JPH11149308A - 自動機械のモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動機械のモータ制御装置において、モータ
の種類や数に対応して必要となるＮＣ装置の数の削減
と、ＮＣ装置とドライバ間を接続する配線の数を削減す
ること。 【解決手段】 制御装置１のＮＣ部３で、目標指令デー
タ３０に、モータ制御方法のドライバ種別情報２８とモ
ータドライバのアドレス情報２７を付加し、これを、シ
リアルデータとして複数のモータドライバに順次転送す
る。複数のモータドライバ側では、自己宛のデータのみ
を受信し、自己宛でないデータは順次他のモータドライ
バに転送する。自己宛のデータを受信したモータドライ
バは受信したモータ制御方法の種別情報に基づいてモー
タを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は半導体製造装置や電
子部品実装機、工作機械、精密加工機、検査・計測装置
等の自動機械に搭載されるモータの制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】近年、半導体製造装置、電子部品実装
機、工作機械、精密加工機、検査・計測装置等の自動機
械においては、ＡＣサーボモータ、ＤＣサーボモータ、
ステッピングモータ、ダイレクトドライブ（以下ＤＤと
いう）モータ、超音波モータ等、多種類の複数のモータ
が一つの自動機械に搭載されている。さらに、最近で
は、より高精度で複雑な機能を実現するために、自動機
械に搭載されるモータの種類や個数が増加する傾向にあ
る。これらのモータを制御するための一般的な構成にお
いては、目標移動位置を単位時間ごとに数値演算処理す
る数値制御装置（以下ＮＣ装置という）と、モータの種
類に対応した駆動制御装置（以下モータドライバとい
う）とをそれぞれ独立した筺体またはボードで構成して
いる。そしてＮＣ装置とモータドライバの間の、制御指
令を出力する信号、モータの回転方向を指示する信号、
エンコーダ等の位置センサの信号等の複数の信号を伝送
するために両者間を伝送ケーブルで接続している。

【０００３】ＮＣ装置とモータドライバの機能として
は、ＮＣ装置で位置制御ループと、速度制御ループの演
算を行い、速度指令をアナログ電圧やクロック波形に変
換してからモータドライバに転送する。モータドライバ
では、電流ループの演算を行い、電流指令に基づいてパ
ルス幅変調（以下ＰＷＭという）等を行うアンプの出力
によりモータを駆動する方式がよく用いられている。

【０００４】自動機械に複数のモータ制御装置が搭載さ
れている従来の例としては、電子部品をプリント基板上
に実装する電子部品実装機がある。電子部品実装機に
は、電子部品をプリント基板上の所定の位置に移動させ
るためのＡＣモータ、電子部品をプリント基板上に実装
するためのボイスコイルモータ（以下ＶＣＭという）、
プリント基板を搬送するためのパルスモータ等々、多種
類の複数のモータが搭載されている。

【０００５】以下に従来の自動機械のモータ制御装置の
一例について図６を参照しながら説明する。図６は電子
部品実装機におけるモータ制御装置の構成を示すブロッ
ク図である。図６において、この電子部品実装機は、制
御装置４３としてのＡＣモータ用ＮＣ装置４５、パルス
モータ用ＮＣ装置４６及び、ＶＣＭ用ＮＣ装置４７を備
え、さらにＡＣモータドライバ５４、パルスモータドラ
イバ５７及び、ＶＣＭドライバ５９を備えている。

【０００６】まず、ＡＣモータ１２を回転させる場合に
は、メインＣＰＵ４４からＮＣ部４９に移動距離、移動
速度、移動加速度等の情報が転送される。ＮＣ部４９で
は、例えば１ｍｓないし５ｍｓの単位時間当たりのモー
タの回転角度を示す移動の速度パターンが演算され、そ
の速度パターンはクロック発生部５０でクロック信号に
変換される。クロック信号はＡＣモータの回転方向信号
とともに、伝送ケーブル５２で接続されたＡＣモータド
ライバ５４に転送される。ＡＣサーボ演算部５５では、
ＡＣモータ１２のエンコーダ信号５３から得られた現在
位置を示す信号を現在速度を示す信号に変換し、ＮＣ装
置４５から転送された速度指令値との差分を求めて電流
指令値を演算する。この電流指令値をＰＷＭアンプであ
るＡＣモータ駆動部５６により増幅してＡＣモータ１２
に与えこれを回転させる。回転するＡＣモータ１２の回
転角はエンコーダ信号５３としてＮＣ装置４５の位置検
出部５１でも検出され、位置フィードバックがなされ
る。

