JPH11164580A - ブラシレスモータの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転数や負荷に依存せず、常にブラシレスモ
ータを高力率、高効率で運転することのできるブラシレ
スモータの駆動装置を提供する。 【解決手段】 速度制御系では、電圧指令値演算回路３
３において、回転数指令値ｆ* と回転数ｆの偏差を内部
のＰＩＤ調整器に入力して電圧指令値Ｖ* を算出する。
進み角制御系では、誘起電圧演算回路３６において誘起
電圧定数ＫEに回転数ｆを乗じて誘起電圧Ｅを求め、進
み角演算回路３７において、電圧指令値Ｖ* と誘起電圧
Ｅの偏差を内部のＰＩＤ調整器に入力して転流進み角θ
L を算出する。ＰＷＭ制御回路３４では、電圧指令値Ｖ
* と、ロータ位置θに転流進み角θL を加算した転流位
相角とを用いてＰＷＭ信号を生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、インバータ回路に
より転流進み角制御を行うブラシレスモータの駆動装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロータに永久磁石を有し、且つステータ
に巻線を備えるブラシレスモータを駆動する場合、その
ロータの回転位置を検出する位置センサと、その検出さ
れた回転位置に対応して順次ステータの電流を転流させ
るインバータ回路とが必要である。この位置センサは、
例えばロータの回転位置に応じて電気角６０［ｄｅｇ］
毎の位置検出信号を出力する。

【０００３】そして、制御手段たるマイクロコンピュー
タは、インバータ回路を１２０［ｄｅｇ］通電方式の矩
形波駆動を行う場合には、この位置検出信号に同期した
ＰＷＭ信号により転流させ、正弦波−三角波比較方式に
よる正弦波駆動を行う場合には、この位置検出信号に基
づいた演算により十分に角度分解能を上げた（例えば１
［ｄｅｇ］）ＰＷＭ信号に同期してインバータ回路を転
流させるように構成される。

【０００４】さらに、可変速駆動を行う場合には、上記
何れの駆動方法を用いても、回転数指令値と位置検出信
号から求めた回転数検出値との偏差に基づいて電圧指令
値を演算し、その電圧指令値に比例したＰＷＭ信号に基
づく電圧をブラシレスモータに印加することにより可変
速駆動させるように構成されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ブラシレス
モータのステータ巻線はインダクタンスを有するので、
転流後の相電流の立ち上がりは電圧に対して遅れ、その
結果ロータ位置（誘起電圧）に対する電流位相の遅れが
発生する。この電流の遅れ量は回転数が高くなる程大き
く、また電流の大きさにも依存する。そこで、従来のブ
ラシレスモータの駆動装置においては、例えば定格回転
数、定格負荷の条件下でブラシレスモータの力率及び効
率が高くなるように転流位相が設定されている。しか
し、検出されたロータ位置と転流位相との関係が設定に
より固定されていると、他の駆動条件、例えば低回転数
においては転流位相が進んでしまい、力率、効率が悪化
してしまうという問題があった。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、回転数や負荷に依存せず、常にブ
ラシレスモータの力率を高く維持でき、効率の改善を図
ることのできるブラシレスモータの駆動装置を提供する
ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のブラシレスモータの駆動装置は、ロータに
永久磁石を有するブラシレスモータを駆動するインバー
タ回路と、前記ロータの回転位置を検出する位置検出手
段と、この位置検出手段から出力される位置検出信号に
基づいて回転数を演算する回転数演算手段と、前記ブラ
シレスモータに印加する電圧指令値を演算する電圧指令
値演算手段とを備えたブラシレスモータの駆動装置にお
いて、前記電圧指令値演算手段にて演算される電圧指令
値と前記ブラシレスモータの誘起電圧との比較結果に基
づいて前記インバータ回路の転流進み角を演算する進み
角演算手段を備える（請求項１）。

【０００８】斯様に構成すれば、電圧指令値、即ちブラ
シレスモータの印加電圧と、ブラシレスモータの誘起電
圧とが略一致するように転流進み角が演算されてインバ
ータ回路の転流タイミングが決定される。一方、ブラシ
レスモータは、各相の誘起電圧と相電流の位相が一致し
たときに大きなトルクが得られ、誘起電圧と印加電圧と
が略等しくなる。従って、上記手段によれば、ブラシレ
スモータの発生トルクを高く維持でき、ブラシレスモー
タを高力率、高効率で回転駆動することができる。

【０００９】この場合、予め設定された誘起電圧定数に
回転数を乗じて誘起電圧を得る誘起電圧演算手段を設け
ると良い（請求項２）。斯様に構成すれば、ブラシレス
モータの相電圧を検出する電圧検出器などのセンサを付
加すること無く演算のみによってブラシレスモータの誘
起電圧を精度良く得ることができる。また、転流進み角
を正確に演算できるので、ブラシレスモータの力率、及
び効率をより向上させることができる。

【００１０】また、電圧指令値と回転数に基づいて誘起
電圧定数を演算するとともに、その誘起電圧定数に前記
回転数を乗じて誘起電圧を得る誘起電圧演算手段を設け
ることが好ましい（請求項３）。斯様に構成すれば、ブ
ラシレスモータの駆動中、電圧指令値と回転数に基づい
て誘起電圧定数を演算するので、誘起電圧定数を予め測
定しておく必要がなく、しかも、回転数に応じて若干変
化する誘起電圧定数を常に正しく得ることができる。従
って、簡易な方法で、且つ広い速度範囲において高力
率、高効率でブラシレスモータを駆動することができ
る。

【００１１】さらに、ブラシレスモータの相電圧から誘
起電圧を検出する誘起電圧検出手段を設けることも良い
（請求項４）。斯様に構成すれば、ブラシレスモータの
誘起電圧を直接検出するので、誘起電圧定数を予め測定
しておく必要がなく、温度変化等によるブラシレスモー
タの特性の変化が生じても誤差なく、高力率、高効率で
ブラシレスモータを駆動することができる。

【００１２】以上の手段において、進み角演算手段で用
いる誘起電圧は、誘起電圧演算手段にて演算した誘起電
圧または誘起電圧検出手段にて検出した誘起電圧に、ブ
ラシレスモータの負荷に比例した補正電圧を加算した誘
起電圧とするのが良い（請求項５）。斯様に構成すれ
ば、進み角制御において、高負荷になるに従って増大す
るブラシレスモータの巻線抵抗による電圧降下の影響を
補償できるので、トルクの減少、力率や効率の低下を防
止することができる。

