JPH11116037A - 表面検査・姿勢揃え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 手作業を除き自動化できるようにした表面検
査・姿勢揃え装置を提供する。 【解決手段】 つづみ状ローラ２０，１２０を同一方向
に回転駆動し、このつづみ状ローラ２０，１２０上を撮
影するカメラ６０を備え、対象物１０，１１０を特異点
１５，１１５が所要位置に来たとき上記対象物１０，１
１０を停止させ、更に対象物１０，１１０をまんべんな
く見るための反射鏡７０，１７０、対象物１０，１１０
の９０°回転機構や搬送機構を備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農産物の自動選果
及び整列，箱詰め等に用いられて好適な表面検査・姿勢
揃え装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】野菜又は果物には、種類に応じて表面に
傷が少く、色調の優れていることが品質評価に影響し、
販売成果を大きく左右する。したがって、これら野菜や
果物の表面検査を行なう必要があり、従来では作業者が
手に持って回しながら視覚的に傷や色調を判断してい
る。

【０００３】また、販売上野菜や果物の向きを揃える作
業も行なわれており、例えば、トマトなどの場合、適当
に熟れて美味に見えるのはへたのついている反対側であ
るからへたの側を下にして並べるのが販売上好ましい。
姿勢を揃えて並べるという手段としては、工業製品、例
えばボルトとか壜の王冠などのように寸法形状が一定で
幾何学的特徴が明確な場合には、従来から自動的に方向
を揃えて供給する装置が多く開発され使用されてきた。
しかし、ここに述べた例えば、トマトのへた側を下側に
揃えることは、単に幾何学的特徴をとらえて、自動的に
処理しようとしても、へたの形状、トマト自身の寸法な
ど不確定要素が多過ぎるため、自動化が困難であった。

【０００４】すなわち、従来では表面検査を行なうにし
ても、姿勢を揃えるにしても、作業者が視覚的に判断す
ると共に手作業によるしか方法がない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来行われている作業
者による等級判別仕分け作業では、次のような問題があ
る。 １．作業者の手作業は面倒であり、個人差による等級判
定にばらつきが出る。 ２．最盛期に必要量が集中する結果、場合によっては前
述の作業を伴う箱詰作業がネックとなって順調な出荷が
できない等、処理能力に限界がある。 ３．単純な繰返し作業は喜ばれない傾向があり、今後益
々作業者の確保が困難となる。

【０００６】本発明は、上述の問題に鑑み、作業者によ
る表面検査・整列作業の手作業を除き、自動化できるよ
うにした表面検査・姿勢揃え装置の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、次の発明特定事項を有する。 （１）互いに平行に配置した２個のつづみ状ローラを同
一方向に回転駆動可能に設置し、この２個のつづみ状ロ
ーラに載置されて転がり得る対象物を上方より撮影する
カメラを設置し、上記カメラの撮影画像から上記つづみ
状ローラにて回転される上記対象物の特異点が所定位置
に至った状態で上記対象物を上記つづみ状ローラに対し
て非接触とし停止する手段を設置することを特徴とす
る。

【０００８】（２）上記（１）において、上記つづみ状
ローラに載置されて転がり得る対象物を中心として対向
する側方に反射鏡を設置し、この反射鏡による反射像を
も上記カメラにて撮影するようにしたことを特徴とす
る。

【０００９】（３）上記（１）において、上記対象物を
上記つづみ状ローラに対して非接触とし停止する手段に
は、上記対象物自体の向きを略９０°変えるように回転
させる手段を加えたことを特徴とする。

【００１０】（４）上記（１）において、上記対象物を
上記つづみ状ローラに対して非接触とし停止する手段と
しては、互いに平行に配置された２個のつづみ状ローラ
どおし間の空隙の中心に上下駆動可能なバケット軸を揃
え、このバケット軸より広がり上記対象物をすくうバケ
ット指を上記空隙に位置するよう備えたことを特徴とす
る。

【００１１】（５）互いに平行に配置した２個のつづみ
状ローラと、このつづみ状ローラに載置されて転がる対
象物の特異点が所定位置に至った状態で上記対象物を上
記つづみ状ローラに対して非接触とし停止する手段とを
搬送チェーン上に設置して移送し得るようにしたことを
特徴とする。

