内視鏡１２が挿入される。

【０００８】センサー付カテーテル２の先端には触覚セ
ンサ１３が装着されている。つまり、図３（ａ）で示す
ように、チップ９の外表面部には１２０゜の間隔で３つ
の触覚センサチップ１４が装着されている。触覚センサ
チップ１４はチップ９の外表面部に形成した凹所１５に
嵌め込まれ、触覚センサチップ１４の外表面は全てが樹
脂１６で覆われて固められている。この樹脂１６は外部
からの力を受けると変形し、触覚センサチップ１４に圧
力を伝える機能を持つ。また、樹脂１６で覆われて凹所
１５に埋められていることにより、触覚センサチップ１
４は外部から完全に水密的に遮断されている。各触覚セ
ンサチップ１４の信号線１７は図２および図３（ａ）
（ｂ）で示されるように、マルチルーメンチューブ７に
設けられている小径ルーメン１８に挿通されている。

【０００９】一方、マルチルーメンチューブ７の先端部
領域において、触覚センサチップ１４が１２０゜の間隔
で配設されている位置の間にそれぞれ位置する小径ルー
メン１９には図３（ｂ）で示すように、ＳＭＡワイヤ２
０がそれぞれ挿入設置されている。各ＳＭＡワイヤ２０
は加熱すると収縮する特性を持つ形状記憶合金であり、
各ＳＭＡワイヤ２０は先端チップ９に形成された溝孔２
１の個所で折り返され、そこに係止固定されている。Ｓ
ＭＡワイヤ２０の折返し両端は別々の接続部品２２に固
定されている。ＳＭＡワイヤ２０の折返し両端はその別
々の接続部品２２を介して湾曲用信号線２３に接続され
ている。そして、各ＳＭＡワイヤ２０に対して選択的に
通電を制御することによりマルチルーメンチューブ７の
先端部領域にある湾曲部２４を湾曲する湾曲機構を構成
している。

【００１０】触覚センサ用信号線１７と湾曲用信号線２
３は分岐部６のケーブル導出口５から導出するケーブル
２５を通じて外部の制御装置２６に接続される。この制
御装置２６は触覚センサ１３および湾曲機構を制御す
る。制御装置２６には外部操作装置であるジョイステッ
ク２７が接続されている。

【００１１】一方、図１で示すように、一方の医療器具
部としての触覚センサー付カテーテル２を押し込み操作
する術者の手３１の手首辺りには他方の医療器具部とし
ての触覚ディスプレイ３２が固定手段で固定されてい
る。例えばベルト３３で術者の手３１の手首辺りに触覚
ディスプレイ３２が縛り付けられている。この使用状態
で、術者はゴム手袋３４をしており、従って、触覚ディ
スプレイ３２は触覚センサー付カテーテル２から分離
し、かつ不潔域の扱いとなる。

【００１２】図４および図５は、術者の手３１に装着す
る触覚ディスプレイ３２の構成を示す。触覚ディスプレ
イ３２はディスプレイ本体３５の内部にディスプレイユ
ニット３６を設けてなり、ディスプレイ本体３５の上面
には術者の手３１を差し込んで固定するためのベルト３
３を通すベルト穴３７が設けられている。

【００１３】ディスプレイユニット３６の下面部には触
覚提示部として複数の突起部が設けられている。各突起
部は磁性体で作られた突起部材４１からなり、その先端
部分は前記ディスプレイ本体３５の下面から突き出して
いる。突起部材４１はその周囲に設けてある電磁コイル
４２の励磁のオンオフ制御により任意の上下振動を起こ
す。電磁コイル４２は後で説明する駆動回路により任意
の周波数、任意の強さで突起部材４２を振動させること
ができる。

【００１４】図６は本装置の構成をブロック的に示した
ものである。まず、触覚センサー付カテーテル２を制御
する制御装置２６の内部には、ＳＭＡ通電回路４５、セ
ンサ駆動検出回路４６、スイッチングレギュレータ４７
および送信回路４８が設けられている。スイッチングレ
ギュレータ４７はコンセント４９より外部の電源から電
力の供給を受け、先のＳＭＡ通電回路４５、センサ駆動
検出回路４６、送信回路４８に電力を供給する。また、
ジョイステック２７の操作信号はＳＭＡ通電回路４５に
入力され、ＳＭＡワイヤ２０に対しての通電制御を行う
ようになっている。

