JPH11119829A - 車両運行管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両運行管理システムの動作確認のための機
能テストにかかわるオペレ−タの負荷を軽減する。機能
テストの汎用性を高くする。 【解決手段】 通信装置を備える複数車両ＡＧＶｉ、お
よび、各車両から状態情報を受信し、与えられた搬送命
令，状態情報および先行決定した各車両の運行割付に基
づいて、与えられた搬送命令に車両を割付て該車両に運
行指令を送信する、通信装置を備える管理装置３、を含
む車両運行管理システムにおいて：管理装置３が送信す
る搬送命令を受信すると、それを模擬実行して完了する
とそれを管理装置３に送信する模擬装置４を備える。車
両運行路には、複数の通信地点ｐ１〜ｐ８が定められ、
車両および模擬装置４は各通信地点にて管理装置３と通
信し、管理装置３は、通信地点にある車両および模擬装
置４から状態情報を受信し、通信地点にて車両に運行指
令を送信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両運行路上の複
数の車両のそれぞれから車両状態情報を運行管理装置が
受信し、運行管理装置が、与えられた運行要求，各車両
の状態情報および先行して決定した各車両に対する運行
スケジュ−ルに基づいて、与えられた運行要求に車両を
割り当てて該車両に運行指令を送信する車両運行管理シ
ステムに関し、特に、運行管理装置の動作の正，誤およ
びスケジュ−リングの適否の確認に関する。

【０００２】より具体的には運行管理装置は、これに限
定する意図ではないが、次々に発生する要処理作業（物
体搬送）を、該作業を行なうことができる車両に割付け
る、コンピュ−タ利用のスケジュ−リング装置であり、
例えば、工場，倉庫あるいはヤ−ド又はフィ−ルドの、
複数台の車両のそれぞれに、次々に発生する物体搬送要
求（運行要求）に各車両を割付ける。

【０００３】

【従来の技術】例えば鋼板（鋼コイル）製造において
は、原板の冷間圧延，焼鈍，亜鉛メッキ，コイル梱包等
々、各種の加工が行なわれ、各設備間あるいは設備／ヤ
−ド間で鋼コイルの受渡しが行なわれる。各設備および
ヤ−ドには、搬送されて来る鋼コイルを受ける入側スキ
ッドと、搬出する鋼コイルを受ける出側スキッドがあ
り、入側スキッドに降された鋼コイルは、入側クレ−ン
で設備内の処理ラインに送り込まれ、処理を終えた鋼コ
イルは出側クレ−ンで処理ラインから出側スキッドに排
出される。設備間の鋼コイル搬送は車両で行なわれる。
ある設備で処理を終えた鋼コイルは、その設備の出側ス
キッドから車両に移され、他の設備に搬送されてその入
側スキッドに降ろされる。設備，ヤ−ド間での鋼コイル
の搬送ル−ト（発送元と受け側の組合せ数）は比較的に
少いが、各設備が次々に鋼コイルを排出し、設備および
ヤ−ドの全体として見ると、鋼コイル搬送要求が各所か
ら次々に発生する。これに対処するために複数台の搬送
車両があり、鋼コイル搬送要求のそれぞれに順次に搬送
車両が割り当てられる。

【０００４】鋼コイル搬送要求が発生してから搬送を完
了するまでの所要時間を短くすることが、各設備の稼働
効率を高くする観点から必要である。このためには搬送
車両数を多くすればよいが、これは維持コストの上昇を
招く。また搬送ル−トが複数であるので、少数の搬送車
両で、どの搬送ル−トであってもタイミング良く、次々
に発生する鋼コイル搬送要求に対応していくかが問題と
なっている（最適化問題）。

【０００５】特開平７−２１９９２０号公報には、複数
台のトラックで複数箇所の配送先に荷物を混載配送する
場合の最適化問題を、遺伝的アルゴリズムを用いて解く
一手法を提示している。これは、工場間あるいは企業間
の荷物搬送を行うトラック運送などのように、あらかじ
め１日分といったようなある程度の搬送ロットが与えら
れた場合に、それを効率よく搬送するための配車計画を
バッチ処理的に行なうものと思われる。

【０００６】遺伝的アルゴリズムを用いる従来のスケジ
ュ−リングには、遺伝的アルゴニズムによって生成する
複搬の搬送命令リスト（仮スケジュ−ル）のそれぞれの
適否を評価するための評価関数を、複数のペナルティの
和とし、それぞれに重みを持たせたものとし、各搬送命
令リストの各ペナルティの値はテーブルを参照して決定
して、評価関数値が最小値の搬送命令リストを選択する
方法（テーブルルック評価法と称す）、ならびに、遺伝
的アルゴリズムで生成する搬送命令リストすべてをシミ
ュレーションし、シミュレーション結果から評価関数値
を算出し、評価関数値に基づいて最適な搬送命令リスト
を選択する方法（シミュレーション評価法と称す）があ
る。

【０００７】本発明者等は、特願平８−２９８６８８号
にて、複数車両の作業情報をメモリに書込んで管理し、
車両それぞれの、新たに割付けられる作業を開始しうる
時間情報をメモリ情報に基づいて算出し、割付が未確定
の搬送命令ｊに車両ＡＧＶｉをランダム的に仮割付した
複数の仮スケジュ−ルｍを生成し、未割付作業の開始が
早く終了が早いと適応性が高いとする評価値Ｖevmを、
前記時間情報と搬送命令に基づいて仮スケジュ−ルｍの
それぞれにつき生成し、仮スケジュ−ルを変更して評価
値Ｖevmを生成し、適応性が高い評価値が得られた仮ス
ケジュ−ルを選択する、遺伝的アルゴリズムを用いるス
ケジュ−リング装置を提示した。これによれば、工場内
物流スケジュ−ルがリアルタイムで決定され、運行要求
／車両の割付の即応性が向上し、割付の算出時間が短縮
して割付精度が向上する。

【０００８】また、特願平９−６１４０７号にて、複数
の運行指令のそれぞれに複数の車両のそれぞれを割付け
る仮スケジュ−ルを複数生成し第１評価関数Ｐ１ｍを用
いて収束解の仮スケジュ−ルを得て、それをシミュレ−
ションして第１評価関数Ｐ１ｍのパラメ−タ（複数）の
それぞれに対応するシミュレ−ション値を算出し、第１
評価関数Ｐ１ｍの対応パラメ−タ値との偏差Ｄｐ１〜Ｄ
ｐ３を算出し、偏差が大きいパラメ−タの、第１評価関
数Ｐ１ｍ上の重みＷ１〜Ｗ３を、シミュレ−ションで現
われる搬送車間の干渉による稼働効率の低下を第１評価
値Ｐ１ｍに反映するように、偏差Ｄｐ１〜Ｄｐ３に対応
して変更する、遺伝的アルゴリズムを用いるスケジュ−
リング装置を提示した。これによれば、物流における自
動搬送車の稼働の全体的な効率が改善し、最適割付けを
探索するまでの時間が短縮する。上述のスケジュ−リン
グ装置の主体はコンピュ−タであり、割付処理（スケジ
ュ−リング）はコンピュ−タプログラムに基づいて実行
される。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】コンピュ−タプログラ
ムの正，誤チェックならびに上述の割付処理の適，否チ
ェックのために従来は、オペレ−タが搬送シナリオを作
成してスケジュ−リング装置に格納し、テストモ−ドに
おいてスケジュ−リング装置が搬送シナリオを出力装置
（ＣＲＴディスプレイ又はプリンタ）にて出力し、オペ
レ−タが搬送シナリオに従って搬送要求を作成してスケ
ジュ−リング装置に与える。スケジュ−リング装置は、
実動作のときと同様に割付処理を実行して、運行指令を
出力するが、テストモ−ドであるので、運行指令を出力
装置（ＣＲＴディスプレイ又はプリンタ）に出力する。
オペレ−タは車両の代りに、出力された運行指令を実行
する車両の予定挙動に従ったタイミングで、予定挙動に
従った情報を、スケジュ−リング装置に与える。搬送シ
ナリオを消化するとオペレ−タは、搬送シナリオと、そ
の間のスケジュ−リング装置の出力とを対比して、スケ
ジュ−リング装置の割付処理機能（コンピュ−タプログ
ラム）の正，誤を判定する。

