JPH11184528A

JPH11184528A - 移動体の制御装置

Info

Publication number: JPH11184528A
Application number: JP35104697A
Authority: JP
Inventors: Hajime Yoshida; 一吉田
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1997-12-19
Filing date: 1997-12-19
Publication date: 1999-07-09

Abstract

(57)【要約】【課題】印字装置におけるキャリッジ等の移動体の停
止制御を行う際、制動距離のばらつきや経年変化の影響
を避けることができ、また装置の小型化、騒音の低減を
図るようにする。【解決手段】キャリッジ９の移動に伴って９０度位相
がずれた２相パルスをエンコーダ１０から出力し、この
パルスにより方向検出器１３，位置検出器１４，速度検
出器１５でそれぞれキャリッジ９の移動方向，現在位
置，移動速度を検出する。マイクロコンピュータ１は、
それらの検出結果に基づき、駆動回路７を介してキャリ
ッジ９の駆動源であるＤＣモータ８を制御し、キャリッ
ジ９の停止制御を行う。その際、マイクロコンピュータ
１は、各検出器１３〜１５の検出情報をキャリッジ９の
移動可能範囲の情報に基づいてＤＣモータ８の正転，逆
転，制動の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、印字ヘッドを搭載
したキャリッジ等の移動体の制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばシリアルプリンタ装置にお
いては、印字ヘッドを搭載したキャリッジ等の可動部材
である移動体の駆動手段としてＤＣ（直流）モータを使
用し、その位置検出手段としてエンコーダを用いて、速
度制御や位置制御を行うようにしている。その際、キャ
リッジ等の移動体を移動状態から停止させる場合には、
モータ駆動端子を短絡状態にすることで得られるモータ
自身の制動効果を利用するか、あるいはモータをそれま
での駆動方向と逆方向に駆動することで停止状態になる
まで強制的に速度を低下させる方法などがとられてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の移動体の制御に際しては、次のような問題
点があった。

【０００４】モータ自身の制動効果を利用して停止させ
る場合には、その制動距離に機器の個体差や、同一の機
器においても経年変化があり、したがって移動体機構の
設計の際には、必要な可動範囲に加えて上記のばらつき
を十分考慮し、余裕をもたせた横幅にする必要が生じ
る。このことは機器の小型化を妨げる要因となってい
る。

【０００５】また逆転駆動によって強制的に停止させる
場合には、制動効果を利用する場合よりも停止までに要
する距離が短くて済む利点があるが、反面、急減速によ
り騒音が発生しやすい。

【０００６】本発明は、上記のような問題点に着目して
なされたもので、制動距離のばらつきや経年変化の影響
を避けることができ、機器の小型化及び騒音の低減を図
ることが可能な移動体の制御装置を得ることを目的とし
ている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体の制
御装置は、次のように構成したものである。

【０００８】（１）移動体の移動方向を検出する方向検
出手段と、移動体の移動速度を検出する速度検出手段
と、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、移動
体の駆動源であるモータと、該モータの正転、逆転及び
制動の制御機能を有する駆動回路と、該駆動回路を介し
て移動体の停止制御を行う制御手段とを備え、該制御手
段は、前記各検出手段の検出情報と移動体の移動可能範
囲の情報に基づいて停止制御を行うようにした。

【０００９】（２）上記（１）の構成において、移動体
の移動に伴って９０度位相がずれた２相パルスを発生す
るエンコーダを有し、方向検出手段、速度検出手段及び
位置検出手段はこのエンコーダからのパルスにより各々
の検出を行うようにした。

【００１０】（３）上記（１）または（２）の構成にお
いて、移動体は印字装置における印字ヘッドを搭載した
キャリッジであるようにした。

【００１１】（４）上記（１）ないし（３）何れかの構
成において、制御手段は、移動体の制動開始位置におけ
る移動速度とその位置からの停止距離の関係から基準速
度時の基準制動距離を演算し、その基準速度、基準制動
距離及び現在速度に基づいて現在制動距離を演算し、現
在位置からその現在制動距離だけ移動方向に遠い位置が
移動体の移動可能範囲内にあるかどうかによって停止制
御を行うようにした。

【００１２】（５）上記（４）の構成において、現在位
置から現在制動距離だけ移動方向に遠い位置が移動体の
移動範囲の左端または右端を越えない場合は、目標停止
位置に到達してからモータ端子を短絡することによるモ
ータ自身の制動効果によって減速停止させるようにし
た。

