JPH11143534A - 無人搬送車の走行プログラム作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車（ＡＧＶ）が搬送可能なコースの
作成及び走行ルートの作成等を容易に、かつ合理的に行
うことができる。 【解決手段】 走行プログラム作成用の編集装置１と、
ＡＧＶ２と、中央制御盤３とでＡＧＶ制御システムが構
成されている。編集装置１は、入力操作に応じて複数の
アドレスマークの配置と各アドレスマーク間の経路及び
無人搬送車移動方向を決定することにより無人搬送車走
行用コースのマップを作成するコース作成手段１５と、
そのマップに基づき、各アドレスマーク毎に区分図表を
求めてこれを記憶する区分図表作成手段１６とを有す
る。さらに編集装置１及びＡＧＶ２は、走行始点と終点
の入力に応じ上記区分図表に基づいて１乃至複数のルー
トを求めるルート演算手段１７，２６と、上記ルート演
算手段で求められたルートの中から最適ルートを選出す
るルート決定手段１８，２７とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
用のコースの作成とそのコース上での無人搬送車の走行
ルートの決定を自動的に行なう無人搬送車の走行プログ
ラム作成装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車を制御する装置とし
て、例えば特開平３−２５３９１６号公報に示されるよ
うに、予め設定された走行ルート上のステーションや進
行ルート変更地点等に対応した各区間毎に走行ルート側
にマーカーを付設する一方、無人搬送車には、上記マー
カーを検知するセンサ、データ格納部、ＣＰＵ、上位制
御システムとの間の通信手段等を設け、上記データ格納
部に走行ルートのマップデータを格納し、上位制御シス
テムから与えられる行先指令に基づいて無人搬送車側で
データ格納部から必要なマップデータを抽出、編集して
走行データを作成し、その走行データ等に基づいて無人
搬送車のＣＰＵにより無人搬送車の走行の制御を行うよ
うにしたものが知られている。

【０００３】また、例えば特開昭６３−２８２５０７号
公報に示されるように、無人搬送車の走行可能な経路を
入力するレイアウト入力手段と、その走行可能な経路上
で無人搬送車の走行する経路を指示する走行経路指示手
段と、その走行経路の指示通りに無人搬送車の走行制御
を行うプログラムを作成する手段と、この走行プログラ
ムを搬送台車に送信する通信手段とを有し、パーソナル
コンピュータでこれらの手段の機能を果たすようにした
無人搬送車の制御プログラム作成装置が知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の特開平３−２５
３９１６号公報に示されている装置では、無人搬送車側
にマップデータを格納させるとともに、無人搬送車のＣ
ＰＵにより走行の制御を行うことにより、上位制御シス
テムの負荷を軽減する等の利点を有する。しかし、マッ
プデータの作成及び行先指令に応じたマップデータから
の走行データの作成をどのように行うかについて上記公
報に具体的に示されておらず、マップデータの作成等を
如何に簡単に、かつ、合理的に行うかという点に課題が
残されていた。

【０００５】また、特開昭６３−２８２５０７号公報に
は、無人搬送車の走行可能なコースの作成、及びそのコ
ースに基づく無人搬送車の走行ルート等の走行プログラ
ムの作成をパーソナルコンピュータで行ない、通信手段
で無人搬送車に通信するようにしていることが示されて
いるが、パーソナルコンピュータでの入力操作に応じた
コースの作成や走行プログラムの作成をどのように行う
かについて具体的に記載されていない。従ってこの公報
に記載のものも、コースの作成等を簡略化、合理化を図
る上で課題が残されていた。

【０００６】本発明は、上記の事情に鑑み、無人搬送車
が搬送可能なコースの作成及び走行ルートの作成等を容
易に、かつ合理的に行うことができる無人搬送車の走行
プログラム作成装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、無人搬送車走行用コースを特定する要素
として、位置を表示するための複数のアドレスマークと
各アドレスマーク間の直線状もしくは曲線状の経路と各
経路の無人搬送車移動方向とを入力操作に応じて決定
し、これらの要素の組み合わせにより得られる無人搬送
車走行用コースのマップをコース表示用画面上で作成す
るとともに、これを記憶するコース作成手段と、上記コ
ース作成手段により作成された無人搬送車走行用コース
のマップに基づき、各アドレスマーク毎に当該アドレス
マークとその位置から次に移動し得るアドレスマークと
を示す区分図表を求め、これを記憶する区分図表作成手
段と、上記コース作成手段により作成されたコース上で
の無人搬送車の走行始点と終点の入力に応じ、上記区分
図表に基づいて走行始点に相当するアドレスマークから
走行終点に相当するアドレスマークまでの１乃至複数の
ルートを求めるルート演算手段と、上記ルート演算手段
で求められたルートが複数ある場合に走行距離または所
要時間が最も短い最適ルートを抽出するルート決定手段
とを備えたものである。

【０００８】この方法によると、コースの作成にあたっ
ては操作者がコース表示用画面を見ながらアドレスマー
クの配置及びアドレスマーク間の経路、方向等を定めて
いくことにより、コースの作成を簡単に、かつ、自由に
行うことができる。また、コースが作成されると上記区
分図表が自動的に作成されるとともに、これに基づき上
記走行始点と終点の入力に応じ、無人搬送車が走行する
ルートが自動的に作成される。

【０００９】上記発明において、上記区分図表作成手段
により作成される区分図表に付加するデータとして無人
搬送車の前進、後進の方向を決定する方向決定手段を備
え、この方向決定手段は、無人搬送車走行用コースのマ
ップ中で無人搬送車の方向変換要因を調べ、無人搬送車
走行用コース上の一箇所での無人搬送車の方向を指示す
る入力と上記方向変換要因とに基づいて無人搬送車走行
用コースの各箇所での上記方向を決定するようになって
いることが好ましい。このようにすると、簡単な入力操
作に応じ、無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬
送車の方向が決定され、そのデータが無人搬送車の走行
の制御に利用可能となる。

【００１０】この場合、上記方向変換要因の一つとして
無人搬送車走行用コースのマップ中で無人搬送車をスイ
ッチバックさせるべき箇所を判別するものとし、この判
別は、無人搬送車走行用コース上の１つの点に対して少
なくとも２つの経路が非直線的に接続される箇所におい
てその両経路の進行方向を示す２つのベクトルを求め、
この両ベクトルが進行方向の反転もしくはこれに近似す
る方向変化を示すという条件を調べるものであればよ
い。このようにすると、無人搬送車走行用コースの各箇
所での無人搬送車の方向を決める要因の一つであるスイ
ッチバック箇所を自動的に求めることが可能となる。

