JPH11154797A - 吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子部品装着装置 - Google Patents
吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子部品装着装置Info
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- JPH11154797A JPH11154797A JP9320211A JP32021197A JPH11154797A JP H11154797 A JPH11154797 A JP H11154797A JP 9320211 A JP9320211 A JP 9320211A JP 32021197 A JP32021197 A JP 32021197A JP H11154797 A JPH11154797 A JP H11154797A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吸着ノズルに部品を吸着した実装ヘッドの適
切な吸着高さを設定し、部品に無理な負荷をかけないよ
うにして、部品の割れ、欠け等の発生を防止する。 【解決手段】 部品の吸着に先立ち、吸着高さ測定用ラ
インセンサー１８により、各吸着ノズル９毎に部品を吸
着しない状態で実装ヘッド８を下降させ、各設定条件に
て吸着高さを測定する。そこで、部品厚検査部で計測し
たノズル先端の高さのデータと、吸着高さ測定用ライン
センサー１８にて計測したデータとを比較し、真に必要
な各ノズル毎の吸着高さを設定しパーツフィーダーから
電子部品をダメージを与えずに取得する。
切な吸着高さを設定し、部品に無理な負荷をかけないよ
うにして、部品の割れ、欠け等の発生を防止する。 【解決手段】 部品の吸着に先立ち、吸着高さ測定用ラ
インセンサー１８により、各吸着ノズル９毎に部品を吸
着しない状態で実装ヘッド８を下降させ、各設定条件に
て吸着高さを測定する。そこで、部品厚検査部で計測し
たノズル先端の高さのデータと、吸着高さ測定用ライン
センサー１８にて計測したデータとを比較し、真に必要
な各ノズル毎の吸着高さを設定しパーツフィーダーから
電子部品をダメージを与えずに取得する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品をプリン
ト基板などの装着対象物の上に装着する電子部品装着装
置における吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子
部品装着装置に関するものである。
ト基板などの装着対象物の上に装着する電子部品装着装
置における吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子
部品装着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の電子部品装着装置は図７
に示すように構成されている。図７において、１は部品
実装機構部、２は部品供給部、３は部品吸着部、４は部
品厚検査部、５は部品認識部、６は部品装着部である。
に示すように構成されている。図７において、１は部品
実装機構部、２は部品供給部、３は部品吸着部、４は部
品厚検査部、５は部品認識部、６は部品装着部である。
【０００３】部品実装機構部１は、図示しない回転駆動
機構により回転駆動される支持機構部７の周辺に複数個
の実装ヘッド８が配置されており、各実装ヘッド８は、
下端部に吸着ノズル９を有し、支持機構部７に対し上下
動されるようになっている。
機構により回転駆動される支持機構部７の周辺に複数個
の実装ヘッド８が配置されており、各実装ヘッド８は、
下端部に吸着ノズル９を有し、支持機構部７に対し上下
動されるようになっている。
【０００４】部品供給部２は、複数個のパーツフィーダ
１０を備えている。部品吸着部３は、図示されいないが
前記実装ヘッド８を上下動させる機構を備えている。
１０を備えている。部品吸着部３は、図示されいないが
前記実装ヘッド８を上下動させる機構を備えている。
【０００５】部品厚検出部４は、実装ヘッド８の吸着ノ
ズル９の先端の高さ及びそのノズルに吸着された電子部
品の厚みを同時に計測するラインセンサー１１を備えて
いる。
ズル９の先端の高さ及びそのノズルに吸着された電子部
