JPH11112968A - 車両内外環境モニタ装置 - Google Patents
車両内外環境モニタ装置Info
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- JPH11112968A JPH11112968A JP9268607A JP26860797A JPH11112968A JP H11112968 A JPH11112968 A JP H11112968A JP 9268607 A JP9268607 A JP 9268607A JP 26860797 A JP26860797 A JP 26860797A JP H11112968 A JPH11112968 A JP H11112968A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 単一のＣＣＤカメラによって撮像された画像
情報を複数の車載電子機器で利用することにより、設置
エリアの省スペース化を図ると共に経済性および利用効
率に優れる車両内外環境モニタ装置を提供する。 【解決手段】 車両２の天井部前部に超広角レンズ３を
有するＣＣＤカメラ４を備える。ＣＣＤカメラ４によっ
て撮像された画像情報を処理する画像処理装置５を備え
る。画像処理装置５で処理された画像情報を記録すると
共に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像記
録装置６を備える。画像処理装置５で処理された画像情
報を表示するモニタディスプレイ７を備える。車両２に
複数の車載電子機器８を備える。画像処理装置５から各
車載電子機器８に対応するデータを供給することによっ
て各車載電子機器８がそれぞれの機能を実行可能する。
情報を複数の車載電子機器で利用することにより、設置
エリアの省スペース化を図ると共に経済性および利用効
率に優れる車両内外環境モニタ装置を提供する。 【解決手段】 車両２の天井部前部に超広角レンズ３を
有するＣＣＤカメラ４を備える。ＣＣＤカメラ４によっ
て撮像された画像情報を処理する画像処理装置５を備え
る。画像処理装置５で処理された画像情報を記録すると
共に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像記
録装置６を備える。画像処理装置５で処理された画像情
報を表示するモニタディスプレイ７を備える。車両２に
複数の車載電子機器８を備える。画像処理装置５から各
車載電子機器８に対応するデータを供給することによっ
て各車載電子機器８がそれぞれの機能を実行可能する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
搭載され、車両内外の環境をモニタしつつその状況に応
じて車載電子機器を適宜、動作させる車両内外環境モニ
タ装置に関するものである。
搭載され、車両内外の環境をモニタしつつその状況に応
じて車載電子機器を適宜、動作させる車両内外環境モニ
タ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車に搭載される種々の車載電
子機器においては、その機能を実行する場合に、必要な
情報や信号等はそれぞれの車載電子機器毎に設けたセン
サー等から得る構造とされていた。
子機器においては、その機能を実行する場合に、必要な
情報や信号等はそれぞれの車載電子機器毎に設けたセン
サー等から得る構造とされていた。
【０００３】また、画像情報が必要とされる場合には、
車載電子機器毎に個々にＣＣＤカメラ等の撮像手段を備
えた構造とされていた。例えば、特開平４−２７４９３
５号公報、特開平５−２３８３１０号公報、特開平５−
２３８３１４号公報等に開示の如くである。
車載電子機器毎に個々にＣＣＤカメラ等の撮像手段を備
えた構造とされていた。例えば、特開平４−２７４９３
５号公報、特開平５−２３８３１０号公報、特開平５−
２３８３１４号公報等に開示の如くである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方式によれば、各車載電子機器毎のセンサーやＣＣ
Ｄカメラ等の複数が車両に個別に設置されるため、多く
の設置エリアを確保することが必要となるという問題が
あった。
来の方式によれば、各車載電子機器毎のセンサーやＣＣ
Ｄカメラ等の複数が車両に個別に設置されるため、多く
の設置エリアを確保することが必要となるという問題が
あった。
【０００５】また、車載電子機器毎にＣＣＤカメラを設
置する方式によれば、高価なカメラやカメラによって撮
像された画像情報を処理するための画像処理装置も複数
台必要となり、経済性が悪く、さらに車載電子機器によ
っては常時データが必要でないものもあり、利用効率が
悪いという欠点もあった。
置する方式によれば、高価なカメラやカメラによって撮
像された画像情報を処理するための画像処理装置も複数
台必要となり、経済性が悪く、さらに車載電子機器によ
っては常時データが必要でないものもあり、利用効率が
悪いという欠点もあった。
【０００６】そこで、本発明の課題は、単一の撮像手段
によって撮像された画像情報を複数の車載電子機器で利
用することにより、設置エリアの省スペース化を図ると
共に経済性および利用効率に優れる車両内外環境モニタ
装置を提供することにある。
によって撮像された画像情報を複数の車載電子機器で利
用することにより、設置エリアの省スペース化を図ると
共に経済性および利用効率に優れる車両内外環境モニタ
装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの技術的手段は、車両の天井部前部に設置されると共
に広範囲を撮像可能な単一の撮像手段と、前記撮像手段
によって撮像された画像情報を処理する画像処理装置
と、前記画像処理装置で処理された画像情報を記録する
と共に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像
記録装置と、前記画像処理装置で処理された画像情報を
表示する表示器と、車両に搭載された複数の車載電子機
器と、前記撮像された画像情報から前記画像処理装置に
より各車載電子機器に必要なデータをそれぞれ取り出
し、各車載電子機器に対応するデータをそれぞれ供給す
ることによって各車載電子機器がそれぞれの機能を実行
可能とされた点にある。
