JPH11123730A

JPH11123730A - 車体閉断面部の充填装置及びその充填方法

Info

Publication number: JPH11123730A
Application number: JP9292127A
Authority: JP
Inventors: Kiichi Yamashita; 喜市山下; Tatsuya Wakamori; 達也若森; Mutsuhisa Miyamoto; 睦久宮本; Masahito Mori; 正仁森
Original assignee: Sunstar Engineering Inc
Current assignee: Sunstar Engineering Inc
Priority date: 1997-10-24
Filing date: 1997-10-24
Publication date: 1999-05-11
Anticipated expiration: 2017-10-24
Also published as: JP4017717B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自動車などの車両を大量生産するのに適した
車体閉断面部の充填装置を提供する。【解決手段】所望の位置に移動可能なマニピュレータ
ー３８と、マニピュレーターに取り付けられた噴射装置
５０と、記噴射装置に発泡性材料を供給する供給手段５
６と、車体閉断面部の注入口を通して車体断面部に発泡
性材料を供給できる位置に噴射装置が位置決めされるよ
うにマニピュレータ１０の位置を制御すると共に、車体
閉断面部内の容積に合わせて設定した量だけ発泡性材料
を充填するように供給手段を制御するコントローラ４０
とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、車体の閉断面部
（すなわち、車体の閉空間部）の充填装置及びその充填
方法に関し、特に、自動車製造ライン上を流れる複数の
車体の閉断面部を補強するのに適した、車体閉断面部の
充填装置及びその充填方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の衝突安全の向上が益々望
まれている。乗員を衝突から保護するためには、衝突エ
ネルギーを吸収するために車体の前後にクラッシャブル
・ゾーンを設けなければならないと共に、乗員の生存空
間を確保するために乗員が居るキャビンには強固なセー
フティ・セルを構築しなければならない。

【０００３】しかしながら、キャビンの強度を高める
に、各ピラーやシャシーフレーム等の肉厚をより厚くす
ると、車体の重量が増し、燃費が悪くなるという問題が
生じる。

【０００４】そこで、本願出願人は、ピラーやシャシー
フレームなどの車体の一部の閉断面部内に常温硬化発泡
性２液型ポリウレタン材料を充填してピラー等の肉厚を
薄く維持したまま車体の強度を高める構造や方法を出願
している（特願平９ー７９７５９、特願平９ー１８８２
２６など）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、一般
に、自動車の生産は、分業とコンベヤーの採用による移
動組立法により大量生産を行っている。すなわち、大量
の車体が順次流れるライン上で、車体を順次溶接した
り、大量の部品が順次取り付けられている。かかる観点
から、大量生産に適した車体閉断面部の充填装置及びそ
の充填方法を開発することが希求されていた。

【０００６】本願発明は、かかる問題点に鑑みなされた
ものであり、自動車などの車両を大量生産するのに適し
た車体閉断面部の充填装置及びその充填方法を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明によれば、所望
の位置に移動可能なマニピュレーターと、前記マニピュ
レーターに取り付けられた噴射装置と、前記噴射装置
に、発泡性材料を供給する供給手段と、車体閉断面部の
注入口を通して前記車体断面部に前記発泡性材料を供給
できる位置に前記噴射装置が位置決めされるように前記
マニピュレータの位置を制御すると共に、前記車体閉断
面部内の容積に合わせて設定した量だけ前記発泡性材料
を充填するように前記供給手段を制御するコントローラ
とを備えたので、大量の車体が順次流れるライン上で、
ラインの流れに合わせて、該車体各部の閉断面部内に発
泡性材料を充填することができる。

【０００８】また、本願発明によれば、マニピュレータ
ーに設けられ噴射装置と車体閉断面部の注入口との間の
ずれ量を感知する位置検出センサを備え、該位置検出セ
ンサから前記ずれ量をコントローラーに出力し、該コン
トローラーにより前記ずれ量がゼロになるようにマニピ
ュレーターの位置を調節するようにしたので、車体に位
置ずれが生じていた場合でも、噴射装置を車体閉断面部
の各注入口に正確に整合させることができる。

【０００９】また、本願発明によれば、前記発泡性材料
の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態をモニターする
モニター装置を備えたので、モニター装置が前記車体閉
断面部内で前記発泡性材料が充填されていない未充填部
分をモニターした場合に、当該未充填部分を有する車体
を不良品として取り扱うことができる。

【００１０】さらに、本願発明によれば、前記モニター
装置が前記車体閉断面部内で前記発泡性材料が充填され
ていない未充填部分をモニターした場合に、前記未充填
部分の位置に応じて、前記前記注入口の基準画像を補正
するようにしたので、未充填部分の発生を減少させるこ
とができる。

【００１１】本願発明の他の特徴や効果は、下記に詳細
に述べられる記述や図面と請求の範囲を参照することに
よって、当業者にとって明らかとなるであろう。

【００１２】本願発明の一実施例を詳細に説明する前
に、本願発明が、下記の記述に述べられ図面に示された
構成要素の詳細な配置や詳細な構造への適用に限定され
るものではないということを、理解するべきである。本
願発明は、他の実施例においても可能であり、また、種
々の方法で実行され成し遂げることができる。また、こ
こに使用された用語や術語は説明のためのものであっ
て、限定して解釈されるべきでないということを理解す
るべきである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本願発明の一実施例を図１
乃至図８に基づいて説明する。

【００１４】本実施例に係わる車体閉断面部の充填装置
は、所望の位置に移動可能なマニピュレーターとしての
ロボット１０と、ロボット１０に取り付けられた噴射装
置５０と、噴射装置５０に、発泡性材料としての常温硬
化発泡性２液型ポリウレタン材料を供給する供給手段と
してのポンプ５６と、車体閉断面部の注入口に噴射装置
が整合するようにロボットの位置を制御すると共に、車
体閉断面部内の容積に合わせて設定した量だけ前記常温
硬化発泡性２液型ポリウレタン材料を充填するようにポ
ンプ５６を制御するコントローラとを備えている。

【００１５】本実施例においては、上述したように、図
１に示すロボット１０がマニピュレーターを構成してい
る。ロボット１０は、自動車製造ライン１２に沿って設
けられた作業位置１４に設置されている。車体（例え
ば、ホワイトボディ）１００が作業位置１４に入ったこ
とを検知する検知装置１６が、ロボット１０の近傍に設
けられている。

