JPH11144185A - 自動運転制御誘導システム - Google Patents

自動運転制御誘導システム

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JPH11144185A
JPH11144185A JP9304645A JP30464597A JPH11144185A JP H11144185 A JPH11144185 A JP H11144185A JP 9304645 A JP9304645 A JP 9304645A JP 30464597 A JP30464597 A JP 30464597A JP H11144185 A JPH11144185 A JP H11144185A
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traveling
signal
travel
course
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Eiji Jitsukata
英士 実方
Yukio Kobayashi
幸男 小林
Kazuya Tamura
和也 田村
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の自動操舵を行うべくインフラストラク
チャが構成された道路環境における車群の自動運転制御
システムにおいて、車群中の先導車両の不安定な走行状
態の下でも車両間の良好な協調走行を可能にする。 【解決手段】 障害物検出信号、車両位置信号、道路デ
ータ及び自動運転用交通情報信号及び車車間走行情報信
号に基づいて走行指示及び走行コースを設定し、前記走
行コースを示す走行コース信号を自車両と他車両との間
で送受信することにより、受信した走行コースに基づい
て自車両に適した目標走行軌跡を得ることを可能とし
て、得られた目標走行軌跡を追従走行すべく各車両を自
動的に操舵する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転システム
の走行計画及びそれに伴う車両制御に関し、特に複数の
車両が走行している局面における走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、道路路面上に敷設された磁気
ネイル等のレーンマーカの基準線に沿って、複数の車両
を一団として走行させる車両走行誘導システムが知られ
ている。例えば特開平８−３１４５４１号公報における
システムは、先ず、一団を構成する複数の車両のうちの
先頭車両が、前記基準線に対する車両の相対変位を検出
し、その相対変位に基づいて自動操舵をなす制御量を設
定して、その制御量に基づく自車両の走行制御を行う。
続いて、その制御量を後続車両に送信し、後続車両は先
頭車両から送信された制御量を先頭車両が送信した位置
に達した時に前記制御量に基づいて修正量を設定し、そ
の修正量に基づいて自車両の走行を制御する。また、前
記後続車両は、前記修正量を次の後続車両にさらに送信
し、全ての後続車両はその直前を走行する走行車両から
送信された修正量に基づいて自車両の走行を制御する。
【０００３】単独走行している車両に対しては、基地局
によって、その単独車両の直前に車両を誘導して先頭車
両を形成する。さらに、上記システムは、道路の合流部
において合流予定車両を検出することによって、後続車
両に対して先行車両との車間距離を増大させるよう増大
指示信号を送信し、混雑状態を評価することによって、
後続車両に対して前記車間距離を減少させるよう減少指
示信号を送信し、車両一団の制御を可能にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来のシステムにおいては、先頭車両の位置や走行軌
跡、操舵量等の運転制御信号を後続車両が受信し、先頭
車両と同じ車両挙動をとるべくシステムが構築されてい
るので、先頭車両が備えた磁気ネイル検出器の故障など
による先頭車両の不安定な車両挙動に対しても追従して
しまい、車群全体が不安定な走行軌跡を辿ってしまう。
【０００５】例えば図１（ａ）に示すように、道路の車