品の厚みを同時に計測するラインセンサー１１を備えて
いる。
【０００６】部品認識部５は、吸着ノズル９に吸着され
た電子部品を撮影する認識用カメラ１２を備えている。
部品装着部６は、プリント基板１４を保持して任意の水
平方向に移動できるＸＹテーブル１３を備えている。１
５はＸＹテーブル駆動装置である。
た電子部品を撮影する認識用カメラ１２を備えている。
部品装着部６は、プリント基板１４を保持して任意の水
平方向に移動できるＸＹテーブル１３を備えている。１
５はＸＹテーブル駆動装置である。
【０００７】上記構成において、部品供給部２における
部品取得の位置である部品吸着部３に位置する実装ヘッ
ド８が、予めラインセンサー１１で各ノズル毎の先端の
高さを測定し、その測定データから吸着ストローク調整
機構により必要なストローク量だけ下降し、吸着ノズル
９により電子部品を吸着して取得し、その実装ヘッド８
が上昇した後、支持機構部７の回転により実装ヘッド８
を移動させ、部品厚検査部４のラインセンサー１１で吸
着ノズル９の高さおよび吸着した電子部品の厚さを測定
する。さらに部品認識部５の認識用カメラ１２で部品の
吸着状態を撮影、解析した後、図示しない補正機構によ
り吸着状態に対し補正を行い、電子部品は部品装着部６
に送られる。
部品取得の位置である部品吸着部３に位置する実装ヘッ
ド８が、予めラインセンサー１１で各ノズル毎の先端の
高さを測定し、その測定データから吸着ストローク調整
機構により必要なストローク量だけ下降し、吸着ノズル
９により電子部品を吸着して取得し、その実装ヘッド８
が上昇した後、支持機構部７の回転により実装ヘッド８
を移動させ、部品厚検査部４のラインセンサー１１で吸
着ノズル９の高さおよび吸着した電子部品の厚さを測定
する。さらに部品認識部５の認識用カメラ１２で部品の
吸着状態を撮影、解析した後、図示しない補正機構によ
り吸着状態に対し補正を行い、電子部品は部品装着部６
に送られる。
【０００８】一方、ラインサンサー１１により測定した
データから装着ストロークを図示しない制御装置により
計算し、その計算結果に基づいて指令を出し、図示しな
い装着ストローク調整機構により実装ヘッド８を下降さ
せて吸着を解く。
データから装着ストロークを図示しない制御装置により
計算し、その計算結果に基づいて指令を出し、図示しな
い装着ストローク調整機構により実装ヘッド８を下降さ
せて吸着を解く。
【０００９】これにより、ＸＹテーブル１３の上のプリ
ント基板１４の所定の装着位置に、所定の角度で、また
所定の装着ストロークで電子部品を装着するようになっ
ている。
ント基板１４の所定の装着位置に、所定の角度で、また
所定の装着ストロークで電子部品を装着するようになっ
ている。
【００１０】上記一連の部品装着作業は、複数個の実装
ヘッド８を循環して移動させることのより連続的に実施
されるものである。
ヘッド８を循環して移動させることのより連続的に実施
されるものである。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では、吸着位置で実装ヘッド８を下降させると
きの加速度、及び実装ヘッド８の重量により、下降させ
るときの加速度に比例して働く力が大きくなり、実装ヘ
ッド８の図示しない支持部の伸びやガタ等により所定の
吸着ストロークよりもオーバーストロークを生じ、ひい
ては電子部品に大きな負荷を与えることになって、割れ
や欠け等の原因となるという問題がある。
来の装置では、吸着位置で実装ヘッド８を下降させると
きの加速度、及び実装ヘッド８の重量により、下降させ
るときの加速度に比例して働く力が大きくなり、実装ヘ
ッド８の図示しない支持部の伸びやガタ等により所定の
吸着ストロークよりもオーバーストロークを生じ、ひい
ては電子部品に大きな負荷を与えることになって、割れ
や欠け等の原因となるという問題がある。
【００１２】本発明は、そのような従来技術の問題点を
解決するもので、適切な吸着ストロークを設定し、部品
に無理な負荷をかけないようにした電子部品装着装置を
提供することを目的とする。
解決するもので、適切な吸着ストロークを設定し、部品
に無理な負荷をかけないようにした電子部品装着装置を
提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の吸着ノズルの下
降ストローク制御方法は、吸着ノズルを部品供給部での