【００１３】この場合、進み角演算手段で用いる誘起電
圧は、誘起電圧演算手段にて演算した誘起電圧または誘
起電圧検出手段にて検出した誘起電圧に、一定の補正電
圧を加算した誘起電圧としても良い。（請求項６）。斯
様に構成すれば、進み角演算手段で用いる誘起電圧に一
定の補正電圧を加算することにより、誘起電圧の演算誤
差又は検出誤差を補償することができる。また、例えば
中程度の負荷における負荷電流に対応したブラシレスモ
ータの巻線抵抗による電圧降下に等しい補正電圧を加算
すれば、簡易的に、負荷電流の増大に伴うトルクの減
少、力率や効率の低下を補償することができる。

【００１４】また、進み角演算手段で用いる誘起電圧
は、誘起電圧演算手段にて演算した誘起電圧または誘起
電圧検出手段にて検出した誘起電圧に、ブラシレスモー
タの負荷に比例した補正電圧と一定の補正電圧を加算し
た誘起電圧とすることもできる（請求項７）。斯様に構
成すれば、負荷に比例した補正電圧によりブラシレスモ
ータの巻線抵抗による電圧降下を補償し、一定の補正電
圧により誘起電圧の演算誤差又は検出誤差を補償でき
る。

【００１５】さらに、進み角演算手段で用いる誘起電圧
は、誘起電圧演算手段にて演算した誘起電圧若しくは誘
起電圧検出手段にて検出した誘起電圧、またはこれら誘
起電圧に補正電圧を加算した誘起電圧に、ブラシレスモ
ータの巻線温度または前記ブラシレスモータの負荷に応
じた補正係数を乗じた誘起電圧とするのが良い（請求項
８）。斯様に構成すれば、ブラシレスモータの巻線温度
によって巻線抵抗が変化することに伴う電圧降下の影響
をさらに精度良く補償し、高力率、高効率でブラシレス
モータを駆動することができる。

【００１６】一方、ロータに永久磁石を有するブラシレ
スモータを駆動するインバータ回路と、前記ロータの回
転位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段か
ら出力される位置検出信号に基づいて回転数を演算する
回転数演算手段とを備えたブラシレスモータの駆動装置
において、回転数指令値に誘起電圧定数を乗ずることに
より前記ブラシレスモータに印加する電圧指令値を演算
する電圧指令値演算手段と、前記回転数指令値と前記回
転数との比較結果に基づいて前記インバータ回路の転流
進み角を演算する進み角演算手段とを備えた構成とする
ことができる（請求項９）。

【００１７】斯様に構成すれば、回転数指令値に誘起電
圧定数を乗じて得た誘起電圧に等しい電圧をブラシレス
モータに印加した上で、回転数と回転数指令値とが略一
致するように転流進み角が演算されて転流タイミングが
決定される。一方、ブラシレスモータは、その印加電圧
が誘起電圧に略等しいときには、誘起電圧と電流の位相
が一致し、大きなトルクが得られる。従って、上記手段
によれば、ブラシレスモータの発生トルクを高く維持で
き、ブラシレスモータを高力率、高効率で回転駆動する
ことができる。

【００１８】以上において、進み角演算手段にて演算さ
れた転流進み角に限界値を設定するリミット処理演算手
段を備えるようにする（請求項１０）。斯様に構成すれ
ば、転流タイミングの進み過ぎ又は遅れ過ぎによる脱調
を防ぐことができるので、ブラシレスモータを安定に駆
動できる。

【００１９】また、リミット処理演算手段は回転数に応
じて転流進み角の限界値を設定するのも良い（請求項１
１）。斯様に構成すれば、回転数に応じて進み角の限界
値を狭めることができるので、ブラシレスモータをより
安定に駆動することができる。

【００２０】なお、電圧指令値演算手段にて演算される
電圧指令値とブラシレスモータの誘起電圧との差を、前
記ブラシレスモータの誘起電圧の±１０％の範囲内に制
御することができる（請求項１２）。斯様に構成すれ
ば、電圧指令値演算手段にて演算される電圧指令値とブ
ラシレスモータの誘起電圧との差を、ブラシレスモータ
の効率の低下が少ない誘起電圧の±１０％の範囲内に制
御するので、効率をさほど低下させることなく、誘起電
圧演算手段や進み角演算手段などの演算精度を下げるこ
とができる。従って、これら演算手段の構成を簡易化し
たり、処理能力を下げることができ、以て、調整等のコ
ストを下げることができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施例につい
て図１を参照して説明する。駆動装置の電気的構成を示
す図１において、ブラシレスモータの駆動装置１は、イ
ンバータ回路２とそのインバータ回路２を制御する制御
手段たる制御回路、例えばマイクロコンピュータ３とか
ら構成されている。

【００２２】インバータ回路２において、三相の交流電
源４のＵ、Ｖ、Ｗ相母線は、ダイオード５〜１０を三相
ブリッジ接続してなる整流回路１１の各相入力端子１２
ｕ、１２ｖ、１２ｗに夫々接続され、その整流回路１１
の出力線である正側直流電源線１３と負側直流電源線１
４との間には平滑コンデンサ１５が接続されるととも
に、例えばＩＧＢＴ等のスイッチング素子１６〜２１及
びこれらに並列に接続された還流ダイオード２２〜２７
を三相ブリッジ接続してなるインバータ主回路２８が接
続されている。このインバータ主回路２８のＵ、Ｖ、Ｗ
相出力端子２９ｕ、２９ｖ、２９ｗには、ロータに図示
しない永久磁石を有しステータに図示しない三相巻線を
巻装したブラシレスモータ３０が接続されている。

【００２３】また、ブラシレスモータ３０には位置検出
手段としての位置センサ３１が配設されており、これ
は、ブラシレスモータ３０の回転軸に取り付けられたロ
ータの極数と同一の極数を有する回転体、及びその磁力
を検出するホールＩＣから構成されている。そして、位
置センサ３１は、ブラシレスモータ３０のロータが回転
するに従って、そのロータ位置θに対応するデューティ
５０％の３つの位置検出信号が、相互に電気角１２０
［ｄｅｇ］の位相差を有してＨレベル又はＬレベルとし
て出力されるようになっている。