線１の中央部に配列される磁気ネイル４の設置位置が車
線の曲率に沿った滑らかな曲線上に存在しない場合に
は、設定される走行ライン５が車線の中央における滑ら
かな曲線を描かなくなる。換言すれば、車両２は、隣り
合って位置する２つの磁気ネイルを結ぶ直線６と車両中
心線とが一致するように操舵されるが、図１（ａ）のよ
うに道路中央に正しく配置されていない磁気ネイル４を
追従操舵すると、走行ライン５が蛇行した形状となって
しまう。ここで、車両２からの運転制御信号を受信し、
その運転制御信号に基づいて自動操舵される車両３もま
た、前記蛇行した走行ライン５を追従操舵してしまい、
順次後続する車両全てが走行ライン５のような蛇行した
軌跡上を走行してしまう。
【０００６】また、車線が複数ある道路上の走行を想定
した場合、車線変更や分流等の基準線から外れる必要の
ある走行においては、磁気ネイル信号の検出範囲外とな
ってしまい、自動制御できなくなるという問題があっ
た。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の自動運転制御誘
導システムは、自車両の前方の障害物の存在を検出して
障害物検出信号を生成するレーダ手段と、自車両の前方
の路面を撮影して映像信号を出力する撮影手段と、前記
映像信号が示す画像から道路幅員方向における前記自車
両の位置を示す自車両位置信号を生成する画像処理手段
と、前記自車両の現在位置前方の道路座標を示す道路デ
ータを生成するナビゲーション装置と、自動運転用交通
情報信号を受信する路車間通信手段と、前記自車両と前
記自車両とは別の少なくとも１つの他車両との間で車車
間走行情報信号を送受信する車車間通信手段と、走行指
示を生成する走行指示生成手段と、前記障害物検出信
号、前記車両位置信号、前記道路データ、前記自動運転
用交通情報信号、車車間走行情報信号及び前記走行指示
に基づいて走行コースを設定する走行コース設定手段
と、該設定された走行コースに基づいて目標走行軌跡を
得る目標走行軌跡算出手段と、前記自車両をして前記目
標走行軌跡を追従走行せしめるように操舵を制御する車
両制御手段と、を備え、前記車車間通信手段は前記走行
コースを示す走行コース信号及び前記走行コースを設定
した時点の前記自車両の走行位置を示す走行コース設定
位置信号を送信し、自動的に複数の車両を操舵するシス
テムである。
【０００８】よって、車両間において、設定した走行コ
ースを送受信し、受信した走行コースに基づいて自車両
の走行目標軌跡を設定して自動操舵をなすので、信号を
送信した車両が車線に沿った滑らかな曲線を描かない走
行状態にあっても、自車両に適した円滑な操舵を維持で
きる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を、図面を
参照しつつ詳細に説明する。図２は、本発明の一実施例
である自動運転制御システムのブロック構成図を示して
いる。このシステムにおいては、車両前方に位置する障
害物の存在を検出するレーザーレーダ１０と、前方道路
路面の形状や自車両と車線との位置関係を認識するため
の撮影手段であるＣＣＤ(Charge Coupled Device:電荷
結合素子)カメラ１１とが図示しない車両の前部に設け
られている。ＣＣＤカメラ１１によって得られた映像信
号は画像処理用ＥＣＵ(Electric Control Unit)１２に
供給される。画像処理用ＥＣＵ１２は、マイクロコンピ
ュータから構成され、ＣＣＤカメラ１１からの映像信号
に基づいて路面データ及び車線上自車位置データを出力
する。レーザーレーダ１０と画像処理用ＥＣＵ１２の出
力は全体計画ＥＣＵ１３に供給される。全体計画ＥＣＵ
１３には、ナビゲーション装置１４、路車間通信装置１
５及び車車間通信装置１６の出力が供給される。ここ
で、自動走行システムを構成するインフラストラクチャ
として、管理センターによって統括されたビーコンが道
路側方に所定間隔毎に設けられており、路車間通信装置
１５はこのビーコンからの自動運転用交通情報信号を受
信する。車車間通信装置１６は、自車両と他車両との間
で、後述する走行コース信号や減速走行信号などの車車
間走行情報信号を送受信する。また、ナビゲーション装
