JPH11181815A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ２台のフロント作業機を有する作業機械にお
いて、運転室内に２台のフロント作業機の操縦装置を合
理的に配置し、２台のフロント作業機を同時に独立して
簡単に操作することができるようにする。 【解決手段】 運転席１６の左右両側には、第１フロン
ト作業機Ａ用の操縦装置１７ａと第２フロント作業機Ｂ
用の操縦装置１７ｂとが設置されている。操縦装置１７
ａ，１７ｂは、それぞれ、肘受け１８ａ，１８ｂに左右
揺動自在に取付けられた操作アーム１９ａ，１９ｂと、
このアーム１９ａ，１９ｂ先端に前後左右揺動自在に取
付けられた操作レバー２０ａ，２０ｂと、このレバー２
０ａ，２０ｂの周囲に回動自在に装着された回動レバー
２１ａ，２１ｂと、このレバー２１ａ，２１ｂ上端に伸
縮自在に取付けられた指示スイッチ２２ａ，２２ｂと、
レバー２０ａ，２０ｂに並設された操作レバー２３ａ，
２３ｂとを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、構造物解体工事、
廃棄物解体工事、道路工事、建設工事、土木工事等に使
用される作業機械に係り、特に２台の多関節型のフロン
ト作業機を備えた作業機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】構造物解体工事、廃棄物解体工事、土木
建設工事等に使用される作業機械としては、走行体を備
えた下部車体に上部車体を旋回自在に取り付け、この上
部車体に多関節型のフロント作業機を上下揺動自在に取
り付けたものが知られている。このような作業機械の一
例として油圧ショベルがある。この油圧ショベルでは、
上部車体にブーム・アームからなるフロント作業機を上
下揺動自在に連結し、アームの先端にバケットを上下揺
動自在に取り付け、掘削、積込み、地均し等の作業を行
う。また、バケットの代わりにブレーカ、クラッシャ、
グラップル等を装着して、構造物解体工事、廃棄物解体
工事等の作業を行えるようにしている。

【０００３】また、多関節型のフロント作業機を備えた
作業機械では、通常フロント作業機は１台であるが、実
開平５−８９５４４号公報、特開昭５９−４１５３１号
公報及び実開昭５８−４５７６４号公報に記載されてい
るように、２台のフロント作業機を設けることも提案さ
れている。

【０００４】実開平５−８９５４４号公報に記載の作業
機械は、第１ブーム、第１アーム、バケットからなる第
１フロント機構と、第２ブーム、第２アーム、ブレーカ
からなる第２フロント機構とを上部旋回体（上部車体）
の前部に設置したものである。また、特開昭５９−４１
５３１号公報に記載の作業機械は、回転部、第１アー
ム、第２アーム、グリップ部材を含む機械腕を車体の前
部に２本設置したものである。また、実開昭５８−４５
７６４号公報に記載の作業機械は、運転室の左側の第１
台座に第１ブーム、第１アーム、グリップハンドからな
る第１作業機を設置し、運転室の右側の第２台座に第２
ブーム、第２アーム、クレーン機構からなる第２作業機
を設置したものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の一般的な油圧シ
ョベルでは、１台の作業機械に１台のフロント作業機し
か取り付けられていないため、例えば以下のような不自
由がある。自動車解体作業において解体用アタッチメン
トを用いて部品を取り外す際に、フロント作業機が１台
しか取り付けられていないと、当然フロント作業機は自
動車の部品を取り外すものとして使用されるため、自動
車本体を固定することができず、このため解体用アタッ
チメントで部品を取り外すときに自動車本体が不安定な
挙動を示し、作業しずらい。

【０００６】また、構造物解体作業においてブレーカや
クラッシャ、鉄筋カッター等を用いて構造物を破壊する
際、フロント作業機が１台しか取り付けられていない
と、当然フロント作業機は構造物を破壊するものとして
使用されるため、構造物を把持することができない。こ
のため、ブレーカ等で構造物を破砕するたびに、破片が
落下し、さらに落下したはずみで破片が周囲に飛散する
ため、破片を回収して破棄する必要があり、効率が悪
い。また、解体対象に保存すべき部分がある場合には、
それが落下しないようにあらかじめクレーン等で吊って
おく必要があり、そのための操作、作業人員も必要とな
る。

【０００７】１台の作業機械に２台のフロント作業機を
取り付ければ、上記の不具合は解決されるが、現在提案
されている実開平５−８９５４４号公報、特開昭５９−
４１５３１号公報及び実開昭５８−４５７６４号公報に
は、次のような問題がある。

【０００８】実開平５−８９５４４号公報に記載のもの
では、２台のフロント作業機を備えているが、これらフ
ロント作業機のいずれか一方を選択的に操作するもので
あり、両フロント作業機を同時に駆動することはできな
いため、効率の良い作業が行えない。

【０００９】特開昭５９−４１５３１号公報や実開昭５
８−４５７６４号公報に記載のものでは、２台のフロン
ト作業機を同時に駆動できるが、２台のフロント作業機
の操作系については開示されていない。