【００１１】また、上記発明において、無人搬送車制御
用のデータとして、コース作成手段により作成された無
人搬送車走行用コースのマップ中の特定区域内に無人搬
送車が入っているときに当該区域に向かう他の無人搬送
車を待機させる待合せ制御を行わせるべく、特定区域を
待合せゾーンとする待合せゾーン決定手段を備え、この
待合せゾーン決定手段は、上記マップ中で無人搬送車同
士が走行を邪魔し合う可能性のある区域を判別して待合
せゾーンとするようになっていることが好ましい。この
ようにすると、待合せゾーンの決定が自動的に行われ
る。そして、このように待合せゾーンが定められて、実
際の無人搬送車の走行の制御に利用されることにより、
無人搬送車同士が走行を邪魔し合うことが避けられ、複
数の無人搬送車の走行が円滑に行われる。

【００１２】この場合、上記待合せゾーンを、無人搬送
車走行用コース中の合流点、分岐点、カーブ及び行止り
箇所の判別に基づいて決定すればよい。上記行止り箇所
の判別は、アドレスマークが付された各点の区分図表に
基づいて２つの点の間で往復移動可能で、かつ、そのう
ちの一方の点からは他方の点にのみ移動可能であるとい
う条件を満足する箇所を調べるものであればよい。この
ようにすると、上記行止り箇所を自動的に調べることが
できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。

【００１４】図１は走行プログラム作成装置を含む無人
搬送システムを概略的に示しており、この図において、
１はパーソナルコンピュータからなる走行データ作成用
の編集装置、２は無人搬送車（ＡＧＶ）、３は中央制御
盤であり、上記ＡＧＶ２は複数用意されている。

【００１５】上記編集装置１は、ＣＰＵ１０と、キーボ
ード及びマウス等からなる入力手段１１と、ＣＲＴ等の
表示手段１２と、メモリ１３と、通信手段１４とを有し
ている。上記ＣＰＵ１０は、コース作成手段１５、区分
図表作成手段１６、ルート演算手段１７及びルート決定
手段１８を機能的に含んでいる。

【００１６】コース作成手段１５としては、入力操作に
応じ、コース表示用画面上に配置される複数のアドレス
マークと各アドレスマーク間の直線状もしくは曲線状の
経路と各経路の無人搬送車移動方向とを決定し、これら
の要素の組み合わせにより無人搬送車走行用コースのマ
ップを作成し、これをメモリ１３に記憶させる。区分図
表作成手段１６としては、上記マップに基づき、アドレ
スマーク毎に、当該アドレスマークとその位置から次に
移動し得るアドレスマークとを記号で示す区分図表（以
下、こま地図と呼ぶ）を求め、メモリ１３に記憶させ
る。

【００１７】ルート演算手段１７としては、無人搬送車
の走行始点と終点の入力に応じ、上記こま地図に基づい
て走行始点から走行終点までの１乃至複数のルートを求
める。さらにルート決定手段１８としては、上記ルート
演算手段１７で求められたルートが複数ある場合に走行
距離または所要時間が最も短い最適ルートを抽出するよ
うになっている。なお、後述のようにルートの演算、決
定の処理はＡＧＶ２でも行われるが、編集装置１におい
てはシミュレーション等のためにルートの演算、決定の
処理が行われる。

【００１８】編集装置１はこのほかにも各種機能を有し
ている。例えば、ＡＧＶの前進、後進の方向を決定する
方向決定手段としての機能を有し、後に詳述するように
ＡＧＶ走行用コースのマップ中でＡＧＶの方向変換要因
（スイッチバックさせるべき箇所等）を調べ、ＡＧＶ走
行用コース上の一箇所でのＡＧＶの方向を指示する入力
と上記方向変換要因とに基づいてＡＧＶ走行用コースの
各箇所での上記方向を決定するようになっている。ま
た、ＡＧＶ走行用コース上の特定区域を待合せゾーンと
する待合せゾーン決定手段としての機能を有し、当該区
域内に複数のＡＧＶが入った場合にＡＧＶ同士が走行を
邪魔し合う可能性があるような特定区域を待合せゾーン
とするようになっている。

【００１９】上記編集装置１により作成されたこま地図
等のデータは通信手段１４によりＡＧＶ２にダウンロー
ドされ、また、各ＡＧＶ２の統括的な制御に必要なデー
タはＦＤ（フロッピーディスク）４に書き込まれ、この
ＦＤ４が中央制御盤３に与えられるようになっている。

【００２０】上記ＡＧＶ２は、ＣＰＵ２０と、編集装置
１及び中央制御盤３との交信のための通信手段２１と、
編集装置１からダウンロードされたこま地図等のデータ
を記憶するメモリ２２と、実際のコースに配設されたア
ドレスマーク２５を磁気的あるいは光学的に読み取るセ
ンサ２３とを備えている。このＡＧＶ２に設けられてい
るＣＰＵ２０も、ルート演算手段２６及びルート決定手
段２７を機能的に含んでおり、中央制御盤３から与えら
れるＦＲＯＭ−ＴＯ指示信号（走行始点と終点とを示す
信号）に応じ、上記こま地図に基づいて、編集装置１に
含まれるルート演算手段１７及びルート決定手段１８と
同様の処理でルートの演算、決定を行うようになってい
る。さらに、上記ＣＰＵ２０は駆動制御手段２８を含
み、コースの設計に従って敷設された実際のコース上
で、上記センサ２３によりアドレスマーク２５を読み込
んで、ルート決定に基づき、ＣＰＵ２０自身がもつアド
レスマーク毎の指示を参照しつつ走行、移載等の制御を
行なうようになっている。

【００２１】また、中央制御盤３は、ＡＧＶ２に対する
通信手段３１を有し、ＦＲＯＭ−ＴＯ指示信号を送信す
る。さらに中央制御盤３は、コース上の複数のＡＧＶの
走行を円滑に行わせるため、各ＡＧＶ２からの信号に基
づいて走行位置を調べ、上記待合せゾーンに１台のＡＧ
Ｖ２が入っている場合に当該ゾーンに向かう他のＡＧＶ
２に対して待機すべきことを指令する信号を出力する待
合せ制御を行うようになっている。

【００２２】次に、上記編集装置１の機能及び操作の例
を具体的に説明する。

【００２３】上記編集装置１は、走行プログラム作成等
のために必要な機能として、「ファイル」、「編集」、
「表示」、「ルート編集」、「属性編集」、「シミュレ
ーション」等の各種モードを有している。さらに「ファ
イル」には「新規作成」、「開く」、「閉じる」、「保
存」、「ＡＧＶへダウンロード」、「ＦＤ書込」等のモ
ードがあり、「編集」には「修正」、「文字記入」、
「文字編集」、「平行移動」等のモードがあり、「表
示」には「縮尺」、「グリッド間隔」、「計測距離」、
「ズーム」、「原図表示」等のモードがある。「ルート
編集」には「マップ編集」、「スイッチバック」、「逆
走チェック」、「回避希望ステーション割付け」、「Ｆ
ＲＯＭ−ＴＯ編集」、「禁止ステーションの割付け」、
「パターン編集」、「待合せゾーン」、「周波数割
付」、「ＡＧＶ割付」等のモードがある。

