JPH11143510A - シーケンスプログラムの実行方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のロボットを同一のプログラムで制御す
る設備において、各プログラムで共通の修正が必要とな
った場合でも、その修正が容易に行なえるようにする。 【解決手段】 マスター回路を１つ設けておき、各ロボ
ットの実行時には、そのマスター回路を元にシーケンス
回路の各接点等のアドレスを演算し、マスター回路から
各ロボットごとのラダーシーケンス回路が作成できるよ
うにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、複数の
ロボットを同一のプログラムで制御する設備において、
プログラムの修正が必要となった場合でも、その修正を
一回の作業で行うことができるようにしたシーケンスプ
ログラムの実行方法とその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、多数のロボットに同一の作業を行
わせて大量生産を行う生産ラインを構成する場合、それ
ぞれのロボットの動作を制御するプログラマブルコント
ローラに同一のプログラムを記憶させ、プレイバック時
には、予め設定したオフセット値に基づいてラダーシー
ケンスの入出力接点のアドレスを個々に自動設定するよ
うにしている。

【０００３】たとえば、図１５に示すようなオフセット
・実体方式では、ロボット１０１（Ｒ１０１）、ロボッ
ト１０２（Ｒ１０２）、ロボット１０４（Ｒ１０４）の
それぞれに、同一のプログラムを記憶させ、それぞれの
ロボットごとにオフセットを設定して、プレイバック時
に、それぞれの接点などのアドレスを決定している。

【０００４】この方式の場合には、ロボット１０１用の
プログラムＲ１０１ではオフセット値ｉを１に設定し、
ロボット１０２用のプログラムＲ１０２ではオフセット
値ｉを２に設定し、ロボット１０４用のプログラムＲ１
０４ではオフセット値ｉを４に設定している。したがっ
て、プレイバック時に実行されるラダーシーケンスの各
接点のアドレスは、それぞれのロボットについて同図の
右側に記述されているものとなる。

【０００５】このような方式を用いると、同一のシーケ
ンスプログラムを各ロボットのプログラマブルコントロ
ーラに記憶させるのみでよく（コピー作業のみ）、一番
手間のかかる各接点等に対するアドレスの設定を行う必
要がないから、短期間で設備を稼動させることができる
ようになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の方式を用いた場合であっても、設備の動作を
変更させる必要が生じた場合には、その動作の変更に伴
うシーケンスプログラムの修正や追加の作業がはなはだ
問題となる。

【０００７】確かに、設備を新しく作り上げる過程で
は、従来の方式は設備稼動の短縮化に寄与するものでは
あるが、作り上げた設備の動作を変更する場合には、そ
の変更の要求に応えるシーケンスプログラムの修正作業
を各々のロボットのプログラムについて行わなければな
らなくなるから、この修正は非常に手間のかかる作業と
なってしまう。

【０００８】このように、従来の方式では、自動化でき
るのは、設備を新しく作り上げるときだけであり、プロ
グラムの修正や追加が必要となる場合には、従来からの
手作業によらなければならないのである。

【０００９】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであり、動作の修正が必要となる場合で
も、この修正を容易にすることができるようにしたシー
ケンスプログラムの実行方法とその装置の提供を目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、各請求項ごとに次のように構成される。請
求項１に記載の発明にあっては、複数の設備のそれぞれ
を同一のプログラムで動作させる生産ラインに適用され
るシーケンスプログラムの実行方法であって、当該複数
の設備の全てに適用するマスター回路を設け、それぞれ
の設備が当該マスター回路を参照することによってその
設備の動作を制御するようにしたことを特徴とするシー
ケンスプログラムの実行方法である。