めの技術的手段は、車両の天井部前部に設置されると共
に広範囲を撮像可能な単一の撮像手段と、前記撮像手段
によって撮像された画像情報を処理する画像処理装置
と、前記画像処理装置で処理された画像情報を記録する
と共に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像
記録装置と、前記画像処理装置で処理された画像情報を
表示する表示器と、車両に搭載された複数の車載電子機
器と、前記撮像された画像情報から前記画像処理装置に
より各車載電子機器に必要なデータをそれぞれ取り出
し、各車載電子機器に対応するデータをそれぞれ供給す
ることによって各車載電子機器がそれぞれの機能を実行
可能とされた点にある。
【０００８】また、前記撮像手段により車内および車外
の画像情報が常時採取され、前記画像処理装置によりそ
の画像情報が分割されると共にそれぞれについて歪み補
正されて前記表示器に表示される構造としてもよい。
の画像情報が常時採取され、前記画像処理装置によりそ
の画像情報が分割されると共にそれぞれについて歪み補
正されて前記表示器に表示される構造としてもよい。
【０００９】さらに、前記画像処理装置と前記複数の車
載電子機器とで双方向にデータの授受を行う車内ＬＡＮ
が構成され、前記撮像された画像情報から画像処理装置
によって処理されたデータに基づいて、前記複数の車載
電子機器がそれぞれの機能を実行可能とされた構造とし
てもよい。
載電子機器とで双方向にデータの授受を行う車内ＬＡＮ
が構成され、前記撮像された画像情報から画像処理装置
によって処理されたデータに基づいて、前記複数の車載
電子機器がそれぞれの機能を実行可能とされた構造とし
てもよい。
【００１０】さらにまた、前記撮像手段により車内およ
び車外の画像情報が常時採取され、前記画像処理装置に
よりその画像情報が分割されると共にそれぞれについて
歪み補正されて、前記画像記録装置に逐次記録し、要求
に応じて前記画像処理装置、表示器に出力する構造とし
てもよい。
び車外の画像情報が常時採取され、前記画像処理装置に
よりその画像情報が分割されると共にそれぞれについて
歪み補正されて、前記画像記録装置に逐次記録し、要求
に応じて前記画像処理装置、表示器に出力する構造とし
てもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明すると、図１および図２に示される如く、
車両内外環境モニタ装置１は、車両２に搭載された、広
範囲を撮像可能な単一の撮像手段としての超広角レンズ
３もしくは魚眼レンズを備えたＣＣＤカメラ４と、ＣＣ
Ｄカメラ４によって撮像された画像情報を処理する画像
処理装置５と、画像処理装置５で処理された画像情報を
記録すると共に要求に応じて記録された画像情報を出力
する画像記録装置６と、画像処理装置５で処理された画
像情報を表示する表示器としてのモニタディスプレイ７
と、複数の車載電子機器８とから主構成されている。
基づいて説明すると、図１および図２に示される如く、
車両内外環境モニタ装置１は、車両２に搭載された、広
範囲を撮像可能な単一の撮像手段としての超広角レンズ
３もしくは魚眼レンズを備えたＣＣＤカメラ４と、ＣＣ
Ｄカメラ４によって撮像された画像情報を処理する画像
処理装置５と、画像処理装置５で処理された画像情報を
記録すると共に要求に応じて記録された画像情報を出力
する画像記録装置６と、画像処理装置５で処理された画
像情報を表示する表示器としてのモニタディスプレイ７
と、複数の車載電子機器８とから主構成されている。
【００１２】前記ＣＣＤカメラ４は、車内および車外の
画像情報を広範囲に採取すべく、車両２の天井部前部位
置、例えば、車内のオーバヘッドコンソール内等に収容
状に設置されている。
画像情報を広範囲に採取すべく、車両２の天井部前部位
置、例えば、車内のオーバヘッドコンソール内等に収容
状に設置されている。
【００１３】また、前記画像処理装置５や画像記録装置
６は座席下部等に設置され、前記各車載電子機器８は車
内、ボディ内、エンジンルーム内等に適宜設置されてい
る。
６は座席下部等に設置され、前記各車載電子機器８は車
内、ボディ内、エンジンルーム内等に適宜設置されてい
る。
【００１４】さらに、ＣＣＤカメラ４と画像処理装置
５、および画像処理装置５とモニタディスプレイ７と
は、それぞれビデオ信号を伝送する同軸ケーブル１１、
１２で接続され、また画像処理装置５と画像記録装置６
とは、高速ＬＡＮを構成する通信ケーブル１３で接続さ
れ、画像処理装置５と各車載電子機器８ａ、８ｂ、８
ｃ、８ｄ、８ｅとは、低速ＬＡＮを構成する通信ケーブ
ル１４でバス状に接続されている。
５、および画像処理装置５とモニタディスプレイ７と
は、それぞれビデオ信号を伝送する同軸ケーブル１１、
１２で接続され、また画像処理装置５と画像記録装置６
とは、高速ＬＡＮを構成する通信ケーブル１３で接続さ
れ、画像処理装置５と各車載電子機器８ａ、８ｂ、８
ｃ、８ｄ、８ｅとは、低速ＬＡＮを構成する通信ケーブ
ル１４でバス状に接続されている。
【００１５】そして、ＣＣＤカメラ４により車内、車外
の広範囲の画像情報を常時採取し、画像処理装置５に伝
送する。
の広範囲の画像情報を常時採取し、画像処理装置５に伝
送する。
【００１６】画像処理装置５では、この伝送された画像
情報に分割、合成、歪み補正等の画像処理を施し、画像
処理された画像データを画像記録装置６やモニタディス
プレイ７に送りつつ、各車載電子機器８からのタイミン
グ、データ要求等のイベントに応じて、画像情報におけ
る必要な画像領域と比較データ、処理方法（相関等）を
決定し、必要とされる処理データを送り返すように制御
されている。
情報に分割、合成、歪み補正等の画像処理を施し、画像
処理された画像データを画像記録装置６やモニタディス
プレイ７に送りつつ、各車載電子機器８からのタイミン
グ、データ要求等のイベントに応じて、画像情報におけ
る必要な画像領域と比較データ、処理方法（相関等）を
決定し、必要とされる処理データを送り返すように制御
されている。
【００１７】また、画像記録装置６では画像処理装置５
から送られた画像データを逐次記録し、要求に応じて画
像処理装置５側に出力するように制御されている。
から送られた画像データを逐次記録し、要求に応じて画
像処理装置５側に出力するように制御されている。
【００１８】そして、運転者は必要に応じて、モニタデ
