JPH11113277A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】オーバーシュートを生じることなく負荷を滑ら
かに起動させ、しかも起動の際に負荷が動き出すまでの
時間が短いモータ制御装置を提供する。 【解決手段】負荷を駆動するモータ部２の動作中に負荷
の一定寸法の移動毎に発生する位置検出信号の時間間隔
に基づいて検出速度演算部１１で駆動速度を検出する。
起動が指示されてから１つ目の位置検出信号が検出され
るまでは比較的大きな増加率でモータ部の速度を時間経
過に伴って大きくように駆動部６に指令値を与える。そ
の後に２つ目の位置検出信号が検出されるまでは比較的
小さな増加率でモータ部の速度を時間経過に伴って大き
くするように駆動部６に指令値を与える。また、起動が
指示されてから２つ目の位置検出信号が発生した後は、
指令速度作成部１２から与えられる指令速度と検出速度
との速度差を小さくなるように演算制御部１０から駆動
部６に指令値を与える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータを用いて負
荷を駆動するにあたり、負荷の位置や速度に応じてモー
タの動作を制御する装置であって、とくにモータを用い
てカーテンを開閉する電動カーテンの制御に適したモー
タ制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、モータを用いてカーテンを開
閉する電動カーテンが知られている。この種の電動カー
テンで用いるモータには、カーテンを案内するレールを
モータハウジングと兼用したリニアモータがある。とこ
ろで、モータでカーテンを開閉するには、カーテンを開
閉させる速度の制御が必要である。そこで、電動カーテ
ンに用いるリニアモータでは、カーテンが所定距離移動
するたびに位置検出信号を発生するように構成し、位置
検出信号の時間間隔に基づいてカーテンの移動速度を演
算する構成が考えられている。このようにして移動速度
を求めれば、カーテンを停止位置から加速し、一定速度
に達した後にはその速度に保つというような制御が可能
になる。

【０００３】リニアモータとしては直流リニアモータを
用いることが多く、この種のリニアモータは可動子側ま
たは固定子側にコイルを備え、コイルの通電方向を切り
換えることによって可動子を走行させるから、コイルの
通電方向の切換時に生じる駆動電流の変化に基づいて位
置検出信号を発生させることが可能である。ところで、
カーテンの開閉を行なうには、カーテンの静止位置から
移動させる際に静止摩擦力に打ち勝つ力でモータを駆動
する必要がある。モータのトルク（ないし可動子に作用
する磁力）は印加電圧の関数であるから、モータの起動
時に静止摩擦力に打ち勝つだけの大きな電圧を印加する
ことが考えられるが、大きな電圧を印加すると移動速度
が上述の一定速度を越えてオーバーシュートすることに
なり、カーテンを滑らかに開閉させることができないと
いう問題が生じる。これは動摩擦力に比較して静止摩擦
力が大きいからであって、静止摩擦力に打ち勝つような
大きな力でモータを駆動すると、モータが動き出した後
の動摩擦力に対してはモータの力が大き過ぎ、オーバー
シュートを生じるのである。

【０００４】そこで、起動時に比較的小さい電圧を印加
することによってオーバーシュートの発生を防止するこ
とが考えられている。また、カーテンが動き出すときの
印加電圧をあらかじめ測定しておき、起動の際に測定値
まで電圧をステップ状に上昇させることも考えられてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、印加電
圧を小さくすると、カーテンの静止摩擦とのモータの駆
動力との差が小さくなってカーテンが動き出すまでに時
間がかかり、起動時に滑らかな動作ができないという問
題が生じる。また、カーテンが動き出すまでの印加電圧
を測定値までステップ状に上昇させる場合でも、条件に
よっては、オーバーシュートを起こす可能性がある。

【０００６】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、オーバーシュートを生じることなく
負荷を滑らかに起動させることができ、しかも起動の際
に負荷が動き出すまでの時間が長くならないようにした
モータ制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、負荷を駆動す
るモータ部の動作中に負荷の一定量の移動毎に位置検出
信号を発生する位置検出信号発生部と、位置検出信号が
発生する時間間隔に基づいて負荷の移動する速度を検出
速度として検出する検出速度演算部と、モータ部の速度
の目標値である指令速度を出力する指令速度作成部と、
指令速度と検出速度との差を小さくするようにモータ部
に与える指令値を生成する演算制御部と、前記指令値に
応じてモータ部の速度を変化させるようにモータ部への
供給電力を制御する駆動部とを備えることを共通の構成
としている。

