JPH11137148A - 自走型探査及び作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 木造家屋のシロアリ等による被害の防除に
は、従来、人間が床下に入る手作業は、３Ｋ現場で、こ
の問題を解決するのが最大の課題であった。更に、これ
をロボット作業で置きかえるのも文献上ではあっても実
施不能であった。しかし、最近では、実施可能のものが
出現したが、依然として有毒な殺虫剤を使用するもので
公害問題の解決が課題である。 【解決手段】 従来よりも更に精密な作業手段と探査機
能を有し、爪を設けたアームを有し、ホストコンピュー
タと相互通信できる作業ロボットにより、害虫の探査ま
たは駆除用餌器の設置、撤去を可能とし、殺虫剤の散布
を不要とする方法を、より効果的にする自走型探査及び
作業ロボットにより、問題を解決することができたの
で、ここに提供する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、木造建築物の床下
等に棲息するシロアリ等の害虫を防除するに当たり、従
来と全く異なり、殺虫剤等環境上有害な薬剤の散布を一
切行なわずに、新規な電気的機械的手段による障害物乗
り越え機能を有する自走型探査ロボットに搭載した探査
機能、即ち、ＣＣＤカメラ等により撮影し、画像をホス
ト側制御モニタ装置に送信し、画像を処理認識させ、建
築材料の区別、害虫道（シロアリ道）を確認させ、更に
は餌の減量の認識により、害虫の生存の有無を確認さ
せ、害虫駆除用の餌器部を設置させ、害虫を死滅に至ら
しめ、完了する等、完全環境保全性能を有する自走型探
査及び作業ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、木造家屋の床下に棲息するシロア
リ等の害虫の防除には、次の方法が行なわれていた。 １）第一の従来技術は、手作業であって、作業員が殺虫
剤入りのタンクにつながったホースを持って床下にもぐ
り、シロアリ等の棲息するおそれのある木材全般にその
薬剤を散布していた。

【０００３】２）第二の従来技術としては、薬剤散布の
ために、床下に入れられる程度に小型の装置が文献上で
発表されている。しかしこれは、ＯＮ−ＯＦＦスイッチ
を用いる電気回路を部分的に使用したもので、旋回が困
難であり、自動制御機能が少なく実用化されていない。

【０００４】３）第三の従来技術としては、特許第２５
９４８８０（平成０５年特許願第３５５００６）があ
る。これは、自律走行型知能作業ロボットであって、電
気式自動制御方式により、床下の平面的形状を記憶した
上、シロアリ等の棲息場所をセンサ等により確認し、そ
の部分にのみ最小限量の防除薬剤を、自動的に散布し、
床下の入口に戻ってくる小型のロボット装置である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記第一の従来技術で
ある手作業の方法は、作業員が高さの低い床下に腹ばい
になって入り、薬剤を散布しなければならないので、苦
しい上に汚く、かつ有毒な薬剤を吸い込む危険もあり、
いわゆる３Ｋ現場の１つとなっていた。そのため、最近
では要員の確保も非常に困難となり、シロアリ等害虫防
護の業務が成り立たなくなったという大きな問題点があ
る。その上に、この有毒な薬剤散布は、危険作業の１種
でもあるから、作業員は、１度に２名は必要となり、従
って、費用も高額となるので、１回の処理で５年間とい
う長期間の持続保障が必要となる。そうすると、散布薬
剤の量も多量とならざるを得ないから、その結果、その
建物の居住者にも衛生上有害となり、かつ近隣に対して
は環境公害をもたらすというこれまた大きな欠点があっ
たので、これらの問題点を解決する必要がある。