【００１０】一般に１台のフロント作業機を備えた油圧
ショベルでは、運転席前方の左右両側に２つの操作レバ
ーを設け、この２つの操作レバーでフロント作業機の操
作及び上部車体の旋回を行うようにしている。また、運
転席前方の足元に操作ペダルを設け、この操作ペダルで
走行操作を行うようにしている。このように、一般的な
油圧ショベルでは、フロント作業機が１台であっても運
転席の回りには既に操作レバーや操作ペダルが配置され
ており、これ以上の操作系を設置するスペース的余裕は
ない。

【００１１】フロント作業機を上部車体に２台取り付
け、２台のフロント作業機を同時に動かすような場合に
は、操作対象はフロント作業機が１台のときの２倍にな
るため、これら操作対象を操作する操作手段もフロント
作業機が１台のときの２倍必要になる。従って、２台の
フロント作業機を同時に操作できるようにするために
は、それらの操作手段を限られたスペース内に合理的に
配置し、運転者が使い易いようにする必要がある。

【００１２】本発明の目的は、２台のフロント作業機を
有する作業機械において、運転室内に２台のフロント作
業機の操縦装置を合理的に配置し、２台のフロント作業
機を同時に独立して簡単に操作することのできる作業機
械を提供することである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】（１）上記の目的を達成
するため、本発明は、走行体を備えた下部車体に上部車
体を取り付け、この上部車体の前後方向の中心線近傍に
運転室を設け、前記上部車体の前部の左右両側に、上下
回動自在な第１作業具を備えた多関節型の第１フロント
作業機と上下回動自在な第２作業具を備えた多関節型の
第２フロント作業機とを上下揺動自在に取り付けると共
に、前記運転室内に設けられた運転席の左右側方に、前
記第１フロント作業機及び第２フロント作業機の取付位
置に対応させて第１フロント作業機を操作する第１操縦
装置と第２フロント作業機を操作する第２操縦装置とを
それぞれ取り付けた構成とする。

【００１４】このように第１及び第２フロント作業機と
第１及び第２操縦装置を設けることにより、第１フロン
ト作業機を操作するときは、運転席の同じ側に取り付け
られた第１操縦装置を操作することにより、第２フロン
ト作業機を操作するときは、運転席の同じ側に取り付け
られた第２操縦装置を操作することにより、運転者は運
転席にすわったまま第１及び第２フロント作業機を自由
に操ることができ、第１及び第２のフロント作業機を同
時に独立して簡単に操作することができる。

【００１５】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記第１操縦装置は、前記運転席の左右両側の一方の肘
受けの前方に前後及び左右揺動自在に取り付けられ、前
記第１フロント作業機を前後及び上下方向に操作する第
１操作レバーと、この第１操作レバーの周囲に軸心回り
に回動自在に装着され、前記第１作業具の上下回動を指
示する第１回動レバーとを有し、前記第２操縦装置は、
前記運転席の左右両側の他方の肘受けの前方に前後及び
左右揺動自在に取り付けられ、前記第２フロント作業機
を前後及び上下方向に操作する第２操作レバーと、この
第２操作レバーの周囲に軸心回りに回動自在に装着さ
れ、前記第２作業具の上下回動を指示する第２回動レバ
ーとを有する。

【００１６】これにより運転者が左右の肘受けに上腕部
から肘部を乗せた状態で第１操縦装置の第１回動レバー
を掌部で把持して前後左右に揺動することにより、第１
フロント作業機は前後及び上下方向に操作され、第１回
動レバーを回すことにより第１作業具は上下回動する。
第２操縦装置についても同様である。したがって、第１
及び第２フロント作業機の前後及び上下方向の操作と第
１及び第２作業具の上下回動が同時に独立して簡単に行
える。

【００１７】（３）上記（２）において、好ましくは、
前記上部車体は前記下部車体に旋回自在に取り付けられ
ており、前記第１操縦装置は、前記第１回動レバーの上
端付近に取り付けられた第１指示スイッチと、前記第１
操作レバーに並設された第１補助操作レバーとを更に有
し、前記第２操縦装置は、前記第２回動レバーの上端付
近に取り付けられた第２指示スイッチと、前記第２操作
レバーに並設された第２補助操作レバーとを更に有し、
前記第１指示スイッチと第１補助操作レバーの一方で前
記第１作業具の動作を指示し、他方で前記上部車体の一
方向の旋回を指示し、前記第２指示スイッチと第２補助
操作レバーの一方で前記第２作業具の動作を指示し、他
方で前記上部車体の反対方向の旋回を指示する。

【００１８】これにより運転者が第１操縦装置の第１指
示スイッチを指部で操作することにより第１作業具の動
作及び上部車体の一方向の旋回の一方が行われ、第１補
助操作レバーを指部で操作することにより他方が行われ
る。また、運転者が第２操縦装置の第２指示スイッチを
指部で操作することにより第２作業具の動作及び上部車
体の反対方向の旋回の一方が行われ、第２補助操作レバ
ーを指部で操作することにより他方が行われる。したが
って、第１及び第２作業具の動作と上部車体の旋回が同
時に独立して簡単に行える。

