JPH11114760A - ブラシ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 シリンダ１１のストロークを短くする。 【解決手段】 架台２に固定されたハウジング１内に、
駆動軸３、内筒４及び外筒５をそれぞれ同心で挿入す
る。外筒５にシリンダ１１を固定し、駆動軸３を回転さ
せるモータを装着するマウントブラケット９にシリンダ
１１のロッド端を接続する。シリンダ１１を伸縮させれ
ば、マウントブラケット９を介して駆動軸３が昇降し、
ブラシ部６も昇降する。一方、ブラシが摩耗して研磨圧
が低下した場合には、減速機付きモータ１９を回転させ
ると、これに接続されたねじ軸２１が外筒５に取り付け
られたサポートプレート２３上のナット２４に嵌合され
ているため、これらの嵌合を通じて外筒５が昇降する。
シリンダ１１はワークの搬入・搬出を行うのに必要なス
トロークのみ確保すればよいため、シリンダ１１は小型
のものでよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの表面に生
じたばり等の除去あるいは表面研磨を行うためのブラシ
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ワーク表面に生じたばり等を
除去するための装置として、実公平７ー１３９４２号公
報のものが知られている（図８及び図９参照）。ワーク
に対するばり取り研磨を行う場合には、上昇位置にある
回転ブラシ１００をシリンダ１０１の収縮動作によって
下降させる。そして、モータ１０２によって回転駆動し
ている回転ブラシ１００をワークに押し当てれば、所望
のばり取り研磨がなされる。

【０００３】ワークに押し当てる回転ブラシ１００の高
さ位置を規制する方式として、上記のものでは、調節ボ
ルト形式による一対のストッパ受け部１０３を設け、こ
れらを当接ヘッド１０４に突き当てるようにしている。
また、このような回転ブラシ１００の位置をワークの高
さに応じて再調整したい場合や、ブラシの摩耗の進行に
よる研磨圧の低下を調整したいような場合には、ストッ
パ受け部１０３のボルトのねじ込み量を調整したりモー
タ１０５を回転させて当接ヘッド１０４の高さ位置を調
整するような構造となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来技術では、次のような解決すべき問題点があった。す
なわち、回転ブラシ１００の下降位置を規制するため
に、ストッパ受け部１０３を当接ヘッド１０４に衝突さ
せているため、比較的大きな衝突音を生じ作業環境を損
ねる。また、その衝撃によってそれが伝達される周辺の
部材に悪影響が及び、耐用年数を縮めることも懸念され
る。

【０００５】また、上記のものはシリンダ１０１の摺動
ストロークが通常のワークの進退に必要なストロークに
加え、異なる高さのワークに対応したりするため、ある
いは研磨圧の調整に必要なストロークを考慮して付加設
定しなければならず、その分シリンダが大型化する、と
いう問題点もあった。さらに、上記のものはシリンダの
ストロークの全範囲が使用されるのでなく、つまりスト
ッパで途中拘束されるものであるから、一部範囲が専ら
使用されるため、使用部分のみが異常に摩耗するという
現象（偏摩耗）を生じる点も指摘される。さらにまた、
ブラシが摩耗するにつれてその調整の結果、ストローク
が増大するため、加工サイクルタイムが長くなるなど、
ばらつきが生じる、という問題もある。

【０００６】本発明は上記した従来の問題点に鑑みて開
発工夫されたものであり、その目的とするところは、装
置の延命化を達成できかつ全体をコンパクトにすること
ができるブラシ装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１の発明は、固定部材に支持された中空筒状
のハウジングと、このハウジング内に同軸で貫挿され、
その一端には駆動源によって回転駆動可能なブラシ部が
装着された駆動軸と、この駆動軸と前記ハウジングとの
間に同軸でかつ軸方向に沿ってスライド可能に介挿され
た内筒と、この内筒と前記ハウジングとの間に同軸でか
つ内筒及びハウジングに対して軸方向へのスライド可能
に介挿された外筒と、前記駆動源を装着しつつ前記内筒
に接続されるマウントブラケットと前記外筒との間に接
続されて前記ブラシ部を軸方向に沿って変位させるとと
もに、そのストロークエンドにクッション機構が内蔵さ
れた第１のスライド駆動機構と、前記ハウジングに装着
されその作動端側が前記外筒に接続されることにより、
外筒を軸方向に沿って変位させる第２のスライド駆動機
構とを備えてなることを特徴とするものである。