【００１６】ロボット１０は、工場の床面１８に固定さ
れたベース部２０と、ベース部２０に縦軸２２を中心に
枢動可能に取り付けられたボディ部２４と、ボディ部２
４に横軸２６を中心に枢動可能に取り付けられた第１の
アーム部２８と、第１のアーム部２８の末端に横軸線３
０を中心として枢動可能に取り付けれた第２のアーム部
３２と、第２のアーム部３２の末端に横軸３４を中心に
枢動可能に取り付けられていると共に、回転軸３６を中
心に回転自在に取り付けられているハンド部３８とを備
えている。

【００１７】このようにして、車体１００が製造ライン
１２上を流れてきてロボット１０の近傍に達すると、検
知装置１６がこれを検知し、入出力（Ｉ／Ｏ）装置４２
を通してコントローラ４０に車体が作業位置１４に入っ
たことを伝える。コントローラ４０は、これに基づい
て、入出力（Ｉ／Ｏ）装置４２を通してロボット１０に
指示を与え、ボディ部２４をベース部２０に対して枢動
させ、第１のアーム部２８をボディ部２４に対して枢動
させ、第２のアーム部３２を第１のアーム部２８に対し
て枢動させ、ハンド部３８を第２のアーム部３２に対し
て枢動または回転させることにより、ハンド部３８を所
望の位置に移動できるようになっている。

【００１８】噴射装置５０は、ハンド部３８の先端側、
すなわち末端側に固定されている。噴射装置５０は、製
造ライン１２側に向けて突出する吐出充填ノズル５２を
備えている。吐出充填ノズル５２には、開閉可能なバル
ブ（図示せず）を設けることができ、このバルブを開く
タイミングを制御することにより、発泡性材料の吐出を
開始するタイミングをより正確に制御でき、発泡性材料
の吐出後、このバルブを閉じるタイミングを制御するこ
とにより、後だれを防止できる。このようなバルブは供
給手段の一部を構成することとなる。噴射装置５０は、
導管５４を通して一対のポンプ５６（図では１つのポン
プとして表している）に連結されている。一対のポンプ
５６はタンク５８、６０に連結されている。一方のタン
ク５８には主剤（例えば、ポリオール主剤）が蓄えられ
ており、他方のタンク６０には硬化剤（例えば、ポリイ
ソシアネート硬化剤）が蓄えられている。これらの常温
硬化発泡性２液型ポリウレタン材料の主剤と硬化剤は、
一対のポンプ５６によりそれぞれ別々に噴射装置５０に
圧送され、衝突混合され、吐出充填ノズル５２から前記
材料が吐出される。

【００１９】自動車製造ライン１２上には、所定の間隔
をあけて図１及び図２に示すような車体１００が順次流
れるようになっている（図１においては、本実施例の特
徴を明瞭に示すために、車体１００は点線により簡略化
して示されている）。車体１００は、前向きに流れるよ
うになっている。本実施例においては、例えば車体１０
０のＡピラー部１０２、Ｂピラー部１０４、Ｂピラー部
１０４の上側に設けられたルーフ部１０６の一部をも構
成しているＢピラー上部１０８、及びロッカー部１１０
がそれぞれ車体の閉断面部（換言すれば、車体の閉空間
部）を構成している。もっとも、本願発明はこれらの部
分に限定するものではなくフロントサイドメンバー１３
０、ドアに設けられるサイドインパクトバー１３２、ク
ロスメンバー１３４、リアサイドメンバー１３６、バン
パーリンフォースメント１３８などにより、それぞれ車
体の閉断面部を構成するようにしてもよい。

【００２０】図１に示したロボット１０は、図１で見て
右側の（または図２に示された側の）Ａピラー部１０
２、Ｂピラー部１０４、Ｂピラー上部１０８、及びロッ
カー部１１０の閉断面部内に常温硬化発泡性２液型ポリ
ウレタン材料を吐出充填するためのものである。図１で
見て左側のＡピラー部１０２、Ｂピラー部１０４、Ｂピ
ラー上部１０８、及びロッカー部１１０の閉断面部内に
常温硬化発泡性２液型ポリウレタン材料を吐出充填する
ため、図示しない別のロボットが図１に示したロボット
１０の反対側に設けられる。最も天井から垂下するマニ
ピュレーターとしてのロボットを設ければ車体の両サイ
ドに容易に移動できるので、１つのロボットで発泡性材
料の充填を行うことも可能である。

【００２１】Ａピラー部１０２の車内側の側壁１０２ａ
には、車内側に向いて開口した注入口１０２ｂが形成さ
れている（図３参照）。また、Ａピラー部１０２の内部
下方には、仕切壁１０２ｃが取り付けられており、これ
により、Ａピラー部１０２の内部に、車体閉断面部１０
２ｄ（換言すれば、車体閉空間部１０２ｄ）が画定され
ている。この仕切壁１０２ｃにより、充填される常温硬
化発泡性２液型ポリウレタン材料が他の箇所に漏洩しな
いようになっている。注入口１０２ｂは、車体閉断面部
１０２ｄに連通している。

【００２２】Ｂピラー部１０４の車内側の側壁１０４ａ
には、車内側に向いて開口した注入口１０４ｂが形成さ
れている（図４参照）。また、Ｂピラー部１０４の内部
下方には、仕切壁１０４ｃが取り付けられており、これ
により、Ｂピラー部１０４の内部に、車体閉断面部１０
４ｄ（換言すれば、車体閉空間部１０４ｄ）が画定され
る。注入口１０２ｂは、車体閉断面部１０２ｄに連通し
ている。

【００２３】Ｂピラー上部１０８の車内側の側壁１０８
ａには、車内側に向いて開口した注入口１０８ｂが形成
されている（図５参照）。また、Ｂピラー上部１０８の
内部両側には、それぞれ仕切壁１０８ｃが取り付けられ
ており、これにより、Ｂピラー上部１０８の内部に、車
体閉断面部１０８ｄ（換言すれば、車体閉空間部１０８
ｄ）が画定されている。注入口１０８ｂは、車体閉断面
部１０８ｄに連通している。