【００１９】（４）上記（２）又は（３）において、好
ましくは、前記第１フロント作業機と第２フロント作業
機は前記上部車体に対して左右方向にも揺動可能に取り
付けられており、前記第１操縦装置は、前記一方の肘受
けに左右揺動自在に取り付けられ、前記第１フロント作
業機の左右方向の揺動を指示する第１操作アームを更に
有し、前記第２操縦装置は、前記他方の肘受けに左右揺
動自在に取り付けられ、前記第２フロント作業機の左右
方向の揺動を指示する第２操作アームを更に有し、前記
第１及び第２操作レバーは前記第１及び第２操作アーム
の前部にそれぞれ取り付けられている。

【００２０】これにより運転者が第１操縦装置の第１操
作アームを前腕部で左右に揺動することにより、第１フ
ロント作業機は左右に揺動する。第２操縦装置について
も同様である。したがって、第１及び第２フロント作業
機の左右方向の揺動が同時に独立して簡単に行える。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照して説明する。図１及び図２において、本実施形
態の作業機械である油圧ショベルは、走行体１を備えた
下部車体２に上部車体３が旋回可能に取付けられ、その
上部車体３の前後方向の中心線３ｃ近傍に運転室４が取
付けられている。中心線３ｃを境として運転室４の右側
及び左側には第１ブラケット６ａ及び第２ブラケット６
ｂがそれぞれ設けられ、運転室４の後部にはエンジン及
び主要駆動装置等の装置５が設けられている。

【００２２】第１ブラケット６ａにはスイング式の第１
フロント作業機Ａが取り付けられている。この第１フロ
ント作業機Ａは、第１ブラケット６ａに縦軸回りに左右
方向に揺動自在に取付けられた取付体７ａと、この取付
体７ａに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム１
０ａと、このブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取付
けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下方向
に回動自在に取付けられた第１作業具であるブレーカ１
４ａと、取付体７ａに取り付けられた揺動リンク８ａと
上部車体３とに連結され、取付体７ａを縦軸回りに左右
揺動させる揺動用シリンダ９ａと、取付体７ａとブーム
１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下揺動させるブ
ームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａと
に連結され、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリ
ンダ１３ａと、そのアーム１２ａとブレーカ１４ａとに
連結され、ブレーカ１４ａを上下回動させる作業具シリ
ンダ１５ａとを有している。

【００２３】第２ブラケット６ｂにはスイング式の第２
フロント作業機Ｂが取り付けられている。この第２フロ
ント作業機Ｂは、第２ブラケット６ｂに縦軸回りに左右
方向に揺動自在に取付けられた取付体７ｂと、この取付
体７ｂに上下方向に揺動自在に取り付けられたブーム１
０ｂと、このブーム１０ｂに上下方向に揺動自在に取付
けられたアーム１２ｂと、このアーム１２ｂに上下方向
に回動自在に取付けられた第２作業具であるグラップル
１４ｂと、取付体７ｂに取り付けられた揺動リンク８ｂ
と上部車体３とに連結され、取付体７ｂを縦軸回りに左
右揺動させる揺動用シリンダ９ｂと、取付体７ｂとブー
ム１０ｂとに連結され、ブーム１０ｂを上下揺動させる
ブームシリンダ１１ｂと、ブーム１０ｂとアーム１２ｂ
とに連結され、アーム１２ｂを上下揺動させるアームシ
リンダ１３ｂと、そのアーム１２ｂとグラップル１４ｂ
とに連結され、グラップル１４ｂを上下回動させる作業
具シリンダ１５ｂとを有している。

【００２４】図３に運転室４の内部を示す。図３におい
て、運転室４内には運転席１６が設けられ、この運転席
１６の右側には第１フロント作業機Ａ用の操縦装置１７
ａが設置され、運転席１６の左側には第２フロント作業
機Ｂ用の操縦装置１７ｂが設置されている。

【００２５】操縦装置１７ａは、運転席１６の右側に固
定された肘受け１８ａに縦軸Ｓａ回りに左右揺動自在に
取付けられたスイング操作アーム１９ａと、このスイン
グ操作アーム１９ａ先端に前後左右に揺動自在に取付け
られた作業機操作レバー２０ａと、この作業機操作レバ
ー２０ａの周囲に軸心Ｔａ回りに回動自在に装着された
作業具回動レバー２１ａと、この作業具回動レバー２１
ａの上端に軸心方向に伸縮自在に取付けられた右旋回指
示スイッチ２２ａと、作業機操作レバー２０ａに作業具
回動レバー２１ａとほぼ平行に揺動自在に装着された作
業具操作レバー２３ａとを有している。

【００２６】また、操縦装置１７ａは、肘受け１８ａに
設けられ、スイング操作アーム１９ａの回転変位量を検
出して信号を発信するスイング操作アーム用の変位検出
器２４ａと、スイング操作アーム１９ａに設けられ、作
業機操作レバー２０ａの変位量を検出して信号を発信す
る作業機操作レバー用の変位検出器２５ａと、作業機操
作レバー２０ａに設けられ、作業具回動レバー２１ａの
回転変位量を検出して信号を発信する作業具回動レバー
用の変位検出器２６ａと、作業機操作レバー２０ａに設
けられ、作業具操作レバー２３ａの変位量を検出して信
号を発信する作業具操作レバー用の変位検出器２７ａ
と、作業具回動レバー２１ａに設けられ、右旋回指示ス
イッチ２２ａの変位量を検出して信号を発信する右旋回
指示スイッチ用の変位検出器２８ａとを有している。

