JPH1114784A - 原子炉内検査装置 - Google Patents
原子炉内検査装置Info
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- JPH1114784A JPH1114784A JP9163664A JP16366497A JPH1114784A JP H1114784 A JPH1114784 A JP H1114784A JP 9163664 A JP9163664 A JP 9163664A JP 16366497 A JP16366497 A JP 16366497A JP H1114784 A JPH1114784 A JP H1114784A
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- inspection apparatus
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目視点検カメラ、照明装置、前後進・旋回用
スラスタ、昇降・横行用スラスタにより構成される小型
水中ＲＯＶに様々な検査手段を搭載し、検査手段を懸架
して動作できる水中ＲＯＶに対し回動可能なアーム機構
を搭載した小型の原子炉内検査装置を提供する。 【解決手段】 ＲＯＶ本体１とＲＯＶ本体１前部に俯仰
回動可能に設置されたカメラユニット２、ＲＯＶ本体１
に軸着されたアーム機構３とアーム機構３のＲＯＶ本体
１とは反対側に架設されたＸ−Ｙスキャナ４、Ｘ−Ｙス
キャナ４内を縦横に移動可能に設置された検査手段５等
により構成する検査装置本体１０と、検査装置本体１０
を遠隔操作、遠隔検査作業する制御器１２、中継ボック
ス１１と制御器１２を接続するケーブル１３等により原
子炉内検査装置を構成する。
スラスタ、昇降・横行用スラスタにより構成される小型
水中ＲＯＶに様々な検査手段を搭載し、検査手段を懸架
して動作できる水中ＲＯＶに対し回動可能なアーム機構
を搭載した小型の原子炉内検査装置を提供する。 【解決手段】 ＲＯＶ本体１とＲＯＶ本体１前部に俯仰
回動可能に設置されたカメラユニット２、ＲＯＶ本体１
に軸着されたアーム機構３とアーム機構３のＲＯＶ本体
１とは反対側に架設されたＸ−Ｙスキャナ４、Ｘ−Ｙス
キャナ４内を縦横に移動可能に設置された検査手段５等
により構成する検査装置本体１０と、検査装置本体１０
を遠隔操作、遠隔検査作業する制御器１２、中継ボック
ス１１と制御器１２を接続するケーブル１３等により原
子炉内検査装置を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、原子力発電所内の
例えば原子炉圧力容器内で使用される原子炉内検査装置
に係わり、特に、炉水中にある原子炉構造物の溶接線の
各種検査、または、原子力発電所以外の原子力関連施設
における水中の各種構造物の各種検査に使用される、遠
隔操作ビークル（以下「ＲＯＶ」と略記する）に搭載さ
れた原子炉内検査装置に係わるものである。
例えば原子炉圧力容器内で使用される原子炉内検査装置
に係わり、特に、炉水中にある原子炉構造物の溶接線の
各種検査、または、原子力発電所以外の原子力関連施設
における水中の各種構造物の各種検査に使用される、遠
隔操作ビークル（以下「ＲＯＶ」と略記する）に搭載さ
れた原子炉内検査装置に係わるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、原子力施設を遠隔で点検する場合
にはカメラや点検装置をマストや長尺棒の先に取り付け
るか、専用のアーム又は治具を設計し、用いるのが一般
的であった。
にはカメラや点検装置をマストや長尺棒の先に取り付け
るか、専用のアーム又は治具を設計し、用いるのが一般
的であった。
【０００３】上記の様な点検装置は、原子力施設内の構
造物との干渉、或いは構造上の制約のため、当初点検目
的以外の箇所の点検には用いることができなかった。
造物との干渉、或いは構造上の制約のため、当初点検目
的以外の箇所の点検には用いることができなかった。
【０００４】このような問題点に鑑み、目視検査専用の
装置では、原子炉施設内の狭隘且つ複雑な場所でも点検
部位に近づくことが可能なような小型の装置が開発され
つつある。
装置では、原子炉施設内の狭隘且つ複雑な場所でも点検
部位に近づくことが可能なような小型の装置が開発され
つつある。
【０００５】図１９に従来の原子炉内点検装置の一例を
示す。
示す。
【０００６】従来の原子炉内点検装置の一例は、特開平
７−６９２８４号公報に記載されているように、目視点
検用カメラ１５２及び照明装置１５３を搭載した耐圧ケ
ース１５４に前後進、旋回を可能にするスラスタ１５
５、昇降を可能にするスラスタ１５６を設けて水中ＲＯ
Ｖ１５１を構成し、水中ＲＯＶ１５１にケーブル１５７
を介して制御装置１５８を設けるものであった。
７−６９２８４号公報に記載されているように、目視点
検用カメラ１５２及び照明装置１５３を搭載した耐圧ケ
ース１５４に前後進、旋回を可能にするスラスタ１５
５、昇降を可能にするスラスタ１５６を設けて水中ＲＯ
Ｖ１５１を構成し、水中ＲＯＶ１５１にケーブル１５７
を介して制御装置１５８を設けるものであった。
【０００７】このような原子炉内点検装置により、原子
力施設内の構造物との干渉を少なく、或いは構造上の制
約を最小にして検査部位を目視検査することができる。
力施設内の構造物との干渉を少なく、或いは構造上の制
約を最小にして検査部位を目視検査することができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記した水中ＲＯＶを
具備した検査装置では、目視検査は可能であるが、検査
手段がカメラのみであるため、検査装置単体では超音波
探傷試験や渦流探傷試験等の検査手段を搭載し、検査部
位に接触させて検査することができない。また、検査面
に対して横方向に移動ができない、あるいは新たに検査
手段を懸架できない等の制約もあり、様々な検査手法に
より原子炉内を点検することが難しい。
具備した検査装置では、目視検査は可能であるが、検査
手段がカメラのみであるため、検査装置単体では超音波
探傷試験や渦流探傷試験等の検査手段を搭載し、検査部
位に接触させて検査することができない。また、検査面
に対して横方向に移動ができない、あるいは新たに検査
手段を懸架できない等の制約もあり、様々な検査手法に
より原子炉内を点検することが難しい。
【０００９】本発明は、上記した実状に鑑みてなされた
