JPH11160085A - 位置測定方法およびそのシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路を走行する車輌の位置及び走行軌跡を簡単
な構成で得る為の手段を備える位置測定システムの車載
装置を提供する。 【解決手段】車輌１２に搭載される位置測定装置１００
は、道路に設置されている車輌検知・交信装置１３より
位置情報を含む光ビーコン信号を受信する受光装置１
と、該受信した信号から位置情報を取り出す位置受信装
置２と、自律的に走行した移動方向と距離を検出する自
律的走行検出装置５と、道路地図を記憶する為の記憶装
置６と、前記位置情報と自律的に走行した移動方向と距
離情報により、該当時点での車輌の現在位置を算出し、
記憶装置６に格納されている地図を読み出し、該現在位
置を前記読み出した地図上に特定する位置決定装置４
と、前記地図及び特定された地点を予め定められた記号
で重ね合わせて表示する表示装置７とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地上の位置を測定
する方法に関するものであり、特に、自動車、トラック
等の車輌の道路走行位置および走行軌跡を簡単な構成で
得る為の手段に関する。

【０００２】

【従来の技術】車輌の走行位置や軌跡を正確に測定する
ことは、カーナビゲーションや物流管理、流通サービス
等において最重要な課題である。

【０００３】従来は、各種論文、製品カタログに記述さ
れている通り、複数の人工衛星よりの電波を受信し、そ
れらに含まれる要素の差分を求め、緯度、経度、高度を
算出するＧＰＳ（Global Positioning System）を用い
ていた。この方法のひとつはディファレンシャルＧＰＳ
と呼ばれており、従来の主流技術として広範囲に普及し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術は、以
下の様な課題がある。（１）既存の人工衛星から送信さ
れたＧＰＳ信号の情報を前提としている為、何らかの原
因で電波が受信できなくなったり、受信した内容が解釈
できない場合、位置測定が不可能となる。（２）人工衛
星自身の補正、点検等が定期／不定期に発生しており、
このタイミングでの情報を採用した場合、大きな測定誤
差が発生してしまう。（３）人工衛星の動きは、自身と
地球との関係で定まる定軌道上を運行しており、地上の
道路ネットワークとの関連は無いので、地上のランドマ
ーク（目標、境界標等）的情報が得られない。

【０００５】各々につき以下説明する。上記（１）につ
いては、人工衛星の運用目的が現在ではＧＰＳが主では
なく、他の商業的、科学的、戦略的ニーズが主である
為、ＧＰＳ用情報取得基盤は極めて脆弱と言わざるを得
ない。例えば、戦略防衛的事象が発生した場合、電波発
射が停止となるか、情報が暗号化（スクランブル）され
ることが予想される。この様な状態になるとＧＰＳ位置
を唯一の手段としているカーナビゲーションや物流管
理、流通サービスは全て機能停止に至る。また、上記
（１）が発生していない場合は、上記（２）が問題とな
る。すなわち数十個存在する人工衛星はそれぞれの健康
チェックや補正の為に定期／不定期に通常と異なる情報
を出力する為、使用するその他の衛星からの情報が正確
であっても、大きな誤差の発生は避け得ない。

【０００６】さらに、上記（３）は、人工衛星は、地上
の地形や道路ネットワークとは関連なく運用されている
為当然である。

【０００７】しかし、本発明の対象は、地上（一部地下
も含む）を走行する車輌の走行に関するものである為、
ランドマーク情報が無い場合は、極めて膨大な移動情報
を記憶しておかないと正確な位置の特定や走行履歴再現
が困難である。

【０００８】そこで本発明は、上記従来技術における問
題点を考慮してなされたものであり、その目的は、簡単
な構成で正確な位置を測定する位置測定方法と、それを
実現する路側装置および車載装置からなる位置測定シス
テムを提供することにある。