【００１０】スケジュ−リング装置が１つの運行指令を
出力してから、それが宛てられた車両が、該運行指令を
実行しこれを完了して完了をスケジュ−リング装置に送
信するまでの、車両からスケジュ−リング装置に送信さ
れるデ−タは、例えば約３０個となり、テストモ−ドに
おいては、これらをオペレ−タが車両に代ってスケジュ
−リング装置に与えることになり、オペレ−タのデ−タ
入力作業が多い。搬送シナリオが例えば１０個の搬送命
令の連なりであった場合、オペレ−タは車両に代って、
３００個のデ−タを入力する必要があり、オペレ−タの
作業が煩雑である。また、各デ−タ入力のタイミング
は、車両の予定挙動のタイミングに合せる必要があるの
で、オペレ−タの負荷が大きい。このように、テスト遂
行がオペレ−タに大きく依存するので、機能テストの汎
用性が低いという問題もある。

【００１１】本発明は、車両運行管理システムの運行管
理装置の機能テストにかかわるオペレ−タの負荷を軽減
することを第１の目的とし、機能テストの汎用性を高く
することを第２の目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明は、車両運行路上の複数の、通信手段を備
える車両(AGVi)、および、各車両から車両運行スケジュ
−リングにて参照するための車両状態情報を受信し、与
えられた運行要求(搬送命令)，各車両の状態情報および
先行して決定した各車両に対する運行スケジュ−ルに基
づいて、与えられた運行要求(搬送命令)に車両を割り当
てそれに運行指令を送信する、通信手段を備える運行管
理装置(3)、を含む車両運行管理システムにおいて：前
記運行管理装置(3)が送信する運行指令を受信すると、
該運行指令が指定した運行をシミュレ−ションしてシミ
ュレ−ション上で運行を完了すると運行完了を前記運行
管理装置(3)に送信する運行模擬装置(4)を備え、前記運
行管理装置(3)は、テストモ−ドにおいて前記運行模擬
装置宛てに運行指令を送信する；ことを特徴とする。な
お、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し
後述する実施例の対応要素の符号又は対応事項を、参考
までに付記した。

【００１３】これによれば、テストモ−ドにおいては運
行模擬装置(4)が仮想車両となって、運行管理装置(3)が
送信する運行指令に応答してシミュレ−ションにて運行
を行ない、運行の完了を運行管理装置(3)に送信する。
テストモ−ドにおいて運行管理装置(3)に搬送シナリオ
に従って複数の運行要求を与えることにより、運行管理
装置(3)は、実際に運行要求が与えられてスケジュ−リ
ングを行なうときと同様に、運行要求と仮想車両の車両
状態情報に対応したスケジュ−リングを行なうので、運
行管理装置(3)のスケジュ−リング機能の正，誤および
適否を判定することができる。オペレ−タの作業が簡易
になり、しかも運行管理装置(3)の機能テストの汎用性
が高くなる。

【００１４】

【発明の実施の形態】

（２）前記運行管理装置(3)は、テストモ−ドにおいて
前記運行模擬装置(4)宛てに、複数の仮想車両のそれぞ
れ宛ての運行指令を送信し；前記運行模擬装置(4)は、
各仮想車両宛ての運行指令が指定した各運行をシミュレ
−ションして各シミュレ−ション上で運行を完了すると
各運行完了を前記運行管理装置(3)に送信する。これに
よれば、複数台の車両を並行して運行する場合のスケジ
ュ−リング機能の正，誤および適否を判定することがで
きる。

【００１５】（３）前記車両運行路には、複数の通信地
点(p1〜p8)が予め定められ；前記車両は各通信地点にて
前記運行管理装置(3)と通信し；前記運行管理装置(3)
は、通信地点にある車両からその車両状態情報を受信
し、通信地点にて車両に運行指令を送信する。

【００１６】（４）運行指令は、通信地点も区間の区切
り点に含む運行路上の区間距離，走行速度および区切り
点での運搬物の受け，渡しを指定する、１区間宛ての単
位情報の、一単位又は二単位以上を含む。

【００１７】（５）運行模擬装置(4)は２次元ディスプ
レイを含み、シミュレ−ション上の車両位置を、該２次
元ディスプレイ上の前記車両運行路を表わす運行路表示
上に表示する。これによればオペレ−タは、２次元ディ
スプレイ上で各仮想車両の位置を確認し、スケジュ−リ
ング機能の適否特に干渉の有無，運行管理装置(3)の通
信機能の適否等を簡易に判定することができる。

【００１８】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００１９】

【実施例】図１に、鋼コイルをバッテリ搭載の無人電動
搬送車（車両）で搬送する搬送路（車両運行路）ＶＲの
分布を示す。図１において、Ａ〜Ｄを付したブロック
は、鋼コイルを受けるスキッド又は充電器がある場所で
あり、これらの場所の１つから他の１つに搬送車が走行
するための搬送路ＶＲが張りめぐらされている。なおス
キッドは、略門型であって、上面が鋼コイルを安定して
受けるように谷型に傾斜している。その谷底部は、下方
からコイル受けブロックを上昇させてスキッド上の鋼コ
イルを下支持して上方に持ち上げ、そしてコイルの内穴
軸の延びる方向に移動しうるように、スリット状に開い
ている。つまり、スキッドは、逆レ型の支持脚２つを、
それらの上斜辺を相対向させて両者間に空隙を置いて相
対向させた形状である。搬送路ＶＲには、搬送車の退避
場がある。

【００２０】搬送路ＶＲには、磁気誘導型無人車両走行
システムの、誘導磁石が敷設されており、また、搬送
路，退避場，スキッド位置および充電器位置の路側端に
は、搬送車と近距離リモ−ト通信を行なうための赤外線
通信装置を装備したポストｐ１〜ｐ８が立っている。こ
れらの位置が通信地点である。ポストｐ１〜ｐ８のそれ
ぞれの赤外線通信装置は、搬送車の通信器が放射する赤
外線を検知すると、搬送車Ｎｏ．デ−タおよび報知デ−
タ（状態情報）を摘出し、これを後述するＡＧＶ計算機
３（図３）に接続された通信装置に転送し、そしてＡＧ
Ｖ計算機３が与える制御信号およびデ−タを搬送車に送
信し、搬送車が与えるデ−タをＡＧＶ計算機３に転送す
る。