【００１１】請求項２に記載の発明にあっては、複数の
設備のそれぞれを同一のプログラムで動作させる生産ラ
インに適用されるシーケンスプログラムの実行方法であ
って、当該複数の設備の全てに適用するマスター回路を
設け、それぞれの設備の実行時には、当該マスター回路
を参照してそれぞれの設備のラダーシーケンス回路を作
成し、当該作成したラダーシーケンス回路を実行するこ
とでそれぞれの設備を動作させることを特徴とするシー
ケンスプログラムの実行方法である。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
のシーケンスプログラムの実行方法において、前記それ
ぞれの設備のラダーシーケンス回路の作成は、参照回路
の記述に基づいて前記マスター回路を参照し、前記マス
ター回路の中から対象となるラダーシーケンス回路を取
り出し、この取り出したラダーシーケンス回路を構成す
る各接点や入出力のアドレスを当該参照回路の記述に基
づいて決定することによって作成されることを特徴とす
る。

【００１３】請求項４に記載の発明は、複数の設備のそ
れぞれを同一のプログラムで動作させるシーケンスプロ
グラムの実行装置であって、当該複数の設備の全てに適
用するマスター回路を記憶するマスター回路記憶手段
と、当該マスター回路記憶手段に記憶されているマスタ
ー回路を異なる回路に書き替えるための入力手段と、前
記マスター回路記憶手段に記憶されているマスター回路
を参照してその設備のラダーシーケンス回路を生成する
絶対シーケンス回路生成手段と、当該絶対シーケンス回
路生成手段によって生成されたシーケンスプログラムを
実行して、その設備の動作を制御する制御手段とを有す
ることを特徴とするシーケンスプログラムの実行装置で
ある。

【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
のシーケンスプログラムの実行装置において、前記絶対
シーケンス回路生成手段は、各設備に対するラダーシー
ケンス回路を生成するための参照回路が記憶された参照
回路記憶手段と、当該参照回路記憶手段の内容にしたが
って前記マスター回路記憶手段から対象となるラダーシ
ーケンス回路を取り出し、この取り出したラダーシーケ
ンス回路を構成する各接点や入出力のアドレスを前記参
照回路記憶手段に記憶されている参照回路の記述に基づ
いて決定するアドレス決定手段とを有することを特徴と
する。

【００１５】請求項６に記載の発明にあっては、複数の
設備の全てに適用するマスター回路を設け、それぞれの
設備が当該マスター回路を参照することによってその設
備の動作を制御するシーケンスプログラムの実行方法で
あって、前記マスター回路から生成されたその設備用の
ラダーシーケンス回路を修正する段階と、当該修正され
たその設備用のラダーシーケンス回路を他の設備用に生
成されたラダーシーケンス回路と比較して、同一のグル
ープに纏められるブロックを探す段階と、同一のグルー
プに纏められるブロックが存在する場合には、これらの
ブロックを一纏めにしたブロックを子ブロックとして登
録する一方、同一のグループに纏められるブロックが存
在しない場合には固有のブロックとして登録する段階と
を含むことを特徴とするシーケンスプログラムの実行方
法である。

【００１６】請求項７に記載の発明にあっては、複数の
設備の全てに適用するマスター回路を設け、それぞれの
設備が当該マスター回路を参照することによってその設
備の動作を制御するシーケンスプログラムの実行方法で
あって、前記マスター回路から生成されたその設備用の
ラダーシーケンス回路を修正する段階と、当該修正され
たその設備用のラダーシーケンス回路を他の設備用に生
成されたラダーシーケンス回路と比較して、同一のグル
ープに纏められるブロックを探す段階と、同一のグルー
プに纏められるブロックが存在する場合であって、同一
のグループに纏められるブロックの数が前記マスター回
路に存在するブロックの数に対して一定以上の割合で存
在する場合には、この同一のグループに纏めたブロック
をマスター回路に付加し、一方、一定以上の割合で存在
していない場合には、これらのブロックを一纏めにした
ブロックを子ブロックとして登録し、また、同一のグル
ープに纏められるブロックが存在しない場合には固有の
ブロックとして登録する段階とを含むことを特徴とする
シーケンスプログラムの実行方法である。