ィスプレイ７側の操作により、所望の画像情報を画像処
理装置５を通じてモニタディスプレイ７に映して視認で
きるように構成されている。この際、モニタディスプレ
イ７側からの要求に応じて、画像記録装置６に記録され
ている画像情報を画像処理装置５を通じてモニタディス
プレイ７に適宜呼び出せるように構成されている。
ィスプレイ７側の操作により、所望の画像情報を画像処
理装置５を通じてモニタディスプレイ７に映して視認で
きるように構成されている。この際、モニタディスプレ
イ７側からの要求に応じて、画像記録装置６に記録され
ている画像情報を画像処理装置５を通じてモニタディス
プレイ７に適宜呼び出せるように構成されている。
【００１９】また、各車載電子機器８からのイベントに
は、予め優先順位が決められており、例えば、本実施形
態では走行安全にかかわるものほど優先順位が高く設定
されている。即ち、図２に示される如く、各車載電子機
器８の優先順位は、エアバッグ制御装置８ａ、車両運行
監視装置８ｂ、シートベルト制御装置８ｃ、パワーウィ
ンドウ制御装置８ｄ、ワイパー制御装置８ｅの順とされ
ている。
は、予め優先順位が決められており、例えば、本実施形
態では走行安全にかかわるものほど優先順位が高く設定
されている。即ち、図２に示される如く、各車載電子機
器８の優先順位は、エアバッグ制御装置８ａ、車両運行
監視装置８ｂ、シートベルト制御装置８ｃ、パワーウィ
ンドウ制御装置８ｄ、ワイパー制御装置８ｅの順とされ
ている。
【００２０】なお、各イベントにおける比較用の画像デ
ータは、所定周期で更新するように制御されており、車
両２内外の環境変化による誤判定を有効に防止する。
ータは、所定周期で更新するように制御されており、車
両２内外の環境変化による誤判定を有効に防止する。
【００２１】そして、各車載電子機器８は、画像処理装
置５から供給された処理データに基づき、それぞれの機
能に応じた車両２に対するアクション（アクチュエータ
のオン／オフ、車両動作の許可／禁止等）を実行するよ
うに制御されている。
置５から供給された処理データに基づき、それぞれの機
能に応じた車両２に対するアクション（アクチュエータ
のオン／オフ、車両動作の許可／禁止等）を実行するよ
うに制御されている。
【００２２】次に、車両内外環境モニタ装置１における
各イベントの動作を説明する。
各イベントの動作を説明する。
【００２３】図３は環境画像レコーダとして機能する場
合の処理例を示しており、ＣＣＤカメラ４により撮像さ
れた全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られる。
合の処理例を示しており、ＣＣＤカメラ４により撮像さ
れた全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られる。
【００２４】画像処理装置５では、目的領域指定部５ａ
から所定周期（例えば数分間周期）で全体の画像情報を
所定の領域に分割する領域指定データが目的領域セレク
ト部５ｂおよび画像データベース５ｃに送られる。
から所定周期（例えば数分間周期）で全体の画像情報を
所定の領域に分割する領域指定データが目的領域セレク
ト部５ｂおよび画像データベース５ｃに送られる。
【００２５】目的領域セレクト部５ｂでは、ＣＣＤカメ
ラ４から送られてくる画像情報を前記領域指定データに
基づき、領域別に分割すると共に歪み補正して、それぞ
れの目的領域画像データを画像データベース５ｃ、画像
比較処理部５ｄおよび画像記録装置６に送る。
ラ４から送られてくる画像情報を前記領域指定データに
基づき、領域別に分割すると共に歪み補正して、それぞ
れの目的領域画像データを画像データベース５ｃ、画像
比較処理部５ｄおよび画像記録装置６に送る。
【００２６】画像データベース５ｃでは、目的領域指定
部５ａからの前記領域指定データに基づき、目的領域セ
レクト部５ｂから送られてくる各目的領域画像データを
所定に分類して格納すると共に、前回の各目的領域画像
データを画像比較処理部５ｄに送る。
部５ａからの前記領域指定データに基づき、目的領域セ
レクト部５ｂから送られてくる各目的領域画像データを
所定に分類して格納すると共に、前回の各目的領域画像
データを画像比較処理部５ｄに送る。
【００２７】画像比較処理部５ｄでは、目的領域セレク
ト部５ｂから送られてくる各目的領域画像データと、画
像データベース５ｃから送られてくる前回の各目的領域
画像データとを比較処理する。例えば、領域限定を行っ
て相関をとる処理方法や、領域限定を行ってエッジ抽出
し、細線化した後、特徴抽出し、特徴をマッチングする
処理方法等がある。
ト部５ｂから送られてくる各目的領域画像データと、画
像データベース５ｃから送られてくる前回の各目的領域
画像データとを比較処理する。例えば、領域限定を行っ
て相関をとる処理方法や、領域限定を行ってエッジ抽出
し、細線化した後、特徴抽出し、特徴をマッチングする
処理方法等がある。
【００２８】そして、画像比較処理部５ｄで比較処理し
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、各目的領域画像デ
ータにおける環境変化の有無を予め設定された閾値をか
ら判定する。
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、各目的領域画像デ
ータにおける環境変化の有無を予め設定された閾値をか
ら判定する。
【００２９】その後、判定部５ｅは、各目的領域画像デ
ータに対する環境変化の有無を、画像記録装置６に記録
の有効・無効データとして送り、画像記録装置６は目的
領域セレクト部５ｂから送られた各目的領域画像データ
のうち、環境変化有りと判定された目的領域画像データ
を書き換え記録し、環境変化無しと判定された目的領域
画像データを書き換え記録せずにキャンセルするように
制御されている。
ータに対する環境変化の有無を、画像記録装置６に記録
の有効・無効データとして送り、画像記録装置６は目的
領域セレクト部５ｂから送られた各目的領域画像データ
のうち、環境変化有りと判定された目的領域画像データ
を書き換え記録し、環境変化無しと判定された目的領域
画像データを書き換え記録せずにキャンセルするように
制御されている。
【００３０】この画像記録装置６の記録媒体としては、
不揮発性メモリ、磁気テープ、光ディスク装置等を採用
すればよい。