【００２７】操縦装置１７ｂは、運転席１６の左側に固
定された肘受け１８ｂに縦軸Ｓｂ回りに左右揺動自在に
取付けられたスイング操作アーム１９ｂと、このスイン
グ操作アーム１９ｂ先端に前後左右に揺動自在に取付け
られた作業機操作レバー２０ｂと、この作業機操作レバ
ー２０ｂの周囲に軸心Ｔｂ回りに回動自在に装着された
作業具回動レバー２１ｂと、この作業具回動レバー２１
ｂの上端に軸心方向に伸縮自在に取付けられた左旋回指
示スイッチ２２ｂと、作業機操作レバー２０ｂに作業具
回動レバー２１ｂとほぼ平行に揺動自在に装着された作
業具操作レバー２３ｂとを有している。

【００２８】また、操縦装置１７ｂは、肘受け１８ｂに
設けられ、スイング操作アーム１９ｂの回転変位量を検
出して信号を発信するスイング操作アーム用の変位検出
器２４ｂと、スイング操作アーム１９ｂに設けられ、作
業機操作レバー２０ｂの変位量を検出して信号を発信す
る作業機操作レバー用の変位検出器２５ｂと、作業機操
作レバー２０ｂに設けられ、作業具回動レバー２１ｂの
回転変位量を検出して信号を発信する作業具回動レバー
用の変位検出器２６ｂと、作業機操作レバー２０ｂに設
けられ、作業具操作レバー２３ｂの変位量を検出して信
号を発信する作業具操作レバー用の変位検出器２７ｂ
と、作業具回動レバー２１ｂに設けられ、左旋回指示ス
イッチ２２ｂの変位量を検出して信号を発信する左旋回
指示スイッチ用の変位検出器２８ｂとを有している。

【００２９】図４に第１フロント作業機Ａ及び第２フロ
ント作業機Ｂの制御系の構成を示す。なお、第２フロン
ト作業機Ｂについてはかっこ書きで示している。図４に
おいて、上記の変位検出器２４ａ〜２８ａ，２４ｂ〜２
８ｂは制御装置２９と接続され、これら検出器の検出信
号は制御装置２９に送られる。また、制御装置２９はブ
ーム角度センサ３６ａ，３６ｂ、アーム角度センサ３７
ａ，３７ｂ、作業具角度センサ３８ａ，３８ｂとも接続
されており、ブーム角度センサ３６ａ、アーム角度セン
サ３７ａ、作業具角度センサ３８ａは、第１フロント作
業機Ａのブーム１０ａ、アーム１２ａ、ブレーカ１４ａ
に設けられそれぞれの角度を検出し、ブーム角度センサ
３６ｂ、アーム角度センサ３７ｂ、作業具角度センサ３
８ｂは、第２フロント作業機Ｂのブーム１０ｂ、アーム
１２ｂ、グラップル１４ｂに設けられそれぞれの角度を
検出し、これらの検出信号は制御装置２９に送られる。

【００３０】制御装置２９は、変位検出器２４ａ〜２８
ａ，２４ｂ〜２８ｂ及び角度センサ３６ａ〜３８ａ，３
６ｂ〜３８ｂの検出信号を入力し、所定の演算処理を行
い、取付体スイング駆動系３０ａ，３０ｂ、ブーム駆動
系３１ａ，３１ｂ、アーム駆動系３２ａ，３２ｂ、作業
具駆動系３３ａ，３３ｂ、作業具操作系３４ａ，３４
ｂ、旋回駆動系３５ａ，３５ｂに制御信号を出力する。

【００３１】取付体スイング駆動系３０ａ，３０ｂ、ブ
ーム駆動系３１ａ，３１ｂ、アーム駆動系３２ａ，３２
ｂ、作業具駆動系３３ａ，３３ｂ、作業具操作系３４
ａ，３４ｂ、旋回駆動系３５ａ，３５ｂは、制御装置２
９からの各制御信号に応じて、揺動用シリンダ９ａ，９
ｂ、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１
３ａ，１３ｂ、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂ、作業具
１４ａ，１４ｂを動作させる図示しない駆動手段、上部
車体３を旋回させる図示しない旋回モータをそれぞれ制
御する。

【００３２】操縦装置１７ａ，１７ｂを操作して第１フ
ロント作業機Ａ及び第２フロント作業機Ｂを動かすに
は、運転者は運転席１６に着座し、右手の上腕部から肘
部を肘受け１８ａに乗せ、前腕部をスイング操作アーム
１９ａに乗せ、掌部で作業具回動レバー２１ａを把持
し、指部を作業具操作レバー２３ａに懸けるとともに、
左手の上腕部から肘部を肘受け１８ｂに乗せ、前腕部を
スイング操作アーム１９ｂに乗せ、掌部で作業具回動レ
バー２１ｂを把持し、指部を作業具操作レバー２３ｂに
懸ける。