【０００６】第二の従来技術は、文献（公開番号６３−
３１７０３４）上でのみ公知となっている装置である
が、次の問題点があるので、現在までのところ、実際に
は実施されていない。 １）単純なＯＮ−ＯＦＦスイッチ型方式なので、操作者
が建物の外部から床下の状況を正確に把握することがで
きず、床下全般に薬剤をまき散らすだけであるから、薬
剤を多く余分に使い、家人に不衛生ばかりでなく、近隣
にも公害を及ぼす等の大きな欠点がある。 ２）この装置には、有効な検出機構及び記憶機構がない
ので、操作前、中、後における建物毎の床下状況の把握
が全くできず、薬剤散布の必要部の区別認識が不能であ
る。 ３）故障の受信は可能であるけれども、その装置の作業
状況のモニタもできないし、遠隔操縦もできない。 ４）シロアリの通路である床下の地面とコンクリート壁
部分へ薬剤を散布するが、シロアリの加害場所である土
台、床束や大引き等の木材部への選択吹き付けは出来
ず、極めて不経済である。 ５）シロアリが最も侵入しやすい床下のコーナー部への
薬剤散布が行なえないので、本来のシロアリの防除は出
来ない。 ６）この文献上の従来技術は平型キャタピラを使用して
いるので、旋回が困難な方式であるため、薬剤散布必要
箇所を正確に選ぶことができない。

【０００７】第三の従来技術は、精密な電子制御による
ロボットによる薬剤散布であり、薬剤の散布も最小限に
することができるので、その以前の従来技術に比べれ
ば、有毒薬剤による公害も比較的少ないから、実際には
無人自動制御式シロアリ防除装置として相当に使用され
始めている。ところが、最近の環境保護状勢としては、
なるべく有害薬剤の使用を皆無にしたいとの社会的要望
が急速に高まりつつある。従って、有毒薬剤を一切散布
せずに、シロアリ等の害虫から建物と人間を防護しなけ
ればならないという課題が最近この技術分野において課
せられに至っている。即ち最近の社会的必要性からする
と、前記第三の従来技術でも、環境保護上は不充分であ
り、更に進歩した技術の開発が要求されているものであ
る。

【０００８】本発明は、前記諸従来技術の諸欠点を除去
し、作業者を３Ｋの苦しみから解放すると共に、更に最
近の環境保護の観点から人体にも有害な薬剤を一切散布
せず、公害を完全に近く防止した上で、シロアリ等床下
の害虫に対する防除を行なうため、すべての従来技術よ
り格段に進歩した、より精密、画期的な自走型探査及び
作業ロボットの小型装置を提供することをその目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の床下の害虫防除
用の自走型探査及び作業ロボットの第一の特徴は、左右
のクローラをＤＣギヤードモータで駆動する水平旋回式
無限軌道機構と、制御用ホスト側制御モニタ装置と通信
する送受信無線回路と自走手段を有する建築物の床下用
害虫防護用自走型ロボットであって、該ホストモニタ装
置はコンピュータとデイスプレイとジョイステイックと
送受信無線回路とを装備し、該ロボットは走行駆動用モ
ータを有し、障害物乗り越えのためのリフトアップ機構
と、照明装置と、搭載コンピュータと、現状の情景を撮
影して、動的な画像をモニタに送信し、画像を処理し認
識して、ディスプレイに表示するＣＣＤカメラ一個と、
形、色により、位置、方向を指示する指示板、餌器を画
像認識するＣＣＤカメラ一個とこの二つのカメラと組ん
で、対象物、壁、柱などとの距離を適宜認識できるレー
ザポインター、餌器の粉塵を除去するための小型ファン
を搭載すると共に、極座標型アームとそのロボットハン
ドを有し、ロボットハンドには餌器検査用の小型ＣＣＤ
カメラと餌器を持ち上げ、搬送のための電磁石とを有
し、シロアリの在否を探査し、かつ、餌器部を設置、回
収し、所定の期間内において、前記餌の状態を前記ホス
ト側制御モニタ装置に送信し、ホスト側は減量を自動計
測し、前記餌の影像減量の割合をデイスプレイに表示す
ると共に、必要に応じ、ホストコンピュータを通じ、音
声により操作者に報告する機能を具備することである。

【００１０】かつ、第二の特徴は、前記走行駆動用モー
タは、光エンコーダを具備し、そのデータはカウンタに
積算され、前記搭載コンピュータは、走行速度、走行距
離、極地回転の管理をデジタルコントロールにより行な
うことである。

【００１１】また、第三の特徴は、前記ホスト側制御モ
ニタ装置およびロボットの送受信無線回路が、ＰＨＳ端
末機によることである。

【００１２】次に、第四の特徴は、前記ホスト側制御モ
ニタ装置のジョイステイックが、前記自走型ロボットと
の送受信により、該自走型ロボットの操縦を自動から手
動に切り換えて、餌器部を検査して、交換の指示、餌の
減量の検出シロアリの在否の確認、餌器の交換の類の作
業機能を有することである。