【０００９】また、本発明の他の目的は、上記位置測定
システムにおいて、少ない記憶データ量で長期間の走行
履歴を記録する手段を備えた位置測定方法およびそのシ
ステム、並びに、そのシステムの車載装置を提供するこ
とにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明による位置測定システムは、道路を走行する車
輌に搭載される車載装置と、該道路に沿って互いに離れ
て設置される複数の路側装置とを備える。

【００１１】前記複数の路側装置の各々は、例えば、無
線通信手段と、前記無線通信手段の通信可能範囲の位置
を示す位置情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に
記憶された位置情報を含む信号を、前記通信可能範囲を
通過する車輌へ向かって送信させるように、前記無線通
信手段を制御する制御手段とを備える。

【００１２】前記車載装置は、例えば、前記路側装置か
ら送信されてくる信号を受信する為の受信手段と、該受
信信号から当該路側装置の通信可能領域の位置を示す位
置情報（ｘ，ｙ）を取り出す位置受信手段と、自律的に
走行した移動方向と距離（Δｘ，Δｙ）を検出する自律
的走行検出手段と、前記位置情報（ｘ，ｙ）と自律的に
走行した移動方向と距離情報（Δｘ，Δｙ）とにより、
該当時点での車輌の現在位置（ｘ＋Δｘ，ｙ＋Δｙ）を
算出する位置決定手段とを備える。

【００１３】前記路側装置は、例えば、我国では光ビー
コンと呼ばれる装置が全国の主要交差点に配備される車
輌検知・交信装置で実現可能である。交信する位置情報
については、絶対座標である緯度（ｘ）、経度（ｙ）、
あるいは全国に亘りユニークに番号づけられた交差点番
号が少なくとも必要である。交差点番号の場合は、予め
対応する絶対座標を記憶して照合決定すればよい。

【００１４】また、前記車載装置の自律的走行検出手段
は、ジャイロ、磁気方位計、距離検出器等の公知技術に
よって実現できる。また、上記目的を達成するために本
発明の位置測定システムにおいて、前記車載装置は、前
記複数の路側装置の各々から送信される位置情報を含む
信号を受信する為の受信手段と、前記受信した信号から
位置情報を取り出す位置受信手段と、時刻を管理する時
刻管理手段と、車輌の走行軌跡に関する情報を記憶する
為の記憶手段と、前記位置情報を含む信号を受信する毎
に、前記取り出された位置情報が示す位置を当該装置を
搭載した車輌の現在位置とし、該現在位置と前記時刻管
理手段により得られたその時点での時刻とを、走行軌跡
情報として前記記憶手段に格納する位置決定手段とを具
備する。

【００１５】また、更に前記車載装置は、前記車輌検知
・交信装置より位置情報を受信したタイミングでの位置
の記憶に加え、前記時間管理手段により前記位置情報を
受信した後の一定時間毎に、その時点での時刻、およ
び、前記受信した位置情報と前記自律的走行検出手段と
を用いて前記位置決定手段によって決定されたその時点
での現在位置（ｘ＋ΔＸ，ｙ＋Δｙ）を、走行軌跡情報
として記憶する様に構成してもよい。

【００１６】また、上記目的を達成するために本発明の
位置測定方法においては、道路に沿って互いに離れた複
数の地点から、該地点の位置を示す位置情報を含む信号
を無線通信によって送信し、前記複数の地点のいずれか
を通過する車輌に搭載した無線通信機能を備えた車載装
置によって、送信されてくる位置情報を取得し、前記位
置情報を取得した後に走行した移動方向および距離を自
律的に検出し、前記取得した位置情報と、自律的に検出
した移動方向および距離とから、当該車輌の現在位置を
決定する。

【００１７】また、上記目的を達成するために本発明の
位置測定方法においては、道路に沿って互いに離れた複
数の地点から、該地点の位置を示す位置情報を含む信号
を無線通信によって送信し、前記複数の地点のいずれか
を通過する車輌に搭載した無線通信機能を備えた車載装
置によって、送信されてくる位置情報を取得し、該取得
した位置情報とその時点での時刻とを走行軌跡情報とし
て記憶する。

