JPH11112319A - 検知装置及びその閾値設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 検知装置において自動的に閾値を設定できる
ようにすること。 【解決手段】 検知装置のコントロール部４Ａは、検知
信号を初期範囲として設定する。データ比較部７は初期
範囲からの変化の状態に応じてワーク通過のサイクルを
検出する。そして閾値設定処理部７では所定サイクルの
間に得られる検知信号のレベルの変化によって閾値を設
定している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は光電センサや近接セ
ンサ等の閾値設定に特徴を有する検知装置及びその閾値
設定方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、光電センサを用いて搬送ライン等
を通過する被検出体（以下、ワークともいう）を検出す
る場合には、光電センサ等に閾値を設定しておく必要が
ある。閾値を設定する際には、ワークを所定位置に配置
した状態で受光レベルをサンプリングし、又ワークを取
り除いて背景状態で受光量をサンプリングし、夫々の受
光量に基づいて閾値を設定する方法（２点ティーチン
グ）がある。又ワークを所定位置に配置した状態のみで
閾値を設定する方法（１点ティーチング）も用いられて
いる。

【０００３】又このように人手を介することなくティー
チングする方法として、オートティーチングが用いられ
ている。これはワークが搬送ライン等で順次搬送される
場合に、図１８に示すように光電センサに一定時間ティ
ーチング信号を入力する。ティーチング信号が入力され
ている間には光電センサは一定周期毎にサンプリングを
行い、この間の受光量の最大値と最小値とによって閾値
を設定する方法である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来のティーチング方法によれば、１点ティーチング
や２点ティーチングを行う際には使用者は受光量をサン
プリングできるようにするために搬送ラインを停止して
所定の位置にワークを配置し、又ワークを配置せずに背
景状態としてティーチングをする必要がある。又オート
ティーチングの場合には搬送ラインを停止する必要はな
いが、使用者が最適なティーチング信号の入力時間やタ
イミングを認識し、ティーチング入力を制御しなければ
ならない。サンプリング中は光電センサから出力が得ら
れないため、この間のワークは無駄となる。又ティーチ
ング入力が一定時間必要であり、搬送ラインが高速な場
合には多くのワークが無駄になってしまうという欠点が
あった。

【０００５】本発明はこのような従来の問題点に着目し
てなされたものであって、搬送ラインを通過する被検出
体の閾値を設定する際に、搬送ラインを停止することな
くティーチング開始を入力するだけで、自動的に閾値を
設定できるようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、外部の物理状態に応じた検知信号を出力する検知部
と、ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知
部より得られる検知信号のレベルを含む所定範囲を初期
範囲とする初期値取得部と、検知信号が前記初期範囲か
ら変化した後、再び初期範囲内の検知信号が得られ、初
期範囲を横切らずに変化した場合、及び検知信号が初期
範囲から変化した後、再び初期範囲内の検知信号が得ら
れ、初期範囲を横切って変化した後、三たび初期範囲内
の検知信号が得られた場合のいずれか一方を検知対象の
通過の１サイクルと判別するデータ比較部と、前記デー
タ比較部で検出された少なくとも１サイクルの検知対象
の通過時に得られる最大値及び最小値に基づいて閾値を
設定する閾値設定処理部と、前記閾値設定処理部によっ
て設定された閾値に基づいて前記検知部より得られる出
力を弁別する計測部と、を有することを特徴とするもの
である。

【０００７】本願の請求項２の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を閾値と比較することによって順次通
過する検知対象を検出し、検知結果信号を出力する検知
装置における閾値設定方法であって、ティーチング開始
信号が入力されたときに得られる検知信号のレベルを含
む所定範囲を初期範囲として設定し、検知信号が前記初
期範囲から変化した後、再び初期範囲内の検知信号が得
られ、初期範囲を横切らずに変化した場合、及び検知信
号が初期範囲から変化した後、再び初期範囲内の検知信
号が得られ、初期範囲を横切って変化した後、三たび初
期範囲内の検知信号が得られた場合のいずれか一方を検
知対象の通過の１サイクルと判別し、少なくとも１サイ
クルの検知対象の通過の間に得られる前記検知信号の最
大値及び最小値に基づいて閾値を設定することを特徴と
するものである。

【０００８】本願の請求項３の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を出力する検知部と、ティーチング開
始信号が入力されたときに前記検知部より得られる検知
信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲とする初期値取
得部と、検知信号が初期範囲から変化した後、再び初期
範囲内の検知信号が得られ、初期範囲を横切って変化し
た後、三たび初期範囲内の検知信号が得られた場合を検
知対象の通過の１サイクルと判別するデータ比較部と、
前記データ比較部で検出された少なくとも１サイクルの
検知対象の通過時に得られる最大値及び最小値に基づい
て閾値を設定する閾値設定処理部と、前記閾値設定処理
部によって設定された閾値に基づいて前記検知部より得
られる出力を弁別する計測部と、を有することを特徴と
するものである。

【０００９】本願の請求項４の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を閾値と比較することによって順次通
過する検知対象を検出し、検知結果信号を出力する検知
装置における閾値設定方法であって、ティーチング開始
信号が入力されたときに得られる検知信号のレベルを含
む所定範囲を初期範囲として設定し、検知信号が初期範
囲から変化した後、再び初期範囲内の検知信号が得ら
れ、初期範囲を横切って変化した後、三たび初期範囲内
の検知信号が得られた場合を検知対象の通過の１サイク
ルと判別し、少なくとも１サイクルの検知対象の通過の
間に得られる前記検知信号の最大値及び最小値に基づい
て閾値を設定することを特徴とするものである。

【００１０】本願の請求項５の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を出力する検知部と、ティーチング開
始信号が入力されたときに前記検知部より得られる検知
信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲とする初期値取
得部と、検知信号が前記初期範囲から変化した後、再び
初期範囲内の検知信号が得られ、初期範囲を横切らずに
変化した場合を検知対象の通過の１サイクルと判別する
データ比較部と、前記データ比較部で検出された少なく
とも１サイクルの検知対象の通過時に得られる最大値及
び最小値に基づいて閾値を設定する閾値設定処理部と、
前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
することを特徴とするものである。