【０００８】請求項１の発明の特徴は、起動が指示され
てから２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速
度および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手
段を設け、前記制御手段が、起動を指示してから１つ目
の位置検出信号が検出されるまでは比較的大きな増加率
でモータ部の速度を時間経過に伴って大きくように指令
値を生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出され
るまでは比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経
過に伴って大きくするように指令値を生成することであ
る。

【０００９】請求項２の発明の特徴は、起動が指示され
てから２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速
度および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手
段を設け、前記制御手段が、起動を指示してから指令値
が所定値に達するまでは比較的大きな増加率でモータ部
の速度を時間経過に伴って大きくように指令値を生成
し、その後に２つ目の位置検出信号が検出されるまでは
比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経過に伴っ
て大きくするように指令値を生成することである。

【００１０】請求項３の発明の特徴は、起動が指示され
てから２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速
度および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手
段を設け、前記制御手段は、起動を指示してから指令値
が所定値に達するか起動を指示してから指令値が所定値
に達するまでは比較的大きな増加率でモータ部の速度を
時間経過に伴って大きくように指令値を生成し、その後
に２つ目の位置検出信号が検出されるまでは比較的小さ
な増加率でモータ部の速度を時間経過に伴って大きくす
るように指令値を生成することである。

【００１１】各請求項の発明によれば、モータ部の駆動
速度の検出が可能になる２つ目の位置検出信号が得られ
るまでの期間における制御として、起動直後では比較的
大きな増加率でモータ部の速度を大きくするように指令
値を生成することで、負荷ないしモータ部自身の静止摩
擦に打ち勝つように大きな力を作用させて動き出すまで
の時間を短縮することができる。また、起動後には比較
的小さな増加率でモータ部の速度を大きくするように指
令値を生成することで、速度のオーバーシュートを軽減
して負荷を滑らかに移動させることができるのである。

【００１２】

【発明の実施の形態】

（実施形態１）本実施形態は、ブラシ付き直流リニアモ
ータを用いてカーテンを開閉する電動カーテンを想定し
て説明するが、モータや負荷の種類はとくに限定される
ものではなく、他のモータや負荷の組み合わせでも同様
の技術思想を適用することが可能である。

【００１３】図１に示すモータ部２は、ブラシ付き直流
リニアモータに負荷としてのカーテンを取り付けたもの
であって、カーテンを走行させる筒状のレールと兼用さ
れたモータハウジングを備え、モータハウジング内を走
行する可動子にカーテンの一端部を吊下してある。この
モータ部２は、印加電圧が高いほど可動子の走行速度を
大きくし、また印加電圧の極性に応じて可動子が走行す
る向きを切り換えるものである。位置検出信号発生部３
では可動子の走行に伴ってコイルに通電される電流の向
きが切り換わるときに生じる駆動電流の変化に基づいて
可動子が所定距離だけ移動するたびに位置検出信号を発
生する。

【００１４】位置検出信号はモータ部２が動作している
間に次々に発生するから、位置検出信号が発生する時間
間隔を測定すれば、（位置検出信号の発生間隔に対応し
た既知の距離）／（位置検出信号が発生した時間間隔）
の演算によって、モータ部２の速度（可動子の走行速
度）を知ることができる。この速度を検出速度と呼ぶ。
制御部１に設けられている検出速度演算部１１ではこの
演算によりモータ部２の検出速度を求める。

【００１５】一方、カーテンの開閉および停止は操作ス
イッチ４により指示され、その指示内容に応じて指令速
度作成部１２において、モータ部２の速度の目標値が生
成される。つまり、指令速度作成部１２では、操作スイ
ッチ４によってカーテンの移動が指示されると、カーテ
ンを一定速度に達するまで加速し、その後は一定速度で
カーテンを移動させることができるような目標値を与え
る。モータ部２が起動し定常動作になれば、指令速度作
成部１２で生成された速度の目標値である指令速度は演
算制御部１０に与えられ、上述した検出速度演算部１１
で求めたモータ部２の検出速度と比較される。演算制御
部１０では、検出速度演算部１１で求められる検出速度
と指令速度作成部１２で生成された指令速度との誤差を
小さくするように指令値を生成する。