【００１３】更に、第五の特徴は、前記リフト機構は、
該自走型探査及び作業ロボットの前部並びに後部の上下
のほぼ中位部を回転の中心として進行方向面内に回転す
る前部並びに後部のアームから成り、該アームの先端に
車輪を有し、通常走行中は、該車輪を上方に保持し、該
自走型探査及び作業ロボットの前部が障害物特に、コン
クリートの切り欠き孔に当たったときは、該アームは前
記回転の中心を中心として前方又は後方より回動し、該
障害物又は地面を上方より圧し、その反力によって該自
走型ロボットの前部を該障害物の上に押し上げ、該ロボ
ットの車体をして該障害物の上面を通過せしめ、通過時
には前部アームは前方に保持する、同時に該ロボットの
後部のアームが上方より下方に回動して該ロボットの後
部をリフトして該ロボット車体をほぼ水平となし、前部
アームと適宜回動して、衝撃なく該障害物を乗り越えた
後、前部後部のアームを再び上方に回動せしめる機能を
有することである。

【００１４】前記、課題解決の手段について、更に詳細
な説明を加える。即ち、左右のクローラをＤＣギヤード
モータで駆動する水平旋回式無限軌道機構は、ほぼ通常
のものを使用するが、旋回機能を高能率とするため、旋
回の場合には、左右のクローラのモータを逆転させて急
速旋回させる機能を持たせるものとする。このクローラ
のＤＣギヤードモータには、フルブリッジドライバ、即
ち、モータの正転、逆転、ストップ、ブレーキの４モー
ドがコンピュータからの信号によりコントロール出来る
ものを使用する。次に本発明の作業ロボットは、当該建
築物の床下の外部に設置したホストコンピュータと通信
する送受信無線回路の機能を設ける。特記すべき構成と
して、本発明の自走型探査及び作業ロボットは、殺虫剤
液のタンクは積載していないということである。回転円
盤に、ロボットハンド、ＣＣＤカメラ、レーザポインタ
ー、蛍光灯を搭載し、水平面内に回転して、常に作業を
し易くする。クローラは、ゴムローラで緊張され、後部
駆動輪により前後に駆動される。障害物乗り越え又は砂
地などの走行も容易にしている。左右同方向に駆動する
ことにより前進後退し、左右逆方向に駆動することによ
り極地的に回転もできる。

【００１５】前記のような自走型探査及び作業ロボット
は、更に障害物乗越のためのリフト機構を設ける。該リ
フト機構は、該ロボットに内蔵する電子回路への衝撃を
消すため、また、障害物によって該ロボットの走行が妨
げられないようにするものである。即ち、このリフト機
構は、前方に障害物があらわれると、前部の中心部に回
転軸を有するアームを進行方向面内で上から下に回転さ
せ、その先端に車輪によって該ロボットの前部をリフト
させ、前記先端の車輪によって障害物の頂部を乗り越え
る機能を有している。更に、これらリフト機構のモータ
についても、正転（リフト）、逆転（格納）停止させる
駆動回路を使用し、ポテンショメータを有してアームの
回転角度を検出し、プログラム的に角度の位置制御を行
なう。前記ロボットアームは全方向回転型アームで、Ｃ
ＣＤカメラと除塵用ファンは車体に直接取り付けられ
る。該ロボットアームはロボットハンドを有し、該ロボ
ットハンドは水平方向、鉛直方向に向けることができ
る。特に最近の家の土台は、コンクリートの壁で仕切ら
れることが多い。そこには、切欠き部があってその底部
の高さは、５０［ｍｍ］程度である。ここを乗り越える
ことを主目的としたものがリフト機構である。これによ
り、衝撃を防ぎ、餌器の脱落、ハードディスクの損傷を
防御する。ロボットハンドは、回転円盤上に設置されて
いて、左右に回転できる。ハンド自体は、縦平面内で上
下する。ハンドの先端には、把握部分で把握する。この
部分には、超小型の赤外線センサーおよび電磁コイルが
組み込まれている。餌器を着脱する。把握部の次の腕部
分は、軸内で回転し、餌器を把握し、持ち上げ収納する
のに便利な機能となっている。