【００１８】本発明によれば、簡単な構成の装置によ
り、人工衛星等の電波情報に頼らず、かつ精度のばらつ
きがなく、車輌等の道路を走行する輸配送手段の正確な
位置を検出することができる。また、極めて少ない記憶
容量で長期間に及び走行履歴を記憶することができる。

【００１９】本発明による位置測定システムは、以下の
様に動作する為、上記目的を達成することができる。

【００２０】光ビーコン等の車輌検知・交信装置は既に
主要交差点への配備が急速に進んでおり、この装置と交
信する為の装置を装備した車輌の数も増加中である。こ
の路車間交信システムに、本発明を適用した場合を例に
挙げて説明する。

【００２１】最初、前記車輌検知・交信装置の各々との
交信タイミングで、正確な位置が前記位置受信手段で取
り出される。誤差は実質的にゼロである。次に、交差点
間を走行中は前記自律的走行検出手段により移動方向と
距離が得られる。ここでの誤差は、次の交差点までの方
向距離より大きくなることはない。この様にして、常に
車輌検出・交信装置が設置された交差点が通過指標とな
るので、大きな誤差の発生なしに正確な位置を得ること
ができる。このようにして得られた現在位置を表示装置
上に表示された地図に重ねあわせて表示することで、ド
ライバーなどのユーザは自身の車輌の現在位置を容易に
確認できる。

【００２２】また、前記車輌検知・交信装置との交信タ
イミングを用い、このタイミングでの時刻をキー情報と
して位置情報を前記記憶手段に記憶する為、記憶容量が
極めて少なくて済む。例えば、交差点間の距離が１kmあ
り、走行軌跡を正確に記録する為、例えば２秒毎に情報
を記憶する場合を検討する。都市部と仮定すると平均時
速１０kmで走行した場合、１km走行するのに６分を要す
るので、記憶される情報量を１回当り１とすると、６
（分）×６０（秒／分）÷２（秒）＝１８０となる。一
方、本発明によれば、交差点の位置（情報量＝１）がそ
のまま記憶される。すなわち本発明を用いると記憶容量
は１／１８０で済むことになる。

【００２３】交差点間の経路はディジタル地図情報を参
照すれば正確に再現できるので精度が低下することはな
い。車輌に搭載される装置における記憶容量の制限は極
めて強いが、本発明により、限られた容量で数週間〜数
ヶ月の走行履歴を記録できる様になる。

【００２４】また、交差点の少ない郊外、山間部あるい
は前記車輌検知・交信装置の設置が十分進んでいない地
域への対応としては、前述の様に車輌検知・交信装置よ
り位置情報を受信したタイミングでの起動に加え、該位
置情報を受信した後一定周期時間毎に時刻と位置を保存
することにより、正確な走行履歴を記憶することができ
る。

【００２５】また、本発明のシステムにおいて、ＧＰＳ
受信装置と自律的走行検出手段との共用、補間により、
一層高精度な位置決定手段を備えた車載装置とすること
ができるのは言うまでもない。

【００２６】また、車載装置において、携帯電話等の他
の無線通信手段を利用して当該車輌の現在位置情報を位
置測定システムを統括する基地局等へ送信ができる手段
をさらに備え、ＧＰＳを用いて測定した位置の記憶タイ
ミングや車輌検知・交信装置との交信タイミング等の所
定のタイミング、あるいは、一定時間毎に、前記携帯電
話で前記基地局に、当該車輌の現在位置情報を送信する
運行管理システムを構成してもよい。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図を参
照して説明する。

【００２８】本発明による位置測定システムの一実施形
態における構成を図１に示す。本実施形態のシステム
は、自動車やトラック等の車輌１２が走行する道路１１
上に設置された車輌検知・交信装置１３（路側装置）
と、車輌１２に搭載される位置測定装置１００（車載装
置）とから構成される。

