JPH1097697A - 駐車両検知方法及び装置 - Google Patents
駐車両検知方法及び装置Info
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- JPH1097697A JPH1097697A JP24818496A JP24818496A JPH1097697A JP H1097697 A JPH1097697 A JP H1097697A JP 24818496 A JP24818496 A JP 24818496A JP 24818496 A JP24818496 A JP 24818496A JP H1097697 A JPH1097697 A JP H1097697A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡素な構成で正確な判断ができる駐車両検知
方法及び装置を提供する。 【解決手段】 駐車場の各駐車場所５に所定の図形を記
し、この駐車場を撮影した画像を画像処理することによ
り上記図形による像を抽出し、その像の有無により駐車
している車両の有無を検出する。図形は予め場所も形状
も決まっているので抽出が容易である。
方法及び装置を提供する。 【解決手段】 駐車場の各駐車場所５に所定の図形を記
し、この駐車場を撮影した画像を画像処理することによ
り上記図形による像を抽出し、その像の有無により駐車
している車両の有無を検出する。図形は予め場所も形状
も決まっているので抽出が容易である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車場の駐車場所
に駐車している車両の有無を検出する駐車両検知方法及
び装置に係り、特に、簡素な構成で正確な判断ができる
駐車両検知方法及び装置に関するものである。
に駐車している車両の有無を検出する駐車両検知方法及
び装置に係り、特に、簡素な構成で正確な判断ができる
駐車両検知方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】駐車している車両（以下、駐車両とい
う）を自動的に検知する方法として、例えばマイクロ波
・超音波などの放射波を用いた車両検知器の適用が考え
られる。この方法は、例えば、図３に示すように駐車場
下部又は側壁に設置した電波送受信器１から発した電波
を駐車両の有るべき方向に照射し、駐車両で反射して電
波送受信器１へ戻る電波を検出する。駐車両が有る場合
には、受信信号強度が大きいので駐車両が有ることを検
知する。駐車両が無い場合には、受信信号強度が小さい
ので駐車両が無いことを検知する。このために受信信号
強度のしきい値を設定しておき、しきい値との比較によ
り駐車両の有無を判断する。
う）を自動的に検知する方法として、例えばマイクロ波
・超音波などの放射波を用いた車両検知器の適用が考え
られる。この方法は、例えば、図３に示すように駐車場
下部又は側壁に設置した電波送受信器１から発した電波
を駐車両の有るべき方向に照射し、駐車両で反射して電
波送受信器１へ戻る電波を検出する。駐車両が有る場合
には、受信信号強度が大きいので駐車両が有ることを検
知する。駐車両が無い場合には、受信信号強度が小さい
ので駐車両が無いことを検知する。このために受信信号
強度のしきい値を設定しておき、しきい値との比較によ
り駐車両の有無を判断する。
【０００３】上記方法の類似方法として、電波の代わり
に光を用いた光学方式がある。この場合には、電波送受
信器１の代わりに送受光器を用い、受信信号強度として
受光信号強度を用いることになる。駐車両の有無を判断
する方法は上記方法とほぼ同じである。
に光を用いた光学方式がある。この場合には、電波送受
信器１の代わりに送受光器を用い、受信信号強度として
受光信号強度を用いることになる。駐車両の有無を判断
する方法は上記方法とほぼ同じである。
【０００４】一方、これとは別に、画像処理を用いる方
法もある。この方法は、駐車場所（以下、駐車スペース
と称す）を連続撮影した画像について、２つの連続画像
に着目し、両者の差から車両の特徴量である車両の大き
さ、色等を抽出する。このような画像処理により得られ
た画像抽出体が車両であるか否かを判断し、駐車両を認
識するものである。
法もある。この方法は、駐車場所（以下、駐車スペース
と称す）を連続撮影した画像について、２つの連続画像
に着目し、両者の差から車両の特徴量である車両の大き
さ、色等を抽出する。このような画像処理により得られ
た画像抽出体が車両であるか否かを判断し、駐車両を認
識するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの方法
では以下に示す欠点があった。
では以下に示す欠点があった。
【０００６】まず、電波送受信器や送受光器などの車両
検知器を用いた方法は、駐車場全体の状況を検知するた
めに、車両検知器を駐車場所に沿って多数設置する必要
がある。また、これら多数の車両検知器からのデータを
一か所に伝送するための伝送装置２と、電線や光ケーブ
ルなどの伝送路３とが必要になる。そして、受信したデ