【００２４】ロッカー部１１０の車内側の側壁１１０ａ
には、車内側に向いて開口した注入口１１０ｂが形成さ
れている（図６参照）。また、ロッカー部１１０の内部
下方には、仕切壁１１０ｃが取り付けられており、これ
により、ロッカー部１１０の内部に、車体閉断面部１１
０ｄ（換言すれば、車体閉空間部１１０ｄ）が画定され
ている。注入口１１０ｂは、車体閉断面部１１０ｄに連
通している。

【００２５】本実施例においては、車体閉断面部の注入
口を通して該車体断面部に発泡性材料を充填できる位置
として、吐出充填ノズル５２がそれぞれの注入口に嵌合
できる位置が選択されている。これによれば、注入口と
吐出充填ノズルとの間からの発泡性材料の漏れを完全に
防止することができる。しかしながら、発泡性材料の漏
れのおそれがないならば、単に、注入口に吐出充填ノズ
ルを整合させたり、注入口内に吐出充填ノズル５２の先
端だけを挿入するようにしてもよい。

【００２６】コントローラ４０は、記憶部６２に接続さ
れている。この記憶部６２には、ロボットを制御する制
御プログラムが記憶されていると共に、例えば、吐出充
填ノズル５２がＢピラー部１０４の注入口１０４ｂに嵌
合する第１の基準位置の空間座標と、吐出充填ノズル５
２がＢピラー上部１０８の注入口１０８ｂに嵌合する第
２の基準位置の空間座標と、吐出充填ノズル５２がＡピ
ラー部１０２の注入口１０２ｂに嵌合する第３の基準位
置の空間座標と、吐出充填ノズル５２がロッカー部１１
０の注入口１１０ｂに嵌合すると第４の基準位置の空間
座標等が記憶されている。

【００２７】コントローラ４０は、記憶部６２に記憶さ
れた制御プログラムの指示に基づいて、まず、記憶部６
２から第１の基準位置の空間座標を読みとり、ロボット
１０を駆動することにより、吐出充填ノズル５２を第１
の基準位置の空間座標に移動させてＢピラー部１０４の
注入口１０４ｂに吐出充填ノズル５２を嵌合させる。こ
のようにして、吐出充填ノズル５２の位置決めが行われ
た後に、ポンプ５６を駆動して、Ｂピラー部１０４の閉
断面部１０４ｄ内の容積に合わせて設定した量だけ常温
硬化発泡性２液型ポリウレタン材料を充填する。次い
で、コントローラ４０は、記憶部６２から第２の基準位
置の空間座標を読みとり、ロボット１０を駆動すること
により、吐出充填ノズル５２を第２の基準位置の空間座
標に移動させてＢピラー上部１０８の注入口１０８ｂに
吐出充填ノズル５２を嵌合させる。次いで、ポンプ５６
を駆動して、Ｂピラー上部１０８の閉断面部１０８ｄ内
の容積に合わせて設定した量だけ常温硬化発泡性２液型
ポリウレタン材料を充填する。次に、コントローラ４０
は、記憶部６２から第３の基準位置の空間座標を読みと
り、ロボット１０を駆動することにより、吐出充填ノズ
ル５２を第３の基準位置の空間座標に移動させてＡピラ
ー部１０２の注入口１０２ｂに吐出充填ノズル５２を嵌
合させる。次いで、ポンプ５６を駆動して、Ａピラー部
１０２の閉断面部１０２ｄ内の容積に合わせて設定した
量だけ常温硬化発泡性２液型ポリウレタン材料を充填す
る。次に、コントローラ４０は、記憶部６２から第４の
基準位置の空間座標を読みとり、ロボット１０を駆動す
ることにより、吐出充填ノズル５２を第４の基準位置の
空間座標に移動させてロッカー部１１０の注入口１１０
ｂに吐出充填ノズル５２を嵌合させる。次いで、ポンプ
を駆動して、ロッカー部１１０の閉断面部１１０ｄ内の
容積に合わせて設定した量だけ常温硬化発泡性２液型ポ
リウレタン材料を充填する。

【００２８】このようにして、１台の車体１００への常
温硬化発泡性２液型ポリウレタン材料の充填が終了する
と、コントローラ４０は、ハンド部３８などが車体１０
０の移動を妨げないようにロボット１０をホームポジシ
ョンに戻して、次の車体が来るまで待機する。

【００２９】次に、上記実施例の全体的な動作の概要を
図７のフローチャートに基づいて説明する。

【００３０】まず、車体１００が作業位置１４に入った
ことを検知装置１６が検知したか否かを判断する（ステ
ップ２００）。車体１００が作業位置１４に入っていな
い場合、車体１００を検知するまで待機する。車体１０
０が作業位置１４に入ったことを検知装置１６が検知し
た場合、ロボット１０を駆動し吐出充填ノズル５２を第
１の基準位置の空間座標に移動して、吐出充填ノズル５
２をＢピラー部１０４の注入口１０４ｂに嵌合させる
（ステップ２０２）。その後、Ｂピラー部１０４の閉断
面部１０４ｄ内の容積に合わせて設定した量だけ常温硬
化発泡性２液型ポリウレタン材料が充填されるように主
剤と硬化剤の一対のポンプ５６を駆動する（ステップ２
０４）。次いで、ロボット１０を駆動し吐出充填ノズル
５２を第２の基準位置の空間座標に移動して、吐出充填
ノズル５２をＢピラー上部１０８の注入口１０８ｂに嵌
合させ（ステップ２０６）、Ｂピラー上部１０８の閉断
面部１０８ｄ内の容積に合わせて設定した量だけ常温硬
化発泡性２液型ポリウレタン材料が充填されるように一
対のポンプ５６を駆動する（ステップ２０８）。次い
で、ロボット１０を駆動し吐出充填ノズル５２を第３の
基準位置の空間座標に移動して、吐出充填ノズル５２を
Ａピラー部１０２の注入口１０２ｂに嵌合させ（ステッ
プ２１０）、Ａピラー部１０２の閉断面部１０２ｄ内の
容積に合わせて設定した量だけ常温硬化発泡性２液型ポ
リウレタン材料が充填されるように一対のポンプ５６を
駆動する（ステップ２１２）。次いで、ロボット１０を
駆動し吐出充填ノズル５２を第４の基準位置の空間座標
に移動して、吐出充填ノズル５２をロッカー部１１０の
注入口１１０ｂに嵌合させ（ステップ２１４）、ロッカ
ー部１１０の閉断面部１１０ｄ内の容積に合わせて設定
した量だけ常温硬化発泡性２液型ポリウレタン材料が供
給されるように一対のポンプ５６を駆動する（ステップ
２１６）。