【００１３】（６）上記（４）の構成において、現在位
置から現在制動距離だけ移動方向に遠い位置が移動体の
移動範囲の左端または右端に等しいかこれを越える場合
は、目標停止開始位置に到達していなくてもモータの逆
転駆動による停止制御を行うようにした。

【００１４】（７）上記（６）の構成において、現在速
度が停止制御開始時速度以下で初期制動終了速度以上の
場合は、モータ端子を短絡することによるモータ自身の
制動効果を利用して減速させるようにした。

【００１５】（８）上記（６）の構成において、現在速
度が初期制動終了速度以下で逆転駆動終了速度以上の場
合は、現在速度と最小逆転駆動力に基づく逆転駆動力で
移動方向と逆方向に駆動するようにした。

【００１６】（９）上記（６）の構成において、現在速
度が逆転駆動終了速度以下の場合は、制動モードに設定
するようにした。

【００１７】（１０）上記（６）の構成において、現在
速度が停止状態の場合は、停止位置と逆転駆動開始位置
の差である停止距離と規定の規準停止距離との差分を許
容値と比較して停止制御を行うようにした。

【００１８】（１１）上記（１０）の構成において、停
止距離の差分が許容値以下であれば、制御を終了するよ
うにした。

【００１９】（１２）上記（１０）の構成において、停
止距離の差分が許容値より大きくかつ停止距離が規準停
止距離より大きければ、逆転駆動力を増加して制御を終
了するようにした。

【００２０】（１３）上記（１０）の構成において、停
止距離の差分が許容値より大きくかつ停止距離が規準停
止距離より小さければ、逆転駆動力を減少して制御を終
了するようにした。

【００２１】（１４）上記（１２）の構成において、設
定した逆転駆動の増減区間番号に応じて逆転駆動力を増
加させるようにした。

【００２２】（１５）上記（１３）の構成において、設
定した逆転駆動の増減区間番号に応じて逆転駆動力を減
少させるようにした。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面につ
いて説明する。

【００２４】（実施例の構成）図１は本発明の実施例の
印字装置のシステム構成を示すブロック図である。同図
において、１は本システムの制御主体であるマイクロコ
ンピュータ（制御手段）で、該マイクロコンピュータ１
が実行する制御ソフトウエア（プログラム）を格納する
ＲＯＭ２と、制御データを一時的に記憶するＲＡＭ３が
接続されている。またマイクロコンピュータ１内には、
制御データを演算する演算器（演算手段）４及び外部の
電気素子とのインタフェイス機能を有した入出力器５が
内蔵されている。なお、上記のＲＯＭ２及びＲＡＭ３も
このマイクロコンピュータ１に内蔵してもよい。

【００２５】６は一時的なデータやなくなると都合の悪
いデータを記憶する不揮発性記憶素子で、制御に必要な
データを非通電時にも保持し、電源を切っても記憶内容
は保持されている。７は正転駆動機能、逆転駆動機能及
びモータ端子を短絡する制動機能を有したＤＣ（直流）
モータ８の駆動回路で、ＤＣモータ８は印字ヘッドを搭
載した可動部材であるキャリッジ（移動体）９の駆動源
となっている。

【００２６】１０はキャリッジ９の移動に伴って９０度
位相がずれた２相パルスを発生する磁気式あるいは光学
式のエンコーダで、磁気式のものは、一定間隔で磁化さ
れた線状の部材と９０度位相がずれた２相磁気検出器か
らなり、何れかの部材が非可動な本体の固定部材側に固
定され、他方の部材がキャリッジ９などの可動部材側に
固定される。また光学式のものは、一定間隔で遮蔽部と
透過部を有したスリットと９０度位相がずれた２相フォ
トインタラプタからなり、磁気式と同様一方が固定部材
に固定され、他方が可動部材に固定される。

【００２７】１１はプーリ１２とともにＤＣモータ８の
回転運動を直線運動に変換するためのベルトで、ＤＣモ
ータ８のモータ軸とプーリ１２間に渡されており、キャ
リッジ９はこのベルト１１に固定されて水平方向に直線
移動する。１３はエンコーダ１０の出力信号からキャリ
ッジ９の移動方向を検出する方向検出器、１４は同エン
コーダ１０の出力信号からキャリッジ９の現在位置を検
出する位置検出器、１５は同エンコーダ１０の出力信号
からキャリッジ９の移動速度を検出する速度検出器で、
これらの各検出器１３〜１５は電気回路で構成されてお
り、各々の検出出力はマイクロコンピュータ１に入力さ
れる。