【００１５】一方、３個の触覚センサチップ１４のそれ
ぞれの信号は、センサ駆動検出回路４６に入力される。
当然、触覚センサ１３の駆動も触覚センサ駆動検出回路
４６より行われる。このようにして、触覚センサチップ
１４が検出した触覚情報をセンサ駆動検出回路４６で検
出し、その情報を送信回路４８により触覚ディスプレイ
３２に無線的伝送を行うになっている。

【００１６】触覚ディスプレイ３２は受信回路５１と駆
動回路５２、ディスプレイユニット３６及び小型バッテ
リ５３よりなる。小型バッテリ５３は受信回路５１、駆
動回路５２、ディスプレイユニット３６に電力を供給す
る。先のセンサ信号を無線的に受信する受信回路５１は
その情報をディスプレイユニット３６を駆動させる駆動
回路５２に伝達する。この情報を受けて駆動回路５２は
先のセンサ情報を再現するために適当な駆動を電磁コイ
ル４２に起こさせてディスプレイユニット３６を適宜駆
動する。このようにしてディスプレイユニット３６は種
々の周波数、種々の強さで突起部材４１を振動させ、術
者の手３１に伝えることができる。術者はそれによって
センサ１３がカテーテル２の先端で受けている押圧状態
を、自分の手上に再現し、それを検知することができる
ようになっている。

【００１７】（作用）図１のように、生体１の管腔臓器
内に術者が触覚センサー付カテーテル２の挿入部３を押
し込んでいく。生体１の管腔臓器は複雑に屈曲している
ので、その屈曲に合わせて術者はジョイステック２７を
操作し、先のＳＭＡワイヤ２０に適当な通電を行う。す
ると、先のＳＭＡワイヤ２０が通電により加熱され、軸
方向に長さが縮むので、その動きに伴って加熱されたＳ
ＭＡワイヤ２０が配置されている方向にセンサー付カテ
ーテル２の湾曲部２４を湾曲させることができる。

【００１８】次に、図７に示すように、カテーテル２の
先端が生体１の管壁に接触し、それ以上、押してしまう
と管壁に傷をつけたり、挿入不能な状態に陥る状況とす
る。このときに、その接触した位置に対応する触覚セン
サ１３がその押圧情報を検出し、外部の制御装置２６に
その信号を伝える。外部の制御装置２６は触覚ディスプ
レイ３２に無線的に信号を伝達する。触覚ディスプレイ
３２は触覚センサ１３が検知した押圧力の強さを電磁コ
イル４２の駆動によって、突起部材４１で再現する。す
ると、術者は自分の皮膚に触れている突起部材４１の動
きによってカテーテル２の先端が受けている押圧力を知
ることができる。術者はそれを知ることによって、その
触覚センサチップ１４と反対方向に配置されているＳＭ
Ａワイヤ２０をジョイステック２７を用いて選択的に加
熱し、図７に示すように、矢印方向に回避運動をさせる
ことができる。

【００１９】触覚ディスプレイユニット３２は複数の突
起部材４１が付いており、これは先に述べたように、カ
テーテル２の先端に設けた３つの触覚センサチップ１４
からの触覚情報を、その複数の突起部材４１の組み合わ
せによって再現することができる。従って、術者は突起
部材４１のあるパターンの動きによってどの触覚センサ
チップ１４がどの程度の押圧力を受けているかを知るこ
とができる。

【００２０】（効果）第１実施形態では、術者は触覚デ
ィスプレイ３２を手首に装着し、更にその上にゴム手袋
３４をはめた状態でカテーテル２の挿入作業をすること
ができる。従って、術者の手３１とカテーテル２とは何
等有線的に結ばれていないので、術者は自分の手３１を
自由に動かせるというメリットがある。もうーつは従来
技術のように、触覚ディスプレイ３２とカテーテル２が
線で結ばれていないので、カテーテル２と触覚ディスプ
レイ３２は同じ様に滅菌する必要がなく、カテーテル２
は滅菌されるが、触覚ディスプレイ３２はゴム手袋３４
の中で使用されるので、通常の一般器具と同レベルの扱
いが可能となる。