【００３１】この後、ロボット１０をホームポジション
に戻し（ステップ２１８）、次の車体が来るまで待機す
る。

【００３２】上記実施例では、Ｂピラー部１０４、Ｂピ
ラー上部１０８、Ａピラー部１０２及びロッカー部１１
０の順序で発泡性材料を充填するようにしたが、本願発
明はこれに限るものではなく、どのような順序で充填す
るようにしてもよい。しかしながら、本実施例のよう
に、Ｂピラー部、Ｂピラー上部、Ａピラー部及びロッカ
ー部の順序あるいはその逆の順序で発泡性材料を充填す
るようにすると、ロボット１０のハンド部３８などの移
動範囲が少なくなり、迅速に充填作業を行うことができ
る。

【００３３】上記実施例では、車体のうちＢピラー部１
０４、Ｂピラー上部１０８、Ａピラー部１０２及びロッ
カー部１１０のそれぞれの閉断面部内に発泡性材料を充
填するようにしたが、本願発明はこれに限るものではな
く、Ｃピラー部、ピラー部とルーフ部との結合部、サイ
ドシル、車体下部のシャーシ部、フロントサイドメンバ
ー、サイドインパクトバー、クロスメンバー、リアサイ
ドメンバー、バンパーリンフォースメントなど他の部分
に閉断面部を構成して発泡性材料を充填することもでき
る。図８は、結合部の１例として、Ａピラー部１１８
と、フロントルーフレール部１２０と、フロントサイド
ルーフレール部１２２との結合部が示されている。Ａピ
ラー部１０２、フロントルーフレール部１２０、及びフ
ロントサイドルーフレール部１２２には、それぞれ仕切
壁１１８ｃ、１２０ｃ、及び１２２ｃが設けられてお
り、これにより、閉断面部が画定されている。注入口１
２２ａはフロントサイドルーフレール部１２２に形成さ
れており、かかる注入口１２２ａを通して閉断面部内に
発泡性材料が充填されるようになっている。この例の場
合、フロントサイドルーフレール部１２２に注入口を形
成したが、Ａピラー部１１８あるいはフロントルーフレ
ール部１２０に注入口を形成するようにしてもよい。

【００３４】次に、本願発明の第２実施例を図９に基づ
いて説明する。なお、上記実施例と同様な構成は同符号
を用いてその詳細な説明は省略する。

【００３５】上記実施例では、上述したように、Ｂピラ
ー部の注入口、Ｂピラー上部の注入口、Ａピラー部の注
入口及びロッカー部の注入口のそれぞれに嵌合すると４
つの基準位置に吐出充填ノズル５２を移動させるように
した。すなわち、ロボット１０に対する、製造ライン上
を流れている車体の１００相対的な位置に基づいて一律
にロボットの１０のアームなどを移動させるようにして
いる。

【００３６】しかしながら、車体の個々に歪みなどによ
る位置ずれがある場合や製造ライン上に位置ずれ誤差が
生じた場合、上記実施例のようにロボット１０を一律に
位置決め制御すると、注入口に吐出充填ノズル５２が嵌
合しない可能性が生じる。かかる不都合を回避するため
に、本願発明の第２実施例では、さらに、吐出充填ノズ
ル５２と車体閉断面部の注入口との間のずれ量を感知す
る位置検出センサを備えている。位置検出センサは、前
記ずれ量をコントローラー４０に出力し、コントローラ
ー４０はこのずれ量がゼロになるようにハンド部やアー
ム部などの位置を調節している。

【００３７】前記位置検出センサは、ハンド部３８に取
り付けられた、車体閉断面部の注入口を撮像する撮像管
としてのＣＣＤカメラ７０と、注入口の基準画像を記憶
する記憶部６２と、ＣＣＤカメラ７０より出力される注
入口の映像と記憶部６２に記憶された基準画像とを比較
してそれらの間のずれ量を検出する検出部としてのコン
トローラ４０とを備えている。

【００３８】記憶部６２は、車体１００に位置ずれがな
い場合に、（１）吐出充填ノズル５２が第１の基準位置
に移動したときにＣＣＤカメラ７０により映し出される
Ｂピラー部１０４の注入口１０４ｂの第１の基準画像
と、（２）吐出充填ノズル５２が第２の基準位置に移動
したときにＣＣＤカメラ７０により映し出されるＢピラ
ー上部１０８の注入口１０８ｂの第２の基準画像と、
（３）吐出充填ノズル５２が第３の基準位置に移動した
ときにＣＣＤカメラ７０により映し出されるＡピラー部
１０２の注入口１０２ｂの第３の基準画像と、（４）吐
出充填ノズル５２が第４の基準位置に移動したときにＣ
ＣＤカメラ７０により映し出されるロッカー部１１０の
注入口１１０ｂの第４の基準画像と、を記憶している。

【００３９】Ｂピラー部１０４の注入口１０４ｂに吐出
充填ノズル５２を嵌合させる場合を例に取って説明する
と、コントローラ４０は、図１０に示すように、まず、
Ｂピラー部１０４の注入口１０４ｂに嵌合可能な第１の
基準位置に吐出充填ノズル５２を移動させる（ステップ
３００）。このとき、コントローラ４０は、ＣＣＤカメ
ラ７０からＢピラー部の注入口１０４ｂの画像データを
取り込み（ステップ３０２）、記憶部６２からＢピラー
部の注入口の第１の基準画像データを読み出し（ステッ
プ３０４）、第１の基準画像データと、ＣＣＤカメラ７
０から得られた画像とを比較し、注入口の間にずれが有
るか否かをチェックする（ステップ３０６）。ずれがあ
る場合、このずれ量が減少する方向にロボット１０のハ
ンド部３８などを移動させ（ステップ３０８）、ずれ量
がなくなったことを確認してから（ステップ３１０）、
注入口１０４ｂに吐出充填ノズル５２を嵌合させ（ステ
ップ３１１）、ポンプ５６を駆動して発泡性材料の充填
を開始する（ステップ３１２）。一方、スッテプ３０６
で、Ｂピラー部の注入口の第１の基準画像データと、Ｃ
ＣＤカメラから得られた画像との間にずれがない場合、
注入口１０４ｂに吐出充填ノズル５２を嵌合させた後、
ポンプ５６を駆動して発泡性材料の充填を開始する。他
の注入口に関しても上述した場合と同様に基準画像と比
較して、ずれ量がゼロに等しくなるようにしてから、注
入口１０４ｂに吐出充填ノズル５２を嵌合させた後、発
泡性材料を充填する。なお、図１０に示したフローチャ
ートは、図９に示したメインフローチャートのサブルー
チンとして組み込まれることが好ましい。