【０００８】また請求項２の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、第２のスライド機構は、前記ハウジングに
ブラケットを介して装着された減速機付きモータと、前
記外筒からブラケットを介して取り付けられ前記モータ
の出力軸に接続されたねじ軸と嵌合するナットとからな
ることを特徴とするものである。

【０００９】さらに請求項３の発明は、請求項２記載の
ものにおいて、第２のスライド機構には、前記減速機付
きモータの出力軸の回転角度を検出することでねじ軸の
送り量を検出する検出手段が設けられるとともに、前記
減速機付きモータは前記検出手段が設定された所定の角
度が検出されたときに制御手段からの指令に基づきその
動作が制御されることを特徴とするものである。

【００１０】

【発明の作用及び効果】請求項１の発明によれば、ワー
クを所定の加工位置にセットした後に駆動源を作動させ
て駆動軸を回転させる。そして、第１のスライド機構を
一方のストロークエンドまで駆動させると、この第１の
スライド機構は駆動源を装着し内筒に接続されたマウン
トブラケットに接続されていることから、駆動軸は内筒
と共に変位し、その結果ブラシ部がワークに当接して研
磨加工がなされる。

【００１１】研磨が完了すれば、第１のスライド機構を
逆方向へ駆動させて他方のストロークエンドにまで至ら
せれば、内筒及び駆動軸が復帰しブラシがワークから離
間するため、研磨済みワークの取り出しを行うことがで
きる。

【００１２】このように、通常のワークに対する研磨動
作を行う場合には、第１のスライド機構は両ストローク
エンド間を往復するため、クッション機構によって動作
音あるいは衝撃も緩和される。

【００１３】さらに、種々のワークの高さに応じてブラ
シの位置を調整したり、ブラシの研磨圧を調整する場合
には、第２のスライド機構を作動させると、同スライド
機構は第１のスライド機構を装着している外筒に接続さ
れているため、第２のスライド機構が駆動すると外筒を
介して第１のスライド機構が変位する。このため、駆動
軸及び内筒がハウジングに対して摺動変位するため、ブ
ラシ部の位置が調整される。

【００１４】このとき、第２のスライド機構の動作方向
は第１のスライド機構の動作方向と同じであるため、つ
まり第１のスライド機構のストロークを加算するように
機能するため、第１のスライド機構自身は基準となる高
さのワークを進退させるに必要なストロークを設定して
おけばよく、したがって従来に比較してストロークの小
さな機構とすることができるため、装置全体の小型化に
寄与する。また、加工サイクルタイムの短縮及び安定化
が可能となる。

【００１５】請求項２の発明によれば、減速機付きモー
タが緩速回転すると、ねじ軸とナットとの嵌合により、
ナットが緩速にて昇降し、これによって外筒が昇降す
る。外筒にはモータを装着したマウントブラケットが接
続されているため、駆動軸を介してブラシが緩速で昇降
する。かくして、高さの異なるワークへの正確な対応
や、ブラシの研磨圧の調整を正確に行うことができる。

【００１６】また請求項３の発明によれば、異なる高さ
のワークに応じてブラシの動作端を調整したり、ワーク
に対する研磨圧あるいはブラシの毛先が摩耗してその毛
丈調整を行う必要が生じた場合等には、予め制御手段に
所定の目標値を設定しておく。そして、減速機付きモー
タが回転し所定の回転角度だけ回転して、上記した目標
値になったことが検出されると、自動的にモータが停止
され、所望とする位置でブラシを停止させることができ
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】

ー第１実施形態ー 以下、本発明の第１の実施の形態を図１〜図６に基づい
て説明する。図１はブラシ装置全体を示すものであり、
図において１は架台２に対して縦向きに設置されたハウ
ジングであり、上下に開口する円筒状に形成されてい
る。このハウジング１には内側から順に駆動軸３、内筒
４及び外筒５がそれぞれ同軸で挿入されている。但し、
図２に示されるように、内外両筒４，５はハウジング１
より長尺に形成され、かつ内筒４は外筒５よりさらに長
尺に形成されている。