もので、その目的は、目視点検カメラ、照明装置、前後
進・旋回用スラスタ、昇降・横行用スラスタにより構成
される小型水中ＲＯＶに様々な検査手段類を搭載可能と
した小型の原子炉内点検装置を提供するにある。
もので、その目的は、目視点検カメラ、照明装置、前後
進・旋回用スラスタ、昇降・横行用スラスタにより構成
される小型水中ＲＯＶに様々な検査手段類を搭載可能と
した小型の原子炉内点検装置を提供するにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明による原子炉内検査装置は、請求項１ないし
８の各項に記載されたところを特徴とするものである。
め、本発明による原子炉内検査装置は、請求項１ないし
８の各項に記載されたところを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図を用い
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１は本発明による原子炉内検査装置の全
体構成を示すものである。
体構成を示すものである。
【００１３】本発明による原子炉内検査装置は大別し
て、ＲＯＶ本体１と、該ＲＯＶ本体１前部に俯仰回動可
能に設置されたカメラユニット２と、該ＲＯＶ本体１側
面に軸着され水平軸線のまわりに回動可能なアーム機構
３、該アーム機構３に架設されたＸ−Ｙスキャナ４及び
該Ｘ−Ｙスキャナ４に搭載されＸ−Ｙ平面内で縦横に移
動可能にかつ交換着脱可能に搭載された検査手段５等に
より構成される検査装置本体１０と、該検査装置本体１
０より出力されるケーブル１３の芯数を削減して纏合す
る中継ボックス１１と、該検査装置本体１０を遠隔操
作、遠隔検査作業する制御器１２と、前記中継ボックス
１１及び前記制御器１２を接続するケーブル１４と、に
より構成する。
て、ＲＯＶ本体１と、該ＲＯＶ本体１前部に俯仰回動可
能に設置されたカメラユニット２と、該ＲＯＶ本体１側
面に軸着され水平軸線のまわりに回動可能なアーム機構
３、該アーム機構３に架設されたＸ−Ｙスキャナ４及び
該Ｘ−Ｙスキャナ４に搭載されＸ−Ｙ平面内で縦横に移
動可能にかつ交換着脱可能に搭載された検査手段５等に
より構成される検査装置本体１０と、該検査装置本体１
０より出力されるケーブル１３の芯数を削減して纏合す
る中継ボックス１１と、該検査装置本体１０を遠隔操
作、遠隔検査作業する制御器１２と、前記中継ボックス
１１及び前記制御器１２を接続するケーブル１４と、に
より構成する。
【００１４】ＲＯＶ本体１の構造について、図２を用い
て説明する。
て説明する。
【００１５】図２は、本発明の１実施例による原子炉内
検査装置の水中ＲＯＶ本体１の主投影図を示す。
検査装置の水中ＲＯＶ本体１の主投影図を示す。
【００１６】ＲＯＶ本体１は、内部が水密に中空になっ
ている耐圧ケースＡ２１、該耐圧ケースＡ２１の後方に
水密に固着された耐圧ケースＢ２２、前記耐圧ケースＡ
２１の前方に固着されたフロート２３、前記耐圧ケース
Ａ２１下部に設けられた前後進・旋回用スラスタ２４及
び前記耐圧ケースＡ２１の上部に固着された昇降・横行
用スラスタ２５により構成される。
ている耐圧ケースＡ２１、該耐圧ケースＡ２１の後方に
水密に固着された耐圧ケースＢ２２、前記耐圧ケースＡ
２１の前方に固着されたフロート２３、前記耐圧ケース
Ａ２１下部に設けられた前後進・旋回用スラスタ２４及
び前記耐圧ケースＡ２１の上部に固着された昇降・横行
用スラスタ２５により構成される。
【００１７】ＲＯＶ本体１の内部構造については、図３
〜５を用いて説明する。
〜５を用いて説明する。
【００１８】図３は図２のＡ−Ａ断面図、図４は図３の
Ｂ−Ｂ断面図、図５は図２のＣ−Ｃ断面図を示す。
Ｂ−Ｂ断面図、図５は図２のＣ−Ｃ断面図を示す。
【００１９】図３ないし５に示されるように、前後進・
旋回用スラスタ２４を駆動するモータ３１は、耐圧ケー
スＢ２２の内側下部に設置されたプレート３２を介して
設置され、モータ３１の軸にはプーリ３３が取り付けら
れる。前後進・旋回用スラスタ２４は、耐圧ケースＡ２
１に設けられた水密軸受け３５により耐圧ケースＡ２１
に対して回転自在に支持されるプロペラシャフト３４、
プロペラシャフト３４の一端に取付けられるプロペラ３
８及びプロペラシャフト３４が貫通する内部が中空なス
テイ４０を介して水密軸受け３５に固定されるプロペラ
ーカバー３９により構成される。プロペラシャフト３４
のプロペラ３８とは反対側にはプーリ３６が取り付けら
れ、プーリ３３とプーリ３６との間にはＶベルト３７が
設けられる。
旋回用スラスタ２４を駆動するモータ３１は、耐圧ケー
スＢ２２の内側下部に設置されたプレート３２を介して
設置され、モータ３１の軸にはプーリ３３が取り付けら
れる。前後進・旋回用スラスタ２４は、耐圧ケースＡ２
１に設けられた水密軸受け３５により耐圧ケースＡ２１
に対して回転自在に支持されるプロペラシャフト３４、
プロペラシャフト３４の一端に取付けられるプロペラ３
８及びプロペラシャフト３４が貫通する内部が中空なス
テイ４０を介して水密軸受け３５に固定されるプロペラ
ーカバー３９により構成される。プロペラシャフト３４
のプロペラ３８とは反対側にはプーリ３６が取り付けら
れ、プーリ３３とプーリ３６との間にはＶベルト３７が
設けられる。
【００２０】昇降・横行用スラスタ２５を駆動するモー
タ４１は、耐圧ケースＡ２１の内側面に設置され、モー
タ４１の軸にはギア４２が取り付けられる。昇降・横行
用スラスタ２５は、耐圧ケースＡ２１に設けられた水密
軸受け４４により、耐圧ケースＡ２１に対して回転自在
に支持されるプロペラシャフト４５、プロペラシャフト
４５の一端に設けられるプロペラ４６及び内部が中空で
プロペラシャフト４５が貫通する内部が中空なステイ４
８を介して水密軸受け４４に固定されるプロペラカバー
４７により構成される。プロペラシャフト４５のプロペ
ラ４６と反対側の一端には、ギア４３がギア４２に対し
直角に噛み合うように設けられる。
タ４１は、耐圧ケースＡ２１の内側面に設置され、モー
タ４１の軸にはギア４２が取り付けられる。昇降・横行
用スラスタ２５は、耐圧ケースＡ２１に設けられた水密
軸受け４４により、耐圧ケースＡ２１に対して回転自在
に支持されるプロペラシャフト４５、プロペラシャフト
４５の一端に設けられるプロペラ４６及び内部が中空で
プロペラシャフト４５が貫通する内部が中空なステイ４
８を介して水密軸受け４４に固定されるプロペラカバー
４７により構成される。プロペラシャフト４５のプロペ