【００１６】前記ロボットアームは極座標型多軸アーム
で、そのロボットハンドには左右上下対になった爪部、
そのロボットハンドは小型の透過型光センサとソレノイ
ドを有しており、それらによって、餌器の把握を確実に
して、その設置、回収、立て掛けなどを行なって、ＣＣ
Ｄカメラによるシロアリの在否、餌の食い跡の検査を可
能にする。該ＣＣＤカメラは、アンテナで常時カラー影
像をホストコンピュータに送信し、ディスプレイに表示
することにより、走行中の環境の観察、シロアリ道など
の害虫移動の跡をインスペクト可能とする。また、この
ＣＣＤカメラはホスト側コンピュータの指令で、害虫移
動の跡、ないしは害虫そのものの静止影像を記録するこ
とができる。またシロアリの近似類のゴキブリ等につい
ても小児まひ等伝染病予防の必要性から、ゴキブリの好
む餌を餌器部内の一部に置くことにより、本発明の手段
によって防護することも可能となる。ＣＣＤカメラを用
いて、前方の状況をビデオ画像としてホスト側に送信す
るとともに、リアルタイムで方向板のあるいは障害物な
どの画像処理を行なって、自立走行ためのデータとす
る。また、餌器の検査、収納、設置あるいは切欠け孔の
通過の際にその状況をホスト側に送信し、また、ホスト
側の指示により静止画像を記録する。

【００１７】前記ロボットの照明装置は、バッテリーか
らの直流をインバータにより交流に変えて数本の蛍光灯
を点灯している。これにより照明消費電力を白色光電灯
の１／１０近くにすることができる。蛍光灯はパンタグ
ラフ機構により、上下に移動することができる。白熱灯
に比べて電力が非常に小さい。

【００１８】前記アーム、ＣＣＤカメラ、照明装置、レ
ーザポインターは、すべて一個の回転できる円板上に装
置されていて、適宜必要な方向に向けることができる。
レーザポインターは、小型で強力なレーザ光を発射す
る。このレーザ光を２つのＣＣＤカメラで捕らえて三角
測量により対象物の正確な位置測定をする。各装置は、
上下に回転できる。左右は、円盤で回転する。

【００１９】赤外線反射距離計を用いて、赤外線によ
り、１５０［ｍｍ］程度までの距離の測定ができる。壁
に沿って走行するときは、常に壁との距離を測定し、適
切な姿勢制御（方向制御）を可能にする。

【００２０】ロボットの後部は、空間を有していて、こ
こに新しい餌器、古い餌器を格納する。餌器収容台は、
新しい餌器を収納して持参し、古い餌器を回収して収納
して新しい餌器と交換するために利用する。

【００２１】餌器の餌材となるダンボールには特徴ある
色がつけられていて、シロアリおよびシロアリにより食
された部分との区別は明確で、検査では明確な影像が送
信され、ただちに画像処理されて、被食部分の全体に対
する割合が算出される。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を次の実施例
により図面を参照して説明する。 ［実施例１］図１は、本発明の探査及び作業ロボット１
（以下自走型を省略した略称を使用）の正面図であり、
車体本体２は、駆動モータ３（図３，図４）により駆動
されるクローラ４のシャーシによって支持され、走行の
際の障害物を乗り越えるためのリフト機構５を搭載して
いる。また、該リフト機構５のレバーは、リフト機構ギ
ヤードモータ６およびリフト機構の平歯車７及びリフト
機構のシャフト８によって駆動される。更に、内蔵電池
によって点灯される蛍光灯９と目的物の方向を照射する
レーザポインタ１０を載置している。かつまた、害虫用
餌器を設置収納するロボットハンド１１を載設し、害虫
の存否、移動の跡等を撮影するためのＣＣＤカメラ１２
を搭載しているものである。尚、該撮影を鮮明にするた
めの除塵用のファン１３を設けてある。

