JPH1110577A - Rectilinear working device - Google Patents
Rectilinear working deviceInfo
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- JPH1110577A JPH1110577A JP17235097A JP17235097A JPH1110577A JP H1110577 A JPH1110577 A JP H1110577A JP 17235097 A JP17235097 A JP 17235097A JP 17235097 A JP17235097 A JP 17235097A JP H1110577 A JPH1110577 A JP H1110577A
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- linear
- operating body
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 第二作動体が第一作動体の動作に連係して高
い動作方向剛性によって動作し、作動位置の精度不良に
伴う不具合を防ぐ直線作動装置を得る。
【解決手段】 基台１の長手に沿って動作する第一作動
体３及び第一作動体３の長手に沿って動作する第二作動
体４を設ける。また、第一作動体３の基台１に対する相
対変位によって第二作動体４を移動する第二直線作動機
構９を設ける。そして、基台１及び第一作動体３の両者
の一方に設けられた能動体１８を電動機１４によって駆
動し、能動体１８に係合した従動体１９を上記両者の他
方に設けることにより構成した高剛性伝動機構からなる
第一直線作動機構１７によって、基台１に対して第一作
動体３を移動する。これにより、第二作動体４の動作方
向における剛性が増大して、作動位置の精度を向上す
る。
(57) [Problem] To provide a linear actuator in which a second operating body operates with high rigidity in the operating direction in conjunction with the operation of a first operating body, and prevents a problem associated with poor accuracy of an operating position. SOLUTION: A first operating body 3 operating along the length of a base 1 and a second operating body 4 operating along the length of the first operating body 3 are provided. Further, a second linear operating mechanism 9 for moving the second operating body 4 by a relative displacement of the first operating body 3 with respect to the base 1 is provided. Then, an active body 18 provided on one of the base 1 and the first operating body 3 is driven by the electric motor 14, and a driven body 19 engaged with the active body 18 is provided on the other of the two. The first operating body 3 is moved with respect to the base 1 by the first linear operating mechanism 17 including a high rigidity transmission mechanism. Thereby, the rigidity of the second operating body 4 in the operation direction is increased, and the accuracy of the operation position is improved.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、主として産業ロ
ボットの進退動作する作動機構に用いられる直線作動装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a linear actuator mainly used for an operating mechanism of an industrial robot that moves forward and backward.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１１及び図１２は、従来の直線作動装
置を示す図で、図１１は平面図、図１２は図１１の正面
図である。図において、１はレールからなる軌道２が長
手に沿って設けられた基台、３は軌道２に案内されて動
作する第一作動体、４は第一作動体３の長手に沿って設
けられたレールからなる軌道５に案内されて動作する第
二作動体である。2. Description of the Related Art FIGS. 11 and 12 show a conventional linear actuator, FIG. 11 is a plan view, and FIG. 12 is a front view of FIG. In the drawing, 1 is a base on which a track 2 composed of rails is provided along the length, 3 is a first operating body guided and operated by the track 2, and 4 is provided along the length of the first operating body 3. This is a second operating body that is guided and operated by a track 5 formed of a rail.
【０００３】６は第一直線作動機構で、基台１の長手に
互いに離れて枢着された歯付ベルト車７及びこれらの歯
付ベルト車７に無端状に巻掛けられた歯付ベルトからな
る可撓条体８によって形成された巻掛伝動機構によって
構成されている。９は第二直線作動機構で、第一作動体
３の長手に互いに離れて枢着された歯付ベルト車１０及
びこれらの歯付ベルト車１０に無端状に巻掛けられた歯
付ベルトからなる可撓条体１１によって形成された巻掛
伝動機構によって構成されている。Reference numeral 6 denotes a first linear operation mechanism, which comprises a toothed belt wheel 7 pivotally attached to the longitudinal direction of the base 1 at a distance from each other, and a toothed belt wound around the toothed belt wheel 7 endlessly. It is constituted by a winding transmission mechanism formed by the flexible strip 8. Reference numeral 9 denotes a second linear operation mechanism, which comprises a toothed belt wheel 10 pivotally mounted on the first operating body 3 at a distance from the other and a toothed belt wound around the toothed belt wheel 10 endlessly. It is constituted by a winding transmission mechanism formed by the flexible strip 11.
【０００４】１２は第一連結片で、一端が基台１に他端
は第二直線作動機構９の可撓条体１１の一側に固定され
ている。１３は第二連結片で、一端が第二作動体４に他
端は第二直線作動機構９の可撓条体１１の他側に固定さ
れている。１４は基台１に装着された減速機１５付の電
動機で、第一直線作動機構６の一方の歯付ベルト車７を
駆動する。１６は第三連結片で、一端が第一作動体３に
他端は第一直線作動機構６の可撓条体８の一側に固定さ
れている。A first connecting piece 12 has one end fixed to the base 1 and the other end fixed to one side of the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9. A second connecting piece 13 has one end fixed to the second operating body 4 and the other end fixed to the other side of the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9. Reference numeral 14 denotes an electric motor with a speed reducer 15 mounted on the base 1 for driving one toothed belt wheel 7 of the first linear operation mechanism 6. A third connecting piece 16 has one end fixed to the first operating body 3 and the other end fixed to one side of the flexible strip 8 of the first linear operating mechanism 6.
【０００５】従来の直線作動装置は上記のように構成さ
れ、電動機１４が付勢されると第一直線作動機構６の歯
付ベルト車７が駆動されて回転し、可撓条体８が循環移
動する。そして、この可撓条体８の循環移動動作が第三
連結片１６を介して第一作動体３に伝動されて第一作動
体３が軌道２に案内されて直線動作する。[0005] The conventional linear operating device is constructed as described above. When the electric motor 14 is energized, the toothed belt wheel 7 of the first linear operating mechanism 6 is driven to rotate, and the flexible strip 8 circulates. I do. Then, the circulating movement of the flexible strip 8 is transmitted to the first operating body 3 via the third connecting piece 16, and the first operating body 3 is guided by the track 2 to perform a linear operation.
【０００６】また、第一連結片１２の一端が基台１に固
定された第一連結片１２の他端に、第二直線作動機構９
の可撓条体１１の一側が固定されているので、基台１と
第一作動体３の相対移動によって第二直線作動機構９の
可撓条体１１が循環移動動作する。そして、この可撓条
体１１の循環移動動作によって、第二連結片１３により
可撓条体１１の他側に固定された第二作動体４が、軌道
５に案内されて基台１に対して第一作動体３と同方向へ
二倍の動作量で移動するようになっている。[0006] One end of the first connecting piece 12 is fixed to the other end of the first connecting piece 12 fixed to the base 1.