【００１１】本願の請求項６の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を閾値と比較することによって順次通
過する検知対象を検出し、検知結果信号を出力する検知
装置における閾値設定方法であって、ティーチング開始
信号が入力されたときに得られる検知信号のレベルを含
む所定範囲を初期範囲として設定し、検知信号が前記初
期範囲から変化した後、再び初期範囲内の検知信号が得
られ、初期範囲を横切らずに変化した場合を検知対象の
通過の１サイクルと判別し、少なくとも１サイクルの検
知対象の通過の間に得られる前記検知信号の最大値及び
最小値に基づいて閾値を設定することを特徴とするもの
である。

【００１２】本願の請求項７の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を所定間隔毎に出力する検知部と、テ
ィーチング開始信号が入力されたときに前記検知部より
得られる検知信号毎に検知信号間の差分値を演算する差
分値算出部と、前記差分値算出部より得られる差分値の
絶対値が所定範囲以内のときに前記検知信号を保持する
と共に、前記差分値の絶対値の変化の状態によって検知
対象通過の１サイクルを判別するサイクル判別部と、前
記サイクル判別部によって少なくとも１サイクルの検知
対象の通過が判別される間に保持された検知信号に基づ
いて閾値を設定する閾値設定処理部と、前記閾値設定処
理部によって設定された閾値に基づいて前記検知部より
得られる出力を弁別する計測部と、を有することを特徴
とするものである。

【００１３】本願の請求項８の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を閾値と比較することによって順次通
過する検知対象を検出し、検知結果信号を出力する検知
装置における閾値設定方法であって、ティーチング開始
信号が入力されたとき以降に所定期間毎にサンプリング
を行い、前記サンプリング毎に得られる検知信号間の差
分値を演算し、前記差分値の絶対値が所定範囲以内のと
きに前記検知信号のデータを保持し、前記差分値の絶対
値の変化の状態によって検知対象通過の１サイクルを判
別し、少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に保
持された検知信号に基づいて閾値を設定することを特徴
とするものである。

【００１４】本願の請求項９の発明は、外部の物理状態
に応じた検知信号を出力する検知部と、ティーチング開
始信号が入力されたときに前記検知部より得られる検知
信号毎に検知信号の微分値を演算する微分値算出部と、
前記微分値のレベルの絶対値が所定範囲以内のときに前
記検知信号のデータを保持すると共に、前記微分値の絶
対値の変化の状態によって検知対象通過の１サイクルを
判別するサイクル判別部と、前記サイクル判別部によっ
て少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に保持さ
れた検知信号に基づいて閾値を設定する閾値設定処理部
と、前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づ
いて前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、
を有することを特徴とするものである。

【００１５】本願の請求項１０の発明は、外部の物理状
態に応じた検知信号を閾値と比較することによって順次
通過する検知対象を検出し、検知結果信号を出力する検
知装置における閾値設定方法であって、ティーチング開
始信号が入力されたときに断続的にサンプリングを行
い、前記サンプリング毎に得られる検知信号毎にその微
分値を算出し、前記微分値の絶対値が所定範囲内のとき
に前記検知信号のデータを保持し、前記微分値の絶対値
の変化の状態によって検出対象通過の１サイクルを判別
し、少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に保持
された検知信号に基づいて閾値を設定することを特徴と
するものである。

【００１６】本願の請求項１１の発明は、外部の物理状
態に応じた検知信号を所定間隔毎に出力する検知部と、
ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
り得られる検知信号の最大値を判別する最大値判別部
と、ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知
部より得られる検知信号の最小値を判別する最小値判別
部と、前記検知部より得られる検知信号が連続して最大
値及び最小値を更新しないかどうかを判別し、所定回数
連続して更新しない場合に検知対象通過の１サイクルを
判別するサイクル判別部と、少なくとも１サイクルの検
知対象の通過の間に得られる最大値と最小値とに基づい
て閾値を設定する閾値設定処理部と、前記閾値設定処理
部によって設定された閾値に基づいて前記検知部より得
られる出力を弁別する計測部と、を有することを特徴と
するものである。

【００１７】本願の請求項１２の発明は、外部の物理状
態に応じた検知信号を閾値と比較することによって順次
通過する検知対象を検出し、検知結果信号を出力する検
知装置における閾値設定方法であって、ティーチング開
始信号が入力されたときに所定期間毎にサンプリングを
行い、前記サンプリング毎に得られる検知信号の最大値
を判別し、前記サンプリング毎に得られる検知信号の最
小値を判別し、前記検知部より得られる検知信号が連続
して最大値及び最小値を更新しないかどうかを判別し、
所定回数連続して更新しない場合に検知対象通過の１サ
イクルを判別し、少なくとも１サイクルの通過の際に得
られる最大値と最小値に基づいて閾値を設定することを
特徴とするものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
による光電センサの構成を示すブロック図である。本実
施の形態による光電センサ１Ａにおいて、投光部２は一
定の周期で単一もしくは複数波長で発光する投光素子を
駆動するものであり、受光部３は物体検知領域から反射
された光を受光して電気信号に変換し、コントロール部
４Ａに出力する。コントロール部４Ａは例えばマイクロ
コンピュータにより構成されており、以下に示す機能を
有するものである。コントロール部４Ａ内の計測部５は
一定周期毎に投光パルスを発生させて投光部２を駆動
し、受光部３からの受光レベルを判別し物体検知信号を
出力するものである。又コントロール部４Ａには計測部
５に加えて、ワークの通過サイクルを認識する際に必要
となる初期受光量を取得する初期値取得部６、初期値の
受光量と取得した受光量とを後述するように比較し、ワ
ーク通過の１サイクルを検出するデータ比較部７、比較
結果に基づいて保持された受光レベルの最大値，最小値
から閾値を設定する閾値設定処理部８、受光量をサンプ
リングするため投受光を行うサンプリング処理部９と、
受光量のデータを保持するためのメモリ部１０を含んで
構成される。又外部入力部１１は後述するように他の機
器又はユーザから直接入力されたティーチング入力をコ
ントロール部４Ａに出力するものであり、外部出力部１
２はティーチング終了時のアンサーバック信号や計測部
５からの物体検知信号を外部に出力するものである。