【００３３】このような状態で、操縦装置１７ａ，１７
ｂのスイング操作アーム１９ａ，１９ｂを前腕部で左右
揺動させる（図５及び図６のｔ参照）と、制御装置２９
は、スイング操作アーム１９ａ，１９ｂ用の変位検出器
２４ａ，２４ｂの検出信号を受けて所定の演算を行い、
取付体スイング駆動系３０ａ，３０ｂに制御信号を発信
して、取付体７ａ，７ｂがスイング操作レバー１９ａ，
１９ｂの変位方向と一致する方向に回動する（図６の
ｔ’参照）ように制御する。その時の取付体７ａ，７ｂ
の回動速度は、スイング操作アーム１９ａ，１９ｂの変
位量と単純増加の関係、例えば比例関係にある。なお、
この場合、スイング操作アーム１９ａ，１９ｂの変位量
の時間微分すなわちスイング操作アーム１９ａ，１９ｂ
の操作の速度を取付体７ａ，７ｂの回動速度に対応さ
せ、スイング操作アーム１９ａ，１９ｂの変位を取付体
７ａ，７ｂの回動角度に比例させてもよい。

【００３４】また、掌部で作業機操作レバー２０ａ，２
０ｂを前後左右に変位させると、制御装置２９は、作業
機操作レバー用の変位検出器２５ａ，２５ｂ、ブーム角
度センサ３６ａ，３６ｂおよびアーム角度センサ３７
ａ，３７ｂからの検出信号を受けて所定の演算を行い、
ブーム駆動系３１ａ，３１ｂ及びアーム駆動系３２ａ，
３２ｂに制御信号を発信して、アーム１２ａ，１２ｂの
先端１２ｃａ，１２ｃｂが作業機操作レバー２０ａ，２
０ｂの変位に対応して移動するようにブーム１０ａ，１
０ｂ及びアーム１２ａ，１２ｂの作動を制御する。この
詳細を以下に述べる。

【００３５】作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの軸芯Ｔ
ａ，Ｔｂに垂直であり、かつスイング操作アーム１９
ａ，１９ｂの軸芯１９ｃａ，１９ｃｂを含む平面におい
て、図５に示すように軸芯１９ｃａ，１９ｃｂ方向（前
後方向）をｘ方向とし、同平面上で軸芯１９ｃａ，１９
ｃｂに垂直な方向（左右方向）をｙ方向とする。また、
フロント作業機Ａ，Ｂを構成するブーム１０ａ，１０ｂ
及びアーム１２ａ，１２ｂを含む平面において、図６に
示すように前後方向をｘ’方向、上下方向をｙ’方向と
する。このとき、作業機操作レバー２０ａ，２０ｂをｘ
−ｙ平面上で任意な方向に変位させると、アーム先端１
２ｃａ，１２ｃｂはｘ’一ｙ’平面上で同レバーの変位
方向に対応する方向に移動する。

【００３６】例えば、図７に示すように、作業機操作レ
バー２０ｂを前方（ｘｆ方向）に変位させると、アーム
先端１２ｃｂは前方（ｘ’ｆ方向）に移動し、作業機操
作レバー２０ｂを後方（ｘｂ方向）に変位させると、ア
ーム先端１２ｃｂは後方（ｘ’ｂ方向）に移動する。ま
た、作業機操作レバー２０ｂを運転席外側方向（ｙｏ方
向）に変位させると、アーム先端１２ｃｂは上方（ｙ’
ｏ方向）に移動し、作業機操作レバー２０ｂを運転席内
側方向（ｙｉ方向）に変位させると、アーム先端１２ｃ
ｂは下方（ｙ’ｉ方向）に移動する。

【００３７】作業機操作レバー２０ａとアーム先端１２
ｃａとの関係についても同様である。また、その時のア
ーム先端１２ｃａ，１２ｃｂの移動速度は、作業機操作
レバー２０ａ，２０ｂの変位量と単純増加の関係、例え
ば比例関係にある。

【００３８】また、掌部で作業具回動レバー２１ａ，２
１ｂを作業機操作レバー２０ａ，２０ｂの軸芯回りに回
転させる（図５及び図６のｚ参照）と、制御装置２９
は、作業具回動レバー２１ａ，２１ｂ用の変位検出器２
６ａ，２６ｂ及び作業具角度センサ３８ａ，３８ｂから
の検出信号を受けて所定の演算を行い、作業具駆動系３
３ａ，３３ｂに制御信号を発信して、作業具１４ａ，１
４ｂが回動する（図６のｚ’参照）ように制御する。こ
のとき、作業具１４ａ，１４ｂの回動方向については、
図７に示すように、作業具回動レバー２１ａ，２１ｂを
運転席外側方向θに回動させると、作業具１４ａ，１４
ｂは上方向θ’に回動するようになっている。また、そ
の時の作業具１４ａ，１４ｂの回動速度は、作業具回動
レバー２１ａ，２１ｂの変位量と単純増加の関係、例え
ば比例関係にある。なお、この場合、作業具回動レバー
２１ａ，２１ｂの変位量の時間微分すなわち作業具回動
レバー２１ａ，２１ｂの回動速度を作業具１４ａ，１４
ｂの回動の角速度に対応させ、作業機操作レバー２１
ａ，２１ｂの変位を作業具１４ａ，１４ｂの変位に比例
させてもよい。