【００２９】車輌検知・交信装置１３は、当該装置近傍
の交信可能領域内を車輌が通過すると、光や電波を用い
たビーコン等によりこれを検知し、近傍の道路状況、駐
車場情報等と共に、該当地点の緯度、経度等の位置情報
を、該検知した車輌に送信する。我国においては、この
ような車輌検知・交信装置が道路上の主要交差点近傍に
設置されつつある。

【００３０】本実施形態では、車輌検知・交信装置１３
を光ビーコンを用いたもので、光ビーコンの送受信部１
３３と、少なくとも当該装置の設置位置の緯度および経
度等の位置情報を記憶する記憶部１３２と、送受信部１
３３および記憶部１３２の動作を制御して、車輌が送信
してくる信号などを検出することで通過車輌を検知し、
該検知した車輌に対して位置情報などの所定の情報を送
信させる制御部１３１とを備えているものとする。

【００３１】車輌１２に搭載される位置測定装置１００
は、車輌検知・交信装置１３からのビーコン信号を受信
する為の受光装置１と、受光装置１で受信した信号に含
まれる位置情報（ｘ，ｙ）を取り出す位置受信装置２
と、自律的に走行した移動方向および距離（Δｘ，Δ
ｙ）を検出する自律的走行検出装置５と、道路地図を記
憶する為の第１の記憶装置６と、前記位置情報（ｘ，
ｙ）と自律的に走行した移動方向および距離情報（Δ
ｘ，Δｙ）により、その時点での車輌の現在位置（ｘ＋
Δｘ，ｙ＋Δｙ）を算出すると共に、第１の記憶装置６
に格納されている地図を読み出し、該現在位置を前記地
図上に特定する位置測定位置４と、前記地図及び特定さ
れた地点を予め定められた記号で重ね合わせて表示する
表示装置７とから構成される。

【００３２】位置決定装置４の処理手順例を図８に示
す。

【００３３】本処理は、ドライバー（ユーザ）による位
置測定要求が入力されたタイミングで起動され、入力と
して至近の車輌検知・交信装置１３で得られた位置情報
（ｘ，ｙ）と、自律的走行検出装置５によって得られた
前記位置（ｘ，ｙ）からの自律的走行情報（Δｘ，Δ
ｙ）とを取込む。

【００３４】次に、処理Ａにて現在位置（ｘ＋Δｘ，ｙ
＋Δｙ）を計算する。処理Ｂでは、第１の記憶装置６よ
り地図情報を読み出す。最後に処理Ｃにて、車輌１２が
走行している現在位置を示す所定のシンボルを地図上に
重ね合わせ、表示装置７に表示する。図３は、本処理手
順によって、前記表示装置７へ地図と共に、車輌の現在
位置を示すシンボル■が表示されている状況を示したも
のである。

【００３５】本実施形態によれば、道路上に設置された
車輌検知・交信装置１３のビーコン信号により、この車
輌検知・交信装置１３の位置に関する情報を車輌１２へ
送信し、これを車両側の位置測定装置１００で受信し、
それ以降の位置を自律的に測定することで、ユーザが要
求した時点での位置をより簡単な装置構成で高精度に決
定することができる。

【００３６】本発明を適用した位置測定装置１００の第
２の実施形態を図２、図４、図９を参照して説明する。

【００３７】本実施形態の装置は、図１の位置測定装置
１００において、時刻を管理するタイマー３と、走行軌
跡を記憶する為の第２の記憶装置８とを加えたものであ
る。なお、これら以外の装置は、上記図１の実施形態を
同じであり、ここでの説明は省略する。

【００３８】本実施形態の装置では、光ビーコン信号に
よって送られてくる位置情報を受光装置１にて受信した
タイミングでタイマー３により決定された年月日時分秒
と、該受信した位置（ｘ，ｙ）とを対応づけて、第２の
記憶装置８に書き込んでゆくように、位置決定装置４が
動作する。