【０００７】パルスモータ１７の駆動制御については、
オープンループ制御方式のため、ＮＣ装置４６で指令値
をクロック信号に変換してパルスモータドライバ５７に
転送する。

【０００８】ＶＣＭ２１の駆動制御については、ＡＣモ
ータ用ＮＣ装置４５と同様に、位置制御のＮＣ装置４７
は、ＮＣ部、クロック発生部、位置検出部を備えてい
る。また、ＶＣＭ２１では移動距離を検出するためにリ
ニアスケール２２が設けられている。さらに、ＶＣＭ２
１で圧力制御をさせたい場合には、ＮＣ装置４７で電流
指令値までの演算を行い、Ｄ／Ａ変換部５８でアナログ
信号に変換してＶＣＭドライバ５９に出力する。

【０００９】電子部品実装機では、センサ２５や、アク
チュエータ２６等の入出力機器を各種モータの動作と同
期させて制御する必要がある。この場合、従来はメイン
ＣＰＵ４４でモータの動作中の現在位置を監視しながら
入出力制御を行っていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前記の従来の技術の電
子部品実装機のように、モータの種類や個数が多い自動
機械では、それぞれのモータに対応した複数のＮＣ装置
とモータドライバが必要であった。複数のＮＣ装置を自
動機械に搭載するために自動機械のコストが上昇すると
ともに小型化できず、これを解決するのが課題であっ
た。

【００１１】さらに、個々のＮＣ装置から個々のモータ
ドライバへ専用の接続線で接続するため配線ケーブルの
数が多い。このため配線コストが上昇し、設備配線の作
業に時間がかかり、これを解決するのが課題であった。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明のモータ制御装置
は、目標移動位置から単位時間ごとの指令値を演算する
数値演算手段と、指令値にモータ制御方法の種別情報を
付加したデータを、複数のモータドライバに転送する通
信手段と、転送されたデータをモータドライバ側で受信
するドライバ通信手段とを備えている。モータ制御装置
はさらに受信したデータから自己宛のモータ種別情報を
取り出して解読するデコード手段と、前記デコード手段
で解読されたモータ制御方法に基づいてモータに指令を
出力するサーボ演算手段とを備える。これにより、ＮＣ
装置の種類や、ＮＣ装置とモータドライバ間の配線の数
を削減できるモータ制御装置が得られる。

【００１３】本発明の請求項１に記載の発明では、複数
の種類のモータが搭載されている自動機械のモータ制御
装置は、目標移動位置を単位時間ごとの指令値によて表
す演算をする数値演算手段と、前記数値演算手段で演算
された結果の指令値にモータ制御方法の種別情報を付加
して、複数のモータドライバに転送する通信手段と、前
記通信手段によって転送されたデータをモータドライバ
側で受信するドライバ通信手段と、前記ドライバ通信手
段で受信したデータからモータ種別情報を取り出し、解
読するデコード手段と、前記デコード手段で解読された
モータ制御方法に基づいてモータに指令を出力するサー
ボ演算手段とを備えていることを特徴とするものであ
る。これによってＮＣ装置の種類や、ＮＣ装置とモータ
ドライバ間の配線の数を削減できるという効果を有す
る。

【００１４】請求項２に記載の発明では、前記通信手段
がデータをシリアル信号に変換する手段と、前記シリア
ル信号に変換されたデータを光信号に変換する光電変換
手段と、この光信号を光ファイバによって伝送する手段
を備えたことを特徴とするものである。これによりルー
プ状の接続による複数のモータドライバの接続が可能と
なり、ＮＣ装置とモータドライバ間の配線の数を削減で
きるという効果を有する。

【００１５】請求項３に記載の発明では、モータ制御装
置が、前記通信手段でモータドライバに転送する送信デ
ータにアドレス情報を付加するアドレス情報付加手段
と、モータドライバのデコード手段で前記アドレス情報
が自己のアドレスと一致した場合のみ受信データを受信
し、前記アドレス情報が自己のアドレスと一致しない場
合は受信データを次に接続されているモータドライバに
送信する通信手段とを備えたことを特徴とするものであ
る。ループ状の接続により複数のモータドライバの接続
が可能となり、ＮＣ装置とモータドライバ間の配線の数
を削減できるという効果を有する。