【００２１】搬送車ＡＧＶｉ（ｉ＝１〜ｎ；図２）は、
バッテリを搭載した無人電気自動車であり、ポストを介
してＡＧＶ計算機３から受信した制御信号およびデ−タ
に従って、スキッドから鋼コイルを受取りそして保持
し、又は、保持している鋼コイルをスキッドに渡すとい
う、荷受けおよび荷渡しを行なう鋼コイル移送機構と、
ポストを介してＡＧＶ計算機３から受信した行先情報
（道順情報：地図情報）に従って、路上の誘導磁石を探
索しその通過を計数して移動距離を計測し、誘導磁石の
配列に沿って行先に達する無人運転システムが搭載され
ている。同一仕様の搬送車がｎ台、上述の搬送路ＶＲお
よび引込み路にあり、鋼コイルをスキッドから受け又は
スキッドに渡す作業中の搬送車は、引込み路に入ってス
キッド直下にあり、搬送指示待ちの待機車は、搬送路Ｖ
Ｒ上の退避場又は充電場（充電器がある場所）にある。
各スキッド，退避場および充電場には、そこにある搬送
車と通信するためのポストが存在する。

【００２２】スキッドがある位置には、図２に示すよう
に、自動又はオペレ−タ操作のクレ−ンＣra，Ｃrbがあ
る。ある設備（前工程）の出側コイル置場のある鋼コイ
ルに対する配替(他設備への搬送)がビジコン(原材料，
製品管理コンピュ−タ)１からクレ−ンＣraに指示され
ると、自動又はオペレ−タ操作で、該鋼コイルが置場か
らスキッド(From)に移される。この移送が完了すると、
クレ−ンＣraからビジコン１に配替完了が報知され、ビ
ジコン１がこれに応答して、その鋼コイルの、送り先設
備(次工程)への搬送を、ＡＧＶ計算機３に指示する（搬
送命令すなわち運行要求の発生）。ＡＧＶ計算機３は、
遺伝的アルゴリズムを用いるスケジュ−リングにより、
該鋼コイルを搬送すべき搬送車ＡＧＶｉを決定して、上
述のポストを介して該搬送車ＡＧＶｉに、スキッド(Fro
m)への道順情報とそこへの移動を指示する。これに応答
して搬送車ＡＧＶｉは待機位置からスキッド(From)へ移
動する(図２の要求走行（回送））。そしてそこのポ
ストを介してＡＧＶ計算機３と通信して該スキッド(Fro
m)の鋼コイルを受取り、かつ行先の道順情報とそこへの
移動を指示されて、行先のスキッド(To)に行く（図２の
積載走行）。そして該スキッド(To)のポストを介して
ＡＧＶ計算機３と通信して搬送した鋼コイルを該スキッ
ド(To)に降ろし、かつ行先（退避場）の道順情報とそこ
への移動を指示されて、そこへ移動し、そこに到着する
とそこのポストがＡＧＶ計算機３に、該ＡＧＶｉの到着
を報知する。

【００２３】一方、ＡＧＶ計算機３は、搬送車ＡＧＶｉ
からスキッド(To)への鋼コイルの降ろしが終了し、搬送
車ＡＧＶｉが該スキッド(To)から離れると、ビジコン１
に搬送完了を報知する。ビジコン１は、クレ−ンＣrbに
配替を指示し、該クレ−ンＣrbの自動又はオペレ−タ操
作でスキッド(To)から行先設備（次工程）の入側コイル
置場に鋼コイルが降ろされる。これが完了するとクレ−
ンＣrbがビジコン１に配替完了を報知する。

【００２４】図３に、ＡＧＶ計算機３の機能構成を示
す。この計算機３には、実動モ−ドとテストモ−ドの搬
送命令管理（プログラム）３１，運行制御（プログラ
ム）３２および割付処理（プログラム）３５が組込まれ
ている。

【００２５】搬送命令管理３１は、実動モ−ドにおいて
はビジコン１から与えられる、運行要求である搬送命
令（図２）を、テストモ−ドにおいては搬送シナリオフ
ァイル３８の搬送命令を、搬送命令テ−ブル３３（メモ
リの１領域）に書込み、そして割付処理３５に「割付」
を指示する。搬送命令は、搬送対象コイルＮｏ．，搬
送始点(From:搬送元スキッドＮｏ．)，搬送終点（To:搬
送先スキッドＮｏ．)および搬送完了予定（指令）時刻
を含む。搬送命令管理３１は、搬送命令テ−ブル３３
の、すでに書込んでいる搬送命令の末尾の次に、最新に
受信した搬送命令を命令Ｎｏ．を与えて、書込む。

【００２６】運行制御３２は、割付処理３５からの割付
情報ならびにポストを介して搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｎ
から受信した情報に基づいて、作業状態テ−ブル３４上
の、搬送車宛ての、現搬送状態，現搬送命令，現在位置
および現充電量（バッテリ残充電量）を更新する。ま
た、搬送車の作業が完了し該搬送車が待機（空車：次の
作業待ち）になると、搬送命令管理３１が、搬送命令テ
−ブル３３上の、該搬送車が実行した搬送命令を消去
し、割付処理３５に「割付」を指示する。

【００２７】図４に、図３に示すビジコン１およびＡＧ
Ｖ計算機３の機能と、搬送車の作業の制御項目との関連
を示す。

【００２８】次に、割付処理３５の概要を説明する。搬
送命令管理３１が、「割付」を指示する。割付処理３５
は、この「割付」指示に応答して割付処理を実行する。
これにおいてはまず、作業状態テ−ブル３４より現搬送
状態デ−タが待機（空車）を示す回送車の有無をチェッ
クして、それがあると、搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）
〜Ｎｏ．ｎ（ＡＧＶ＃ｎ）のそれぞれにつき、現時点で
の、「次作業可能時刻」を算出して作業状態予測テ−ブ
ル３７に書込む。搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）に関す
るこの処理においてはまず、作業状態予測テ−ブル３７
の「次作業可能時刻」に現在時刻を書込む。そして、作
業状態テ−ブル３４の搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃１）の
「現搬送状態」のデ−タを参照して、それが積載走行，
充電，要求走行のいずれでもない（待機中）と、この処
理を終える。すなわち、作業状態予測テ−ブル３７の
「次作業可能時刻」を現時刻として、処理を終える。
「現搬送状態」のデ−タが、積載走行，充電又は要求走
行を表わすものであると、その作業の残り時間を、標準
移動時間テ−ブル、ならびに、標準作業時間テ−ブルお
よび充電所要時間テ−ブル（いずれもメモリ上のデ−タ
表）を参照して、予測演算する。

【００２９】「現搬送状態」のデ−タが「積載走行」で
あると、搬送状態テ−ブルの搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃
１）宛ての現搬送命令および現在位置を読んで、現搬送
命令の搬送先(To)のデ−タを搬送命令テ−ブルから読出
して、現在位置からこの搬送先(To)に移動する標準時間
を標準移動時間テ−ブルから読出す。そして、荷降ろし
時間を標準作業時間テ−ブルから読出して、現作業残り
時間＝読出した標準時間＋荷降ろし時間を算出して、作
業状態予測テ−ブル３７の「次作業可能時刻」を、現在
時刻＋現作業残り時間に更新する。

【００３０】「現搬送状態」のデ−タが「充電」である
と、搬送状態テ−ブル３４の搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃
１）宛ての現充電量を読み出し、標準作業時間テ−ブル
の作業時間演算式に従って、現作業残り時間＝残り充電
時間＝（満充電量−現充電量）／充電速度を算出し、作
業状態予測テ−ブル３７の「次作業可能時刻」を、現在
時刻＋現作業残り時間に更新する。