【００１７】請求項８に記載の発明は、請求項６または
請求項７に記載のシーケンスプログラムの実行方法にお
いて、マスタープログラムから設備のシーケンスプログ
ラムを生成する場合には、その設備に適用する子ブロッ
ク、固有のブロック及び前記マスター回路の全てを参照
し、それぞれを繋ぎ合わせてその設備のシーケンスプロ
グラムとすることを特徴とする。

【００１８】

【発明の効果】以上のような構成を有する本発明は次の
ような効果を奏する。請求項１及び請求項２に記載の発
明では、各設備は、マスター回路を参照して動作を制御
するようにしたので、設備の動作に変更が生じた場合で
あっても、マスター回路の変更のみによって全ての設備
の動作の変更に対応することができ、変更時の作業効率
が向上する。また、全ての設備のプログラムを書き替え
る必要がある従来の方法に比較して、本願発明の場合に
は、１つのプログラムを修正するだけで良いので、修正
後のバグに対する対応も迅速にすることができる。

【００１９】請求項３に記載の発明では、各設備は、マ
スター回路から作成したラダーシーケンス回路の各接点
や入出力のアドレスを、それぞれに対して設けられてい
る参照回路の記述に基づいて決定するようにしたので、
設備が追加された場合でも、その設備に対する参照回路
を追加するのみで良く、設備の追加に対しても容易に対
処することができる。

【００２０】請求項４に記載の発明では、マスター回路
記憶手段に記憶されているマスター回路を参照してその
設備のラダーシーケンス回路を生成するようにしたの
で、設備の動作に変更が生じた場合であっても、マスタ
ー回路の変更のみによって全ての設備の動作の変更に対
応することができ、変更時の作業効率が向上する。

【００２１】請求項５に記載の発明では、各設備は、マ
スター回路から作成したラダーシーケンス回路の各接点
や入出力のアドレスを、それぞれに対して設けられてい
る参照回路の記述に基づいて決定するようにしたので、
設備が追加された場合でも、参照回路記憶手段の内容を
書き替えて、その設備に対する参照回路を追加するのみ
で良く、設備の追加に対しても容易に対処することがで
きる。

【００２２】請求項６乃至請求項８に記載の発明では、
マスター回路から生成された設備用のラダーシーケンス
回路を修正したとしても、その修正後のラダーシーケン
ス回路を他の設備と共通するブロックとして登録してお
くことができるので、そのブロックの変更のみによって
該当設備の動作の変更に対応することができ、変更時の
作業効率が向上する。また、全ての設備のプログラムを
書き替える必要がある従来の方法に比較して、本願発明
の場合には、該当プログラムを修正するだけで良いの
で、修正後のバグに対する対応も迅速にすることができ
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明を詳細に説明する前に、そ
の概略を説明する。図１（ａ）に示すように、従来で
は、同一のプログラムではあるが接点などのアドレスが
異なるプログラムが各ロボットごとに個別に設けられて
いる。したがって、このプログラムを修正する場合に
は、全く同じ修正を各ロボットのシーケンスプログラム
のそれぞれについてに行わなければならない。

【００２４】ところが、本発明では、同図（ｂ）に示す
ように、マスター回路のみを修正することによって、全
てのロボットに対するプログラムを修正したのと同一の
効果を得ることができるようにしている。このため、設
備設置後におけるシーケンスプログラムの修正や追加の
要求にも迅速に応えることができるのである。

【００２５】以下に、本発明の実施の形態を図面に基づ
いて詳細に説明する。図２は、本発明にかかるシーケン
スプログラムの実行装置の概略構成を示すブロック図で
ある。