【００１２】（６）上記（５）において、上記対象物を
上記つづみ状ローラに対して非接触とし停止させる手段
には、上記対象物自体の向きを略９０°変えるように回
転させる手段を加えたことを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】ここで、図１〜図７を参照して本
発明の実施の形態について述べる。図１は、検査すべき
対象物を転がして特異点を位置決め停止させる装置の基
本構成を例示したものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）
は側面図、（ｃ）は正面図である。図１（ａ）におい
て、つづみ状ローラ２０は、そのローラ軸２１が軸受２
２にて回転可能に取付けられてしかも２本が平行に配置
され、ベルト２４、プーリ２３により同一方向に回転す
るようにつながれ、プーリ２５，２７及びベルト２６を
介して電動機２８により駆動される。果物などの検査す
べき対象物１０が２本のつづみ状ローラ２０の間に置か
れると、図１（ｂ）の如くローラ２０の同一方向の回転
により対象物１０は逆方向に回転し、例えばへたのよう
な特異点１５は周期的に上方へ現れ、その様子は、図１
（ｃ）に示す上方にあるカメラ６０にて撮影される。カ
メラ６０にてとらえられた映像のデータは図に示されて
いない演算装置にて処理され、特異点１５が所定の位相
へ来る時間を計算し、その時間に合せて対象物１０を停
止させることになる。

【００１４】対象物１０の停止に当っては、対象物１０
をローラ２０からすくい上げるような手段がローラ２０
間に備えられ、特に図１（ｂ），（ｃ）に示すようにつ
づみ状ローラ２０間の中央部下方から上昇するように設
けた４本の指３０，３１を持つバケット３２のバケット
軸３３が昇降用エアシリンダ３７の作動で上昇し、対象
物１０を持上げて上昇位置の対象物１１とし、つづみ状
ローラ２０との接触を断つことによって達成される。な
お、４本の指３０，３１は、つづみ状ローラ２０間の空
隙内にて上昇及び下降するようになっており、つづみ状
ローラ２０との干渉はない。なお、図中３４は軸受、３
５，３８はピン、３６はピストン端、３９は台座であ
る。

【００１５】また、図１（ｃ）に示すように対象物回転
位置の両側には対向して設置された反射鏡７０がある。
この反射鏡７０は対象物１０全体をカメラ６０に収める
もので、カメラ６０には対象物の実像１０の他、虚像１
２（両側にある）も同時に撮影され、１回転中何回か連
続撮影することにより死角なく対象物の全表面をとらえ
その表面の検査をすることができる。

【００１６】４本の指３０，３１にて指定位置にてすく
い上げられた対象物１０は、つまり例えばへたのような
特異点１５が一定位置にある状態で停止した対象物１０
は、図１（ｃ）に示す真空吸着パッド８０などにより吸
着させて、等級判別仕分け装置へ搬送されるトレー（図
示省略）へ移送される。この場合、表面検査のみならば
特異点の位置決めは必要ないが、姿勢揃えも行なおうと
すると特異点の位置決めが必要となる。

【００１７】上述の構成により、対象物１０が２本のつ
づみ状ローラ２０の上に供給されると、対象物１０はつ
づみ状ローラに接する点で駆動されて回転を始めるが、
接触点の回転軌道周長が左右のローラで異った場合、左
右の釣合いがとれるまで対象物がひねられる。そして、
最後にはローラ２０に接する周長が左右等しくなって安
定に回転することとなる。その時対象物１０の回転軸
は、つづみ状ローラ２０の軸と平行となり、対象物表面
の特異点１５は同じ軌道上に現れるようになる。希には
特異点がローラ軸２１の回転軸位置に合致することもあ
るが、一般には安定回転により同一軌道上を動く。この
間、対象物１０の上方に設置されているカメラ６０は、
対象物１０を上方よりもれなく撮影しており、対象物１
０が１回転する間を何回かに分けて撮影している。しか
も、反射鏡７０による虚像１２をもみることにより、全
周もれのない撮像は確実となる。