置１４は、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置１
７、距離センサ１８、ヨーレイトセンサ１９、加速度セ
ンサ２０、及び道路地図データを記録した道路地図情報
２１を備え、ナビゲーションコントローラ２２により走
行情報を得る。なお、ナビゲーション装置１４の構成及
び動作は良く知られており、ここでは詳述しない。
【００１０】全体計画ＥＣＵ１３は、レーザーレーダ１
０による車両前方の障害物の情報、及び路車間通信装置
１５からの車両前方の所定距離内の路面状態等の道路情
報または渋滞情報等の交通情報を元に、車線維持・車線
変更といった走行指示を走行指示処理２４によって決定
できる。ここで、ナビゲーション装置１４からの車両セ
ンサ情報（方向、速度、加速度等）及び地図情報を同時
に参照すると、より精確な走行条件情報（許容速度、許
容前後方向加速度、許容横加速度等）を取得できる。
【００１１】図３は、本発明による全体計画ＥＣＵ１３
中の走行指示を得る処理の一実施例を示すフローチャー
トである。図３において、先ず、自車両が車群の先頭を
走行している車両（以下、先導車両と称する）であるこ
とを示す車両先導信号を、例えば、図示しないキーボー
ド等の入力手段を介して運転者による設定動作によって
受信して、全体計画ＥＣＵ１３中の所定メモリ（図示し
ない）に記憶しているや否やを判定する（ステップＳ
１）。ステップＳ１において、車両先導信号を受信して
いない場合は、走行指示処理を終了する。ステップＳ１
において、車両先導信号を受信した場合は、ナビゲーシ
ョン装置１４からの車両前方（例えば、前方１００ｍ）
の道路データ及び画像処理用ＥＣＵ１２からの車両位置
信号を取得する（ステップＳ２）。これにより、車両の
現在位置からの走行において、これから辿り着く可能性
のある全ての領域の道路情報を得る。次に、レーザーレ
ーダ１０から得られる障害物検出信号において障害物を
検出するか、または路車間通信装置１５で受信される自
動運転用交通情報信号において、例えば、事故の有無と
その事故位置等の信号を得ることで（ステップＳ３）、
現在の走行車線から、それら障害物または事故を回避す
ることのできる車線までの走行を指示する（ステップＳ
７）。なお、この障害物検出においては、自車両との車
間が狭まった状態で前方を低速走行している車両を障害
物として扱ってもよい。
【００１２】ステップＳ３において、各検出信号が検出
されなかった場合には、ステップＳ２で得た道路データ
及び車両位置信号に基づいて、走行車両がこれから幅員
減少を迎えるや否やを判定する（ステップＳ４）。ステ
ップＳ４において、幅員減少地点を迎えることを判定し
た場合には、現在の走行車線がその幅員減少地点におい
て消滅するや否やを判定する（ステップＳ８）。ステッ
プＳ８において、現在の走行車線が消滅する場合はステ
ップＳ７の動作を実行し、消滅しない場合は現在走行し
ている車線を維持する走行を指示する（ステップＳ
６）。ステップＳ４において、幅員減少地点が確認され
ない場合には、続いて、分流地点かどうかを判定する
（ステップＳ５）。ここで、分流地点が確認された場合
には、どの分流車線を走行するか、または現在の走行車
線を維持するかの指示をドライバーに促し（ステップＳ
９）、現在の走行車線からドライバーによって指示され
た車線までの走行を指示する（ステップＳ１０）。ステ
ップＳ５において、分流地点が確認されなかった場合に
は、現在走行している車線を維持する走行を指示する
（ステップＳ６）。
【００１３】車両が合流地点を迎える場合には車線を変
更せず、上記ステップＳ６の走行指示を実行する。以上
のようにして走行指示処理２４により走行指示が与えら
れると、その走行指示処理２４が走行指示を決定する元
になった情報範囲内（例えば、前記所定距離の前方１０
０ｍ範囲内）において、決定した走行指示に関わる情報
を更に抽出し、ＣＣＤカメラ１１によって車両の道路幅
員方向における位置を取得すると共に、現自車位置を始
点とし、走行目標地点を終点とする上記情報範囲間の走
行コースとなる点列を目標点列抽出処理２５によって設
定する。ここで、設定された走行コースを示す走行コー