【００２４】これらのモードがマウス等の入力手段１１
の操作に応じて選択される。コースの作成にあたって
は、先ず準備作業として「新規作成」等のモードが実行
され、さらに表示手段の画面にコースを適当な大きさに
表すための「縮尺」、「グリッド間隔」、「ズーム」等
のモードが実行されて環境設定が行なわれた後に、「ル
ート編集」における「マップ編集」のモードが選択され
る。そして、アドレスマークの種類、ＡＧＶの誘導方
式、通信方式等の基本設定が行なわれる。

【００２５】このようなモード選択等の操作に応じ、表
示手段１２の画面がコース表示用画面１２ａとなる（図
２参照）。

【００２６】この画面上で、操作者がマウス等の操作に
よりアドレスマーク５１を任意の位置に配置する。アド
レスマーク５１としては、ステーション位置を示すステ
ーション用アドレスマーク、カーブや分岐等の位置を示
す一般的なアドレスマーク、ページ間にまたがるところ
等の接続のためのダミーアドレスマーク、スピンターン
場所を示すスピンターン用ダミーアドレスマーク等があ
り、これらのマークを適宜選択すればよい。

【００２７】アドレスマーク５１の配置が済むと、各ア
ドレスマーク５１間の経路５２及びＡＧＶ移動方向を決
定する。この場合、直進、右カーブ、左カーブ、Ｓカー
ブ、逆Ｓカーブ等の経路５２を示すシンボルマークが画
面の側辺部等に表され、マウス等の操作により上記シン
ボルマークを選択するとともに位置を指定することによ
り経路５２が決定される。そして、各アドレスマーク５
１間の経路５２が全て決定されることにより、例えば図
２に示すようにコースのマップ５０が作成される。

【００２８】このように、コース表示用画面１２ａにア
ドレスマーク５１を配置してその間に経路５２を接続し
ていくことにより、コースが自由に設計され、そのコー
スのマップ５０が容易に作成される。

【００２９】またこのマップ５０から、図３に示すよう
なこま地図データが自動的に作成される。このこま地図
データは、アドレスマーク５１が置かれている各点につ
き、その点を表す記号とその点からの移動先の点（移動
可能な方向が２方向以上ある場合はその各方向の移動先
の点）を表す記号とを左から順に並べたものである。例
えば図２のようなＡ点〜Ｘ点の各点に置かれたアドレス
マーク５１とその間の経路５２とからなるコースのマッ
プ５０による場合、Ａ点は移動先がＢ点のみであるので
そのこま地図データはＲ＄（１）＝“ＡＢ”とされ、Ｂ
点からはＣ点とＡ点とに移動可能であるのでそのこま地
図データはＲ＄（２）＝“ＢＡＣ”とされる。同様の要
領で他の点のこま地図データも作成される。

【００３０】なお、アドレスマーク５１が置かれている
各点についてのデータとしては、上記のような移動先を
示すデータのほかに、各点の座標を表すポイントデータ
（図示省略）もあり、このポイントデータもこま地図デ
ータに付属するデータとして作成される。さらに、後述
のように方向決定手段としての処理により作成されるＡ
ＧＶの進行方向のデータ（図示省略）もこま地図データ
に付加される。また、分岐点については分岐点データ作
成処理により図２中に示す分岐番号、分岐ポインタ、ス
トレージデータ等が作成される。

【００３１】コースのマップ５０及びこま地図データが
作成されると、これに基づき、「スイッチバック」のモ
ード選択等に応じて後述のようにスイッチバック点が自
動的に調べられる。そして、自動的に画面上で色が変る
ことによりスイッチバック箇所が表示される。なお、マ
ウス等による操作でスイッチバック箇所の修正を行なう
こともできるようになっている。

【００３２】また、「逆走チェック」のモードを選択
し、ＡＧＶのスタート位置と到着位置とを指定するとと
もに、スタート位置でのＡＧＶの方向を指定すると、自
動的に到着位置でのＡＧＶの方向が求められて表示され
る。従って、スタート位置及び到着位置を変えつつこの
処理を繰り返すことで各位置でのＡＧＶの方向を調べ、
同一場所でＡＧＶの方向が逆になっているかどうかを確
認して、逆になっている場合にスイッチバック等の再編
集を行なうようにすればよい。そして、編集後にＡＧＶ
の方向を最終的に決定するが、この場合に、特定ルート
上でＡＧＶの方向を決定すれば他のルート上でのＡＧＶ
の方向も自動的に決定される。また、後述のように行止
り箇所等も自動的に調べられる。

【００３３】「ＦＲＯＭ−ＴＯ編集」のモードを選択
し、始点及び終点を指定するＦＲＯＭ−ＴＯ操作を行な
うと、後述のように自動的に上記始点から終点までの走
行ルートが作成される。そして、必要に応じてＦＲＯＭ
−ＴＯ操作を繰り返すことにより、例えば複数台のＡＧ
Ｖに割り当てるべく、複数の走行ルートが作成される。
さらに、「パターン編集」のモードによって走行ルート
の確認、パターン番号の付加などが行なわれる。

【００３４】なお、「回避希望ステーション割付け」の
モードを選択すると、できれば回避して走行させたいス
テーションの割り付けが入力操作によって可能となる。
「禁止ステーションの割付け」のモードを選択すると、
ＡＧＶ毎に搬送禁止とするステーションの割り付けが入
力操作によって可能となる。

【００３５】また、「待合せゾーン」のモードを選択す
ると、後述の待合せゾーン決定手段としての処理によ
り、自動的に待合せゾーンが決定される。

【００３６】「ルート編集」の処理としてはさらに、各
ＡＧＶに対する信号の周波数の割り付け、各ＡＧＶ２に
対するパターン（走行ルート）の割付け等がモード選択
等の操作に応じて行なわれる。また、「ＡＧＶへダウン
ロード」のモードを選択することにより、こま地図等の
データがＡＧＶ２にダウンロードされる。また、「ＦＤ
書込」のモードを選択することにより、中央制御盤３に
与えるべきデータがフロッピディスク４に書き込まれ
る。

【００３７】図４はスイッチバック点を見つけ出す処理
をフローチャートで示している。この処理は、ＡＧＶ走
行用コース上の１つの点に対して少なくとも２つの経路
が非直線的に接続される箇所においてその両経路の進行
方向を示す２つのベクトルを求め、この両ベクトルが進
行方向の反転もしくはこれに近似する方向変化を示すと
いう条件を満足する場合に、スイッチバック点であると
判別するものであり、その詳細を次に説明する。

