JPH11101637A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH11101637A JPH11101637A JP9264262A JP26426297A JPH11101637A JP H11101637 A JPH11101637 A JP H11101637A JP 9264262 A JP9264262 A JP 9264262A JP 26426297 A JP26426297 A JP 26426297A JP H11101637 A JPH11101637 A JP H11101637A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測定精度のよい距離測定装置を提供すること
である。 【解決手段】 車両に設置され、所定周期毎に、目標対
象物までの距離を測定するレーザレーダ装置（１）と、
レーザレーダ装置によって測定された距離値データ（d
1,d2,d3,d4 ）を格納する距離値バッファ（３）と、距
離値バッファに格納された距離値データから、所定周期
のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込み、それらを
平均化することによって平均距離値（ＤA t ）を算出す
る車間距離平均化装置（５）と、車間距離平均化装置に
よって算出された平均距離値から、車両と目標対象物と
の間の相対速度（ＶR t ）を演算する相対速度演算装置
（９）と、相対速度演算装置によって演算された相対速
度に基づいて、車間距離平均化装置による距離値バッフ
ァからの距離値データの取込みの周期を決定する数値Ｎ
t を変化させる演算周期更新装置（１１）とを備えたこ
とを特徴とする距離測定装置。
である。 【解決手段】 車両に設置され、所定周期毎に、目標対
象物までの距離を測定するレーザレーダ装置（１）と、
レーザレーダ装置によって測定された距離値データ（d
1,d2,d3,d4 ）を格納する距離値バッファ（３）と、距
離値バッファに格納された距離値データから、所定周期
のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込み、それらを
平均化することによって平均距離値（ＤA t ）を算出す
る車間距離平均化装置（５）と、車間距離平均化装置に
よって算出された平均距離値から、車両と目標対象物と
の間の相対速度（ＶR t ）を演算する相対速度演算装置
（９）と、相対速度演算装置によって演算された相対速
度に基づいて、車間距離平均化装置による距離値バッフ
ァからの距離値データの取込みの周期を決定する数値Ｎ
t を変化させる演算周期更新装置（１１）とを備えたこ
とを特徴とする距離測定装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体に搭載され
る障害物検知装置、或いは、車両に搭載される自動走行
装置等に使用される距離測定装置に関するものである。
る障害物検知装置、或いは、車両に搭載される自動走行
装置等に使用される距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりある車両の速度制御装置用とし
て使用される距離測定装置に関するものとして、例え
ば、特開昭６１−１４６６４４号がある。これには、車
間距離検出器から所定の周期によって出力された車間距
離信号を複数の周期で取込み、複数の周期毎に平均化
し、自車と先行車との間の相対速度を複数演算し、出力
する相対速度を切換えて使用するものである。
て使用される距離測定装置に関するものとして、例え
ば、特開昭６１−１４６６４４号がある。これには、車
間距離検出器から所定の周期によって出力された車間距
離信号を複数の周期で取込み、複数の周期毎に平均化
し、自車と先行車との間の相対速度を複数演算し、出力
する相対速度を切換えて使用するものである。
【０００３】しかしながら、この従来技術によれば、平
均化に要する演算時間はサンプル数と同時に演算する周
期の数に伴って増大し、演算に要する時間を低減しよう
と思えば、単純にサンプリング数を減らすことになり、
相対速度の演算誤差が大きくなる。
均化に要する演算時間はサンプル数と同時に演算する周
期の数に伴って増大し、演算に要する時間を低減しよう
と思えば、単純にサンプリング数を減らすことになり、
相対速度の演算誤差が大きくなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題とすると
ころは、必要とする測定速度と、測定精度を満足する距
離測定装置を提供することである。
ころは、必要とする測定速度と、測定精度を満足する距
離測定装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１においては、移動体に設置され、所
定周期毎に、目標対象物までの距離を測定する距離測定
手段と、該距離測定手段によって測定された距離データ
を格納するメモリ手段と、該メモリ手段に格納された距
離データから、前記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最