ス信号、及び該走行コースを設定した時点における自車
両の走行位置を示す走行コース設定位置信号を車車間通
信装置１６によって、他車両に向けて送信する。
【００１４】ここで、走行コース信号のかわりに、後述
する目標走行軌跡または該目標走行軌跡を定義するパラ
メータを送信してもよい。さらに、前記車車間通信装置
１６に代えて、路車間通信装置１５を用いてもよい。ま
た、図３のステップＳ１において、車両先導信号を受信
していなかった場合には、車車間通信装置１６によっ
て、他車両から走行コースとなる点列を示す走行コース
信号、及び、該他車両が該走行コースを設定した時点に
おける該他車両の走行位置を示す走行コース設定位置信
号を受信する。そして、図示しない走行位置判定処理に
よって、自車両が該受信した走行コース設定位置信号が
示す走行位置に達したことが判定されたときに、該受信
した走行コース信号の示す走行コース、すなわち点列
を、車両先導信号が受信された場合に得られる上述した
点列とみなす。この際、同時に該受信した走行コース信
号及び走行コース設定位置信号を前記他車両とは別の他
車両に送信する。
【００１５】なお、上記した走行指示処理２４において
は、操作者からの手動による操舵指令を検知する手段
（図示せず）を設けて、これに応じて走行指示を決定す
ることとしても良い。パターン抽出処理２６及びフィッ
ティング処理２８は、自車両が先導車両であることを示
す車両先導信号が存在する場合に、目標点列抽出処理２
５によって得られた点列に基づいて目標走行軌跡を定め
る。自車両が先導車両であることを示す車両先導信号が
存在しない場合には、目標点列処理２５からの点列に代
えて、他車両からの受信した走行コース信号によって得
られる点列に基づいて目標走行軌跡を定める。全体計画
ＥＣＵ１３は、得られた目標走行軌跡に基づく車両操舵
信号を車両制御ＥＣＵ２３へ送信する。なお、得られた
目標走行軌跡に応じて車両操舵信号を得る部分の構成及
び動作は、例えば特開平９−６２３４６号公報に開示さ
れた如き従来例と同様である故ここでは詳述しない。
【００１６】図４は、本発明による全体計画ＥＣＵ１３
のパターン抽出処理２６及びフィッティング処理２８の
一実施例を説明するフローチャートである。図４におい
て、先ず、前記得られた点列を結ぶ曲線により、各点列
における曲率を計算にて求める（ステップＳ１１）。ス
テップＳ１１の結果から曲率の極値（ｎ個）及び曲線の
変曲点（ｍ個）を抽出する（ステップＳ１２）。尚、本
実施例においては前記点列における始点及び終点を変曲
点に含める。続いてそのステップＳ１２の結果を元に点
列をｍ＋ｎ−１個の小区間に分ける（ステップＳ１
３）。各小区間に当てはまる、すなわち適合した、形状
のパターン断片を、パターン断片ライブラリ２７から選
択する（ステップＳ１４）。ここで、パターン断片ライ
ブラリ２７は、直線、円弧等の基本要素、及びそれら基
本要素を組み合わせた、Ｕ字、Ｓ字、左右車線変更、合
流、分流等の道路パターンを記憶する手段である。ステ
ップＳ１４の行程の処理の結果、かかる小区間に該当す
るパターンが存在する場合（ステップＳ１５）、前記走
行指示処理２４によって得られた走行指示を決定する元
になった上記走行条件情報によって、車両の走行可能な
カーブの最小許容半径を決定し、ステップＳ１４におい
て選択されたパターン断片にカーブが含まれる場合、そ
のカーブの曲率半径が最小許容半径以上となるようにパ
ターン断片の形状を微調整する（ステップＳ１６）。ス
テップＳ１５において、かかる小区間に適合する形状の
パターン断片が存在しない場合は、その小区間内の点列
の曲率変化率を計算にて求め（ステップＳ１７）、かか
る小区間に当てはまる緩和曲線を決定する（ステップＳ
１８）。ステップＳ１８は、例えば最小二乗法により点
列の平均曲率変化を求め、クロソイド（コルニュの螺
旋）のパラメータを決定する処理である。
【００１７】次に、かかる小区間に対応して選択された
パターン断片の角度及び倍率を実際の走行道路に適合す
べく決定する（ステップＳ１９）。以上の処理を小区間
全てに対して行い（ステップＳ２０）、各小区間の連結
部での接線方向が一致するように各パターン断片の角度