【００３８】このフローチャートのステップＳ１では最
大アドレスマーク数ＭＡが設定され、ステップＳ２で
は、後記ステップＳ１１までの処理の繰り返しに応じて
データ番号ＰＰが１からＭＡまで順に変えられる。ステ
ップＳ３では、こま地図のデータＲ＄（ＰＰ）が読み込
こまれ、第１のアドレスマークのデータとされる。続い
てステップＳ４で、上記データＲ＄（ＰＰ）から移動先
が調べられることにより、第１のアドレスマークに続く
第２のアドレスマークが探索され、さらにステップＳ５
で、第２のアイドルマークに対応するこま地図のデータ
から移動先が調べられることにより、第２のアドレスマ
ークに続く第３のアドレスマークが探索される。

【００３９】こうして３つのアドレスマークが決まる
と、ステップＳ６でこれら第１〜第３のアドレスマーク
の座標を示すポイントデータが抽出される。次にステッ
プＳ７で、ポイントデータから２本の接線ベクトルＶ
１，Ｖ２が作成される。そして、ステップＳ８で両接線
ベクトルＶ１，Ｖ２の角度が１８０°に近い所定範囲内
にあるか否かが調べられ、１８０°に近ければスイッチ
バック（ステップＳ９）、近くなければスイッチバック
でない（ステップＳ１０）と判別される。

【００４０】つまり、スイッチバック箇所では１つの点
に接続される２つの経路の少なくとも一方はカーブを有
しているので、図５に示すように、第１の点ａ（第１の
アドレスマーク）から第２の点ｂ（第２のアドレスマー
ク）に向かう経路と、第２の点ｂから第３の点ｃ（第３
のアドレスマーク）に向かう経路との方向変化を調べる
ため、両経路の接続点である第２の点ｂでの両経路の接
線の方向を示すベクトルＶ１，Ｖ２が作成される。そし
て、図６に実線で示すように両ベクトルＶ１，Ｖ２が１
８０°反転していれば典型的なスイッチバック点である
が、図面作成上、スイッチバック点であっても完全に反
転しないこともあるので、図６に破線で示すように多少
の角度のずれθ１，θ２は許容されて、両ベクトルＶ
１，Ｖ２の間の角度が１８０°に近い所定範囲にあれば
スイッチバック点と判別される。

【００４１】スイッチバック点と判別された場合は、そ
のときの第１〜第３のアドレスマークの各アドレスがス
イッチバックデータとして記憶される。また、図４のフ
ローチャート中のステップＳ１１では、データ番号ＰＰ
が更新されるとともにステップＳ１に戻される。このよ
うな処理が繰り返されることにより、コース中の各箇所
についてスイッチバック点か否かが調べられる。

【００４２】図７及び図８はこま地図にＡＧＶの前進、
後進の方向のデータを付加する処理（方向決定手段とし
ての処理）をフローチャートで示している。

【００４３】このフローチャートのステップＳ２１で
は、コース中の連続する２点のアドレスマークを指定す
るＦＲＯＭ−ＴＯ入力操作に応じ、こま地図からＦＲＯ
Ｍアドレスマークに対応するデータＦＲ＄とＴＯアドレ
スマークに対応するデータＤＴ＄とが抽出されるととも
に、その２点間の区域におけるＡＧＶ進行方向（前進ま
たは後進）を指定する入力操作に応じ、ＡＧＶ進行方向
を示すデータＤＲ＄が作成される。そしてステップＳ２
２で、上記の入力操作に応じたデータＦＲ＄，ＤＴ＄，
ＤＲ＄が、１番目のデータとして確定される。

【００４４】続いてステップＳ２３で、次のＦＲＯＭ，
ＴＯデータの検索が行われる。この場合、前のＴＯアド
レスマークのデータＤＴ＄が次のＦＲＯＭアドレスマー
クのデータＦＲ＄とされ、コースを順に辿るようにＦＲ
ＯＭ，ＴＯデータが求められる。

【００４５】次に、ＡＧＶの方向変換要因を調べる処理
として、既に通った経路を逆に通る場合を調べる反転チ
ェックと、スイッチバックのチェックと、スピンターン
のチェックとが行われる。

【００４６】すなわち、先ず反転チェックとして、ステ
ップＳ２４で、既に決定されたデータの中に今回とはＦ
ＲＯＭアドレス、ＴＯアドレスが反転したデータが存在
するか否かが判定され、この判定がＹＥＳの場合は、ス
テップＳ２５で、既に有るデータＤＲ＄（今回とはアド
レスが反転したデータ）とは進行方向を反転させたデー
タが今回のＡＧＶ進行方向のデータＤＲ＄とされる。

【００４７】具体的に説明すると、ＡＧＶ進行方向を示
すデータＤＲ＄はＦＲＯＭ，ＴＯの各アドレスを示す符
号と前進または後進を示す符号（ＦまたはＲ）とで表さ
れ、例えば図９（ａ）のようにＡ点とＢ点との間のルー
トが往復いずれにも移動可能なようにコースが設計され
ている場合において、Ａ点からＢ点への移動時にＡＧＶ
が前進とされる場合はＦＲＯＭ，ＴＯのアドレスを示す
符号Ａ，Ｂと前進を示す符号ＦとによりＡＧＶ進行方向
を示すデータＤＲ＄が“ＡＢＦ”とされるが、このデー
タが決定された後に、Ｂ点からＡ点への移動が調べられ
るときは、既に決定されている上記データとはＦＲＯ
Ｍ，ＴＯが反転されたアドレスと後進を示す符号Ｒとに
よりデータＤＲ＄が“ＢＡＲ”とされる。

【００４８】上記ステップＳ２４の判定がＮＯの場合
に、ステップＳ２６，Ｓ２７で、前記のスイッチバック
データとの照合に基づいてスイッチバック箇所か否かが
判定され、つまり、今回のＦＲＯＭ，ＴＯの各アドレス
及び前回のアドレスがそれぞれスイッチバックデータの
第２、第１及び第３のアドレスと一致するか否かが調べ
られて、一致すればスイッチバック箇所と判定される。
そして、スイッチバック箇所であれば、ステップＳ２８
で、前回のデータとは進行方向を反転させたデータが今
回のＡＧＶ進行方向のデータＤＲ＄とされる。

【００４９】具体的に説明すると、図９（ｂ）のように
Ｂ点がスイッチバック点であって、Ａ点からＢ点への移
動が前進で行われることを示す“ＡＢＦ”が前回のデー
タであり、今回のＦＲＯＭがＢ点、ＴＯがＣ点である場
合、今回は後進（Ｒ）とされて、ＡＧＶ進行方向を示す
データＤＲ＄が“ＢＣＲ”とされる。

【００５０】ステップＳ２７の判定がＮＯの場合に、ス
テップＳ２９で、スピンターンダミーアドレスマークに
接続されているか否かが判定される。つまり、前述のよ
うに「マップ編集」のモードの中でコース表示用画面を
用いてコースが作成されるときに、スピンターン場所に
はスピンターン用のダミーアドレスマークが用いられて
いるので、今回のＦＲＯＭアドレスマークに接続される
アドレスマークが上記ダミーアドレスマークであれば、
スピンターン場所であることが判別される。スピンター
ン場所である場合、ステップＳ３０で、進行方向の決定
をオペレータに依頼すべくその旨のメッセージが画面に
表示される。このとき、ＴＯアドレスがスピンターンす
べき方向にあるかどうかがチェックされる。