【００１６】ところで、本実施形態では、操作スイッチ
４によりカーテンの開閉を指示したときのモータ部２の
起動時の制御に特徴があり、起動時のモータ部２の動作
を制御するために、以下のような構成を備えている。す
なわち、指令速度作成部１２は上述のように加速期間と
一定速度を保つ期間とを有するように指令速度を時間経
過に伴って変化させているのであり、この指令速度は演
算制御部１０に入力されるほか、比例演算部２１および
積分演算部２２にも入力される。比例演算部２１は指令
速度を定数倍した値を出力し、積分演算部２２は指令速
度の時間変化を積分した値を出力する。比例演算部２１
の出力と積分演算部２２との出力は第１の加算部２３で
加算される。ここで、指令速度の加速期間における時間
変化の態様によるが、第１の加算部２３の出力は図２の
のような形になる。

【００１７】一方、操作スイッチ４によりカーテンの開
閉が指示されると、指令速度作成部１２から指令速度が
出力されると同時に、起動出力電圧作成部２４に起動信
号が入力される。起動出力電圧作成部２４は、起動信号
が入力されると一定の時間間隔（比較的短い時間間隔）
ごとに一定電圧を加算することにより、ほぼ一定の傾き
で昇圧する電圧波形を生成し、これを起動出力電圧とし
て出力する。この起動出力電圧は、起動出力電圧制限部
２５に入力される。起動出力電圧制限部２５は後述する
位置検出信号カウント数判断部２６から第１計数信号を
受けるまでは、起動出力電圧作成部２４から出力された
起動出力電圧を出力し、第１計数信号を受けた後は、第
１計数信号の発生時点の起動出力電圧を保って出力す
る。つまり、起動出力電圧制限部２５の出力は図２の
のように変化する。

【００１８】上述した第１の加算部２３の出力と起動出
力電圧制限部２５の出力とは第２の加算部２７で加算さ
れ、この加算値が起動出力電圧制御部２８に入力され
る。ところで、位置検出信号カウント数判断部２６は、
位置検出信号発生部３からの位置検出信号を計数し、モ
ータ部２の起動から１つ目の位置検出信号が入力される
と第１計数信号を出力し、モータ部２の起動から２つ目
の位置検出信号が入力されると第２計数信号を出力す
る。第１計数信号は起動出力電圧制限部２５に与えら
れ、起動出力電圧制限部２５では上述のように第１計数
信号を受けた時点以降は、第１計数信号を受けた時点に
おける起動出力電圧作成部２４の出力電圧で一定電圧を
出力する。

【００１９】一方、第２計数信号は、起動出力電圧制御
部２８および演算制御部１０に入力される。起動出力電
圧制御部２８は、第２計数信号を受けるまでは第２の加
算部２７の出力をそのまま演算制御部１０に与え、演算
制御部１０は第２の加算部２７の出力を指令値とする。
また、起動出力電圧制御部２８および演算制御部１０が
第２計数信号を受けると、その時点で起動出力電圧制御
部２８に入力されている値を演算制御部１０に入力し、
以後は、起動出力電圧制御部２８の出力に基づく指令値
を演算制御部１０から出力しないようになる。

【００２０】演算制御部１０は、位置検出信号カウント
数判断部２６から第２計数信号を受けると定常動作を行
ない、指令速度作成部１２から出力されている指令速度
と、検出速度演算部１１から出力されている検出速度と
の差を小さくするように指令値を発生する。ここに、上
述のように第２計数信号が発生した時点の起動出力電圧
制御部２８の出力値が演算制御部１０に入力されている
から、定常動作に以降する際の指令値の初期値として、
起動出力電圧制御部２８から与えられた指令値を用い
る。これによって、起動出力電圧制御部２８の出力を指
令値としている状態から定常動作への切換時点での指令
値の飛躍を防止することができる。このようにして得ら
れた指令値は図２ののようになる。また、図２におけ
る時刻ｔ１は第１計数信号の発生時点、時刻ｔ２は第２
計数信号の発生時点を示す。

【００２１】上述したように、位置検出信号カウンタ数
判断部２６から時刻ｔ２において第２計数信号が発生す
るまでは、第１加算部２３の出力と起動出力電圧作成部
２４の出力との加算値が指令値として駆動部６に入力さ
れる。ここで、時刻ｔ１において第１計数信号が発生す
るまでの期間には、第１加算部２３の出力と起動出力電
圧作成部２４の出力とがともに時間経過に伴って増加す
るから、指令値は比較的大きな傾き（増加率）で上昇す
ることになる。また、時刻ｔ１に第１計数信号が発生し
た後に時刻ｔ２に第２計数信号が発生するまでは、起動
出力電圧作成部２４の値が一定値になるから、指令値は
比較的小さい傾き（増加率）で上昇することになる。さ
らに、時刻ｔ２以後は指令速度に保たれるように指令値
が発生する。