【００１８】対象物表面の特異点１５が第１回目に撮影
され、第２回目が同一軌道上に現れたならば、回転が安
定したと見做してよい。そこで、特異点１５の位置決め
に当っては、第１回目の位相と第２回目の位相を比較す
ることによりその間の回転角度が計算でき、その時間差
から回転角速度が判明するので、例えば特異点１５が最
上位置へ来る時間を計算することができる。そして、此
の時間にエアシリンダ３７を駆動して対象物１０を持上
げて正確に停止させれば特異点１５が軌道上最上位置に
来た姿勢に揃えることができる。

【００１９】対象物１０の形状によもよるが、多くの対
象物１０では、特異点１５がその対象物の最上位置の姿
勢にて停止できる。ところが、対象物１０の形状によっ
ては特異点１５が最上位置に来ないことがある。つま
り、特異点１５の軌道が球の最大径の軌道の場合は、ロ
ーラ２０上の対象物１０の中心最高部に特異点１５が来
て止るが、そうでない場合には回転軌道上の最高点であ
るが対象物の最高点ではないこととなる。楕円の場合も
同様に特異点が最高点にならないことがある。このため
図２に示す装置を更に発明した。

【００２０】図２は、特異点を対象物の真上又は真下へ
来るように９０°回転機能を加えた装置の一例を示すも
のである。側面図である図２（ｂ）において、バケット
３２を取付けたバケット軸３３の一部に周方向に略９０
°毎に溝４１を有するスリーブ４０が一体に取付けられ
ている。この溝４１はエアシリンダ４３に取付けられ
て、溝４１内に出入するキー４２と噛合う。更に、スリ
ーブ４０の下方にあるプーリ４４は、モータ４６に連結
される駆動輪４５により摩擦駆動される。軸３３の最下
端にはフォーク状レバー５０の一端にあるローラ４８が
嵌め込まれた溝４７があり、図１と異なりフォーク状レ
バー５０の他端に連結されたエアシリンダ５５の作動に
より支点５１を中心として自由に上昇，下降が行われバ
ケット軸３３が上下動する。

【００２１】対象物１０が、つづみ状ローラ２０上に供
給され、回転が安定すると特異点１５は、例えば図２
（ａ）に示す軌道１７上を廻るようになる。前述の通り
特異点１５が軌道の最上位置（対象物１０の最上位置で
はない）に来た時に停止せしめバケット３２を上昇させ
る。この対象物１０が停止してバケット３２に収まった
状態で、キー４２を抜いて駆動輪４５にてプーリ４４を
９０°回転させキー４２で固定させると、従来の軌道１
７は図２（ａ）の１９の位置、特異点１５は１８の位置
にそれぞれ来る。ついでバケット３２を下降させると対
象物１０はローラ２０上にて再び回転を始め、その時特
異点１８はローラ軸２１に垂直で中央部分を軌道とする
ようになり対象物１０の最高位置を通るようになる。そ
して、安定回転後、前述同様の演算により指定位置で停
止する。こうして、対象物１０の特異点１５を対象物の
最上位置に決めることができる。なお、この対象物１０
を９０°向きを変える手段により、指定位置は球面上総
ての位置が選択できる。図２にて、４９，５３，５６は
ピン、５２，５７は台座、５４はピストンロッドであ
る。

【００２２】前述した図１，図２及びその説明にて明ら
かな如く、対象物１０の全面にわたる表面検査を行なう
ことができ、しかも対象物１０の特異点位置を対象物１
０の最上位置あるいは任意の選択位置に位置決めでき
る。本発明では、更に、実際の自動選果，整列箱詰めの
ための連続処理に適した装置を更に有する。図３，図
４，図５は、対象物の表面検査や姿勢揃えを連続して行
なうため、図１，図２に示す装置を移送可能とした装置
を示すものである。なお、この図３，図４，図５におい
ては、バケット軸を上昇・下降させる機構及び略９０°
対象物の向きを変えるための回転機構は図１，図２のも
のとは異なる例を示しており、連続処理に適した構造を
有している。