【００３９】本実施形態の位置決定装置４の処理フロー
を図９に示す。

【００４０】本処理は、車輌検知・交信装置１３からの
位置情報を受信したタイミングで起動され、処理Ａ〜Ｃ
は図８と同じ処理手順が実行される。さらに、走行履歴
を記憶するために、処理Ｄでは、上記起動タイミングで
の時刻をタイマー３より取り込み、次に処理Ｅにて、前
記時刻と位置情報とを第２の記憶装置８に書き込む。

【００４１】図４は、本処理手順の結果によって得られ
た、車輌の走行軌跡を地図上に示したものである。本図
では、位置測定装置１００が車輌検知・交信装置１３か
らの位置情報を受信した位置を記号○で示している。な
お、ここでは各交差点には車輌検知・交信装置１３が設
置されているものとしているが、車輌検知・交信装置１
３が設置される位置は交差点に限定されるものではな
く、その外の道路に沿った位置に設置するとしてももち
ろん構わない。また、図４では、車輌の移動をよ明確に
するために、車輌を示すシンボル、「スタート」、「エ
ンド」の文字が表示されているが、必要に応じて省略し
てもよい。

【００４２】本実施形態では、（１）〜（１２）までの
交差点を車輌が通過したことがわかっており、かつ時刻
も判明している為に、ディジタル地図上での簡単なマッ
プマッチングを行なうことにより、走行軌跡を完全に再
現することができる。

【００４３】また、例えば、位置（１）から（１２）ま
での距離が１０kmであり、従来の様にランドマーク的情
報のない人工衛星によるＧＰＳを用いた場合は、短周期
での位置情報変位が必要となる為、例えば２秒毎に位置
情報が必要となる。走行速度の平均値を１０km／hとす
ると、本実施形態による方法では、１２組の時刻および
位置情報を持てば十分なのに対し、従来のＧＰＳを用い
た方法では１０（km）÷１０（km／h）×３６００（秒
／h）÷２（秒／情報）＝１８００（情報）が必要とな
る。

【００４４】すなわち、本実施形態によれば、１／１５
０の記憶容量で済むことがわかる。従来の方法では１時
間程度しかトレースできなかった軌跡が、本実施形態に
よれば装置構成や規模を変更せずに１５０時間に拡張さ
れたことになる。これは、物流管理、交通管理を行なう
上で大きな効率向上を実現する。

【００４５】本発明を適用した位置測定装置の第３の実
施形態を図５〜図７および図１０を参照して説明する。

【００４６】光ビーコン等の交信機能を持った車輌検知
機は順調に設置が進んでいるが、我国の主要道路上の交
差点をカバーするまでの過渡状態と交差点が少ない郊
外、山間部への対応が必要になる。本実施形態は、上記
第２の実施形態の装置を更に広範に使用できる様に工夫
したもので、そのハードウエア構成は上記図２の構成と
同じであるが、実行される処理手順が異なる。本実施形
態の特徴となる処理手順については、図１０を参照して
説明する。

【００４７】例えば、図６に示す様に交差点（４）に車
輌検知・交信装置１３が未設置である場合（ここでは、
シンボル○が車輌検知・交信装置１３が設置されている
位置を示している）、上記第２の実施形態の装置では、
交差点（３）と（５）の情報しか記憶することができな
い。このため、交差点（３）〜（５）の間に複数のルー
トが存在する場合は、正確な経路を特定するのは、困難
である。

【００４８】そこで本実施形態では、車輌検知・交信装
置１３との交信タイミングに加え、タイマー３より一定
時間毎、あるいは、車輌検知・交信装置１３との交信が
一定時間無い場合に、車輌の現在位置を保存するように
処理を起動させ、該当タイミングでの時刻および現在位
置を、第２の記憶装置８に記憶させる。

【００４９】本実施形態の位置決定装置４で行われる処
理フローを図１０に示す。

【００５０】本処理は、上記図９のフローチャートに示
されている位置情報受信時の起動に加え、タイマー３よ
りの周期的な起動を行うものである。処理Ａ〜Ｃは上記
図８と同処理である。処理Ｄは上記図９と同処理であ
る。処理Ｅはタイマー３より取込んだ時刻と自律的走行
情報を加えた位置（ｘ＋Δｘ，ｙ＋Δｙ）を、車輌の現
在位置として第２の記憶装置８に書込む。