ラ４６と反対側の一端には、ギア４３がギア４２に対し
直角に噛み合うように設けられる。
【００２１】カメラユニット２は、図示しないＣＣＤカ
メラとカメラレンズ５１及びカメラユニット２前方のカ
メラ視野を照らせるように配置したライト５２により構
成され、耐圧ケースＡ２１前方に、アーム２６を介しア
ーム２６に対し俯仰回動自在に架設される。カメラユニ
ット２駆動用のモータ５５は、耐圧ケースＡ２１内部の
側面に設置され、モータ５５の軸にはギア５６が取り付
けられる。
メラとカメラレンズ５１及びカメラユニット２前方のカ
メラ視野を照らせるように配置したライト５２により構
成され、耐圧ケースＡ２１前方に、アーム２６を介しア
ーム２６に対し俯仰回動自在に架設される。カメラユニ
ット２駆動用のモータ５５は、耐圧ケースＡ２１内部の
側面に設置され、モータ５５の軸にはギア５６が取り付
けられる。
【００２２】ギア５７は、ギア５６に対し直角に配設さ
れ、ギア５７は、耐圧ケースＡ２１に取り付けられる水
密軸受け５８により、耐圧ケースＡ２１に対し回転自在
に取り付けられるシャフト５９の耐圧ケースＡ２１内の
端部に設けられる。ギア６０は、シャフト５９のもう一
方の端部に取り付けられ、ギア６１は、ギア６０に対し
直角に構成し、カメラユニット２に取り付けられたカメ
ラシャフト５４の外側端部に取り付けられる。
れ、ギア５７は、耐圧ケースＡ２１に取り付けられる水
密軸受け５８により、耐圧ケースＡ２１に対し回転自在
に取り付けられるシャフト５９の耐圧ケースＡ２１内の
端部に設けられる。ギア６０は、シャフト５９のもう一
方の端部に取り付けられ、ギア６１は、ギア６０に対し
直角に構成し、カメラユニット２に取り付けられたカメ
ラシャフト５４の外側端部に取り付けられる。
【００２３】姿勢角計測ユニット６２は、耐圧ケースＢ
２２内部にプレート６３を介して取り付けられる。ＲＯ
Ｖ前方の距離測定用センサ６４は、フロート２３の前部
に取り付けられる。ＲＯＶ側方の距離測定用センサ６５
は、アーム機構３の側面に取り付けられる。ＲＯＶ上方
の距離測定用センサ６７は、耐圧ケースＡ２１の上面に
取り付けられる。
２２内部にプレート６３を介して取り付けられる。ＲＯ
Ｖ前方の距離測定用センサ６４は、フロート２３の前部
に取り付けられる。ＲＯＶ側方の距離測定用センサ６５
は、アーム機構３の側面に取り付けられる。ＲＯＶ上方
の距離測定用センサ６７は、耐圧ケースＡ２１の上面に
取り付けられる。
【００２４】アーム機構３は、アーム３ａ及びアーム３
ｂを具備し、内部が中空なアーム３ａは耐圧ケースＡ２
１に固着されるシャフト７１、アーム３a 下部に取り付
けられる水密軸受け７２を介し、ＲＯＶ本体１に対して
水平軸線のまわりに回動自在に設けられる。アーム３ａ
内には、モータ１１６が取付けられ、モータ１１６の軸
には、ギア１１７が取付けられ、ギア１１７は、シャフ
ト７１に取付けられたギア１１８と直角に構成される。
アーム３ａとは反対側にあるアーム３ｂ内には、モータ
１１６の代わりにエンコーダ１１９が取付けられる。
ｂを具備し、内部が中空なアーム３ａは耐圧ケースＡ２
１に固着されるシャフト７１、アーム３a 下部に取り付
けられる水密軸受け７２を介し、ＲＯＶ本体１に対して
水平軸線のまわりに回動自在に設けられる。アーム３ａ
内には、モータ１１６が取付けられ、モータ１１６の軸
には、ギア１１７が取付けられ、ギア１１７は、シャフ
ト７１に取付けられたギア１１８と直角に構成される。
アーム３ａとは反対側にあるアーム３ｂ内には、モータ
１１６の代わりにエンコーダ１１９が取付けられる。
【００２５】次に、Ｘ−Ｙスキャナ４の構造について、
図６、７を用いて説明する。
図６、７を用いて説明する。
【００２６】図６は図３におけるＥ−Ｅ断面図、図７は
図４におけるＦ−Ｆ断面図を示すものである。
図４におけるＦ−Ｆ断面図を示すものである。
【００２７】図６、７に示されるように、スキャナフレ
ーム１１５には、ボールねじ８１、ガイドロッド８２、
Ｘ軸フレーム８３、支持脚８４が設けられ、アーム機構
３の上端部に架設される。Ｘ軸フレーム８３は、ボール
ねじ８１に対してはボールナット８５、ガイドロッド８
２に対しては、ブシュ８６によりそれぞれスキャナフレ
ーム１１５に対して移動自在に支持される。スキャナフ
レーム１１５内には、モータ８７が設けられ、モータ８
７の軸には、ギア８８が取り付けられる。水密軸受け９
０によって、スキャナフレーム１１５に対し回転自在に
支持されるボールねじ８１の一端に設けられたギア８９
が、ギア８８に対し直角に噛み合うように配設される。
ーム１１５には、ボールねじ８１、ガイドロッド８２、
Ｘ軸フレーム８３、支持脚８４が設けられ、アーム機構
３の上端部に架設される。Ｘ軸フレーム８３は、ボール
ねじ８１に対してはボールナット８５、ガイドロッド８
２に対しては、ブシュ８６によりそれぞれスキャナフレ
ーム１１５に対して移動自在に支持される。スキャナフ
レーム１１５内には、モータ８７が設けられ、モータ８
７の軸には、ギア８８が取り付けられる。水密軸受け９
０によって、スキャナフレーム１１５に対し回転自在に
支持されるボールねじ８１の一端に設けられたギア８９
が、ギア８８に対し直角に噛み合うように配設される。
【００２８】Ｘ軸フレーム８３には、ボールねじ９２、
ガイドロッド９３、モータケース９４が設けられる。モ
ータケース１０２は、ボールねじ９２に対してはボール
ナット９５により、ガイドロッド９３に対してはブシュ
９６により、それぞれＸ軸フレーム８３に対して移動自
在に支持される。Ｘ軸フレーム８３には、モータ９７が
設けられる。
ガイドロッド９３、モータケース９４が設けられる。モ
ータケース１０２は、ボールねじ９２に対してはボール
ナット９５により、ガイドロッド９３に対してはブシュ
９６により、それぞれＸ軸フレーム８３に対して移動自
在に支持される。Ｘ軸フレーム８３には、モータ９７が
設けられる。
【００２９】モータ９７の軸は、水密軸受け９８により
モータケース９４に対して回転自在に支持され、軸の先
端にはプーリ９９が取り付けられる。ボールねじ９２の
一端にはプーリ１００が設けられ、プーリ９９とプーリ
１００間にＶベルト１０１が掛けられる。
モータケース９４に対して回転自在に支持され、軸の先
端にはプーリ９９が取り付けられる。ボールねじ９２の
一端にはプーリ１００が設けられ、プーリ９９とプーリ
１００間にＶベルト１０１が掛けられる。
【００３０】モータケース１０２内にはモータ１０３が