Is fixed on one side, the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9 circulates by the relative movement between the base 1 and the first operating body 3. Then, by the circulating movement of the flexible strip 11, the second operating body 4 fixed to the other side of the flexible strip 11 by the second connecting piece 13 is guided by the track 5 to the base 1. Thus, it moves in the same direction as the first operating body 3 with twice the amount of operation.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の直
線作動装置において、第一作動体３に対して第二作動体
４は二倍の動作量であるので、電動機１４により第二作
動体４を駆動する力は、直接第二作動体４を駆動する場
合の二倍となる。しかし、電動機１４による第二作動体
４の駆動は、歯付ベルトからなる可撓条体の二段掛けに
よる機構によって動力が伝動されるため、第二作動体４
の動作方向における剛性が小さくなって第二作動体４の
作動位置の精度が低下するという問題点があった。In the conventional linear actuator as described above, the second operating body 4 has twice the amount of operation as the first operating body 3, so that the second operating body is driven by the electric motor 14. 4 is twice as strong as when the second operating body 4 is directly driven. However, since the driving of the second operating body 4 by the electric motor 14 is transmitted by a mechanism of a two-stage hanging of a flexible strip composed of a toothed belt, the second operating body 4 is driven.
In this case, there is a problem that the rigidity in the operation direction is reduced and the accuracy of the operating position of the second operating body 4 is reduced.
【０００８】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、第一作動体の動作に連係して第
二作動体が高い動作方向剛性によって動作する直線作動
装置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and it is an object of the present invention to obtain a linear actuator in which a second operating member operates with high rigidity in an operating direction in conjunction with the operation of a first operating member. Aim.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この発明に係る直線作動
装置においては、長手に沿って軌道が設けられた基台
と、軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、第一作動体の長手に互いに離れて枢
着された案内車及びこれらの案内車に無端状に巻掛けら
れた可撓条体によって形成された巻掛伝動機構からなる
第二直線作動機構と、一端が基台に他端は可撓条体の一
側に固定された第一連結片と、一端が第二作動体に他端
は可撓条体の他側に固定された第二連結片と、基台及び
第一作動体の両者の一方に設けられて電動機によって駆
動される能動体並びに上記両者の他方に設けられて能動
体に係合された従動体によって構成された高剛性伝動機
構からなる第一直線作動機構とが設けられる。In a linear actuator according to the present invention, a base provided with a track along its length, a first operating body guided and operated by the track, and the first operating body. A second operating body guided and operated on a track provided along the length of the first operating body, a guide wheel pivotally mounted on the first operating body at a distance from the other, and endlessly wound around these guide wheels. A second linear operating mechanism comprising a winding transmission mechanism formed by a flexible strip; a first connecting piece having one end fixed to the base and the other end fixed to one side of the flexible strip; The other end of the operating body has a second connecting piece fixed to the other side of the flexible strip, an active body provided on one of both the base and the first operating body and driven by a motor, and the other of the two. A first straight line comprising a high-rigidity transmission mechanism constituted by a driven body provided on the And the dynamic mechanism is provided.
【００１０】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、能動体がボールねじによって構成され、従動体が
ボールねじにねじ込まれまれたボールナットによって構
成される。In the linear actuator according to the present invention, the active body is constituted by a ball screw, and the driven body is constituted by a ball nut screwed into the ball screw.
【００１１】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、能動体がピニオンによって構成され、従動体がピ
ニオンと噛み合うラックによって構成される。Further, in the linear actuator according to the present invention, the active body is constituted by a pinion, and the driven body is constituted by a rack which meshes with the pinion.
【００１２】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、長手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌
道に案内されて動作する第一作動体と、この第一作動体
の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作する第
二作動体と、第一作動体の長手に互いに離れて枢着され
た歯付ベルト車及びこれらの歯付ベルト車に無端状に巻
掛けられた歯付ベルトによって形成された巻掛伝動機構
からなる直線作動機構と、第一作動体に設けられて歯付
ベルト車を駆動する電動機と、一端が基台に他端は歯付
ベルトの一側に固定された第一連結片と、一端が第二作
動体に他端は歯付ベルトの他側に固定された第二連結片
とが設けられる。Further, in the linear actuator according to the present invention, a base provided with a track along the length, a first operating body guided and operated by the track of the base, and a first operating body of the first operating body. A second operating body guided and operated on a track provided along the longitudinal direction, a toothed belt wheel pivotally mounted on the longitudinal direction of the first operating body at a distance from each other, and endlessly wound around these toothed belt wheels; A linear operating mechanism comprising a winding transmission mechanism formed by a toothed belt hung, an electric motor provided on the first operating body for driving a toothed belt wheel, one end being a base and the other being a toothed belt And a second connecting piece having one end fixed to the second working body and the other end fixed to the other side of the toothed belt.
【００１３】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、長手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌
道に案内されて動作する第一作動体と、この第一作動体
の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作する第
二作動体と、第一作動体に設けられた電動機と、第一作
動体に枢持されて長手に沿って配置されて電動機によっ
て駆動されるボールねじ及び一端が基台に固定された第
一連結片の他端側に設けられてボールねじにねじ込まれ
たボールナットによって構成されたねじ機構からなる第
一直線作動機構と、第一作動体に設けられて第一直線作
動機構と平行に配置されて第一作動体に枢持されて長手
に沿って配置されて電動機によって駆動されるボールね
じ及び一端が第二作動体に固定された第二連結片の他端
側に設けられて第一直線作動機構と平行に配置されたボ
ールねじにねじ込まれたボールナットによって構成され
たねじ機構からなる第二直線作動機構とが設けられる。Further, in the linear actuator according to the present invention, a base provided with a track along the length, a first operating body guided and operated by the track of the base, and a first operating body of the first operating body. A second operating body guided and operated on a track provided along the longitudinal direction, an electric motor provided on the first operating body, and driven by the electric motor arranged along the longitudinal direction and pivoted by the first operating body. A first linear operation mechanism including a ball screw to be connected and a screw mechanism formed by a ball nut screwed into the ball screw provided at the other end of the first connection piece having one end fixed to the base; A ball screw provided on the body, arranged in parallel with the first linear operating mechanism, pivoted by the first operating body, arranged along the longitudinal direction, driven by an electric motor, and one end fixed to the second operating body. It is provided on the other end side of the two connecting pieces and A second linear actuation mechanism comprising a screw mechanism constituted by a linear actuating mechanism parallel-arranged ball nut screwed to the ball screw is provided.
【００１４】また、この発明に係る直線作動装置におい
ては、第二作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内
されて動作する第三作動体と、第二作動体の長手に互い
に離れて枢着された歯付ベルト車及びこれらの歯付ベル
ト車に無端状に巻掛けられた歯付ベルトによって形成さ
れた巻掛伝動機構によって構成された第三直線作動機構
と、一端が第一作動体に他端は第三直線作動機構の歯付
ベルトの一側に固定された第三連結片と、一端が第三作
動体に他端は第三直線作動機構の歯付ベルトの他側に固
定された第四連結片とが設けられる。Further, in the linear actuator according to the present invention, the third operating member guided and operated by the track provided along the length of the second operating member, and the third operating member separated from each other by the length of the second operating member. A third linear operating mechanism constituted by a toothed belt wheel pivotally mounted and a winding transmission mechanism formed by an endless toothed belt wound around these toothed belt wheels; The other end of the body has a third connecting piece fixed to one side of the toothed belt of the third linear operation mechanism, and one end is on the other side of the toothed belt of the third linear operation mechanism. A fixed fourth connection piece is provided.