【００５１】図５に、上記処理追加により第２の記憶装
置８に格納された時刻と現在位置により成る走行履歴情
報の構成例を示す。地点名は上記図６に対応しており、
（ｉ）は交差点ｉを示しており、＜ｊ＞は上記で追加し
た処理により位置が書き込まれた地点を示している。こ
こでは交差点（３）の次に、地点＜２２＞が追加され、
次に交差点（５）の情報が記憶されているので、正確な
軌跡である（３）→（４）→（５）が正しく再現されて
いる。

【００５２】本実施形態によれば、車輌検知・交信装置
１３が未設置な交差点を含んでいたり、あるいは交差点
の存在密度が低い地域においても、例えば図７に示す様
に少ない記憶容量で、車輌の出発点Ａから目的地Ｂまで
の正確な走行軌跡を記憶できる。

【００５３】なお、上記第２および第３の実施形態で
は、求められた現在位置および時刻からなる走行軌跡情
報は第２の記憶装置８に記憶させる構成としたが、本発
明ではこれに限定されるものではない。例えば、携帯電
話を利用して位置情報や走行軌跡情報をシステム側の基
地局へ送信する機能を車載装置に追加し、車輌の現在位
置を取得する毎、あるいは、走行軌跡情報を第２の記憶
装置８に記憶させる毎に、車輌の現在情報あるいは走行
軌跡情報を基地局へ送信する構成としてもよい。

【００５４】上述したような実施形態で代表される本発
明は、例えば、トラックを用いた物流輸配送システムに
適用することができる。大規模な輸送業者においては、
１０００台以上のトラックを有しているところもある。
これらのトラックの位置や走行軌跡を実時間で管理する
目的で、従来のナビゲーション装置の車載端末や無線装
置、ＧＰＳ装置などを各トラックに搭載しようとした場
合、以下のような問題が生じると考えられる。

【００５５】（１）ナビゲーション装置の車載端末やＧ
ＰＳ装置、および、専用の無線装置は高価なものであ
り、膨大な設備投資が必要となる。

【００５６】（２）各トラックからの無線連絡を受け付
けるためのシステム側受信設備が必要となり、かつ詳細
に管理しようとすると、無線通信に用いる通信周波数が
多数必要となる。

【００５７】（３）全国をカバーしようとする、数多く
の中継局が必要となるが、隅々までカバーすることは現
実的に難しい。

【００５８】（４）人工衛星を用いるＧＰＳでは数十メ
ートルから数百メートルの誤差がでる可能性がある。

【００５９】これに対して、本発明によれば上記各問題
が以下のように解決される。すなわち、上記（１）に対
しては、現在設置されつつある車輌検知・交信装置のイ
ンフラを利用するため、ビーコンなどを利用した通信機
能を備えた、本発明による構成がシンプルなため安価で
製造可能な位置測定装置を車輌に搭載するだけで良いた
め、特別大きな投資は必要ない。

【００６０】また、上記（２）に対しては、各トラック
の現在位置や走行軌跡を携帯電話等から自動的に送信さ
せることで、専用無線通信回線の必要をなくすことがで
きる。

【００６１】また、上記（３）に対しては、車輌検知・
交信装置を設置さえすれば、その遠近を問わず地域をカ
バーすることができる。

【００６２】さらに、上記（４）に対しては、誤差は車
輌検知・交信装置間の比較的短距離区間を走行中に実施
される自律的走行検出装置の決定精度にのみ依存する。
この誤差は一般的に数メートル程度以下になると考えら
れる。

【００６３】以上説明したように、本発明を実際の運行
管理システムに適用するならば、経済的負担が大きく低
減されるだけでなく、どのような規模のユーザであって
も、遅滞なくかつ正確な位置および走行軌跡が、簡単な
装置構成で管理することが可能となる。