【００２４】一方、マイクロコンピュータ３において、
回転数演算手段としての回転数演算回路３２は、位置セ
ンサ３１から出力される３つの位置検出信号のレベル変
化（エッジ）を検出し、その電気角６０［ｄｅｇ］間隔
で発生するエッジ間の時間を測定することにより、その
ときのブラシレスモータ３０の回転数ｆを演算するよう
になっている。この場合、先行して測定された複数のエ
ッジ間隔の時間平均値を用いて回転数ｆを演算すれば、
位置検出信号のふらつき等による誤差を排除した安定し
た回転数ｆを得ることができる。

【００２５】電圧指令値演算回路３３は、電圧指令値演
算手段として機能し、ブラシレスモータ３０の回転数指
令値ｆ* と回転数演算回路３２から出力されるブラシレ
スモータ３０の回転数ｆとを入力し、その偏差（ｆ* −
ｆ）を求めた後内部に設けられた調整器、例えばＰＩＤ
調整器へ入力する。そして、その演算結果であるブラシ
レスモータ３０の電圧指令値Ｖ* （実効値）を、後述す
るＰＷＭ制御回路３４及び進み角演算回路３７に対して
出力するようになっている。

【００２６】ＰＷＭ制御回路３４は、何れも図示しない
位置演算部とＰＷＭ演算部とにより構成されている。そ
の位置演算部は、位置センサ３１から出力される３つの
位置検出信号のレベル変化（エッジ）を検出し、電気角
６０［ｄｅｇ］間隔の位置信号を得た後、その電気角６
０［ｄｅｇ］間のロータ位置をさらに細かく演算するこ
とにより位置信号の角度分解能を上げる。

【００２７】具体的には、先行する位置信号間の時間間
隔を測定し、その角度（電気角６０［ｄｅｇ］）をその
測定した時間で除した単位時間当たりのロータ位置変化
量を求め、次の位置信号発生後の経過時間にその単位時
間当たりのロータ位置変化量を乗ずることによってロー
タの回転角度を推定演算することができる。また、新た
な位置信号が発生した時に、推定演算した回転角度をそ
の位置信号に対応した真の回転角度に設定し直せば、演
算誤差が累積されることはない。

【００２８】ＰＷＭ演算部は、電圧指令値演算回路３３
からの電圧指令値Ｖ* を実効値として有し、前記位置演
算部から得られるロータの回転角度に後述する進み角演
算回路３７からの転流進み角θL を加算して得られる転
流位相角に対し、ある決まった位相関係にある三相正弦
波の変調波を生成する。そして、その変調波を搬送波で
ある三角波と比較することにより、パルス幅変調された
Ｕ、Ｖ、Ｗ相のＰＷＭ信号を得てゲート駆動回路３５へ
と出力する。なお、上述の決まった位相関係は、例えば
定格回転数、定格負荷において高力率、高効率が得られ
るような電圧が出力されるように決められる。

【００２９】ゲート駆動回路３５は、ＰＷＭ制御回路３
４からのＰＷＭ信号を絶縁し、適当な電圧にレベル変換
するとともに、インバータ主回路２８のスイッチング素
子１６〜２１の各ゲートに対し出力するようになってい
る。なお、このゲート駆動回路３５は、マイクロコンピ
ュータ３の外部に独立して設けても良い。

【００３０】誘起電圧演算手段としての誘起電圧演算回
路３６は、予め測定された誘起電圧定数ＫE に回転数演
算回路３２にて演算された回転数ｆを乗ずることによっ
てブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅを演算するように
構成されている。この誘起電圧定数ＫE は、ブラシレス
モータ３０のロータ及びステータの構造、ロータの永久
磁石の特性などにより理論計算から求めることができる
他、予めブラシレスモータ３０を単体で外部からの駆動
力によって回転させ、そのときのブラシレスモータ３０
の線間電圧と回転数とを測定することによって求めるこ
とができる。また、本駆動装置１の進み角制御部分を解
離し、ブラシレスモータ３０を駆動している状態からイ
ンバータ主回路２８のスイッチング素子１６〜２１のゲ
ート信号を一斉にＯＦＦにしたときのブラシレスモータ
３０の線間電圧と回転数ｆとを測定しても同様である。

【００３１】進み角演算手段としての進み角演算回路３
７は、電圧指令値演算回路３３で演算された電圧指令値
Ｖ* と誘起電圧演算部３６で演算されたブラシレスモー
タ３０の誘起電圧Ｅの偏差（Ｖ* −Ｅ）を求めた後、内
部に設けられた調整器、例えばＰＩＤ調整器へ入力し転
流進み角θL を算出するようになっている。

【００３２】次に本実施例の作用について説明する。ま
ず、回転数指令値ｆ* が与えられると、電圧指令値演算
回路３３は、回転数指令値ｆ* と回転数ｆの差分である
回転数偏差（ｆ* −ｆ）をＰＩＤ調整器に入力してブラ
シレスモータ３０への印加電圧の実効値である電圧指令
値Ｖ* を演算する。そして、インバータ主回路２８は、
電圧指令値Ｖ* に等しい実効値を有し、且つ位置センサ
３１によって検出されたブラシレスモータ３０のロータ
位置に、進み角演算回路３７からの転流進み角θL を加
算して得られる転流位相角と一定の位相関係を有する三
相正弦波状の電圧を出力する。

【００３３】つまり、位置センサ３１、回転数演算回路
３２、電圧指令値演算回路３３、ＰＷＭ制御回路３４、
ゲート駆動回路３５、インバータ主回路２８、及び制御
対象であるブラシレスモータ３０から構成される速度制
御フィードバックループによれば、回転数指令値ｆ* が
ブラシレスモータ３０の回転数ｆよりも高いときには、
電圧指令値Ｖ* に従ってブラシレスモータ３０に印加す
る電圧を増やすことにより加速させ、逆に回転数指令値
ｆ* がブラシレスモータ３０の回転数ｆよりも低いとき
には、ブラシレスモータ３０に印加する電圧を減らすこ
とにより減速させ、以て回転数ｆの回転数指令値ｆ* へ
の追従制御が行われる。

【００３４】なお、ブラシレスモータ３０の駆動は、上
記速度制御ループのみ（つまり転流位相角θL ＝０）で
も可能であるが、その場合には、前述したように、速度
または負荷に応じてブラシレスモータ３０の力率や効率
が大きく変化するので、最適に調整された一部の運転範
囲を除き、ブラシレスモータ３０の効率が低下してしま
う。