【００１５】[0015]
実施の形態１．図１及び図２は、この発明の実施の形態
の一例を示す図で、図１は平面図、図２は図１の正面図
である。図において、１はレールからなる軌道２が長手
に沿って設けられた基台、３は軌道２に案内されて動作
する第一作動体、４は第一作動体３の長手に沿って設け
られたレールからなる軌道５に案内されて動作する第二
作動体である。Embodiment 1 FIG. 1 and 2 are views showing an example of an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a plan view, and FIG. 2 is a front view of FIG. In the drawing, 1 is a base on which a track 2 composed of rails is provided along the length, 3 is a first operating body guided and operated by the track 2, and 4 is provided along the length of the first operating body 3. This is a second operating body that is guided and operated by a track 5 formed of a rail.
【００１６】１７は第一直線作動機構で、基台１の長手
に沿って設けられたボールねじからなる能動体１８及び
第一作動体３に固定されて能動体１８にねじ込まれたボ
ールナットからなる従動体１９によって構成されて能動
体１８の回転動作を直線動作に変換するねじ機構からな
る高剛性伝動機構によって構成されている。９は第二直
線作動機構で、第一作動体３の長手に互いに離れて枢着
された歯付ベルト車１０及びこれらの歯付ベルト車１０
に無端状に巻掛けられた歯付ベルトからなる可撓条体１
１によって形成された巻掛伝動機構によって構成されて
いる。Reference numeral 17 denotes a first linear operation mechanism, which comprises an active body 18 formed of a ball screw provided along the length of the base 1 and a ball nut fixed to the first operating body 3 and screwed into the active body 18. It is constituted by a high-rigidity transmission mechanism composed of a driven mechanism 19 and a screw mechanism for converting the rotational operation of the active element 18 into a linear operation. Reference numeral 9 denotes a second linear operating mechanism, which is a toothed pulley 10 pivotally attached to the longitudinal direction of the first operating body 3 at a distance from each other, and these toothed pulleys 10
Strip 1 comprising a toothed belt wound endlessly around
1 is constituted by a wrapping transmission mechanism formed by the helical gear 1.
【００１７】１２は第一連結片で、一端が基台１に他端
は第二直線作動機構９の可撓条体１１の一側に固定され
ている。１３は第二連結片で、一端が第二作動体４に他
端は第二直線作動機構９の可撓条体１１の他側に固定さ
れている。１４は基台１に装着された減速機１５付の電
動機で、出力軸線が基台１面に沿って配置されて、第一
直線作動機構１７の能動体１８の一端に連結され能動体
１８を駆動する。Reference numeral 12 denotes a first connecting piece, one end of which is fixed to the base 1 and the other end of which is fixed to one side of the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9. A second connecting piece 13 has one end fixed to the second operating body 4 and the other end fixed to the other side of the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9. Reference numeral 14 denotes an electric motor with a speed reducer 15 mounted on the base 1. The output axis is arranged along the surface of the base 1, and is connected to one end of the active body 18 of the first linear operation mechanism 17 to drive the active body 18. I do.
【００１８】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると第一直線作動機構１７
の能動体１８が駆動されて回転し、能動体１８にねじ込
まれた従動体１９を介して第一作動体３が軌道２に案内
されて直線動作する。また、第一連結片１２の一端が基
台１に固定されて、第一連結片１２の他端に第二直線作
動機構９の可撓条体１１の一側が固定されている。In the linear operating device constructed as described above, when the electric motor 14 is energized, the first linear operating mechanism 17
Is driven and rotated, and the first operating body 3 is guided to the track 2 via the driven body 19 screwed into the active body 18 and linearly moves. One end of the first connecting piece 12 is fixed to the base 1, and one end of the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9 is fixed to the other end of the first connecting piece 12.
【００１９】このため、基台１と第一作動体３の相対移
動によって第二直線作動機構９の可撓条体１１が循環移
動動作する。そして、この可撓条体１１の循環移動動作
によって、可撓条体１１の他側に第二連結片１３によっ
て固定された第二作動体４が、軌道５に案内されて基台
１に対して第一作動体３と同方向へ二倍の動作量で移動
する。For this reason, the relative movement of the base 1 and the first operating body 3 causes the flexible strip 11 of the second linear operating mechanism 9 to circulate and move. Then, by the circulating movement of the flexible strip 11, the second operating body 4 fixed to the other side of the flexible strip 11 by the second connecting piece 13 is guided by the track 5 to the base 1 with respect to the base 1. Thus, it moves in the same direction as the first operating body 3 with twice the amount of operation.
【００２０】なお、前述の図１１及び図１２に示す従来
の直線作動装置での第二作動体４の動作方向における見
かけの剛性は、次のように表すことができる。すなわち
第二作動体４に力Ｆが作用したときの第二作動体４の変
位量をＸとおく。また、可撓条体８の剛性値をｋ１とお
き、可撓条体１１の剛性値をｋ２とおく。このときの可
撓条体１１の伸びｘ２は、 ｘ２＝Ｆ／ｋ２ （式１）The apparent rigidity of the second operating body 4 in the operating direction in the conventional linear actuator shown in FIGS. 11 and 12 can be expressed as follows. That is, let X be the amount of displacement of the second operating body 4 when the force F acts on the second operating body 4. Further, the rigidity of the flexible strip 8 is set to k1, and the rigidity of the flexible strip 11 is set to k2. The extension x2 of the flexible strip 11 at this time is: x2 = F / k2 (Equation 1)
【００２１】また、力の釣り合いを考えると第一作動体
３が可撓条体８へおよぼす力は、２Ｆとなるので、可撓
条体８の伸びｘ１は、 ｘ１＝２Ｆ／ｋ１ （式２） したがって、第二作動体４の外力Ｆによる変位量Ｘは、 Ｘ＝ｘ２＋２×ｘ１＝Ｆ（１／ｋ２＋４／ｋ１） （式３） 以上から、第二作動体４の動作方向における見かけ上の
剛性Ｋは、 Ｋ＝Ｆ／Ｘ＝ｋ１×ｋ２／（ｋ１＋４×ｋ２） （式４） のようになる。In consideration of the balance of the forces, the force exerted on the flexible strip 8 by the first operating body 3 is 2F, so that the extension x1 of the flexible strip 8 is x1 = 2F / k1 (Equation 2) Therefore, the displacement amount X of the second operating body 4 due to the external force F is as follows: X = x2 + 2 × x1 = F (1 / k2 + 4 / k1) (Equation 3) The rigidity K is as follows: K = F / X = k1 × k2 / (k1 + 4 × k2) (Equation 4)
【００２２】以上説明したように、基台１に対して第一
作動体３が高剛性伝動機構からなる第一直線作動機構１
７によって動作する。このため、前述の式４におけるｋ
１の値が、前述の図１１及び図１２に示す従来の直線作
動装置での値に比べて大きくなり、第二作動体４の動作
方向における剛性が増大する。このため、第二作動体４
の作動位置の精度を向上することができ、第二作動体４
の作動位置の精度不良に伴う不具合を解消することがで
きる。As described above, the first operating body 3 is formed on the base 1 with the first linear operating mechanism 1 comprising a high-rigidity transmission mechanism.