【００２８】図２は上記方向検出器１３を用いた方向検
出手段の詳細を示す図であり、（１）は方向検出器１３
の構成、（２）は方向検出器１３に入力されるエンコー
ダ信号の波形と出力する方向信号の波形、（３）は方向
判定論理を示している。

【００２９】この方向検出手段では、エンコーダ１０か
ら出力されるＡ相，Ｂ相の２相信号を入力信号とし、キ
ャリッジ９の移動方向情報を出力方向信号とする論理回
路からなる方向判定器１３１を用意する。この方向判定
器１３１は、電気的な論理回路のみで構成することがで
き、またマイクロコンピュータのように電気的な論理回
路とソフトウエアを組み合わせても構成できる。そし
て、

【００３０】

【数１】

【００３１】図３は位置検出器１４を用いた位置検出手
段の詳細を示す図であり、（１）は位置検出器１４の構
成、（２）は位置検出器１４に入力されるエンコーダ信
号と方向信号の波形、（３）は位置検出論理を示してい
る。

【００３２】この位置検出手段では、エンコーダ１０か
ら出力される２相信号のうち一方のＡ相と、上記方向検
出手段で得られる方向信号を入力信号とし、キャリッジ
９の位置情報を出力位置信号とする論理回路からなるパ
ルス加減計数器（Ｕｐ／ＤｏｗｎＣｏｕｎｔｅｒ）１
４１を用意する。この計数器１４１は、電気的な論理回
路のみで構成することができ、またマイクロコンピュー
タのように電気的な論理回路とソフトウエアを組み合わ
せても構成できる、そして方向信号（エンコーダ信号↑）＝０ならば加算方向信号（エンコーダ信号↑）＝１ならば減算と判断する。

【００３３】ここで、“方向信号（エンコーダ信号
↑）”は“エンコーダ信号が立ち上がるときの方向信号
の値”を意味する。

【００３４】図４は速度検出器１５を用いた速度検出手
段の詳細を示す図であり、（１）は速度検出器１５の構
成、（２）は速度検出器１５に入力されるエンコーダ信
号の波形を示している。

【００３５】この速度検出手段では、エンコーダ１０か
ら出力される２相信号の一方を入力信号とし、キャリッ
ジ９の速度情報を出力速度信号とする論理回路を用意す
る。本論理回路は、電気的な論理回路のみで構成するこ
とができ、またマイクロコンピュータのように電気的な
論理回路とソフトウエアを組み合わせても実現できる。
ここでは、エンコーダ信号とクロックを入力して周期信
号を出力する周期計数器１５１と、その周期信号と基準
周期信号を入力して速度信号を出力する除算器１５２と
を組み合わせている。

【００３６】（実施例の動作）次に、具体的な制御例に
ついて説明する。本実施例では、各ハードウエアをソフ
トウエアにて制御するため、マイクロコンピュータ１を
用いており、上述の各検出器１３〜１５の出力信号に応
じて駆動回路７を制御し、キャリッジ９の停止制御を行
うようにしている。

【００３７】マイクロコンピュータ１は、まず停止制御
動作の準備作業として初期制動距離の測定を行う。これ
は、図５に示すように、キャリッジ９をある固定パワー
で移動開始させ、その移動途中で制動を開始し、その制
動開始位置における移動速度ｖ０、及び制動開始位置と
停止位置の差分ｄ０を計測する。その際、測定精度の向
上のために、ｎ回繰り返して測定し、ｎ回の平均値をｄ
０としてもよい。

【００３８】そして、基準速度をＶとし、次式により基
準制動距離Ｄを算出する。

【００３９】基準制動距離Ｄ＝ｄ０×Ｖ／ｖ０上記の基準制動距離Ｄを不揮発性記憶素子６に記憶す
る。以上のようにして、停止制御のための準備を整え
る。

【００４０】次に、停止制御の手順を図６のフローチャ
ートにより説明する。この停止制御では、制動効果を利
用する方法（制動モードと称する）と制動効果と逆転駆
動を併用する方法（逆転モードと称する）との２種類の
停止制御を選択して実行する。