【００３５】さて、ブラシレスモータ３０は、その誘起
電圧と電流の位相が一致するとモータ力率及び効率が上
がり、特に軽負荷ではブラシレスモータ３０の誘起電圧
Ｅと印加電圧（電圧指令値Ｖ* に等しい）の大きさが略
等しくなる。これに対し、ブラシレスモータ３０への印
加電圧の位相、つまり転流のタイミングが遅れ、誘起電
圧に対する電流の位相が遅れると、ブラシレスモータ３
０の相電流が減少するとともに印加電圧が増加する傾向
を有する。逆に、誘起電圧に対する電流の位相が進む
と、相電流が増加するとともに印加電圧が減少する傾向
を有する。

【００３６】そこで、誘起電圧演算回路３６において、
誘起電圧定数ＫE に回転数ｆを乗ずることによってブラ
シレスモータ３０の誘起電圧Ｅを演算し、進み角演算回
路３７において、電圧指令値Ｖ* と誘起電圧Ｅの偏差
（Ｖ* −Ｅ）をＰＩＤ調整器に入力して転流進み角θL
を算出する。そして、ＰＷＭ制御回路３４では、この転
流進み角θL を検出されたロータ位置に加算した転流位
相角を用いて印加電圧の位相を決定する。

【００３７】従って、位置センサ３１、回転数演算回路
３２、誘起電圧演算部３６、進み角演算回路３７、ＰＷ
Ｍ制御回路３４、ゲート駆動回路３５、インバータ主回
路２８、及び制御対象であるブラシレスモータ３０から
構成される進み角制御フィードバックループによれば、
電圧指令値Ｖ* がブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅよ
りも高いときには、ブラシレスモータ３０に印加する電
圧の位相を転流進み角θL （＞０）だけ進めることによ
り遅れを補償し、逆に電圧指令値Ｖ* がブラシレスモー
タ３０の誘起電圧Ｅよりも低いときには、ブラシレスモ
ータ３０に印加する電圧の位相を転流進み角θL （＜
０）の絶対値だけ遅らすことにより進みを補償し、以て
誘起電圧Ｅと電圧指令値Ｖ* とが一致し、誘起電圧と電
流の位相が同相となるように制御が行われる。

【００３８】なお、進み角制御フィードバックループ
は、速度制御フィードバックループと比較して、ループ
ゲインが小さく、且つ演算周期が遅く設定されているの
で、両制御が互いに干渉し合うことはない。

【００３９】以上のように本第１実施例によれば、電圧
指令値Ｖ* とブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅとが略
一致するように転流進み角θL が演算されてインバータ
回路の転流タイミングが決定されるので、誘起電圧と相
電流の位相が略一致し発生トルクを高くすることがで
き、ブラシレスモータ３０を高力率、高効率で回転駆動
することができる。さらに、予め正確に測定することの
できる誘起電圧定数と回転数ｆとの積として誘起電圧Ｅ
を正確に求めることができるので、上記進み角制御を精
度良く行うことができる。

【００４０】次に、本発明の第２実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図２を参照して説明する。なお、
図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００４１】図２において、誘起電圧演算回路３８は、
ある決められたタイミングで電圧指令値演算回路３３か
ら出力される電圧指令値Ｖ* を、そのときの回転数ｆで
除すことにより誘起電圧定数ＫE を演算する。そして、
通常の運転時においては、その誘起電圧定数ＫE に回転
数ｆを乗ずることによってブラシレスモータ３０の誘起
電圧Ｅを演算するように構成されている。

【００４２】マイクロコンピュータ３に上記誘起電圧演
算回路３８を用いた構成においては、ブラシレスモータ
３０を停止状態から駆動した後一定の周波数に到達する
までは、進み角演算回路３７の機能を停止（θL ＝０）
させておく。これは、誘起電圧定数ＫE が同定されてい
ない間に、意味の無い電圧が進み角演算回路３７に入力
され、進み角制御が狂うのを防止するためである。

【００４３】一定の周波数に到達した後は、決められた
タイミングで電圧指令値Ｖ* をそのときの回転数ｆで除
すことにより誘起電圧定数ＫE を求める。このように一
定以上の周波数において演算するのは、低回転数領域で
は電圧指令値Ｖ* が小さく演算誤差が増大してしまうた
めである。また、負荷が増加するに従って、ブラシレス
モータ３０の巻線抵抗による電圧降下の影響が大きくな
るので、比較的軽負荷の状態において上記同定を行うの
が好ましい。なお、誘起電圧定数ＫE の同定タイミング
は、一定時間毎、回転数が変化したとき、又は外部から
の指令が入力されたとき等必要に応じて決めれば良い。

【００４４】誘起電圧定数ＫE を同定した後は、第１実
施例で述べたように、誘起電圧定数ＫE に回転数ｆを乗
ずることによってブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅを
演算し、電圧指令値Ｖ* とその誘起電圧Ｅとを進み角演
算回路３７に入力することにより得られる転流進み角θ
L を用いて進み角制御を行う。

【００４５】以上述べたように本第２実施例によれば、
前述の第１実施例の効果に加え、駆動装置１の誘起電圧
演算回路３８が誘起電圧定数ＫE の同定機能を有するの
で、ブラシレスモータ３０の誘起電圧定数の測定が不要
となる。また、誘起電圧定数ＫE を常時、又は回転数変
化時に同定するようにした場合は、回転数に応じて若干
変化する誘起電圧定数を常に正しく得ることができる。
従って、誘起電圧定数の測定を不要とする簡易な方法
で、広い速度範囲において高力率、高効率でブラシレス
モータ３０を駆動することができる。

【００４６】次に、本発明の第３実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図３を参照して説明する。なお、
図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００４７】図３において、電流検出器３９は、直流分
の検出ができるように例えばホール素子を用いて構成さ
れ、インバータ回路２において整流回路１１と平滑コン
デンサ１５との間の正側直流電源線１３に流れる電流Ｉ
（以下、負荷電流Ｉと称す）を検出するようになってい
る。

【００４８】誘起電圧演算回路４０は、前述した誘起電
圧演算回路３６で演算された誘起電圧Ｅに、さらに電流
検出器３９で検出した負荷電流Ｉに比例した補正電圧を
加算し、それを改めて誘起電圧Ｅとして進み角演算回路
３７に対し出力するように構成されている。