7 operated. For this reason, k
The value of 1 becomes larger than the value of the conventional linear actuator shown in FIGS. 11 and 12, and the rigidity of the second operating body 4 in the operation direction increases. For this reason, the second operating body 4
The accuracy of the operating position of the second operating body 4 can be improved.
Can be eliminated due to the inaccuracy of the operating position.
【００２３】実施の形態２．図３及び図４は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図３は平面図、図
４は図３の正面図である。図において、前述の図１及び
図２と同符号は相当部分を示し、１７は第一直線作動機
構で、基台１の長手に沿って設けられたラックからなる
従動体１９及び第一作動体３に設けられて出力軸が鉛直
方向に配置された電動機１４に取付けられた減速機１５
の出力軸に固定されて従動体１９と噛み合うピニオンか
らなる能動体１８よって構成されて、能動体１８の回転
動作を直線動作に変換する歯車機構からなる高剛性伝動
機構によって構成されている。Embodiment 2 FIG. 3 and 4 are views showing an example of another embodiment of the present invention. FIG. 3 is a plan view, and FIG. 4 is a front view of FIG. In the drawings, the same reference numerals as those in FIGS. 1 and 2 denote corresponding parts, and 17 denotes a first linear operating mechanism, which includes a driven body 19 and a first operating body 3 which are racks provided along the length of the base 1. Reducer 15 attached to a motor 14 having an output shaft arranged in a vertical direction
And a high-rigidity transmission mechanism comprising a gear mechanism for converting the rotation operation of the active body 18 into a linear operation.
【００２４】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると第一直線作動機構１７
の能動体１８が駆動されて回転し、能動体１８と噛み合
う従動体１９を介して第一作動体３が軌道２に案内され
て直線動作する。そして、前述の図１及び図２の実施の
形態の場合と同様に第二作動体４が動作する。In the linear operation device having the above-described structure, when the electric motor 14 is energized, the first linear operation mechanism 17
Is driven and rotated, and the first operating body 3 is guided to the orbit 2 via the driven body 19 meshing with the active body 18 and linearly moves. Then, the second operating body 4 operates in the same manner as in the embodiment of FIGS. 1 and 2 described above.
【００２５】この図３及び図４の実施の形態において、
基台１に対して第一作動体３が高剛性伝動機構からなる
第一直線作動機構１７によって動作する。したがって、
詳細な説明を省略するが図３及び図４の実施の形態にお
いても図１及び図２の実施の形態と同様な作用が得られ
る。In the embodiment shown in FIGS. 3 and 4,
The first operating body 3 is operated with respect to the base 1 by a first linear operating mechanism 17 including a high-rigidity transmission mechanism. Therefore,
Although detailed description is omitted, the same operation as the embodiment of FIGS. 1 and 2 can be obtained in the embodiment of FIGS.
【００２６】実施の形態３．図５及び図６は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図５は平面図、図
６は図５の正面図である。図において、前述の図１及び
図２と同符号は相当部分を示す。Embodiment 3 FIG. 5 and 6 are views showing an example of another embodiment of the present invention. FIG. 5 is a plan view and FIG. 6 is a front view of FIG. In the figure, the same reference numerals as those in FIGS. 1 and 2 denote corresponding parts.
【００２７】２０は直線作動機構で、第一作動体３に設
けられて出力軸が鉛直方向に配置された電動機１４の出
力軸に固定された駆動歯付ベルト車２１、第一作動体３
に駆動歯付ベルト車２１から離れて枢着された従動歯付
ベルト車２２並びに駆動歯付ベルト車２１及び従動歯付
ベルト車２２に巻掛けられた歯付ベルト２３によって構
成されている。２４は第一連結片で、一端が基台１に他
端は直線作動機構２０の歯付ベルト２３の一側に固定さ
れている。Reference numeral 20 denotes a linear operating mechanism, which is provided on the first operating body 3 and has a driving toothed belt wheel 21 fixed to the output shaft of the electric motor 14 having an output shaft arranged in a vertical direction;
And a driven toothed belt wheel 22 pivotally mounted away from the driven toothed belt wheel 21, and a toothed belt 23 wound around the driven toothed belt wheel 21 and the driven toothed belt wheel 22. Reference numeral 24 denotes a first connecting piece, one end of which is fixed to the base 1 and the other end of which is fixed to one side of the toothed belt 23 of the linear operation mechanism 20.
【００２８】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると駆動歯付ベルト車２１
が回転して歯付ベルト２３が循環移動する。そして、第
一連結片２４の一端が基台１に固定されているので、第
一作動体３が軌道２に案内されて基台１に対して直線動
作する。また、歯付ベルト２３の他側に第二連結片１３
によって固定された第二作動体４が、軌道５に案内され
て基台１に対して第一作動体３と同方向へ二倍の動作量
で移動する。In the linear actuating device constructed as described above, when the electric motor 14 is energized, the driving toothed pulley 21
Rotates and the toothed belt 23 circulates. Since one end of the first connecting piece 24 is fixed to the base 1, the first operating body 3 is guided by the track 2 and linearly moves with respect to the base 1. The other side of the toothed belt 23 has a second connecting piece 13.
The second operating body 4 fixed by the second operating body 4 is guided by the track 5 and moves with respect to the base 1 in the same direction as the first operating body 3 with a double operation amount.
【００２９】この図５及び図６の実施の形態は、前述の
図１１及び図１２における従来の直線作動装置の構成か
ら第一直線作動機構６を省いた構成である。これによ
り、基台１に対して第二作動体４が一つの直線作動機構
２０のみによって直線動作する。したがって、図５及び
図６の実施の形態において、第二作動体４の動作方向に
おける剛性が増大する。The embodiment shown in FIGS. 5 and 6 has a configuration in which the first linear operating mechanism 6 is omitted from the configuration of the conventional linear operating device shown in FIGS. 11 and 12. Thus, the second operating body 4 linearly moves with respect to the base 1 by only one linear operating mechanism 20. Therefore, in the embodiment of FIGS. 5 and 6, the rigidity of the second operating body 4 in the operation direction is increased.
【００３０】このため、第二作動体４の作動位置の精度
を向上することができ、第二作動体４の作動位置の精度
不良に伴う不具合を解消することができる。また、直線
作動機構が一つの直線作動機構２０のみによって構成さ
れるので、所要部品数が減少して製作費を節減すること
ができる。Therefore, the accuracy of the operating position of the second operating body 4 can be improved, and the problem associated with the inaccuracy of the operating position of the second operating body 4 can be eliminated. Further, since the linear operation mechanism is constituted by only one linear operation mechanism 20, the number of required parts is reduced, and the production cost can be reduced.
【００３１】実施の形態４．図７及び図８は、この発明
の他の実施の形態の一例を示す図で、図７は平面図、図
８は図７の正面図である。図において、前述の図１及び
図２と同符号は相当部分を示し、１４は第一作動体３に
設けられて出力軸が水平方向であって第一作動体３の長
手に沿う方向に配置された電動機、２５は電動機１４の
出力軸に固定された第一歯車である。Embodiment 4 FIG. 7 and 8 are views showing an example of another embodiment of the present invention. FIG. 7 is a plan view, and FIG. 8 is a front view of FIG. In the drawings, the same reference numerals as those in FIGS. 1 and 2 denote corresponding parts, and 14 is provided on the first operating body 3 and is arranged in a direction in which the output shaft is horizontal and extends along the length of the first operating body 3. The motor 25 is a first gear fixed to the output shaft of the motor 14.