【００６４】

【発明の効果】本発明を用いることにより、簡単な構成
の装置により、以下の効果を得ることができる。すなわ
ち本発明によれば、（１）人工衛星の電波を用いずに、
正確な位置を測定でき、（２）測定した位置情報の精度
は高く、また時間推移、地域性によるばらつきが無く、
（３）少ない記憶容量にて、長期間の走行履歴情報を保
存できる位置測定方法およびそのシステム、並びに、そ
のシステムの車載装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示す説明図。

【図２】本発明の第２の実施形態の構成を示す説明図。

【図３】現在位置の表示方法を説明する説明図。

【図４】走行履歴表示例を示す説明図。

【図５】走行履歴情報の構成例を示す説明図。

【図６】走行履歴表示の他の例を示す説明図。

【図７】走行履歴表示の他の例を示す説明図。

【図８】位置測定装置の処理フローの一例を示すフロー
チャート。

【図９】位置測定装置の処理フローの他の例を示すフロ
ーチャート。

【図１０】位置測定装置の処理フローの他の例を示すフ
ローチャート。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路を走行する車輌に搭載される車載装置
   と、該道路に沿って互いに離れて設置される複数の路側
   装置とを備える位置測定システムであって、 前記複数の路側装置の各々は、 無線通信手段と、 前記無線通信手段の通信可能範囲の位置を示す位置情報
   を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された位置情報を含む信号を、前記
   通信可能範囲を通過する車輌へ向かって送信させるよう
   に、前記無線通信手段を制御する制御手段とを備え、 前記車載装置は、 前記複数の路側装置の各々から送信される位置情報を含
   む信号を受信する為の受信手段と、 前記受信した信号から位置情報を取り出す位置受信手段
   と、 前記位置情報を含む信号を受信した後に走行した移動方
   向および距離を、自律的に検出する自律的走行検出手段
   と、 前記受信した位置情報と、自律的に検出したその後の移
   動方向および距離とから、当該装置を搭載した車輌の現
   在位置を算出する位置決定手段とを具備したることを特
   徴とする位置測定システム。
2. 【請求項２】道路を走行する車輌に搭載される車載装置
   と、該道路に沿って互いに離れて設置される複数の路側
   装置とを備える位置測定システムであって、 前記複数の路側装置の各々は、 無線通信手段と、 前記無線通信手段の通信可能範囲の位置を示す位置情報
   を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された位置情報を含む信号を、前記
   通信可能範囲を通過する車輌へ向かって送信させるよう
   に、前記無線通信手段を制御する制御手段とを備え、 前記車載装置は、 前記複数の路側装置の各々から送信される位置情報を含
   む信号を受信する為の受信手段と、 前記受信した信号から位置情報を取り出す位置受信手段
   と、 時刻を管理する時刻管理手段と、 車輌の走行軌跡に関する情報を記憶する為の記憶手段
   と、 前記位置情報を含む信号を受信する毎に、前記取り出さ
   れた位置情報が示す位置を当該装置を搭載した車輌の現
   在位置とし、該現在位置と前記時刻管理手段により得ら
   れたその時点での時刻とを、走行軌跡情報として前記記
   憶手段に格納する位置決定手段とを具備したることを特
   徴とする位置測定システム。
3. 【請求項３】請求項２に記載の位置測定システムにおい
   て、 前記車載装置は、前記位置情報を含む信号を受信した後
   に走行した移動方向および距離を自律的に検出する自律
   的走行検出手段をさらに備え、 前記時刻管理手段は、時刻を管理すると共に、前記位置
   情報を含む信号を受信した後予め定めた時間が経過した
   かを管理し、 前記位置決定手段は、上記動作に加えて、前記時刻管理
   手段により前記位置情報を含む信号を受信した後に予め