【００２６】各ロボットの動作を制御するプログラマブ
ルコントローラ１０には、修正、追加のデータを入力す
る入力手段としての入力装置（キーボード）１２が接続
されている。また、出力装置としては、複数台のロボッ
ト１０１〜Ｎが接続されている。これらのロボットは、
プログラマブルコントローラ１０に記憶されている１つ
のプログラムを参照することによって動いている。これ
については後述する。本発明の方法または装置に用いら
れるシーケンス回路のブロック構造、ブロック演算子の
種類、マスター回路におけるシーケンス回路のデータ構
造は、図３〜図５に示すように構成される。

【００２７】すなわち、シーケンス回路のブロック構造
は、ブロック演算子、ブロックＩＤ、参照先ＩＤ、オフ
セット値が順番に記述されたものとなっており、以降
は、分岐の種類、属性、アドレス、掛数が順番に記述さ
れたものが連続して存在し、最後にＥＯＢ（エンドオブ
ブロックス）という演算子を有している。

【００２８】演算子には、図４に示すような４種類のも
のがあり、この演算子には、ブロックＩＤがあるかない
か、参照先ＩＤがあるかないか、オフセット値があるか
ないか、実行があるかないか、回路データがあるかない
かがそれぞれに記述されている。

【００２９】なお、このブロック演算子の名称はそれぞ
れ異なる意味を有しているが、ＶＬＤは、バーチャル
ロードの略で参照先回路を意味する演算子である。ＯＬ
Ｄは、オフセット ロードの略でオフセット演算ありを
意味する演算子である。ＲＬＤは、レファレンス ロー
ドの略で参照元回路を意味する演算子である。ＥＯＢ
は、エンド オブ ブロックの略で、ブロックの終わり
を意味する演算子である。

【００３０】図５には、その右側に示されているような
ラダーシーケンス回路を構成する場合の本願発明のプロ
グラム構造の一例を示してある。ＶＬＤの演算子は、図
４に示すように、ブロックＩＤ，回路データがあり、参
照先ＩＤ，オフセット値，実行がない演算子であるの
で、図３のブロック構造にしたがって、マスター回路に
は、「ＶＬＤ ００１ なし なし」と記述される。こ
れは、ブロック演算子が「ＶＬＤ」であり、ブロックＩ
Ｄが「００１」であり、参照先ＩＤが「なし」であり、
オフセット値が「なし」であることを示すものである。
次に、ラダーシーケンス回路のデータが記述される。図
５に示してあるデータの意味は、図３にも示してある
が、次の通りである。

【００３１】すなわち、「ＬＤ Ａ接点 Ｘ００１ ４
０」は、分岐の種類がＬＤ（ロード）、属性がＡ接点、
アドレスがＸ００１、掛数が４０であることを意味して
いる。また、「ＡＮＤ Ｂ接点 Ｘ００２ ４０」は、
分岐の種類がＡＮＤ（直列接続）、属性がＢ接点、アド
レスがＸ００２、掛数が４０であることを意味してい
る。さらに、「ＯＵＴ コイル Ｙ００１ １０」は、
分岐の種類がＯＵＴ（出力）、属性がコイル、アドレス
がＹ００１、掛数が１０であることを意味している。最
後のＥＯＢは、ＶＬＤ００１のブロックはここで終了す
ることを意味している。

【００３２】従来のラダーシーケンス回路であれば、こ
れを図６に示すように分岐、属性、アドレスからなるデ
ータで構成しているのであるが、図５のデータ構造との
相違は、両者を比較してみれば明らかである。

【００３３】つぎに、本発明の方法または装置に用いら
れるシーケンス回路のデータ構造（参照回路）とメモリ
マップを図７及び図８に示す。図７は、各ロボットに対
して設ける回路である。ロボットが図５に示したＶＬＤ
００１を実行するときに参照する回路であり、この図に
示してある参照回路の意味は、次の通りである。