【００２３】図３において、対象物１１０を回転せしめ
るつづみ状ローラ１２０の軸受１２２を取付ける共通プ
レート１９３は図示していない駆動装置により駆動され
るコンベアチェン１９２のリンクプレートに固定されて
いる。つまり、つづみ状ローラ１２０は、ローラ軸１２
１、軸受１２２を介して共通プレート１９３に取付けら
れるが、この共通プレート１９３は、コンベアチェーン
１９２にて移動可能となっている。また、つづみ状ロー
ラ１２０のローラ軸１２１に取付けられているスプロケ
ットホイール１２３は、駆動チェーン１２４とかみ合っ
ており、この駆動チェーン１２４は、スプロケット１２
５を含む別の駆動装置（図示省略）により駆動される。
この駆動チェーン１２４、スプロケットホイール１２３
は、ローラ軸１２１自体を回転させ、つづみ状ローラ１
２０を同一方向に回転駆動するものである。

【００２４】つづみ状ローラ１２０が軸受１２２を介し
て取付けられる共通プレート１９３には、更に箱体１９
４が取付けられている。そして、この箱体１９４内に
は、図３（ｂ）に示すように対象物１１０をつづみ状ロ
ーラ１２０から持ち上げたり載せたりするために上昇及
び下降、もしくは回転するバケット１３２を支えるバケ
ット軸１３３の軸受１３４が納められている。

【００２５】軸受１３４の下面には、ピン１４８が取付
けられ、このピン１４８と箱体１９４に取付けられた固
定枠１９５の下端のピン１５１との間には、リンク１４
７、レバー１５０及び中央ピン１５３からなるトグル機
構を有しており、レバー１５０がエアシリンダ１５５の
作動により持上がるレール１５８にて上昇させられ、軸
受１３４が箱体１９４内にて上昇し、バケット軸１３３
及びバケット１３２が上昇するようになっている。この
場合、箱体１９４及び固定枠１９５は、共通プレート１
９３にて支持され、これらを一まとめにしたユニット
は、コンベアチェーン１９２により移動可能であり、こ
のため、前述のトグル機構も移動可能となっているが、
レバー１５０を動かすエアシリンダ１５５及びレール１
５８はユニットに対して固定状態とされている。

【００２６】また、箱体１９４の下側には、プーリ１４
４及びＹ字レバー１３７が備えられている。この構造は
バケット軸１３３を略９０°回動可能とする機構であ
り、図４，図５に明示する構造となっている。図４，図
５は図３（ｂ）のＡ−Ａ線断面を示しており、バケット
軸１３３の下部には、この軸と一体に回転する割出しプ
レート１４０が取付けられ、このプーリ１４４の上部に
取付けられた割出しプレート１４０には、略９０°ごと
に凹部１４１が設けられて、Ｙ字レバー１３７のローラ
１４２が嵌合するようになっている。Ｙ字レバー１３７
は支点１３５を中心にして回動し、その先端の２箇所に
はローラ１３６，１４２が取付けられ他の１箇所はバネ
１３８が取付けられる。そして、このバネ１３８はＹ字
レバー１３７のローラ１４２を割出しプレート１４０の
凹部１４１に嵌合させる力を与えている。

【００２７】図５はバケット軸を９０°回動させる状況
を示しており、バケット軸１３３の９０°回転位置に
は、フレーム１９０に取付けられているドグ１４６にて
Ｙ字レバー１３７のローラ１３６が設けられ、Ｙ字レバ
ー１３７はバネ１３８の力に抗して支点１３５を中心に
回動しローラ１４２は割出しプレート１４０の凹部１４
１より外れる。この状態ではバケット軸１３３及びその
下部に取付けられたプーリ１４４が回動自在となる。同
時にプーリ１４４はフレーム１９０に取付けられた摩擦
板１４５に当り、共通プレート１９３や固定枠１９５に
取付けられたユニットの移動につれてプーリ１４４が回
動しバケット軸１３３が回動する。バケット軸１３３が
９０°回転するとＹ字レバー１３７はバネ１３８の力に
て回動しローラ１４２が次の凹部１４１と嵌合して割出
しが行なわれる。