【００２１】（変形例）制御装置２６から触覚ディスプ
レイ３２に無線的に信号を伝達する方法はＦＭ波、ＡＭ
波、短波などの電波を用いる方法や、赤外線パルスなど
等の光を用いる方法のいずれでもよい。カテーテル２の
先端に搭載される触覚センサ１３はピエゾ圧電効果を用
いたセラミック振動子やＰＶＤＦでもよいし、セラミッ
ク圧電素子そのものを振動させる方式のものでもよい。
感圧導電ゴムや歪センサも当然使用され、更に、単なる
オンオフスイッチのようなものでも使用可能である。ま
た、静電容量変化を検出する形態の感圧センサ、または
光量変化や光干渉を検出することで感圧力を検出するタ
イプの光型の感圧センサでもよい。また、触覚ディスプ
レイ３２に用いられる触覚呈示手段において第１実施形
態では突起部材４１と電磁コイル４２との組み合わせで
あったが、必ずしも物理的に生体１に伝えるものでな
く、例えば、音、例えば、モニタ上に表示するなどでも
よい。また、第１実施形態と同じ様に振動で伝達する場
合であっても、例えば、電磁モータを用いたページャー
モータの振動や圧電セラミックそのものの振動などでも
よい。

【００２２】＜第２実施形態＞図８および図９を参照し
て、本発明の第２実施形態を説明する。（構成）この第２実施形態は対象物に対して直接に使用
される医療器具がプローブの一種の内視鏡の例である。
この内視鏡６０は挿入部６１の先端部６２にフード６３
を着脱自在に設けてある。フード６３は湾曲部６４より
前方に配置される。フード６３はこれをベース部材とし
て触覚センサが設けられている。つまり、フード６３の
外表面には複数の感圧センサ６５がその周方向へ所定の
間隔をおいて並べて設けられている。内視鏡６０は外部
のカメラコントロールユニット６６に連結され、図示し
ない光源装置にも連結されている。カメラコントロール
ユニット６６はモニタ６７に内視鏡画像を表示させる。
感圧センサ６５からの出力信号を無線的に受信する受信
装置６８がカメラコントロールユニット６６に接続され
ており、感圧センサ信号をモニタ６７上に内視鏡像と重
ね合わせて、ランプ６９のように視覚的な手段で、外力
を受けている感圧センサ６５の位置、感圧センサ６５の
出力の大きさをモニタ６７上に表示することができる。
挿入部６１の湾曲部６４は湾曲操作ノブ７０によって湾
曲操作させられるようになっている。

【００２３】さらに前記フード６３は具体的に図９で示
すように構成されている。フード６３は硬質の樹脂材料
からなる。そして、内視鏡６０の先端部６２に嵌合して
設けられるものであり、その先端部６２に対して着脱自
在に取り付けられるようになっている。このフード６３
の外表面には前記感圧センサ６５が設けられており、こ
の感圧センサ６５は例えば、感圧導電ゴムなどからな
る。その感圧センサ６５はフード６３の樹脂内部に埋め
込まれて設けられた検出回路７１に接続され、検出回路
７１は同じくフード６３の樹脂内部に埋め込まれて設け
られたテレメトリ回路７２に接続されている。さらに、
フード６３の樹脂内部にはバッテリ７３に埋設されてい
る。また、この実施形態の場合にも、前記内視鏡６０を
操作する術者の手３１の手首辺りには前記同様の触覚デ
ィスプレイが固定手段で固定して使用する。もっとも以
下の作用で説明する使用態様のようにその触覚ディスプ
レイを使用しなくても使用できる。触覚ディスプレイを
使用すれば、前記第１実施形態と同様の作用が得られ
る。

【００２４】（作用）第１実施形態と同様、この内視鏡
６０を管腔臓器内に挿入する際、挿入部６１の先端が、
生体臓器の曲管部位に突き当たったときや、障害物に当
たったとき、感圧センサ６５が信号を出す。検出回路７
１が感圧センサ６５の出力を検出し、テレメトリ回路７
２によって外部の受信装置６８に無線で送信する。受信
装置６８はその信号に応じてモニタ６７上に感圧センサ
６５の位置、それから受けている押圧の大きさを表示す
ることができる。術者はその情報によって内視鏡６０の
挿入部先端が今どの様な押圧を受けているかということ
を知り、その情報によって湾曲部６４に対する適度な湾
曲操作を湾曲操作ノブ７０を用いて行い、更に内視鏡４
０を挿入していくことができる。