及び倍率を更に微調整の上連結して設定目標走行軌跡を
出力する（ステップＳ２１）。
【００１８】以上説明した全体計画ＥＣＵ１３の処理に
よって出力された目標走行軌跡に基づいて車両操舵信号
が形成され、得られた車両操舵信号が車両制御ＥＣＵ２
３へと供給される。車両制御ＥＣＵ２３は該車両操舵信
号に基づいて、図示しないスロットルアクチュエータ、
ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエー
タに制御信号を出力し、車両の自動操舵を行う。
【００１９】なお、上記実施例において、自車両が先導
車両であることを示す車両先導信号が存在する場合に
は、自車両による走行指示処理２４及び目標点列抽出処
理２５を実行しないこととしているが、車両先導信号の
有無にかかわらず、走行指示処理２４及び目標点列抽出
処理２５を実行することとしてもよい。この場合、自車
両が先導車両であることを示す車両先導信号が存在する
場合は、目標点列抽出処理２５によって得られた点列を
選択し、自車両が先導車両であることを示す車両先導信
号が存在しない場合は、他車両からの受信した走行コー
ス信号によって得られる点列を選択して、該選択された
点列に基づいて目標走行軌跡を設定する。
【００２０】こうして、図１（ｂ）に示すように、本発
明による自動運転制御システムを塔載した車両８は、同
じ車線上を走行している複数の車両から構成される車群
において先導車両を示す車両先導信号を受信した際に
は、上述した全体計画ＥＣＵ１３によって目標走行軌跡
１０を設定し、道路の車線７の中央部において滑らかな
走行軌跡を描くように操舵される。
【００２１】更に、車両８に後続する他車両（以下、後
続車両と称する）９は、先導車両となった車両８（以
下、先導車両８と称する）から、前記走行コース信号及
び走行コース設定位置信号を車車間通信装置１６によっ
て受信する。それら信号の受信後、自車両が該走行コー
ス設定位置信号の示す位置に達したとき、先導車両より
受信した前記走行コース信号に基づいて、自車両及び現
在の走行状態（速度、加速度、向き等）に適した走行軌
跡を走行すべく目標走行軌跡を設定する。設定された目
標走行軌跡は、車両制御ＥＣＵ２３へと出力され、該目
標走行軌跡に基づいて、図示しないスロットルアクチュ
エータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアク
チュエータに制御信号を出力し、車両の自動操舵を行
う。
【００２２】以上説明したように、後続車両９は、先導
車両８が設定した走行コース１０に基づいて、自車両に
適した目標走行軌跡を設定し、該目標走行軌跡に沿って
自動操舵を行う。よって、前述したレーンマーカの配置
に依存することなく、車線に沿った滑らかな走行軌跡を
辿ることが可能になる。図５は、複数の車線を有する道
路上において、複数車両間における協調動作の第一の実
施例を示す図である。図６（ａ）、（ｂ）は、それぞれ
図５の車両３１、車両３２の動作を説明するフローチャ
ートである。
【００２３】以下に、車両３１の動作を図６（ａ）を参
照しつつ説明する。車両３１は先ず、右車線への車線変
更の走行指示を決定し、決定した走行指示に基づいて走
行コースを設定する。この際、設定された走行コースを
示す走行コース信号、及び、該走行コースを設定した時
点での車両の位置を示す走行コース設定位置信号を車車
間通信装置１６によって、車両３２へ送信する（ステッ
プＳ１０１）。次に、前記設定した走行コースに基づく
走行を実行することができることを示す走行許可信号を
車両３２から受信したかを判定する（ステップＳ１０
２）。ステップＳ１０２において、走行許可信号を受信
した場合は、前記設定した走行コースに基づく目標走行
軌跡を設定し（ステップＳ１０３）、設定された目標走
行軌跡に基づいて自動操舵を実行する（ステップＳ１０
４）。ステップＳ１０２において、走行許可信号を受信
しない場合は、減速走行中を示す減速走行信号を車両３
２から受信したかを判定する（ステップＳ１０５）。ス
テップＳ１０５において、減速走行信号を受信した場合
は、新たに走行コースを設定し、再びステップＳ１０１
からの処理を実行する。すなわち、車両３１は、車両３