【００３１】「現搬送状態」のデ−タが「要求走行」で
あると、搬送状態テ−ブルの搬送車Ｎｏ．１（ＡＧＶ＃
１）宛ての現搬送命令および現在位置を読んで、搬送命
令テ−ブルから現搬送命令の搬送元(From)，搬送先(To)
のデ−タを読出して、現在位置から搬送元(From)に移動
する時間，搬送元(From)での荷受け時間，搬送元(From)
から搬送先(To)への移動時間、および、搬送先(To)での
荷降ろし時間を標準作業時間テ−ブルおよび標準移動時
間テ−ブルから読出して、これらの和を現作業残り時間
として、作業状態予測テ−ブル３７の「次作業可能時
刻」を、現在時刻＋現作業残り時間に更新する。

【００３２】次に、搬送状態テ−ブル３４の搬送車Ｎ
ｏ．１（ＡＧＶ＃１）宛ての現充電量を読み出し、上述
の現作業残り時間の間の充電消費量を算出し、算出値を
作業状態予測テ−ブル３７に書込み、算出値を現充電量
から差し引いた残り充電量が設定値以下（次作業中に充
電要となる）かをチェックする。例えば、現作業が「積
載走行」であるときには、上述の現作業残り時間＝読出
した標準時間＋荷降ろし時間の間の充電消費量を標準作
業時間テ−ブルの充電消費量に従って算出し、算出値を
現充電量から差し引いた残り充電量を算出してこれらを
作業状態予測テ−ブル３７に書込み、そして差し引いた
残り充電量が設定値以下（次作業中に充電要となる）か
をチェックする。

【００３３】設定値以下になるときには、更に、付帯作
業時間を算出する。すなわち、現作業を終了してから充
電場に移動する時間とその間に消費する充電量を算出
し、残り充電量より算出した消費充電量を差し引いた残
充電量を満充電量まで充電するに要する時間を算出し
て、充電場に移動する時間に充電所要時間を加えた和を
付帯作業時間として、次作業可能時刻に加え、得た時刻
を次作業可能時刻として、作業状態予測テ−ブル３７の
デ−タを更新する。

【００３４】他の搬送車ＡＧＶ２〜ＡＧＶｎについても
上述と同様に「次作業可能時刻」を算出して作業状態予
測テ−ブル３７に書込む。そして、遺伝的アルゴリズム
に基づいて、搬送車それぞれの要求走行の時間の和，充
電時間の和、および、搬送完了予定時刻から実行完了時
間の遅れ値の和がそれぞれ小さく、しかも搬送車間に干
渉を生じない、割付（搬送命令／搬送車）を決定する。
すなわち割付スケジュ−ルを決定する。そして、決定し
た割付スケジュ−ルに従って、搬送命令を搬送車に送信
する。なお、この割付スケジュ−ルの生成の内容は、前
記特願平９−６１４０７号に開示したものである。

【００３５】ＡＧＶ計算機３の通信器には、ＡＧＶ模擬
装置４の通信器が接続されている。なお、このＡＧＶ模
擬装置４は、ＡＧＶ計算機３に常時接続しておく必要は
なく、テストモ−ド（ＡＧＶ計算機３の機能チェック）
のときに接続されておればよい。また、このＡＧＶ模擬
装置４は、搬送車ＡＧＶｉが備える赤外線通信器と同様
な通信器を備えるものとして、搬送路上のポストｐ１〜
ｐ８のいずれかを介してＡＧＶ計算機３と通信するもの
としてもよい。

【００３６】ＡＧＶ模擬装置４は、通信器，ＣＲＴディ
スプレイ，キ−ボ−ド，マウスおよびプリンタを含むコ
ンピュ−タシステムであり、図５に示す機能（各機能を
実現するプログラム）を有する。図６，図７および図８
に、図５に示す機能と各機能の細目機能の関係を示す。
なお、図６〜図８は、本来一枚の紙面に表わされたブロ
ック図を、一部重複する形で３図面に分断したものであ
り、これらの図面を、複数図面に重複して描かれたブロ
ックを重ね合せてつなぐことにより、一枚の図面が現わ
れる。

【００３７】図９に、テストモ−ドを指定しているとき
の、ＡＧＶ計算機３とＡＧＶ模擬装置４の機能を、相互
の通信タイミングを合せたフロ−チャ−トで示す。まず
図９を参照して、テストモ−ドにおけるＡＧＶ計算機３
とＡＧＶ模擬装置４の機能概要を説明する。なお、図９
は、説明を簡易にするため、搬送車をあるポストから他
のポストに移す場合を示している。

【００３８】搬送シナリオ作成：テストモ−ドの最初に
は、ＡＧＶ計算機３は、オペレ−タとの対話形式で、搬
送シナリオファイル３８に、搬送シナリオを作成する。
搬送シナリオは、搬送命令群（１つの搬送命令の場合も
ある）であり、１つの搬送命令は、実際に搬送車でコイ
ルを搬送する場合と同様に、搬送対象コイルＮｏ．，搬
送始点（From:搬送元スキッドNo.Ａ〜Ｄの１つ)，搬送
終点（To:搬送先スキッドNo.Ａ〜Ｄの１つ)および搬送
完了予定(指令)時刻を含むものである。搬送命令群をオ
ペレ−タがＡＧＶ計算機３に入力し、ＡＧＶ計算機３が
搬送シナリオファイル３８に書込む。

【００３９】ＡＧＶ割付：オペレ−タがテストモ−ドの
実行を指示すると、ＡＧＶ計算機３は、搬送シナリオフ
ァイル３８にある搬送命令群の各搬送命令に、搬送車を
割付ける。この処理は、実際に搬送車を運行するため
の、前述の、遺伝的アルゴリズムに基づくスケジュ−リ
ングで行なう。

【００４０】ダウンロ−ド送信：搬送命令／搬送車の割
付のそれぞれについて「ダウンロ−ド」デ−タを生成し
て、ＡＧＶ模擬装置４に、搬送車（仮想搬送車）宛てに
送信する。これが運行指令である。ここで「ダウンロ−
ド」デ−タについて説明すると、搬送路（図１）は、単
位区間ｓ１〜ｓ１４の集合でなり、「ダウンロ−ド」デ
−タは、搬送始点（From：例えばＡ）から搬送終点（T
o:例えばＣ）に至る間に通過する、単位区間のそれぞれ
に宛てられた単位区間デ−タの集合であり、単位区間デ
−タは、各単位区間の区間長（距離デ−タ），走行速度
（指定値），区間端部のポストＮｏ．およびその他（区
間終点でなすべき仕事：荷受け，荷降し，充電，待機）
を表わすデ−タの集合である。

【００４１】表１に、単位区間デ−タの内容を例示す
る。表１上の単位デ−タＮｏ．１〜１４のそれぞれが、
図１上に示す区間ｓ１〜ｓ１４それぞれに宛てられたデ
−タである。表２に、搬送車ＡＧＶ１とＡＧＶ２に運行
を指示するダウンロ−ドデ−タを例示する。