設置され、モータ１０３の軸は水密軸受け１０４により
モータケース１０２に対し回転自在に支持され、軸の先
端には押付け機能を有するジンバル機構１０５を介し
て、超音波検査手段としての超音波探触子１０６が取り
付けられる。
設置され、モータ１０３の軸は水密軸受け１０４により
モータケース１０２に対し回転自在に支持され、軸の先
端には押付け機能を有するジンバル機構１０５を介し
て、超音波検査手段としての超音波探触子１０６が取り
付けられる。
【００３１】ジンバル機構１０５は、モータ１０３の軸
に軸着されるフレームＡ１０７、フレームＡ１０７先端
にフレームＡ１０７に沿って摺動可能に設けられるばね
ケース１０８、ばねケース１０８内に設置されるばね１
０９、ばねケース１０８に対し回転自在に設けられるフ
レームＢ１１０により構成され、超音波探触子１０６
は、フレームＢ１１０の回転方向とは直角に、フレーム
Ｂ１１０に対して回転自在に支持される。
に軸着されるフレームＡ１０７、フレームＡ１０７先端
にフレームＡ１０７に沿って摺動可能に設けられるばね
ケース１０８、ばねケース１０８内に設置されるばね１
０９、ばねケース１０８に対し回転自在に設けられるフ
レームＢ１１０により構成され、超音波探触子１０６
は、フレームＢ１１０の回転方向とは直角に、フレーム
Ｂ１１０に対して回転自在に支持される。
【００３２】スキャナフレーム１１５の四隅には支持脚
８４が設けられ、その先端に支持パッド１１１が取り付
けられる。
８４が設けられ、その先端に支持パッド１１１が取り付
けられる。
【００３３】図１に示すように、水中ＲＯＶ本体１、Ｘ
−Ｙスキャナ４、アーム機構３等より信号を出力するた
めのケーブルは、中継ボックス１１内に入る。中継ボッ
クス１１内には、メインケーブル１３内のケーブル数削
減のための図示しないシリアル化回路が内蔵されてい
る。中継ボックス１１のケーブル１４の入り口とは反対
側からは、メインケーブル１３が出されている。
−Ｙスキャナ４、アーム機構３等より信号を出力するた
めのケーブルは、中継ボックス１１内に入る。中継ボッ
クス１１内には、メインケーブル１３内のケーブル数削
減のための図示しないシリアル化回路が内蔵されてい
る。中継ボックス１１のケーブル１４の入り口とは反対
側からは、メインケーブル１３が出されている。
【００３４】中継ボックス１１に関してメインケーブル
１３と反対側には、検査装置本体１０の制御装置１２１
が接続される。制御装置１２１からは、装置操作用ジョ
イスティック１２２、超音波探傷器１２３、データ処理
用コンピュータ１２４等が接続され、コンピュータから
はＭＯ等の記録装置１２５が接続される。
１３と反対側には、検査装置本体１０の制御装置１２１
が接続される。制御装置１２１からは、装置操作用ジョ
イスティック１２２、超音波探傷器１２３、データ処理
用コンピュータ１２４等が接続され、コンピュータから
はＭＯ等の記録装置１２５が接続される。
【００３５】次に、上記により構成する炉内検査装置を
用いてシュラウドサポートを検査する例を図１３〜１７
を用いて説明する。
用いてシュラウドサポートを検査する例を図１３〜１７
を用いて説明する。
【００３６】図１３は、原子炉内におけるシュラウド２
０２、上部格子板２０３、炉心支持板２０４、シュラウ
ドサポート２０５の設置状況の部分断面を示す。
０２、上部格子板２０３、炉心支持板２０４、シュラウ
ドサポート２０５の設置状況の部分断面を示す。
【００３７】シュラウド２０２は、原子炉２０１下部内
壁に円周方向に沿って設けられるシュラウドサポート２
０５を介し取り付けられ、シュラウド２０２中腹部内側
に炉心支持板２０４が取り付けられ、シュラウド２０２
上部に上部格子板２０３が取り付けられる。
壁に円周方向に沿って設けられるシュラウドサポート２
０５を介し取り付けられ、シュラウド２０２中腹部内側
に炉心支持板２０４が取り付けられ、シュラウド２０２
上部に上部格子板２０３が取り付けられる。
【００３８】図１４は、図１３におけるシュラウドサポ
ート２０５部位の拡大図で、原子炉２０１内下部下鏡の
内壁に溶接により設けられたシュラウドサポートブラケ
ット２０６、シュラウドサポートブラケット２０６の上
部に溶接により原子炉２０１内を一周して設けられた円
筒状のシュラウドサポートリング２０７、シュラウドサ
ポートブラケット２０６上部とシュラウドサポートリン
グ２０７外側面に溶接により設けられるリング形状のシ
ュラウドサポートプレート２０８の設置状況の部分断面
を示す。
ート２０５部位の拡大図で、原子炉２０１内下部下鏡の
内壁に溶接により設けられたシュラウドサポートブラケ
ット２０６、シュラウドサポートブラケット２０６の上
部に溶接により原子炉２０１内を一周して設けられた円
筒状のシュラウドサポートリング２０７、シュラウドサ
ポートブラケット２０６上部とシュラウドサポートリン
グ２０７外側面に溶接により設けられるリング形状のシ
ュラウドサポートプレート２０８の設置状況の部分断面
を示す。
【００３９】シュラウドサポートプレート２０８上面に
は、円周方向に沿って貫通穴を設けて、アダプタ２０９
を介しジェットポンプディフューザ２１０が溶接により
取り付けられている。
は、円周方向に沿って貫通穴を設けて、アダプタ２０９
を介しジェットポンプディフューザ２１０が溶接により
取り付けられている。
【００４０】本実施例では、これらの溶接線の、本発明
による原子炉内点検装置を用いた検査方法について説明
する。
による原子炉内点検装置を用いた検査方法について説明
する。
【００４１】まず燃料交換台車に図示しない滑車等によ
り、検査装置本体１０を図示しないワイヤ等で吊り下
げ、装置を炉内に吊り込む。検査装置本体１０が炉内の
炉水中に潜水後、ジョイスティック１２２により検査装
置１０を操作し、上部格子板２０３、炉心支持板２０４
等を通過させシュラウドサポート２０５部位に接近させ
る。
り、検査装置本体１０を図示しないワイヤ等で吊り下
げ、装置を炉内に吊り込む。検査装置本体１０が炉内の
炉水中に潜水後、ジョイスティック１２２により検査装
置１０を操作し、上部格子板２０３、炉心支持板２０４
等を通過させシュラウドサポート２０５部位に接近させ
る。
【００４２】図１５ないし１７において、耐圧ケースＡ
２１、耐圧ケースＢ２２、アーム機構３の中空部及びフ
ロート２３によりＲＯＶ本体１は浮力を持ち、またＲＯ
Ｖ本体１の重心よりも浮心を上部に置くことにより、Ｒ
ＯＶ本体１は静止時には常に図示の基本姿勢を保つ。
２１、耐圧ケースＢ２２、アーム機構３の中空部及びフ