【００２２】演算制御部１０から出力された指令値は、
電源部５とモータ部２との間に挿入された駆動部６に与
えられ、駆動部６ではモータ部２に印加する電圧を指令
値に応じて制御する。ここに、電源部５は、商用電源か
ら直流電圧を生成するものであり、制御部１および駆動
部６に電源を供給する。また、操作スイッチ４によって
動作停止が指示されると、モータ部２は停止する。

【００２３】以上のようにして、１つ目の位置検出信号
が検出されるまでは指令値を大きい傾きで増加させるこ
とによって静止摩擦に打ち勝つ大きな力を作用させ、１
つ目の位置検出信号が検出されてから２つ目の位置検出
信号が検出されるまでは指令値の傾きを小さくすること
によってオーバーシュートを軽減し、２つ目の位置検出
信号が検出されると、位置検出信号の発生する時間間隔
を求めて速度を検出することが可能になるから、検出速
度と指令速度とを用いて速度を制御するのである。この
ような制御によって、カーテンの静止摩擦に打ち勝って
短時間で動きはじめるようにし、しかもオーバーシュー
トを防止するように滑らかに加速し、その後は一定速度
でカーテンを移動させることができる。

【００２４】（実施形態２）本実施形態は、図３に示す
ように、図１に示した実施形態１の構成から、位置検出
信号カウント数判断部２６からの第１計数信号を起動出
力電圧制限部２５に与える経路を省略した構成になって
いる。つまり、本実施形態では起動出力電圧制限部２５
において出力値を上昇させる状態から一定値に保つ状態
への切換時点を、第１計数信号ではなく起動出力電圧作
成部２４の出力値が規定値に達した時点としているので
ある（起動出力電圧作成部２４では一定時間間隔で一定
電圧ずつ出力値を上昇させているから、一定時間を何回
繰り返したかの回数でもよい）。この規定値は、モータ
部２が動き出す時点の電圧を実測した値に基づいて、こ
の実測値よりもやや小さい値を用いる。したがって、モ
ータ部２の駆動速度がオーバーシュートするような大き
な電圧が、モータ部２に印加されることはない。他の構
成および動作は実施形態１と同様である。

【００２５】上述の動作により、第１の加算部２３の出
力値は実施形態１と同様に図４ののように変化し、起
動出力電圧作成部２４の出力は、図４ののように規定
電圧Ｖ１まで達した時点から一定値に保たれることにな
る。したがって、実施形態１と同様に図２ののような
指令値を駆動部６に与えることができ、この場合も２つ
目の位置検出信号が得られて検出速度と指令速度とに基
づく制御が可能になるまでは、先に大きな加速度が得ら
れるように指令値の傾きを大きく設定し、その後はオー
バーシュートが生じないように指令値の傾きを小さくす
ることになるのである。

【００２６】（実施形態３）本発明の構成は図１に示し
た実施形態１と同様であって、起動出力電圧制限部２５
として、実施形態１と実施形態２とに示した起動出力電
圧制限部２５の両方の機能を備えるものを用いている点
が相違する。つまり、起動出力電圧制限部２５は、起動
出力電圧作成部２４の出力値が所定値に達すると、その
出力値に維持し、また起動出力電圧作成部２４の出力値
が上記所定値に達する前に位置検出信号カウンタ数判断
部２６から第１計数信号が入力されると、起動出力電圧
作成部２４のその時点の出力値に維持するのである。他
の構成および動作は実施形態１と同様である。