【００４２】

【表１】

【００４３】

【表２】

【００４４】搬送車の搬送始点（From：例えばＡ）から
搬送終点（To:例えばＣ）への予定走行方向から見て
（例えば表２のＡＧＶＮｏ．１のダウンロ−ドデ−タの
場合）、単位区間（例えばｓ１）の終点にポスト（例え
ばｐ２）があるときには、該単位区間（ｓ１）宛ての単
位区間デ−タ（Ｎｏ．１）のポストＮｏ．のデ−タを、
該ポストＮｏ．（２）を表わすものとする。そして例え
ば、Ａ（ポストｐ１）から出発してＣ（ポストｐ８）で
コイルを荷受けする場合には、表２のＡＧＶＮｏ．１の
デ−タＮｏ．１４の「その他」のデ−タに、「荷受け」
を指定するデ−タが含まれることになる。以下、表２に
示すＡＧＶＮｏ．１のダウンロ−ドデ−タを例として、
説明を行なう。

【００４５】運行シミュレ−ション：ＡＧＶ計算機３
が、ダウンロ−ドデ−タをＡＧＶ模擬装置４に、搬送車
（仮想搬送車）ＡＧＶＮｏ．１宛てに送信すると、ＡＧ
Ｖ模擬装置４は、これを受信してダウンロ−ド（運行指
令）デ−タファイルに、搬送車ＡＧＶＮｏ．１宛てにダ
ウンロ−ドデ−タを格納し、これを完了すると運行指令
受信完了をＡＧＶ計算機３に報知する。そしてＣＲＴデ
ィスプレイ上の搬送路パタ−ン表示上のポストｐ１の位
置に、ＡＧＶＮｏ．１を表示する。ＡＧＶ計算機３は受
信完了を受信すると、先に決定した割付スケジュ−ルに
従って、搬送車ＡＧＶＮｏ．１宛ての走行指示を、ＡＧ
Ｖ模擬装置４に送信する。

【００４６】走行シミュレ−ション：ＡＧＶ模擬装置４
は、ＡＧＶＮｏ．１宛ての第１回の走行指示を受信する
と、現在位置（ポストｐ１）から第１単位区間の区間ｓ
１の終端（ポストｐ２）までの走行所要時間Ｔｔ分を算
出して、Ｔｔ／（６０×Ｋ）秒のタイマをスタ−トし、
また、該区間ｓ１を、表２上のＡＧＶＮｏ．１のデ−タ
Ｎｏ．１の速度値で走行するときの充電量消費量を残充
電量デ−タより減算し、残値に残充電量デ−タを更新す
る。そして該タイマのタイムオ−バを待ち、その間ＣＲ
Ｔ上の搬送路パタ−ン表示上の、ＡＤＶＮｏ．１の表示
位置を、指定走行速度（表２上のＡＧＶＮｏ．１のデ−
タＮｏ．１の「速度」のデ−タ）のＫ倍の速度で更新す
る。Ｋは、比例定数であり、実時間を１／Ｋに短縮する
ためのものである。これが第１区間の走行シミュレ−シ
ョンである。そして、タイマがタイムオ−バすると、表
２上のＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．１のＯＣＤ（ポス
ト）デ−タを参照し、そこにポストｐ２を表わすデ−タ
があるので、ポストｐ２到達をＡＧＶ計算機３に報知す
る。

【００４７】到達報知：すなわち、ＡＧＶ模擬装置４
は、ＡＧＶ計算機３に、ＡＧＶＮｏ．１の、走行完了
（ポストｐ２への到着）を報知する。

【００４８】運行管理：ＡＧＶ計算機３は、これを受信
すると、運行制御３２のプログラムに従って、作業状態
テ−ブル３４のＡＧＶＮｏ．１の作業状態情報を更新
し、ＡＧＶＮｏ．１に割付けた搬送命令と、他の搬送車
の作業状態情報（作業状態テ−ブル３４のデ−タ）を参
照して、ＡＧＶＮｏ．１にそれに割付けた搬送命令の実
行のために更に走行（ポストｐ２からポストｐ５まで）
を指示した場合の他の搬送車との干渉の有無をチェック
して、干渉を生じＡＧＶＮｏ．１を待機させる必要があ
るときには停止指示を、干渉を生じないときには走行指
示を、ＡＧＶＮｏ．１宛てにＡＧＶ模擬装置４に送信す
る。

【００４９】走行継続／待機：走行指示を受信するとＡ
ＧＶ模擬装置４は、第２単位区間ｓ２の終端（ポストな
し）までの走行所要時間Ｔｔ分を算出して、Ｔｔ／（６
０×Ｋ）秒のタイマをスタ−トし、また、該区間ｓ２
を、表２上のＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．２の速度値
で走行するときの充電量消費量を残充電量デ−タより減
算し、残値に残充電量デ−タを更新する。そして該タイ
マのタイムオ−バを待ち、その間ＣＲＴ上の搬送路パタ
−ン表示上の、ＡＤＶＮｏ．１の表示位置を、指定走行
速度（表２上のＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．２の「速
度」のデ−タ）のＫ倍の速度で更新する。これが第２区
間の走行シミュレ−ションである。

【００５０】停止指示を受信した場合には、そこでＣＲ
Ｔディスプレイ上のＡＧＶＮｏ．１の位置変更を停止
し、そこで待機時間計時を開始しかつ送信タイマをスタ
−トして、送信タイマのタイムオ−バを待ちつつ、待機
時間計時値が設定値（異常判定参照値）に達したかをチ
ェックする。設定値に達しないで送信タイマがタイムオ
−バすると、再度上述の「到達報知」に進む。待機時間
計時値が設定値（異常判定参照値）に達すると、そこで
異常警報の出力を設定し、送信タイマのタイムオ−バを
待つ。なおこの異常警報は、ＡＧＶ計算機３から走行指
示を受信したときにクリアする。

【００５１】上述の、第２区間の走行シミュレ−ション
を開始し、そこでスタ−トしたタイマがタイムオ−バす
ると、表２上のＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．２のＯＣ
Ｄ（ポスト）デ−タを参照する。そこにはポスト情報が
無いので、この場合には、上述の「到達報知」および
「運行管理」を実行することなく、ＡＧＶ模擬装置４
は、第３単位区間ｓ６の終端（ポストなし）までの走行
所要時間Ｔｔ分を算出して、Ｔｔ／（６０×Ｋ）秒のタ
イマをスタ−トし、また、該区間ｓ６を、表２上のＡＧ
ＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．６の速度値で走行するときの
充電量消費量を残充電量デ−タより減算し、残値に残充
電量デ−タを更新する。そして該タイマのタイムオ−バ
を待ち、その間ＣＲＴ上の搬送路パタ−ン表示上の、Ａ
ＤＶＮｏ．１の表示位置を、指定走行速度（表２上のＡ
ＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．６の「速度」のデ−タ）の
Ｋ倍の速度で更新する。これが第３区間ｓ６の走行シミ
ュレ−ションである。

【００５２】タイマがタイムオ−バすると、ＡＧＶＮ
ｏ．１のデ−タＮｏ．６のＯＣＤ（ポスト）デ−タを参
照するが、そこにはポスト情報が無いので、この場合に
も、上述の「到達報知」および「運行管理」を実行する
ことなく、上述の第３区間の走行シミュレ−ションと同
様な処理を、ＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．８に基づい
て実行する。これが第４区間ｓ８の走行シミュレ−ショ
ンである。

【００５３】そしてタイマがタイムオ−バすると、ＡＧ
ＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．８のＯＣＤ（ポスト）デ−タ
を参照するが、そこにはポスト情報（ｐ５）があるの
で、上述の「到達報知」および「運行管理」を実行す
る。そして前述の第２区間ｓ２の走行シミュレ−ション
と同様処理を、ＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．９に基づ
いて実行する。これが第５区間ｓ９の走行シミュレ−シ
ョンである。