ロート２３によりＲＯＶ本体１は浮力を持ち、またＲＯ
Ｖ本体１の重心よりも浮心を上部に置くことにより、Ｒ
ＯＶ本体１は静止時には常に図示の基本姿勢を保つ。
【００４３】図２に示すように、アーム機構３のＸ−Ｙ
スキャナ４とは反対側の端部には、カウンターフロート
６６が取付けられており、Ｘ−Ｙスキャナ４、アーム機
構３及びカウンターフロート６６を含めた重心、浮心位
置はＲＯＶ本体１の重心位置と同一になる。このため、
Ｘ−Ｙスキャナ４がＲＯＶ本体１に対して回転しても、
そのためにバランスを崩すことはない。
スキャナ４とは反対側の端部には、カウンターフロート
６６が取付けられており、Ｘ−Ｙスキャナ４、アーム機
構３及びカウンターフロート６６を含めた重心、浮心位
置はＲＯＶ本体１の重心位置と同一になる。このため、
Ｘ−Ｙスキャナ４がＲＯＶ本体１に対して回転しても、
そのためにバランスを崩すことはない。
【００４４】検査装置本体１０がシュラウドサポート部
位に接近後、アーム機構３をジョイスティック１２２に
より操作して、Ｘ−Ｙスキャナ４が探傷面に平行になる
ように回転させる。その後ジョイスティック１２２を操
作し、探傷部位に押しあてる。支持パッド１１１とスラ
スタ２４およびスラスタ２５の推力により、Ｘ−Ｙスキ
ャナ４は固定される。
位に接近後、アーム機構３をジョイスティック１２２に
より操作して、Ｘ−Ｙスキャナ４が探傷面に平行になる
ように回転させる。その後ジョイスティック１２２を操
作し、探傷部位に押しあてる。支持パッド１１１とスラ
スタ２４およびスラスタ２５の推力により、Ｘ−Ｙスキ
ャナ４は固定される。
【００４５】図１５に、本発明による検査装置１０が、
Ｘ−Ｙスキャナ４を原子炉２０１下部内側とシュラウド
サポートブラケット２０６との溶接部が検査可能なよう
に押し付けている様子を示す。
Ｘ−Ｙスキャナ４を原子炉２０１下部内側とシュラウド
サポートブラケット２０６との溶接部が検査可能なよう
に押し付けている様子を示す。
【００４６】図１６に、本発明による検査装置１０が、
Ｘ−Ｙスキャナ４を原子炉２０１下部内側とシュラウド
サポートプレート２０８との溶接部が検査可能なように
押し付けている様子を示す。
Ｘ−Ｙスキャナ４を原子炉２０１下部内側とシュラウド
サポートプレート２０８との溶接部が検査可能なように
押し付けている様子を示す。
【００４７】図１７に、本発明による検査装置１０が、
Ｘ−Ｙスキャナ４をシュラウドサポートブラケット２０
６とシュラウド２０２の溶接部が検査可能なように押し
付けている様子を示す。
Ｘ−Ｙスキャナ４をシュラウドサポートブラケット２０
６とシュラウド２０２の溶接部が検査可能なように押し
付けている様子を示す。
【００４８】Ｘ−Ｙスキャナ４を検査部位に押しつけた
後に、Ｘ−Ｙスキャナ４内の超音波探触子１０６を走査
させて探傷を行う。
後に、Ｘ−Ｙスキャナ４内の超音波探触子１０６を走査
させて探傷を行う。
【００４９】探傷中は、水中ＲＯＶ本体１内の姿勢角計
測ユニット６２で水中ＲＯＶ本体１の姿勢角を計測し、
スラスタ２４及びスラスタ２５の出力にフィードバック
をかけることにより、水中ＲＯＶ本体１の姿勢を安定さ
せるとともにＸ−Ｙスキャナ４を安定して押し続けるこ
とができる。したがって、本実施例によれば、シュラウ
ドサポートの溶接線の健全性の確認に好適な装置を得
る。
測ユニット６２で水中ＲＯＶ本体１の姿勢角を計測し、
スラスタ２４及びスラスタ２５の出力にフィードバック
をかけることにより、水中ＲＯＶ本体１の姿勢を安定さ
せるとともにＸ−Ｙスキャナ４を安定して押し続けるこ
とができる。したがって、本実施例によれば、シュラウ
ドサポートの溶接線の健全性の確認に好適な装置を得
る。
【００５０】超音波探傷用Ｘ−Ｙスキャナの軽量化と薄
型化を目的として、駆動部にリニア超音波アクチュエー
タを使用したリニア超音波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙ
スキャナの例を、以下に図８〜１２を用いて説明する。
型化を目的として、駆動部にリニア超音波アクチュエー
タを使用したリニア超音波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙ
スキャナの例を、以下に図８〜１２を用いて説明する。
【００５１】図８は、本発明によるリニア超音波アクチ
ュエータ型Ｘ−Ｙスキャナの平面図、図９は図８のＧ−
Ｇ断面図、図１０は図８のＨ−Ｈ断面図、図１１は図９
のＩ−Ｉ断面図、図１２は図９のＪ−Ｊ断面図を示すも
のである。
ュエータ型Ｘ−Ｙスキャナの平面図、図９は図８のＧ−
Ｇ断面図、図１０は図８のＨ−Ｈ断面図、図１１は図９
のＩ−Ｉ断面図、図１２は図９のＪ−Ｊ断面図を示すも
のである。
【００５２】上記の各図において、スキャナフレーム１
６１は、プレート１６２を介して互いに対向して配され
る断面がコ字型のフレームＡ１６３、フレームＡ１６３
に平行に摺動可能なＸ軸フレーム１８２、支持脚１６４
等、により構成され、アーム機構３の上端部に架設され
る。
６１は、プレート１６２を介して互いに対向して配され
る断面がコ字型のフレームＡ１６３、フレームＡ１６３
に平行に摺動可能なＸ軸フレーム１８２、支持脚１６４
等、により構成され、アーム機構３の上端部に架設され
る。
【００５３】Ｘ軸フレーム１８２は、プレート１６５を
介して互いに対向して配される断面がコ字型のフレーム
Ｂ１６６、プレート１６５外面に設けられる倣い球１６
７、プレート１６５内面に設けられるリニアエンコーダ
１６８等により構成され、フレームＡ１６３内側下面に
設置されたリニア超音波アクチュエータ１６９及びフレ
ームＡ１６３内側上面に設置された滑りプレート１７０
により、適度な押し付け圧で挟み込み、フレームＡ１６
３に対して摺動自在に支持される。
介して互いに対向して配される断面がコ字型のフレーム
Ｂ１６６、プレート１６５外面に設けられる倣い球１６
７、プレート１６５内面に設けられるリニアエンコーダ
１６８等により構成され、フレームＡ１６３内側下面に
設置されたリニア超音波アクチュエータ１６９及びフレ
ームＡ１６３内側上面に設置された滑りプレート１７０
により、適度な押し付け圧で挟み込み、フレームＡ１６
３に対して摺動自在に支持される。
【００５４】リニアエンコーダ１６８からは、リニアエ
ンコーダ１６８のロッド１７１がリニアエンコーダ１６
８の両側からリニアエンコーダ１６８に対して摺動自在
に貫通し、Ｘ軸フレーム１８２を摺動自在に貫通し、プ