【００２７】

【発明の効果】請求項１の発明は、起動が指示されてか
ら２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速度お
よび指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手段を
設け、前記制御手段が、起動を指示してから１つ目の位
置検出信号が検出されるまでは比較的大きな増加率でモ
ータ部の速度を時間経過に伴って大きくように指令値を
生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出されるま
では比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経過に
伴って大きくするように指令値を生成するものであり、
請求項２の発明は、起動が指示されてから２つ目の位置
検出信号が検出されるまでは検出速度および指令速度と
は無関係に指令値を生成する制御手段を設け、前記制御
手段が、起動を指示してから指令値が所定値に達するま
では比較的大きな増加率でモータ部の速度を時間経過に
伴って大きくように指令値を生成し、その後に２つ目の
位置検出信号が検出されるまでは比較的小さな増加率で
モータ部の速度を時間経過に伴って大きくするように指
令値を生成するものであり、請求項３の発明の特徴は、
起動が指示されてから２つ目の位置検出信号が検出され
るまでは検出速度および指令速度とは無関係に指令値を
生成する制御手段を設け、前記制御手段は、起動を指示
してから指令値が所定値に達するか起動を指示してから
指令値が所定値に達するまでは比較的大きな増加率でモ
ータ部の速度を時間経過に伴って大きくように指令値を
生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出されるま
では比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経過に
伴って大きくするように指令値を生成するものである。
これらのいずれの構成を採用しても、モータ部の駆動速
度の検出が可能になる２つ目の位置検出信号が得られる
までの期間における制御として、起動直後では比較的大
きな増加率でモータ部の速度を大きくするように指令値
を生成することで、負荷ないしモータ部自身の静止摩擦
に打ち勝つように大きな力を作用させて動き出すまでの
時間を短縮することができるという利点がある。また、
起動後には比較的小さな増加率でモータ部の速度を大き
くするように指令値を生成することで、速度のオーバー
シュートを軽減して負荷を滑らかに移動させることがで
きるという利点がある。２つ目の位置検出信号が検出さ
れた後は、モータ部の速度を検出することができるか
ら、検出速度を指令速度に近づけるように制御すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１、３を示すブロック図であ
る。

【図２】本発明の実施形態１の動作説明図である。

【図３】本発明の実施形態２を示すブロック図である。

【図４】同上の動作説明図である。

【符号の説明】

１ 制御部 ２ モータ部 ３ 位置検出信号発生部 ４ 操作スイッチ ５ 電源部 ６ 駆動部 １０ 演算制御部 １１ 検出速度演算部 １２ 指令速度作成部 ２１ 比例演算部 ２２ 積分演算部 ２３ 第１の加算部 ２４ 起動出力電圧作成部 ２５ 起動出力電圧制限部 ２６ 位置検出信号カウント数判断部 ２７ 第２の加算部 ２８ 起動出力電圧制御部

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【手続補正書】

【提出日】平成１０年１２月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】請求項１の発明の特徴は、起動が指示され
てから２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速
度および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手
段を設け、前記制御手段が、起動を指示してから１つ目
の位置検出信号が検出されるまでは比較的大きな増加率
でモータ部の速度を時間経過に伴って大きくするように
指令値を生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出
されるまでは比較的小さな増加率でモータ部の速度を時
間経過に伴って大きくするように指令値を生成すること
である。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】請求項２の発明の特徴は、起動が指示され
てから２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速
度および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手
段を設け、前記制御手段が、起動を指示してから指令値
が所定値に達するまでは比較的大きな増加率でモータ部
の速度を時間経過に伴って大きくするように指令値を生
成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出されるまで
は比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経過に伴
って大きくするように指令値を生成することである。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】請求項３の発明の特徴は、起動が指示され
てから２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速
度および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手
段を設け、前記制御手段は、起動を指示してから１つ目
の位置検出信号が検出されるか指令値が所定値に達する
までは比較的大きな増加率でモータ部の速度を時間経過
に伴って大きくするように指令値を生成し、その後に２
つ目の位置検出信号が検出されるまでは比較的小さな増
加率でモータ部の速度を時間経過に伴って大きくするよ
うに指令値を生成することである。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２７】