【００４０】以上のように第２実施例によれば、車体な
どに位置ずれが生じていた場合でも、吐出充填ノズルを
車体閉断面部の注入口に正確に嵌合させることができ
る。

【００４１】次に、本願発明の第３実施例を図１１に基
づいて説明する。なお、上記実施例と同様な構成は同符
号を用い、その詳細な説明は省略する。

【００４２】本願発明の第３実施例では、図１１に示す
ように、さらに、常温硬化発泡性２液型ポリウレタン材
料の車体閉断面部内での硬化発泡状態ないし硬化充填状
態をモニターするモニター装置を備えている。常温硬化
発泡性２液型ポリウレタン材料は主剤と硬化剤とを混合
したときから激しく発熱反応しながら硬化発泡する。モ
ニター装置は、かかる材料が充填された車体閉断面部の
温度をモニターするものであって、前記常温硬化発泡性
２液型ポリウレタン材料の車体閉断面部内での硬化発泡
状態をモニターする赤外線カメラ８０と、赤外線カメラ
８０からの温度信号を熱画像データに変換し表示する熱
画像装置とを備えている。熱画像装置は、赤外線カメラ
８０からの温度信号を熱画像データに変換するコントロ
ーラ４０と、コントローラ４０からの熱画像データを表
示するディスプレイ装置８２とを備えている。図１１に
示された赤外線カメラ８０は、図１１で見て右側のＢピ
ラー部をモニターできる任意の位置に固定されている。
他の車体閉断面部をモニターする赤外線カメラは省略し
てある。

【００４３】ディスプレイ装置８２は、常温硬化発泡性
２液型ポリウレタン材料の充填部位と未充填部位とを温
度差によって表示するようになっている。したがって、
オペレータがディスプレイ装置８２を見ることにより、
車体閉断面部内で常温硬化発泡性２液型ポリウレタン材
料が充填されていない未充填部分を発見した場合に、当
該未充填部分を有する車体を不良品として取り扱うこと
ができる。

【００４４】また、冷えた硬化発泡状態の場合である硬
化充填状態をモニターする場合にはタッピング式非破壊
検査装置を用いることができる。タッピング式非破壊検
査装置は、タッピング操作を自動化し、音色と感性によ
る判別を、ハンマーに内蔵したフォースセンサーとＣＰ
Ｕに置き換えてデジタル処理を行い判別を定量化する装
置である。本願発明のモニター装置は、車体閉断面部内
での硬化充填状態をモニターする前記タッピング式非破
壊検査装置と、前記タッピング式非破壊検査装置からの
タッピング波形を変換し表示する装置とを備えることに
より構成することもできる。

【００４５】モニター装置が車体閉断面部内で発泡性材
料が充填されていない未充填部分をモニターした場合
に、未充填部分の位置に応じて、注入口の基準画像を補
正することができる。より具体的に説明すれば、吐出充
填ノズル５２が例えばロッカー部１１０の注入口１１０
ｂの中心点Ａに整合させた状態で嵌合しても、図１２に
示すように未充填部位９０が仕切壁１１０ｃの近傍で図
の右上に生じることがある。これは、車体側の品質のば
らつきなどが原因と考えられる。この場合、吐出充填ノ
ズル５２が注入口１１０ｂに挿入可能な範囲内で、注入
口の中心点Ａから若干未充填部位側にシフトした変位点
Ｂに吐出充填ノズル５２を挿入することにより、未充填
部位９０の発生を防止することができる。注入口１１０
ｂの中心点Ａから若干未充填部位側にシフトした変位点
Ｂに吐出充填ノズルを挿入するために、本実施例におい
ては注入口を含むロッカー部１１０ｂの基準画像が一点
鎖線で示すようにＡＢ間の距離だけ右側にシフトされる
ように、記憶部６２に記憶された基準画像データを補正
する。これにより、吐出充填ノズル５２が基準画像上の
中心点Ｂ、すなわち実際の製品の中心点Ａよりも若干右
側にシフトした点に吐出充填ノズル５２が挿入されるこ
ととなる。このようにして、注入口の基準画像をシフト
させるように補正したので、制御フローチャートそのも
のを変更する必要がなくなりコストの低減を図ることが
できる。なお、本実施例においては、注入口をやや幅広
に形成し、ノズル挿入用のカット部を有するゴム製の密
封材を前記幅広の注入口に取り付けることにより、吐出
充填ノズルが注入口の中心点から任意の方向に若干シフ
トしても発泡性材料の漏れの発生を防止できるようにな
っている。

【００４６】このように、ロッカー部の注入口の基準画
像をシフトすることにより、未充填部分の発生を減少さ
せることができる。

【００４７】本願発明の種々の特徴が、特許請求の範囲
に述べられている。

【００４８】

【発明の効果】以上のように、本願発明によれば、所望
の位置に移動可能なマニピュレーターと、前記マニピュ
レーターに取り付けられた噴射装置と、前記噴射装置
に、発泡性材料を供給する供給手段と、車体閉断面部の
注入口を通して前記車体断面部に前記発泡性材料を供給
できる位置に前記噴射装置が位置決めされるように前記
マニピュレータの位置を制御すると共に、前記車体閉断
面部内の容積に合わせて設定した量だけ前記発泡性材料
を充填するように前記供給手段を制御するコントローラ
とを備えたので、大量の車体が順次流れるライン上で、
ラインの流れに合わせて、該車体の閉断面部内に発泡性
材料を充填することができる。