【００３９】また、作業具操作レバー２３ａ，２３ｂの
握りを加減させることで作業具操作レバー２３ａ，２３
ｂを揺動変位させると、制御装置２９は、作業具操作レ
バー２３ａ，２３ｂ用の変位検出器２７ａ，２７ｂの検
出信号を受けて所定の演算を行い、作業具操作系３４
ａ，３４ｂに制御信号を発信してブレーカ１４ａ及びグ
ラップル１４ｂの動作を制御する。例えばブレーカ１４
ａについては、作業具操作レバー２３ａの操作に応じて
振動動作を制御し、その時のブレーカ１４ａの振動周波
数は作業具操作レバー２３ａの変位量と単純増加の関
係、例えば比例関係にある。

【００４０】また、指部で右旋回指示スイッチ２２ａを
変位させると、制御装置２９は、右旋回指示スイッチ２
２ａ用の変位検出器２８ａの検出信号を受けて所定の演
算を行い、旋回駆動系３５ａに制御信号を発信して、上
部車体３が右方向に旋回するように制御し、左旋回指示
スイッチ２２ｂを変位させると、制御装置２９は、左旋
回指示スイッチ２２ｂ用の変位検出器２８ｂの検出信号
を受けて所定の演算を行い、旋回駆動系３５ｂに制御信
号を発信して、上部車体３が左方向に旋回するように制
御する。その時の上部車体３の旋回速度は旋回指示スイ
ッチ２２ａ，２２ｂの変位量と単純増加の関係、例えば
比例関係にある。

【００４１】以上のように本実施形態にあっては、右側
の第１フロント作業機Ａを操作するときは、運転席１６
の右側に取り付けられた操縦装置１７ａを操作し、左側
の第２フロント作業機Ｂを操作するときは、運転席１６
の左側に取り付けられた操縦装置１７ｂを操作すればよ
いので、運転者は運転席１６にすわったまま２台のフロ
ント作業機Ａ，Ｂを自由に操ることができ、２台のフロ
ント作業機Ａ，Ｂを同時に独立して簡単に操作すること
ができる。その結果、構造物解体作業、廃棄物解体作
業、土木建設作業等が容易に行えるようになり、作業効
率が向上する。

【００４２】例えば、図８に示すような構造物解体作業
を行なう場合に、被破砕物の自由端側を第２フロント作
業機Ｂのグラップル１４ｂで把持できるので、第１フロ
ント作業機Ａのブレーカ１４ａで被破砕物を破砕した直
後に自由端側が落下することがない。また、自由端側に
破損させずに形状を維持したいものがある場合にも、グ
ラップル１４ｂで自由端側を把持しておくことで、落下
の恐れがなくなる。さらに、自由端側が落下し砕け散る
ことがないので、砕け散った場合の破片等の除去作業を
行なう手間がなくなる上、自由端側を把持した状態のま
ま別な場所まで運搬することができるため、効率が良
い。

【００４３】また、本実施形態では、フロント作業機
Ａ，Ｂの作業具１４ａ，１４ｂとしてブレーカ及びグラ
ップルを用いているが、作業内容によっては他の作業具
を用いる。例えば図９に示すような長尺物を破砕する場
合には、２台のフロント作業機の各作業具として破砕機
及びグラップルを用いる。この場合には、グラップルに
より長尺物の一端を把持できるので、その状態で破砕機
により他端から連続して破砕することができ、破砕直後
に被破砕物が落下することはなく、このため落下した被
破砕物を破砕機で把持し直す必要がなく、効率良く作業
が行える。

【００４４】また、図１０に示すような自動車などの廃
棄物解体作業を行なう場合には、２台のフロント作業機
の作業具としてグラップル及びカッタを用いる。この場
合には、グラップルで自動車を抑えたり掴むことができ
るので、カッタで自動車本体を切断除去を行うときの不
安定な挙動が防止され、作業性が良い。

【００４５】さらに、図１１に示すように１台のグラッ
プルで把持できない程の大きい岩石等を移動させたい場
合には、２台のフロント作業機の各作業具としてともに
グラップルを用いる。この場合には、両グラップルで岩
石を挟み込んで持ち上げることができるので、クレーン
等他に作業機械を導入する必要がなく、作業効率が大幅
に向上する。

【００４６】また、図１２に示すように広範囲にわたっ
て整地作業等を行なう場合にも、２台のフロント作業機
の各作業具としてともにグラップルを用いる。この場合
には、両グラップルで幅の広い整地用バケットを把持し
て２台のフロント作業機を動かすことで、一度に整地で
きる範囲が大きくなり、このため作業時間が短縮される
とともに、整地面を均一に仕上げることが可能となる。