下降速度と同じ速度で下降させてさせて下降ストローク
を実測し、この実測値に基づいて部品供給部での部品吸
着ノズルの下降ストロークを補正することを特徴とす
る。
降ストローク制御方法は、吸着ノズルを部品供給部での
下降速度と同じ速度で下降させてさせて下降ストローク
を実測し、この実測値に基づいて部品供給部での部品吸
着ノズルの下降ストロークを補正することを特徴とす
る。
【００１４】この本発明によると、適切な吸着ストロー
クで部品に無理な負荷をかけないで部品を吸着ノズルで
取り出すことができる。
クで部品に無理な負荷をかけないで部品を吸着ノズルで
取り出すことができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】請求項１記載の吸着ノズルの下降
ストローク制御方法は、吸着ノズルを下降させて部品供
給部の部品を吸着し、吸着した部品を部品装着部の装着
対象物に実装するに際し、吸着ノズルを部品供給部での
下降速度と同じ速度で下降させてさせて下降ストローク
を実測し、この実測値に基づいて部品供給部での部品吸
着ノズルの下降ストロークを補正することを特徴とす
る。
ストローク制御方法は、吸着ノズルを下降させて部品供
給部の部品を吸着し、吸着した部品を部品装着部の装着
対象物に実装するに際し、吸着ノズルを部品供給部での
下降速度と同じ速度で下降させてさせて下降ストローク
を実測し、この実測値に基づいて部品供給部での部品吸
着ノズルの下降ストロークを補正することを特徴とす
る。
【００１６】請求項２記載の電子部品装着装置は、下端
部にそれぞれ部品吸着ノズルを有する複数個の実装ヘッ
ドが回転駆動される支持機構部に配設され、所定位置に
来た前記実装ヘッドを上下動させる駆動手段を備えた部
品実装機構部と、部品吸着部で上下動して部品を吸着す
る前記実装ヘッドの部品吸着ノズルに部品を供給する部
品供給部と、部品を吸着した実装ヘッドの吸着ノズル先
端の高さ及び吸着した部品の厚みを測定する部品厚検査
部と、吸着ノズルに吸着された電子部品の状態を認識す
る部品認識部と、部品装着部で前記実装ヘッドが上下動
し部品吸着ノズルに吸着した電子部品を装着する部品装
着対象物を保持してＸ方向およびＹ方向に移動可能なＸ
Ｙテーブルと、前記ＸＹテーブルを駆動する駆動手段と
を備えた電子部品装着装置において、前記部品供給部に
おける吸着面と同じ高さに設置され吸着高さを測定する
測定手段と、前記部品厚検査部の計測結果と前記吸着高
さ測定手段で測定した吸着高さデータとを比較して真に
必要な各ノズル毎の吸着高さを演算して前記部品供給部
における吸着ノズルの下降ストロークを制御する制御手
段とを設けたことを特徴とする。
部にそれぞれ部品吸着ノズルを有する複数個の実装ヘッ
ドが回転駆動される支持機構部に配設され、所定位置に
来た前記実装ヘッドを上下動させる駆動手段を備えた部
品実装機構部と、部品吸着部で上下動して部品を吸着す
る前記実装ヘッドの部品吸着ノズルに部品を供給する部
品供給部と、部品を吸着した実装ヘッドの吸着ノズル先
端の高さ及び吸着した部品の厚みを測定する部品厚検査
部と、吸着ノズルに吸着された電子部品の状態を認識す
る部品認識部と、部品装着部で前記実装ヘッドが上下動
し部品吸着ノズルに吸着した電子部品を装着する部品装
着対象物を保持してＸ方向およびＹ方向に移動可能なＸ
Ｙテーブルと、前記ＸＹテーブルを駆動する駆動手段と
を備えた電子部品装着装置において、前記部品供給部に
おける吸着面と同じ高さに設置され吸着高さを測定する
測定手段と、前記部品厚検査部の計測結果と前記吸着高
さ測定手段で測定した吸着高さデータとを比較して真に
必要な各ノズル毎の吸着高さを演算して前記部品供給部
における吸着ノズルの下降ストロークを制御する制御手
段とを設けたことを特徴とする。
【００１７】以下、本発明の各実施の形態を図１〜図６
に基づいて説明する。なお、従来例を示す図７と同一の
作用を成すものには同一の符号を付けて説明する。
に基づいて説明する。なお、従来例を示す図７と同一の
作用を成すものには同一の符号を付けて説明する。
【００１８】（実施の形態１）図１〜図５は（実施の形
態１）を示す。図１は本発明の電子部品装着装置を示
し、本発明の特徴部を除く基本的な動作は図７に示した
従来例と同一である。
態１）を示す。図１は本発明の電子部品装着装置を示
し、本発明の特徴部を除く基本的な動作は図７に示した