ータを用いて駐車場全体の満空情報を表示・出力する表
示・出力装置４やソフトウェアが必要になり、全体的な
コストが高くなってしまう。
検知器を用いた方法は、駐車場全体の状況を検知するた
めに、車両検知器を駐車場所に沿って多数設置する必要
がある。また、これら多数の車両検知器からのデータを
一か所に伝送するための伝送装置２と、電線や光ケーブ
ルなどの伝送路３とが必要になる。そして、受信したデ
ータを用いて駐車場全体の満空情報を表示・出力する表
示・出力装置４やソフトウェアが必要になり、全体的な
コストが高くなってしまう。
【０００７】一方、画像処理を用いた方法は、一台のカ
メラで多数の駐車両を検知できる利点がある反面、画像
処理により得られた画像抽出体が車両であるか否かを正
確に判断する手法が未だ確立されておらず、誤認識・不
認識が多いため実用には至っていない。この問題につい
ては、幾つかのアイデアが提案されており、例えば、誤
認識対策として画像抽出体の大きさの違いで判断する手
法がある。しかし、この手法では、比較的寄り集まって
移動する家族集団等と小型乗用車との識別が困難な場合
が生ずる。
メラで多数の駐車両を検知できる利点がある反面、画像
処理により得られた画像抽出体が車両であるか否かを正
確に判断する手法が未だ確立されておらず、誤認識・不
認識が多いため実用には至っていない。この問題につい
ては、幾つかのアイデアが提案されており、例えば、誤
認識対策として画像抽出体の大きさの違いで判断する手
法がある。しかし、この手法では、比較的寄り集まって
移動する家族集団等と小型乗用車との識別が困難な場合
が生ずる。
【０００８】さらには、車両の車体色により識別する方
法もあるが、駐車場所のアスファルトの色と黒色系車体
との色の区別が困難である場合や、画面輝度により検出
される色が異なる場合もあり、条件によっては車両の有
無を判別できなくなる場合もある。いずれにせよ、この
手法では実用的なシステムは実現できない。
法もあるが、駐車場所のアスファルトの色と黒色系車体
との色の区別が困難である場合や、画面輝度により検出
される色が異なる場合もあり、条件によっては車両の有
無を判別できなくなる場合もある。いずれにせよ、この
手法では実用的なシステムは実現できない。
【０００９】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、簡素な構成で正確な判断ができる駐車両検知方法及
び装置を提供することにある。
し、簡素な構成で正確な判断ができる駐車両検知方法及
び装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、駐車場の各駐車場所に所定の図形を記し、
この駐車場を撮影した画像を画像処理することにより上
記図形による像を抽出し、その像の有無により駐車して
いる車両の有無を検出するものである。
に本発明は、駐車場の各駐車場所に所定の図形を記し、
この駐車場を撮影した画像を画像処理することにより上
記図形による像を抽出し、その像の有無により駐車して
いる車両の有無を検出するものである。
【００１１】上記図形は、その図形が記された駐車場所
と上記画像を撮影する場所との位置関係に応じた変形及
び大きさの変化を有してもよい。
と上記画像を撮影する場所との位置関係に応じた変形及
び大きさの変化を有してもよい。
【００１２】その装置は、駐車場の各駐車場所に配置さ
れ所定の図形に形成されたマーカと、この駐車場を撮影
する撮影装置と、その撮影装置で撮影した画像を画像処
理することにより上記マーカの像を抽出し、その像の有
無により駐車している車両の有無を検出する画像処理装
置とを設けたものである。
れ所定の図形に形成されたマーカと、この駐車場を撮影
する撮影装置と、その撮影装置で撮影した画像を画像処
理することにより上記マーカの像を抽出し、その像の有
無により駐車している車両の有無を検出する画像処理装
置とを設けたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて詳述する。
図面に基づいて詳述する。
【００１４】図１に示されるように、本発明に係る駐車
両検知装置は、各駐車スペース５に配置され所定の図形
に形成された車両認識用マーカ６と、駐車場を撮影する
ＩＴＶカメラ等の撮影装置７と、撮影装置７で撮影した
画像を画像処理することにより車両認識用マーカ６の像
の有無を識別し、最終的に各駐車スペース５内の車両の
有無を出力する画像処理装置８とで構成される。撮影装
置７と画像処理装置８との距離が大きい場合は、その間
に画像伝送装置を挿入してもよい。
両検知装置は、各駐車スペース５に配置され所定の図形
に形成された車両認識用マーカ６と、駐車場を撮影する
ＩＴＶカメラ等の撮影装置７と、撮影装置７で撮影した
画像を画像処理することにより車両認識用マーカ６の像
の有無を識別し、最終的に各駐車スペース５内の車両の
有無を出力する画像処理装置８とで構成される。撮影装
置７と画像処理装置８との距離が大きい場合は、その間
に画像伝送装置を挿入してもよい。
【００１５】車両認識用マーカ６は、駐車スペース５内