【００４９】上記構成とした場合、演算される誘起電圧
Ｅは、回転数ｆと誘起電圧定数ＫEの積に更に負荷に比
例した補正電圧が加算される。このような補正電圧を加
算するのは、ブラシレスモータ３０の負荷が増大して相
電流が大きくなると、ブラシレスモータ３０の巻線抵抗
による電圧降下が大きくなり、その結果印加電圧（電圧
指令値Ｖ* に等しい）がブラシレスモータ３０の誘起電
圧Ｅ（回転数ｆと誘起電圧定数ＫE の積）よりもその電
圧降下による電圧だけ増加するので、その増加分を補償
するためである。従って、補正電圧はこの電圧降下に相
当する電圧が設定される。

【００５０】なお、電流検出器３９で検出された負荷電
流Ｉは、ブラシレスモータ３０の負荷に略比例する。こ
の負荷電流Ｉは、整流回路１１から平滑コンデンサ１５
に流入する電流であるのでリプル分を含んでいるが、図
示しないフィルタを通すことによりリプル分を除去する
ことができる。

【００５１】以上述べたように本第３実施例によれば、
回転数ｆと誘起電圧定数ＫE の積である誘起電圧Ｅにさ
らに負荷に比例した補正電圧を加算することにより、ブ
ラシレスモータ３０の巻線抵抗による電圧降下を補償す
るので、モータ負荷が増加しても進み角制御に誤差が発
生せず、常に高力率、高効率でブラシレスモータ３０を
駆動することができる。

【００５２】次に、本発明の第４実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図４を参照して説明する。なお、
図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００５３】図４において、誘起電圧演算回路４１は、
前述した誘起電圧演算回路３６で演算された誘起電圧Ｅ
に、さらに一定の補正電圧δｈを加算し、それを改めて
誘起電圧Ｅとして進み角演算回路３７に対し出力するよ
うに構成されている。

【００５４】上記構成において、演算される誘起電圧Ｅ
は、回転数ｆと誘起電圧定数ＫE の積に更に一定の補正
電圧δｈが加算される。この補正電圧δｈは、誘起電圧
定数ＫE の測定誤差、及び前述したブラシレスモータ３
０の巻線抵抗による電圧降下の双方に起因する印加電圧
（電圧指令値Ｖ* に等しい）と誘起電圧Ｅとのずれを併
せて補償するためのものである。このずれの量は、回転
数又は電流に比例して増大するが、例えば中程度の負
荷、及び中程度の回転数付近において丁度補償できるよ
うな補正電圧δｈを選択すれば、補償しない場合に比
べ、誘起電圧Ｅの誤差を少なくとも概略半分以上減らす
ことができる。

【００５５】以上述べたように本第４実施例によれば、
誘起電圧Ｅの演算に一定の補正電圧δｈを加算すること
により、誘起電圧定数ＫE の測定誤差、及びブラシレス
モータ３０の巻線抵抗による電圧降下を同時に補償する
ので、進み角制御の誤差を減少させることができ、電流
検出器等を付加することなく簡易な方法でブラシレスモ
ータ３０を高力率、高効率に保つことができる。

【００５６】次に、本発明の第５実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図５を参照して説明する。なお、
図３と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００５７】図５において、誘起電圧演算回路４２は、
前述した誘起電圧演算回路３６で演算された誘起電圧Ｅ
に、さらに電流検出器３９で検出した負荷電流Ｉに比例
した補正電圧と一定の補正電圧δｈ´とを加算し、それ
を改めて誘起電圧Ｅとして進み角演算回路３７に対し出
力するように構成されている。つまり、前述した図３に
示す誘起電圧演算回路４０、及び図４に示す誘起電圧演
算回路４１が夫々有する印加電圧（電圧指令値Ｖ* に等
しい）と誘起電圧Ｅとのずれに対する補償機能を併せ持
っている。

【００５８】この場合、負荷電流Ｉに比例した補正電圧
はブラシレスモータ３０の巻線抵抗による電圧降下を補
償し、一定の補正電圧δｈ´は誘起電圧定数ＫE の測定
誤差によるずれを補償するように設定される。従って、
本第５実施例によれば、巻線抵抗による電圧降下と誘起
電圧定数ＫE の測定誤差を夫々独立して補償することが
でき、高力率、高効率でブラシレスモータ３０を駆動す
ることができる。

【００５９】次に、本発明の第６実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図６を参照して説明する。なお、
図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００６０】図６において、温度検出器４３は、例えば
サーミスタ等によって構成され、ブラシレスモータ３０
のステータの巻線温度Ｔを測定するようになっている。
補正係数演算回路４４は、電流検出器３９で検出した負
荷電流Ｉ、及び温度検出器４３で検出したブラシレスモ
ータ３０のステータの巻線温度Ｔに応じて、後述する誘
起電圧演算回路４５において演算される誘起電圧Ｅを補
正するための補正係数εを出力する。

【００６１】誘起電圧演算回路４５は、前述した誘起電
圧演算回路３６で演算された誘起電圧Ｅに、補正係数演
算回路４４にて求めた補正係数εを乗じ、それを改めて
誘起電圧Ｅとして進み角演算回路３７に対し出力するよ
うに構成されている。

【００６２】上記構成において、負荷電流Ｉ及び巻線温
度Ｔに応じて補正係数εを求めて誘起電圧Ｅを補正する
のは、負荷の増加に伴うブラシレスモータ３０の巻線抵
抗による電圧降下の増加、及び巻線温度Ｔの上昇に伴う
巻線抵抗自体の増加による影響を補償するためである。
すなわち、負荷電流Ｉ、或いは巻線温度Ｔが増えると、
印加電圧（電圧指令値Ｖ* に等しい）がブラシレスモー
タ３０の誘起電圧Ｅ（回転数ｆと誘起電圧定数ＫE の
積）よりも増加し、その印加電圧と誘起電圧Ｅとのずれ
が存在した状態において進み角制御を行うと、転流進み
角が最適な角度に比べ進んでしまいブラシレスモータ３
０の（真の）誘起電圧と電流位相がずれて効率の悪化を
招いてしまうからである。従って、補正係数εは、誘起
電圧Ｅ（回転数ｆと誘起電圧定数ＫE の積）に乗ずるこ
とにより、巻線抵抗による電圧降下、及び巻線抵抗の増
加を補償することができる値に設定される。