【００４９】また、本願発明によれば、マニピュレータ
ーに設けられ噴射装置と車体閉断面部の注入口との間の
ずれ量を感知する位置検出センサを備え、該位置検出セ
ンサから前記ずれ量をコントローラーに出力し、該コン
トローラーにより前記ずれ量がゼロになるようにマニピ
ュレーターの位置を調節するようにしたので、車体に位
置ずれが生じていた場合でも、噴射装置を車体閉断面部
の注入口に正確に整合させることができる。

【００５０】また、本願発明によれば、前記発砲性材料
の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態をモニターする
モニター装置を備えたので、モニター装置が前記車体閉
断面部内で前記発泡性材料が充填されていない未充填部
分をモニターした場合に、当該未充填部分を有する車体
を不良品として取り扱うことができる。

【００５１】さらに、本願発明によれば、前記モニター
装置が前記車体閉断面部内で前記発泡性材料が充填され
ていない未充填部分をモニターした場合に、前記未充填
部分の位置に応じて、前記前記注入口の基準画像を補正
するようにしたので、未充填部分の発生を減少させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願発明の第１実施例に係わる車体閉
断面部の充填装置のブロック図である。

【図２】図２は、車体の側面図である。

【図３】図３は、Ａピラー部の概略的な斜視図である。

【図４】図４は、Ｂピラー部の概略的な斜視図である。

【図５】図５は、Ｂピラー上部の概略的な斜視図であ
る。

【図６】図６は、ロッカー部の概略的な斜視図である。

【図７】図７は、図１に示した充填装置を制御するため
のフローチャートである。

【図８】図８は、Ａピラー部と、フロントルーフレール
部と、フロントサイドルーフレール部との結合部分の斜
視図である。

【図９】図９は、本願発明の第２実施例に係わる車体閉
断面部の充填装置のブロック図である。

【図１０】図１０は、第２実施例に係わる充填装置を制
御するためのフローチャートである。

【図１１】図１１は、本願発明の第３実施例に係わる車
体閉断面部の充填装置のブロック図である。

【図１２】図１２は、注入口の基準画像を補正する方法
を説明するための説明図である。

【符号の説明】

１０ロボット１２自動車製造
ライン１４作業位置１６検知装置１８工場の床面２０ベース部２２縦軸２４ボディ部２６横軸２８第１のアー
ム部３０横軸線３２第２のアー
ム部３４横軸３８ハンド部４０コントローラ４２入出力（Ｉ
／Ｏ）装置５０噴射装置５２吐出充填ノ
ズル５４導管５６ポンプ５８タンク６０タンク６２記憶部７０ＣＣＤカメ
ラ８０赤外線カメラ８２ディスプレ
イ装置９０未充填部位１００車体１０２Ａピラー部１０２ａ車内側
の側壁１０２ｂ注入口１０２ｃ仕切壁１０２ｄ車体閉断面部（閉空間部）１０４Ｂピラー
部１０４ａ車内側の側壁１０４ｂ注入口１０４ｃ仕切壁１０４ｄ車体閉
断面部（閉空間部）１０６ルーフ部１０８Ｂピラー
上部１０８ａ車内側の側壁１０８ｂ注入口１０８ｃ仕切壁１０８ｄ車体閉
断面部（閉空間部）１１０ロッカー部１１０ａ車内側
の側壁１１０ｂ注入口１１０ｃ仕切壁１１０ｄ車体閉断面部（閉空間部）１２０フロントルーフレール部１２２フロントサイドルーフレール部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者森正仁大阪府高槻市明田町７番１号サンスター技研株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所望の位置に移動可能なマニピュレータ
ーと、前記マニピュレーターに取り付けられた噴射装置と、前記噴射装置に、発泡性材料を供給する供給手段と、車体閉断面部の注入口を通して前記車体断面部に前記発
泡性材料を供給できる位置に前記噴射装置が位置決めさ
れるように前記マニピュレータの位置を制御すると共
に、前記車体閉断面部内の容積に合わせて設定した量だ
け前記発泡性材料を充填するように前記供給手段を制御
するコントローラとを備えたことを特徴とする車体閉断
面部の充填装置。
【請求項２】請求項１に記載の充填装置において、さ
らに、前記噴射装置と前記車体閉断面部の注入口との間のずれ
量を感知する位置検出センサを備えたことを特徴とする
充填装置。
【請求項３】請求項２に記載の充填装置において、前記位置検出センサは、前記ずれ量を前記コントローラ
ーに出力し、前記コントローラーはこのずれ量がゼロに
なるように前記マニピュレーターの位置を調節すること
を特徴とする充填装置。
【請求項４】請求項３に記載の充填装置において、前記位置検出センサは、前記マニピュレーターに取り付
けられた、前記車体閉断面部の注入口を撮像する撮像管
と、前記注入口の基準画像を記憶する記憶部と、前記撮
像管より出力される前記注入口の映像と前記記憶部で記
憶された前記基準画像とを比較してそれらの間のずれ量
を検出する検出部とを備えたことを特徴とする充填装
置。
【請求項５】請求項４に記載の充填装置において、前記コントローラーが前記検出部を構成していることを
特徴とする充填装置。
【請求項６】請求項４に記載の充填装置において、前記撮像管はＣＣＤカメラであることを特徴とする充填
装置。
【請求項７】請求項１または２に記載の充填装置にお
いて、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするモニター装置を備え
たことを特徴とする充填装置。
【請求項８】請求項４に記載の充填装置において、さ
らに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするモニター装置を備え
たことを特徴とする充填装置。
【請求項９】請求項８に記載の充填装置において、前記モニター装置が、前記車体閉断面部内で前記発泡性
材料が充填されていない未充填部分をモニターした場合
に、前記未充填部分の位置に応じて、前記注入口の基準
画像を補正することを特徴とする充填装置。
【請求項１０】請求項７ないし９のいずれか１項に記
載の充填装置において、前記モニター装置は、前記発泡性材料の前記車体閉断面
部内での硬化発泡状態をモニターする赤外線カメラと、
前記赤外線カメラからの温度信号を熱画像データに変換
し表示する熱画像装置とを備えていることを特徴とする