【００１６】請求項４に記載の発明は、前記通信手段
が、指令値を予め定められた等時間間隔で送信する通信
手段と、前記通信手段から送信されたデータをモータド
ライバ側で受信した時刻に同期させてモータの制御演算
を行うサーボ演算手段とを備えたことを特徴とするもの
である。これによりモータの制御性能を劣化させること
なくＮＣ装置とモータドライバ間の配線の数を削減でき
るという効果を有する。

【００１７】請求項５に記載の発明は、前記通信手段
が、入出力機器の種別情報を付加する入出力種別情報付
加手段と、入出力機器側に前記通信手段から転送された
データを受信し、センサ情報を読み取って送信する入出
力通信手段とを備えたことを特徴とするものである。こ
れによってＮＣ装置と入出力機器間の配線の数を削減で
きるという効果を有する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図１ない
し図５を参照して説明する。図１は本発明の実施例の自
動機械である電子部品実装機のモータ制御装置のブロッ
ク図である。電子部品実装機には、電子部品をプリント
基板上の所定の位置に移動させるためのＡＣモータ１
２、電子部品をプリント基板上に実装するためのＶＣＭ
（ボイスコイルモータ）２１、プリント基板を搬送する
ためのパルスモータ１７等々、多種類の複数のモータが
搭載されている。

【００１９】図１において、ＮＣ装置１はバスラインで
接続されたメインＣＰＵ２、ＮＣ部３及び通信部４を有
する。通信部４の出力端はＡＣモータドライバ６の通信
部７の入力端に接続され、通信部４の入力端は入出力装
置２３の通信部２３Ａの出力端に接続されている。ＡＣ
モータドライバ６において、通信部７の一方の出力端は
パルスモータドライバ１４の通信部１４Ａの入力端に接
続され、他方の出力端はコマンドデコード９の入力端に
接続されている。コマンドデコード９の出力端はサーボ
演算部１０の一方の入力端に接続されている。コマンド
デコード９の他の出力端は通信部７に接続されている。
サーボ演算部１０の他方の入力端にはＡＣモータ１２の
エンコーダ信号１３が入力されている。サーボ演算部１
０の出力端はＡＣモータ駆動部１１の入力端に接続さ
れ、ＡＣモータ駆動部１１の出力端はＡＣモータ１２に
接続されている。

【００２０】パルスモータドライバ１４の通信部１４Ａ
の一方の出力端はＶＣＭドライバ１８の通信部１８Ａの
入力端に接続され、他方の出力端はコマンドデコード１
４Ｂの入力端に接続されている。コマンドデコード１４
Ｂの出力端はパルス発生部１５の入力端に接続されてい
る。コマンドデコード１４Ｂの他の出力端は通信部１４
Ａに接続されている。パルス発生部１５の出力端はパル
スモータ駆動部１６の入力端に接続され、パルスモータ
駆動部１６の出力端はパルスモータ１７に接続されてい
る。

【００２１】ＶＣＭドライバ１８の通信部１８Ａの一方
の出力端は入出力装置２３の通信部２３Ａの入力端に接
続され、他方の出力端はコマンドデコード１８Ｂの入力
端に接続されている。コマンドデコード１８Ｂの出力端
はサーボ演算部１９の一方の入力端に接続され、サーボ
演算部１９の他方の入力端はＶＣＭ２１に設けられ、Ｖ
ＣＭ２１の移動量を検出するためのリニアスケール２２
の出力端に接続されている。コマンドデコード１８Ｂの
他の出力端は通信部１８Ａに接続されている。サーボ演
算部１９の出力端はＶＣＭ駆動部２０の入力端に接続さ
れ、ＶＣＭ駆動部２０の出力端はＶＣＭ２１に接続され
ている。