【００６３】以上述べたように本第６実施例によれば、
負荷の増加に伴うブラシレスモータ３０の巻線抵抗によ
る電圧降下と、巻線温度Ｔの上昇に伴う巻線抵抗自体の
変化の進み角制御における影響を補償するので、モータ
負荷やモータ温度が変化しても進み角制御に誤差が発生
せず、常に高力率、高効率でブラシレスモータ３０を駆
動することができる。

【００６４】次に、本発明の第７実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図７を参照して説明する。なお、
図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００６５】図７において、進み角演算手段としての進
み角演算回路４６は、ブラシレスモータ３０の回転数指
令値ｆ* と回転数演算回路３２から出力されるブラシレ
スモータ３０の回転数ｆとを入力し、その偏差（ｆ* −
ｆ）を求めた後内部に設けられた調整器、例えばＰＩＤ
調整器へ入力する。そして、その演算結果である転流進
み角θL をＰＷＭ制御回路３４に対して出力するように
なっている。

【００６６】また、電圧指令値Ｖ* は、回転数指令値ｆ
* に予め測定した誘起電圧定数ＫEを乗じて算出しＰＷ
Ｍ制御回路３４へ入力される。なお、本駆動装置１のマ
イクロコンピュータ３には誘起電圧演算回路は存在しな
い。

【００６７】上記構成において、回転数指令値ｆ* に誘
起電圧定数ＫE を乗算して得た電圧指令値Ｖ* は、ブラ
シレスモータ３０の誘起電圧Ｅに等しく、ブラシレスモ
ータ３０には常に誘起電圧Ｅに等しい電圧が印加され
る。一方、前述したようにその誘起電圧と電流の位相が
一致するとモータ力率及び効率が上がり、特に軽負荷で
はブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅと印加電圧の大き
さが略等しくなる。従って、印加電圧が常に誘起電圧Ｅ
に等しい本実施例では、転流位相が最適に設定されてい
る限り、（進み角演算回路４６がなくても）回転数指令
値ｆ* に略等しい回転数で、且つ高力率、高効率で運転
することが可能となる。

【００６８】しかしながら、実際には回転数ｆに応じて
最適な転流位相が変化したり、誘起電圧定数ＫE の設定
誤差による印加電圧の過不足が生じたり、ブラシレスモ
ータ３０の巻線抵抗による電圧降下が存在することによ
って、回転数ｆのずれやトルク不足などが発生する。そ
こで、進み角演算回路４６を付加して、操作量として転
流進み角θL を用いた速度制御ループを構成し、これに
より回転数ｆを回転数指令値ｆ* に追従させ、運転の安
定化を図っている。

【００６９】以上述べたように本第７実施例によれば、
マイクロコンピュータ３で演算されたブラシレスモータ
３０の誘起電圧Ｅを出力し、種々の誤差、又は過渡状態
に起因する回転数変動を抑制するために転流進み角θL
を操作量として回転数制御を行うように構成したので、
モータ力率及び効率が高くできるとともに可変速駆動を
安定して行うことができる。

【００７０】次に、本発明の第８実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図８を参照して説明する。なお、
図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００７１】図８において、リミット処理演算手段とし
てのリミット処理演算回路４７は、進み角演算回路３７
において演算された転流進み角θL に対して、例えば電
気角６０［ｄｅｇ］の上限値、及び電気角−６０［ｄｅ
ｇ］の下限値を設けてリミット処理し、そのリミット処
理された転流進み角θL'をＰＷＭ演算回路３４に対して
出力するようになっている。この限界値は、ブラシレス
モータ３０の巻線のインダクタンスによる電流の遅れを
補償するのに必要且つ十分な転流進み角θL に設定す
る。

【００７２】このようなリミット処理演算回路４７を付
加した本第８実施例によれば、急加減速時などの過渡時
において、転流進み角θL が過大な値になってブラシレ
スモータ３０の発生トルクが減少したり、脱調したりす
るのを防ぐので、安定した駆動を行うことができる。

【００７３】次に、本発明の第９実施例について駆動装
置の電気的構成を示す図９を参照して説明する。なお、
図８と同一構成部分には同一符号を付して説明を省略
し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００７４】図９において、リミット処理演算回路４８
は、前述したリミット処理演算回路４７と同様に転流進
み角θL に対して、上限値、及び下限値を設けてリミッ
ト処理し、更にその上下限値を回転数ｆに応じて設定す
るように構成されている。

【００７５】このようなリミット処理演算回路４８を付
加した本第９実施例によれば、転流進み角θL 、又はそ
の変化量が小さい低回転数において上下限値を小さく設
定し、転流進み角θL 、又はその変化量が大きい高回転
数において上下限値を大きく設定することができる。つ
まり、転流進み角θL は、各回転数毎に必要最小限の範
囲に制限されるので、より安定した駆動が可能となる。

【００７６】次に、本発明の第１０実施例についてモー
タ印加電圧とモータ効率の関係を示す図１０及び図１１
を参照して説明する。

【００７７】本実施例においては、上述した第１実施例
から第９実施例において、ブラシレスモータ３０の印加
電圧が誘起電圧Ｅの±１０％以内になるように進み角制
御（第７実施例においては誘起電圧定数ＫE の設定）を
行う。以下、その理由を図１０及び図１１を参照して説
明する。

【００７８】図１０及び図１１は、図１に示す電気的構
成図において、３６００［ｒｐｍ］又は７２００［ｒｐ
ｍ］の回転数指令値ｆ* を与えるとともに、進み角演算
回路３７の機能を停止させ、代わりに外部からＰＷＭ演
算回路３４に対して転流進み角θL を与えることによ
り、電圧指令値Ｖ* （印加電圧に等しい）を増減させた
ときの効率を示している。また、各図に示された曲線
は、実線が負荷率１００％（定格負荷）、破線が負荷率
７５％、一点鎖線が負荷率５０％、二点鎖線が負荷率２
５％の場合を示している。

【００７９】何れの図においても、ブラシレスモータ３
０の印加電圧が夫々の回転数におけるブラシレスモータ
３０の誘起電圧Ｅに略等しい場合に効率が極大となり、
両者がずれるに従って効率が低下するが、誘起電圧を中
心として図の上下方向に延びた破線で挟まれた領域、つ
まり誘起電圧Ｅを中心としてその±１０％以内の印加電
圧範囲においては、その効率の低下が比較的小さく実用
上許容できると認められる。

【００８０】従って、本第１０実施例によれば、印加電
圧が誘起電圧Ｅに完全に一致しなくても、誘起電圧Ｅの
±１０％以内の範囲内にあるように進み角制御を行え
ば、効率を比較的高く維持することができる。さらに、
制御精度を下げることができるので、誘起電圧Ｅの演算
に簡易な方法を採用することができ、駆動装置１のコス
トを低減することができる。