不揮発性メモリ、磁気テープ、光ディスク装置等を採用
すればよい。
【００３１】ここに、画像記録装置６は所定周期毎に、
記録された各目的領域画像データが更新されもしくは維
持される。そして、エアバッグ動作信号等をトリガにし
て、その時点で記録されている各目的領域画像データを
フリーズするように制御されている。
記録された各目的領域画像データが更新されもしくは維
持される。そして、エアバッグ動作信号等をトリガにし
て、その時点で記録されている各目的領域画像データを
フリーズするように制御されている。
【００３２】従って、事故等の直前の過去の画像情報が
得られ、環境画像レコーダとしての機能を発揮できる。
得られ、環境画像レコーダとしての機能を発揮できる。
【００３３】次に、車両運行監視装置８ｂにおける処理
例について説明する。
例について説明する。
【００３４】図４に示される如く、車両運行監視装置８
ｂは、車両２のエンジンの停止状態、作動状態等の車両
状態を監視しており、運転者がイグニッションキーのキ
ー操作によりエンジンを始動させる場合等をトリガとし
て、車両運行監視装置８ｂは画像処理装置５の目的領域
セレクト部５ｂ、画像データベース５ｃ、判定部５ｅに
運転者識別要求を出力する。
ｂは、車両２のエンジンの停止状態、作動状態等の車両
状態を監視しており、運転者がイグニッションキーのキ
ー操作によりエンジンを始動させる場合等をトリガとし
て、車両運行監視装置８ｂは画像処理装置５の目的領域
セレクト部５ｂ、画像データベース５ｃ、判定部５ｅに
運転者識別要求を出力する。
【００３５】一方、前述同様、ＣＣＤカメラ４により撮
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記運転者識別要求を受けた目的領域セレクト
部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画像情報か
ら運転者の顔面部領域を取り出すと共に歪み補正して、
顔面部画像データとして画像比較処理部５ｄに送る。
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記運転者識別要求を受けた目的領域セレクト
部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画像情報か
ら運転者の顔面部領域を取り出すと共に歪み補正して、
顔面部画像データとして画像比較処理部５ｄに送る。
【００３６】なお、画像記録装置６および画像処理装置
５の画像データベース５ｃには、予め、運転者の顔面画
像と特徴データ等の顔面部画像データが登録されてお
り、前記運転者識別要求を受けた画像データベース５ｃ
は、登録者の登録顔面部画像データを画像比較処理部５
ｄに送る。この際、画像記録装置６から登録者の顔面部
画像データを呼び出し、画像比較処理部５ｄに送る方式
であってもよい。
５の画像データベース５ｃには、予め、運転者の顔面画
像と特徴データ等の顔面部画像データが登録されてお
り、前記運転者識別要求を受けた画像データベース５ｃ
は、登録者の登録顔面部画像データを画像比較処理部５
ｄに送る。この際、画像記録装置６から登録者の顔面部
画像データを呼び出し、画像比較処理部５ｄに送る方式
であってもよい。
【００３７】画像比較処理部５ｄでは、目的領域セレク
ト部５ｂから送られてくる顔面部画像データと、画像デ
ータベース５ｃから送られてくる登録顔面部画像データ
とを比較処理する。例えば、この比較処理として、前述
のような比較処理方法等がある。
ト部５ｂから送られてくる顔面部画像データと、画像デ
ータベース５ｃから送られてくる登録顔面部画像データ
とを比較処理する。例えば、この比較処理として、前述
のような比較処理方法等がある。
【００３８】そして、画像比較処理部５ｄで比較処理し
た相関データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判定
部５ｅでその処理データに基づき、運転者が登録者と一
致しているか否かを予め設定された閾値をから判定す
る。
た相関データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判定
部５ｅでその処理データに基づき、運転者が登録者と一
致しているか否かを予め設定された閾値をから判定す
る。
【００３９】その後、判定部５ｅは、運転者が一致して
いるか否かの判定を、一致・不一致データとして車両運
行監視装置８ｂに送り、車両運行監視装置８ｂはその送
られてきた一致・不一致データが一致しているとの判定
で有れば、車両運行許可の判断を下し、その後の運転操
作を可能に制御する。また、一致不一致・データが不一
致であるとの判定で有れば、車両運行禁止の判断を下
し、エンジン停止等、その後の運転操作を不能とするよ
うに制御する。
いるか否かの判定を、一致・不一致データとして車両運
行監視装置８ｂに送り、車両運行監視装置８ｂはその送
られてきた一致・不一致データが一致しているとの判定
で有れば、車両運行許可の判断を下し、その後の運転操
作を可能に制御する。また、一致不一致・データが不一
致であるとの判定で有れば、車両運行禁止の判断を下
し、エンジン停止等、その後の運転操作を不能とするよ
うに制御する。
【００４０】従って、登録者以外の他の運転者が車両２
を運行操作するのを有効に防止できる。
を運行操作するのを有効に防止できる。
【００４１】次に、エアバッグ制御装置８ａにおける処
理例について説明する。
理例について説明する。
【００４２】図５に示される如く、エアバッグ制御装置
８ａは車両状態を監視しており、ドアの開閉信号、イグ
ニッションキーのオン／オフ信号をトリガとして、エア
バッグ制御装置８ａは画像処理装置５の目的領域セレク
ト部５ｂ、画像データベース５ｃ、判定部５ｅに助手席
乗員チェック要求を出力する。
８ａは車両状態を監視しており、ドアの開閉信号、イグ
ニッションキーのオン／オフ信号をトリガとして、エア
バッグ制御装置８ａは画像処理装置５の目的領域セレク
ト部５ｂ、画像データベース５ｃ、判定部５ｅに助手席
乗員チェック要求を出力する。
【００４３】一方、前述同様、ＣＣＤカメラ４により撮
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記助手席乗員チェック要求を受けた目的領域