【００５４】以下、ＡＧＶＮｏ．１のデ−タＮｏ．１４
に基づいた、第９区間ｓ１４の走行シミュレ−ションま
で同様に行なう。そしてそこでスタ−トしたタイマがタ
イムオ−バすると、ＡＧＶ模擬装置４は、ＡＧＶ計算機
３に、ＡＧＶＮｏ．１の、走行完了（ポストｐ８への到
着）を報知する。ＡＧＶ模擬装置４は、ＡＧＶＮｏ．１
に関して次に参照すべき単位区間デ−タがないので、Ａ
ＧＶＮｏ．１に関しては、上述のシミュレ−ション処理
を停止する。ＡＧＶ計算機３も同様である。

【００５５】なお、ダウンロ−ドデ−タおよび残充電量
デ−タを含めて、ＡＧＶ模擬装置４が、ＡＧＶ計算機３
から受信しＡＧＶ計算機３に送信したデ−タは、ＡＧＶ
模擬装置４のトレ−ス用送受信デ−タバッファに、ＡＧ
ＶＮｏ．１区分で、しかも受，送信順に時間デ−タ（実
処理時間をＫ倍に拡大した時間単位：実搬送車の走行時
間スケ−ル）と共に蓄積され、オペレ−タは、搬送車単
位と、搬送シナリオ単位で、蓄積デ−タをプリンタでプ
リントアウトすることができる。

【００５６】上述の概要説明は、搬送車をあるポストか
ら他のポストに移す態様のシミュレ−ションテストのも
のである。あるポストｗｓにある搬送車をあるポストｆ
まで要求走行させて該ポストｆでコイルを荷受けし、
そして他のポストｔまで積載走行させて該ポストｔで
荷卸しして、あるポストｗｅに移動させてそこで待機さ
せる場合には、ＡＧＶ計算機３によって、該搬送車の走
行路ｗｓ−ｆ−ｔ−ｗｅの各区間の単位区間デ−タが並
べられて表２に示すものと同様なダウンロ−ドデ−タが
生成され、このダウンロ−ドデ−タの中の、ポストｆが
終端となる区間の単位区間デ−タの「その他」には、
「荷受け」を指定するデ−タが含まれ、ポストｔが終端
となる区間の単位区間デ−タの「その他」には、「荷卸
し」を指定するデ−タが含まれ、ポストｗｅが終端とな
る区間の単位区間デ−タの「その他」には、「待機」を
指定するデ−タが含まれる。ＡＧＶ計算機３は、上述の
「運行管理」で各搬送車の作業状態（位置，作業内容，
残充電量）をトラッキングしており、ＡＧＶ模擬装置４
がポストｆへ到達したことを報知して来ると、これに応
答して、該ポストｆを含む単位区間デ−タの「その他」
のデ−タを読出して、そこに「荷受け」があるので、荷
受けをＡＧＶ模擬装置４に指示する。この場合にはＡＧ
Ｖ模擬装置４は荷受け所要時間の１／Ｋをタイマに設定
してタイマをスタ−トすると共に、荷受け作業における
電力消費値を残充電量より減算して、得た残値に、残充
電量を更新する。そしてタイマがタイムオ−バすると、
荷受け完了をＡＧＶ計算機３に報知する。

【００５７】ＡＧＶ計算機３はこれに応答して走行指示
をＡＧＶ模擬装置４に与え、ＡＧＶ模擬装置４がこれに
応答して、前述と同様にして、ポストｆからポストｔに
移動する走行シミュレ−ションを行なう。そしてタイマ
がタイムオ−バするとポストｔへの到達をＡＧＶ計算機
３に報知する。ＡＧＶ計算機３はこれに応答して「荷卸
し」をＡＧＶ模擬装置４に送信し、ＡＧＶ模擬装置４は
これに応答して荷卸し所要時間の１／Ｋをタイマに設定
してタイマをスタ−トすると共に、荷卸し作業における
電力消費値を残充電量より減算して、得た残値に、残充
電量を更新する。そしてタイマがタイムオ−バすると、
荷卸し完了をＡＧＶ計算機３に報知する。

【００５８】ＡＧＶ計算機３はこれに応答して走行指示
をＡＧＶ模擬装置４に与え、ＡＧＶ模擬装置４これに応
答して、ポストｔからポストｗｅに移動する走行シミュ
レ−ションを、前述と同様に実行する。そしてタイマが
タイムオ−バするとポストｗｅへの到達をＡＧＶ計算機
３に報知する。ＡＧＶ計算機３はこれに応答して「待
機」をＡＧＶ模擬装置４に送信する。ＡＧＶ模擬装置４
はこれに応答して、該当搬送車に関しての処理を終了す
る。すなわち、該当搬送車に関しは、新たな搬送命令
（該搬送車宛てのダウンロ−ドデ−タ）の受信を待つ。

【００５９】ポストｗｅが充電場にあるもので、待機で
はなく「充電」が指定されていた場合には、ＡＧＶ模擬
装置４がポストｗｅへの到達を報知するとＡＧＶ計算機
３は、「充電」をＡＧＶ模擬装置４に指示する。これに
応答してＡＧＶ模擬装置４は、残充電量を設定値（ＦＵ
ＬＬ）にまで上昇させるに要する充電時間を算出してタ
イマにセットして該タイマをスタ−トして、そのタイム
オ−バを待つ。タイムオ−バすると、残充電量を設定値
（ＦＵＬＬ）に更新して、ＡＧＶ計算機３に、充電完了
を報知する。

【００６０】次に、図５に示すＡＧＶ模擬装置４の各機
能の内容をより詳細に、図６〜８を参照して説明する。
ＡＧＶ模擬装置４は、上位プロコンであるＡＧＶ計算機
３からの指示情報をイーサネット経由で受信し、受信し
た指示情報に従い搬送車ＡＧＶｉの各種動作（荷受け，
走行，荷卸し，待機，充電等）を模擬する。ＡＧＶ模擬
装置４は、ＡＧＶ計算機３からの運行指示（ダウンロ−
ドデ−タ）の各データに対する上限チェックは行うが、
運行指示のデ−タが最適な情報であるかの妥当性チェッ
クについては実施しない。すなわちダウンロ−ドデ−タ
が動作可能なデータであればシミュレ−ションを行う。
運行指示のデ−タが最適な情報であるかの妥当性は、Ａ
ＧＶ模擬装置４がシミュレ−ション実行中にオペレ−タ
がＣＲＴディスプレイ上の各車両の挙動から判定する。
また、シミュレ−ション中の蓄積デ−タをオペレ−タが
プリントアウトして、それをオペレ−タが分析すること
により、妥当性をチェックする。

【００６１】ＡＧＶ計算機３からＡＧＶ模擬装置４への
指示情報： ｒ１）走行指示 ｒ２）停止指示 ｒ３）ダウンロード（運行指令）。略語はＤＬ ｒ４）荷受け指示 ｒ５）荷卸し指示 ｒ６）充電準備指示（充電指示に同じ） ｒ７）充電終了指示 ｒ８）ＤＬクリア指示（運行指令クリア） ｒ９）状態要求指示。