【００５１】そして、オペレータによりダミーアドレス
マークを介して接続されるＴＯアドレスマークとＡＧＶ
の進行方向とが入力され、このとき、オペレータ入力は
スピンターン方向のＴＯのみとされる。ステップＳ３１
でこのオペレータ入力に応じ、ＡＧＶ進行方向を示すデ
ータＤＲ＄が決定される。具体的に説明すると、図９
（ｃ）のようにＡ点のアドレスマークとＸ点のダミーア
ドレスマークとＢ，Ｃ，Ｄの各点のアドレスマークとが
接続されていて、オペレータ入力でＡ点からＸ点を介し
てＢ点に向かうことと、Ａ点では前進、Ｂ点では後進と
なることとが指定された場合、スピンターンデータが
“ＡＢＲＬ”とされるとともに、ＡＧＶ進行方向を示す
データＤＲ＄が“ＡＸＦ”，“ＸＢＲ”とされる。

【００５２】ステップＳ２４，Ｓ２７及びＳ２９のいず
れの判定もＮＯのときは、ステップＳ３２で、前回とは
進行方向を同一としたデータが今回のＡＧＶ進行方向を
示すデータＤＲ＄とされる。

【００５３】さらに、ステップＳ３３で、コースを順に
辿っていくような処理によるＦＲＯＭ，ＴＯデータの検
索が可能であるか否かが調べられ、可能であればステッ
プＳ２３に戻ってそれ以下の処理が繰り返される。ステ
ップＳ３３の判定がＮＯであれば、コース内の少なくと
も１つの周回ルートを辿り終わったことを示し、この場
合にステップＳ３４でデータ作成が完了したか否かが判
定される。上記周回ルートの途中から分岐したルート等
で未処理の部分が残っていればステップＳ３４の判定が
ＮＯとなり、この場合はＦＲＯＭデータが他の既に決定
しているデータから選ばれるとともに、ＴＯアクセスが
検索された後、ステップＳ２４に戻ってそれ以下の処理
が繰り返される。ステップＳ３４の判定がＹＥＳとなれ
ば、処理が終了される。

【００５４】図１０は行止り箇所を見つけ出す処理をフ
ローチャートで示している。この処理は、アドレスマー
クが付された各点の区分図表に基づいて２つの点の間で
往復移動可能で、かつ、そのうちの一方の点からは他方
の点にのみ移動可能であるという条件を満足する箇所を
探索し、これを行止り箇所と判別するようにしたもので
あり、その詳細を次に説明する。なお、フローチャート
に関する説明では、コース中のある１点を起点としてそ
の起点から移動先を調べるような処理において、その起
点側をマスター側、移動先側をスレーブ側と呼ぶ。

【００５５】このフローチャートのステップＳ４１で
は、後記ステップＳ５５までの処理の繰り返しに応じて
マスター側データ番号Ｉが１からＭまで順に変えられ
る。ステップＳ４２では、カウンタＢＣＮ，ＲＣＮがそ
れぞれ「０」に初期化される。ステップＳ４３では、後
記ステップＳ５２までの処理の繰り返しに応じて文字順
識別番号Ｑが２からＬＥＮ（Ｒ＄（Ｉ））まで順に変え
られる。ここで、ＬＥＮ（Ｒ＄（Ｉ））はマスター側の
こま地図データの文字数である。ステップＳ４４では、
ステップＳ５１までの処理の繰り返しに応じてスレーブ
側データ番号ＲがＩからＭまで順に変えられる。

【００５６】ステップＳ４５では、マスター側のこま地
図データＲ＄（Ｉ）のＱ番目の文字とスレーブ側のこま
地図データＲ＄（Ｒ）の１番目のデータとが一致するか
どうかが調べられる。そして一致する場合は、マスター
側からスレーブ側への移動（順走）が可能であることを
意味するのでステップＳ４６で順走カウンタＢＣＮがカ
ウントアップされる。さらにこの場合に、ステップＳ４
７〜Ｓ５０で、文字順識別番号Ｓが２からスレーブ側の
こま地図データの文字数であるＬＥＮ（Ｒ＄（Ｒ））ま
で順に変えられつつ、スレーブ側のこま地図データＲ＄
（Ｒ）のＳ番目の文字とマスター側のこま地図データＲ
＄（Ｉ）の１番目のデータとが一致するかどうかが調べ
られ、一致する場合はスレーブ側からマスター側への移
動（逆走）が可能であることを意味するので逆走カウン
タＲＣＮがカウントアップされる。

【００５７】ステップＳ４７〜Ｓ５０の処理が必要回数
繰り返されると、ステップＳ５１でスレーブ側データ番
号Ｒが更新されるとともにステップＳ４４に戻され、ま
た、ステップＳ４４〜Ｓ５１の処理が必要回数繰り返さ
れると、ステップＳ５２でマスター側データ番号Ｑが更
新されるとともにステップＳ４３に戻される。そして、
ステップＳ４３〜Ｓ５２の処理が完了すると、ステップ
Ｓ５３で順走カウンタＢＣＮ及び逆走カウンタＲＣＮが
それぞれ「１」か否かが調べられる。この判定がＹＥＳ
であれば、マスター側からスレーブ側への順走が可能で
あるとともにスレーブ側のポイントからはマスター側へ
の逆走のみ可能であること、つまりスレーブ側のポイン
トが行止り点であることを意味するので、ステップＳ５
４で行止り表示が行なわれる。

【００５８】さらに、ステップＳ５５でマスター側デー
タ番号Ｉが更新されるとともにステップＳ４１に戻され
てそれ以下の処理が繰り返されることにより、コース中
の各箇所について行止りかどうかが調べられる。

【００５９】このような処理により得られる行止り箇所
のデータは、待合せゾーンの決定の際に利用される。待
合せゾーンは、「待合せゾーン」のモードを選択する入
力操作に応じ、待合せゾーン決定手段としての次のよう
な処理により決定される。

【００６０】すなわち、待合せゾーン決定の処理は、コ
ース中で無人搬送車同士が走行を邪魔し合う可能性のあ
る区域を判別して待合せゾーンとするものである。具体
的には、上記行止り箇所や合流点、分岐点を有する場合
に、複数のＡＧＶの走行ルートが部分的に重なることで
無人搬送車同士が走行を邪魔し合う可能性がある。ま
た、一般にＡＧＶには前方に障害物（他のＡＧＶ等）が
存在する場合にこれを障害物センサで検知して自動停止
させる安全装置が具備されているが、カーブでは前方の
無人搬送車が障害物センサによる検出エリアから外れる
可能性があるので、カーブも無人搬送車同士が走行を邪
魔し合う区域とみなされる。そこで、行止り、合流、分
岐、カーブいずれか１つの要素を有する区域、あるいは
これらの要素のうちの複数が重なった区域が待合せゾー
ンとされる。