【００８１】次に、本発明の第１１実施例について駆動
装置の電気的構成を示す図１２を参照して説明する。な
お、図１と同一構成部分には同一符号を付して説明を省
略し、異なった構成部分についてのみ説明する。

【００８２】図１２において、電圧検出器４９は、ブラ
シレスモータ３０の各相電圧Ｅ0 を検出するためのもの
で、具体的には図示しない各相ごとに設けられる直列接
続された高抵抗と低抵抗からなる検出抵抗を用いて、そ
の各相検出抵抗の一端（高抵抗側）が夫々ブラシレスモ
ータ３０の各相端子に接続され、その他端（低抵抗側）
が全て共通に接続されて仮想中性点をなしている。そし
て、各相検出抵抗のうち低抵抗の両端からブラシレスモ
ータ３０の相電圧Ｅ0 を得る。

【００８３】誘起電圧検出回路５０は、電圧検出器４９
にて検出されたブラシレスモータ３０の相電圧Ｅ0 から
ブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅを検出するようにな
っている。具体的には、例えばＰＷＭ制御回路３４のＰ
ＷＭ信号に、インバータ主回路２８を構成するスイッチ
ング素子１６〜２１の上アーム群（スイッチング素子１
６〜１８）、又は下アーム群（スイッチング素子１９〜
２１）の何れかを同時にＯＦＦする区間を設け、その区
間内において相電圧Ｅ0 に現れるブラシレスモータ３０
の誘起電圧Ｅを検出するように構成する。この区間にお
いては、ブラシレスモータ３０に制動が作用するが、こ
の区間を短く設定すればトルク変動等の影響を抑えるこ
とができる。

【００８４】上記誘起電圧Ｅを得た後の速度制御及び進
み角制御については実施例１において述べた通りであ
る。従って、電圧検出器４９と誘起電圧検出回路５０に
よって、ブラシレスモータ３０の誘起電圧Ｅを直接検出
するようにした本実施例によれば、予め誘起電圧定数Ｋ
E を測定することなく正確に誘起電圧Ｅを検出すること
ができ、高力率、高効率でブラシレスモータ３０を駆動
することができる。

【００８５】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張または
変更が可能である。ＰＷＭ制御回路３４は、１２０［ｄ
ｅｇ］通電方式の矩形波駆動を行うものであっても良
い。位置センサ３１は、ロータリーエンコーダーを用い
ても良い。この場合には、ＰＷＭ制御回路３４内の位置
演算部を省略又は簡単化することができる。

【００８６】第３実施例、第５実施例、第６実施例にお
いて、負荷に応じた電流として、整流回路１１と平滑コ
ンデンサ１５との間の負側直流電源線１４に流れる電
流、平滑コンデンサ１５とインバータ主回路２８との間
の正側直流電源線１３若しくは負側直流電源線１４に流
れる電流、又はブラシレスモータ３０の相電流を用いて
も良い。

【００８７】第７実施例、又は第１１実施例において、
電圧指令値Ｖ* の演算に際し、上述した方法で負荷電流
Ｉを検出して負荷に比例した補正電圧を加算したり、簡
易的に一定の補正電圧を加算すれば、負荷が変化した場
合であっても常に高効率を維持することができる。

【００８８】

【発明の効果】本発明は以上説明した通りであるので、
以下の効果を奏する。請求項１記載の駆動装置によれ
ば、電圧指令値演算手段にて演算される電圧指令値とブ
ラシレスモータの誘起電圧との比較結果に基づいた進み
角制御を行うので、ブラシレスモータの印加電圧と誘起
電圧とが略一致し、その結果誘起電圧と相電流の位相が
トルクの発生に最適な位相となる。従って、ブラシレス
モータを高力率、高効率で回転駆動することができる。

【００８９】請求項２記載の駆動装置によれば、誘起電
圧演算手段において、予め設定された誘起電圧定数に回
転数を乗じて精度良く誘起電圧を得るので、演算のみに
よって精度の高い進み角制御を行うことができ、ブラシ
レスモータの力率、及び効率をより向上させることがで
きる。

【００９０】請求項３記載の駆動装置によれば、誘起電
圧演算手段において、電圧指令値と回転数に基づいて誘
起電圧定数を演算するとともに、その誘起電圧定数に回
転数を乗じて誘起電圧を得るので、誘起電圧定数を予め
測定しておく必要がなく、駆動中において誘起電圧定数
を常に正しく得ることができる。従って、簡易な方法
で、且つ広い速度範囲において高力率、高効率に駆動す
ることができる。

【００９１】請求項４記載の駆動装置によれば、誘起電
圧検出手段において、ブラシレスモータの相電圧から誘
起電圧を直接検出するので、誘起電圧定数を予め測定し
ておく必要がなく、また、温度や回転数により変化する
誘起電圧定数を常に正確に得られるので、精度の高い進
み角制御を行うことができ、ブラシレスモータの力率、
及び効率をより向上させることができる。

【００９２】請求項５乃至請求項８記載の駆動装置によ
れば、誘起電圧演算手段にて演算した誘起電圧または誘
起電圧検出手段にて検出した誘起電圧に、ブラシレスモ
ータの負荷に比例した補正電圧、又は一定の補正電圧を
加算した誘起電圧、更にはステータの巻線温度により補
正した誘起電圧を用いて進み角制御を行うので、ブラシ
レスモータの巻線抵抗による電圧降下や、誘起電圧の演
算誤差又は検出誤差を補償できる。従って、負荷や回転
数に依らず常にブラシレスモータを高力率、高効率で駆
動することができる。

【００９３】請求項９記載の駆動装置によれば、回転数
指令値に誘起電圧定数を乗ずることによりブラシレスモ
ータに印加する電圧指令値を演算するとともに、回転数
指令値と回転数との比較結果に基づいて転流進み角を操
作量とする速度制御を行うので、ブラシレスモータを高
力率、高効率で可変速駆動することができる。

【００９４】請求項１０及び１１記載の駆動装置によれ
ば、リミット処理演算手段によって進み角演算手段にて
演算された転流進み角に限界値を設けるので、転流タイ
ミングの進み過ぎ又は遅れ過ぎによる脱調を防ぐことが
でき、ブラシレスモータを安定に駆動できる。また、そ
の限界値を回転数に応じて設定する（請求項１１）の
で、さらに安定した駆動を行うことができる。