の路面に、所定の色の塗料を塗るか又は道路標識や横断
歩道の明示に用いられている焼き付け塗装樹脂板を接着
することにより記される。さらに本発明では、駐車スペ
ース５毎の車両認識用マーカ６の変形及び大きさの変化
が当該駐車スペース５と撮影装置７との位置関係により
決定される。
の路面に、所定の色の塗料を塗るか又は道路標識や横断
歩道の明示に用いられている焼き付け塗装樹脂板を接着
することにより記される。さらに本発明では、駐車スペ
ース５毎の車両認識用マーカ６の変形及び大きさの変化
が当該駐車スペース５と撮影装置７との位置関係により
決定される。
【００１６】撮影装置７は、図２に示されるように、車
両認識用マーカ６が画像に含まれるよう路面を見下ろす
位置に配置され、複数の駐車スペース５を撮影すること
ができる。
両認識用マーカ６が画像に含まれるよう路面を見下ろす
位置に配置され、複数の駐車スペース５を撮影すること
ができる。
【００１７】ここで、説明を簡単にするため、撮影装置
７の画像上での車両認識用マーカ６の形状、即ち車両認
識用マーカ６の像が円形になるものとし、２箇所の駐車
スペース５に配置される車両認識用マーカ６の形状につ
いて考える。図２において、撮影装置７の中心から等距
離に投影されているマーカ像Ｓ１，Ｓ２は画像上では同
じ大きさの円形になるものとする。これらのマーカ像Ｓ
１，Ｓ２をその画角で延長して路面を示す水平軸に一端
が接するようにする。このときのマーカ像Ｓ１’，Ｓ
２’と実際の車両認識用マーカ６ａ，６ｂとのなす角度
をθ1 ，θ2 とすると、θ1 ，θ2 に応じて車両認識用
マーカ６ａ，６ｂは円形より偏平した楕円形となる。車
両認識用マーカ６ａ，６ｂの変形及び大きさの変化を示
す係数Ｓ６ａ，Ｓ６ｂは、それぞれ次のように計算され
る。
７の画像上での車両認識用マーカ６の形状、即ち車両認
識用マーカ６の像が円形になるものとし、２箇所の駐車
スペース５に配置される車両認識用マーカ６の形状につ
いて考える。図２において、撮影装置７の中心から等距
離に投影されているマーカ像Ｓ１，Ｓ２は画像上では同
じ大きさの円形になるものとする。これらのマーカ像Ｓ
１，Ｓ２をその画角で延長して路面を示す水平軸に一端
が接するようにする。このときのマーカ像Ｓ１’，Ｓ
２’と実際の車両認識用マーカ６ａ，６ｂとのなす角度
をθ1 ，θ2 とすると、θ1 ，θ2 に応じて車両認識用
マーカ６ａ，６ｂは円形より偏平した楕円形となる。車
両認識用マーカ６ａ，６ｂの変形及び大きさの変化を示
す係数Ｓ６ａ，Ｓ６ｂは、それぞれ次のように計算され
る。
【００１８】Ｓ６ａ＝Ｓ１’／ｓｉｎθ1 Ｓ６ｂ＝Ｓ２’／ｓｉｎθ2 ここで、分子Ｓ１’，Ｓ２’は、駐車スペース５と撮影
装置７との距離の比から幾何学的に求めたものである。
装置７との距離の比から幾何学的に求めたものである。
【００１９】上式から判るように、駐車スペース５に対
する撮影装置７の角度の違いにより実際の車両認識用マ
ーカ６ａ，６ｂの形状が変形し、かつ、駐車スペース５
と撮影装置７との距離が大きくなるにつれて、実際の車
両認識用マーカ６ａ，６ｂの形状が大きくなる。このよ
うにして、駐車スペース５毎の車両認識用マーカ６の変
形及び大きさの変化が当該駐車スペース５と撮影装置７
との位置関係により決定される。
する撮影装置７の角度の違いにより実際の車両認識用マ
ーカ６ａ，６ｂの形状が変形し、かつ、駐車スペース５
と撮影装置７との距離が大きくなるにつれて、実際の車
両認識用マーカ６ａ，６ｂの形状が大きくなる。このよ
うにして、駐車スペース５毎の車両認識用マーカ６の変
形及び大きさの変化が当該駐車スペース５と撮影装置７
との位置関係により決定される。
【００２０】なお、車両認識用マーカ６の像が円形にな
るものとして説明したが、この形状は特に円形に限定さ
れるものではなく、任意の形状を選定可能である。
るものとして説明したが、この形状は特に円形に限定さ
れるものではなく、任意の形状を選定可能である。
【００２１】次に、画像処理装置８における処理内容を
説明すると共に、車両認識用マーカ６の像を複数箇所の
駐車スペース５について同一となるように構成した理由
を説明する。
説明すると共に、車両認識用マーカ６の像を複数箇所の
駐車スペース５について同一となるように構成した理由
を説明する。
【００２２】車両認識用マーカ６を設置した駐車スペー
ス５を撮影装置７で撮影し、その画像を画像処理装置８
に入力する。画像処理装置８では、入力された画像を一
連の画像処理手法（例えば、入力→各画素への分割→画
像の平滑化→２値化→ラベリング→ラベル毎の面積抽出
→演算・判定）により、車両認識用マーカ６の有無を出
力する。即ち、本発明の駐車両検知装置における画像処
理手法では、駐車スペース５毎に異なる大きさ・変形形
状の車両認識用マーカ６を撮影した画像から、車両認識
用マーカ６に対応する図形の像を抽出する。この像の有
無から駐車スペース５上の駐車両の有無を検出する。
ス５を撮影装置７で撮影し、その画像を画像処理装置８
に入力する。画像処理装置８では、入力された画像を一
連の画像処理手法（例えば、入力→各画素への分割→画