【００２３】図２は、本発明の探査及び作業ロボット１
の上面図であり、車体本体２の左右に１対のクローラ４
があり、リフト機構５は、前、後部に設けられているこ
とが示されている。また、図２には、直接示されていな
いが、それぞれのリフト機構５には、リフトレバー１５
が付設される。該リフトレバー１５は、車体本体２の外
上方から下方に回動することにより、障害物乗り越え機
能を有するものである。更にリフト機構ギャードモータ
６は、前後別々に設けられる。車体本体２の上面の前約
半分に、回転円盤１４が設けられ、その上面にロボット
バンド１１並びに左右のＣＣＤカメラ１２，１２′が付
設され、目的物が撮影される。図２では、複雑化を避け
るため、蛍光灯９の図示は省略している。

【００２４】図３は、本発明の探査及び作業ロボット１
の左側面図であり、車体本体２と平行にクローラ４があ
る。リフト機構５にリフトレバー１５が設けられ、前方
の障害物に当たったときは、前部のリフトレバー１５が
車体の外方に回動して、該前部をリフトし、障害物の上
に車体を円滑に乗せるように作動する。障害物の上部に
車体がさしかかったときは、後部のリフトレバー１５′
が後上方から後下方に回動し、地面を圧し、その反力に
より、車体の後部をリフトし、車体に衝撃を与えずに障
害物をスムーズに乗り越えさせる作動をするものであ
る。更に目的物と該ロボットとの距離を常に測定するた
め赤外線距離計１６を左右２ケずつ設けてある。なお、
点線で表示してある部分は電磁餌器収納部１７である。

【００２５】図４は、本発明の探査及び作業ロボット１
の右側面図であるが、表示されている部分は、図３とほ
ぼ対称関係にある。図３で省略してある説明を補足する
と、該探査及び作業ロボット１の後上部に、電磁餌器収
納部１７を設けてあり、前記ロボットバンド１１によ
り、餌を入れた餌器を搭載し、磁力により保持して床下
の所定の位置に運搬し、設置し、一定期間後持ち帰ると
いう作業を行なう。

【００２６】図５は、本発明の探査及び作業ロボット１
の後面図であり、各部分は、前記正面図とほぼ対称的で
あるが、リフト機構５及びギヤードモータ６並に平歯車
７は、後部のリフト機構に関するものである。

【００２７】図６は、本発明の自走型探査及び作業ロボ
ットのロボットハンド１１の手先部１８の詳細斜視図で
ある。該手先部１８は、ギヤードモータ２０で、鉛直上
方、鉛直下方に動かすことができる。その水平運動は回
転円盤１４により可能である。ＣＣＤカメラ１２″は、
コード１９で、ロボットのコンピュータに更に、カラー
影像をホスト側モニタに、アンテナ（図示省略）を経由
して送信し、作業時の監視が行なわれる。手先部１８の
ギヤードモータ２０に設けられているポテンショメータ
２１は、ジョイスティックによるコンピュータを経て、
その指示目標値に対応して、自身アナログコントロール
による手先部１８の鉛直回転とその停止などの角度制御
を行なう。水平回転は回転円盤１４による。電磁石の爪
２２は、コード２３により通電される電磁石２４による
力を強くし、餌器２５（図７（ａ）、図（ｂ）に表示）
の磁着、保持を確実にし、移動させることができる。

【００２８】図７の（ａ）は、餌器２５の上面２６の斜
視説明図であり、図７の（ｂ）は、該餌器２５の下面２
７の斜視説明図である。該上面は、黄色のプラスチック
台２８により構成され、茶色の鋼板２９が複数枚貼着さ
れている。複数枚の該鋼板２９のほぼ中央部に緑色のマ
ーク３０が設けてある。これらの着色は、ホストコンピ
ュータのカラーディスプレイによって、鮮やかに識別し
うるためのものである。該餌器２５の一辺の端部には、
Ｌ字型またはコの字型の銅又はステンレスの無磁性金属
の棒３１を固設してある。前記図６の電磁石２４により
作動する電磁石の爪２２によって鋼板２９を磁着し、餌
器２５の作業ロボット上への搭載、運搬、設置、持ち帰
りを可能とするものである。而して、Ｌ字型またはコの
字型の銅または真鋳、ステンレス棒は、餌器２５を地面
にほぼ垂直にするものである。この状態によってシロア
リの棲息の有無を調べる。