レート１６２のそれぞれの端部に接触している。
ンコーダ１６８のロッド１７１がリニアエンコーダ１６
８の両側からリニアエンコーダ１６８に対して摺動自在
に貫通し、Ｘ軸フレーム１８２を摺動自在に貫通し、プ
レート１６２のそれぞれの端部に接触している。
【００５５】探触子ホルダ１７２は、フレームＢ１６６
内側下面に設置されたリニア超音波アクチュエータ１７
３及びフレームＢ１６６内側上面に設置された滑りプレ
ート１７４により適度な押し付け圧で挟み込み、Ｘ軸フ
レーム１８２に対して摺動且つ回転自在に支持される。
内側下面に設置されたリニア超音波アクチュエータ１７
３及びフレームＢ１６６内側上面に設置された滑りプレ
ート１７４により適度な押し付け圧で挟み込み、Ｘ軸フ
レーム１８２に対して摺動且つ回転自在に支持される。
【００５６】探触子ホルダ１７２内には、ポテンショメ
ータ１７５が取り付けられていて、探触子ホルダ１７２
を貫通するポテンショメータ１７５の軸には、探触子ホ
ルダ１７２に対し回転自在且つＸ軸フレーム１６３を、
フレームＢ１６６に沿って摺動可能なようにリニアエン
コーダ１７６が取り付けられている。リニアエンコーダ
１７６からは、リニアエンコーダ１７６のロッド１８１
が、リニアエンコーダ１７６の両側からリニアエンコー
ダ１７６に対して摺動自在に貫通し、プレートＡ１６３
に接触している。
ータ１７５が取り付けられていて、探触子ホルダ１７２
を貫通するポテンショメータ１７５の軸には、探触子ホ
ルダ１７２に対し回転自在且つＸ軸フレーム１６３を、
フレームＢ１６６に沿って摺動可能なようにリニアエン
コーダ１７６が取り付けられている。リニアエンコーダ
１７６からは、リニアエンコーダ１７６のロッド１８１
が、リニアエンコーダ１７６の両側からリニアエンコー
ダ１７６に対して摺動自在に貫通し、プレートＡ１６３
に接触している。
【００５７】探触子ホルダ１７２のリニアエンコーダ１
７６とは反対側の面には、探触子１７７の押し付け機能
を有するジンバル機構１７８を介して探触子１７７が固
着されている。スキャナフレーム１６１の四隅には、支
持脚１６４が設けられ、その先端に支持パッド１７９が
取り付けられる。
７６とは反対側の面には、探触子１７７の押し付け機能
を有するジンバル機構１７８を介して探触子１７７が固
着されている。スキャナフレーム１６１の四隅には、支
持脚１６４が設けられ、その先端に支持パッド１７９が
取り付けられる。
【００５８】本超音波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙスキ
ャナは、リニア超音波アクチュエータ１６９を作動させ
ることにより、Ｘ軸フレーム１８２がフレームＡ１６３
に沿って移動し、超音波アクチュエータ１７３を作動さ
せることにより、探触子ホルダ１７２をＸ軸フレーム１
８２に沿って移動させ、探触子１７７を縦横に移動する
ことができる。また、探触子を回転させるには、超音波
アクチュエータ１７３の一方を正方向に作動させ、他方
の超音波アクチュエータ１７３を逆方向に作動させて探
触子ホルダ１７２を回転させる。
ャナは、リニア超音波アクチュエータ１６９を作動させ
ることにより、Ｘ軸フレーム１８２がフレームＡ１６３
に沿って移動し、超音波アクチュエータ１７３を作動さ
せることにより、探触子ホルダ１７２をＸ軸フレーム１
８２に沿って移動させ、探触子１７７を縦横に移動する
ことができる。また、探触子を回転させるには、超音波
アクチュエータ１７３の一方を正方向に作動させ、他方
の超音波アクチュエータ１７３を逆方向に作動させて探
触子ホルダ１７２を回転させる。
【００５９】したがって本実施例によれば、従来の回転
モータ、回転モータを収納するケースおよび回転伝達手
段を必要としないために、スキャナ本体の軽量化ならび
に薄型化を計ることが可能となり、本検査装置のアーム
機構に懸架するのに好適な装置を得る。
モータ、回転モータを収納するケースおよび回転伝達手
段を必要としないために、スキャナ本体の軽量化ならび
に薄型化を計ることが可能となり、本検査装置のアーム
機構に懸架するのに好適な装置を得る。
【００６０】アーム機構３に、Ｘ−Ｙスキャナ及び超音
波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙスキャナを懸架した例を
示したが、その他の懸架物として耐放射線性テレビカメ
ラユニット１９１をアーム機構３に懸架した例を図１８
に示す。
波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙスキャナを懸架した例を
示したが、その他の懸架物として耐放射線性テレビカメ
ラユニット１９１をアーム機構３に懸架した例を図１８
に示す。
【００６１】また、耐放射線性テレビカメラの代わりに
赤外線カメラ、水中電動ブラシ等の水中清掃手段、エア
チャック等のエンドエフェクタ、等を用いてもよい。
赤外線カメラ、水中電動ブラシ等の水中清掃手段、エア
チャック等のエンドエフェクタ、等を用いてもよい。
【００６２】なお、本実施例では検査手段５に超音波探
触子１０６を搭載した例を示したが、その他の検査手段
として、渦流探傷用センサ、レーザ測量器、等の使用を
妨げるものではない。
触子１０６を搭載した例を示したが、その他の検査手段
として、渦流探傷用センサ、レーザ測量器、等の使用を
妨げるものではない。
【００６３】
【発明の効果】本発明によれば、原子炉圧力容器内の例
えばシュラウドサポートの様な狭隘かつ検査手段の挿入
が困難な場所においても、短時間で検査手段を検査部位
に接近させて検査が可能となることにより、検査作業に
おける作業者が受ける放射線当量の低減と、効率向上が
図れる。
えばシュラウドサポートの様な狭隘かつ検査手段の挿入
が困難な場所においても、短時間で検査手段を検査部位
に接近させて検査が可能となることにより、検査作業に
おける作業者が受ける放射線当量の低減と、効率向上が
図れる。
【００６４】さらに、アーム機構にスキャナの代わりに
クラッド除去用ブラシユニット等の作業用ツールを設け
ることにより、検査以外の作業にも本装置を用いること
が可能となる。
クラッド除去用ブラシユニット等の作業用ツールを設け
ることにより、検査以外の作業にも本装置を用いること
が可能となる。
【図１】本発明の１実施例による原子炉内点検装置を示
す全体図。
す全体図。
【図２】本発明の１実施例による原子炉内点検装置の検
査装置本体の主投影図
査装置本体の主投影図
【図３】図２の内部機構を示した垂直断面図。