充填装置。
【請求項１１】請求項７に記載の充填装置において、前記モニター装置は、前記車体閉断面部内での硬化充填
状態をモニターするタッピング式非破壊検査装置と、前
記タッピング式非破壊検査装置からのタッピング波形を
変換し表示する装置とを備えたことを特徴とする充填装
置。
【請求項１２】請求項１に記載の充填装置において、前記車体閉断面部は、車体のピラー部であることを特徴
とする充填装置。
【請求項１３】請求項１に記載の充填装置において、前記車体閉断面部は、車体のロッカー部であることを特
徴とする充填装置。
【請求項１４】自動車製造ライン上を流れる複数の車
体のそれぞれの閉断面部を順次補強する車体充填装置で
あって、前記自動車製造ライン上の所定作業位置に設けられ、所
望の位置に移動可能なマニピュレーターと、前記マニピュレーターに取り付けられた噴射装置と、前記噴射装置に前記発泡性材料を供給する供給手段と、前記マニピュレーター近傍に設けられ、前記車体が前記
所定作業位置に入ったことを検知する検知装置と、前記検知装置からの信号に基づいて、車体閉断面部の注
入口を通して前記車体断面部に前記発泡性材料を充填で
きる位置に前記噴射装置が位置決めされるように前記マ
ニピュレータの位置を制御すると共に、前記車体閉断面
部内の容積に合わせて設定した量だけ前記発泡性材料を
充填するように前記供給手段を制御するコントローラと
を備えたことを特徴とする車体充填装置。
【請求項１５】請求項１４に記載の車体充填装置にお
いて、さらに、前記マニピュレーターに設けられ、前記噴射装置と前記
車体閉断面部の注入口との間のずれ量を感知する位置検
出センサを備えたことを特徴とするの車体充填装置。
【請求項１６】請求項１５に記載の車体充填装置にお
いて、前記位置検出センサは、前記ずれ量を前記コントローラ
ーに出力し、前記コントローラーはこのずれ量がゼロに
なるように前記マニピュレーターの位置を調節すること
を特徴とする車体充填装置。
【請求項１７】請求項１６に記載の車体充填装置にお
いて、前記位置検出センサは、前記車体閉断面部の注入口を撮
像する撮像管と、前記注入口の基準画像を記憶する記憶
部と、前記撮像管より出力される前記注入口の映像と前
記記憶部で記憶された前記基準画像とを比較してそれら
の間のずれ量を検出する検出部とを備えたことを特徴と
する車体充填装置。
【請求項１８】請求項１７に記載の車体充填装置にお
いて、前記コントローラーが前記検出部を構成していることを
特徴とする車体充填装置。
【請求項１９】請求項１４または１５に記載の車体充
填装置において、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするモニター装置を備え
たことを特徴とする車体充填装置。
【請求項２０】請求項１７に記載の車体充填装置にお
いて、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするモニター装置を備え
たことを特徴とする車体充填装置。
【請求項２１】請求項２０に記載の車体充填装置にお
いて、前記モニター装置が前記車体閉断面部内で前記発泡性材
料が充填されていない未充填部分をモニターした場合
に、前記未充填部分の位置に応じて、前記注入口の基準
画像を補正することを特徴とする車体充填装置。
【請求項２２】請求項１９ないし２１のいずれか１項
に記載の車体充填装置において、前記モニター装置は、前記発泡性材料の前記車体閉断面
部内での硬化発泡状態をモニターする赤外線カメラと、
前記赤外線カメラからの温度信号を熱画像データに変換
する熱画像装置とを備えていることを特徴とする車体充
填装置。
【請求項２３】請求項１９に記載の車体充填装置にお
いて、前記モニター装置は、前記車体閉断面部内での硬化充填
状態をモニターするタッピング式非破壊検査装置と、前
記タッピング式非破壊検査装置からのタッピング波形を
変換し表示する装置とを備えたことを特徴とする車体充
填装置。
【請求項２４】請求項１４に記載の車体充填装置にお
いて、前記車体閉断面部は、車体のピラー部であることを特徴
とする車体充填装置。
【請求項２５】請求項１４に記載の車体充填装置にお
いて、前記車体閉断面部は、車体のロッカー部であることを特
徴とする車体充填装置。
【請求項２６】所望の位置に移動可能なマニピュレー
ターを提供するステップと、前記マニピュレーターに取り付けられた噴射装置が、車
体閉断面部の注入口を通して前記車体断面部に発泡性材
料を供給できる位置に位置決めされるように、前記マニ
ピュレータの位置を制御するステップと、前記噴射装置を通して、前記車体閉断面部内の容積に合
わせて設定した量だけ前記車体閉断面部内に発泡性材料
を充填するステップと、前記発泡性材料が前記車体閉断面部内で硬化発泡するス
テップとを備えたことを特徴とする車体閉断面部の充填
方法。
【請求項２７】請求項２６に記載の充填方法におい
て、さらに、前記噴射装置と前記車体閉断面部の注入口との
間のずれ量を感知するステップを備えたことを特徴とす
る充填方法。
【請求項２８】請求項２７に記載の充填方法におい
て、さらに、前記ずれ量がゼロになるように前記マニピュレ
ーターの位置を調節するステップを備えたことを特徴と
する充填方法。
【請求項２９】請求項２７または２８に記載の充填方
法において、前記ずれ量を感知するステップは、前記注入口の基準画像を記憶するステップと、前記車体閉断面部の注入口を撮像するステップと、前記撮像により得られた前記注入口の映像と前記記憶さ
れた基準画像とを比較して前記ずれ量を検出するステッ
プとを備えたことを特徴とする充填方法。
【請求項３０】請求項２９に記載の充填方法におい
て、前記撮像はＣＣＤカメラにより行われていることを特徴
とする充填方法。
【請求項３１】請求項２６または２７に記載の充填方
法において、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするステップを備えたこ
とを特徴とする充填方法。
【請求項３２】請求項２９に記載の充填方法におい
て、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするステップを備えたこ
とを特徴とする充填方法。
【請求項３３】請求項３２に記載の充填方法におい
て、前記車体閉断面部内で前記発泡性材料が充填されていな