セレクト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画
像情報から助手席領域を取り出すと共に歪み補正して、
助手席画像データとして画像比較処理部５ｄに送る。
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記助手席乗員チェック要求を受けた目的領域
セレクト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画
像情報から助手席領域を取り出すと共に歪み補正して、
助手席画像データとして画像比較処理部５ｄに送る。
【００４４】なお、画像記録装置６および画像処理装置
５の画像データベース５ｃには、予め、助手席に乗員が
搭乗していない状態の定常時助手席画像データが登録さ
れており、前記助手席乗員チェック要求を受けた画像デ
ータベース５ｃは、定常時助手席画像データを画像比較
処理部５ｄに送る。この際、画像記録装置６から定常時
助手席画像データを呼び出し、画像比較処理部５ｄに送
る方式であってもよい。
５の画像データベース５ｃには、予め、助手席に乗員が
搭乗していない状態の定常時助手席画像データが登録さ
れており、前記助手席乗員チェック要求を受けた画像デ
ータベース５ｃは、定常時助手席画像データを画像比較
処理部５ｄに送る。この際、画像記録装置６から定常時
助手席画像データを呼び出し、画像比較処理部５ｄに送
る方式であってもよい。
【００４５】画像比較処理部５ｄでは、目的領域セレク
ト部５ｂから送られてくる助手席画像データと、画像デ
ータベース５ｃから送られてくる定常時助手席画像デー
タとを比較処理する。この比較処理方法として、前述の
ような比較処理方法等がある。
ト部５ｂから送られてくる助手席画像データと、画像デ
ータベース５ｃから送られてくる定常時助手席画像デー
タとを比較処理する。この比較処理方法として、前述の
ような比較処理方法等がある。
【００４６】そして、画像比較処理部５ｄで比較処理し
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、助手席における乗
員の有無を予め設定された閾値をから判定する。
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、助手席における乗
員の有無を予め設定された閾値をから判定する。
【００４７】その後、判定部５ｅは、助手席に乗員がい
るかどうかの判定を、乗員有無データとしてエアバッグ
制御装置８ａに送り、エアバッグ制御装置８ａはその送
られてきた乗員有無データに基づき、乗員有りの判定で
あれば、非常時におけるエアバッグ作動信号に基づき助
手席エアバッグを作動させ、乗員無しの判定であれば、
非常時におけるエアバッグ作動信号があっても助手席エ
アバッグは作動させず、待機状態が維持されるように制
御される。
るかどうかの判定を、乗員有無データとしてエアバッグ
制御装置８ａに送り、エアバッグ制御装置８ａはその送
られてきた乗員有無データに基づき、乗員有りの判定で
あれば、非常時におけるエアバッグ作動信号に基づき助
手席エアバッグを作動させ、乗員無しの判定であれば、
非常時におけるエアバッグ作動信号があっても助手席エ
アバッグは作動させず、待機状態が維持されるように制
御される。
【００４８】従って、不要な助手席エアバッグの作動が
有効に防止できる。
有効に防止できる。
【００４９】なお、運転席エアバッグは前記エアバッグ
制御装置８ａにかかる制御動作にかかわらず、従来通り
エアバッグ作動信号に基づき作動される。
制御装置８ａにかかる制御動作にかかわらず、従来通り
エアバッグ作動信号に基づき作動される。
【００５０】次に、シートベルト制御装置８ｃにおける
処理例について説明する。
処理例について説明する。
【００５１】図６に示される如く、シートベルト制御装
置８ｃはエアバッグ制御装置８ａと同様、車両状態を監
視しており、ドアの開閉信号、イグニッションキーのオ
ン／オフ信号をトリガとして、シートベルト制御装置８
ｃは画像処理装置５の目的領域セレクト部５ｂ、画像デ
ータベース５ｃ、判定部５ｅに座席乗員チェック要求を
出力する。
置８ｃはエアバッグ制御装置８ａと同様、車両状態を監
視しており、ドアの開閉信号、イグニッションキーのオ
ン／オフ信号をトリガとして、シートベルト制御装置８
ｃは画像処理装置５の目的領域セレクト部５ｂ、画像デ
ータベース５ｃ、判定部５ｅに座席乗員チェック要求を
出力する。
【００５２】一方、前述同様、ＣＣＤカメラ４により撮
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記座席乗員チェック要求を受けた目的領域セ
レクト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画像
情報から運転席領域や助手席領域や後部座席領域を取り
出すと共に歪み補正して、座席画像データとして画像比
較処理部５ｄに送る。
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記座席乗員チェック要求を受けた目的領域セ
レクト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画像
情報から運転席領域や助手席領域や後部座席領域を取り
出すと共に歪み補正して、座席画像データとして画像比
較処理部５ｄに送る。
【００５３】なお、画像記録装置６および画像処理装置
５の画像データベース５ｃには、予め、運転席、助手席
および後部座席にそれぞれ乗員が搭乗していない状態の
定常時座席画像データが登録されており、前記座席乗員
チェック要求を受けた画像データベース５ｃは、定常時
座席画像データを画像比較処理部５ｄに送る。この際、
画像記録装置６から定常時座席画像データを呼び出し、
画像比較処理部５ｄに送る方式であってもよい。
５の画像データベース５ｃには、予め、運転席、助手席
および後部座席にそれぞれ乗員が搭乗していない状態の
定常時座席画像データが登録されており、前記座席乗員
チェック要求を受けた画像データベース５ｃは、定常時
座席画像データを画像比較処理部５ｄに送る。この際、
画像記録装置６から定常時座席画像データを呼び出し、
画像比較処理部５ｄに送る方式であってもよい。
【００５４】画像比較処理部５ｄでは、目的領域セレク
ト部５ｂから送られてくる座席画像データと、画像デー