【００６１】例えば、図１１（ａ）に示すようなｃ点と
ｄ点の間の区域は、ａ点及びｂ点からの経路の合流箇所
であるとともにｅ点及びｆ点への分岐箇所でもあり、待
合せゾーンとなる。また、図１１（ｂ）に示すようにｇ
〜ｊが周回ルートから分岐した袋小路状の区域である場
合、その末端のｊ点が行止り箇所であり、また、後述の
ように２方向以上に移動し得るようになっている点を分
岐点と定義すると袋小路状の区域の途中のｈ点やｉ点も
分岐点であるので、分岐点と行止り箇所とを含むｇ〜ｊ
の袋小路状の区域全体が待合せゾーンとなる。

【００６２】このようにして決定された待合せゾーン
は、前述のような中央制御盤による待合せ制御に利用さ
れる。

【００６３】図１２〜図１４は上記ルート演算手段１
７，２６としての処理、つまりＡＧＶの走行始点と終点
の入力に応じてルートを組立てる処理をフローチャート
で示している。この処理は、編集装置１において「ＦＲ
ＯＭ−ＴＯ編集」のモードで行われるとともに、ＡＧＶ
２においても中央制御盤３からのＦＲＯＭ−ＴＯ指示に
応じて行われるものである。

【００６４】この処理がスタートすると、先ずステップ
Ｓ１０１で、ＦＲＯＭ−ＴＯ操作により指定されたルー
トの始点及び終点を示すデータＦＲ＄，ＤＴ＄が入力さ
れ、またステップＳ１０２で最大アドレスマーク数ＭＡ
が設定されるとともに、パス登録カウンタＮが「１」
に、また分岐番号Ｐが「０」にそれぞれ初期化される。
次に分岐点データ作成処理として、ステップＳ１０３〜
Ｓ１０６で、データ番号ＰＰが１からＭＡまで順に更新
されつつ、こま地図のデータＲ＄（ＰＰ）が読み出され
てこのデータＲ＄（ＰＰ）が３文字以上か否かが判別さ
れることにより、分岐点が調べられる。

【００６５】ここで、分岐点とは、そこから２方向以上
に移動し得るようになっている点をいうものであって、
図２に例示したコース中のＤ点のように三叉路状等に経
路が分岐している点は勿論であるが、同コース中のＢ点
のように進み方向（Ｃ点側）と戻り方向（Ａ点側）とに
移動可能となっている点も分岐点とみなされる。従っ
て、同コースにおいてはＢ，Ｃ，Ｄ，Ｌ，Ｍ，Ｏが分岐
点となる。そして、分岐点であればステップＳ１０７
で、分岐番号Ｐがインクリメントされるとともに、分岐
ポインタがＰＣ（Ｐ）＝ＰＰ、ストレージデータがＰＢ
＄（Ｐ）＝Ｒ＄（ＰＰ）とされる。これにより、図３中
に示すように各分岐点について分岐番号Ｐ及び分岐ポイ
ンタＰＣ（Ｐ）の値とストレージデータＰＢ＄（Ｐ）の
内容が定められる。

【００６６】このように分岐点のデータが作成された後
に、始点からの経路を順に辿って終点に至るルートを組
み立てる処理が以下のように行なわれる。

【００６７】ルート組立てに際しては、先ずステップＳ
１０８で、こま地図データ数がＭ＝ＰＰ、起点を示すデ
ータの初期値がＦＲＯＭ＄＝ＦＲ＄、経路を示すパスデ
ータの初期値がＰ＄（Ｎ）＝ＦＲＯＭ＄と設定される。
なお、こま地図データ数は前述のように図５に示すルー
チンで確定される。

【００６８】ステップＳ１０８に続いてステップＳ１０
９〜Ｓ１１１で、データ番号Ｉが１からＭまでの範囲内
で変えられつつ、こま地図データの左から１番目の文字
が起点を示すデータＦＲＯＭ＄と一致するか否かが調べ
られることにより、該当するこま地図の検索が行なわれ
る。該当するこま地図がない場合はステップＳ１１２で
エラー表示が行なわれる。

【００６９】該当するこま地図があった場合に、ステッ
プＳ１１３で、パスデータを更新する処理として、パス
データＰ＄（Ｎ）に当該ポイントのこま地図データＲ＄
（Ｉ）の２文字目が追加される。

【００７０】さらに、ステップＳ１１４〜Ｓ１１６で、
番号ＰＰが１からＰ（分岐点の数）まで変えられなが
ら、Ｉ＝ＲＣ（ＰＰ）であるか否かの判定により、当該
ポイントが分岐点かどうかが調べられる。そして、分岐
点でなければそのままステップＳ１１８へ移るが、分岐
点であれば、ステップＳ１１７でＲ＄（Ｉ）の左から２
番目の文字を除く処理が行われてから、Ｓ１１８へ移
る。

【００７１】ステップＳ１１８では、Ｐ＄（Ｎ）の右端
文字がＤＴ＄と一致するか否かの判定により、終点に達
したかどうかが調べられる。終点に達していない場合
に、ステップＳ１１９で、Ｐ＄（Ｎ）の右端文字と他の
いずれかの文字とが一致するか否かの判定により、同一
パス内で同じアドレスが再出したかどうかがチェックさ
れる。その判定がＮＯであれば、次のポイントのこま地
図データの検索のために、ステップＳ１２０で起点を示
すデータＦＲＯＭ＄がＰ＄（Ｎ）の右端文字に置き換え
られた上で、ステップＳ１０９に戻ってそれ以下の処理
が繰り返される。ステップＳ１０９からステップＳ１２
０までの処理が繰返されている間はパスを先に進めるよ
うにパスデータＰ＄（Ｎ）が更新される。

【００７２】上記ステップＳ１１９の判定がＹＥＳ（同
じアドレスの再出）の場合は、ステップＳ１２３に移行
する。また、上記ステップＳ１１８の判定がＹＥＳ（終
点への到達）の場合は、ステップＳ１２１でパス登録カ
ウンタＮがインクリメントされるとともに、ステップＳ
１２２でＰ＄（Ｎ）＝Ｐ＄（Ｎ−１）と置き換えられて
から、ステップＳ１２３に移行する。

【００７３】ステップＳ１２３以下は、上記のような同
じアドレスの再出や終点への到達によりパスを先に進め
ることが不適当となった場合に、パスの途中の分岐点ま
で逆行する処理を行うものであり、ステップＳ１２３で
は、起点を示すデータＦＲＯＭ＄がＰ＄（Ｎ）の右から
２番目の文字に置き換えられる。そして、ステップＳ１
２４〜Ｓ１２６で、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１と同様
の処理により該当するこま地図の検索が行なわれ、該当
するこま地図がない場合はステップＳ１２７でエラー表
示が行なわれる。