【００１８】駆動軸３の下端には後に説明するブラシ部
６が装着され、上端側はブラシ部６を回転させるための
駆動モータ７のモータ軸に対しカップリング８を介して
連結されている。この駆動モータ７は、その脚部９Ａが
内筒４の上端に接続されたマウントブラケット９の上面
に縦向きに固定されており、ブラシ部６を高速回転可能
としている。一方、外筒５の上端にはブラケット１０が
張り出し状に取り付けられるとともに、ここにはワーク
の搬入・搬出時にブラシ部６を昇降させるためのエアシ
リンダ１１（本発明の第１のスライド機構に相当する）
が縦向きに取り付けられている。また、シリンダ１１の
ロッド端部はマウントブラケット９の脚部９Ａに連結さ
れており、これによりロッド１２の伸縮に伴い駆動軸３
及び内筒４が、外筒５及びハウジング１に対して上下動
可能となる。さらに、シリンダ１１に設定されたストロ
ークは、ワークが加工位置に対して搬入・搬出する際に
ブラシ部６との干渉回避に必要な最小限の長さとしてあ
る。

【００１９】ところで、上記したシリンダ１１にはクッ
ション機構が内蔵されている（図６参照）。シリンダ１
１内にはビストンロッド１２が軸方向に沿って摺動可能
に組み込まれており、その先端にはピストン１３が嵌着
されている。ピストン１３の表裏にはリング状に形成さ
れたクッションゴム１４Ａ，Ｂが固着されていて、ピス
トン１３が両ストロークエンドに達したとき、つまりシ
リンダケースの両側面に当接したときの衝撃を吸収する
ようになっている。さらに、シリンダケースの両端部に
はそれぞれシリンダ室に連通するエアの給排孔１５Ａ，
Ｂがそれぞれ穿孔されるとともに、これらにはエア配管
１６の一端が接続されている。

【００２０】但し、両エア配管１６には絞り弁付きチェ
ック弁よりなるスピードコントローラ１７が介在されて
おり、ピストンロッド１２の速度調整が可能となってい
る。また、図ではクッションゴム１４Ａ，Ｂを設けてピ
ストン１３の衝撃を吸収するようにしたが、エアによる
クッション構造に代えてもよい。

【００２１】さて、ハウジング１の上端部には取付け台
１８が張り出し状に取り付けられ、その下面には本発明
の第２のスライド機構の一部を構成する減速機付きモー
タ１９が縦向きに固定されている。この減速機付きモー
タ１９は、高さの異なるワークに対応させる場合や、ブ
ラシ２０の毛先が摩耗してブラシ２０の毛丈調整を行う
場合に、ブラシ部６の下降端位置を微調整するためのも
のであり、その出力軸にはねじ軸２１がカップリング２
２を介して連係されている。一方、外筒５の上端にはサ
ポートプレート２３が横向きに張り出し、ここにはねじ
軸２１が嵌合するナット２４が固着されている。したが
って、減速機付きモータ１９が緩速回転してねじ軸２１
が回転すると、サポートプレート２３を介して外筒５が
昇降し、つまりはシリンダ１１、マウントブラケット９
を介して内筒４及び駆動軸３、さらにはブラシ部６全体
が昇降することになる。

【００２２】前記したように、経時的にブラシ２０が摩
耗した場合には、研磨圧が変動するため、定期的にブラ
シ部６を所定ピッチ毎に下降させる必要がある。そのた
め、この実施の形態では、ねじ軸２１の送り量を検出す
るための送り量検出手段が設けられている（図５参
照）。また、ブラシ２０が保持筒２５から殆ど露出しな
い状態まで摩耗してしまい加工不能な状況になったとき
には、改めてブラシ２０の毛先を保持筒２５から一定長
さだけ露出させねばならない。そのためには、毛丈調整
後にブラシ部６全体を元の高さ位置まで戻してやる必要
がある。そのために、本実施の形態ではねじ軸２１の上
昇端位置を検出して減速機付きモータ１９を停止させる
ための上昇端検出手段も設けられている。