【００４１】ステップ１＜移動開始＞逆転駆動の増減区間番号ｎ＝０とする。そして、キャリ
ッジ９を目標停止開始位置に向かって移動開始する。

【００４２】ステップ２＜現在制動距離の算出＞基準制動距離Ｄを用いて、次式により現在速度ｖに対応
する現在制動距離ｄ１を得る。

【００４３】現在制動距離ｄ１＝Ｄ×ｖ／Ｖステップ３＜逆転モードが必要かどうかの判断＞制動時の停止予定位置Ｐｓｔｏｐと装置の機構上の移動
限界位置（左端Ｐｍｉｎ，右端Ｐｍａｘ）を比較する
（図７参照）。そして、Ｐｍｉｎ≪ＰｓｔｏｐかつＰｓ
ｔｏｐ≪Ｐｍａｘならば、ステップ４へ進む。また、Ｐ
ｓｔｏｐ≪ＰｍｉｎまたはＰｍａｘ≪Ｐｓｔｏｐなら
ば、ステップ５へ進む。

【００４４】ここで、Ｐ１≪Ｐ２はＰ１がＰ２より左に
位置することを意味する。

【００４５】図７は上述の停止制御の選択の様子を示し
たものである。ここでは、制動時の速度低下の様子とし
て、制動開始時の速度がｖ１の場合とｖ２（ｖ１＞ｖ
２）の場合を示している。速度ｖ１時の制動距離はｄ１
で、この速度ｖ１で移動中での制動時における停止位置
（Ｐ）が示され、また速度ｖ２で移動中における上記の
左端に接触しない停止開始位置の限界が示されている。

【００４６】ステップ４＜現在位置が目標停止開始位置
に達しているかどうかの判断＞現在位置が目標停止開始
位置に達している場合、ステップ５へ進む。そうでない
場合、ステップ２へ戻る。

【００４７】ステップ５＜制動モード＞制動を開始する。そして、制動を終了する。

【００４８】ステップ６＜初期制動区間内かどうかの判
断＞初期制動区間内であれば、ステップ７へ進む。そうでな
い場合、ステップ８へ進む。

【００４９】ステップ７＜制動モード＞制動を開始する。そして、ステップ６へ戻る。

【００５０】ステップ８＜初期制動終了速度以上かどう
かの判断＞初期制動終了速度以上であれば、ステップ９
へ進む。そうでない場合、ステップ１０へ進む。

【００５１】ステップ９＜制動モード＞制動を開始する。そして、ステップ６へ戻る。

【００５２】ステップ１０＜逆転駆動終了速度以上かど
うかの判断＞逆転駆動終了速度以上であれば、ステップ１１へ進む。
そうでない場合、ステップ１２へ進む。

【００５３】ステップ１１＜逆転モード＞現在速度ｖ，速度重み付け係数Ａ及び最小逆転駆動パワ
ーＸｍｉｎから、次式で算出される駆動パワーで逆転方
向に駆動する。そして、ステップ１０へ戻る。

【００５４】逆転駆動パワーｐｏｗｅｒ＝Ａ×ｖ＋Ｘｍｉｎそうでない場合、ステップ１２へ進む。

【００５５】ステップ１２＜制動モード＞制動を開始する。そして、ステップ１３へ進む。

【００５６】ステップ１３＜停止の確認＞停止状態ならば、ステップ１４へ進む。そうでなけれ
ば、ステップ１３へ戻る。

【００５７】ステップ１４＜停止精度の検査＞停止距離ｄと既定の標準停止距離Ｄの差分ｃを許容値Ｃ
と比較する。そして、ｃ≦Ｃであれば、制御を終了す
る。また、ｃ＞Ｃであれば、ステップ１５へ進む。

【００５８】ステップ１５＜逆転駆動パワーの補正＞停止距離ｄと既定の標準停止距離Ｄを比較する。そし
て、ｄ＞Ｄであり、かつ予め設定した逆転駆動の増減区
間番号ｎ＝−１（ｎ：正数）ならば、標準の速度重み付
け係数Ａｔを限度として、速度重み付け係数Ａを増加さ
せる。また、速度重み付け係数Ａが標準の速度重み付け
係数Ａｔに達したならば、増減区間番号ｎ＝０とする。
そして、ステップ１６へ進む。