新データを取込み、それらを平均化することによって平
均距離値を算出する距離平均化手段と、該距離平均化手
段によって算出された平均距離値から、移動体と目標対
象物との間の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
該相対速度演算手段によって演算された相対速度に基づ
いて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段からの
距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化させ
る演算周期制御手段とを備えたことを特徴とする距離測
定装置とした。
に本発明の請求項１においては、移動体に設置され、所
定周期毎に、目標対象物までの距離を測定する距離測定
手段と、該距離測定手段によって測定された距離データ
を格納するメモリ手段と、該メモリ手段に格納された距
離データから、前記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最
新データを取込み、それらを平均化することによって平
均距離値を算出する距離平均化手段と、該距離平均化手
段によって算出された平均距離値から、移動体と目標対
象物との間の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
該相対速度演算手段によって演算された相対速度に基づ
いて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段からの
距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化させ
る演算周期制御手段とを備えたことを特徴とする距離測
定装置とした。
【０００６】上記請求項１に記載した距離測定装置によ
れば、相対速度演算手段によって演算された相対速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体と目標対象物との間の相対速度が小
さいときはＮを大きくして演算精度を向上し、移動体と
目標対象物との間の相対速度が大きいときはＮを小さく
して、応答速度を向上させることができる。
れば、相対速度演算手段によって演算された相対速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体と目標対象物との間の相対速度が小
さいときはＮを大きくして演算精度を向上し、移動体と
目標対象物との間の相対速度が大きいときはＮを小さく
して、応答速度を向上させることができる。
【０００７】又、本発明の請求項２においては、移動体
に設置され、所定周期毎に、目標対象物までの距離を測
定する距離測定手段と、該距離測定手段によって測定さ
れた距離データを格納するメモリ手段と、該メモリ手段
に格納された距離データから、前記所定周期のＮ倍の周
期毎に複数の最新データを取込み、それらを平均化する
ことによって平均距離値を算出する距離平均化手段と、
該距離平均化手段によって算出された平均距離値から、
移動体と目標対象物との間の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、前記距離平均化手段によって算出された
平均距離値に基づいて、前記距離平均化手段による前記
メモリ手段からの距離データの取込みの周期を決定する
数値Ｎを変化させる演算周期制御手段とを備えたことを
特徴とする距離測定装置とした。
に設置され、所定周期毎に、目標対象物までの距離を測
定する距離測定手段と、該距離測定手段によって測定さ
れた距離データを格納するメモリ手段と、該メモリ手段
に格納された距離データから、前記所定周期のＮ倍の周
期毎に複数の最新データを取込み、それらを平均化する
ことによって平均距離値を算出する距離平均化手段と、
該距離平均化手段によって算出された平均距離値から、
移動体と目標対象物との間の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、前記距離平均化手段によって算出された
平均距離値に基づいて、前記距離平均化手段による前記
メモリ手段からの距離データの取込みの周期を決定する
数値Ｎを変化させる演算周期制御手段とを備えたことを
特徴とする距離測定装置とした。
【０００８】上記請求項２に記載した距離測定装置によ
れば、距離平均化手段によって算出された平均距離値に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体と目標対象物との間の平均距離値が
大きいときはＮを大きくして演算精度を向上し、移動体
と目標対象物との間の平均距離値が小さいときはＮを小
さくして、応答速度を向上させることができる。
れば、距離平均化手段によって算出された平均距離値に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体と目標対象物との間の平均距離値が
大きいときはＮを大きくして演算精度を向上し、移動体
と目標対象物との間の平均距離値が小さいときはＮを小