【００２９】図７の（ｂ）に示す餌器２５の下面２７
は、表面が赤色のダンボール板３２により構成される。
該ダンボール板３２は、シロアリが非常に好んで食する
ものであり、シロアリが食した部分は、ダンボールのも
との色が出てくるので、シロアリの棲息が明らかに認識
されうる。また、１〜２週間、該餌器を床下に設置して
おいても、変化のないときは、これをＣＣＤカメラ１２
により認識し、それを音声信号などに変えてシロアリが
不在である旨、音声によりアナウンスさせることができ
る。

【００３０】図８の（ａ）は、前記餌器２５を該ロボッ
トの上後部に搭載するための餌器支持具３３の平面説明
図であり、図８の（ｂ）は、該餌器支持具３３の側面説
明図である。餌器２５は、餌器支持片３４に挟まれるよ
うにロボットの手先部によって搭載され、更に、外側に
傾斜する前部餌器支持壁３５と後部餌器支持壁３５′に
よって安定して保持される。尚、該餌器支持具３３の底
部は、磁気吸着盤３６より電磁気のＯＮ，ＯＦＦによ
り、着脱自在に該ロボット上後部に保持運搬されるもの
である。

【００３１】［実施例２］図９、図１０、図１１、図１
２、図１３は、本発明の自走型探査及び作業ロボットの
運動のフローチャートを示す図であり、作動上は連続し
ている。図９において、 （１）Ｓｔｅｐ１では、準備段階として、まず、ロボッ
トを点検し、ロボットへ餌器を搭載し、ホストコンピュ
ータより、作業計画のソフトプログラムファイルをロボ
ットのコンピュータに転送するか、又は作業計画のソフ
トプログラムファイルの入ったフロッピーディスクをロ
ボットコンピュータにセットする。尚、作業計画のファ
イルには、走行コース、餌器の位置、作業順序、切欠き
位置のデータが記録する。 （２）Ｓｔｅｐ２では、ホスト側で、ロボットの電源を
投入し、換気孔より、ロボットを挿入する。 （３）Ｓｔｅｐ３では、ホスト側でロボットの姿勢を修
正し、前方に第１の目標マークを確認する。 （４）Ｓｔｅｐ４では、ホスト側でスタート指令を出
し、ロボットが運動を開始する。

【００３２】図１０において、 （５）Ｓｔｅｐ５では、ロボットが自立走行し、照明装
置による照射で、走行位置を明確にし、ＣＣＤカメラを
通しての画像処理映像または、超音波レーダによって障
害物の有無を確認する。 （６）Ｓｔｅｐ６では、第１の目標マークへ接近し、超
音波又はレーザによって走行距離を測定しながら、位置
を調整して停止する。 （７）Ｓｔｅｐ７では必要に応じて極地旋回を実施す
る。（主に９０［°］） （８）Ｓｔｅｐ８では、餌器が近くにあるかどうか確認
する。もしあれば、Ｓｔｅｐ９において、餌器に接近し
て、停止し、ホスト側に送信する。もしなければ、Ｓｔ
ｅｐ１２において、次のコースへ自立走行する。 （９）Ｓｔｅｐ９では、餌器に接近して、停止し、ホス
ト側に送信する。

【００３３】図１１において、 （10）Ｓｔｅｐ１０においては、ホスト側でジョイステ
ィック等を操作して餌器の検査、撮影、回収、設置を行
なう。 （11）Ｓｔｅｐ１１においては、ホスト側でロボットの
姿勢を修正する。 （12）Ｓｔｅｐ１２では、次のコースへ自立走行する。 （13）Ｓｔｅｐ１３では、仕切壁に切欠きはあるか否か
を確認する。切欠きのあるときは、Ｓｔｅｐ１４の方向
に動作し、ないときは、Ｓｔｅｐ１８の方向に動作す
る。 （14）Ｓｔｅｐ１４では仕切壁の切欠きの位置を確認し
てホストへ送信する。

【００３４】図１２において、 （15）Ｓｔｅｐ１５では、ロボットは、切り欠き孔へ向
かって、自立制御により、姿勢、位置を修正する。この
操作をホスト側で監視する。 （16）Ｓｔｅｐ１６では、ロボットは、リフト機構を使
って自立制御により、切り欠き孔を乗り越える。この操
作をホスト側で監視する。 （17）Ｓｔｅｐ１７では、ロボットの姿勢、位置を修正
する。 （18）Ｓｔｅｐ１８では、次の未調査コースへ自立走行
する。 （19）Ｓｔｅｐ１９では、全コース終了かどうか判断
し、終了であれば、Ｓｔｅｐ２０において、ホスト側に
送信し、その内容を確認し、終了でなければ、Ｓｔｅｐ
１８に戻る。