【００５９】また、ｄ＞Ｄであり、かつ増減区間番号ｎ
＝０ならば、最大逆転駆動パワーＸｍａｘを限度とし
て、最小逆転駆動パワーＸｍｉｎを増加させる。Ｘｍｉ
ｎ＝Ｘｍａｘに達したならば、増減区間番号ｎ＝１とす
る。そして、ステップ１６へ進む。

【００６０】また、ｄ＞Ｄであり、かつ増減区間番号ｎ
＝１ならば、最大の速度重み付け係数Ａｍａｘを限度と
して、速度重み付け係数Ａを増加させる。そして、ステ
ップ１６へ進む。

【００６１】また、ｄ＜Ｄであり、かつ増減区間番号ｎ
＝−１ならば、０を限度として速度重み付け係数Ａを減
少させる。そして、ステップ１６へ進む。

【００６２】また、ｄ＜Ｄであり、かつ増減区間番号ｎ
＝０ならば、０を限度として、最小逆転駆動パワーＸｍ
ｉｎを減少させる。Ｘｍｉｎが０に達したならば、増減
区間番号ｎ＝−１とする。そして、ステップ１６へ進
む。

【００６３】また、ｄ＜Ｄであり、かつ増減区間番号ｎ
＝１ならば、標準の速度重み付け係数Ａｔを限度とし
て、速度重み付け係数Ａを減少させる。速度重み付け係
数Ａが標準の速度重み付け係数Ａｔに達したならば、増
減区間番号ｎ＝０とする。そして、ステップ１６へ進
む。

【００６４】ステップ１６＜補正値の記憶＞増減区間番号ｎ，速度重み付け係数Ａ，最小逆転駆動パ
ワーＸｍｉｎを不揮発性記憶素子６に記憶する。そし
て、制御を終了する。

【００６５】以上の手順を実行すると、速度と駆動力
は、図８に示すように推移する。また、駆動力の補正結
果は、図９に示すような例となる。

【００６６】図８は逆転停止制御の様子を示したもので
ある。停止開始位置の時点から初期制動区間が過ぎると
正転駆動力によって初期制動終了速度となり、更に逆転
駆動区間の間に移動方向に対して逆転駆動力がかけら
れ、これによって逆転駆動終了速度となり、その後の後
期制動区間の後に停止に到る。

【００６７】図９は逆転停止制御の収束例を示したもの
である。停止開始位置の時点から初期制動区間を経て逆
転駆動区間に入ると、移動方向に対して逆転駆動力がか
かるが、このとき必要な駆動に応じて停止に到る距離が
変わってくる。

【００６８】（実施例の効果）このように、本実施例に
おいては制動距離のばらつきや経年変化の影響を避ける
ことができ、機器の小型化及び騒音の低減を図ることが
できる。

【００６９】すなわち、本実施例では、ＤＣモータ８に
よる停止制御について、制動効果を利用する方法を停止
制御の主体としつつ、固定部材との接近時には逆転駆動
をも利用する方法を併用している。したがって、制動距
離のばらつきに起因する固定部材との接触を回避できる
という制御機能の向上の効果があるとともに、逆転駆動
を利用する方法においても制動効果を併用して逆転駆動
パワーを最適化し、かつ実行条件を接触回避のために限
定しているので、機器動作の静粛化の効果がある。同時
に、それによる稼働環境に対する騒音低減の効果があ
る。

【００７０】また本実施例では、ハードウエアを追加す
ることなくソフトウエアの追加のみで実現しているた
め、印字装置に限ることなく、何らかの部材をモータで
にて可動せしめる機構を有する機器に広く応用可能な柔
軟さを有している。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータによる停止制御を制動効果を利用する方法を停止
制御の主体としつつ、固定部材との接近時には逆転駆動
をも利用する方法を併用したので、制動距離のばらつき
に起因する固定部材との接触を回避できるという制御機
能の向上の効果がある。また、逆転駆動を利用する方法
においても、制動効果を併用して逆転駆動パワーを最適
化し、かつ実行条件を接触回避のために限定したこと
で、機器動作の静粛化の効果がある。同時に、それによ
る稼働環境に対する騒音低減の効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のシステム構成を示すブロック図