【００３４】すなわち、「ＲＬＤ ００１ ＶＬＤ００
１ １」は、マスター回路に記憶されているＶＬＤ００
１を読み込んで、オフセット値を１にすると言う意味で
ある。以上の内容を実行すると、ＲＬＤ００１という図
７に右側に記述されているようなラダーシーケンス回路
がそのロボットの実行回路となる。

【００３５】図８は、プログラマブルコントローラ１０
に設けられている記憶装置のメモリーマップであるが、
このメモリマップは、絶対シーケンス回路展開領域、シ
ーケンス回路、Ｉ／Ｏメモリ、システム領域から構成さ
れる。

【００３６】絶対シーケンス回路展開領域は、上記のよ
うにして展開した参照回路を記憶しておく領域であり、
本発明の方法の実行に、または装置の処理に必要となる
領域である。

【００３７】本発明にかかるシーケンスプログラムの実
行方法及びその装置の動作を、図９に示したフローチャ
ートに基づいて詳細に説明する。

【００３８】プログラマブルコントローラ１０は、内部
に有している記憶装置からマスター回路を呼び出し、呼
び出した部分（マスター回路を構成するブロック）にシ
ーケンス回路が存在しなければ、マスター回路の先頭に
ジャンプする（Ｓ１〜Ｓ３）。

【００３９】呼び出した回路中に、図４で示したような
ブロック演算子が存在していなければ、記述に従ってそ
のままラダーシーケンス回路を実行し（Ｓ４，Ｓ５）、
ブロック演算子が存在する場合には、その演算子が、
「ＶＬＤ」であればＥＯＢまでジャンプして次のブロッ
クに進む（Ｓ６，Ｓ７）。

【００４０】演算子が「ＶＬＤ」でなければ、つぎに、
ブロック演算子がＲＬＤであるかが判断され、ＲＬＤで
あれば、指令されているブロックにジャンプし、オフセ
ット値から絶対シーケンス回路を作成する。たとえば、
図７に示したような参照回路が記述されていた場合に
は、この図の右側に記述されているような回路が図８に
示す絶対シーケンス回路展開領域に展開されることにな
る。一方、演算子がＲＬＤでなければ、オフセット値か
ら絶対シーケンス回路を作成する。この絶対シーケンス
回路は、図１０に示したように、各ロボットごとに作成
される（Ｓ８〜Ｓ１０）。

【００４１】プログラマブルコントローラ１０は、絶対
シーケンス回路展開領域に展開されたラダーシーケンス
回路を実行する。実行が終了したら、次の回路を読み出
し、「ＥＯＢ」の演算子が読み出されるまでＳ１０〜Ｓ
１２の処理が繰り返される（Ｓ１１，Ｓ１２）。

【００４２】「ＥＯＢ」の演算子が読み出された場合、
つまり読み出した回路に「ＥＯＢ」の演算子が含まれて
いる場合には、「ＲＬＤ」による実行であれば、元の位
置、即ち指定ブロックにジャンプし、「ＲＬＤ」による
実行でなければ次の回路を読み出す（Ｓ１３〜Ｓ１
５）。

【００４３】このように、本発明では、マスター回路を
１つ設けておき、各ロボットの実行時には、そのマスタ
ー回路を元にシーケンス回路の各接点等のアドレスを演
算しているので、全てのロボットの動作を同じように変
更したい場合には、マスター回路のみを修正すれば良
く、その修正作業を迅速に行うことができるようにな
る。

【００４４】次に、以上のような処理だけでは、各ロボ
ットに共通の修正が必要とされた場合にしか対応するこ
とができないが、個々のロボットに固有の修正を加えた
場合でも、対応することができる方法を説明する。

【００４５】図１１の上に示したあるテンプレートプロ
グラムは、プログラマブルコントローラ１０に設けられ
ている記憶装置に記憶されたマスタープログラムの一例
を示すものである。