【図４】図２の内部機構を示した垂直断面図。
【図５】図１のカメラユニット部のチルト機構の取り合
いを示した断面図。
いを示した断面図。
【図６】図２のＸ−ＹスキャナのＸ軸フレームの内部構
造を示した断面図。
造を示した断面図。
【図７】図２のＸ−Ｙスキャナの内部構造を示した断面
図。
図。
【図８】本発明の１実施例による超音波アクチュエータ
駆動型Ｘ−Ｙスキャナの主投影図。
駆動型Ｘ−Ｙスキャナの主投影図。
【図９】図８の超音波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙスキ
ャナのスキャナフレームとＸ軸フレームの取り合いをを
示した断面図。
ャナのスキャナフレームとＸ軸フレームの取り合いをを
示した断面図。
【図１０】図８の超音波アクチュエータ駆動型Ｘ−Ｙス
キャナのＸ軸フレームと検査手段等との取り合いをを示
した断面図。
キャナのＸ軸フレームと検査手段等との取り合いをを示
した断面図。
【図１１】図９のＸ軸フレームと探触子ホルダの取り合
いを図８に対して裏面から示した断面図。
いを図８に対して裏面から示した断面図。
【図１２】図９のＸ軸フレームと探触子ホルダの取り合
いを図８に対して表面から示した断面図。
いを図８に対して表面から示した断面図。
【図１３】原子炉圧力容器内に設置される炉内構造物の
取り合い状況を示した断面図。
取り合い状況を示した断面図。
【図１４】図１３におけるシュラウドサポート部位の取
り合い状況を示す拡大図。
り合い状況を示す拡大図。
【図１５】本発明による検査装置がＸ−Ｙスキャナを、
原子炉下部内側とシュラウドサポートブラケットとの溶
接部が検査可能なように押し付けている様子を示した側
面図。
原子炉下部内側とシュラウドサポートブラケットとの溶
接部が検査可能なように押し付けている様子を示した側
面図。
【図１６】本発明による検査装置がＸ−Ｙスキャナを、
原子炉下部内側とシュラウドサポートプレートとの溶接
部が検査可能なように押し付けている様子を示した側面
図。
原子炉下部内側とシュラウドサポートプレートとの溶接
部が検査可能なように押し付けている様子を示した側面
図。
【図１７】本発明による検査装置がＸ−Ｙスキャナを、
シュラウドサポートブラケットとシュラウドの溶接部が
検査可能なように押し付けている様子を示した側面図。
シュラウドサポートブラケットとシュラウドの溶接部が
検査可能なように押し付けている様子を示した側面図。
【図１８】耐放射線性テレビカメラユニットをアーム機
構に懸架した例を示す全体図。
構に懸架した例を示す全体図。
【図１９】原子炉等の各部に水中を遊泳し、接近して内
蔵カメラにより目視検査を行う従来の炉内検査装置を示
す全体図。
蔵カメラにより目視検査を行う従来の炉内検査装置を示
す全体図。
１…ＲＯＶ本体、 ２…カメラユニット、
３…アーム機構、 ４…Ｘ−Ｙスキャナ、
５…検査手段、 １０…検査装置本体、
１１…中継ボックス、 １２…制御器、１３…
ケーブル、 ２１…耐圧ケースＡ、２２…
耐圧ケースＢ、 ２３…フロート、２４…前後
進・旋回用スラスタ、２５…昇降・横行用スラスタ、２
６…アーム、 ３１…モータ、３２…プ
レート、 ３３…プーリ、３４…プロペラ
シャフト、 ３５…水密軸受け、３６…プーリ、
３７…Ｖベルト、３８…プロペラ、
３９…プロペラカバー、４０…ステイ、
４１…モータ、４２…ギア、
４３…ギア、４４…水密軸受け、 ４
５…プロペラシャフト、４６…プロペラ、
４７…プロペラカバー、４８…ステイ、
５１…カメラレンズ、５２…ライト、
５３…軸受け、５４…カメラシャフト、 ５
５…モータ、５６…ギア、 ５７…ギ
ア、５８…水密軸受け、 ５９…シャフト、
６０…ギア、 ６１…ギア、６２…姿
勢角計測ユニット、 ６３…プレート、６４…距離測
定センサ、 ６５…距離測定センサ、６６…カウ
ンターフロート、 ６７…距離測定センサ、７１…シ
ャフト、 ７２…水密軸受け、８１…ボー
ルねじ、 ８２…ガイドロッド、８３…Ｘ軸
フレーム、 ８４…支持脚、８５…ボールナッ
ト、 ８６…ブシュ、８７…モータ、
８８…ギア、８９…ギア、
９０…水密軸受け、９２…ボールねじ、 ９
３…ガイドロッド、９４…モータケース、 ９
５…ボールナット、９６…ブシュ、 ９
７…モータ、９８…水密軸受け、 ９９…プ
ーリ、１００…プーリ、 １０１…Ｖベル
ト、１０２…モータケース、 １０３…モータ、
１０４…水密軸受け、 １０５…ジンバル機
構、１０６…超音波探触子、 １０７…フレーム
Ａ、１０８…ばねケース、 １０９…ばね、１
１０…フレームＢ、 １１１…支持パッド、１
１５…スキャナフレーム、 １１６…モータ、１１７
…ギア、 １１８…ギア、１１９…エン
コーダ、 １２１…制御装置、１２２…ジョイ
スティック、 １２３…超音波探傷器、１２４…デー
タ処理用コンピュータ、１２５…記録装置、
１５１…水中ＲＯＶ部、１５２…目視点検用カメラ、
１５３…照明装置、１５４…耐圧ケース、
１５５…スラスタ、１５６…スラスタ、
１５７…ケーブル、１５８…制御装置、 １
６１…スキャナフレーム、１６２…プレート、
１６３…フレームＡ、１６４…支持脚、
１６５…プレート、１６６…フレームＢ、
１６７…倣い球、１６８…リニアエンコーダ、１６９
…リニア超音波アクチュエータ、１７０…滑りプレー
ト、 １７１…ロッド、１７２…探触子ホルダ、
１７３…リニア超音波アクチュエータ、１７４…滑りプ
レート、 １７５…ポテンショメータ、１７６…
リニアエンコーダ、 １７７…探触子、１７８…支持
脚、 １７９…支持パッド、１８１…ロッ
ド、 １８２…Ｘ軸フレーム１９１…耐放
射線性テレビカメラユニット、２０１…原子炉、
２０２…シュラウド、２０３…上部格子板、
２０４…炉心支持板、２０５…シュラウドサポ
ート、２０６…シュラウドサポートブラケット、２０７
…シュラウドサポートリング、２０８…シュラウドサポ
ートプレート、２０９…アダプタ、２１０…ジェットポ
ンプディフューザ、
３…アーム機構、 ４…Ｘ−Ｙスキャナ、
５…検査手段、 １０…検査装置本体、
１１…中継ボックス、 １２…制御器、１３…
ケーブル、 ２１…耐圧ケースＡ、２２…
耐圧ケースＢ、 ２３…フロート、２４…前後
進・旋回用スラスタ、２５…昇降・横行用スラスタ、２
６…アーム、 ３１…モータ、３２…プ
レート、 ３３…プーリ、３４…プロペラ
シャフト、 ３５…水密軸受け、３６…プーリ、
３７…Ｖベルト、３８…プロペラ、
３９…プロペラカバー、４０…ステイ、
４１…モータ、４２…ギア、