【００１９】図２（ａ），（ｂ）はこの光電センサに接
続される外部機器の構成を示す図である。本図に示すよ
うに光電センサにはプログラマブルコントローラ２０又
は手入力スイッチ手段等が択一的に接続される。図２
（ａ）に示すようにプログラマブルコントローラ２０が
接続される際には、プログラマブルコントローラ本体２
１は、出力部２２を介して光電センサ側の外部入力部１
１にティーチング開始となるトリガ信号を入力する。光
電センサ１が正常にティーチングを完了した場合には、
外部出力部１２よりアンサーバック信号が出力される。
光電センサ１の外部出力部１２にはプログラマブルコン
トローラ２０の入力部２３が接続されており、この信号
を受けてプログラマブルコントローラ２０側では閾値が
更新されたものと判別できる。又その後送信される物体
検知信号によって物体の有無をプログラマブルコントロ
ーラ側で識別できる。プログラマブルコントローラ側で
はティーチング信号を出力した後、アンサーバック信号
を検出するまで光電センサからの計測情報は無効とな
り、アンサーバック信号を出力した後の計測出力が有効
と判断している。

【００２０】又光電センサ１Ａには、図２（ｂ）に示す
ように手入力スイッチ２４を外部入力部１１に接続し、
外部出力部１２には確認用の表示器２５を接続してもよ
い。このように接続して手入力スイッチ２４よりティー
チング開始のトリガ信号を入力すると、ティーチング終
了後のアンサーバック信号が確認用の表示器２５に入力
され、ティーチングの終了が確認できる。

【００２１】次に本発明の第１の実施の形態による閾値
の設定処理についてフローチャート及びタイムチャート
を参照しつつ説明する。この実施の形態による光電セン
サ１Ａは図３（ａ）に示すように、コンベア等の搬送ラ
イン上を順次ほぼ一定の間隔でワーク２６が搬送され、
このワーク２６を検出する用途に用いられるものとす
る。このようなワークを検出する際に光電センサ１Ａに
閾値を設定する場合には、前述したようにプログラマブ
ルコントローラ２０又は手入力スイッチ２４よりティー
チング開始のトリガ信号を光電センサ１Ａに入力する。

【００２２】図４はティーチング信号が入力された後の
ティーチング処理を示すフローチャートであり、ティー
チングが開始されると、まずステップＳ１においてサン
プリング処理を行い、ステップＳ２においてそのときの
受光量に対して一定幅の範囲を上下に設定して初期範囲
とする。例えば図５（ａ）に示すように背景状態の時刻
ｔ₁ にティーチング入力が与えられたとき、図５（ｂ）
に示すように背景からワーク検知の中間状態の時刻ｔ₂
にティーチング入力が与えられたとき、及び図５（ｃ）
に示すようにワークの検出状態の時刻ｔ₃ にティーチン
グ入力が与えられたときには、夫々図示のハッチングで
示す領域を初期範囲とする。そしてステップＳ３，Ｓ４
において初期範囲を外れるまでサンプリング処理を繰り
返し、初期範囲を外れるとステップＳ５，Ｓ６に進んで
再び初期範囲に復帰し、その後初期範囲から外れたかど
うかを判別する。例えば図５（ａ）に示す状態では、ワ
ーク検出状態となれば初期範囲を外れ、再び背景状態と
なる。そして時刻ｔ₅ に次のワークが近接して受光レベ
ルが上昇すると、この初期範囲を外れるためステップＳ
７に進む。又図５（ｂ）に示すように背景とワークの中
間の状態からティーチングが開始したときも、一旦ワー
クの検出状態に達した後、再び受光レベルが低下する。
従って時刻ｔ₄ に初期範囲に戻り再び初期範囲から外れ
るため、ステップＳ７に進む。更にワーク検出状態でテ
ィーチングを開始したときには図５（ｃ）に示すように
一旦背景を検出する状態となった後、再び次のワークを
検出する状態となるため、そのワークからの信号が低下
する時刻ｔ₇ に初期範囲を外れ、ステップＳ７に進む。
ステップＳ７では初期範囲を外れたときに、その初期範
囲を横切って受光レベルが変化したかどうかを判別す
る。初期範囲を横切って変化しなければ、図５（ａ）又
は（ｃ）に示すようにワーク又は背景でティーチング入
力があったものと判断して、これまでで１サイクルと認
識する（ステップＳ８）。一方ステップＳ７において、
初期範囲を横切って初期範囲を外れた場合（時刻ｔ₄ ）
には、図５（ｂ）に示すように背景とワークとの中間の
受光レベルでティーチング入力があったものと判断する
（ステップＳ９）。この場合には再びステップＳ１０，
Ｓ１１に進んで初期範囲に復帰した後、初期範囲を外れ
たかどうかを判別する。図５（ｂ）の場合には時刻ｔ₆
で再び初期範囲に復帰した後、初期範囲を外れるため、
このときに１サイクル期間が経過したと判別する。

【００２３】そして１サイクルと判断されると、ステッ
プＳ８又はＳ１０よりステップＳ１２に進んで、あらか
じめ定めた設定サイクル数に達したかどうかを判別し、
設定サイクルに達していなければステップＳ５，Ｓ６の
ループに戻って同様の処理を繰り返す。尚ステップＳ
４，Ｓ６及びＳ１１のサンプリング処理中には、そのと
き得られる受光レベルの最大値と最小値を更新して保持
していくものとする。そしてステップＳ１２において設
定サイクル数に達すれば、ステップＳ１３に進んで閾値
設定処理部８による閾値設定処理を行う。閾値設定処理
では、例えばサンプリング処理中の最大値と最小値の中
央値を閾値とする。こうして閾値設定処理を終了した
後、ステップＳ１４に進んでこのとき外部出力部１２よ
りティーチング処理完了のアンサーバック信号をプログ
ラマブルコントローラ２０等に出力する。こうすれば正
常にティーチング処理が終了したことがプログラマブル
コントローラ側で認識できる。そして閾値を設定した
後、計測処理ルーチンに進む。