【００４６】それぞれのロボットがこのマスタープログ
ラムに基づいて自分自身のシーケンス回路を作成するこ
とができることは上述したが、このような方法のみを採
用した場合には、全てのロボットは同一のプログラムで
動作することしかできなくなってしまう。ところが、実
際の現場では各ロボットについて固有の動きが要求され
ることが多いのが現状である。

【００４７】したがって、マスタープログラムから作成
されたロボット１用のコピープログラムを図１１の下に
示すような回路（Ａ接点Ｘ０１４を追加）に変更した場
合には、マスター回路に基づいて、この変更後のシーケ
ンス回路を生成することは不可能になる。次に述べる方
法は、このように個別に修正が加えられた回路でも、対
応することができるようにする方法である。

【００４８】この方法を図１２に示すフローチャートに
基づいて詳細に説明する。特定のロボットについてシー
ケンスプログラムを変更する場合には、キーボード１２
によってプログラマブルコントローラ１０にシーケンス
ブロックの変更処理を指定し、所望のシーケンスプログ
ラムに変更を加える。たとえば、図１３に示すように、
ロボット２用のシーケンスプログラムでは、マスタープ
ログラムに加えてＡ接点Ｘ０２７が、また、Ａ接点Ｘ０
２９が付加されている（Ｓ２０）。

【００４９】プログラマブルコントローラ１０では、ロ
ボット２用のシーケンスプログラムが指定された場合に
は、図１３のｉ＝２（ロボット２用の変更後のシーケン
スプログラム）の回路がエディタに表示されることにな
る（Ｓ２１）。

【００５０】そして、表示されたシーケンスプログラム
が他のシーケンスプログラムとの関係でオフセットする
ことができるかどうかを判断する。たとえば、ｉ＝２の
シーケンスプログラムを他のｉ＝１、ｉ＝３、ｉ＝４の
シーケンスプログラムと比べてみると、オフセット化が
不可能であるので、この場合には、コピープログラム固
有の実体プログラムとして登録する。つまり、ｉ＝２の
シーケンス回路を固有のプログラムとして登録するので
ある。このように固有のプログラムを登録すると、設備
用のシーケンスプログラムを生成する場合に、マスター
プログラムのこの部分に相当するブロックの生成が不要
となるのでマスタープログラムのこの部分は無効とする
（Ｓ２２、Ｓ２３）。

【００５１】一方、ｉ＝１のシーケンスプログラムのよ
うに、変更後のプログラムがマスタープログラムに加え
てＡ接点Ｘ０１７が付加されている場合には、これをｉ
＝３、ｉ＝４のシーケンスプログラムと比べてみると、
Ｘ００７＋１０ｉとしてオフセット化ができる。このよ
うなブロックが一定数以上（たとえばシーケンスプログ
ラムを構成するブロックの５０％以上）ない場合には
（Ｓ２４）、オフセット化できる部分を子ブロックとし
て登録する。この場合、マスタープログラムに存在して
いるブロック（今回実体プログラムとして登録したブロ
ックに対応するブロック）は子テンプレートとして登録
し、消去して空き記憶容量の減少を防ぐ（Ｓ２５）。

【００５２】また、ブロックが一定数以上ある場合であ
って、上位の子プログラムがなければ（Ｓ２６）、変更
部分をテンプレートプログラム、すなわちマスタープロ
グラムに付加する（Ｓ２７）。このように纏めることが
できるブロックの数が一定数以上あるときにマスタープ
ログラムに付加するようにすれば、以後の変更作業が効
率的になる。なお、上記の例では５０％以上をマスター
回路に組む込む最低限のブロック数としている。この数
値が大きくなればなる程変更作業が効率的に行なえるよ
うになるが、あまり大きくすると、子ブロックの数ばか
り増える傾向となり、実際の変更作業の効率化を図るこ
とは困難になるので、この数値をどの程度のものとする
かはプログラマブルコントローラの使用状況（動作変更
の必要性）に応じて最適な数値を選択する。