【００３２】２６は第一直線作動機構で、第一作動体３
に枢持されて長手に沿って配置されたボールねじ１８
１、ボールねじ１８１の端部に固定されて第一歯車２５
と噛み合う第二歯車２７及び一端が基台１に固定された
第一連結片２８の他端側に設けられてボールねじ１８１
にねじ込まれたボールナット１９１によって構成されて
いる。Reference numeral 26 denotes a first linear operating mechanism,
Ball screw 18 which is pivoted on and is disposed along its length
1. First gear 25 fixed to the end of ball screw 181
And a ball screw 181 provided at the other end of the first connection piece 28 having one end fixed to the base 1 and a second gear 27 meshing with the base gear 1.
Is constituted by a ball nut 191 screwed into the nut.
【００３３】２９は第二直線作動機構で、第一作動体３
に枢持されて長手に沿いボールねじ１８１と平行に配置
されたボールねじ１８２、ボールねじ１８２の端部に固
定されて第二歯車２７と噛み合う第三歯車３０及び一端
が第二作動体４に固定された第二連結片３１の他端側に
設けられてボールねじ１８２にねじ込まれたボールナッ
ト１９２により構成されている。Reference numeral 29 denotes a second linear operation mechanism, and the first operation body 3
A ball screw 182 pivotally mounted on the second gear 27 and a third gear 30 fixed to the end of the ball screw 182 and meshing with the second gear 27 and one end of the ball screw 182 A ball nut 192 is provided on the other end of the fixed second connection piece 31 and screwed into a ball screw 182.
【００３４】上記のように構成された直線作動装置にお
いて、電動機１４が付勢されると第一歯車２５が回転し
第二歯車２７との噛み合いを介して、第一直線作動機構
２６のボールねじ１８１が回転する。これによって、基
台１に固定された第一連結片２８のボールナット１９１
がボールねじ１８１にねじ込まれているので、第一作動
体３が軌道２に案内されて基台１に対して直線動作す
る。In the linear actuator having the above-described structure, when the electric motor 14 is energized, the first gear 25 rotates, and the ball screw 181 of the first linear operation mechanism 26 is engaged with the second gear 27. Rotates. Thereby, the ball nut 191 of the first connection piece 28 fixed to the base 1
Is screwed into the ball screw 181, the first operating body 3 is guided by the track 2 and linearly moves with respect to the base 1.
【００３５】また、電動機１４が付勢されると第一歯車
２５が回転し第二歯車２７、第三歯車３０との噛み合い
を介して、第二直線作動機構２９のボールねじ１８２が
回転する。これによって、第二作動体４に設けられた第
二連結片３１のボールナット１９２がボールねじ１８２
にねじ込まれているので、第二作動体４が軌道５に案内
されて第一作動体３に対して直線動作し、基台１に対し
て第一作動体３と同方向へ二倍の動作量で移動する。When the electric motor 14 is energized, the first gear 25 rotates, and the ball screw 182 of the second linear operating mechanism 29 rotates through meshing with the second gear 27 and the third gear 30. As a result, the ball nut 192 of the second connecting piece 31 provided on the second operating body 4 is
, The second operating body 4 is guided by the track 5 and linearly moves with respect to the first operating body 3, and the base 1 is moved twice in the same direction as the first operating body 3. Move by amount.
【００３６】この図７及び図８の実施の形態において
は、第一直線作動機構２６及び第二直線作動機構２９が
共に、前述の図１及び図２の実施の形態の第一直線作動
機構１７と同様に高剛性伝動機構によって構成されてい
る。したがって、詳細な説明を省略するが図７及び図８
の実施の形態においても図１及び図２の実施の形態と同
様な作用が得られる。In the embodiment of FIGS. 7 and 8, both the first linear operating mechanism 26 and the second linear operating mechanism 29 are the same as the first linear operating mechanism 17 of the above-described embodiment of FIGS. And a high rigidity transmission mechanism. Therefore, detailed description is omitted, but FIGS.
In this embodiment, the same operation as in the embodiment of FIGS. 1 and 2 can be obtained.
【００３７】実施の形態５．図９及び図１０は、この発
明の他の実施の形態の一例を示す図で、図９は平面図、
図１０は図９の正面図である。図において、前述の図７
及び図８と同符号は相当部分を示し、３２は第二作動体
４の長手に沿って設けられたレールからなる軌道３３に
案内されて動作する第三作動体である。Embodiment 5 9 and 10 are views showing an example of another embodiment of the present invention. FIG. 9 is a plan view,
FIG. 10 is a front view of FIG. In the figure, FIG.
The same reference numerals as those in FIG. 8 and FIG. 8 denote corresponding parts. Reference numeral 32 denotes a third operating body which operates by being guided by a track 33 formed of rails provided along the length of the second operating body 4.
【００３８】３３は第三直線作動機構で、第二作動体４
の長手に互いに離れて枢着された歯付ベルト車３５及び
これらの歯付ベルト車３５に無端状に巻掛けられた歯付
ベルトからなる可撓条体３６によって形成された巻掛伝
動機構によって構成されている。３７は第三連結片で、
一端が第一作動体３に他端は第三直線作動機構３４の可
撓条体３６の一側に固定されている。３８は第四連結片
で、一端が第三作動体３２に他端は第三直線作動機構３
４の可撓条体３６の他側に固定されている。Reference numeral 33 denotes a third linear operating mechanism,
By a toothed pulley 35 pivotally mounted at a distance from one another and a flexible transmission 36 formed of a toothed belt wound endlessly around these toothed pulleys 35. It is configured. 37 is a third connecting piece,
One end is fixed to the first operating body 3 and the other end is fixed to one side of the flexible strip 36 of the third linear operating mechanism 34. 38 is a fourth connecting piece, one end of which is the third operating body 32 and the other end of which is the third linear operating mechanism 3.
The fourth flexible strip 36 is fixed to the other side.
【００３９】上記のように構成された直線作動装置は、
前述の図７及び図８の実施の形態における第二作動体４
に、軌道３３に案内されて動作する第三作動体３２を設
け、また、第一作動体３と第二作動体４の相対変位によ
って、第二作動体４に対して第三作動体３２を直線動作
させる第三直線作動機構３４を設けたものである。The linear actuator configured as described above has:
Second working body 4 in the embodiment of FIGS. 7 and 8 described above.
In addition, a third operating body 32 that operates while being guided by a track 33 is provided, and the third operating body 32 is moved relative to the second operating body 4 by a relative displacement between the first operating body 3 and the second operating body 4. A third linear operation mechanism 34 for performing a linear operation is provided.