従来例と同一である。
【００１９】１８は、パーツフィーダ１０の吸着面と同
じ高さに設置され、吸着高さを測定する吸着高さ測定手
段としての吸着高さ検出用ラインセンサーである。図２
に示すように、吸着ノズル９が電子部品Ｐを吸着する
際、まれに電子部品Ｐを吸着できない場合や、吸着して
も電子部品Ｐの姿勢が正常でないなど異常状態が発生す
る。図２において（ａ）は正常な吸着状態、（ｂ）は電
子部品Ｐを吸着していない場合、（ｃ）は電子部品Ｐの
姿勢が異常な場合をそれぞれ示している。
じ高さに設置され、吸着高さを測定する吸着高さ測定手
段としての吸着高さ検出用ラインセンサーである。図２
に示すように、吸着ノズル９が電子部品Ｐを吸着する
際、まれに電子部品Ｐを吸着できない場合や、吸着して
も電子部品Ｐの姿勢が正常でないなど異常状態が発生す
る。図２において（ａ）は正常な吸着状態、（ｂ）は電
子部品Ｐを吸着していない場合、（ｃ）は電子部品Ｐの
姿勢が異常な場合をそれぞれ示している。
【００２０】このような吸着状態を検査するための１つ
の方法は、これらの各状態について吸着ノズル９と電子
部品Ｐを横方向から見てその下端の高さを測定して判定
することである。
の方法は、これらの各状態について吸着ノズル９と電子
部品Ｐを横方向から見てその下端の高さを測定して判定
することである。
【００２１】図２のｈ１，ｈ２，ｈ３は、それぞれ
（ａ）（ｂ）（ｃ）の各状態におけるノズルと電子部品
Ｐの下端の高さである。正常な高さｈ１に比べて、電子
部品Ｐを吸着していない場合の高さｈ２は大きく、また
電子部品Ｐの姿勢が異常である場合の高さｈ３は小さ
い。
（ａ）（ｂ）（ｃ）の各状態におけるノズルと電子部品
Ｐの下端の高さである。正常な高さｈ１に比べて、電子
部品Ｐを吸着していない場合の高さｈ２は大きく、また
電子部品Ｐの姿勢が異常である場合の高さｈ３は小さ
い。
【００２２】よって、ｈ１に対してある程度の誤差Δｈ
を考慮して、測定した高さ（ｈ１＋Δｈ）より大きい場
合、及び（ｈ１−Δｈ）より小さい場合は、何らかの吸
着異常であると判定できる。
を考慮して、測定した高さ（ｈ１＋Δｈ）より大きい場
合、及び（ｈ１−Δｈ）より小さい場合は、何らかの吸
着異常であると判定できる。
【００２３】実際にこのような測定を行う場合、図３に
示したようなラインセンサー１１を用いて、投光側１６
から発せられた光が吸着ノズル９や電子部品Ｐで遮られ
る高さｈを受光側１７で検出するなどの方法が採られ
る。
示したようなラインセンサー１１を用いて、投光側１６
から発せられた光が吸着ノズル９や電子部品Ｐで遮られ
る高さｈを受光側１７で検出するなどの方法が採られ
る。
【００２４】また、図４に示すように予め各ノズル毎に
電子部品を吸着していないノズル先端の高さｈ２を測定
しておく。これは図２の（ｂ）の状態を測定するのと同
様となる。
電子部品を吸着していないノズル先端の高さｈ２を測定
しておく。これは図２の（ｂ）の状態を測定するのと同
様となる。
【００２５】さて、電子部品の装着時に必要な吸着スト
ロークは、予め与えられた吸着ストローク及び図４のよ
うにしてラインセンサー１１で測定した測定データによ
る補正値で決定されるが、吸着位置で実装ヘッド８を下
降させるときの加速度、及び実装ヘッド８の重量により
下方に下降させるときの加速度に比例して働く力が大き
くなり、実装ヘッド８の図示しない支持部の伸び等によ
り所定の吸着ストロークよりもオーバーストロークを生
じ、吸着ノズル９の先端部では指定した吸着ストローク
が得られない。
ロークは、予め与えられた吸着ストローク及び図４のよ
うにしてラインセンサー１１で測定した測定データによ
る補正値で決定されるが、吸着位置で実装ヘッド８を下
降させるときの加速度、及び実装ヘッド８の重量により
下方に下降させるときの加速度に比例して働く力が大き
くなり、実装ヘッド８の図示しない支持部の伸び等によ
り所定の吸着ストロークよりもオーバーストロークを生
じ、吸着ノズル９の先端部では指定した吸着ストローク
が得られない。
【００２６】そこで、本実施の形態では、図５（図１の
Ａ方向よりの矢視図）に示したように、部品供給部３の
上に前記の吸着高さ検出用ラインセンサー１８を設置
し、制御装置２３へ接続する。この制御装置２３はマイ
クロコンピュータで構成されている。
Ａ方向よりの矢視図）に示したように、部品供給部３の
上に前記の吸着高さ検出用ラインセンサー１８を設置