【００２５】（効果）基本的には第１実施形態と同じで
ある。第２実施形態の特有の効果としてはフード６３は
内視鏡６０に対して着脱自在であるので、特殊な内視鏡
を用いる必要がなく、どのような内視鏡にも使用でき
る。また、フード６３に設けた感圧センサ６５から外部
のモニタ６７に感圧センサ６５の出力を表示するにあた
って、内視鏡６０自体の、例えばチャンネルを使って信
号線を配設して信号を伝達するということがなく、内視
鏡６０のチャンネルには全く関係なく送信できるので、
内視鏡６０のチャンネルには従来通り鉗子等を挿通して
処置を行うことができる。

【００２６】＜第３実施形態＞図１０ないし図１２を参
照して、本発明の第３実施形態を説明する。（構成）この第３実施形態も医療器具がプローブの一種
の内視鏡の例である。第２実施形態と異なる点はその第
２実施形態では円筒状のフードを用いていたが、この第
３実施形態では図１０に示すように、シート状のセンサ
ユニット７５を構成している点である。すなわち、セン
サユニット７５はシート状の樹脂層をベース部材７６と
してなり、このベース部材７６の内部には、第１センサ
７７、第２センサ７８、検出回路７９、テレメトリ回路
８０およびバッテリ８１を埋め込んで作られている。第
１センサ７７は第１実施形態や第２実施形態で示したよ
うな感圧センサである。第２センサ７８は感圧センサで
あってもよいが、例えば温度センサやｐＨセンサ等の別
種のセンサである。このセンサユニット７５の下面には
粘着面８２が形成されている。

【００２７】このセンサユニット７５は図１１で示すよ
うに、内視鏡６０の先端部６２の外周面に巻き付けて装
着される。センサユニット７５はシート状の樹脂層をベ
ース部材７６としてなるので柔軟であり、内視鏡６０に
対して容易に巻き付けることができる。また下面に粘着
面８２を設けてあるので、その内視鏡６０に対しての固
定も容易である。

【００２８】（作用・効果）本実施形態の作用は前述し
た第２実施形態と同様である。本実施形態の特有の効果
としては、先に述べたように、センサユニット７５がシ
ート状の樹脂層をベース部材７６としてなり、内視鏡６
０に対して巻き付けるという操作で、内視鏡６０に装着
するので、どの様な径の内視鏡でも容易に装着すること
ができる。

【００２９】（変形例）第３実施形態の変形例として
は、図１２の（ａ）に示すように、センサユニット７５
を長尺なものとしたものが考えられる。これは先のセン
サユニット７５と同様の構成であるが、このセンサユニ
ット７５を螺旋状に巻き付けることによって、内視鏡６
０の長手方向に複数のセンサ８３を搭載した状態を作り
出すことができる。図１２の（ｂ）で示すものは軸方向
に長い円筒状のセンサユニット７５を構成し、これを内
視鏡６０に被嵌して装着するようにしたものである。こ
れらの変形例での特有の効果は、内視鏡長手方向に複数
のセンサを容易に取り付けられるということであり、長
手方向に複数のセンサが取り付けていることによって、
内視鏡が障害物等に当たっている状態を、より正確に検
出することができる。

【００３０】＜第４実施形態＞図１３および図１４を参
照して、本発明の第４実施形態を説明する。（構成）この第４実施形態では使用対象物に対して直接
に使用される医療器具がプローブの一種の把持鉗子の例
である。この把持鉗子９０はその挿入部９１の先端に把
持部９２を設け、手元のハンドル９３の開閉操作によっ
て把持部９２の開閉を行い、生体の臓器等を把持するこ
とができる。この把持した状態を検出するために、把持
部９２の把持部材９４の内面には触覚センサ９５が貼り
付けて設けられている。この触覚センサ９５からの出力
信号は把持鉗子９０の外部に設けられている送信部９６
に伝達される。送信部９６の内部には触覚センサ９５の
検出回路９７及び送信回路９８が設けられており、後で
説明する触覚ディスプレイ装置１００に触覚センサ信号
を無線的に伝送することができるようになっている。ハ
ンドル操作をする術者の手には触覚ディスプレイ装置１
００が貼り付けられている。