【００４０】これによって、第一作動体３〜第三作動体
３２の三段直線作動装置であって、図１及び図２の実施
の形態にける第二作動体４の動作方向における剛性に匹
敵した第三作動体３２の動作方向における剛性を得るこ
とができる。また、図９及び図１０の実施の形態におい
て、第一直線作動機構２６及び第二直線作動機構２９が
共に、前述の図１及び図２の実施の形態の第一直線作動
機構１７と同様に高剛性伝動機構によって構成されてい
る。したがって、詳細な説明を省略するが図９及び図１
０の実施の形態と同様な作用が得られる。Thus, the three-stage linear actuator of the first to third operating members 3 to 32 is comparable to the rigidity in the operation direction of the second operating member 4 in the embodiment of FIGS. The rigidity of the third operating body 32 in the operation direction can be obtained. Further, in the embodiment of FIGS. 9 and 10, both the first linear operation mechanism 26 and the second linear operation mechanism 29 have high rigidity similarly to the first linear operation mechanism 17 of the above-described embodiment of FIGS. It is constituted by a transmission mechanism. Therefore, detailed description is omitted, but FIGS.
The same operation as in the embodiment of FIG.
【００４１】[0041]
【発明の効果】この発明は以上説明したように、長手に
沿って軌道が設けられた基台と、軌道に案内されて動作
する第一作動体と、この第一作動体の長手に沿って設け
られた軌道に案内されて動作する第二作動体と、第一作
動体の長手に互いに離れて枢着された案内車及びこれら
の案内車に無端状に巻掛けられた可撓条体によって形成
された巻掛伝動機構からなる第二直線作動機構と、一端
が基台に他端は可撓条体の一側に固定された第一連結片
と、一端が第二作動体に他端は可撓条体の他側に固定さ
れた第二連結片と、基台及び第一作動体の両者の一方に
設けられて電動機によって駆動される能動体並びに上記
両者の他方に設けられて能動体に係合された従動体によ
って構成された高剛性伝動機構からなる第一直線作動機
構とを設けたものである。As described above, the present invention provides a base provided with a track along its length, a first operating body guided and operated by the track, and a first operating body along the length of the first operating body. A second operating body guided and operated on the provided track, a guide wheel pivotally attached to the longitudinal direction of the first operating body at a distance from each other, and a flexible strip endlessly wound around these guide wheels. A second linear operating mechanism including a formed wrapping transmission mechanism, a first connecting piece having one end fixed to the base and the other end fixed to one side of the flexible strip, and one end connected to the second operating body at the other end A second connecting piece fixed to the other side of the flexible strip, an active body provided on one of the base and the first operating body and driven by the electric motor, and an active body provided on the other of the two. Provided with a first linear operation mechanism comprising a high-rigidity transmission mechanism constituted by a driven body engaged with the body A.
【００４２】これによって、基台に対して第一作動体が
高剛性伝動機構からなる第一直線作動機構によって動作
する。このため、第二作動体の動作方向における剛性が
増大する。したがって、第二作動体の作動位置の精度を
向上することができ、第二作動体の作動位置の精度不良
に伴う不具合を解消する効果がある。Thus, the first operating body operates on the base by the first linear operating mechanism including the high rigidity transmission mechanism. For this reason, the rigidity of the second operating body in the operation direction increases. Therefore, the accuracy of the operating position of the second operating body can be improved, and there is an effect of eliminating a problem associated with the poor accuracy of the operating position of the second operating body.
【００４３】また、この発明は以上説明したように、能
動体をボールねじによって構成し、従動体をボールねじ
にねじ込まれまれたボールナットによって構成したもの
である。Further, as described above, in the present invention, the active body is constituted by the ball screw, and the driven body is constituted by the ball nut screwed into the ball screw.
【００４４】これによって、基台に対して第一作動体
が、ボールねじとこのボールねじにねじ込まれまれたボ
ールナットによって構成された高剛性伝動機構からなる
第一直線作動機構によって動作する。このため、第二作
動体の動作方向における剛性が増大する。したがって、
第二作動体の作動位置の精度を向上することができ、第
二作動体の作動位置の精度不良に伴う不具合を解消する
効果がある。Thus, the first operating body is operated with respect to the base by the first linear operating mechanism including the ball screw and the high rigidity transmission mechanism constituted by the ball nut screwed into the ball screw. For this reason, the rigidity of the second operating body in the operation direction increases. Therefore,
Accuracy of the operating position of the second operating body can be improved, and there is an effect of eliminating a problem associated with poor accuracy of the operating position of the second operating body.
【００４５】また、この発明は以上説明したように、能
動体をピニオンによって構成し、従動体をピニオンと噛
み合うラックによって構成したものである。Further, as described above, in the present invention, the active body is constituted by the pinion, and the driven body is constituted by the rack which meshes with the pinion.
【００４６】これによって、基台に対して第一作動体
が、ピニオンとこのピニオンと噛み合うラックによって
構成された高剛性伝動機構からなる第一直線作動機構に
よって動作する。このため、第二作動体の動作方向にお
ける剛性が増大する。したがって、第二作動体の作動位
置の精度を向上することができ、第二作動体の作動位置
の精度不良に伴う不具合を解消する効果がある。Thus, the first operating body is operated with respect to the base by the first linear operation mechanism including the pinion and the high-rigidity transmission mechanism constituted by the rack meshing with the pinion. For this reason, the rigidity of the second operating body in the operation direction increases. Therefore, the accuracy of the operating position of the second operating body can be improved, and there is an effect of eliminating a problem associated with the poor accuracy of the operating position of the second operating body.
【００４７】また、この発明は以上説明したように、長
手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌道に案内
されて動作する第一作動体と、この第一作動体の長手に
沿って設けられた軌道に案内されて動作する第二作動体
と、第一作動体の長手に互いに離れて枢着された歯付ベ
ルト車及びこれらの歯付ベルト車に無端状に巻掛けられ
た歯付ベルトによって形成された巻掛伝動機構からなる
直線作動機構と、第一作動体に設けられて歯付ベルト車
を駆動する電動機と、一端が基台に他端は歯付ベルトの
一側に固定された第一連結片と、一端が第二作動体に他
端は歯付ベルトの他側に固定された第二連結片とを設け
たものである。As described above, the present invention also provides a base provided with a track along its length, a first operating body guided and operated by the track of the base, and a longitudinal section of the first operating body. Operating member guided and operated along a track provided along the first operating member, toothed belt wheels pivotally mounted on the first operating member at a distance from each other, and endlessly wound around these toothed belt wheels A linear actuating mechanism consisting of a wrapping transmission mechanism formed by a toothed belt, an electric motor provided on the first operating body for driving a toothed belt wheel, one end of a base and the other end of a toothed belt. A first connecting piece fixed to one side and a second connecting piece fixed at one end to the second working body and the other end to the other side of the toothed belt are provided.
【００４８】これによって、基台に対して第二作動体が
一つの直線作動機構のみによって直線動作するので、第
二作動体の動作方向における剛性が増大する。したがっ
て、第二作動体の作動位置の精度を向上することがで
き、第二作動体の作動位置の精度不良に伴う不具合を解
消する効果がある。また、一つの直線作動機構のみによ
って直線作動が達成されるので、所要部品数が減少して
製作費を節減する効果がある。As a result, the second operating body linearly moves with respect to the base by only one linear operating mechanism, so that the rigidity of the second operating body in the operating direction increases. Therefore, the accuracy of the operating position of the second operating body can be improved, and there is an effect of eliminating a problem associated with the poor accuracy of the operating position of the second operating body. In addition, since linear operation is achieved by only one linear operation mechanism, the number of required parts is reduced, and the production cost is reduced.