さくして、応答速度を向上させることができる。
【０００９】又、本発明の請求項３においては、移動体
に設置され、所定周期毎に、目標対象物までの距離を測
定する距離測定手段と、該距離測定手段によって測定さ
れた距離データを格納するメモリ手段と、該メモリ手段
に格納された距離データから、前記所定周期のＮ倍の周
期毎に複数の最新データを取込み、それらを平均化する
ことによって平均距離値を算出する距離平均化手段と、
該距離平均化手段によって算出された平均距離値から、
移動体と目標対象物との間の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、移動体の速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出された移動体の速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させる演算周期制御手段とを備えたことを特徴とする距
離測定装置とした。
に設置され、所定周期毎に、目標対象物までの距離を測
定する距離測定手段と、該距離測定手段によって測定さ
れた距離データを格納するメモリ手段と、該メモリ手段
に格納された距離データから、前記所定周期のＮ倍の周
期毎に複数の最新データを取込み、それらを平均化する
ことによって平均距離値を算出する距離平均化手段と、
該距離平均化手段によって算出された平均距離値から、
移動体と目標対象物との間の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、移動体の速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出された移動体の速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させる演算周期制御手段とを備えたことを特徴とする距
離測定装置とした。
【００１０】上記請求項３に記載した距離測定装置によ
れば、速度検出手段によって検出された移動体の速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体の速度が小さいときはＮを大きくし
て演算精度を向上し、移動体の速度が大きいときはＮを
小さくして、応答速度を向上させることができる。
れば、速度検出手段によって検出された移動体の速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体の速度が小さいときはＮを大きくし
て演算精度を向上し、移動体の速度が大きいときはＮを
小さくして、応答速度を向上させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の特徴
を示す部分のみについて説明する。
を示す部分のみについて説明する。
【００１２】図１は、本発明による車両に設置された距
離測定装置の全体ブロック図である。図１においては、
特にこれに限定する意図はないが、車両に搭載されたレ
ーザレーダ装置を採用している。レーザレーダによる距
離測定装置１は、図示しないレーザを発光する発光部
と、目標物に反射したレーザ光を受光する受光部と、発
光部がレーザを発光してから受光部が反射光を受光する
までの時間を計時する計時部と、計時部によって計時さ
れた時間に基づいて、車両と目標物との間の距離を算出
する演算部とによって構成されている。
離測定装置の全体ブロック図である。図１においては、
特にこれに限定する意図はないが、車両に搭載されたレ
ーザレーダ装置を採用している。レーザレーダによる距
離測定装置１は、図示しないレーザを発光する発光部
と、目標物に反射したレーザ光を受光する受光部と、発
光部がレーザを発光してから受光部が反射光を受光する
までの時間を計時する計時部と、計時部によって計時さ
れた時間に基づいて、車両と目標物との間の距離を算出
する演算部とによって構成されている。
【００１３】レーザレーダ装置１の図示しない発光部
は、１ｍｓ毎にレーザを発光し、目標対象物がある場
合、発光部からの発光から受光部によって受光されるま
での時間を計時部によって計時し、これを基に、演算部
によって目標対象物までの距離を演算し、その都度、距
離値を距離値バッファ３に格納する。
は、１ｍｓ毎にレーザを発光し、目標対象物がある場
合、発光部からの発光から受光部によって受光されるま
での時間を計時部によって計時し、これを基に、演算部
によって目標対象物までの距離を演算し、その都度、距
離値を距離値バッファ３に格納する。
【００１４】図２に基づいて、距離値バッファ３のメモ
リ作用、および、車間距離平均化装置５の距離平均化作
用について説明する。レーザレーダ装置１からは、ほぼ
入力周期Ｔｉ毎に距離値データd1,d2,d3・・・が入力さ
れる。時刻t4において、設定された距離値バッファサイ
ズＭ（図２では説明の簡略化のためにＭは４とした）の
数だけレーザレーダ装置１から距離値データd1,d2,d3,d
4 が入力されると、これらはメモリ手段に格納されると
ともに、車間距離平均化装置５へと送信される。車間距
離平均化装置５では、これらから平均距離値：ＤA((t4