【００２２】入出力装置２３の通信部２３Ａの出力端は
コマンドデコード２３Ｂの入力端に接続されている。コ
マンドデコード２３Ｂの出力端は入出力Ｉ／Ｆ２４の一
方の入力端に接続され、入出力Ｉ／Ｆの他方の入力端に
はセンサ２５が接続されている。入出力Ｉ／Ｆの出力端
はアクチュエータ２６に接続されている。入出力Ｉ／Ｆ
２４は、センサ２５の検出出力をＮＣ装置１に転送する
とともに、ＮＣ装置１の入出力機器の種別情報を受けて
アクチュエータ２６に転送する入出力通信手段を有す
る。上記の通信部７、コマンドデコード９及びサーボ演
算部１０は所定のソフトウエアで動作するＣＰＵにより
構成するのが望ましい。同様にして、通信部１４Ａ、コ
マンドデコード１４Ｂ、パルス発生部１５、通信部１８
Ａ、コマンドデコード１８Ｂ、サーボ演算部１９、及び
通信部２３Ａ、コマンドデコード２３Ｂ、入出力１／Ｆ
２４もそれぞれ所定のソフトウエアで動作するＣＰＵに
より構成されるのが望ましい。

【００２３】図２は本発明のＮＣ装置１からＡＣモータ
ドライバ６に転送する通信データの構成を示す図であ
る。通信データは、先頭からドライバアドレス２７、モ
ータの種別やモータの制御方式を解読できるドライバ種
別２８、コマンド２９、複数の指令データ３０、通信デ
ータに誤りがないかどうかをチェックするチェックサム
３１により構成される。コマンド２９は、原点復帰、移
動、停止、サーボロック状態等のドライバの動作を指示
するデータである。指令データ３０は目標位置指令や、
目標電流指令等を示すデータである。

【００２４】次に、本発明のモータ制御方法における動
作を図１と図２を用いて説明する。まず、メインＣＰＵ
２からＮＣ部３に、メインＣＰＵ２で付加されたモータ
ドライバを指定するアドレス情報と、入出力機器を指定
する種別情報と、移動距離、移動速度、移動加速度等の
情報が転送される。ＮＣ部３では単位時間当たりのモー
タドライバの移動速度を表す移動速度パターンが演算さ
れる。前記の移動速度パターンを指令値に変換し、ＡＣ
モータドライバ６，パルスモータドライバ１４、及びＶ
ＣＭドライバ１８等のモータドライバの内の動作させた
いモータドライバのアドレスと、モータの制御種別情報
を図２に示された通信データとして構成する。制御種別
情報とは例えば、ＡＣモータの位置決め制御、トルク制
御、パルスモータの起動制御等の情報である。

【００２５】次に、通信部４は、予め設定された時間間
隔で、前記の通信データをＡＣモータドライバ６に転送
する。シリアル伝送ケーブル５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５
Ｄによって接続された複数のモータドライバには予めそ
れぞれのドライバアドレスが設定されている。シリアル
伝送ケーブルを用い、後で詳しく説明するようにシリア
ル通信でデータを伝送するので、ＮＣ装置１と複数のモ
ータドライバ６、１４、１８などのモータドライバ群と
の間は１対のシリアル伝送ケーブル５及び５Ｄで接続さ
れるだけで充分である。

【００２６】例えば、通信データのドライバアドレスが
ＡＣモータドライバ６に設定されたドライバアドレスと
一致すれば、ＡＣモータドライバ６の通信部７で通信デ
ータを受信する。

【００２７】サーボ演算部１０では、ＡＣモータ１２か
ら入力されたエンコーダ信号１３によって示される現在
位置のデータを現在速度値のデータに変換し、ＮＣ装置
１から転送された指令値と現在速度値との差分に基づい
て電流指令値を演算する。この電流指令値をＡＣモータ
駆動部１１により増幅してＡＣモータ１２に印加しこれ
を回転させる。パルスモータ１７及びＶＣＭ２１につい
ても同様にして、ＮＣ装置１でモータアドレス、ドライ
バ制御方法の種別及び指令値を生成し、通信部４から各
モータドライバに転送する。

【００２８】次に、図３と図４を用いてＮＣ装置１と各
モータドライバ間の通信手順を詳細に説明する。図３は
本実施例のＡＣモータドライバ６の通信部７の構成を詳
細に示した回路図である。以下の説明はＡＣモータドラ
イバ６の通信部７について行うが、パルスモータドライ
バ１４、ＶＣＭドライバ１８、入出力装置２３のそれぞ
れの通信部１４Ａ、１８Ａ、２３Ａも通信部７と同様の
構成を有し、かつ同様の動作をする。