   定めた時間が経過したと判断された場合、その時点での
   時刻、および、前記受信した位置情報と自律的に検出し
   た前記位置情報受信後の移動方向および距離とから算出
   したその時点での当該車輌の現在位置を、走行軌跡情報
   として前記記憶手段に格納することを特徴とする位置測
   定システム。
4. 【請求項４】請求項２に記載の位置測定システムにおい
   て、 前記車載装置は、前記位置情報を含む信号を受信した後
   に走行した移動方向および距離を自律的に検出する自律
   的走行検出手段をさらに備え、 前記時刻管理手段は、時刻を管理すると共に、予め定め
   た一定時間の経過を管理し、 前記位置決定手段は、上記動作に加えて、前記予め定め
   た一定期間が経過したと判断された場合、その時点での
   時刻、および、前記受信した位置情報と自律的に検出し
   た前記位置情報受信後の移動方向および距離とから算出
   したその時点での当該車輌の現在位置を、走行軌跡情報
   として前記記憶手段に格納することを特徴とする位置測
   定システム。
5. 【請求項５】請求項１、３および４のいずれかに記載の
   位置測定システムにおいて、 前記車載装置は、道路地図を格納する第２の記憶手段
   と、前記格納されている道路地図上に車輌の現在位置を
   予め定められた記号で重ね合わせて表示する表示手段と
   をさらに備えることを特徴とする位置測定システム。
6. 【請求項６】道路を走行する車輌の現在位置を測定する
   位置測定方法において、 前記道路に沿って互いに離れた複数の地点から、該地点
   の位置を示す位置情報を含む信号を無線通信によって送
   信し、 前記複数の地点のいずれかを通過する車輌に搭載した無
   線通信機能を備えた車載装置によって、送信されてくる
   位置情報を取得し、前記位置情報を取得した後に走行し
   た移動方向および距離を自律的に検出し、前記取得した
   位置情報と、自律的に検出した移動方向および距離とか
   ら、当該車輌の現在位置を決定することを特徴とする位
   置測定方法。
7. 【請求項７】道路を走行する車輌の現在位置を測定する
   位置測定方法において、 前記道路に沿って互いに離れた複数の地点から、該地点
   の位置を示す位置情報を含む信号を無線通信によって送
   信し、 前記複数の地点のいずれかを通過する車輌に搭載した無
   線通信機能を備えた車載装置によって、送信されてくる
   位置情報を取得し、該取得した位置情報とその時点での
   時刻とを走行軌跡情報として記憶することを特徴とする
   位置測定方法。
8. 【請求項８】道路を走行する車輌に搭載され、該車輌の
   現在位置を測定する位置測定システムの車載装置であっ
   て、 当該車輌が走行する道路に沿った複数の地点からそれぞ
   れ送信されてくる、該地点の位置情報を含む信号を受信
   する為の受信手段と、 前記受信した信号から位置情報を取り出す位置受信手段
   と、 前記位置情報を含む信号を受信した後に走行した移動方
   向および距離を、自律的に検出する自律的走行検出手段
   と、 前記受信した位置情報と、自律的に検出した前記位置情
   報受信後の移動方向および距離から、当該装置を搭載し
   た車輌の現在位置を算出する位置決定手段とを具備した
   ることを特徴とする車載装置。
9. 【請求項９】道路を走行する車輌に搭載され、該車輌の
   現在位置を測定する位置測定システムの車載装置であっ
   て、 当該車輌が走行する道路に沿った複数の地点からそれぞ
   れ送信されてくる、該地点の位置情報を含む信号を受信
   する為の受信手段と、 前記受信した信号から位置情報を取り出す位置受信手段
   と、 時刻を管理する時刻管理手段と、 当該車輌の走行軌跡に関する情報を記憶する為の記憶手
   段と、 前記位置情報を含む信号を受信する毎に、前記取り出さ
   れた位置情報を当該装置を搭載した車輌の現在位置と
   し、該現在位置と前記時刻管理手段により得られたその
   時点での時刻とを、走行軌跡情報として前記記憶手段に
   格納する位置決定手段とを具備したることを特徴とする
   車載装置。