い未充填部分をモニターした場合に、前記未充填部分の
位置に応じて、前記注入口の基準画像を補正するステッ
プを備えたことを特徴とする充填方法。
【請求項３４】請求項３１ないし３３のいずれか１項
に記載の充填方法において、前記モニターするステップは、前記発泡性材料の前記車
体閉断面部内での硬化発泡状態を赤外線カメラにより検
出するステップと、前記赤外線カメラからの温度信号を
熱画像データに変換するステップとを備えていることを
特徴とする充填方法。
【請求項３５】請求項３１に記載の充填方法におい
て、前記モニターステップは、タッピング式非破壊検査装置
により前記車体閉断面部内での硬化充填状態をモニター
するステップと、前記タッピング式非破壊検査装置から
のタッピング波形を変換し表示するステップとを備えた
ことを特徴とする充填方法。
【請求項３６】請求項２６に記載の充填方法におい
て、前記車体閉断面部は、車体のピラー部であることを特徴
とする充填方法。
【請求項３７】請求項２６に記載の充填方法におい
て、前記車体閉断面部は、車体のロッカー部であることを特
徴とする充填方法。
【請求項３８】自動車製造ライン上を流れる複数の車
体のそれぞれの閉断面部を順次補強する車体充填方法で
あって、所望の位置に移動可能なマニピュレーターを前記自動車
製造ライン上の所定作業位置に提供するステップと、前記車体が前記所定作業位置に入ったことを検知するス
テップと、前記検知スッテプでの車体の検知に基づいて、前記マニ
ピュレータの位置を制御して、前記マニピュレータに取
り付けられた噴射装置を前記車体閉断面部の注入口に整
合させるステップと、前記充填ノズルに、前記車体閉断面部内の容積に合わせ
て設定した量だけ発泡性材料を充填するステップとを備
えたことを特徴とする車体充填方法。
【請求項３９】請求項３８に記載の車体充填方法にお
いて、前記噴射装置と前記車体閉断面部の注入口との間のずれ
量を感知するステップを備えたことを特徴とするの車体
充填方法。
【請求項４０】請求項３９に記載の車体充填方法にお
いて、前記ずれ量がゼロになるように前記マニピュレーターの
位置を調節するステップを備えたことを特徴とする車体
充填方法。
【請求項４１】請求項３９または４０に記載の車体充
填方法において、前記ずれ量を感知するステップは、前記注入口の基準画像を記憶するステップと、前記車体閉断面部の注入口を撮像するステップと、前記撮像された注入口の映像と前記記憶された基準画像
とを比較して前記ずれ量を検出するステップとを備えた
ことを特徴とする車体充填方法。
【請求項４２】請求項３８または３９に記載の車体充
填方法において、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするステップを備えたこ
とを特徴とする車体充填方法。
【請求項４３】請求項４１に記載の車体充填方法にお
いて、さらに、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
ないし硬化充填状態をモニターするステップを備えたこ
とを特徴とする車体充填方法。
【請求項４４】請求項４３に記載の車体充填方法にお
いて、前記車体閉断面部内で前記発泡性材料が充填されていな
い未充填部分をモニターした場合に、前記未充填部分の
位置に応じて、前記前記注入口の基準画像を補正するス
テップを備えたことを特徴とする車体充填方法。
【請求項４５】請求項４２に記載の車体充填方法にお
いて、前記モニターステップは、タッピング式非破壊検査装置
により前記車体閉断面部内での硬化充填状態をモニター
するステップと、前記タッピング式非破壊検査装置から
のタッピング波形を変換し表示するステップとを備えた
ことを特徴とする車体充填方法。
【請求項４６】請求項４２ないし４４のいずれか１項
に記載の車体充填方法において、前記モニターするステップは、前記発泡性材料の前記車体閉断面部内での硬化発泡状態
を赤外線カメラにより検出するステップと、前記赤外線カメラからの温度信号を熱画像データに変換
するステップとを備えていることを特徴とする車体充填
方法。
【請求項４７】請求項３８に記載の車体充填方法にお
いて、前記車体閉断面部は、車体のピラー部であることを特徴
とする車体充填方法。
【請求項４８】請求項３８に記載の車体充填方法にお
いて、前記車体閉断面部は、車体のロッカー部であることを特
徴とする車体充填方法。
【請求項４９】請求項１ないし１３のいずれか１項に
記載の充填装置において、前記発泡性材料として常温硬化発泡性２液型ポリウレタ
ン材料を用いたことを特徴とする充填装置。
【請求項５０】請求項１４ないし２５のいずれか１項
に記載の車体充填装置において、前記発泡性材料として常温硬化発泡性２液型ポリウレタ
ン材料を用いたことを特徴とする車体充填装置。
【請求項５１】請求項２６ないし３７のいずれか１項
に記載の充填方法において、前記発泡性材料として常温硬化発泡性２液型ポリウレタ
ン材料を用いたことを特徴とする充填方法。
【請求項５２】請求項３８ないし４８のいずれか１項
に記載の車体充填方法において、前記発泡性材料として常温硬化２液型発泡性ポリウレタ
ン材料を用いたことを特徴とする車体充填方法。
【請求項５３】請求項１ないし１３のいずれか１項に
記載の充填装置において、前記噴射装置は吐出充填ノズルを備えており、車体閉断
面部の注入口に前記噴射装置が整合したとき、前記吐出
充填ノズルは前記注入口に嵌合可能となっていることを
特徴とする充填装置。
【請求項５４】請求項１４ないし２５のいずれか１項
に記載の車体充填装置において、前記噴射装置は吐出充填ノズルを備えており、車体閉断
面部の注入口に前記噴射装置が整合したとき、前記吐出
充填ノズルは前記注入口に嵌合可能となっていることを
特徴とする車体充填装置。
【請求項５５】請求項２６ないし３７のいずれか１項
に記載の充填方法において、前記噴射装置は吐出充填ノズルを備えており、車体閉断
面部の注入口に前記噴射装置が整合したとき、前記吐出
充填ノズルは前記注入口に嵌合可能となっていることを
特徴とする充填方法。
【請求項５６】請求項３８ないし４８のいずれか１項
に記載の車体充填方法において、前記噴射装置は吐出充填ノズルを備えており、車体閉断
面部の注入口に前記噴射装置が整合したとき、前記吐出
充填ノズルは前記注入口に嵌合可能となっていることを
特徴とする車体充填方法。