【００４９】また、この発明は以上説明したように、長
手に沿って軌道が設けられた基台と、基台の軌道に案内
されて動作する第一作動体と、この第一作動体の長手に
沿って設けられた軌道に案内されて動作する第二作動体
と、第一作動体に設けられた電動機と、第一作動体に枢
持されて長手に沿って配置されて電動機によって駆動さ
れるボールねじ及び一端が基台に固定された第一連結片
の他端側に設けられてボールねじにねじ込まれたボール
ナットによって構成されたねじ機構からなる第一直線作
動機構と、第一作動体に設けられて第一直線作動機構と
平行に配置されて第一作動体に枢持され長手に沿って配
置されて電動機によって駆動されるボールねじ及び一端
が第二作動体に固定された第二連結片の他端側に設けら
れて第一直線作動機構と平行に配置されたボールねじに
ねじ込まれたボールナットによって構成されたねじ機構
からなる第二直線作動機構とを設けたものである。Further, as described above, the present invention provides a base provided with a track along its length, a first operating body guided and operated on the track of the base, and a longitudinal section of the first operating body. A second operating body guided and operated on a track provided along the first operating body, a motor provided on the first operating body, and arranged along the longitudinal direction by being pivoted by the first operating body and driven by the motor. A first linear actuating mechanism comprising a ball screw and a screw mechanism formed by a ball nut provided at the other end of the first connecting piece having one end fixed to the base and screwed into the ball screw; A ball screw, which is disposed in parallel with the first linear operation mechanism, is pivotally supported by the first operating body, is disposed along the length, is driven by an electric motor, and has one end fixed to the second operating body. First linear operation provided on the other end of the piece Is provided with a the second linear actuation mechanism comprising a screw mechanism constituted by a ball nut threaded on parallel-arranged ball screw and structure.
【００５０】このように、第一直線作動機構及び第二直
線作動機構が共に、ねじ機構からなる高剛性伝動機構に
よって構成されている。そして、基台に対して第二作動
体が第一直線作動機構及び第二直線作動機構によって動
作する。このため、第二作動体の動作方向における剛性
が増大する。したがって、第二作動体の作動位置の精度
を向上することができ、第二作動体の作動位置の精度不
良に伴う不具合を解消する効果がある。As described above, both the first linear operation mechanism and the second linear operation mechanism are constituted by the high-rigidity transmission mechanism including the screw mechanism. Then, the second operating body operates on the base by the first linear operating mechanism and the second linear operating mechanism. For this reason, the rigidity of the second operating body in the operation direction increases. Therefore, the accuracy of the operating position of the second operating body can be improved, and there is an effect of eliminating a problem associated with the poor accuracy of the operating position of the second operating body.
【００５１】また、この発明は以上説明したように、第
二作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動
作する第三作動体と、第二作動体の長手に互いに離れて
枢着された歯付ベルト車及びこれらの歯付ベルト車に無
端状に巻掛けられた歯付ベルトによって形成された巻掛
伝動機構によって構成された第三直線作動機構と、一端
が第一作動体に他端は第三直線作動機構の歯付ベルトの
一側に固定された第三連結片と、一端が第三作動体に他
端は第三直線作動機構の歯付ベルトの他側に固定された
第四連結片とを設けたものである。Further, as described above, the present invention provides a third operating body guided and operated on a track provided along the length of the second operating body, and a pivot which is separated from each other by the length of the second operating body. A third linear operating mechanism constituted by a toothed belt wheel worn and a toothed belt wound around the toothed belt wheel endlessly; The other end is fixed to one side of the toothed belt of the third linear operating mechanism, and the other end is fixed to the third operating body and the other end is fixed to the other side of the toothed belt of the third linear operating mechanism. And a fourth connecting piece provided.
【００５２】これによって、第一作動体〜第三作動体か
らなる三段直線作動装置であって、第一直線作動機構及
び第二直線作動機構が共に、ねじ機構からなる高剛性伝
動機構によって構成されている。そして、基台に対して
第二作動体が第一直線作動機構及び第二直線作動機構に
よって動作する。このため、第三作動体の動作方向にお
ける剛性が増大する。したがって、第三作動体の作動位
置の精度を向上することができて、第三作動体の作動位
置の精度不良に伴う不具合を解消する効果がある。Thus, in the three-stage linear operating device including the first operating body to the third operating body, both the first linear operating mechanism and the second linear operating mechanism are constituted by a high-rigidity transmission mechanism including a screw mechanism. ing. Then, the second operating body operates on the base by the first linear operating mechanism and the second linear operating mechanism. For this reason, the rigidity of the third operating body in the operation direction increases. Therefore, the accuracy of the operating position of the third operating body can be improved, and there is an effect of eliminating a problem caused by the inaccuracy of the operating position of the third operating body.
【図１】 この発明の実施の形態１を示す平面図。FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of the present invention.
【図２】 図１の正面図。FIG. 2 is a front view of FIG. 1;
【図３】 この発明の実施の形態２を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing Embodiment 2 of the present invention.
【図４】 図３の正面図。FIG. 4 is a front view of FIG. 3;
【図５】 この発明の実施の形態３を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing a third embodiment of the present invention.
【図６】 図５の正面図。FIG. 6 is a front view of FIG. 5;
【図７】 この発明の実施の形態４を示す平面図。FIG. 7 is a plan view showing a fourth embodiment of the present invention.
【図８】 図７の正面図。FIG. 8 is a front view of FIG. 7;
【図９】 この発明の実施の形態５を示す平面図。FIG. 9 is a plan view showing a fifth embodiment of the present invention.
【図１０】 図９の正面図。FIG. 10 is a front view of FIG. 9;
【図１１】 従来の直線作動装置を示す平面図。FIG. 11 is a plan view showing a conventional linear actuator.
【図１２】 図１１の正面図。FIG. 12 is a front view of FIG. 11;
１ 基台、２ 軌道、３ 第一作動体、４ 第二作動
体、５ 軌道、９ 第二直線作動機構、１０ 案内車、
１１ 可撓条体、１２ 第一連結片、１３ 第二連結
片、１４ 電動機、１７ 第一直線作動機構、１８ 能
動体、１９ 従動体、２０ 直線作動機構、２１ 駆動
歯付ベルト車、２２ 従動歯付ベルト車、２３ 歯付ベ
ルト、２４ 第一連結片、２５ 第一歯車、２６ 第一
直線作動機構、２７ 第二歯車、２８ 第一連結片、２
９ 第二直線作動機構、３０ 第三歯車、３１ 第二連
結片、３２ 第三作動体、３４ 第三直線作動機構、３
５歯付ベルト車、３６ 歯付ベルト、３７ 第三連結
片、３８ 第四連結片、１８１ ボールねじ、１８２
ボールねじ、１９１ ボールナット、１９２ ボールナ
ット。1 base, 2 tracks, 3 first operating body, 4 second operating body, 5 tracks, 9 second linear operating mechanism, 10 guide vehicle,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Flexible strip, 12 1st connection piece, 13 2nd connection piece, 14 Electric motor, 17 1st linear actuation mechanism, 18 Active body, 19 Follower, 20 Linear actuation mechanism, 21 Driven toothed belt wheel, 22 Follower tooth Belt wheel, 23 toothed belt, 24 first connecting piece, 25 first gear, 26 first linear operating mechanism, 27 second gear, 28 first connecting piece, 2
9 second linear operating mechanism, 30 third gear, 31 second connecting piece, 32 third operating body, 34 third linear operating mechanism, 3
5 toothed belt wheel, 36 toothed belt, 37 third connecting piece, 38 fourth connecting piece, 181 ball screw, 182
Ball screw, 191 ball nut, 192 ball nut.