＋t1)/2)＝（d1＋d2＋d3＋d4）／４が演算される。
リ作用、および、車間距離平均化装置５の距離平均化作
用について説明する。レーザレーダ装置１からは、ほぼ
入力周期Ｔｉ毎に距離値データd1,d2,d3・・・が入力さ
れる。時刻t4において、設定された距離値バッファサイ
ズＭ（図２では説明の簡略化のためにＭは４とした）の
数だけレーザレーダ装置１から距離値データd1,d2,d3,d
4 が入力されると、これらはメモリ手段に格納されると
ともに、車間距離平均化装置５へと送信される。車間距
離平均化装置５では、これらから平均距離値：ＤA((t4
＋t1)/2)＝（d1＋d2＋d3＋d4）／４が演算される。
【００１５】その後、入力周期Ｔｉ後（時刻t5）には、
レーザレーダ装置１から新たに距離値データd5が入力さ
れ、距離値バッファ３に、距離値データd1に代わって書
き換えられる。 更に、入力周期Ｔｉ後（時刻t6）に
は、レーザレーダ装置１から新たに距離値データd6が入
力され、距離値バッファ３に、距離値データd2に代わっ
て書き換えられる。ここで、図２にあるように、Ｎt が
２と設定されていれば、この時点で車間距離平均化装置
５による距離値バッファ３からの距離値データの取込み
の周期となるため、車間距離平均化装置５が距離値バッ
ファ３に格納された距離値データd3,d4,d5,d6 を取込
み、平均距離値：ＤA((t6 ＋t3)/2)＝（d3＋d4＋d5＋d
6）／４を演算する。
レーザレーダ装置１から新たに距離値データd5が入力さ
れ、距離値バッファ３に、距離値データd1に代わって書
き換えられる。 更に、入力周期Ｔｉ後（時刻t6）に
は、レーザレーダ装置１から新たに距離値データd6が入
力され、距離値バッファ３に、距離値データd2に代わっ
て書き換えられる。ここで、図２にあるように、Ｎt が
２と設定されていれば、この時点で車間距離平均化装置
５による距離値バッファ３からの距離値データの取込み
の周期となるため、車間距離平均化装置５が距離値バッ
ファ３に格納された距離値データd3,d4,d5,d6 を取込
み、平均距離値：ＤA((t6 ＋t3)/2)＝（d3＋d4＋d5＋d
6）／４を演算する。
【００１６】その後も、出力周期：Ｔo ＝２Ｔｉの時間
が経過する毎に、車間距離平均化装置５による平均距離
値ＤA の演算、および、距離値バッファ３による距離値
データｄの書き換えが行われる。
が経過する毎に、車間距離平均化装置５による平均距離
値ＤA の演算、および、距離値バッファ３による距離値
データｄの書き換えが行われる。
【００１７】車間距離平均化装置５から、周期Ｔo 毎に
出力された平均化距離ＤA は、平均距離値記憶装置７に
格納されるとともに、相対速度演算装置９に送られる。
相対速度演算装置９では、車間距離平均化装置５から入
力された最新の平均化距離ＤA t と、平均距離値記憶装
置７に格納されていた周期Ｔo 前の平均化距離ＤA t-1
とから、車両と目標物との間の相対速度ＶR t が演算さ
れる。
出力された平均化距離ＤA は、平均距離値記憶装置７に
格納されるとともに、相対速度演算装置９に送られる。
相対速度演算装置９では、車間距離平均化装置５から入
力された最新の平均化距離ＤA t と、平均距離値記憶装
置７に格納されていた周期Ｔo 前の平均化距離ＤA t-1
とから、車両と目標物との間の相対速度ＶR t が演算さ
れる。
【００１８】演算周期更新装置１１には、相対速度演算
装置９および車速センサ１３とが連結され、車間距離平
均化装置５によって演算された、車両と目標対象物との
間の平均化距離ＤA t 、相対速度演算装置９によって演
算された、車両と目標対象物との間の相対速度ＶR t 、
および、車速センサ１３によって検出された車両速度Ｖ
に基づいて、車間距離平均化装置５の距離値データ取込
み周期Ｔo を決定するＮt+1 の値が設定される。
装置９および車速センサ１３とが連結され、車間距離平
均化装置５によって演算された、車両と目標対象物との
間の平均化距離ＤA t 、相対速度演算装置９によって演
算された、車両と目標対象物との間の相対速度ＶR t 、
および、車速センサ１３によって検出された車両速度Ｖ
に基づいて、車間距離平均化装置５の距離値データ取込
み周期Ｔo を決定するＮt+1 の値が設定される。
【００１９】演算周期更新装置１１によって設定された
Ｎt に基づいて、車間距離平均化装置５、および、相対
速度演算装置９はそれぞれ平均化距離ＤA t 、および、
相対速度ＶR t を演算する。
Ｎt に基づいて、車間距離平均化装置５、および、相対
速度演算装置９はそれぞれ平均化距離ＤA t 、および、
相対速度ＶR t を演算する。
【００２０】次に、図３乃至図５に基づいて、本発明の
距離測定装置の作動について説明する。装置が起動され
ると、初期化が行われる（ステップＳ１１０）ととも
に、ステップＳ１２０においてｉの０設定が行われる。
距離測定装置の作動について説明する。装置が起動され
ると、初期化が行われる（ステップＳ１１０）ととも
に、ステップＳ１２０においてｉの０設定が行われる。
【００２１】その後、ステップＳ１３０において、前述