【００２４】図４に示すフローチャートにおいて、ステ
ップＳ１，Ｓ４，Ｓ６及びＳ１１はサンプリング処理部
９の機能を達成しており、ステップＳ１，Ｓ２は初期値
取得部６の機能を達成しており、又ステップＳ３〜Ｓ１
０は初期範囲からの変化状態に基づいて検知対象通過の
１サイクルを判別するデータ比較部の機能を達成してお
り、ステップＳ１２，Ｓ１３は少なくとも１サイクルの
検知対象の通過時に得られる最大値及び最小値に基づい
て閾値を設定する閾値設定処理部８の機能を達成してい
る。

【００２５】図６は計測処理を示すフローチャートであ
り、計測処理を開始するとまずステップＳ２１において
外部入力を監視し、ティーチング入力があるかどうかを
判別する。ティーチング入力があればステップＳ２２よ
りステップＳ１に進んで前述したティーチング処理を行
う。ティーチング入力が検知されるとステップＳ２３に
おいて投光部２より光を物体検知領域に投光し、受光部
３からの受光レベルを検出する。そしてステップＳ２５
において受光レベルを越えているかどうかによってワー
クの有無を判別する。そしてステップＳ２６に進んで判
別結果を外部出力部１２より外部に出力するものであ
る。こうすればプログラマブルコントローラ２０側では
外部出力部１２より出力される信号を物体検知信号と認
識することができる。

【００２６】次に本発明の第２の実施の形態による光電
センサについて説明する。図７は第２の実施の形態によ
る光電センサのブロック図であり、前述した第１の実施
の形態と同一部分は同一符号を付して詳細な説明を省略
する。この実施の形態による光電センサ１Ｂはコントロ
ール部４Ｂの一部の構成が異なっている。即ちコントロ
ール部４Ｂは連続する２回のサンプリングによる受光レ
ベルの差を算出する差分値算出部３１、及びその差分値
のレベルに基づいてワーク通過の１サイクルを判別する
受光サイクル判別部３２を有している。閾値設定処理部
８は受光状態の少なくとも１サイクル判別の間に保持さ
れた受光レベルによって閾値を設定するものである。

【００２７】次に第２の実施の形態によるティーチング
処理についてフローチャート及びタイムチャートを参照
しつつ説明する。この実施の形態ではティーチング処理
を開始するとまずステップＳ３１においてサンプリング
処理を行い、ステップＳ３２において最初の受光量をメ
モリ部１０の前回サンプリング値の領域に保持する。そ
してステップＳ３３，３４に進んで一定周期のサンプリ
ング処理を行い、サンプリング処理によって得られた次
の受光量を今回サンプリング値領域に格納する。次いで
ステップＳ３５において、前回及び今回のサンプリング
値から差分値（＝今回サンプリング値−前回サンプリン
グ値）を演算する。そしてステップＳ３６に進んで今回
サンプリング値を前回サンプリング値の領域に移動す
る。次いでステップＳ３７に進んで差分値が所定の範囲
±α内かどうかを判別する。図９は受光レベルと差分値
及び状態判別結果を示すタイムチャートである。±αの
範囲内であれば閾値の変化が少ないため、ワークは状態
１、即ち今回及び前回はいずれもワークを検出している
状態又は背景状態での受光と判別できる。従ってその受
光量は閾値設定用データとして保持する。そしてステッ
プＳ３７において差分値がこの範囲内になければ状態
２、即ちワークと背景との間の変化状態と判断し、閾値
設定用データとして格納しない（ステップＳ３９）。そ
してステップＳ４０において状態１から状態２への移行
回数が設定値に達したかどうかを判別し、この値に達し
ていなければステップＳ３３に戻って同様の処理を繰り
返す。この設定回数は２以上とする必要がある。状態１
から２への移行が設定回数に達すると、ステップＳ４１
に進んで閾値設定用データを用いて閾値を設定する。例
えば閾値設定用データの最大値と最小値の中間値に閾値
を設定する。そしてステップＳ４２に進んでコントロー
ラ２０側にアンサーバック信号を出力して、図６の計測
処理に移る。このようにすればティーチングを容易に行
うことができ、又ワークの通過中にも閾値設定処理が行
える。

【００２８】ここでコントロール部４ＢはステップＳ３
１，Ｓ３３においてサンプリング処理部９の機能を達成
しており、ステップＳ３２，Ｓ３４，Ｓ３６において検
知信号間の差分値を演算する差分値算出部３１の機能を
達成している。又ステップＳ３７〜３９において差分値
の絶対値の変化の状態によって検知対象通過の１サイク
ルを判別する受光サイクル判別部３２の機能を達成して
おり、ステップＳ４０，Ｓ４１は少なくとも１サイクル
の検知対象の通過が判別される間に得られる検知信号の
最大値と最小値に基づいて閾値を設定する閾値設定処理
部８の機能を達成している。

【００２９】次に本発明の第３の実施の形態について図
１０のブロック図を用いて説明する。本実施の形態は外
乱光の対策として、又相互干渉を防止するためにサンプ
リング周期をランダムにする光電センサに第２の実施の
形態を適用できるようにしたものである。この実施の形
態は前述した第２の実施の形態において差分値算出部３
１に代えて微分値を算出する微分値算出部４１を設けた
点のみが異なっており、その他の点については第２の実
施の形態と同様である。この実施の形態では図８に示す
フローチャートのステップＳ３５において、サンプリン
グ間隔をＴとすると、前回及び今回のサンプリングの差
分値に代えて、微分値を次式で算出する。微分値＝｜前
回サンプリング値｜−｜今回サンプリング値｜÷Ｔこの
ように微分値を求め、ステップＳ３７では微分値によっ
て状態１，２を判別し、図８と同様に閾値を設定する。