タベース５ｃから送られてくる定常時座席画像データと
を比較処理する。この比較処理方法として、前述のよう
な比較処理方法等がある。
ト部５ｂから送られてくる座席画像データと、画像デー
タベース５ｃから送られてくる定常時座席画像データと
を比較処理する。この比較処理方法として、前述のよう
な比較処理方法等がある。
【００５５】そして、画像比較処理部５ｄで比較処理し
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、各座席における乗
員の有無を予め設定された閾値をから判定する。
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、各座席における乗
員の有無を予め設定された閾値をから判定する。
【００５６】その後、判定部５ｅは、各座席に乗員がい
るかどうかの判定を、乗員有無データとしてシートベル
ト制御装置８ｃに送り、シートベルト制御装置８ｃはそ
の送られてきた乗員有無データに基づき、各座席におい
て乗員有りの判定の座席であれば、シートベルトの自由
な繰り出しを束縛するように制御され、乗員無しの判定
の座席であれば、シートベルトの自由な繰り出しを許容
するように制御される。
るかどうかの判定を、乗員有無データとしてシートベル
ト制御装置８ｃに送り、シートベルト制御装置８ｃはそ
の送られてきた乗員有無データに基づき、各座席におい
て乗員有りの判定の座席であれば、シートベルトの自由
な繰り出しを束縛するように制御され、乗員無しの判定
の座席であれば、シートベルトの自由な繰り出しを許容
するように制御される。
【００５７】従って、衝突時等の非常時におけるシート
ベルトの繰り出しが有効に防止できる。
ベルトの繰り出しが有効に防止できる。
【００５８】次に、パワーウィンドウ制御装置８ｄにお
ける処理例について説明する。
ける処理例について説明する。
【００５９】図７に示される如く、パワーウィンドウ制
御装置８ｄはウィンドウ操作を監視しており、ウィンド
ウの開閉操作が行われた場合に、パワーウィンドウ制御
装置８ｄは画像処理装置５の目的領域セレクト部５ｂ、
画像データベース５ｃ、判定部５ｅにウィンドウ部チェ
ック要求を出力する。
御装置８ｄはウィンドウ操作を監視しており、ウィンド
ウの開閉操作が行われた場合に、パワーウィンドウ制御
装置８ｄは画像処理装置５の目的領域セレクト部５ｂ、
画像データベース５ｃ、判定部５ｅにウィンドウ部チェ
ック要求を出力する。
【００６０】一方、前述同様、ＣＣＤカメラ４により撮
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記ウィンドウ部チェック要求を受けた目的領
域セレクト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる
画像情報からウィンドウ部領域を取り出すと共に歪み補
正して、ウィンドウ部画像データとして画像比較処理部
５ｄに送る。
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記ウィンドウ部チェック要求を受けた目的領
域セレクト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる
画像情報からウィンドウ部領域を取り出すと共に歪み補
正して、ウィンドウ部画像データとして画像比較処理部
５ｄに送る。
【００６１】なお、画像記録装置６および画像処理装置
５の画像データベース５ｃには、予め、ウィンドウ内に
人体や他の物体が存在しない開放状態の通常時ウィンド
ウ部画像データが登録されており、前記ウィンドウ部チ
ェック要求を受けた画像データベース５ｃは、通常時ウ
ィンドウ部画像データを画像比較処理部５ｄに送る。こ
の際、画像記録装置６から通常時ウィンドウ部画像デー
タを呼び出し、画像比較処理部５ｄに送る方式であって
もよい。
５の画像データベース５ｃには、予め、ウィンドウ内に
人体や他の物体が存在しない開放状態の通常時ウィンド
ウ部画像データが登録されており、前記ウィンドウ部チ
ェック要求を受けた画像データベース５ｃは、通常時ウ
ィンドウ部画像データを画像比較処理部５ｄに送る。こ
の際、画像記録装置６から通常時ウィンドウ部画像デー
タを呼び出し、画像比較処理部５ｄに送る方式であって
もよい。
【００６２】画像比較処理部５ｄでは、目的領域セレク
ト部５ｂから送られてくるウィンドウ部画像データと、
画像データベース５ｃから送られてくる通常時ウィンド
ウ部画像データとを比較処理する。この比較処理方法と
して、前述のような比較処理方法等がある。
ト部５ｂから送られてくるウィンドウ部画像データと、
画像データベース５ｃから送られてくる通常時ウィンド
ウ部画像データとを比較処理する。この比較処理方法と
して、前述のような比較処理方法等がある。
【００６３】そして、画像比較処理部５ｄで比較処理し
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、ウィンドウ内にお
ける人体や物体の有無を予め設定された閾値をから判定
する。
た相関値データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判
定部５ｅでその処理データに基づき、ウィンドウ内にお
ける人体や物体の有無を予め設定された閾値をから判定
する。
【００６４】その後、判定部５ｅは、ウィンドウ内に人
体等が存在するかどうかの判定を、ウィンドウ内有無デ
ータとしてパワーウィンドウ制御装置８ｄに送り、パワ
ーウィンドウ制御装置８ｄはその送られてきたウィンド
ウ内有無データに基づき、人体等が存在するとの判定で
あれば、ウィンドウの操作信号にかかわらずウィンドウ
駆動用のモータをオフ制御し、人体等が存在しないとの
判定であれば、ウィンドウの操作信号に従ってウィンド
ウが昇降駆動されるように制御される。
体等が存在するかどうかの判定を、ウィンドウ内有無デ
ータとしてパワーウィンドウ制御装置８ｄに送り、パワ
ーウィンドウ制御装置８ｄはその送られてきたウィンド
ウ内有無データに基づき、人体等が存在するとの判定で
あれば、ウィンドウの操作信号にかかわらずウィンドウ
駆動用のモータをオフ制御し、人体等が存在しないとの
判定であれば、ウィンドウの操作信号に従ってウィンド
ウが昇降駆動されるように制御される。