【００３１】図１４に示すように、触覚ディスプレイ１
００は圧電振動子１０１、駆動回路１０２、受信回路１
０３およびボタン電池１０４を一列に並べてこれらをベ
ース部材の第１のシート１０５と第２のシート１０６の
間に挟み込んだ状態で構成される。第１のシート１０５
の下面には粘着面１０７が設けられている。触覚ディス
プレィ装置１００は術者の手に貼り付けて固定する。

【００３２】（作用）先の鉗子９０に設けられた触覚セ
ンサ９５の信号が無線で触覚ディスプレイ装置１００に
送信され、これが受信回路１０３で受信され、触覚セン
サ信号を再現するように駆動回路１０２から圧電振動子
１０１を最適に駆動制御する。すると、圧電振動子１０
１は触覚センサ信号に応じた振動状態を起こし、術者に
触覚を提示することができる。

【００３３】（効果）基本的には第１実施形態と同様
に、無線的にセンサ信号をディスプレイ装置１００に伝
えるので、ディスプレイ装置１００は例えば、手袋等を
しておけば滅菌の必要がない器具として使用することが
できる。本実施形態の特有の効果としては、シート状の
ベース部材の内部に圧電振動子１０１や駆動回路１０２
等をサンドイッチにした状態にしてあるので、手袋等が
なくても使用後に第１のシート１０５と第２のシート１
０６を剥すことによって、その内部にある駆動回路等は
何等汚染されていない状態で再度使用することができ
る。

【００３４】（追記）第１実施形態、第４実施形態で
は、術者の手に触覚ディスプレイ装置を設けた状態を説
明した。この触覚ディスプレイ装置は一個に限定される
ものではなく、同じ構成の物を複数用意し、術者のみな
らず、助手等に同時に装着し、同じ触覚センサの信号を
その複数の触覚ディスプレイ装置で複数の人間が同時に
同じように感じることも可能である。こうすることによ
って、ある術式で、複数の人間が同じ情報を共有でき、
作業が円滑に進む。また、術者の教育等にも有効であ
る。

【００３５】［付記］（１群） 1-1．対象物と医療器具の接触状態を検知する手段を備
えた触覚検出装置において、対象物に対して直接に使用
される第１の医療器具部と、術者に装着して使用される
第２の医療器具部を設け、前記第１の医療器具部には、
対象物との接触状態を感知する触覚センサ部と、この触
覚センサ部の駆動と検出を行うセンサ駆動検出回路部
と、このセンサ駆動検出回路部で検出した情報を無線的
に送信する送信回路部が配設され、前記第２の医療器具
部には、術者への固定手段と、術者との接触面に設けた
触覚提示部と、前記送信回路部より送信された信号の受
信回路部と、この受信信号に応じて前記触覚提示部を駆
動させる駆動回路と、バッテリ部とが配設されることを
特徴とする触覚検出装置。

【００３６】1-2．前記第１の医療器具は内視鏡または
カテーテルであり、触覚センサが挿入部に配設されてい
る。 1-3．前記第１の医療器具は鉗子類である。 1-4．前記触覚センサは感圧センサである。 1-5．前記触覚提示部は振動型触覚提示装置である。

【００３７】（２群） 2-1．前記対象物との接触状態を検出するセンサを備え
たプローブにおいて、センサ部と、センサ駆動検出回路
部と、送信回路部と、バッテリ部とを同一のベース部材
上に配設し、前記ベース部材はプローブ外周に着脱自在
であることを特徴とする触覚検出装置。 2-2．前記プローブは内視鏡またはカテーテルである。 2-3．前記センサは感圧センサである。 2-4．前記ベース部材はプローブ先端に装着する円筒フ
ードである。 2-5．前記ベース部材は柔軟なシートである。 2-6．前記シートには粘着面を設けた。 2-7．前記センサは複数あり、離間して配置した。