【００３５】図１３において、 （20）Ｓｔｅｐ２０では、ホスト側に送信し、その内容
を確認する。 （21）Ｓｔｅｐ２１では、帰還コースをホスト側に確認
して必要に応じてコースを修正する。 （22）Ｓｔｅｐ２２では、自立走行によって帰還をスタ
ートさせる。 （23）Ｓｔｅｐ２３において帰還する。 （24）Ｓｔｅｐ２４では、デジタルカメラよりホスト側
メモリにデータを取り込み、そのデータを再検討する。 （25）Ｓｔｅｐ２５において、ロボットの運動が終了す
る。

【００３６】

【発明の効果】１）本発明の自走型探査及び作業ロボッ
トは、従来よりも精密な電子機能と床下の情況を正確に
認識し画像処理するＣＣＤカメラと、作業用ハンドを有
するアームを有して、害虫用餌器を設置し、シロアリ等
害虫の存否を認識し、害虫の存在を確認した場合は殺虫
用の餌器に交換し、定期検査をする。これによって、従
来よりも充分にシロアリ等害虫を防除することができ
る。 ２）本発明の自走型探査及び作業ロボットは、従来技術
の最大の欠点である有毒殺虫剤液の散布をする方法に対
応するもので、最近の最重要課題である環境公害の防止
に大きく貢献しうる。 ３）本発明の自走型探査及び作業ロボットは、障害物乗
越のためのリフト機構を備えているので、高さ１０［ｃ
ｍ］程度の障害物でも容易に乗り越えることができる。
また、車体の走行距離と回転角を常時検出し、適宜ホス
トコンピュータによる操縦に切り換えることができるの
で、平面的には様々な地形への対応が十分可能である。 ４）本発明の自走型探査及び作業ロボットは、ホストモ
ニタ装置のジョイスティックと自走型ロボットとの無線
による送受信とにより、自走型ロボットの操縦を自動か
ら手動への切換え、餌器の設置、検査、交換の実施、餌
の残量の検査によるシロアリ等害虫の存否、餌の残存の
量の状況をＣＣＤカメラを用いることによって確認でき
るので、害虫等の駆除作業を確実に行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自走型探査及び作業ロボットの実施例を示す正
面図。

【図２】自走型探査及び作業ロボットの実施例を示す平
面図。

【図３】自走型探査及び作業ロボットの実施例を示す左
側面図。

【図４】自走型探査及び作業ロボットの実施例を示す右
側面図。

【図５】自走型探査及び作業ロボットの実施例を示す後
面図。

【図６】自走型探査及び作業ロボットのロボットハンド
の手先部の詳細斜視図。

【図７】自走型探査及び作業ロボットに搭載する餌器の
上面の斜視説明図（ａ）、および自走型探査及び作業ロ
ボットに搭載する餌器の下面の斜視説明図（ｂ）。

【図８】自走型探査及び作業ロボットに搭載する餌器支
持具の平面説明図（ａ）、および自走型探査及び作業ロ
ボットに搭載する餌器支持具の側面説明図（ｂ）。

【図９】自走型探査及び作業ロボットの運動のフローチ
ャートを示す図である。

【図１０】自走型探査及び作業ロボットの運動のフロー
チャートを示す図である。

【図１１】自走型探査及び作業ロボットの運動のフロー
チャートを示す図である。

【図１２】自走型探査及び作業ロボットの運動のフロー
チャートを示す図である。

【図１３】自走型探査及び作業ロボットの運動のフロー
チャートを示す図である。

【符号の説明】 １ 探査及び作業ロボット ２ 車体本体 ３ 駆動モータ ４ クローラ ５ リフト機構 ６ リフト機構ギヤードモータ ７ リフト機構の平歯車 ８ リフト機構のシャフト ９ 蛍光灯 10 レーザポインタ 11 ロボットハンド 12 ＣＣＤカメラ 12′ＣＣＤカメラ 12″ＣＣＤカメラ 13 ファン 14 回転円盤 15 リフトレバー 15′リフトレバー 16 赤外線距離計 17 電磁餌器収納部 18 手先部 19 コード 20 手先部のギヤードモータ 21 ポテンショメータ 22 電磁石の爪 23 コード 24 電磁石 25 餌器 26 餌器の上面 27 餌器の下面 28 プラスチック台 29 鋼板 30 マーク 31 銅又は無磁性金属の棒 32 ダンボール板 33 餌器支持具 34 餌器支持片 35 前部餌器支持壁 35′後部餌器支持壁 36 磁気吸着盤