し、制御装置２３へ接続する。この制御装置２３はマイ
クロコンピュータで構成されている。
【００２７】制御装置２３の構成を具体的な処理動作に
基づいて説明する。動作としては、まず図５の吸着高さ
測定位置（ａ）で、各ノズル毎に実装ヘッド８を下降さ
せ、各設定条件にて吸着高さを測定する。吸着時のノズ
ル先端の下限は吸着対象の電子部品の上面（吸着面）か
ら通常０または多少の隙間を持たせる値で設定するが、
もし実装ヘッド８がオーバーストロークを生じているの
であれば吸着高さ測定用ラインセンサー１８はその状態
を測定する。
基づいて説明する。動作としては、まず図５の吸着高さ
測定位置（ａ）で、各ノズル毎に実装ヘッド８を下降さ
せ、各設定条件にて吸着高さを測定する。吸着時のノズ
ル先端の下限は吸着対象の電子部品の上面（吸着面）か
ら通常０または多少の隙間を持たせる値で設定するが、
もし実装ヘッド８がオーバーストロークを生じているの
であれば吸着高さ測定用ラインセンサー１８はその状態
を測定する。
【００２８】次に、通常吸着時は任意のパーツフィーダ
から電子部品を取得するためモータ１９、ボールネジ２
０により部品供給部３を図５の（ｂ）の部品吸着位置に
移動させ電子部品吸着作業を行う。その際、前記ライン
センサー１１による計測データを計算した値と吸着高さ
測定用ラインセンサー１８にて計測したデータを比較
し、ノズル先端を挙動させる機構内で生じた歪み（伸び
やガタ）等によるノズル先端部のオーバーストローク量
を各吸着時の加速度毎に算定し、各ノズル毎の吸着高さ
の設定を補正して真に必要な各ノズル毎の吸着高さの設
定を可能にしている。第１〜第３の吸着ノズルに対する
吸着高さの設定が何れもＳであって、第１〜第３の吸着
ノズルを実際に作動させて検出したオーバーストローク
量がｓ１，ｓ２，ｓ３であった場合には、第１の吸着ノ
ズルが部品吸着を実際に行う場合にはストローク目標値
を（ Ｓ−ｓ１ ）に補正して運転し、第２の吸着ノズ
ルが部品吸着を実際に行う場合にはストローク目標値を
（ Ｓ−ｓ２ ）に補正して運転し、第３の吸着ノズル
が部品吸着を実際に行う場合にはストローク目標値を
（ Ｓ−ｓ３ ）に補正して運転する。
から電子部品を取得するためモータ１９、ボールネジ２
０により部品供給部３を図５の（ｂ）の部品吸着位置に
移動させ電子部品吸着作業を行う。その際、前記ライン
センサー１１による計測データを計算した値と吸着高さ
測定用ラインセンサー１８にて計測したデータを比較
し、ノズル先端を挙動させる機構内で生じた歪み（伸び
やガタ）等によるノズル先端部のオーバーストローク量
を各吸着時の加速度毎に算定し、各ノズル毎の吸着高さ
の設定を補正して真に必要な各ノズル毎の吸着高さの設
定を可能にしている。第１〜第３の吸着ノズルに対する
吸着高さの設定が何れもＳであって、第１〜第３の吸着
ノズルを実際に作動させて検出したオーバーストローク
量がｓ１，ｓ２，ｓ３であった場合には、第１の吸着ノ
ズルが部品吸着を実際に行う場合にはストローク目標値
を（ Ｓ−ｓ１ ）に補正して運転し、第２の吸着ノズ
ルが部品吸着を実際に行う場合にはストローク目標値を
（ Ｓ−ｓ２ ）に補正して運転し、第３の吸着ノズル
が部品吸着を実際に行う場合にはストローク目標値を
（ Ｓ−ｓ３ ）に補正して運転する。
【００２９】（実施の形態２）図６は（実施の形態２）
を示す。（実施の形態１）では吸着高さ測定用ラインセ
ンサー１８にて吸着ノズル９のオーバーストローク計測
したが、この（実施の形態２）ではラインセンサー１８
に代わってロードセルを用いて実現できる。
を示す。（実施の形態１）では吸着高さ測定用ラインセ
ンサー１８にて吸着ノズル９のオーバーストローク計測
したが、この（実施の形態２）ではラインセンサー１８
に代わってロードセルを用いて実現できる。
【００３０】図６（図１のＡ方向よりの矢視図）に示し
たように、部品供給部３の上に、パーツフィーダ１０の
吸着面と同じ高さにロードセル２１の感知部２４をブロ
ック２２を介して設置し、図示しない制御装置へ接続す
る。
たように、部品供給部３の上に、パーツフィーダ１０の
吸着面と同じ高さにロードセル２１の感知部２４をブロ
ック２２を介して設置し、図示しない制御装置へ接続す
る。
【００３１】動作としては、前記ラインセンサー使用の
場合と同様にまず（ａ）吸着高さ測定位置で、各ノズル
毎に、実装ヘッド８を下降させ、各設定条件にて吸着高