【００７４】該当するこま地図があった場合に、ステッ
プＳ１２８で、当該こま地図データＲ＄（Ｉ）の左１文
字が始点入力のデータＦＲ＄と一致するか否かの判定に
より、始点まで逆行したかどうかが調べられる。その判
定がＮＯの場合は、ステップＳ１２９でパスを１ポイン
ト分だけ逆行させるようにＰ＄（Ｎ）の右端の１文字が
除かれるとともに、ステップＳ１３０〜Ｓ１３２で、ス
テップＳ１１４〜Ｓ１１６と同様の処理で当該ポイント
が分岐点かどうかが調べられる。

【００７５】分岐点でない場合は、ステップＳ１２３に
戻ってそれ以下の処理が繰り返されることにより、パス
の逆行が続けられる。一方、分岐点であれば、ステップ
Ｓ１３３でＲ＄（Ｉ）＝ＲＢ＄（ＰＰ）か否かの判定に
より、既に辿ったパス以外のパスを作るような新たな分
岐がないかどうかが調べられ、その判定がＹＥＳ（新た
な分岐なし）の場合は、ステップＳ１３４で、データを
復活する処理としてＲ＄（Ｉ）＝ＲＢ＄（ＰＰ）とされ
てから、ステップＳ１２３に戻ってそれ以下の処理が繰
り返されることにより、パスの逆行が続けられる。

【００７６】ステップＳ１３３の判定がＮＯ（新たな分
岐あり）の場合は、ステップＳ１０９に戻ってそれ以下
の処理が繰り返されることにより、その分岐を通ってパ
スが先に進むようにパスデータＰ＄（Ｎ）の更新等が行
われる。

【００７７】上記ステップＳ１２８でＹＥＳ（始点まで
逆行）となった場合は、ステップＳ１３５〜Ｓ１３７
で、上記始点が分岐点かどうかが調べられる。そして、
始点が分岐点である場合は、ステップＳ１３８で上記ス
テップＳ１３３と同様にして新たな分岐がないかどうか
が調べられ、分岐がある場合（ステップＳ１３８の判定
がＮＯの場合）は、ステップＳ１３９でパスデータＰ＄
（Ｎ）の右端１文字を除く処理が行われてから、ステッ
プＳ１０９に戻ってその以下の処理が繰り返されること
により、分岐を通ってパスが先に進むようにパスデータ
Ｐ＄（Ｎ）の更新等が行われる。

【００７８】始点まで逆行した場合で、かつ、分岐がな
い場合や、分岐がある場合でも既に辿ったパスに含まれ
ている場合は、ステップＳ１４０でＮ＝Ｎ−１とされる
とともに、ステップＳ１４１で、求められた全パスが表
示されてから、終了する。

【００７９】以上のようなルート組立て処理の具体例と
して、始点及び終点を図２に示すコース上のＡ点及びＶ
点を始点及び終点として場合につき、パスデータを説明
する。この場合、パスデータＰ＄（１）は、最初にステ
ップＳ１０８で「Ａ」とされてから、ステップＳ１１３
を始めて通るときに「ＡＢ」とされ、ステップＳ１２０
までの処理を経てステップＳ１０９に戻った後にステッ
プＳ１１３を２回目通るときに「ＡＢＡ」とされる。そ
して、２番目のポイントであるＢ点は分岐点であるので
２回目にはステップＳ１１７の処理が行われるととも
に、上記の２回目のパスデータには「Ａ」が同じアドレ
スとして再出しているので、ステップＳ１１９からステ
ップＳ１２３以下の処理に移り、ステップＳ１２９でパ
スデータＰ＄（１）が「ＡＢ」とされてから、ステップ
Ｓ１３０〜Ｓ１３３を経てステップＳ１０９に戻った後
にステップＳ１１３を３回目通るときに「ＡＢＣ」とさ
れる。

【００８０】こうして、特定条件下では逆行が行われな
がら、パスが先に進むようにパスデータＰ＄（１）の更
新が繰り返されることにより、始めてＶ点まで達したと
きにパスデータＰ＄（１）は「ＡＢＣＤＥＦＪＫＬＯＰ
ＱＵＶ」となり、この順にアドレスマークを通る第１の
ルートが得られる。

【００８１】終点に達すると別のルートを作成するた
め、ステップＳ１２１の処理でパスデータがＰ＄（２）
とされるとともに、分岐点であるＯ点まで逆行する処理
が繰り返されることにより「ＡＢＣＤＥＦＪＫＬＯ」と
なってから、新たな分岐を通るようにパスデータＰ＄
（２）の更新が繰り返されることにより、Ｖ点に２度目
に達したときにパスデータＰ＄（２）は「ＡＢＣＤＥＦ
ＪＫＬＯＲＳＴＵＶ」となり、この順にアドレスマーク
を通る第２のルートが得られる。

【００８２】さらに別のルートを作成するように、分岐
点であるＤ点まで逆行する処理が繰り返されてから新た
な分岐を通るようにパスデータの更新が繰り返されるこ
とにより、Ｖ点に３度目に達したときにパスデータＰ＄
（３）は「ＡＢＣＤＧＨＩＪＫＬＯＰＱＵＶ」となり、
この順にアドレスマークを通る第３のルートが得られ
る。また、Ｖ点に４度目に達したときにパスデータＰ＄
（４）は「ＡＢＣＤＧＨＩＪＫＬＯＲＳＴＵＶ」とな
り、この順にアドレスマークを通る第４のルートが得ら
れる。

【００８３】その後も他のルートを作成すべく処理が続
けられるが、本例では第４のルートの作成後にパスが始
点まで逆行され、かつ、始点が分岐を有しないので、パ
スデータ更新処理は終了され、ステップＳ１４１により
Ａ点からＶ点までのルートとして上記のＰ＄（１）〜Ｐ
＄（４）のパスがすべて表示される。

【００８４】つまり、始点と終点とを指定するＦＲＯＭ
−ＴＯ操作を行いさえすれば、図９〜図１２のフローチ
ャートに示す処理により、コース上で始点から終点まで
の走行可能な全てのルートが自動的に作成される。

【００８５】また、コース作成時に、自動的に各アドレ
スマークの位置及び各アドレスマーク間の距離が自動的
に演算されるので、上記のようにルートが作成される
と、各ルートの走行距離も自動的に演算される。そし
て、各ルートの走行距離の比較に基づき、自動的に最も
走行距離の短いルートが最適ルートとして求められる。
この最適ルートは、入力操作により変更することも可能
である。

【００８６】なお、最適ルートを自動的に求めるとき
に、上記の例では最も走行距離の短いルートを選ぶよう
にしているが、各区間の走行速度等を加味して各ルート
の走行所要時間を求め、その所要時間が最短のルートを
選ぶようにしてもよい。

【００８７】また、上記スイッチバック箇所の探索、ル
ートの作成等の具体的手法は上記実施形態に限定され
ず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更して差し支え
ない。