４３…ギア、４４…水密軸受け、 ４
５…プロペラシャフト、４６…プロペラ、
４７…プロペラカバー、４８…ステイ、
５１…カメラレンズ、５２…ライト、
５３…軸受け、５４…カメラシャフト、 ５
５…モータ、５６…ギア、 ５７…ギ
ア、５８…水密軸受け、 ５９…シャフト、
６０…ギア、 ６１…ギア、６２…姿
勢角計測ユニット、 ６３…プレート、６４…距離測
定センサ、 ６５…距離測定センサ、６６…カウ
ンターフロート、 ６７…距離測定センサ、７１…シ
ャフト、 ７２…水密軸受け、８１…ボー
ルねじ、 ８２…ガイドロッド、８３…Ｘ軸
フレーム、 ８４…支持脚、８５…ボールナッ
ト、 ８６…ブシュ、８７…モータ、
８８…ギア、８９…ギア、
９０…水密軸受け、９２…ボールねじ、 ９
３…ガイドロッド、９４…モータケース、 ９
５…ボールナット、９６…ブシュ、 ９
７…モータ、９８…水密軸受け、 ９９…プ
ーリ、１００…プーリ、 １０１…Ｖベル
ト、１０２…モータケース、 １０３…モータ、
１０４…水密軸受け、 １０５…ジンバル機
構、１０６…超音波探触子、 １０７…フレーム
Ａ、１０８…ばねケース、 １０９…ばね、１
１０…フレームＢ、 １１１…支持パッド、１
１５…スキャナフレーム、 １１６…モータ、１１７
…ギア、 １１８…ギア、１１９…エン
コーダ、 １２１…制御装置、１２２…ジョイ
スティック、 １２３…超音波探傷器、１２４…デー
タ処理用コンピュータ、１２５…記録装置、
１５１…水中ＲＯＶ部、１５２…目視点検用カメラ、
１５３…照明装置、１５４…耐圧ケース、
１５５…スラスタ、１５６…スラスタ、
１５７…ケーブル、１５８…制御装置、 １
６１…スキャナフレーム、１６２…プレート、
１６３…フレームＡ、１６４…支持脚、
１６５…プレート、１６６…フレームＢ、
１６７…倣い球、１６８…リニアエンコーダ、１６９
…リニア超音波アクチュエータ、１７０…滑りプレー
ト、 １７１…ロッド、１７２…探触子ホルダ、
１７３…リニア超音波アクチュエータ、１７４…滑りプ
レート、 １７５…ポテンショメータ、１７６…
リニアエンコーダ、 １７７…探触子、１７８…支持
脚、 １７９…支持パッド、１８１…ロッ
ド、 １８２…Ｘ軸フレーム１９１…耐放
射線性テレビカメラユニット、２０１…原子炉、
２０２…シュラウド、２０３…上部格子板、
２０４…炉心支持板、２０５…シュラウドサポ
ート、２０６…シュラウドサポートブラケット、２０７
…シュラウドサポートリング、２０８…シュラウドサポ
ートプレート、２０９…アダプタ、２１０…ジェットポ
ンプディフューザ、
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ Ｇ０１Ｎ 29/26 ５０１ Ｇ２１Ｃ 17/08 Ｇ２１Ｃ 17/08
Claims (8)
- 【請求項１】 水中ＲＯＶに、前後進・旋回用スラス
タ、昇降・横行用スラスタ、水中ＴＶカメラ及び照明装
置を具備した原子炉内検査装置であって、 前記水中ＲＯＶに対して回動可能なアーム機構を該水中
ＲＯＶに付設し、該アーム機構の一方の先端に各種検査
手段を交換着脱可能に、また、該検査手段とは反対側の
他方の先端にカウンターフロートを着脱可能に各々設け
たことを特徴とする原子炉内検査装置。 - 【請求項２】 前記水中ＲＯＶ内部に姿勢角検査手段を
有し、該姿勢角検査手段と前記前後進・旋回用スラスタ
及び昇降・横行用スラスタとにより前記水中ＲＯＶの姿
勢を常時一定に保つようにしたことを特徴とする請求項
１記載の原子炉内検査装置。 - 【請求項３】 前記昇降・横行用スラスタは、前記水中
ＲＯＶの昇降方向の中心線に対して距離をおき、該中心
線に対しては互いに等しく、反対の角度をもって２個の
スラスタを配したものであることを特徴とする請求項１
又は２記載の原子炉内検査装置。 - 【請求項４】 前記アーム機構の一方の先端にＸ−Ｙス
キャナ機構を懸架し、該Ｘ−Ｙスキャナ機構に着脱可能
に前記検査手段を搭載したことを特徴とする請求項１な
いし３のいずれか記載の原子炉内検査装置。 - 【請求項５】 前記Ｘ−Ｙスキャナ機構の動作手段とし
て、リニア超音波アクチュエータを用いたことを特徴と
する請求項４記載の原子炉内検査装置。 - 【請求項６】 前記交換着脱可能な検査手段は、超音波
探触子を具備する超音波検査手段、耐放射性テレビカメ
ラ、赤外線カメラ及び渦流探傷用センサのいずれかであ
ることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載
の原子炉内検査装置。 - 【請求項７】 前記交換着脱可能な検査手段に代えて、
水中電動ブラシ等の水中清掃手段を前記アーム機構の一
方の先端に懸架したことを特徴とする請求項１記載の原
子炉内検査装置。 - 【請求項８】 前記交換着脱可能な検査手段に代えて、
エアチャック等のエンドエフェクタを前記アーム機構の
一方の先端に懸架したことを特徴とする請求項１記載の
原子炉内検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9163664A JPH1114784A (ja) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | 原子炉内検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9163664A JPH1114784A (ja) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | 原子炉内検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114784A true JPH1114784A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15778252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9163664A Pending JPH1114784A (ja) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | 原子炉内検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1114784A (ja) |
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