像の平滑化→２値化→ラベリング→ラベル毎の面積抽出
→演算・判定）により、車両認識用マーカ６の有無を出
力する。即ち、本発明の駐車両検知装置における画像処
理手法では、駐車スペース５毎に異なる大きさ・変形形
状の車両認識用マーカ６を撮影した画像から、車両認識
用マーカ６に対応する図形の像を抽出する。この像の有
無から駐車スペース５上の駐車両の有無を検出する。
【００２３】当然のことながら、駐車スペース５上に駐
車両が有れば車両認識用マーカ６は遮蔽されるため、撮
影装置７で撮影した画像には写らないし、また、画像処
理の結果においても車両認識用マーカ６に対応する図形
の像は抽出できない。逆に、駐車スペース５上に駐車両
が無ければ所定の図形の像が抽出される。従って、駐車
スペース５上の駐車両の有無は簡単に識別できる。これ
ら各駐車スペース５の駐車両の有無の情報を１箇所に集
め、全ての駐車スペース５の空き、空きなし（満）をそ
れぞれ検知することにより、駐車場全体の満空検知を行
うことができる。
車両が有れば車両認識用マーカ６は遮蔽されるため、撮
影装置７で撮影した画像には写らないし、また、画像処
理の結果においても車両認識用マーカ６に対応する図形
の像は抽出できない。逆に、駐車スペース５上に駐車両
が無ければ所定の図形の像が抽出される。従って、駐車
スペース５上の駐車両の有無は簡単に識別できる。これ
ら各駐車スペース５の駐車両の有無の情報を１箇所に集
め、全ての駐車スペース５の空き、空きなし（満）をそ
れぞれ検知することにより、駐車場全体の満空検知を行
うことができる。
【００２４】画像処理において、抽出した図形が大きさ
や形状について複雑なものとなると、その図形が車両認
識用マーカ６に対応したものであるかどうかの判断にも
複雑な手法を用いなくてはならない。このような複雑な
手法には、多くの処理手順や長い演算時間が必要とな
る。その点、本発明は、各駐車スペース５に設置されて
いる多様な変形及び大きさ変化を有する車両認識用マー
カ６が、撮影装置７で撮影して画像処理装置８に入力さ
れる画像上では、形状も大きさもほぼ同じとなる。これ
により、車両認識用マーカ６が画像に写っているかどう
かの判定が飛躍的に容易になる。この結果、処理手順の
簡易化・演算時間の短縮化が可能となる。
や形状について複雑なものとなると、その図形が車両認
識用マーカ６に対応したものであるかどうかの判断にも
複雑な手法を用いなくてはならない。このような複雑な
手法には、多くの処理手順や長い演算時間が必要とな
る。その点、本発明は、各駐車スペース５に設置されて
いる多様な変形及び大きさ変化を有する車両認識用マー
カ６が、撮影装置７で撮影して画像処理装置８に入力さ
れる画像上では、形状も大きさもほぼ同じとなる。これ
により、車両認識用マーカ６が画像に写っているかどう
かの判定が飛躍的に容易になる。この結果、処理手順の
簡易化・演算時間の短縮化が可能となる。
【００２５】本発明によれば、予め場所も形状も決まっ
ている車両認識用マーカ６を認識すればよいので、従来
のように形状も色も多様な車両を認識する方法に比べ
て、処理が容易になる。また、撮影装置７で撮影した車
両認識用マーカ６の画像上での形状を駐車スペース５の
位置によらず一定とすることで、画像処理装置８ではそ
の一定形状の像を抽出すればよいことになるので、画像
処理装置８の処理内容がさらに大幅に簡易化される。
ている車両認識用マーカ６を認識すればよいので、従来
のように形状も色も多様な車両を認識する方法に比べ
て、処理が容易になる。また、撮影装置７で撮影した車
両認識用マーカ６の画像上での形状を駐車スペース５の
位置によらず一定とすることで、画像処理装置８ではそ
の一定形状の像を抽出すればよいことになるので、画像
処理装置８の処理内容がさらに大幅に簡易化される。
【００２６】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００２７】（１）車両検知器を個々に設置する必要が
なくシステムが簡易であると共に、画像処理装置も大幅
に簡易化されるので、コストが低くなる。
なくシステムが簡易であると共に、画像処理装置も大幅
に簡易化されるので、コストが低くなる。
【００２８】（２）固定の図形を認識すればよいので、
正確な判断ができる。
正確な判断ができる。
【図１】本発明の一実施形態を示す駐車両検知装置の斜
視図である。
視図である。
【図２】図１の駐車両検知装置の側面図である。
【図３】従来の駐車両検知装置の平面図である。
５ 駐車スペース（駐車場所） ６ 車両認識用マーカ ７ 撮影装置 ８ 画像処理装置
Claims (3)
- 【請求項１】 駐車場の各駐車場所に所定の図形を記
し、この駐車場を撮影した画像を画像処理することによ
り上記図形による像を抽出し、その像の有無により駐車
している車両の有無を検出することを特徴とする駐車両
検知方法。 - 【請求項２】 上記図形は、その図形が記された駐車場
所と上記画像を撮影する場所との位置関係に応じた変形
及び大きさの変化を有することを特徴とする請求項１記
載の駐車両検知方法。 - 【請求項３】 駐車場の各駐車場所に配置され所定の図