【００３８】（２群に対する問題点）２群の発明に対し
ての従来例としては特開平２−７７２２６号公報があ
り、この技術では内視鏡に対して着脱自在なフード等に
センサを設けているが、信号線は内視鏡のチャンネル内
に挿通して外部の警告装置に接続している。従って、内
視鏡チャンネルには他の鉗子類を同時に挿通できないの
で、内視鏡的処置を行うのが煩雑になるという問題点が
ある。

【００３９】（２群の目的）上記従来技術の問題点を解
消し、従来の内視鏡に対しても取り付けて使用可能で、
かつ同時に鉗子を使用できるという内視鏡機能を犠牲に
しない触覚検知装置を提供する。

【００４０】（２群の作用）２群の構成をとることによ
って、内視鏡等にセンサを設けた場合、その信号は無線
的に外部に送られる。従って、従来技術のように内視鏡
のチャンネル内に信号伝達線を挿通する必要がないの
で、内視鏡チャンネルには別の鉗子等を従来通り挿通し
て使用できる。これによって、機能としては従来の内視
鏡にセンサが付加され、かつ従来の内視鏡で行われた鉗
子類での処置も同時に行えるという効果が得られる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、術
者の行動を制限せず、かつ滅菌不要となるように清潔領
域で使用する医療器具から分離された触覚呈示部を有す
る触覚検知装置を提供することができる。そして、触覚
呈示部を滅菌不要な器具として扱うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態の触覚センサー付カテーテルを生
体の管腔臓器に挿入して使用している状態の説明図。

【図２】第１実施形態の触覚センサー付カテーテルの先
端部分の縦断面図。

【図３】（ａ）は図２中Ａ−Ａ´線に沿う横断面図、
（ｂ）は図２中Ｂ−Ｂ´線に沿う横断面図、（ｃ）は図
２中Ｃ−Ｃ´線に沿う横断面図。

【図４】第１実施形態の装置における触覚ディスプレイ
の下方から見た斜視図。

【図５】第１実施形態の装置における触覚ディスプレイ
の断面図。

【図６】第１実施形態の装置をブロックで示す説明図。

【図７】第１実施形態のカテーテルの使用状態の状況説
明図。

【図８】第２実施形態に係る内視鏡装置の説明図。

【図９】（ａ）は第２実施形態に係る内視鏡の先端の正
面図、（ｂ）は同じく第２実施形態に係る内視鏡の先端
部に装着した状態のフードの断面図。

【図１０】（ａ）は第３実施形態に係るセンサユニット
の平面図、（ｂ）は同じく第３実施形態に係るセンサユ
ニットの断面図。

【図１１】第３実施形態に係るセンサユニットを内視鏡
に装着した状態の斜視図。

【図１２】前記センサユニットの変形例を示す斜視図。

【図１３】第４実施形態に係る把持鉗子の斜視図。

【図１４】（ａ）は第４実施形態に係るセンサユニット
の断面図、（ｂ）は同じくそのセンサユニットの平面
図。

【符号の説明】

１…生体、２…触覚センサー付カテーテル、１２…極細
内視鏡、１３…触覚センサ、１４…触覚センサチップ、
２６…制御装置、２７…ジョイステック、３１…術者の
手、３２…触覚ディスプレイ、３４…ゴム手袋、３５…
ディスプレイ本体、３６…ディスプレイユニット、４１
…突起部材、４２…電磁コイル、４５…ＳＭＡ通電回
路、４６…センサ駆動検出回路、４７…スイッチングレ
ギュレータ、４８…送信回路、５１…受信回路、５２…
駆動回路、５３…バッテリ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対象物と医療器具の接触状態を検知する手
段を備えた触覚検出装置において、対象物に対して直接に使用される第１の医療器具部と、
術者に装着して使用される第２の医療器具部を設け、前記第１の医療器具部には、対象物との接触状態を感知
する触覚センサ部と、この触覚センサ部の駆動と検出を
行うセンサ駆動検出回路部と、このセンサ駆動検出回路
部で検出した情報を無線的に送信する送信回路部が配設
され、前記第２の医療器具部には、術者への固定手段と、術者
との接触面に設けた触覚提示部と、前記送信回路部より
送信された信号の受信回路部と、この受信信号に応じて
前記触覚提示部を駆動させる駆動回路と、バッテリ部と
が配設されることを特徴とする触覚検出装置。