【００２３】まず、送り量検出手段について説明する
と、ねじ軸２１には歯車形状をなす回転ドグ２６が嵌着
されており、その外周側には回転ドグ２６を挟むように
して上下一対のフォトマイクロスイッチよりなる第１セ
ンサ２９（回転ドグと共に本発明の検出手段を構成す
る）が配されている。この第１センサ２９は取付け台１
８の上板１８Ａにセンサホルダ２９Ａを介して取り付け
られており、回転ドグ２６の回転角度に応じて一歯を通
過する毎に図示しない制御装置に対して検出信号を出力
する。制御装置はこの検出値と設定値との比較を行い、
一致した時点で減速機付きモータ１９に対して停止指令
を出力するようになっている。

【００２４】なお、ブラシ２０は加工回数によってその
摩耗程度が経験的に知られており、本実施形態では所定
の加工回数毎に回転ドグ２６が一歯分回転したことを検
出したら、減速機付きモータ１９を停止させる設定とし
てある。

【００２５】また、上昇端検出手段を説明すると、前記
したサポートプレート２３の先端部には検知片３０が垂
下されており、その先端がドグ３１となっている。一
方、取付け台１８の上板１８Ａの端縁部には検知片３０
の上下動を許容する切り欠き凹部１８Ｂが形成されると
ともに、ドグ３１を検出するための第２センサ２８（フ
ォトマイクロスイッチ）が取り付けられている。

【００２６】最後に、ブラシ部６について説明すると、
ブラシ部６はそれぞれリング状に形成された上下一対の
基盤３２Ａ，Ｂを有し、このうち上側の基盤３２Ａには
駆動軸３が接続されている。また、両基盤３２Ａ，Ｂ間
は一対のガイドシャフト３３によって接続されており、
共に駆動軸３の回転によって一体回転可能である。さら
に、上下の基盤３２Ａ，Ｂの外周縁寄りには複数個の差
し込み孔３４が共に等ピッチ間隔で貫通し、上下で対応
する差し込み孔３４にはブラシ２０を収容する複数個の
保持筒２５の両端部が貫通して嵌着されている。

【００２７】また、上側の基盤３２Ａの下面には各ブラ
シ２０を保持するためのブラシホルダー３５が同心で配
され、両ガイドシャフト３３に沿って上下動可能となっ
ているが、ブラシホルダー３５の外周面からねじ込まれ
たセットスクリュー３６がガイドシャフト３３に突き当
てられており、手動にて強制的に上げ下げされない限り
は、ブラシホルダー３５が自重で落下してしまわない程
度の摺動抵抗が付与されている。さらに、ブラシホルダ
ー３５の外周部には複数の突部３７が所定間隔毎に放射
状に突設されており、隣接する突部３７間には薄板プレ
ート３８が架設されている。そして、この薄板プレート
３８を挟むようにして装着筒体３９が設けられ、この装
着筒体３９は保持筒２５内に嵌め込まれる。

【００２８】保持筒２５は上下に開口する円筒状に形成
されるとともに、内部にはブラシ２０が収容されてい
る。このブラシ２０は多数本のブラシ素線の上端部を金
属製のブラシヘッド４０で束ねた構成となっており、各
ブラシ素線は例えばナイロン等に研磨剤を含有させて形
成したものであり、上記した装着筒体３９に対しマグネ
ット４１によって吸着されて取付けがなされている。一
方、保持筒２５の上端からは軸方向に沿って一対のスリ
ット４２が所定長さ範囲にわたって切り込まれており、
これらは保持筒２５が装着筒体３９へ嵌め込まれたとき
に薄板プレート３８に差し込まれることで、ブラシホル
ダー３５が保持筒２５に沿って相対的に昇降可能とな
る。

【００２９】次に、上記のように構成された第１実施形
態の作用効果を具体的に説明する。ブラシ部６が上昇位
置に退避している状態で、研磨加工すべきワークを加工
位置にセットする。そして、駆動モータ７によって駆動
軸３を高速回転させてブラシ部６を高速回転させつつシ
リンダ１１を伸張動作させる。これにより、内筒４及び
駆動軸３が下降するため、各ブラシ２０がワークに所定
の研磨圧をもって接しながら加工がなされる。所定の時
間が経過して加工が完了すれば、シリンダ１１を収縮動
作させて内筒４及び駆動軸３を介してブラシ部６を上昇
させ、加工済みワークを取り出して次工程へ搬出する。