【発明の効果】請求項１の発明は、起動が指示されてか
ら２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速度お
よび指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手段を
設け、前記制御手段が、起動を指示してから１つ目の位
置検出信号が検出されるまでは比較的大きな増加率でモ
ータ部の速度を時間経過に伴って大きくするように指令
値を生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出され
るまでは比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経
過に伴って大きくするように指令値を生成するものであ
り、請求項２の発明は、起動が指示されてから２つ目の
位置検出信号が検出されるまでは検出速度および指令速
度とは無関係に指令値を生成する制御手段を設け、前記
制御手段が、起動を指示してから指令値が所定値に達す
るまでは比較的大きな増加率でモータ部の速度を時間経
過に伴って大きくするように指令値を生成し、その後に
２つ目の位置検出信号が検出されるまでは比較的小さな
増加率でモータ部の速度を時間経過に伴って大きくする
ように指令値を生成するものであり、請求項３の発明の
特徴は、起動が指示されてから２つ目の位置検出信号が
検出されるまでは検出速度および指令速度とは無関係に
指令値を生成する制御手段を設け、前記制御手段は、起
動を指示してから１つ目の位置検出信号が検出されるか
指令値が所定値に達するまでは比較的大きな増加率でモ
ータ部の速度を時間経過に伴って大きくするように指令
値を生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出され
るまでは比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経
過に伴って大きくするように指令値を生成するものであ
る。これらのいずれの構成を採用しても、モータ部の駆
動速度の検出が可能になる２つ目の位置検出信号が得ら
れるまでの期間における制御として、起動直後では比較
的大きな増加率でモータ部の速度を大きくするように指
令値を生成することで、負荷ないしモータ部自身の静止
摩擦に打ち勝つように大きな力を作用させて動き出すま
での時間を短縮することができるという利点がある。ま
た、起動後には比較的小さな増加率でモータ部の速度を
大きくするように指令値を生成することで、速度のオー
バーシュートを軽減して負荷を滑らかに移動させること
ができるという利点がある。２つ目の位置検出信号が検
出された後は、モータ部の速度を検出することができる
から、検出速度を指令速度に近づけるように制御するこ
とができる。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ▲濱▼本 惠章 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 阪本 健二 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 負荷を駆動するモータ部の動作中に負荷
   の一定量の移動毎に位置検出信号を発生する位置検出信
   号発生部と、位置検出信号が発生する時間間隔に基づい
   て負荷の移動する速度を検出速度として検出する検出速
   度演算部と、モータ部の速度の目標値である指令速度を
   出力する指令速度作成部と、指令速度と検出速度との差
   を小さくするようにモータ部に与える指令値を生成する
   演算制御部と、前記指令値に応じてモータ部の速度を変
   化させるようにモータ部への供給電力を制御する駆動部
   とを備えるモータ制御装置において、起動が指示されて
   から２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速度
   および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手段
   を設け、前記制御手段は、起動を指示してから１つ目の
   位置検出信号が検出されるまでは比較的大きな増加率で
   モータ部の速度を時間経過に伴って大きくように指令値
   を生成し、その後に２つ目の位置検出信号が検出される
   までは比較的小さな増加率でモータ部の速度を時間経過
   に伴って大きくするように指令値を生成することを特徴
   とするモータ制御装置。
2. 【請求項２】 負荷を駆動するモータ部の動作中に負荷
   の一定量の移動毎に位置検出信号を発生する位置検出信
   号発生部と、位置検出信号が発生する時間間隔に基づい
   て負荷の移動する速度を検出速度として検出する検出速
   度演算部と、モータ部の速度の目標値である指令速度を
   出力する指令速度作成部と、指令速度と検出速度との差
   を小さくするようにモータ部に与える指令値を生成する
   演算制御部と、前記指令値に応じてモータ部の速度を変
   化させるようにモータ部への供給電力を制御する駆動部
   とを備えるモータ制御装置において、起動が指示されて
   から２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速度
   および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手段
   を設け、前記制御手段は、起動を指示してから指令値が
   所定値に達するまでは比較的大きな増加率でモータ部の
   速度を時間経過に伴って大きくように指令値を生成し、
   その後に２つ目の位置検出信号が検出されるまでは比較
   的小さな増加率でモータ部の速度を時間経過に伴って大
   きくするように指令値を生成することを特徴とするモー
   タ制御装置。
3. 【請求項３】 負荷を駆動するモータ部の動作中に負荷
   の一定量の移動毎に位置検出信号を発生する位置検出信
   号発生部と、位置検出信号が発生する時間間隔に基づい
   て負荷の移動する速度を検出速度として検出する検出速
   度演算部と、モータ部の速度の目標値である指令速度を
   出力する指令速度作成部と、指令速度と検出速度との差
   を小さくするようにモータ部に与える指令値を生成する
   演算制御部と、前記指令値に応じてモータ部の速度を変
   化させるようにモータ部への供給電力を制御する駆動部
   とを備えるモータ制御装置において、起動が指示されて
   から２つ目の位置検出信号が検出されるまでは検出速度
   および指令速度とは無関係に指令値を生成する制御手段
   を設け、前記制御手段は、起動を指示してから指令値が
   所定値に達するか起動を指示してから指令値が所定値に
   達するまでは比較的大きな増加率でモータ部の速度を時
   間経過に伴って大きくように指令値を生成し、その後に
   ２つ目の位置検出信号が検出されるまでは比較的小さな
   増加率でモータ部の速度を時間経過に伴って大きくする
   ように指令値を生成することを特徴とするモータ制御装
   置。