【００２９】シリアル通信インターフェース３２の入力
端にシリアル伝送ケーブル５が接続されている。また出
力端には通信部１４Ａに接続されたシリアル伝送ケーブ
ル５Ａが接続されている。シリアル通信インターフェー
ス３２の他方の出力端は、シリアルデータをパラレルデ
ータに変換するパラレル変換部３３の入力端３３Ａと送
受信切換えスイッチの接点Ｂに接続されている。パラレ
ル変換部３３の出力端３３の出力端３３Ｂは送受信切換
えスイッチ３４の接点Ａに接続されている。送受信切換
えスイッチの共通端子Ｃはシリアル通信インターフェー
ス３２の他の入力端に接続されている。送受信切換えス
イッチ３４はパラレル変換部３３に接続されたコマンド
デコード９の制御出力３４Ａによって制御される。送受
信切換えスイッチ３４の切換によって、通信部４から受
信したデータを通過させて次のパルスモータドライバ１
４に転送するか、あるいは自己のモータドライバからＮ
Ｃ装置１に対してデータを送信するかを選択することが
できる。

【００３０】図４は本実施例のＡＣモータドライバ６の
データ受信時における動作のフローチャートである。図
１ないし図４を用いて本実施例の動作を説明する。ＮＣ
装置１から送信されたシリアルの通信データは、通信部
７のシリアル通信インターフェース３２を通ってシリア
ルパラレル変換部３３でパラレルのデータに変換され
る。ドライバＣＰＵ８のコマンドデコード９は、受信デ
ータを内部のバッファメモリに格納する（図４のフロー
チャートのステップ７１）。次に、先頭のデータである
ドライバアドレスと予め設定されている自己のアドレス
とを比較する（同ステップ７２）。一致していれば、受
信完了直後に、コマンドデコード９は送受信切換えスイ
ッチ３４を接点Ａ側に倒して、ＡＣモータドライバ６の
状態（ステータス）やエラー情報をＮＣ装置１に送信す
る（同ステップ７３）。

【００３１】コマンドデコード９からＮＣ装置１への送
信が終了すれば、直ちに送受信切換えスイッチ３４を接
点Ｂ側に倒しておく。送受信切換えスイッチは常に接点
Ｂ側に倒されているので、ドライバアドレスが一致しな
い場合でも次のパルスモータドライバ１４にシリアルの
データが送られることになる。

【００３２】次に、図２に示す通信データのドライバ種
別２８及びコマンドデータ２９を、受信したデータをデ
コードして読出す（同ステップ７４）。ドライバ種別２
８には、例えば、位置制御ループを実行し位置決めをす
るか、電流制御ループを実行し圧力制御をするかなどの
指令が格納されている。ステップ７５で、この判断を
し、位置制御ループの指令であればステップ７６を実行
し位置指令フラグをセットする。そうでなければステッ
プ７７を実行し、電流指令フラグをセットする。

【００３３】図５は本発明のＮＣ装置から送られるシリ
アル送信データとモータドライバからのシリアル送信デ
ータのタイミングを示すタイミングチャートである。Ｎ
Ｃ装置１からモータドライバ６に対して送信される通信
データ３５ないし３８は時間ｔｄ毎に出力される。ＡＣ
モータドライバ６からＮＣ装置１に対して送信されるデ
ータ３９ないし４２は時間ｔｄ内で各通信データ３５な
いし３８の後に送信される。通信部４は、等時間間隔で
送信データを発信する。制御周期をＴとし、ｎ台のモー
タドライバがＮＣ装置１に接続されているとすれば、通
信部４から各モータドライバに送信をする時間ｔｄは、
次式（１）のようになる。

【００３４】 ｔｄ＝Ｔ／ｎ （１）

【００３５】このように等時間間隔で各モータドライバ
に目標指令データを転送し、各モータドライバは受信し
たタイミングによりサーボ周期の同期を合わせることに
よってシリアル通信方式によるサーボ制御の性能を劣化
させることなくモータの制御が行える。

【００３６】なお、図１の通信部４とドライバ通信部７
とに光電変換器を設け、シリアル伝送ケーブル５ないし
５Ｄの代りに光ファイバーを用いて接続すれば、配線に
誘起するノイズの影響を受けることが無く、通信の信頼
性を向上させることができる。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、ＮＣ部で演算する目標
指令値に、モータ制御方法の種別情報やモータドライバ
のアドレス情報を付加し、シリアルデータとして複数の
モータドライバに転送する。複数のモータドライバ側で
は自己宛のデータのみを受信し、そのデータに含まれる
モータ制御方法の種別情報に基づいてモータの制御を行
う。これにより、ＮＣ装置の種類や、ＮＣ装置とモータ
ドライバ間の配線ケーブルの数が削減でき、自動機械の
コストダウンや、設備の小型化が可能になる。