２から減速走行信号を受信した後は、車両３１が設定さ
れた前記走行コース上を走行可能となる状態を示す走行
許可信号を受信するまで、上記ステップ（Ｓ１０１、Ｓ
１０２、Ｓ１０５）を繰り返す。
【００２４】ステップＳ１０５において、減速走行信号
を受信しない場合、例えば、車両３２が車両３１の設定
した前記走行コースの範囲外、且つ該走行コース信号を
受信可能な範囲外を走行している場合、すなわち、車両
３２が走行許可信号及び減速走行信号を送信できない範
囲を走行しており、車両３１が設定された走行コース上
を走行可能な状態において、ステップＳ１０３及びステ
ップＳ１０４の処理を実行する。
【００２５】次に、車両３２の動作を図６（ｂ）を参照
しつつ説明する。車両３２は先ず、車両３１から走行コ
ース信号及び走行コース設定位置信号を受信する（ステ
ップＳ２０１）。続いて、車両３２の走行位置が、受信
した前記走行コース信号が示す走行コース上にあるかを
判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２にお
いて、車両３２の走行位置が受信した前記走行コース信
号が示す走行コース上にある場合、すなわち、車両３２
が車両３１の設定した走行コース上のいずれかの位置を
走行している場合、車両３２は自車両が減速走行中であ
ることを示す減速走行信号を車両３１に送信する（ステ
ップＳ２０３）。そして、自車両の車両制御ＥＣＵに減
速信号を出力し、減速走行を実行する（ステップＳ２０
４）。ここで、車両３２と同じ車線上を走行し、車両３
２に後続する車両がある場合は、それら後続車に対して
も前記減速走行信号を送信し、車両３２を先導車とし
て、車両３２と同じ車線上を走行する車群全体の減速走
行が実行される。
【００２６】ステップＳ２０２において、車両３２の走
行位置が、受信した前記走行コース信号が示す走行コー
ス上にない場合、すなわち、車両３２が車両３１の設定
した走行コース上のいずれの位置にも走行していない場
合、車両３１が前記走行コースに基づいた走行を実行で
きることを示す走行許可信号を車両３１に送信する（ス
テップＳ２０５）。
【００２７】以上説明したように、複数の車線上を走行
している車両間において、走行コース信号を元にした通
信を行なうことによって、走行の協調動作が可能にな
る。上記した実施例における車車間の信号の送受信は全
て前記車車間通信装置１６によって行われる。また、車
車間通信装置１６によって送受信する信号として、走行
コース信号、走行コース設定位置信号、減速走行信号及
び走行許可信号を挙げているが、これら信号の他に、自
車両が現在走行している速度、加速度、向き等を示す信
号も含めることができる。
【００２８】図７は、複数の車線を有する道路上におい
て、車両前方に障害物があるような緊急回避が必要な場
合の複数車両間における協調動作の第二の実施例を示す
図である。図７において、車両４１は車両前方に障害物
４４を検出し、車線変更の走行指示を決定する。続い
て、該走行指示に基づいて走行コース４５を設定し、走
行コース４５を示す走行コース信号、及び、走行コース
４５を設定した時点での車両の位置を示す走行コース設
定位置信号を車車間通信装置１６によって、車両４２へ
送信する。以降の車両４１と車両４２の間の協調動作
は、上述した図５の説明において、車両３１及び車両３
２をそれぞれ車両４１及び車両４２に対応させることが
できるので、ここでは詳述しない。但し、図６のステッ
プＳ１０５及びステップＳ２０３の減速走行信号は、図
７の走行コース４６を示す走行コース信号に変えること
ができる。その場合、車両４２が設定した走行コース４
６を示す走行コース信号を更に車両４３に送信すること
によって、上述した図５の説明における車両３１及び車
両３２をそれぞれ車両４２及び車両４３に対応させるこ
とができる。よって、異なる車線上を走行する車両間に
おいて、複数の車両の車線変更における協調動作が可能
となる。
【００２９】図７において、車両４１、４２及び４３が
各車線上を走行する車群の先導車両となり、それぞれの
車両に後続する後続車両に対して、上述した図１（ｂ）
の動作が適応されることはもちろんである。なお、レー