【００３０】ところで、ブラシ部６の昇降はシリンダ１
１の全伸縮ストロークを利用して行われている。つま
り、ピストンはシリンダ１１ケースの両端部間をそれら
に突き当たるまで移動するが、ピストンの表裏端面に設
けられたクッションゴム１４Ａ，Ｂによってシリンダ１
１ケースへの衝撃が吸収される。したがって、大きな衝
撃音が発生することもなく、また衝撃の影響が周辺の部
材に及ぶこともない。さらには、ピストンはその全スト
ローク間を摺動するため、一部ストロークのみを利用す
る方式とは異なり偏摩耗を生じることがない。また、最
小のストロークでよいため、加工サイクルタイムが短縮
され、かつストローク時間も安定したものとなる。

【００３１】経時的にブラシ２０が摩耗してくるとワー
クに対する研磨圧が低下してくるが、前記したように、
研磨回数が所定回数に達したことが制御装置で判定され
ると、制御装置からは減速機付きモータ１９に対して駆
動信号が出力される。そして、この実施形態において
は、減速機付きモータ１９の回転によって回転ドグ２６
が一歯分回転したことが第１センサ２９によって検出さ
れると、制御装置から出力される停止信号によって減速
機付きモータ１９が回転を停止する。

【００３２】かくして、ねじ軸２１が所定の送り量をも
って正方向へ送られると、ナット２４との嵌合によって
サポートプレート２３が下降し、これが取り付けられて
いる外筒５も同時に所定ストロークだけ下降する。その
ため、外筒５に取り付けられているシリンダ１１、さら
には内筒４及び駆動軸３、ひいてはブラシ部６全体が微
小ストロークだけ下方へ変位することになる。かくし
て、ブラシ２０の摩耗した分の補正がなされるため、シ
リンダ１１は全ストロークを使って動作させれば、ブラ
シ２０の下端位置を一定に保つことができ、つまりはワ
ークに対する研磨圧を一定に保持できる。

【００３３】ブラシ２０がさらに摩耗して保持筒２５か
ら殆ど露出しなくなって研磨加工が不能な状態になった
ときには、ブラシ部６を元の高さ位置にまで復帰させた
うえで、改めて微量ずつ下降調整を行うことになる。こ
の場合に、原位置への復帰のために、減速機付きモータ
１９が駆動し、ねじ軸２１の回転によってサポートプレ
ート２３が所定高さ位置まで復帰すると、検知片３０の
ドグ３１が第２センサ２８にて検出される。これによっ
て、制御装置からは減速機付きモータ１９に対して停止
指令が出力されるため、サポートプレート２３、ひいて
はブラシ部６が元の高さ位置に復帰する。

【００３４】かくして、ブラシ部６が元の高さ位置に復
帰したら、手動にてブラシホルダー３５を強制的に押し
下げる。すると、ブラシホルダー３５は各薄板プレート
３８とスリット４２の摺動を通じて下降し、これに伴っ
てブラシ２０が保持筒２５内を下降するため、ブラシ２
０の毛先が保持筒２５先端から所望長さだけ露出させる
ことができる。

【００３５】以上のように、第１実施形態によれば、減
速機付きモータ１９がワークの高さ変動、研磨圧の変動
に対応しつつ、シリンダ１１の位置を変更するようにし
ているため、シリンダ１１自体はワークの搬入・搬出時
に必要なストロークのみを確保するような設定とすれば
よいため、シリンダ１１は小型のものとすることがで
き、結果として装置全体の小型化が達成できる。

【００３６】また、シリンダ１１は常にその全ストロー
ク間を往復するようになるため、従来のような外部のス
トッパを使用しなくとも内蔵のクッション機構を利用し
て衝撃吸収をすることができる。したがって、衝撃音も
少なく、また衝撃の影響が周辺部材に及ぶことも少な
い。また、全ストロークを使用するため、偏摩耗の問題
も解消できる。 ー第２実施形態ー 図８は本発明の第２実施形態を示すものである。第２実
施形態では自転・公転可能なホィールブラシ４３を用い
たブラシ部を備えたものに適用されている。このような
ホィールブラシ４３を用いたものは、円筒状工作物の端
面（ブラシと対向する面）と垂直面（端面と垂直な面）
とのコーナに生じたばりを機械的に除去するのに有効で
ある。但し、駆動側については第１実施形態と同様であ
るため、図示及び説明は省略する。