【００６２】ＡＧＶ模擬装置４からＡＧＶ計算機３への
送信情報： ｔ１）走行完了 ｔ２）停止完了 ｔ３）ダウンロード完了（ＤＬ完了） ｔ４）荷受け完了 ｔ５）荷卸し完了 ｔ６）充電準備完了 ｔ７）充電終了 ｔ８）ＤＬクリア応答 ｔ１０）状態応答 ｔ１１）走行確認 ｔ１２）停止確認 ｔ１３）ダウンロード確認（ＤＬ確認） ｔ１４）荷受け確認 ｔ１５）荷卸し確認 ｔ１６）充電準備確認 ｔ１７）充電終了確認 ｔ１８）ＤＬクリア確認。

【００６３】機能内容 ＡＧＶ模擬装置４は、ＡＧＶ計算機３より各種伝文を受
信し、送受信トレースバッファに受信したデータを格納
するとともに、受信データ編集処理を起動する。

【００６４】受信データ編集処理 上記ｒ１〜ｒ８の伝文を受信したときに起動され、伝文
種別に応じて以下の処理を行う。 （１）受信伝文のチェックを行う。受信伝文データの上
下限（伝文フレ−ムのデ−タ数の適，否）のチェックを
行う。また、搬送車ＡＧＶ（仮想搬送車）が、伝文を受
信可能な状態であるか否かを判断する。実際の搬送車
が、ＡＧＶ電源ＯＮ／ＯＦＦおよび手動／自動モ−ドを
作業者が設定するようになっているので、これに対応し
てＡＧＶ模擬装置４においても、オペレ−タがＣＲＴデ
ィスプレイ上で、（仮想の）搬送車の、ＡＧＶ電源ＯＮ
／ＯＦＦおよび手動／自動モ−ド設定するようになって
おり、ＡＧＶ状態設定画面にて、（仮想の）搬送車ＡＧ
Ｖｉ（ｉ＝１〜１３）のそれぞれにつき、オペレ−タが
これらを設定する。ここでのチェックでは、これらの設
定が、電源ＯＮかつ自動モ−ドのときに受信可能な状態
であると判定する。

【００６５】（２）シミュレーション実行用データの作
成：ＡＧＶ模擬装置４は、ダウンロード伝文受信時に、
シミュレーションを実行するのに必要なデータを作成し
ＡＧＶ毎に用意されたダウンロ−ドデ−タファイルに格
納する。

【００６６】（３）各種伝文に対する確認応答を送信す
る為に送信データ編集処理を起動する。 伝文Ｎｏ．を
判別し、確認応答が必要な受信伝文に対して、確認応答
を送信する為に、送信データ編集タスクを起動する。

【００６７】（４）ダウンロード完了応答を送信する為
に送信データ編集処理を起動する。

【００６８】ダウンロードデータの作成（補足Ｂ参照）
完了時は、ダウンロード完了応答を送信するように送信
データ編集処理を起動する。

【００６９】（５）ＡＧＶ動作処理の起動 ＡＧＶ計算機３からの各種指示伝文毎に、ＡＧＶ動作処
理を実行するのに必要なデータを作成しリンケージデー
タ付きで、ＡＧＶ動作処理を起動する。但し、運行指令
（ダウンロード）の受信時ならびに状態要求の受信時
は、ＡＧＶ動作処理は起動しない。

【００７０】上位伝送送信処理 送信データ編集処理より起動され、ＡＧＶ計算機３に対
し各種伝文（ｔ１〜ｔ１８）を送信する。なお送信デー
タはトレース出力を可能とする為トレース出力用バッフ
ァへ格納する。

【００７１】送信データ編集処理 １）受信データ編集処理及びＡＧＶ動作処理により起動
され、該当するＡＧＶの各種応答伝文を編集し上位伝送
送信処理を起動する。 ２）各種完了伝文送信時、次の指示が有るまでは、定周
期で今回送信した完了伝文を送信する様に自タスクタイ
マー登録を実施する。

【００７２】３）但し、次の場合は、応答データの編集
を行わない： 当該ＡＧＶの状態として電源ＯＦＦが設定されている
場合， 当該ＡＧＶの状態として運転モードが自動以外の時。

【００７３】ＡＧＶ動作処理 １）走行シミュレ−ション 走行指示受信時及び自タスクの走行動作タイムアップ
時、ダウンロ−ドデ−タファイルの情報に従い以下の処
理を行う： 走行指示受信時、走行動作時間の計算及び動作時間の
タイマー登録を行う， 代替ルートが指定された場合は、通常ルートにかわり
指示された代替ルートの走行を行う， 実行中の単位区間デ−タにＯＣＤ（ポストＮｏ．）が
有った場合、到着信号を送信するよう送信データ編集処
理を起動する， 実行中の単位区間デ−タにＯＣＤ（ポスト）が無かっ
た場合、次動作を行うための動作時間の計算及び動作時
間のタイマー登録を行う， 走行動作タイマー登録時に、次の動作で消費される充
電残量の計算を行い、動作時間、距離と共に実績へ反映
する。

【００７４】２）停止シミュレ−ション 停止指示受信時及び自タスクのタイマー登録による動作
タイムアップ時、以下の処理を行う： 停止動作時間のタイマー登録， 停止動作タイムアップ後、停止完了伝文を送信するた
めに、送信データ編集処理を起動。

【００７５】３）荷受けシミュレ−ション 荷受け指示受信時及び自タスクのタイマー登録による動
作タイムアップ時、以下の処理を行う： 荷受け動作時間の計算及び動作時間のタイマー登録を
行う。

【００７６】荷受け動作タイムアップ後、荷受け完了
の送信を行う為に、送信データ編集処理を起動， 荷受け完了後、スキッド在荷状態を在荷無しとするた
めに、コイルシュミレータへ通知， 荷受け動作タイマー登録時に、次の動作で消費される
充電残量の計算を行い、動作時間、距離と共に実績へ反
映する。

【００７７】４）荷卸しシミュレ−ション 荷卸し指示受信時及び自タスクのタイマー登録による動
作タイムアップ時、以下の処理を行う： 荷卸し動作時間の計算及び動作時間のタイマー登録を
行う， 荷卸し動作タイムアップ後、荷卸し完了の送信を行う
為に、送信データ編集処理を起動， 荷卸し完了後、スキッド在荷状態を在荷有りとするた
めに、コイルシミュレータへ通知， 荷卸し動作タイマー登録時に、次の動作で消費される
充電残量の計算を行い、動作時間、距離と共に実績へ反
映する。

【００７８】５）充電シミュレ−ション 充電（準備／停止）指示受信時及び自タスクのタイマー
登録による動作タイムアップ時、以下の処理を行う： 充電準備指示時、充電準備動作時間のタイマー登録を
行う， 充電停止指示時、充電停止動作時間のタイマー登録を
行う， 各充電動作タイムアップ後、充電動作完了の送信を行
う為に、送信データ編集処理を起動。

【００７９】ＡＧＶイニシャル処理 １）台車投入（搬送車の初期設定） ＣＲＴディスプレイの表示画面に、オペレ−タ入力によ
り搬送車の電源ＯＦＦ→ＯＮが指定された時、同時に設
定される状態情報に従い以下の処理を行う： 搬送車の現在位置を設定された初期登録位置へ移行す
る（仮想搬送車の現在位置の設定）， 設定された充電量を搬送車残充電量とする， その他の状態を全てクリアする。