【００３０】こうすればサンプリング間隔が一定でない
光電センサについても、前述した第２の実施の形態によ
る差分値に代えて微分値を用いることによって、第２の
実施の形態と同様にティーチング入力をトリガとして自
動的に閾値設定を行うことができる。

【００３１】次に本発明の第４の実施の形態について説
明する。図１１は第４の実施の形態による光電センサ１
Ｄの構成を示すブロック図であり、前述した第１の実施
の形態と同一部分は同一符号を付して詳細な説明を省略
する。この実施の形態ではコントロール部４Ｄは最大値
算出部５１，最小値算出部５２、及び所定サイクル数が
終了したかどうかを判別するサイクル判別部５３を有し
ている。その他の構成については前述した実施の形態と
同様である。

【００３２】次にこの実施の形態の動作について図１
２，図１３のフローチャートを用いて説明する。この実
施の形態ではティーチング処理を開始すると、まずステ
ップＳ５１においてサンプリング処理を行い、ステップ
Ｓ５２においてメモリのＭＩＮバッファ，ＭＡＸバッフ
ァに初回受光量を格納する。次いでステップＳ５３にお
いてサンプリング処理を行い、得られた受光量がＭＡＸ
バッファの値を越えているかどうか、及びＭＩＮバッフ
ァの値未満かどうかを判別する（ステップＳ５４，５
５）。ＭＡＸ値を越えている場合にはステップＳ５６に
進んでＭＡＸバッファを更新し、ＭＡＸカウンタフラグ
及びＭＡＸカウンタをクリアする（ステップＳ５７）。
又ＭＩＮバッファの値未満であればステップＳ５８に進
んでＭＩＮバッファを更新し、ステップＳ５９に進んで
ＭＩＮフラグ及びＭＩＮカウンタをクリアする。そして
ステップＳ５３に戻ってサンプリング処理を行い、同様
の処理を繰り返す。

【００３３】受光量がＭＡＸ，ＭＩＮバッファの間の値
であれば、ステップＳ５４，５５からステップＳ６０に
進んで前回ＭＡＸバッファの値が更新されたかどうかを
チェックする。更新されていればステップＳ６１に進ん
でＭＡＸカウンタフラグをセットしてステップ５３のル
ープに戻る。又ステップＳ６０において前回ＭＡＸ値が
更新されていなければ、ステップＳ６２に進んで前回Ｍ
ＩＮバッファの値が更新されたかどうかをチェックす
る。ＭＩＮバッファが更新されていればステップＳ６３
に進んでＭＩＮカウンタフラグをセットし、ステップＳ
５３に戻る。ステップＳ６０，Ｓ６２においてＭＡＸバ
ッファ，ＭＩＮバッファが更新されていなければ、図１
３のステップＳ６４に進んでＭＡＸカウンタフラグがセ
ットされているかどうかをチェックする。このカウンタ
フラグがセットされている場合には、ステップＳ６５に
進んでＭＡＸカウンタをインクリメントし、このフラグ
がセットされていなければ、ステップＳ６５の処理を行
うことなくステップＳ６６に進んでＭＩＮカウンタフラ
グがセットされているかどうかを判別する。このフラグ
がセットされていればステップＳ６７に進んでＭＩＮカ
ウンタをインクリメントし、フラグがセットされていな
ければこの処理を行うことなくステップＳ６８に進んで
ＭＡＸカウンタ，ＭＩＮカウンタ共所定値に達したかど
うかをチェックする。この所定値はサンプリングのタイ
ミングとワークの移動速度とから複数回連続してワーク
検知前後で受光レベルが連続的に変化し、その後変化が
なくなるため、変化のなくなることが検出できる適切な
数値を設定しておくものとする。

【００３４】こうすれば双方のカウンタ値が規定値に達
した場合には、最大値及び最小値は物体の有無の双方の
受光レベルを含んでおり、１つのワークが通過（１サイ
クル）したことがわかる。従ってステップＳ６９に進ん
で所定のサイクル数に達したかどうかを判別する。所定
のサイクル数に達していなければステップＳ５３に戻っ
て同様の処理を繰り返し、そして所定サイクル数に達す
るとステップＳ７０において閾値設定処理を行う。閾値
設定処理は既に得られているＭＡＸバッファ，ＭＩＮバ
ッファに保持されている最大値，最小値に基づいて設定
するものとし、例えばその中間値に閾値を設定する。そ
してステップＳ７１に進んでコントローラ側にアンサー
バック信号を出力して図６の計測処理に進む。このよう
にすればティーチング入力をトリガとして自動的に閾値
を設定することができる。

【００３５】ここでコントロール部４ＤはステップＳ５
１，Ｓ５３においてサンプリング処理部９の機能を達成
しており、ステップＳ５４，Ｓ５６において最大値を算
出する最大値算出部５１、ステップＳ５５，Ｓ５８にお
いて最小値を算出する最小値算出部５２の機能を達成し
ている。又ステップＳ５７，Ｓ５９及びステップＳ６０
〜６８において検知信号が連続して最大値及び最小値を
更新しないかどうかを判別し、所定回数連続して更新し
ない場合に検知対象通過の１サイクルを判別するサイク
ル判別部５３の機能を達成している。又ステップＳ６
９，Ｓ７０において少なくとも１サイクルの間に得られ
た最大値及び最小値に基づいて閾値を設定する閾値設定
処理部８の機能を達成している。