【００４７】また、本実施形態では、作業具回動レバー
２１ａ，２１ｂの上端に取付けられたスイッチ２２ａ，
２２ｂで上部車体３の旋回動作を指示し、作業機操作レ
バー２０ａ，２０ｂに並設された操作レバー２３ａ，２
３ｂで作業具１４ａ，１４ｂの動作を指示するものとし
たが、これとは逆に、スイッチ２２ａ，２２ｂで作業具
１４ａ，１４ｂの動作を指示し、操作レバー２３ａ，２
３ｂで上部車体３の旋回動作を指示するようにしてもよ
い。

【００４８】更に、本実施形態では、第１フロント作業
機Ａ及び第２フロント作業機Ｂの両方を、上部車体３に
取付体７ａ，７ｂを介してブーム１０ａ，１０ｂを縦軸
回りに左右揺動自在に連結したスイング構造としたが、
第１フロント作業機Ａ及び第２フロント作業機Ｂのいず
れか一方のみをスイング構造にしてもよい。

【００４９】また、本実施形態では、作業機械としてそ
のようなスイング式の油圧ショベルを例にとって説明し
てきたが、作業機械は特にこれには限らず、種々の変形
が可能である。

【００５０】例えば、第１フロント作業機Ａ及び第２フ
ロント作業機Ｂを、ともにスイング構造のないブーム、
アーム、作業具からなる油圧ショベルとしてもよい。こ
の場合には、運転席の側部の肘受けに左右揺動自在に操
作アームを取り付ける必要はなく、肘受け前部に直接前
後左右に揺動自在に操作レバーを取り付ければよい。

【００５１】また、第１フロント作業機Ａ及び第２フロ
ント作業機Ｂの少なくとも一方を、上部車体３に第１ブ
ームを上下揺動自在に連結し、その第１ブームに第２ブ
ームを左右揺動自在に連結し、その第２ブームにアーム
を上下揺動自在に連結し、そのアームに作業具を上下揺
動自在に連結した左右オフセット式の油圧ショベルとし
てもよい。この場合は、運転席の側部の肘受けに左右揺
動自在に操作アームを取り付け、操作アーム先端に前後
左右に揺動自在に操作レバーを取り付け、操作レバーの
周囲に軸心方向に回動自在に回動レバーを取り付け、回
動レバーの上端に伸縮自在に操作スイッチを取り付け、
操作レバーに補助操作レバーを揺動自在に並設し、例え
ば、操作レバーで第１ブーム及びアームの回動を指示
し、回動レバーで作業具の回動を指示し、操作アーム及
び操作スイッチのいずれか一方で第２ブームの左右揺動
を指示し、他方で上部車体３の旋回を指示し、補助操作
レバーで作業具の動作を指示するようにする。

【００５２】さらに、第１フロント作業機Ａ及び第２フ
ロント作業機Ｂの少なくとも一方を、上部車体３に第１
ブームを上下揺動自在に連結し、その第１ブームに第２
ブームを上下揺動自在に連結し、その第２ブームにアー
ムを上下揺動自在に連結し、そのアームに作業具を上下
揺動自在に連結した作業機械としてもよい。この場合
は、上記と同様に運転席の側部の肘受けに左右揺動自在
に操作アームを取り付け、操作アーム先端に前後左右に
揺動自在に操作レバーを取り付け、操作レバーの周囲に
軸心方向に回動自在に回動レバーを取り付け、回動レバ
ーの上端に伸縮自在に操作スイッチを取り付け、操作レ
バーに補助操作レバーを揺動自在に並設し、例えば操作
レバーで第１ブーム及びアームの回動を指示し、回動レ
バーで作業具の回動を指示し、操作アームで上部車体３
の旋回を指示し、操作スイッチで第２ブームの回動を指
示し、補助操作レバーで作業具の動作を指示するように
する。

【００５３】また、第１フロント作業機Ａ及び第２フロ
ント作業機Ｂの少なくとも一方を、上部車体３に長手方
向に伸縮自在のブームを連結し、そのブームに長手方向
に伸縮自在のアームを連結し、そのアームに作業具を上
下揺動自在に連結した作業機械としてもよい。この場合
は、運転席の側部の肘受けに前後左右に揺動自在に操作
レバーを取り付け、操作レバーの周囲に軸心方向に回動
自在に回動レバーを取り付け、回動レバーの上端に伸縮
自在に操作スイッチを取り付け、操作レバーに補助操作
レバーを揺動自在に並設し、例えば操作レバーでブーム
及びアームの伸縮を指示し、回動レバーで作業具の回動
を指示し、操作スイッチ及び補助操作レバーの一方で上
部車体３の旋回を指示し、他方で作業具の動作を指示す
るようにする。

【００５４】

【発明の効果】本発明によれば、第１フロント作業機を
操作する第１操縦装置と第２フロント作業機を操作する
第２操縦装置を、運転席の左右側方に第１フロント作業
機及び第２フロント作業機の取付位置に対応させてそれ
ぞれ取り付けたので、第１及び第２のフロント作業機を
同時に独立して簡単に操作することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の作業機械である油圧ショ
ベルの側面図である。