【００２８】図５右側の仮想線の図は、９０°回動後の
状態を示しており、つづみ状ローラ１２０より指１３
０，１３１により持ち上げられていた対象物１１０を再
びつづみ状ローラ１２０上に置く機構であり、レバー１
５０の先端のローラ１５９がＢ−Ｂ矢視にて示すように
固定板カム１９７にて押下げられることによりバケット
１３２が下降し対象物１１０がつづみ状ローラ１２０に
おかれ再び回転を始める。なお、バケット１３２を下降
させるため軸受１３４を下降させる手段としてバネ１９
８（図３参照）による力も利用している。なお、図３
（ａ）において、レバー１５０の先端のローラ１５９
は、ユニット移動時にレバー１５０の移動を円滑にする
ためのもので、エアシリンダ１５５の作動によりバケッ
ト１３２及び軸受１３４を上昇させるレバー１５０の上
限にて固定板カム１９７表面を摺動するものである。

【００２９】なお、図３（ａ）において、固定状態のフ
レーム１９０上の部材１９６，１９１はチェーンガイド
である。

【００３０】図６は、図３〜図５による移動装置による
対象物１１０の操作を示しており、対象物１１０を搬送
しつつ連続して行わしめる場合の動作説明図である。Ｐ
１〜Ｐ１４は夫々の位置につけた記号で順次Ｐ１から右
向きにＰ１４に進むものとする。図６（ａ）は平面的に
見たもので特異点１１５（１１８）（へた）の位置、ミ
ラー１７０との関係を示し、図６（ｂ）は側面的に見
て、対象物１１０とローラ１２０、バケットの指１３０
との関係を示す。即ち、Ｐ１にて投入された対象物１１
０はＰ１〜Ｐ４の間特異点１１５が軌道１１７上を通る
形で安定し、Ｐ５に於てバケット上昇Ｐ６に於てバケッ
トが９０°回転し、Ｐ７でバケット下降し対象物１１０
を再回転させると特異点１１８の軌道１１９は中央に来
て、特異点１１５が例えば最下部に来たタイミングＰ１
０位置にて停止、バケットを上昇（Ｐ１１）させ適度の
間をとってバキュームパッド１８０にて取上げ次工程へ
送る様子を示すものである。

【００３１】図７は野菜又は果物の選果、仕分け設備の
中で、本発明の表面検査・姿勢揃え装置がどのように機
能するかを説明する図である。対象物１１０は供給コン
ベアａ上に載せられて送られて来て、その終端部にて本
装置ｂの上流部に供給される。搬送されつつ表面検査が
行われ、姿勢が揃えられた対象物１０は下流附近にて前
述の如き、バキュームパッドなどの移載手段により選別
コンベアＣ上のトレー８１上に移載され、記憶されてい
るデータに従って等級別に仕分けされて、仕分けコンベ
アｄ₁ ，…ｄ₅ などに切出される状態を示している。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明では次の効果
を有する。 （１）互いに平行に配置した２個のつづみ状ローラを同
一方向に回転駆動可能に設置し、この２個のつづみ状ロ
ーラに載置されて転がり得る対象物を上方より撮影する
カメラを設置し、上記カメラの撮影画像から上記つづみ
状ローラにて回転される上記対象物の特異点が所定位置
に至った状態で上記対象物を上記つづみ状ローラに対し
て非接触とし停止する手段を設置することにより、対象
物をその回転により全体的に検査することができ、また
対象物を所要の位置にて停止させることができる。 （２）更に、上記（１）に加えて、上記つづみ状ローラ
に載置されて転がり得る対象物を中心として対向する側
方に反射鏡を設置し、この反射鏡による反射像をも上記
カメラにて撮影するようにしたことにより、対象物の検
査を略完全なものとすることができ、位置決め精度も向
上する。 （３）上記（１）にあって、上記対象物を上記つづみ状
ローラに対して非接触とし停止する手段には、上記対象
物自体の向きを略９０°変えるように回転させる手段を
加えたことにより、対象物の最上位置等あらゆる位置に
特異点を位置させることができる。 （４）上記（１）にあって、上記対象物を上記つづみ状
ローラに対して非接触とし停止する手段としては、互い
に平行に配置された２個のつづみ状ローラどおし間の空
隙の中心に上下駆動可能なバケット軸を揃え、このバケ
ット軸より広がり上記対象物をすくうバケット指を上記
空隙に位置するよう備えたことにより、ローラとの干渉
がなく空隙を有効利用して対象物の上昇下降を省スペー
スにて行なうことができる。 （５）互いに平行に配置した２個のつづみ状ローラと、
このつづみ状ローラに載置されて転がる対象物の特異点
が所定位置に至った状態で上記対象物を上記つづみ状ロ
ーラに対して非接触とし停止する手段とを搬送チェーン
上に設置して移送し得るようにしたことにより、表面検
査及び姿勢揃えを極めて効率良く行なうことができる。 （６）上記（５）において、上記対象物を上記つづみ状
ローラに対して非接触とし停止させる手段には、上記対
象物自体の向きを略９０°変えるように回転させる手段
を加えたことにより、姿勢揃えを精度良く自動化できる
こととなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例で、対象物の回転、
停止手段の基本構成図。