形に形成されたマーカと、この駐車場を撮影する撮影装
置と、その撮影装置で撮影した画像を画像処理すること
により上記マーカの像を抽出し、その像の有無により駐
車している車両の有無を検出する画像処理装置とを設け
たことを特徴とする駐車両検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24818496A JPH1097697A (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 駐車両検知方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24818496A JPH1097697A (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 駐車両検知方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1097697A true JPH1097697A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17174460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24818496A Pending JPH1097697A (ja) | 1996-09-19 | 1996-09-19 | 駐車両検知方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1097697A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006011215A1 (ja) * | 2004-07-29 | 2006-02-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | 場所状態管理システム、無線タグ読取装置および管理装置 |
| KR100802855B1 (ko) * | 2007-01-22 | 2008-02-12 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 장소 상태 관리 시스템, 무선 태그 판독 장치 및 관리 장치 |
| JP2008070945A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Dainippon Printing Co Ltd | 車両位置管理システム及び方法 |
| CN112733985A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-04-30 | 昆山善思光电科技有限公司 | 一种自动识别大小料盘的方法 |
| JP2023144489A (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-11 | 三菱重工機械システム株式会社 | 駐車管理装置、駐車管理システム、駐車管理方法、及びプログラム |
| US12307898B2 (en) | 2022-11-07 | 2025-05-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking lot management method and parking lot management system |
| US12417704B2 (en) | 2022-10-07 | 2025-09-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking lot, parking lot management system, and parking lot management method that determines a usage status of each of a plurality of parking spaces |
-
1996
- 1996-09-19 JP JP24818496A patent/JPH1097697A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPWO2006011215A1 (ja) * | 2004-07-29 | 2008-05-01 | 三菱電機株式会社 | 場所状態管理システム、無線タグ読取装置および管理装置 |
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| US12307898B2 (en) | 2022-11-07 | 2025-05-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking lot management method and parking lot management system |
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