【図２】図１に示す油圧ショベルの上面図である。

【図３】図１に示す運転室内の斜視図である。

【図４】図３に示す作業機械のフロント作業機の制御系
の構成を示すブロック図である。

【図５】図３に示す作業機械の操縦装置の動作説明図で
ある。

【図６】図３に示す操縦装置の変位とフロント作業機の
動きとの関係を示す図である。

【図７】図６の補足説明図である。

【図８】本発明の作業機械による構造物解体作業の様子
を示す図である。

【図９】本発明の作業機械による長尺物破砕作業の様子
を示す図である。

【図１０】本発明の作業機械による自動車解体作業の様
子を示す図である。

【図１１】本発明の作業機械による岩石移動作業の様子
を示す図である。

【図１２】本発明の作業機械による整地作業の様子を示
す図である。

【符号の説明】

１ 走行体 ２ 下部車体 ３ 上部車体 ４ 運転室 ７ａ，７ｂ 取付体 １０ａ，１０ｂ ブーム １２ａ，１２ｂ アーム １４ａ ブレーカ（第１作業具） １４ｂ グラップル（第２作業具） １６ 運転室 １７ａ 操縦装置（第１操縦装置） １７ｂ 操縦装置（第２操縦装置） １８ａ，１８ｂ 肘受け １９ａ スイング操作アーム（第１操作アーム） １９ｂ スイング操作アーム（第２操作アーム） ２０ａ 作業機操作レバー（第１操作レバー） ２０ｂ 作業機操作レバー（第２操作レバー） ２１ａ 作業具回動レバー（第１回動レバー） ２１ｂ 作業具回動レバー（第２回動レバー） ２２ａ 右旋回指示スイッチ（第１指示スイッチ） ２２ｂ 左旋回指示スイッチ（第２指示スイッチ） ２３ａ 作業具操作レバー（第１補助操作レバー） ２３ｂ 作業具操作レバー（第２補助操作レバー） Ａ 第１フロント作業機 Ｂ 第２フロント作業機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江川 栄治 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 加藤 英世 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 落合 正巳 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行体を備えた下部車体に上部車体を取り
   付け、この上部車体の前後方向の中心線近傍に運転室を
   設け、前記上部車体の前部の左右両側に、上下回動自在
   な第１作業具を備えた多関節型の第１フロント作業機と
   上下回動自在な第２作業具を備えた多関節型の第２フロ
   ント作業機とを上下揺動自在に取り付けると共に、前記
   運転室内に設けられた運転席の左右側方に、前記第１フ
   ロント作業機及び第２フロント作業機の取付位置に対応
   させて第１フロント作業機を操作する第１操縦装置と第
   ２フロント作業機を操作する第２操縦装置とをそれぞれ
   取り付けたことを特徴とする作業機械。
2. 【請求項２】請求項１記載の作業機械において、前記第
   １操縦装置は、前記運転席の左右両側の一方の肘受けの
   前方に前後及び左右揺動自在に取り付けられ、前記第１
   フロント作業機を前後及び上下方向に操作する第１操作
   レバーと、この第１操作レバーの周囲に軸心回りに回動
   自在に装着され、前記第１作業具の上下回動を指示する
   第１回動レバーとを有し、前記第２操縦装置は、前記運
   転席の左右両側の他方の肘受けの前方に前後及び左右揺
   動自在に取り付けられ、前記第２フロント作業機を前後
   及び上下方向に操作する第２操作レバーと、この第２操
   作レバーの周囲に軸心回りに回動自在に装着され、前記
   第２作業具の上下回動を指示する第２回動レバーとを有
   することを特徴とする作業機械。
3. 【請求項３】請求項２記載の作業機械において、前記上
   部車体は前記下部車体に旋回自在に取り付けられてお
   り、前記第１操縦装置は、前記第１回動レバーの上端付
   近に取り付けられた第１指示スイッチと、前記第１操作
   レバーに並設された第１補助操作レバーとを更に有し、
   前記第２操縦装置は、前記第２回動レバーの上端付近に
   取り付けられた第２指示スイッチと、前記第２操作レバ
   ーに並設された第２補助操作レバーとを更に有し、前記
   第１指示スイッチと第１補助操作レバーの一方で前記第
   １作業具の動作を指示し、他方で前記上部車体の一方向
   の旋回を指示し、前記第２指示スイッチと第２補助操作
   レバーの一方で前記第２作業具の動作を指示し、他方で
   前記上部車体の反対方向の旋回を指示することを特徴と
   する作業機械。
4. 【請求項４】請求項２又は３記載の作業機械において、
   前記第１フロント作業機と第２フロント作業機は前記上
   部車体に対して左右方向にも揺動可能に取り付けられて
   おり、前記第１操縦装置は、前記一方の肘受けに左右揺
   動自在に取り付けられ、前記第１フロント作業機の左右
   方向の揺動を指示する第１操作アームを更に有し、前記
   第２操縦装置は、前記他方の肘受けに左右揺動自在に取
   り付けられ、前記第２フロント作業機の左右方向の揺動
   を指示する第２操作アームを更に有し、前記第１及び第
   ２操作レバーは前記第１及び第２操作アームの前部にそ
   れぞれ取り付けられていることを特徴とする作業機械。