【図２】方向検出手段の詳細を示す説明図

【図３】位置検出手段の詳細を示す説明図

【図４】速度検出手段の詳細を示す説明図

【図５】初期制動距離の測定の様子を示す説明図

【図６】停止制御手順を示すフローチャート

【図７】停止制御の選択の様子を示す説明図

【図８】逆転停止制御の様子を示す説明図

【図９】逆転停止制御の収束例を示す説明図

【符号の説明】

１マイクロコンピュータ（制御手段）２ＲＯＭ３ＲＡＭ４演算器５入出力器６不揮発性記憶素子７駆動回路８ＤＣモータ９キャリッジ（移動体）１０エンコーダ１１ベルト１２プーリ１３方向検出器１４位置検出器１５速度検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の移動方向を検出する方向検出手
段と、移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、移
動体の現在位置を検出する位置検出手段と、移動体の駆
動源であるモータと、該モータの正転、逆転及び制動の
制御機能を有する駆動回路と、該駆動回路を介して移動
体の停止制御を行う制御手段とを備え、該制御手段は、
前記各検出手段の検出情報と移動体の移動可能範囲の情
報に基づいて停止制御を行うことを特徴とする移動体の
制御装置。
【請求項２】移動体の移動に伴って９０度位相がずれ
た２相パルスを発生するエンコーダを有し、方向検出手
段、速度検出手段及び位置検出手段はこのエンコーダか
らのパルスにより各々の検出を行うことを特徴とする請
求項１記載の移動体の制御装置。
【請求項３】移動体は印字装置における印字ヘッドを
搭載したキャリッジであることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の移動体の制御装置。
【請求項４】制御手段は、移動体の制動開始位置にお
ける移動速度とその位置からの停止距離の関係から基準
速度時の基準制動距離を演算し、その基準速度、基準制
動距離及び現在速度に基づいて現在制動距離を演算し、
現在位置からその現在制動距離だけ移動方向に遠い位置
が移動体の移動可能範囲内にあるかどうかによって停止
制御を行うことを特徴とする請求項１ないし３何れか記
載の移動体の制御装置。
【請求項５】現在位置から現在制動距離だけ移動方向
に遠い位置が移動体の移動範囲の左端または右端を越え
ない場合は、目標停止位置に到達してからモータ端子を
短絡することによるモータ自身の制動効果によって減速
停止させることを特徴とする請求項４記載の移動体の制
御装置。
【請求項６】現在位置から現在制動距離だけ移動方向
に遠い位置が移動体の移動範囲の左端または右端に等し
いかこれを越える場合は、目標停止開始位置に到達して
いなくてもモータの逆転駆動による停止制御を行うこと
を特徴とする請求項４記載の移動体の制御装置。
【請求項７】現在速度が停止制御開始時速度以下で初
期制動終了速度以上の場合は、モータ端子を短絡するこ
とによるモータ自身の制動効果を利用して減速させるこ
とを特徴とする請求項６記載の移動体の制御装置。
【請求項８】現在速度が初期制動終了速度以下で逆転
駆動終了速度以上の場合は、現在速度と最小逆転駆動力
に基づく逆転駆動力で移動方向と逆方向に駆動すること
を特徴とする請求項６記載の移動体の制御装置。
【請求項９】現在速度が逆転駆動終了速度以下の場合
は、制動モードに設定することを特徴とする請求項６記
載の移動体の制御装置。
【請求項１０】現在速度が停止状態の場合は、停止位
置と逆転駆動開始位置の差である停止距離と規定の規準
停止距離との差分を許容値と比較して停止制御を行うこ
とを特徴とする請求項６記載の移動体の制御装置。
【請求項１１】停止距離の差分が許容値以下であれ
ば、制御を終了することを特徴とする請求項１０記載の
移動体の制御装置。
【請求項１２】停止距離の差分が許容値より大きくか
つ停止距離が規準停止距離より大きければ、逆転駆動力
を増加して制御を終了することを特徴とする請求項１０
記載の移動体の制御装置。
【請求項１３】停止距離の差分が許容値より大きくか
つ停止距離が規準停止距離より小さければ、逆転駆動力
を減少して制御を終了することを特徴とする請求項１０
記載の移動体の制御装置。
【請求項１４】設定した逆転駆動の増減区間番号に応
じて逆転駆動力を増加させることを特徴とする請求項１
２記載の移動体の制御装置。
【請求項１５】設定した逆転駆動の増減区間番号に応
じて逆転駆動力を減少させることを特徴とする請求項１
３記載の移動体の制御装置。