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安達 嗣雄 神奈川県大和市下鶴間2570番地４ 西松建 設株式会社内 (72)発明者 田中 勉 神奈川県大和市下鶴間2570番地４ 西松建 設株式会社内 (72)発明者 杉村 正次 神奈川県大和市下鶴間2570番地４ 西松建 設株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右のクローラをＤＣギヤードモータで
   駆動する水平旋回式無限軌道機構と、屋外のホスト側制
   御モニタ装置と通信する送受信無線回路と自走手段を有
   する建築物の床下用害虫防除用自走型ロボットであっ
   て、該自走手段は走行駆動用モータを有し、該ホスト側
   制御モニタ装置はモニタテレビとコンピュータとデイス
   プレイとジョイステイックと送受信無線回路とを装備
   し、該ロボットは障害物乗り越えのためのリフト機構
   と、照明装置と、搭載コンピュータと、現状の情景を撮
   影して、動的な画像をモニタに送信すると共に、画像を
   処理し認識し、それをディスプレイにも表示するＣＣＤ
   カメラと，極座標型アームとそのロボットハンドを有
   し、シロアリの在否を探査し、その際に餌器上の粉塵を
   除去するためのファンを搭載し、餌器を設置、回収し、
   前記ホスト側制御モニタ装置に送信し、前記餌の状態を
   ホスト側は、餌の減量を自動計測し、餌の影像と減量の
   割合をデイスプレイに表示すると共に、必要に応じ、ホ
   スト側コンピュータを通し音声により操作者に報告する
   機能を具備することを特徴とする自走型探査及び作業ロ
   ボット。
2. 【請求項２】 前記走行駆動用モータは、光エンコーダ
   を具備し、そのデータはカウンタに積算され、前記搭載
   コンピュータは、走行速度、走行距離、極地回転の管理
   をデジタルコントロールにより行なうものである請求項
   １に記載の自走型探査及び作業ロボット。
3. 【請求項３】 前記ホスト側制御モニタ装置およびロボ
   ットの送受信無線回路は、ＰＨＳ端末機によるものであ
   る請求項１に記載の自走型探査及び作業ロボット。
4. 【請求項４】 前記ホスト側制御モニタ装置のジョイス
   テイックは、前記自走型ロボットとの送受信により、該
   自走型ロボットの操縦を自動から手動に切り換えて、餌
   器部を検査して、シロアリの在否の確認、餌の減量の検
   出、交換の指示、餌器の交換の類の作業機能を有するも
   のである請求項１に記載の自走型探査及び作業ロボッ
   ト。
5. 【請求項５】 前記リフト機構は、該自走型ロボットの
   前部並びに後部の上下のほぼ中位部を回転の中心として
   進行方向面内に回転する前部並びに後部のアームから成
   り、該アームの先端に車輪を有し、通常走行中は、該車
   輪を上方に保持し、該自走型ロボットの前部が障害物、
   特にコンクリートの切り欠き孔に当たったときは、該ア
   ームは前記回転の中心を中心として前方又は後方より回
   動し、該障害物又は地面を上方より圧し、その反力によ
   って該自走型ロボットの前部該障害物の上に押し上げ、
   該ロボットの車体をして該障害物の上面を通過せしめる
   通過時には前部アームは前方に保持する、同時に該ロボ
   ットの後部のアームが上方より下方に回動して該ロボッ
   トの後部をリフトして該ロボット車体をほぼ水平となし
   前部アームと適宜回動して、衝撃なく該障害物を乗り越
   えた後、前部後部のアームを再び上方に回動せしめる機
   能を有するものである請求項１に記載の自走型探査及び
   作業ロボット。