【００３７】モータ７に接続された駆動軸３の途中には
同心減速装置（図ではハーモニック・ドライブ・システ
ムス株式会社製ハーモニック・ディファレンシャル・コ
ンポーネント４４が採用された）を設け、同心フランジ
４５が緩速回転可能となっている。また、同心フランジ
４５及びこれを取り付けた支持部材４６には、駆動軸３
に固定した平歯車４７と噛み合う平歯車４８及びそれよ
り伝動する傘歯車列４９Ａ，Ｂを設けた中間軸５０が架
設され、中間軸５０と連動するブラシ回転軸５１により
ホィールブラシ４３を自転させ、同時に駆動軸３を中心
として旋回（公転）させることができる。

【００３８】以上のように構成された第２実施形態にお
いても、第１実施形態と同様の作用効果を発揮すること
ができる。

【００３９】なお、本発明は種々の変更が可能であり、
次のような変形例も本発明の技術的範囲に含まれる。

【００４０】ブラシの摩耗検知は、研磨圧の変化に伴
うモータの負荷電流を検出して、この変化量に基づいて
減速機付きモータ１９を駆動制御するようにしてもよ
い。

【００４１】この実施形態では、減速機付きモータ１
９を使用したが、これに代えてサーボモータ等を使用す
ることも可能である。

【００４２】ブラシホルダー３５の変位操作を手動に
て行うものを示したが、ブラシの摩耗状況を検出しつつ
自動的に行うようにすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】回転ブラシ装置の全体を示す側面図

【図２】同じく駆動部分を示す正断面図

【図３】同じくブラシ部を示す正断面図

【図４】ブラシ部の分解斜視図

【図５】ねじ軸の周辺を示す斜視図

【図６】シリンダの内部構造を示す半断面図

【図７】第２実施形態の要部を示す断面図

【図８】従来のブラシ装置を一部破断して示す正面図

【図９】同じく側面図

【符号の説明】

１…ハウジング ３…駆動軸 ４…内筒 ５…外筒 ６…ブラシ部 ７…駆動モータ ９…マウントブラケット １１…シリンダ（第１のスライド機構） １４Ａ，Ｂ…クッションゴム １８…取付け台（ブラケット） １９…減速機付きモータ ２０…ブラシ ２４…ナット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定部材に支持された中空筒状のハウジ
   ングと、 このハウジング内に同軸で貫挿され、その一端には駆動
   源によって回転駆動可能なブラシ部が装着された駆動軸
   と、 この駆動軸と前記ハウジングとの間に同軸でかつ軸方向
   に沿ってスライド可能に介挿された内筒と、 この内筒と前記ハウジングとの間に同軸でかつ内筒及び
   ハウジングに対して軸方向へのスライド可能に介挿され
   た外筒と、 前記駆動源を装着しつつ前記内筒に接続されるマウント
   ブラケットと前記外筒との間に接続されて前記ブラシを
   軸方向に沿って変位させるとともに、そのストロークエ
   ンドにクッション機構が内蔵された第１のスライド駆動
   機構と、 前記ハウジングに装着されその作動端側が前記外筒に接
   続されることにより、外筒を軸方向に沿って変位させる
   第２のスライド駆動機構とを備えてなることを特徴とす
   るブラシ装置。
2. 【請求項２】 第２のスライド機構は、前記ハウジング
   にブラケットを介して装着された減速機付きモータと、
   前記外筒からブラケットを介して取り付けられ前記モー
   タの出力軸に接続されたねじ軸と嵌合するナットとから
   なることを特徴とする請求項１記載のブラシ装置。
3. 【請求項３】 第２のスライド機構には、前記減速機付
   きモータの出力軸の回転角度を検出することでねじ軸の
   送り量を検出する検出手段が設けられるとともに、前記
   減速機付きモータは前記検出手段が設定された所定の角
   度が検出されたときに制御手段からの指令に基づきその
   動作が制御されることを特徴とする請求項２記載のブラ
   シ装置。