【００５３】一方、ブロックが一定数以上ある場合であ
って、上位の子プログラムがある場合には、この上位の
子プログラムとまとめることができるから、まとめるこ
とができるブロックが一定数以上あれば、まとめたブロ
ックを子ブロックとして登録する。

【００５４】このようにして、変更が加えられたプログ
ラムの部分を、テンプレートプログラム、子プログラ
ム、孫プログラム、個別ブロックとして個々に格納し、
ロボットの動作時には、これらのプログラムを順番に繋
ぎ合わせて一連のプログラムとすることによって、変更
作業の短縮化を図りながら個別のロボットに要求される
動作が可能なプログラムの作成が可能になる。

【００５５】たとえば、最初は全てのロボットに共通の
プログラムとして設けられていたテンプレートプログラ
ムに、それぞれのロボットに個別に要求される動作に対
応するために変更が加えられ、あるロボットのプログラ
ムが図１４に示すようなテンプレートプログラム、子プ
ログラム、孫プログラム、個別プログラムに分れたとす
る（図１２の処理が行なわれると、このようになる）。

【００５６】このロボットがシーケンスプログラムを実
行する場合には、図のようにばらばらに分かれて記憶さ
れているプログラムを繋ぎ合わせて、これらのプログラ
ムが順番に接続されて構成されるコピープログラムが生
成される。このコピープログラムに基づいてロボットの
動作が制御されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の概略を説明するための図である。