さを測定する。吸着時のノズル先端の下限は吸着対象の
電子部品の上面（吸着面）から通常０または多少の隙間
を持たせる値で設定するが、もし実装ヘッド８がオーバ
ーストロークを生じているのであればロードセル２１は
その状態を検知する。吸着ストロークを変化させロード
セル２１に接触しなくなる吸着ストロークを探す。
場合と同様にまず（ａ）吸着高さ測定位置で、各ノズル
毎に、実装ヘッド８を下降させ、各設定条件にて吸着高
さを測定する。吸着時のノズル先端の下限は吸着対象の
電子部品の上面（吸着面）から通常０または多少の隙間
を持たせる値で設定するが、もし実装ヘッド８がオーバ
ーストロークを生じているのであればロードセル２１は
その状態を検知する。吸着ストロークを変化させロード
セル２１に接触しなくなる吸着ストロークを探す。
【００３２】次に、（ｂ）通常吸着時は任意のパーツフ
ィーダから電子部品を取得するためモータ１９、ボール
ネジ２０により部品供給部３を移動させ電子部品吸着作
業を行う。その際、前記ラインセンサー１１による計測
データを計算した値とロードセル２１にて計測したデー
タを比較し、ノズル先端を挙動させる機構内で生じた歪
み（伸びやガタ）等によるノズル先端部のオーバースト
ローク量を各吸着時の加速度毎に算定し、真に必要な各
ノズル毎の吸着高さの設定を可能にするのである。
ィーダから電子部品を取得するためモータ１９、ボール
ネジ２０により部品供給部３を移動させ電子部品吸着作
業を行う。その際、前記ラインセンサー１１による計測
データを計算した値とロードセル２１にて計測したデー
タを比較し、ノズル先端を挙動させる機構内で生じた歪
み（伸びやガタ）等によるノズル先端部のオーバースト
ローク量を各吸着時の加速度毎に算定し、真に必要な各
ノズル毎の吸着高さの設定を可能にするのである。
【００３３】上記の各実施の形態では、吸着高さ測定手
段としてはラインセンサーまたはロードセルを用いた
が、前記やギャップセンサー、レーザー変位計等を用い
ても可能でありその測定手段を限定するものでない。
段としてはラインセンサーまたはロードセルを用いた
が、前記やギャップセンサー、レーザー変位計等を用い
ても可能でありその測定手段を限定するものでない。
【００３４】上記の各実施の形態のオーバーストローク
量の測定は、吸着ノズルが部品吸着に際して毎回実行す
るように構成される場合と、規定回数の部品吸着の度に
実行するように構成される場合と、定期的（具体的に
は、規定時間ごとに、または電子部品吸着装置の運転の
開始を支持する度に）実行するように構成される場合と
など、各種の実施例を取ることができる。
量の測定は、吸着ノズルが部品吸着に際して毎回実行す
るように構成される場合と、規定回数の部品吸着の度に
実行するように構成される場合と、定期的（具体的に
は、規定時間ごとに、または電子部品吸着装置の運転の
開始を支持する度に）実行するように構成される場合と
など、各種の実施例を取ることができる。
【００３５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、実装ヘッ
ドのノズル先端の高さを予め吸着時に測定し、その測定
データと部品厚検査部で検出したデータとを比較し、真
に必要な各ノズル毎の吸着高さを微調整するもので、従
来のようにオーバーストロークにより電子部品に大きな
負荷を与えて部品の割れや欠けを生ずるということがな
くなり、適切なストロークで電子部品をパーツフィーダ
ーから取得することができる。
ドのノズル先端の高さを予め吸着時に測定し、その測定
データと部品厚検査部で検出したデータとを比較し、真
に必要な各ノズル毎の吸着高さを微調整するもので、従
来のようにオーバーストロークにより電子部品に大きな
負荷を与えて部品の割れや欠けを生ずるということがな
くなり、適切なストロークで電子部品をパーツフィーダ
ーから取得することができる。
【図１】本発明の（実施の形態１）における電子部品装
着装置の機構部分の斜視図
着装置の機構部分の斜視図
【図２】吸着ノズルに電子部品が吸着された各種状態を
示す図
示す図
【図３】吸着ノズルに電子部品が吸着された状態を検査
する手段の一例を示す図
する手段の一例を示す図
【図４】吸着ノズルの先端部の高さを測定する手段の一
例を示す図
例を示す図
【図５】本発明は（実施の形態１）における吸着高さ測
定の動作説明図
定の動作説明図