【図２】本発明の実施の形態の他の例で、対象物の回
転、停止、９０°回転の基本構成図。

【図３】本発明の実施の形態の更に他の例で、対象物の
回転、停止、９０°回転を可能としたユニットとこのユ
ニットの移動機構の構成図。

【図４】図３のＡ−Ａ線断面図。

【図５】９０°回転のための機構動作状態図。

【図６】図３の構成での連続操作説明図。

【図７】実際の設備における使用状態図。

【符号の説明】

１０，１１０ 検査対象物 １５，１１５ 特異点（例えばトマトのへた） ２０，１２０ つづみ状ローラ ３０，３１，１３０，１３１ バケットの指 ３２，１３２ バケット ３７，５５，１５５ バケット昇降用エアシリンダ ４０ 割出し用溝付スリーブ ４３ 割出しキー出し入れ用エアシリンダ ４４，１４４ バケット軸回転プーリ ４５ 駆動輪 ５０，１５０ バケット昇降用レバー ６０ カメラ ７０，１７０ 反射鏡 ８０，１８０ 真空吸着パッド １３３ バケット軸 １３４ 軸受 １５８ 昇降レール １９２ 搬送用コンベアチェン １９３ 共通プレート １９４ 箱体 １９７ 板カム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山崎 章伴 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに平行に配置した２個のつづみ状ロ
   ーラを同一方向に回転駆動可能に設置し、 この２個のつづみ状ローラに載置されて転がり得る対象
   物を上方より撮影するカメラを設置し、 上記カメラの撮影画像から上記つづみ状ローラにて回転
   される上記対象物の特異点が所定位置に至った状態で上
   記対象物を上記つづみ状ローラに対して非接触とし停止
   する手段を設置する表面検査・姿勢揃え装置。
2. 【請求項２】 上記つづみ状ローラに載置されて転がり
   得る対象物を中心として対向する側方に反射鏡を設置
   し、この反射鏡による反射像をも上記カメラにて撮影す
   るようにした請求項１記載の表面検査・姿勢揃え装置。
3. 【請求項３】 上記対象物を上記つづみ状ローラに対し
   て非接触とし停止する手段には、上記対象物自体の向き
   を略９０°変えるように回転させる手段を加えた請求項
   １記載の表面検査・姿勢揃え装置。
4. 【請求項４】 上記対象物を上記つづみ状ローラに対し
   て非接触とし停止する手段としては、互いに平行に配置
   された２個のつづみ状ローラどおし間の空隙の中心に上
   下駆動可能なバケット軸を揃え、このバケット軸より広
   がり上記対象物をすくうバケット指を上記空隙に位置す
   るよう備えた請求項１記載の表面検査・姿勢揃え装置。
5. 【請求項５】 互いに平行に配置した２個のつづみ状ロ
   ーラと、このつづみ状ローラに載置されて転がる対象物
   の特異点が所定位置に至った状態で上記対象物を上記つ
   づみ状ローラに対して非接触とし停止する手段とを搬送
   チェーン上に設置して移送し得るようにした表面検査・
   姿勢揃え装置。
6. 【請求項６】 上記対象物を上記つづみ状ローラに対し
   て非接触とし停止させる手段には、上記対象物自体の向
   きを略９０°変えるように回転させる手段を加えた請求
   項５記載の表面検査・姿勢揃え装置。