【００３６】次に本発明の第５の実施の形態について説
明する。この実施の形態では第４の実施の形態のように
最大値及び最小値を一旦算出した後、最大値及び最小値
から所定の範囲をＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲とし、その滞
在時間によって出力状態を規定できるようにしたもので
ある。図１４は第５の実施の形態による光電センサ１Ｅ
のコントロール部４Ｅの構成を示すブロック図であり、
前述した第４の実施の形態と同一部分は同一符号を付し
て詳細な説明を省略する。この実施の形態ではコントロ
ール部４Ｅは第４の実施の形態の最大値算出部５１，最
小値算出部５２，サイクル判別部５３に加えて、ＭＡＸ
範囲，ＭＩＮ範囲の受光量データを計測する受光量デー
タ計測部５４、ＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲に滞在する滞在
時間データ計測部５５及び出力設定部５６を有してい
る。受光量データ計測部５４はＭＡＸ範囲及びＭＩＮ範
囲での受光量のデータの平均値を計測するものであり、
滞在時間データ計測部５５はＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲の
時間を計測するものであり、出力設定部５６はこのデー
タに基づいて出力レベルのいずれのときにどの出力を出
すかを識別して設定するものである。

【００３７】次にこの実施の形態の動作について図１５
のフローチャート及び図１６のタイムチャートを用いて
説明する。前述したティーチング処理によって閾値を設
定した後、ステップＳ８１においてＭＡＸバッファに保
持された最大値，ＭＩＮバッファに保持された最小値よ
りＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲を求める。ＭＡＸ範囲，ＭＩ
Ｎ範囲は図１６に示すように最大値及び最小値を含む所
定範囲であって、相互に重ならないように設定するもの
である。そしてステップＳ８２に進んでサンプリング処
理を行い、受光量を得る。そしてステップＳ８３におい
て受光量がＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲内かを判別する。Ｍ
ＡＸ範囲内であればステップＳ８５，Ｓ８６においてＭ
ＡＸ範囲の受光量データ及び滞在時間データを蓄積す
る。同様に受光量がＭＩＮ範囲内であれば、ステップＳ
８７，８８においてＭＩＮ範囲の受光量データ及び滞在
時間データを蓄積する。このとき滞在時間データは積算
した値を保持し、受光量データは夫々ＭＡＸ範囲及びＭ
ＩＮ範囲の滞在時間内での平均値を保持しておくものと
する。ＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲でなければこれらの処理
を行うことなくステップＳ８９に進んで、ＭＡＸ範囲か
らＭＩＮ範囲への変化が設定回数を達したかどうかを判
別する。設定回数に達していなければステップＳ８２に
戻って同様の処理を繰り返す。こうすれば図１６に示す
ように受光レベルがＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲にあるとき
にのみ、その受光量の平均値と滞在時間とを計測でき、
図１７（ａ），（ｂ）に示すようなデータが保持される
ことになる。そして例えば５回のＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範
囲でのデータが得られたときにデータを集計し、図１７
（ａ）に示す最大値側では、Ｖ_MAX の最小値とＴ_MAX の
最小値とを最終決定データとする。同様に図１７（ｂ）
に示す最小値側でも、受光量のＶ_MIN の最大値，滞在時
間としてＶ_MIN の最小値を最終決定データと定める。

【００３８】次いでＴ_MAX 最小値とＴ_MIN 最小値のいず
れの時間が短いかを判別する。例えばＴ_MAX の時間が小
さければ、図１６（ａ）に示すように受光レベルが高い
ＭＡＸ側がワークの検出状態であると判断でき、受光レ
ベルの低いＭＩＮ側が背景と判断できる。従って受光レ
ベルが閾値より高くなれば物体検知信号をオンとするよ
うな出力とする。又図１６（ｂ）に示すようにＭＡＸ値
に入っている時間が長ければ、受光量レベルの低い時間
帯をワークの検出状態となるように出力を設定する。

【００３９】こうすればユーザが改めてダークオン，ラ
イトオンのいずれかを選択する必要がなく、使用者が望
む物体検知信号を出力することができ、完全なオートテ
ィーチングが可能となる。このとき得られたＶ_MAX の最
小値，Ｖ_MIN 最大値とに基づいて前述した閾値を修正す
るようにしてもよく、又受光量を蓄積せず、単に滞在時
間のみを計測して出力を設定するようにしてもよい。又
第５の実施の形態は第４の実施の形態の処理の後、出力
を設定するため、ＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲での滞在時間
によって出力を設定するようにしているが、第１〜第３
のいずれの実施の形態においても所定のサイクル数のワ
ーク通過時に得られた最大値及び最小値を算出し、その
後に第５の実施の形態のように滞在時間を蓄積して出力
設定処理を行うことができる。

【００４０】尚この実施の形態では、通常の物体の有無
を判別するようにした光電センサについて説明している
が、通常の物体検知用のセンサに限らず本発明は図３
（ｂ）に示すようにライン上の物体に付されたマーク２
７をワークとして検出するようにしたマークセンサにつ
いても適用することができることはいうまでもない。又
前述した各実施の形態では光電センサについて説明して
いるが、本発明は光電センサに限らず近接センサ，圧力
センサ，超音波センサ等他の種々の形態の検知器に適用
することができる。光電センサの場合には受光信号を検
知信号としているが、近接センサでは発振状態の変化を
示す信号、例えば発振振幅信号が検知信号となる。又マ
ークセンサではマークからの反射光の受光信号、圧力セ
ンサではセンサに導入された圧力信号、超音波センサで
は超音波受信信号が検知信号となる。又各実施の形態で
最大値及び最小値に基づいて閾値を設定しているが、厳
密に最大値でなく最大値付近の代表値を用いてもよく、
又最大値から余裕レベル分を差し引いた値、最大値に１
よりやや小さい定数を乗じた値を用いて最大値としても
よい。同様にして最小値も最小値付近の代表値や最小値
に余裕レベル分を加えた値、又は最小値に１よりやや大
きい定数を乗じた値を用いてもよい。更に閾値の設定は
前述した各実施の形態では、最大値及び最小値の中央値
としているが、中央値に限らずその間の値を適宜設定す
ることができる。