【００６５】従って、パワーウィンドウにおける人体等
の挟み込みがが有効に防止できる。
の挟み込みがが有効に防止できる。
【００６６】次に、ワイパー制御装置８ｅにおける処理
例について説明する。
例について説明する。
【００６７】図８に示される如く、ワイパー制御装置８
ｅはフロントガラス面を監視しており、所定周期で、画
像処理装置５の目的領域セレクト部５ｂ、画像データベ
ース５ｃ、判定部５ｅに降雨チェック要求を出力する。
ｅはフロントガラス面を監視しており、所定周期で、画
像処理装置５の目的領域セレクト部５ｂ、画像データベ
ース５ｃ、判定部５ｅに降雨チェック要求を出力する。
【００６８】一方、前述同様、ＣＣＤカメラ４により撮
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記降雨チェック要求を受けた目的領域セレク
ト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画像情報
からフロントガラス部領域を取り出すと共に歪み補正し
て、フロントガラス部画像データとして画像比較処理部
５ｄに送る。
像された全体の画像情報が画像処理装置５に常時送られ
ており、前記降雨チェック要求を受けた目的領域セレク
ト部５ｂは、ＣＣＤカメラ４から送られてくる画像情報
からフロントガラス部領域を取り出すと共に歪み補正し
て、フロントガラス部画像データとして画像比較処理部
５ｄに送る。
【００６９】なお、画像記録装置６および画像処理装置
５の画像データベース５ｃには、予め、非降雨状態にお
けるフロントガラス部の晴天時画像データが登録されて
おり、前記降雨チェック要求を受けた画像データベース
５ｃは、晴天時画像データを画像比較処理部５ｄに送
る。この際、画像記録装置６から晴天時画像データを呼
び出し、画像比較処理部５ｄに送る方式であってもよ
い。
５の画像データベース５ｃには、予め、非降雨状態にお
けるフロントガラス部の晴天時画像データが登録されて
おり、前記降雨チェック要求を受けた画像データベース
５ｃは、晴天時画像データを画像比較処理部５ｄに送
る。この際、画像記録装置６から晴天時画像データを呼
び出し、画像比較処理部５ｄに送る方式であってもよ
い。
【００７０】画像比較処理部５ｄでは、目的領域セレク
ト部５ｂから送られてくるフロントガラス部画像データ
と、画像データベース５ｃから送られてくる晴天時画像
データとを比較処理する。この比較処理方法として、前
述のような比較処理方法等がある。
ト部５ｂから送られてくるフロントガラス部画像データ
と、画像データベース５ｃから送られてくる晴天時画像
データとを比較処理する。この比較処理方法として、前
述のような比較処理方法等がある。
【００７１】そして、画像比較処理部５ｄで比較処理し
た相関データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判定
部５ｅでその処理データに基づき、降雨の有無を予め設
定された閾値をから判定する。
た相関データ等の処理データを判定部５ｅに送り、判定
部５ｅでその処理データに基づき、降雨の有無を予め設
定された閾値をから判定する。
【００７２】その後、判定部５ｅは、降雨の有無の判定
を、降雨有無データとしてワイパー制御装置８ｅに送
り、ワイパー制御装置８ｅはその送られてきた降雨有無
データに基づき、降雨有りとの判定であれば、ワイパー
駆動用モータをオン作動させ、降雨無しとの判定であれ
ば、ワイパー駆動用モータをオフ作動するように制御さ
れている。
を、降雨有無データとしてワイパー制御装置８ｅに送
り、ワイパー制御装置８ｅはその送られてきた降雨有無
データに基づき、降雨有りとの判定であれば、ワイパー
駆動用モータをオン作動させ、降雨無しとの判定であれ
ば、ワイパー駆動用モータをオフ作動するように制御さ
れている。
【００７３】従って、降雨の有無に応じた自動的なワイ
パー作動が行える。
パー作動が行える。
【００７４】なお、フロントガラス面の画像データの変
化から降雨を検知する方式を示しているが、車外風景画
像における画像データの変化から日射・降雨を検知して
ワイパーを制御する方式としてもよい。
化から降雨を検知する方式を示しているが、車外風景画
像における画像データの変化から日射・降雨を検知して
ワイパーを制御する方式としてもよい。
【００７５】以上のように、単一のＣＣＤカメラ４、一
台の画像処理装置５によって広範囲に撮像された画像情
報を必要領域に適宜分割して複数の車載電子機器８で利
用する方式としているので、複数の撮像手段やセンサ等
を個々に設置する場合と比較して設置エリアの省スペー
ス化が図れる。
台の画像処理装置５によって広範囲に撮像された画像情
報を必要領域に適宜分割して複数の車載電子機器８で利
用する方式としているので、複数の撮像手段やセンサ等
を個々に設置する場合と比較して設置エリアの省スペー
ス化が図れる。
【００７６】また、単一の超広角レンズ３やＣＣＤカメ
ラ４および一台の画像処理装置５を各車載電子機器８に
兼用する方式であり、経済性に優れる利点もある。
ラ４および一台の画像処理装置５を各車載電子機器８に
兼用する方式であり、経済性に優れる利点もある。
【００７７】さらに、各車載電子機器８に必要に応じて
画像情報を供給することにより、利用効率の向上が図れ
る。
画像情報を供給することにより、利用効率の向上が図れ
る。
【００７８】また、超広角レンズ３、ＣＣＤカメラ４を
車両２の天井部前部に配置することにより、車内および
車外の画像情報が広範囲にわたって有効に確保できる利
点もある。
車両２の天井部前部に配置することにより、車内および
車外の画像情報が広範囲にわたって有効に確保できる利
点もある。
【００７９】さらに、超広角レンズ３等を利用して広範
囲の画像情報を採取する方式であるが、歪み補正を施す
ことによって何ら違和感なくモニタディスプレイ７に表
示できる。
囲の画像情報を採取する方式であるが、歪み補正を施す
ことによって何ら違和感なくモニタディスプレイ７に表
示できる。
【００８０】なお、上記実施形態において、車載電子機
器８の各例を示しているが、これらに限られず、道路上
の障害物、歩行者、白線等の識別にも利用でき、自動走
行のための制御にも利用できる。
器８の各例を示しているが、これらに限られず、道路上
の障害物、歩行者、白線等の識別にも利用でき、自動走
行のための制御にも利用できる。
【００８１】