のようにレーザレーダ装置１によって、車両と目標対象
物との間の距離計測が行われ、前述したように、距離値
バッファ３内のメモリの距離値データの書き換えが行わ
れる（ステップＳ１４０）。
のようにレーザレーダ装置１によって、車両と目標対象
物との間の距離計測が行われ、前述したように、距離値
バッファ３内のメモリの距離値データの書き換えが行わ
れる（ステップＳ１４０）。
【００２２】ステップＳ１５０において、ｉがインクリ
メントされた後、ステップＳ１６０において、計測され
た距離値データ数がＮt に達したと判断されるまで距離
計測が繰り返される。
メントされた後、ステップＳ１６０において、計測され
た距離値データ数がＮt に達したと判断されるまで距離
計測が繰り返される。
【００２３】Ｎt 個の距離値データの書き換えが行われ
ると、ステップＳ１７０において、車間距離平均化装置
５によって平均距離値ＤA t が演算される。平均距離値
ＤAt の演算は図４に示すように、書き換えられたＮt
個の距離値データを含む、Σdiにおいて、ｉ＝０からＭ
−１までの、合計Ｍ個の距離値データの合計値を、距離
値バッファサイズＭで除することで得られる（ステップ
１７１）。
ると、ステップＳ１７０において、車間距離平均化装置
５によって平均距離値ＤA t が演算される。平均距離値
ＤAt の演算は図４に示すように、書き換えられたＮt
個の距離値データを含む、Σdiにおいて、ｉ＝０からＭ
−１までの、合計Ｍ個の距離値データの合計値を、距離
値バッファサイズＭで除することで得られる（ステップ
１７１）。
【００２４】その後、相対速度演算装置９によって、車
両と目標対象物との間の相対速度ＶR t が演算される
（ステップＳ１８０）。相対速度ＶR t の演算は図５に
示すように、前回演算時の平均距離値ＤA t-1 と今回の
平均距離値ＤA t との差を、演算周期Ｎt Ｔi で除した
ものとなる（ステップＳ１８１）。その後、ステップＳ
１８２において、平均距離値記憶装置７による、平均距
離値ＤA の書き換えが行われる。
両と目標対象物との間の相対速度ＶR t が演算される
（ステップＳ１８０）。相対速度ＶR t の演算は図５に
示すように、前回演算時の平均距離値ＤA t-1 と今回の
平均距離値ＤA t との差を、演算周期Ｎt Ｔi で除した
ものとなる（ステップＳ１８１）。その後、ステップＳ
１８２において、平均距離値記憶装置７による、平均距
離値ＤA の書き換えが行われる。
【００２５】その後、図３にあるステップＳ１９０にお
いて、車速センサ１３によって検出された車両速度Ｖt
が取込まれ、平均距離値ＤA t 、相対速度ＶR t 、およ
び、車両速度Ｖt に基づいて、車間距離平均化装置５の
距離値データ取込み周期Ｔoを決定するＮt+1 の値が設
定される（ステップＳ２００）。
いて、車速センサ１３によって検出された車両速度Ｖt
が取込まれ、平均距離値ＤA t 、相対速度ＶR t 、およ
び、車両速度Ｖt に基づいて、車間距離平均化装置５の
距離値データ取込み周期Ｔoを決定するＮt+1 の値が設
定される（ステップＳ２００）。
【００２６】Ｎt+1 の値は、必ずしもこれに限定される
わけではないが、例えば次式によって決定される。
わけではないが、例えば次式によって決定される。
【００２７】Ｎt+1 ＝int(max(min(N1,N2,N3, Ｍ),1)) N1＝a1・ＤA(t)b1＋c1 N2＝a2・Ｖ(t) b2＋c2 N3＝a3・ＶR(t)b3＋c3 a1,b1,c1：平均距離値から演算周期への変換係数 a2,b2,c2：車両速度から演算周期への変換係数 a3,b3,c3：相対速度から演算周期への変換係数 min ：引数の内、最小値を表す関数 max ：引数の内、最大値を表す関数 int ：引数に一番近い整数値を表す関数 その後、決定されたＮt+1 に基づいて、車間距離平均化
装置５、および、相対速度演算装置９が、それぞれ、距
離平均値ＤA t+1 、相対速度ＶR t+1 を演算する。
装置５、および、相対速度演算装置９が、それぞれ、距
離平均値ＤA t+1 、相対速度ＶR t+1 を演算する。
【００２８】尚、本発明による距離測定装置には、前記
したようなレーザレーダ装置のみでなく、超音波装置、
或いは、電磁波装置を使用してもよいことは言うまでも
ない。
したようなレーザレーダ装置のみでなく、超音波装置、
或いは、電磁波装置を使用してもよいことは言うまでも
ない。
【００２９】又、相対速度演算に使用される、距離値バ
ッファサイズＭ、および、車間距離平均化装置５の距離
値データ取込み周期Ｔo を決定するＮの値は、前記した
値に限られるものではなく、１≦Ｎt ≦Ｍが満足されれ
ば、適宜変更され得る。
ッファサイズＭ、および、車間距離平均化装置５の距離
値データ取込み周期Ｔo を決定するＮの値は、前記した
値に限られるものではなく、１≦Ｎt ≦Ｍが満足されれ
ば、適宜変更され得る。
【００３０】
【発明の効果】上記したように本発明によれば、演算周
期制御手段を追加するのみで、適度な測定精度、およ
び、測定速度を備えた距離測定装置とすることができる
ため、低コストな距離測定装置とすることができる。