【図２】 本発明にかかるシーケンスプログラムの実行
装置の概略構成を示すブロック図である。

【図３】 本発明にかかるシーケンス回路のブロック構
造の一例を示す図である。

【図４】 本発明にかかるブロック演算子の種類を示す
図である。

【図５】 本発明にかかるシーケンス回路のデータ構造
（マスター回路）の一例を示す図である。

【図６】 従来のシーケンス回路のデータ構造の一例を
示す図である。

【図７】 本発明にかかるシーケンス回路のデータ構造
（参照回路）の一例を示す図である。

【図８】 本発明にかかるメモリマップを示す図であ
る。

【図９】 本発明にかかるシーケンスプログラムの実行
方法及びその装置の処理を示すフローチャートである。

【図１０】 本発明にかかるシーケンスプログラムの実
行方法及びその装置の処理の説明に供する図である。

【図１１】 本発明の他の方法の説明に供する図であ
る。

【図１２】 本発明の他の方法を示すフローチャートで
ある。

【図１３】 図１２のフローチャートの動作説明に供す
る図である。

【図１４】 図１２のフローチャートの動作説明に供す
る図である。

【図１５】 従来のシーケンスプログラムの実行方法の
説明に供する図である。

【符号の説明】

１０…プログラマブルコントローラ、 １２…入力装置。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の設備のそれぞれを同一のプログラ
   ムで動作させる生産ラインに適用されるシーケンスプロ
   グラムの実行方法であって、 当該複数の設備の全てに適用するマスター回路を設け、
   それぞれの設備が当該マスター回路を参照することによ
   ってその設備の動作を制御するようにしたことを特徴と
   するシーケンスプログラムの実行方法。
2. 【請求項２】 複数の設備のそれぞれを同一のプログラ
   ムで動作させる生産ラインに適用されるシーケンスプロ
   グラムの実行方法であって、 当該複数の設備の全てに適用するマスター回路を設け、
   それぞれの設備の実行時には、当該マスター回路を参照
   してそれぞれの設備のラダーシーケンス回路を作成し、 当該作成したラダーシーケンス回路を実行することでそ
   れぞれの設備を動作させることを特徴とするシーケンス
   プログラムの実行方法。
3. 【請求項３】 前記それぞれの設備のラダーシーケンス
   回路の作成は、参照回路の記述に基づいて前記マスター
   回路を参照し、前記マスター回路の中から対象となるラ
   ダーシーケンス回路を取り出し、この取り出したラダー
   シーケンス回路を構成する各接点や入出力のアドレスを
   当該参照回路の記述に基づいて決定することによって作
   成されることを特徴とする請求項２に記載のシーケンス
   プログラムの実行方法。
4. 【請求項４】 複数の設備のそれぞれを同一のプログラ
   ムで動作させるシーケンスプログラムの実行装置であっ
   て、 当該複数の設備の全てに適用するマスター回路を記憶す
   るマスター回路記憶手段と、 当該マスター回路記憶手段に記憶されているマスター回
   路を異なる回路に書き替えるための入力手段と、 前記マスター回路記憶手段に記憶されているマスター回
   路を参照してその設備のラダーシーケンス回路を生成す
   る絶対シーケンス回路生成手段と、 当該絶対シーケンス回路生成手段によって生成されたシ
   ーケンスプログラムを実行して、その設備の動作を制御
   する制御手段とを有することを特徴とするシーケンスプ
   ログラムの実行装置。
5. 【請求項５】 前記絶対シーケンス回路生成手段は、各
   設備に対するラダーシーケンス回路を生成するための参
   照回路が記憶された参照回路記憶手段と、当該参照回路
   記憶手段の内容にしたがって前記マスター回路記憶手段
   から対象となるラダーシーケンス回路を取り出し、この
   取り出したラダーシーケンス回路を構成する各接点や入
   出力のアドレスを前記参照回路記憶手段に記憶されてい
   る参照回路の記述に基づいて決定するアドレス決定手段
   とを有することを特徴とする請求項４に記載のシーケン
   スプログラムの実行装置。
6. 【請求項６】 複数の設備の全てに適用するマスター回
   路を設け、それぞれの設備が当該マスター回路を参照す
   ることによってその設備の動作を制御するシーケンスプ
   ログラムの実行方法であって、 前記マスター回路から生成されたその設備用のラダーシ
   ーケンス回路を修正する段階と、 当該修正されたその設備用のラダーシーケンス回路を他
   の設備用に生成されたラダーシーケンス回路と比較し
   て、同一のグループに纏められるブロックを探す段階
   と、 同一のグループに纏められるブロックが存在する場合に
   は、これらのブロックを一纏めにしたブロックを子ブロ
   ックとして登録する一方、同一のグループに纏められる
   ブロックが存在しない場合には固有のブロックとして登
   録する段階とを含むことを特徴とするシーケンスプログ
   ラムの実行方法。
7. 【請求項７】 複数の設備の全てに適用するマスター回
   路を設け、それぞれの設備が当該マスター回路を参照す
   ることによってその設備の動作を制御するシーケンスプ
   ログラムの実行方法であって、 前記マスター回路から生成されたその設備用のラダーシ
   ーケンス回路を修正する段階と、 当該修正されたその設備用のラダーシーケンス回路を他
   の設備用に生成されたラダーシーケンス回路と比較し
   て、同一のグループに纏められるブロックを探す段階
   と、 同一のグループに纏められるブロックが存在する場合で
   あって、同一のグループに纏められるブロックの数が前
   記マスター回路に存在するブロックの数に対して一定以
   上の割合で存在する場合には、この同一のグループに纏
   めたブロックをマスター回路に付加し、一方、一定以上
   の割合で存在していない場合には、これらのブロックを
   一纏めにしたブロックを子ブロックとして登録し、ま
   た、同一のグループに纏められるブロックが存在しない
   場合には固有のブロックとして登録する段階とを含むこ
   とを特徴とするシーケンスプログラムの実行方法。
8. 【請求項８】 マスタープログラムから設備のシーケン
   スプログラムを生成する場合には、その設備に適用する
   子ブロック、固有のブロック及び前記マスター回路の全
   てを参照し、それぞれを繋ぎ合わせてその設備のシーケ
   ンスプログラムとすることを特徴とする請求項６または
   請求項７に記載のシーケンスプログラムの実行方法。