【発明の効果】以上のように、本発明の車両内外環境モ
ニタ装置によれば、車両の天井部前部に設置されると共
に広範囲を撮像可能な単一の撮像手段と、前記撮像手段
によって撮像された画像情報を処理する画像処理装置
と、前記画像処理装置で処理された画像情報を記録する
と共に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像
記録装置と、前記画像処理装置で処理された画像情報を
表示する表示器と、車両の所定位置にそれぞれ搭載され
た複数の車載電子機器と、前記画像処理装置により前記
撮像された画像情報から各車載電子機器に必要なデータ
をそれぞれ取り出し、各車載電子機器に対応するデータ
をそれぞれ供給することによって各車載電子機器がそれ
ぞれの機能を実行可能とされたものであり、単一の撮像
手段、画像処理装置により種々の車両に伴う制御動作の
自動化が行え、設置エリアの省スペース化が図れると共
に、経済性および利用効率に優れるという利点がある。
ニタ装置によれば、車両の天井部前部に設置されると共
に広範囲を撮像可能な単一の撮像手段と、前記撮像手段
によって撮像された画像情報を処理する画像処理装置
と、前記画像処理装置で処理された画像情報を記録する
と共に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像
記録装置と、前記画像処理装置で処理された画像情報を
表示する表示器と、車両の所定位置にそれぞれ搭載され
た複数の車載電子機器と、前記画像処理装置により前記
撮像された画像情報から各車載電子機器に必要なデータ
をそれぞれ取り出し、各車載電子機器に対応するデータ
をそれぞれ供給することによって各車載電子機器がそれ
ぞれの機能を実行可能とされたものであり、単一の撮像
手段、画像処理装置により種々の車両に伴う制御動作の
自動化が行え、設置エリアの省スペース化が図れると共
に、経済性および利用効率に優れるという利点がある。
【図１】本発明の実施形態を示す概略説明図である。
【図２】同ブロック図である。
【図３】処理例におけるブロック図である。
【図４】処理例におけるブロック図である。
【図５】処理例におけるブロック図である。
【図６】処理例におけるブロック図である。
【図７】処理例におけるブロック図である。
【図８】処理例におけるブロック図である。
１ 車両内外環境モニタ装置 ２ 車両 ３ 超広角レンズ ４ ＣＣＤカメラ ５ 画像処理装置 ６ 画像記録装置 ７ モニタディスプレイ ８ 車載電子機器 ８ａ エアバッグ制御装置 ８ｂ 車両運行監視装置 ８ｃ シートベルト制御装置 ８ｄ パワーウィンドウ制御装置 ８ｅ ワイパー制御装置 １１ 同軸ケーブル １２ 同軸ケーブル １３ 通信ケーブル １４ 通信ケーブル
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の天井部前部に設置されると共に広
範囲を撮像可能な単一の撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された画像情報を処理する画
像処理装置と、 前記画像処理装置で処理された画像情報を記録すると共
に要求に応じて記録された画像情報を出力する画像記録
装置と、 前記画像処理装置で処理された画像情報を表示する表示
器と、 車両に搭載された複数の車載電子機器と、 前記撮像された画像情報から前記画像処理装置により各
車載電子機器に必要なデータをそれぞれ取り出し、各車
載電子機器に対応するデータをそれぞれ供給することに
よって各車載電子機器がそれぞれの機能を実行可能とさ
れたことを特徴とする車両内外環境モニタ装置。 - 【請求項２】 前記撮像手段により車内および車外の画
像情報が常時採取され、前記画像処理装置によりその画
像情報が分割されると共にそれぞれについて歪み補正さ
れて前記表示器に表示されることを特徴とする請求項１
記載の車両内外環境モニタ装置。 - 【請求項３】 前記画像処理装置と前記複数の車載電子
機器とで双方向にデータの授受を行う車内ＬＡＮが構成
され、前記撮像された画像情報から画像処理装置によっ
て処理されたデータに基づいて、前記複数の車載電子機
器がそれぞれの機能を実行可能とされたことを特徴とす
る請求項１または２記載の車両内外環境モニタ装置。 - 【請求項４】 前記撮像手段により車内および車外の画
像情報が常時採取され、前記画像処理装置によりその画
像情報が分割されると共にそれぞれについて歪み補正さ
れて、前記画像記録装置に逐次記録し、要求に応じて前
記画像処理装置、表示器に出力することを特徴とする請
求項１、２または３記載の車両内外環境モニタ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9268607A JPH11112968A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 車両内外環境モニタ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9268607A JPH11112968A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 車両内外環境モニタ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11112968A true JPH11112968A (ja) | 1999-04-23 |
Family
ID=17460897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9268607A Pending JPH11112968A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 車両内外環境モニタ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11112968A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-10-01 JP JP9268607A patent/JPH11112968A/ja active Pending
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