期制御手段を追加するのみで、適度な測定精度、およ
び、測定速度を備えた距離測定装置とすることができる
ため、低コストな距離測定装置とすることができる。
【図１】本発明による距離測定装置の全体ブロック図
【図２】本発明による距離測定装置の距離値バッファの
作用の説明図
作用の説明図
【図３】本発明による距離測定装置の作動を表す全体フ
ローチャート図
ローチャート図
【図４】本発明による距離測定装置の平均距離値演算を
表すフローチャート図
表すフローチャート図
【図５】本発明による距離測定装置の相対速度演算を表
すフローチャート図
すフローチャート図
１ レーザレーダ装置 ３ 距離値バッファ ５
車間距離平均化装置 ９ 相対速度演算装置 １１ 演算周期更新装置
車間距離平均化装置 ９ 相対速度演算装置 １１ 演算周期更新装置
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に設置され、所定周期毎に、目標
対象物までの距離を測定する距離測定手段と、該距離測
定手段によって測定された距離データを格納するメモリ
手段と、該メモリ手段に格納された距離データから、前
記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込
み、それらを平均化することによって平均距離値を算出
する距離平均化手段と、該距離平均化手段によって算出
された平均距離値から、移動体と目標対象物との間の相
対速度を演算する相対速度演算手段と、該相対速度演算
手段によって演算された相対速度に基づいて、前記距離
平均化手段による前記メモリ手段からの距離データの取
込みの周期を決定する数値Ｎを変化させる演算周期制御
手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 移動体に設置され、所定周期毎に、目標
対象物までの距離を測定する距離測定手段と、該距離測
定手段によって測定された距離データを格納するメモリ
手段と、該メモリ手段に格納された距離データから、前
記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込
み、それらを平均化することによって平均距離値を算出
する距離平均化手段と、該距離平均化手段によって算出
された平均距離値から、移動体と目標対象物との間の相
対速度を演算する相対速度演算手段と、前記距離平均化
手段によって算出された平均距離値に基づいて、前記距
離平均化手段による前記メモリ手段からの距離データの
取込みの周期を決定する数値Ｎを変化させる演算周期制
御手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項３】 移動体に設置され、所定周期毎に、目標
対象物までの距離を測定する距離測定手段と、該距離測
定手段によって測定された距離データを格納するメモリ
手段と、該メモリ手段に格納された距離データから、前
記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込
み、それらを平均化することによって平均距離値を算出
する距離平均化手段と、該距離平均化手段によって算出
された平均距離値から、移動体と目標対象物との間の相
対速度を演算する相対速度演算手段と、移動体の速度を
検出する速度検出手段と、該速度検出手段によって検出
された移動体の速度に基づいて、前記距離平均化手段に
よる前記メモリ手段からの距離データの取込みの周期を
決定する数値Ｎを変化させる演算周期制御手段とを備え
たことを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9264262A JPH11101637A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9264262A JPH11101637A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11101637A true JPH11101637A (ja) | 1999-04-13 |
Family
ID=17400735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9264262A Withdrawn JPH11101637A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11101637A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1111393A3 (de) * | 1999-12-22 | 2004-01-14 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit zwischen zwei Fahrzeugen |
| JP2021148745A (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-27 | 株式会社リコー | 距離計測装置及び距離計測方法 |