【図６】本発明の（実施の形態２）における吸着高さ測
定の動作説明図
定の動作説明図
【図７】従来例における電子部品装着装置の機構部分の
斜視図
斜視図
１ 部品実装機構部 ２ 部品供給部 ３ 部品吸着部 ４ 部品厚検査部 ５ 部品認識部 ６ 部品装着部 ７ 支持機構部 ８ 実装ヘッド ９ 吸着ノズル １０ パーツフィーダ １１ ラインセンサ １２ 認識用カメラ １３ ＸＹテーブル １４ プリント基板 １５ 駆動装置 １６ 投光側 １７ 受光側 １８ 吸着高さ測定用ラインセンサー １９ モータ ２０ ボールネジ ２１ ロードセル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀬野 眞透 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 佐野 智則 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 吸着ノズルを下降させて部品供給部の部
品を吸着し、吸着した部品を部品装着部の装着対象物に
実装するに際し、吸着ノズルを部品供給部での下降速度
と同じ速度で下降させてさせて下降ストロークを実測
し、この実測値に基づいて部品供給部での部品吸着ノズ
ルの下降ストロークを補正する吸着ノズルの下降ストロ
ーク制御方法。 - 【請求項２】下端部にそれぞれ部品吸着ノズルを有する
複数個の実装ヘッドが、回転駆動される支持機構部に配
設され、所定位置に来た前記実装ヘッドを上下動させる
駆動手段を備えた部品実装機構部と、 部品吸着部で上下動して部品を吸着する前記実装ヘッド
の部品吸着ノズルに部品を供給する部品供給部と、 部品を吸着した実装ヘッドの吸着ノズル先端の高さ及び
吸着した部品の厚みを測定する部品厚検査部と、 吸着ノズルに吸着された電子部品の状態を認識する部品
認識部と、 部品装着部で前記実装ヘッドが上下動し部品吸着ノズル
に吸着した電子部品を装着する部品装着対象物を保持し
てＸ方向およびＹ方向に移動可能なＸＹテーブルと、 前記ＸＹテーブルを駆動する駆動手段とを備えた電子部
品装着装置において、 前記部品供給部における吸着面と同じ高さに設置され吸
着高さを測定する測定手段と、 前記部品厚検査部の計測結果と前記吸着高さ測定手段で
測定した吸着高さデータとを比較して真に必要な各ノズ
ル毎の吸着高さを演算して前記部品供給部における吸着
ノズルの下降ストロークを制御する制御手段とを設けた
電子部品装着装置。 - 【請求項３】吸着高さを測定する測定手段を、ラインセ
ンサーで構成した請求項２記載の電子部品装着装置。 - 【請求項４】吸着高さを測定する測定手段を、部品の吸
着面に感知部が配設されたロードセルを有し、ロードセ
ルの感知部に吸着ノズルが当接したことを検出して吸着
ノズルの下降ストロークを変更してロードセルの感知部
に吸着ノズルが当接しない下降ストロークを探すように
構成した請求項２記載の電子部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9320211A JPH11154797A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | 吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9320211A JPH11154797A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | 吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11154797A true JPH11154797A (ja) | 1999-06-08 |
Family
ID=18118964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9320211A Pending JPH11154797A (ja) | 1997-11-21 | 1997-11-21 | 吸着ノズルの下降ストローク制御方法と電子部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11154797A (ja) |
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