Claims (6)
上記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、上記第一作動体の長手に互いに離れ
て枢着された案内車及びこれらの案内車に無端状に巻掛
けられた可撓条体によって形成された巻掛伝動機構から
なる第二直線作動機構と、一端が上記基台に他端は上記
可撓条体の一側に固定された第一連結片と、一端が上記
第二作動体に他端は上記可撓条体の他側に固定された第
二連結片と、上記基台及び第一作動体の両者の一方に設
けられて電動機によって駆動される能動体並びに上記両
者の他方に設けられて上記能動体に係合された従動体に
よって構成された高剛性伝動機構からなる第一直線作動
機構とを備えた直線作動装置。1. A base provided with a track along its length,
A first working body guided and operated on the track, a second working body guided and operated on a track provided along the length of the first working body, and separated from each other by a length of the first working body. A second linear operating mechanism comprising a guide wheel pivotally mounted and a winding transmission mechanism formed by a flexible strip wound endlessly around these guide wheels; A first connecting piece fixed to one side of the flexible strip, a second connecting piece having one end fixed to the second operating body and the other end fixed to the other side of the flexible strip, An active body provided on one of both the first operating body and driven by the electric motor, and a high-rigidity transmission mechanism provided on the other of the two and constituted by a driven body engaged with the active body. A linear actuator having a linear operating mechanism.
動体を上記ボールねじにねじ込まれまれたボールナット
によって構成したことを特徴とする請求項１記載の直線
作動装置。2. The linear actuator according to claim 1, wherein the active body is constituted by a ball screw, and the driven body is constituted by a ball nut screwed into the ball screw.
動体を上記ピニオンと噛み合うラックによって構成した
ことを特徴とする請求項１記載の直線作動装置。3. The linear actuator according to claim 1, wherein the active body is formed by a pinion, and the driven body is formed by a rack that meshes with the pinion.
上記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、上記第一作動体の長手に互いに離れ
て枢着された歯付ベルト車及びこれらの歯付ベルト車に
無端状に巻掛けられた歯付ベルトによって形成された巻
掛伝動機構からなる直線作動機構と、上記第一作動体に
設けられて上記歯付ベルト車を駆動する電動機と、一端
が上記基台に他端は上記歯付ベルトの一側に固定された
第一連結片と、一端が上記第二作動体に他端は上記歯付
ベルトの他側に固定された第二連結片とを備えた直線作
動装置。4. A base provided with a track along its length,
A first working body guided and operated on the track, a second working body guided and operated on a track provided along the length of the first working body, and separated from each other by a length of the first working body. A linear actuating mechanism comprising a toothed belt wheel pivotally mounted and a toothed belt wound endlessly around these toothed belt wheels, and a linear operating mechanism provided on the first operating body. An electric motor for driving the toothed belt wheel, a first connecting piece having one end fixed to the base and the other end fixed to one side of the toothed belt, A linear actuator having a second connecting piece fixed to the other side of the toothed belt.
上記軌道に案内されて動作する第一作動体と、この第一
作動体の長手に沿って設けられた軌道に案内されて動作
する第二作動体と、上記第一作動体に設けられた電動機
と、上記第一作動体に枢持されて長手に沿って配置され
て上記電動機によって駆動されるボールねじ及び一端が
上記基台に固定された第一連結片の他端側に設けられて
上記ボールねじにねじ込まれたボールナットによって構
成されたねじ機構からなる第一直線作動機構と、上記第
一作動体に設けられて上記第一直線作動機構と平行に配
置されて上記第一作動体に枢持されて長手に沿って配置
されて上記電動機によって駆動されるボールねじ及び一
端が上記第二作動体に固定された第二連結片の他端側に
設けられて上記第一直線作動機構と平行に配置されたボ
ールねじにねじ込まれたボールナットによって構成され
たねじ機構からなる第二直線作動機構とを備えた直線作
動装置。5. A base provided with a track along its length,
A first operating body guided and operated on the track, a second operating body guided and operated on a track provided along the length of the first working body, and an electric motor provided on the first working body And a ball screw pivotally supported by the first operating body and arranged along the length and driven by the electric motor, and one end is provided on the other end side of the first connecting piece fixed to the base. A first linear operating mechanism including a screw mechanism formed by a ball nut screwed into a ball screw; and a first linear operating mechanism provided on the first operating body and arranged in parallel with the first linear operating mechanism to pivot on the first operating body. A ball screw and one end, which are arranged along the length and driven by the electric motor, are provided on the other end side of the second connecting piece fixed to the second operating body, and are arranged in parallel with the first linear operating mechanism. Into the set ball screw Linear actuation device and a second linear actuation mechanism comprising a screw mechanism constituted by a ball nut.
道に案内されて動作する第三作動体と、上記第二作動体
の長手に互いに離れて枢着された歯付ベルト車及びこれ
らの歯付ベルト車に無端状に巻掛けられた歯付ベルトに
よって形成された巻掛伝動機構によって構成された第三
直線作動機構と、一端が第一作動体に他端は上記第三直
線作動機構の歯付ベルトの一側に固定された第三連結片
と、一端が上記第三作動体に他端は上記第三直線作動機
構の歯付ベルトの他側に固定された第四連結片とを備え
たことを特徴とする請求項５記載の直線作動装置。6. A third operating body guided and operated on a track provided along the length of the second operating body, a toothed belt wheel pivotally mounted on the length of the second operating body at a distance from each other, and A third linear operating mechanism constituted by a winding transmission mechanism formed by a toothed belt wound endlessly around these toothed belt wheels, one end being the first operating body and the other being the third linear body; A third connection piece fixed to one side of the toothed belt of the operation mechanism, and a fourth connection one end of which is fixed to the third operation body and the other end fixed to the other side of the toothed belt of the third linear operation mechanism. 6. The linear actuator according to claim 5, further comprising a piece.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17235097A JPH1110577A (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Rectilinear working device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17235097A JPH1110577A (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Rectilinear working device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1110577A true JPH1110577A (en) | 1999-01-19 |
Family
ID=15940279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17235097A Pending JPH1110577A (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Rectilinear working device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1110577A (en) |
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1997
- 1997-06-27 JP JP17235097A patent/JPH1110577A/en active Pending
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