【００８８】

【発明の効果】以上のように本発明は、入力操作に応じ
て複数のアドレスマークの配置と各アドレスマーク間の
経路及び無人搬送車移動方向を決定し、無人搬送車走行
用コースのマップをコース表示用画面上で作成してこれ
を記憶するコース作成手段と、そのマップに基づき、各
アドレスマーク毎に当該アドレスマークとその位置から
次に移動し得るアドレスマークとを示す区分図表を求め
てこれを記憶する区分図表作成手段と、走行始点と終点
の入力に応じ上記区分図表に基づいて１乃至複数のルー
トを求めるルート演算手段と、上記ルート演算手段で求
められたルートの中から最適ルートを選出するルート決
定手段とを備えているため、コース表示用画面上でコー
スの作成を簡単に、かつ、自由に行うことができる。そ
の上、区分図表が有効に利用されて、無人搬送車が走行
するルートが自動的に作成される。

【００８９】従って、コースの作成及び走行ルートの作
成を含むプログラムの作成を簡単に行うことができる。

【００９０】この発明において、上記構成に加え、無人
搬送車走行用コース上の一箇所での無人搬送車の方向を
指示する入力とスイッチバック等の方向変換要因とに基
づいて無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬送車
の方向を決定する方向決定手段を備えていれば、簡単な
入力操作で無人搬送車の方向を決定して走行の制御に有
効に利用することができる。

【００９１】また、上記発明において、上記マップ中で
無人搬送車同士が走行を邪魔し合う可能性のある区域を
判別して待合せゾーンとする待合せゾーン決定手段を備
えていれば、待合せゾーンの決定を自動的に行うことが
できる。そして、この待合せゾーンを無人搬送車の走行
の制御に利用し、当該ゾーン内に無人搬送車が入ってい
るときに当該ゾーンに向かう他の無人搬送車を待機させ
るといった待合せ制御を行うことにより、複数の無人搬
送車の走行を円滑に行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による走行プログラム作成
装置を含む無人搬送車制御システムを示すブロック図で
ある。

【図２】コース表示用画面とこの画面に表示されたコー
スとを示す説明図である。

【図３】こま地図データ及び分岐点データを示す図表で
ある。

【図４】スイッチバック点を見つける処理を示すフロー
チャートである。

【図５】上記スイッチバック箇所の経路及び接線ベクト
ルを示す説明図である。

【図６】２つの接線ベクトルの方向を示す説明図であ
る。

【図７】こま地図にＡＧＶの前進、後進の方向のデータ
を付加する処理を示すフローチャートの一部である。

【図８】図７のフローチャートの続きを示す図である。

【図９】（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれＡＧＶの方向変
換要因について示す説明図である。

【図１０】行止り点を調べる処理を示すフローチャート
である。

【図１１】（ａ）（ｂ）はそれぞれ待合せゾーンの具体
例を示す説明図である。

【図１２】ルートを組み立てる処理を示すフローチャー
トの一部である。

【図１３】図１２のフローチャートの続きを示す図であ
る。

【図１４】図１２、図１３のフローチャートの続きを示
す図である。

【符号の説明】

１ 走行プログラム作成用の編集装置 ２ 無人搬送車 ３ 中央制御盤 １０ ＣＰＵ １５ コース作成手段 １６ 区分図表作成手段 １７，２６ ルート演算手段 １８，２７ ルート決定手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車走行用コースを特定する要素
   として、位置を表示するための複数のアドレスマークと
   各アドレスマーク間の直線状もしくは曲線状の経路と各
   経路の無人搬送車移動方向とを入力操作に応じて決定
   し、これらの要素の組み合わせにより得られる無人搬送
   車走行用コースのマップをコース表示用画面上で作成す
   るとともに、これを記憶するコース作成手段と、 上記コース作成手段により作成された無人搬送車走行用
   コースのマップに基づき、各アドレスマーク毎に当該ア
   ドレスマークとその位置から次に移動し得る位置のアド
   レスマークとを表す区分図表を求め、これを記憶する区
   分図表作成手段と、 上記コース作成手段により作成されたコース上での無人
   搬送車の走行始点と終点の入力に応じ、上記区分図表に
   基づいて走行始点に相当するアドレスマークか走行終点
   に相当するアドレスマークまでの１乃至複数のルートを
   求めるルート演算手段と、 上記ルート演算手段で求められたルートが複数ある場合
   に走行距離または所要時間が最も短い最適ルートを抽出
   するルート決定手段とを備えたことを特徴とする無人搬
   送車の走行プログラム作成装置。
2. 【請求項２】 上記区分図表作成手段により作成される
   区分図表に付加するデータとして無人搬送車の前進、後
   進の方向を決定する方向決定手段を備え、この方向決定
   手段は、無人搬送車走行用コースのマップ中で無人搬送
   車の方向変換要因を調べ、無人搬送車走行用コース上の
   一箇所での無人搬送車の方向を指示する入力と上記方向
   変換要因とに基づいて無人搬送車走行用コースの各箇所
   での上記方向を決定するようになっていることを特徴と
   する請求項１記載の無人搬送車の走行プログラム作成装
   置。
3. 【請求項３】 上記方向変換要因の一つとして無人搬送
   車走行用コースのマップ中で無人搬送車をスイッチバッ
   クさせるべき箇所を判別するものとし、この判別は、無
   人搬送車走行用コース上の１つの点に対して少なくとも
   ２つの経路が非直線的に接続される箇所においてその両
   経路の進行方向を示す２つのベクトルを求め、この両ベ
   クトルが進行方向の反転もしくはこれに近似する方向変
   化を示すという条件を調べるものであることを特徴とす
   る請求項２記載の無人搬送車の走行プログラム作成装
   置。
4. 【請求項４】 無人搬送車制御用のデータとして、コー
   ス作成手段により作成された無人搬送車走行用コースの
   マップ中の特定区域内に無人搬送車が入っているときに
   当該区域に向かう他の無人搬送車を待機させる待合せ制
   御を行わせるべく、特定区域を待合せゾーンとする待合
   せゾーン決定手段を備え、この待合せゾーン決定手段
   は、上記マップ中で無人搬送車同士が走行を邪魔し合う
   可能性のある区域を判別して待合せゾーンとするように
   なっていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
   に記載の無人搬送車の走行プログラム作成装置。
5. 【請求項５】 上記待合せゾーンを、無人搬送車走行用
   コース中の合流点、分岐点、カーブ及び行止り箇所の判
   別に基づいて決定することを特徴とする請求項４記載の
   無人搬送車の走行プログラム作成装置。
6. 【請求項６】 行止り箇所の判別は、アドレスマークが
   付された各点の区分図表に基づいて２つの点の間で往復
   移動可能で、かつ、そのうちの一方の点からは他方の点
   にのみ移動可能であるという条件を満足する箇所を調べ
   るものであることを特徴とする請求項５記載の無人搬送
   車の走行プログラム作成装置。