【００８０】２）自動運転開始 ＣＲＴより搬送車電源ＯＮの状態で運転モード手動→自
動が指定された時、搬送車の実行状態を“休止”から
“待機”とする。

【００８１】３）自動運転停止または電源ＯＦＦ ＣＲＴディスプレイの表示画面において、オペレ−タ入
力によって搬送車の電源ＯＮの状態で運転モード手動→
自動が指定された時、又は、電源ＯＮ→ＯＦＦが指定さ
れた時以下の処理を行う： 台車の実行状態を“休止”とする， 該当台車がタイマー動作中の場合、タイマーのキャン
セルを行う， ４）送受信トレースバッファクリア ＣＲＴディスプレイの表示画面において、オペレ−タ入
力により送受信トレースバッファのクリアが指定された
時、オペレ−タが指定した搬送車毎にトレースバッファ
のクリアを行う。

【００８２】ＭＭＩ（マン／マシンインタ−フェ−ス処
理） マン／マシンインタ−フェ−ス機能として以下の機能を
サポートする： １）送受信トレース表示画面 ＡＧＶ台車毎に現在迄のＡＧＶ計算機３とＡＧＶ模擬
装置４との送受信の履歴を表示する， 履歴保存数は、最多で５０件（搬送命令数＝延べ搬送
車台数）分である。

【００８３】２）ＡＧＶ状態表示画面 搬送車ＡＧＶ毎の現在の運転状態（実行状態，充電残
量，ｅｔｃ．）を表示する。

【００８４】３）ＡＧＶ状態設定画面 搬送車ＡＧＶ毎に初期状態（搬送車投入位置，初期充
電量，ｅｔｃ．）を設定する， ＡＧＶ台車毎に各種動作（荷受け，荷卸し，充電，ｅ
ｔｃ．）に対する動作異常を設定する， ＡＧＶ台車毎に送受信トレースバッファのクリアを指
示する。

【００８５】４）ＡＧＶ定数設定画面 ＡＧＶシミュレート定数を設定する。

【００８６】１．消費充電量算出式 （１）走行消費量（リフター動作なし）＝走行消費量
〔距離／速度〕×距離 （２）走行消費量（リフター動作あり）＝走行消費量
〔距離／速度〕×距離＋リフター動作消費量 （３）充電停止＝ＦＵＬＬ充電量 （４）その他＝０ 。

【００８７】２．動作時間（タイマー値）算出式 （１）走行時間（リフター動作なし）＝（走行距離÷速
度＋搬送車別遅延時間）×シミュレート速度係数 （２）走行時間（リフター動作あり）＝（走行距離÷速
度＋リフター動作時間＋搬送車別遅延時間）×シミュレ
ート速度係数 （３）充電準備／充電終了＝（定数値＋搬送車別遅延時
間）×シミュレート速度係数 （４）単位走行データ中の走行モードが方向反転停止＝
(定数値＋台車別遅延間)×シミュレート速度係数。

【図面の簡単な説明】

【図１】 鋼コイル加工工場フィ−ルドにある、車両の
搬送路を示す平面図である。

【図２】 図１に示す搬送路の近辺にある工場の鋼コイ
ル出側，入側にあるクレ−ンＣｒａ，Ｃｒｂを示す、側
面図対応のブロック図である。

【図３】 図２に示すビジコン１からの搬送命令に応答
して、図２に示す搬送車ＡＧＶｉで代表される複数台の
搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｎのそれぞれの運行を制御し管
理するＡＧＶ計算機３の機能構成を示すブロック図であ
る。

【図４】 図３に示すビジコン１およびＡＧＶ計算機３
の機能による、搬送車の作業制御の内容を示すフロ−チ
ャ−トである。

【図５】 図３に示すＡＧＶ模擬装置４の機能構成を示
すブロック図である。

【図６】 図３に示すＡＧＶ計算機３がＡＧＶ模擬装置
４に与える指令と、ＡＧＶ模擬装置４の、指令に対応す
るデ−タ処理機能と、ＡＧＶ模擬装置４がＡＧＶ計算機
３に与える報知情報を示すブロック図の一部を示す。

【図７】 図３に示すＡＧＶ計算機３がＡＧＶ模擬装置
４に与える指令と、ＡＧＶ模擬装置４の、指令に対応す
るデ−タ処理機能と、ＡＧＶ模擬装置４がＡＧＶ計算機
３に与える報知情報を示すブロック図の一部を示す。

【図８】 図３に示すＡＧＶ計算機３がＡＧＶ模擬装置
４に与える指令と、ＡＧＶ模擬装置４の、指令に対応す
るデ−タ処理機能と、ＡＧＶ模擬装置４がＡＧＶ計算機
３に与える報知情報を示すブロック図の一部を示す。図
６と図７上の同一ブロックを重ね合せるように図６と図
７とをつなぎ合せ、かつ、図７と図８上の同一ブロ常ク
を重ね合せるように図７と図８をつなぎ合せることによ
り、一枚の、全体を示すブロック図が現われる。

【図９】 図３に示すＡＧＶ計算機３とＡＧＶ模擬装置
４の、テストモ−ドにおけるデ−タ処理フロ−の一例を
示すフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

Ａ〜Ｄ：鋼コイルを受けるスキッド又は充電器がある場
所 ＡＧＶｉ，ＡＧＶ１〜ｎ：搬送車（車両） ｐ１〜ｐ８：通信ポスト（通信地点） ｓ１〜ｓｓ１４：単位区間 Ｃｒａ，Ｃｒｂ：クレ−ン

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両運行路上の複数の、通信手段を備える
   車両、および、各車両から車両運行スケジュ−リングに
   て参照するための車両状態情報を受信し、与えられた運
   行要求，各車両の状態情報および先行して決定した各車
   両に対する運行スケジュ−ルに基づいて、与えられた運
   行要求に車両を割り当てそれに運行指令を送信する、通
   信手段を備える運行管理装置、を含む車両運行管理シス
   テムにおいて：前記運行管理装置が送信する運行指令を
   受信すると、該運行指令が指定した運行をシミュレ−シ
   ョンしてシミュレ−ション上で運行を完了すると運行完
   了を前記運行管理装置に送信する運行模擬装置を備え、
   前記運行管理装置は、テストモ−ドにおいて前記運行模
   擬装置宛てに運行指令を送信する；ことを特徴とする車
   両運行管理システム。
2. 【請求項２】前記運行管理装置は、テストモ−ドにおい
   て前記運行模擬装置宛てに、複数の仮想車両のそれぞれ
   宛ての運行指令を送信し；前記運行模擬装置は、各仮想
   車両宛ての運行指令が指定した各運行をシミュレ−ショ
   ンして各シミュレ−ション上で運行を完了すると各運行
   完了を前記運行管理装置に送信する；請求項１記載の車
   両運行管理システム。
3. 【請求項３】前記車両運行路には、複数の通信地点が予
   め定められ；前記車両は各通信地点にて前記運行管理装
   置と通信し；前記運行管理装置は、通信地点にある車両
   からその車両状態情報を受信し、通信地点にて車両に運
   行指令を送信する；請求項１又は請求項２記載の車両運
   行管理システム。
4. 【請求項４】運行指令は、通信地点も区間の区切り点に
   含む運行路上の区間距離，走行速度および区間の区切り
   点での運搬物の受け，渡しを指定する、１区間宛ての単
   位情報の、一単位又は二単位以上を含む、請求項３記載
   の車両運行管理システム。
5. 【請求項５】運行模擬装置は２次元ディスプレイを含
   み、シミュレ−ション上の車両位置を、該２次元ディス
   プレイ上の前記車両運行路を表わす運行路表示上に表示
   する、請求項２，請求項３又は請求項４記載の車両運行
   管理システム。