【００４１】又閾値設定の際に検知信号があらかじめ予
想した変化を示さないとき、例えば第１の実施の形態で
は所定時間内に初期範囲から変化しなかった場合や所定
時間内に初期範囲に戻らなかった場合等に閾値設定エラ
ーを報知するようにしてもよい。第２の実施の形態では
差分値、第３の実施の形態では微分値の値が適切でなか
った場合等、状態判別が正確に行えない場合に、第４，
第５の実施の形態でＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲が適切でな
く、正常な動作が行えなかった場合等に閾値設定エラー
としてエラー処理を行うようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本願の請求項
１〜１２の発明によれば、検知対象の通過サイクルを検
知装置が自動的に認識しサンプリングする時間を決定す
ることができる。そして複数サイクルに基づいて閾値を
設定することができるため、搬送ラインを停止すること
なくティーチング開始の入力を与えるだけで最適な時間
のサンプリングを行い、閾値が設定できる。従って無駄
なワークの発生を極力少なくすることができる。又搬送
ラインを停止させる必要がなく、搬送ラインの搬送速度
が一定でない場合でも外部よりティーチング入力を与え
るだけでその搬送状態に応じたサンプリングによって検
知サイクルを設定し閾値を設定することができるという
効果が得られる。又請求項９及び１０の発明によれば、
相互干渉を防止するため、サンプリング周期をランダム
とした検出器についても本発明を適用することができ、
自動的に閾値設定を行うことができるという効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態による光電センサの
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態の光電センサとこれ
に接続されるコントローラの構成を示すブロック図であ
る。

【図３】本発明の第１の実施の形態による光電センサの
使用状態を示す概略図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態による閾値設定方法
を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第１の実施の形態による閾値設定処理
における受光レベルの変化を示すグラフである。

【図６】本発明の第１の実施の形態による光電センサの
計測処理を示すフローチャートである。

【図７】本発明の第２の実施の形態による光電センサの
ブロック図である。

【図８】本発明の第２の実施の形態による閾値設定方法
を示すフローチャートである。

【図９】本発明の第２の実施の形態による光電センサの
閾値設定処理における受光レベルの変化を示すグラフで
ある。

【図１０】本発明の第３の実施の形態による光電センサ
の構成を示すブロック図である。

【図１１】本発明の第４の実施の形態による光電センサ
の構成を示すブロック図である。

【図１２】本発明の第４の実施の形態による光電センサ
の閾値設定処理を示すフローチャート（その１）であ
る。

【図１３】本発明の第４の実施の形態による光電センサ
の閾値設定処理を示すフローチャート（その２）であ
る。

【図１４】本発明の第５の実施の形態による光電センサ
の構成を示すブロック図である。

【図１５】本発明の第５の実施の形態による光電センサ
の動作を示すフローチャートである。

【図１６】本発明の第５の実施の形態による光電センサ
の受光レベルと滞在時間の変化を示すタイムチャートで
ある。

【図１７】本発明の第５の実施の形態による光電センサ
のＭＡＸ範囲，ＭＩＮ範囲での平均受光量と滞在時間を
示す図である。

【図１８】従来の光電センサに得られる受光レベルとテ
ィーチング入力を示す図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ 光電センサ ２ 投光部 ３ 受光部 ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅ コントロール部 ５ 計測部 ６ 初期値取得部 ７ データ比較部 ８ 閾値設定処理部 ９ サンプリング処理部 １０ メモリ部 １１ 外部入力部 １２ 外部出力部 ２０ プログラマブルコントローラ ２１ プログラマブルコントローラ本体 ２２ 入力部 ２３ 出力部 ２４ 手入力スイッチ ２５ 表示器 ３１ 差分値算出部 ３２ 受光サイクル判別部 ４１ 微分値算出部 ５１ 最大値算出部 ５１ 最小値算出部 ５３ サイクル判別部 ５４ 滞在時間データ計測部 ５５ 受光量データ計測部 ５６ 出力設定部