ザーレーダ１０、ＣＣＤカメラ１１、画像処理用ＥＣＵ
１２、路車間通信装置１５、車車間通信装置１６、走行
指示処理２４及び目標点列抽出処理２５は、各々レーダ
手段、撮影手段、画像処理手段、路車間通信手段、車車
間通信手段、走行指示生成手段及び走行コース設定手段
に相当し、パターン抽出処理２６及びフィッティング処
理２８は目標走行軌跡算出手段に相当する。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による自動
運転制御誘導システムによれば、障害物検出信号、車両
位置信号、道路データ、自動運転用交通情報信号及び走
行指示に基づいて走行コースを設定し、該設定された走
行コース信号に基づいて目標走行軌跡を得ることを可能
とし、得られた目標走行軌跡を追従走行するように自車
両の自動操舵をすることとしている。しかも、当該設定
された走行コース信号は、先導自車両及び追従車両間に
おいて送受信することができ、追従車両は、先導車両か
ら受信した走行コース信号に基づいて目標走行軌跡を得
て、得られた目標走行軌跡を追従走行するように自車両
の自動操舵をなすこととしているので、信号を送信した
先導車両が車線に沿った滑らかな曲線を描かない走行状
態にあっても、受信した走行コースを元にして追従車両
が自車両に適した円滑な操舵を維持できる。
【００３１】また、設定した走行コースを示す走行コー
ス信号を送受信することで、複数の車線上を走行する複
数の車両において、協調運転が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 従来例及び本発明による車両の協調動作を示
す図である。
【図２】 本発明の実施例を示すブロック構成図であ
る。
【図３】 図２の全体計画ＥＣＵにおける走行指示決定
の処理を説明するフローチャートである。
【図４】 図２の全体計画ＥＣＵにおけるフィッティン
グ処理を説明するフローチャートである。
【図５】 本発明による車両の協調動作の第一の実施例
を示す図である。
【図６】 図３の動作を説明するフローチャートであ
る。
【図７】 本発明による車両の協調動作の第二の実施例
を示す図である。
【主要部分の符号の説明】
１０ レーザーレーダ １１ ＣＣＤカメラ １２ 画像処理用ＥＣＵ １３ 全体計画ＥＣＵ １４ ナビゲーション装置 １５ 路車間通信装置 １６ 車車間通信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ // Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動的に複数の車両を操舵するシステム
    であって、 自車両の前方の障害物の存在を検出して障害物検出信号
    を生成するレーダ手段と、 自車両の前方の路面を撮影して映像信号を出力する撮影
    手段と、 前記映像信号が示す画像から道路幅員方向における前記
    自車両の位置を示す自車両位置信号を生成する画像処理
    手段と、 前記自車両の現在位置前方の道路座標を示す道路データ
    を生成するナビゲーション装置と、 自動運転用交通情報信号を受信する路車間通信手段と、 前記自車両と前記自車両とは別の少なくとも１つの他車
    両との間で車車間走行情報信号を送受信する車車間通信
    手段と、 走行指示を生成する走行指示生成手段と、 前記障害物検出信号、前記車両位置信号、前記道路デー
    タ、前記自動運転用交通情報信号、車車間走行情報信号
    及び前記走行指示に基づいて走行コースを設定する走行
    コース設定手段と、 該設定された走行コースに基づいて目標走行軌跡を得る
    目標走行軌跡算出手段と、 前記自車両をして前記目標走行軌跡を追従走行せしめる
    ように操舵を制御する車両制御手段と、を備え、 前記車車間通信手段は前記走行コースを示す走行コース
    信号及び前記走行コースを設定した時点の前記自車両の
    走行位置を示す走行コース設定位置信号を送信すること
    を特徴とする自動運転制御誘導システム。
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