【００３８】また、モータドライバはＮＣ装置からの等
時間間隔で送られてきた目標指令値データにサーボ周期
の同期をさせることによって、サーボ制御の性能を劣化
させることなくモータの制御が行える。さらに、ＮＣ装
置とモータドライバの間を光ファイバーで接続すれば、
自動機械のデータ伝送においてノイズの影響を受けるこ
とが無く、通信の信頼性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の自動機械のモータ制御装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】本実施例のモータ制御装置のＮＣ部からモータ
ドライバ部に転送する通信データの構成を示す図であ
る。

【図３】上記モータドライバ部の通信手段の構成を詳細
に示すブロック図である。

【図４】上記モータドライバ部の受信時における動作を
示すフローチャートである。

【図５】上記ＮＣ装置からのシリアル送信データとドラ
イバからのシリアル送信データのタイミングを示すタイ
ミングチャートである。

【図６】従来の自動機械のモータ制御装置の構成を示す
ブロック図である。

【符号の説明】 １ ＮＣ装置 ２ メインＣＰＵ ３ ＮＣ部 ４ ＮＣ通信部 ５ シリアル伝送ケーブル ６ ＡＣモータドライバ ７ ドライバ通信部 ８ ドライバＣＰＵ ９ 受信データコマンドデコード部 １０ サーボ演算部 １１ ＡＣモータ演算部 １２ ＡＣモータ １３ エンコーダ信号ケーブル １４ パルスモータドライバ １５ パルス発生部 １７ パルスモータ １８ ＶＣＭドライバ ２１ ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ２２ リニアスケール ２３ 入出力装置 ２４ 入出力インターフェース ３２ シリアル通信インターフェース ３３ シリアル／パラレル変換部 ３４ 送受信切換えスイッチ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の種類のモータが搭載されている自
   動機械のモータ制御装置において、 目標移動位置から単位時間ごとの指令値を演算する数値
   演算手段と、 前記数値演算手段で演算された結果にモータ制御方法の
   種別情報を付加して、複数のモータドライバに転送する
   通信手段と、 前記通信手段によって転送されたデータをモータドライ
   バ側で受信するドライバ通信手段と、 前記ドライバ通信手段で受信したデータから前記モータ
   制御方法の種別情報を取り出し、解読するデコード手段
   と、 前記デコード手段で解読されたモータ制御方法に基づい
   てモータに指令値を出力するサーボ演算手段とを備えた
   ことを特徴とする自動機械のモータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記通信手段が入力をシリアルデータに
   変換する手段と、 前記シリアルデータに変換されたデータを光信号に変換
   する光電変換手段と、 光信号を伝送する光ファイバ手段とを備えたことを特徴
   とする請求項１記載の自動機械のモータ制御装置。
3. 【請求項３】 前記通信手段でモータドライバに転送す
   る送信データにアドレス情報を付加するアドレス情報付
   加手段と、 モータドライバのデコード手段で前記アドレス情報が自
   己のアドレスと一致した場合のみ前記送信データを受信
   し、前記アドレス情報が自己のアドレスと一致しない場
   合は前記送信データを通過させ、次に接続されているモ
   ータドライバに転送する通信手段とを有することを特徴
   とする請求項１記載の自動機械のモータ制御装置。
4. 【請求項４】 前記通信手段において、指令値を予め定
   められた等時間間隔で送信する通信手段と、 前記通信手段から送信されたデータをモータドライバ側
   で受信した時刻に同期を合わせてモータの制御演算を行
   うサーボ演算手段とを有することを特徴とする請求項３
   記載の自動機械のモータ制御装置。
5. 【請求項５】 前記通信手段において、入出力機器の種
   別情報を付加する入出力種別情報付加手段と、 入出力機器側で前記通信手段から転送されたデータを受
   信し、センサ情報を読みとって送信する入出力通信手段
   とを有することを特徴とする請求項３記載の自動機械の
   モータ制御装置。