【００９５】請求項１２記載の駆動装置によれば、電圧
指令値演算手段にて演算される電圧指令値とブラシレス
モータの誘起電圧との差を、効率の低下が少ないブラシ
レスモータの誘起電圧の±１０％の範囲内に制御するの
で、高効率を維持したまま制御精度を下げることがで
き、その構成を簡易化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すブラシレスモータの
駆動装置の電気的構成図

【図２】本発明の第２実施例を示す図１相当図

【図３】本発明の第３実施例を示す図１相当図

【図４】本発明の第４実施例を示す図１相当図

【図５】本発明の第５実施例を示す図１相当図

【図６】本発明の第６実施例を示す図１相当図

【図７】本発明の第７実施例を示す図１相当図

【図８】本発明の第８実施例を示す図１相当図

【図９】本発明の第９実施例を示す図１相当図

【図１０】本発明の第１０実施例を示す３６００［ｒｐ
ｍ］の回転数におけるモータ印加電圧と効率との関係図

【図１１】７２００［ｒｐｍ］の回転数における図１０
相当図

【図１２】本発明の第１１実施例を示す図１相当図

【符号の説明】

１は駆動装置、２はインバータ回路、３はマイクロコン
ピュータ（制御手段）、２８はインバータ主回路、３０
はブラシレスモータ、３１は位置センサ（位置検出手
段）、３２は回転数演算回路（回転数演算手段）、３３
は電圧指令値演算回路（電圧指令値演算手段）、３４は
ＰＷＭ制御回路、３５はゲート駆動回路、３６、３８、
４０〜４２、４５は誘起電圧演算回路（誘起電圧演算手
段）、３７、４６は進み角演算回路（進み角演算手
段）、３９は電流検出器、４３は温度検出器、４４は補
正係数演算回路、４７、４８はリミット処理演算回路
（リミット処理演算手段）、４９は電圧検出器、５０は
誘起電圧検出回路（誘起電圧検出手段）である。

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロータに永久磁石を有するブラシレスモ
   ータを駆動するインバータ回路と、前記ロータの回転位
   置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段から出
   力される位置検出信号に基づいて回転数を演算する回転
   数演算手段と、前記ブラシレスモータに印加する電圧指
   令値を演算する電圧指令値演算手段とを備えたブラシレ
   スモータの駆動装置において、 前記電圧指令値演算手段にて演算される電圧指令値と前
   記ブラシレスモータの誘起電圧との比較結果に基づいて
   前記インバータ回路の転流進み角を演算する進み角演算
   手段を備えたことを特徴とするブラシレスモータの駆動
   装置。
2. 【請求項２】 予め設定された誘起電圧定数に回転数を
   乗じて誘起電圧を得る誘起電圧演算手段を設けるように
   したことを特徴とする請求項１記載のブラシレスモータ
   の駆動装置。
3. 【請求項３】 電圧指令値と回転数に基づいて誘起電圧
   定数を演算するとともに、その誘起電圧定数に前記回転
   数を乗じて誘起電圧を得る誘起電圧演算手段を設けるよ
   うにしたことを特徴とする請求項１記載のブラシレスモ
   ータの駆動装置。
4. 【請求項４】 ブラシレスモータの相電圧から誘起電圧
   を検出する誘起電圧検出手段を設けるようにしたことを
   特徴とする請求項１記載のブラシレスモータの駆動装
   置。
5. 【請求項５】 進み角演算手段で用いる誘起電圧は、誘
   起電圧演算手段にて演算した誘起電圧または誘起電圧検
   出手段にて検出した誘起電圧に、ブラシレスモータの負
   荷に比例した補正電圧を加算した誘起電圧であることを
   特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載のブラシレス
   モータの駆動装置。
6. 【請求項６】 進み角演算手段で用いる誘起電圧は、誘
   起電圧演算手段にて演算した誘起電圧または誘起電圧検
   出手段にて検出した誘起電圧に、一定の補正電圧を加算
   した誘起電圧であることを特徴とする請求項２乃至４の
   何れかに記載のブラシレスモータの駆動装置。
7. 【請求項７】 進み角演算手段で用いる誘起電圧は、誘
   起電圧演算手段にて演算した誘起電圧または誘起電圧検
   出手段にて検出した誘起電圧に、ブラシレスモータの負
   荷に比例した補正電圧と一定の補正電圧を加算した誘起
   電圧であることを特徴とする請求項２乃至４の何れかに
   記載のブラシレスモータの駆動装置。
8. 【請求項８】 進み角演算手段で用いる誘起電圧は、誘
   起電圧演算手段にて演算した誘起電圧若しくは誘起電圧
   検出手段にて検出した誘起電圧、またはこれら誘起電圧
   に補正電圧を加算した誘起電圧に、ブラシレスモータの
   巻線温度または前記ブラシレスモータの負荷に応じた補
   正係数を乗じた誘起電圧であることを特徴とする請求項
   ２乃至７の何れかに記載のブラシレスモータの駆動装
   置。
9. 【請求項９】 ロータに永久磁石を有するブラシレスモ
   ータを駆動するインバータ回路と、前記ロータの回転位
   置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段から出
   力される位置検出信号に基づいて回転数を演算する回転
   数演算手段とを備えたブラシレスモータの駆動装置にお
   いて、 回転数指令値に誘起電圧定数を乗ずることにより前記ブ
   ラシレスモータに印加する電圧指令値を演算する電圧指
   令値演算手段と、前記回転数指令値と前記回転数との比
   較結果に基づいて前記インバータ回路の転流進み角を演
   算する進み角演算手段とを備えたことを特徴とするブラ
   シレスモータの駆動装置。
10. 【請求項１０】 進み角演算手段にて演算された転流進
    み角に限界値を設定するリミット処理演算手段を備えた
    ことを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載のブラ
    シレスモータの駆動装置。
11. 【請求項１１】 リミット処理演算手段は回転数に応じ
    て転流進み角の限界値を設定することを特徴とする請求
    項１０記載のブラシレスモータの駆動装置。
12. 【請求項１２】 電圧指令値演算手段にて演算される電
    圧指令値とブラシレスモータの誘起電圧との差を、前記
    ブラシレスモータの誘起電圧の±１０％の範囲内に制御
    することを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載
    のブラシレスモータの駆動装置。