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部の物理状態に応じた検知信号を出力
   する検知部と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
   り得られる検知信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲
   とする初期値取得部と、 検知信号が前記初期範囲から変化した後、再び初期範囲
   内の検知信号が得られ、初期範囲を横切らずに変化した
   場合、及び検知信号が初期範囲から変化した後、再び初
   期範囲内の検知信号が得られ、初期範囲を横切って変化
   した後、三たび初期範囲内の検知信号が得られた場合の
   いずれか一方を検知対象の通過の１サイクルと判別する
   データ比較部と、 前記データ比較部で検出された少なくとも１サイクルの
   検知対象の通過時に得られる最大値及び最小値に基づい
   て閾値を設定する閾値設定処理部と、 前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
   前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
   することを特徴とする検知装置。
2. 【請求項２】 外部の物理状態に応じた検知信号を閾値
   と比較することによって順次通過する検知対象を検出
   し、検知結果信号を出力する検知装置における閾値設定
   方法であって、 ティーチング開始信号が入力されたときに得られる検知
   信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲として設定し、 検知信号が前記初期範囲から変化した後、再び初期範囲
   内の検知信号が得られ、初期範囲を横切らずに変化した
   場合、及び検知信号が初期範囲から変化した後、再び初
   期範囲内の検知信号が得られ、初期範囲を横切って変化
   した後、三たび初期範囲内の検知信号が得られた場合の
   いずれか一方を検知対象の通過の１サイクルと判別し、 少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に得られる
   前記検知信号の最大値及び最小値に基づいて閾値を設定
   することを特徴とする閾値設定方法。
3. 【請求項３】 外部の物理状態に応じた検知信号を出力
   する検知部と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
   り得られる検知信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲
   とする初期値取得部と、 検知信号が初期範囲から変化した後、再び初期範囲内の
   検知信号が得られ、初期範囲を横切って変化した後、三
   たび初期範囲内の検知信号が得られた場合を検知対象の
   通過の１サイクルと判別するデータ比較部と、 前記データ比較部で検出された少なくとも１サイクルの
   検知対象の通過時に得られる最大値及び最小値に基づい
   て閾値を設定する閾値設定処理部と、 前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
   前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
   することを特徴とする検知装置。
4. 【請求項４】 外部の物理状態に応じた検知信号を閾値
   と比較することによって順次通過する検知対象を検出
   し、検知結果信号を出力する検知装置における閾値設定
   方法であって、 ティーチング開始信号が入力されたときに得られる検知
   信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲として設定し、 検知信号が初期範囲から変化した後、再び初期範囲内の
   検知信号が得られ、初期範囲を横切って変化した後、三
   たび初期範囲内の検知信号が得られた場合を検知対象の
   通過の１サイクルと判別し、 少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に得られる
   前記検知信号の最大値及び最小値に基づいて閾値を設定
   することを特徴とする閾値設定方法。
5. 【請求項５】 外部の物理状態に応じた検知信号を出力
   する検知部と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
   り得られる検知信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲
   とする初期値取得部と、 検知信号が前記初期範囲から変化した後、再び初期範囲
   内の検知信号が得られ、初期範囲を横切らずに変化した
   場合を検知対象の通過の１サイクルと判別するデータ比
   較部と、 前記データ比較部で検出された少なくとも１サイクルの
   検知対象の通過時に得られる最大値及び最小値に基づい
   て閾値を設定する閾値設定処理部と、 前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
   前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
   することを特徴とする検知装置。
6. 【請求項６】 外部の物理状態に応じた検知信号を閾値
   と比較することによって順次通過する検知対象を検出
   し、検知結果信号を出力する検知装置における閾値設定
   方法であって、 ティーチング開始信号が入力されたときに得られる検知
   信号のレベルを含む所定範囲を初期範囲として設定し、 検知信号が前記初期範囲から変化した後、再び初期範囲
   内の検知信号が得られ、初期範囲を横切らずに変化した
   場合を検知対象の通過の１サイクルと判別し、 少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に得られる
   前記検知信号の最大値及び最小値に基づいて閾値を設定
   することを特徴とする閾値設定方法。
7. 【請求項７】 外部の物理状態に応じた検知信号を所定
   間隔毎に出力する検知部と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
   り得られる検知信号毎に検知信号間の差分値を演算する
   差分値算出部と、 前記差分値算出部より得られる差分値の絶対値が所定範
   囲以内のときに前記検知信号を保持すると共に、前記差
   分値の絶対値の変化の状態によって検知対象通過の１サ
   イクルを判別するサイクル判別部と、 前記サイクル判別部によって少なくとも１サイクルの検
   知対象の通過が判別される間に保持された検知信号に基
   づいて閾値を設定する閾値設定処理部と、 前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
   前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
   することを特徴とする検知装置。
8. 【請求項８】 外部の物理状態に応じた検知信号を閾値
   と比較することによって順次通過する検知対象を検出
   し、検知結果信号を出力する検知装置における閾値設定
   方法であって、 ティーチング開始信号が入力されたとき以降に所定期間
   毎にサンプリングを行い、 前記サンプリング毎に得られる検知信号間の差分値を演
   算し、 前記差分値の絶対値が所定範囲以内のときに前記検知信
   号のデータを保持し、 前記差分値の絶対値の変化の状態によって検知対象通過
   の１サイクルを判別し、 少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に保持され
   た検知信号に基づいて閾値を設定することを特徴とする
   閾値設定方法。
9. 【請求項９】 外部の物理状態に応じた検知信号を出力
   する検知部と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
   り得られる検知信号毎に検知信号の微分値を演算する微
   分値算出部と、 前記微分値のレベルの絶対値が所定範囲以内のときに前
   記検知信号のデータを保持すると共に、前記微分値の絶
   対値の変化の状態によって検知対象通過の１サイクルを
   判別するサイクル判別部と、 前記サイクル判別部によって少なくとも１サイクルの検
   知対象の通過の間に保持された検知信号に基づいて閾値
   を設定する閾値設定処理部と、 前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
   前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
   することを特徴とする検知装置。
10. 【請求項１０】 外部の物理状態に応じた検知信号を閾
    値と比較することによって順次通過する検知対象を検出
    し、検知結果信号を出力する検知装置における閾値設定
    方法であって、 ティーチング開始信号が入力されたときに断続的にサン
    プリングを行い、 前記サンプリング毎に得られる検知信号毎にその微分値
    を算出し、 前記微分値の絶対値が所定範囲内のときに前記検知信号
    のデータを保持し、 前記微分値の絶対値の変化の状態によって検出対象通過
    の１サイクルを判別し、 少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に保持され
    た検知信号に基づいて閾値を設定することを特徴とする
    閾値設定方法。
11. 【請求項１１】 外部の物理状態に応じた検知信号を所
    定間隔毎に出力する検知部と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
    り得られる検知信号の最大値を判別する最大値判別部
    と、 ティーチング開始信号が入力されたときに前記検知部よ
    り得られる検知信号の最小値を判別する最小値判別部
    と、 前記検知部より得られる検知信号が連続して最大値及び
    最小値を更新しないかどうかを判別し、所定回数連続し
    て更新しない場合に検知対象通過の１サイクルを判別す
    るサイクル判別部と、 少なくとも１サイクルの検知対象の通過の間に得られる
    最大値と最小値とに基づいて閾値を設定する閾値設定処
    理部と、 前記閾値設定処理部によって設定された閾値に基づいて
    前記検知部より得られる出力を弁別する計測部と、を有
    することを特徴とする検知装置。
12. 【請求項１２】 外部の物理状態に応じた検知信号を閾
    値と比較することによって順次通過する検知対象を検出
    し、検知結果信号を出力する検知装置における閾値設定
    方法であって、 ティーチング開始信号が入力されたときに所定期間毎に
    サンプリングを行い、 前記サンプリング毎に得られる検知信号の最大値を判別
    し、 前記サンプリング毎に得られる検知信号の最小値を判別
    し、 前記検知部より得られる検知信号が連続して最大値及び
    最小値を更新しないかどうかを判別し、 所定回数連続して更新しない場合に検知対象通過の１サ
    イクルを判別し、 少なくとも１サイクルの通過の際に得られる最大値と最
    小値に基づいて閾値を設定することを特徴とする閾値設
    定方法。