| US11402510B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-08-02 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle LiDAR using non-uniform magnification optics |
| US11422266B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-08-23 | Leddartech Inc. | Beam-steering devices and methods for LIDAR applications |
| USRE49342E1 (en) * | 2007-12-21 | 2022-12-20 | Leddartech Inc. | Distance detection method and system |
| US11567179B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-01-31 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
-
1997
- 1997-09-29 JP JP9264262A patent/JPH11101637A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1111393A3 (de) * | 1999-12-22 | 2004-01-14 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln der Relativgeschwindigkeit zwischen zwei Fahrzeugen |
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| USRE49950E1 (en) | 2007-12-21 | 2024-04-30 | Leddartech Inc. | Distance detection method and system |
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| US11474253B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-10-18 | Leddartech Inc. | Beam-steering devices and methods for LIDAR applications |
| US11543533B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-01-03 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle LiDAR using non-uniform magnification optics |
| US11567179B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-01-31 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
| US11828853B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-11-28 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
| US11402510B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-08-02 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle LiDAR using non-uniform magnification optics |
| US12066576B2 (en) | 2020-07-21 | 2024-08-20 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for lidar systems |
| US12392902B2 (en) | 2020-07-21 | 2025-08-19 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
| US12468038B2 (en) | 2020-07-21 | 2025-11-11 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle LiDAR using non-uniform magnification optics |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040630 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20060901 |