JPH11186791A - 回路部品供給システムおよび供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】部品保持具の自動交換を行う回路部品供給シス
テムの作業能率を向上させる。 【解決手段】電子部品供給システムにおける供給装置１
８を、トレイ型供給装置とし、トレイ収容箱２０２に複
数の電子部品３２を収容するトレイ２３６と、複数の吸
着ノズル２７４，２７６を収容するトレイ２３８とが上
下方向に重なり合った状態で収容させる。トレイ収容箱
２０２を、昇降装置２３２により上下方向に移動させ、
電子部品３２を供給させる場合はトレイ２３６を、吸着
ノズル２７４，２７６を交換させる場合はトレイ２３８
をそれぞれ引出位置に位置決めし、引出装置２５０に供
給位置まで引き出させる。そして、部品保持ヘッド３０
を供給位置まで移動させて電子部品３２を吸着させる
か、あるいは吸着ノズル２７４，２７６を交換させた
後、電子部品３２を吸着させて、プリント基板に装着さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回路部品を１個ず
つ順次供給する回路部品供給システムおよび供給方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の回路部品供給システムおよび供
給方法は、例えば、プリント基板等の回路基材に回路部
品を装着して電気回路（電子回路を含む）を構成する等
のために広く使用されている。そして、回路部品供給シ
ステムは、回路部品を収容し、１個ずつ順次供給する
供給装置と、回路部品を保持する保持ヘッドと、そ
の保持ヘッドを移動させて供給装置から回路部品を受け
取らせる保持ヘッド移動装置とを含むように構成され
る。保持ヘッドは、保持ヘッド移動装置により移動させ
られる移動部材と、その移動部材に保持される部品保持
具とを含むように構成されるが、回路部品には種々の形
状，寸法のものがあり、１種類の保持ヘッドに、装着が
予定されているすべての回路部品を保持させることは困
難である。そこで、複数種類の部品保持具を準備し、そ
れら部品保持具の中から各回路部品に適したものを選択
して移動部材に保持させ、複数種類の保持ヘッドを構成
することが行われている。

【０００３】この部品保持具の交換を自動的に行わせる
ことも行われているが、従来は、部品保持具は回路部品
供給装置とは別個に設けられた部品保持具供給装置に収
納され、移動部材に供給されるようになっていた。その
ため、回路部品供給装置と部品保持具供給装置との両方
が必要であり、回路部品供給システムの構成が複雑とな
って、装置コストが高くなることを避け得なかった。ま
た、１種類の回路部品の供給に続いて、別の種類の部品
保持具が必要な回路部品の供給を行う必要がある場合に
は、先の種類の回路部品を受け取るための運動とは異な
る運動を移動部材に与えて、新旧の部品保持具の交換を
行わせることが必要であり、部品保持具の交換を含む回
路部品供給全体の能率が低下する問題もあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】本発明は以上の事情を背景として、回路部品
供給システムの構成を従来より単純にして装置コストの
低減を図るとともに、部品保持具の交換を含む回路部品
供給全体の能率を向上させることを課題として為された
ものである。本発明によって、下記各態様の回路部品供
給システム，回路部品装着システム，回路部品供給方法
およびその方法の実施に必要な制御プログラムが記録さ
れた記録媒体が得られる。各態様は請求項と同様に、項
に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番
号を引用する形式で記載する。各項に記載の特徴の組合
わせの可能性を明示するためである。 （１）回路部品と部品保持具とを同じ形態で収容し、同
じ形態で供給する供給装置と、部品保持具を着脱可能に
保持する移動部材と、その移動部材を移動させて供給装
置から部品保持具を受け取らせるとともに、それら移動
部材とその移動部材に保持された部品保持具とを含む保
持ヘッドに、部品保持具受取時における移動部材と同種
の運動を与えて、供給装置から回路部品を受け取らせる
移動部材移動装置とを含む回路部品供給システム（請求
項１）。 （２）前記部品保持具が、回路部品を負圧による吸着に
よって保持する吸着管と、前記移動部材に着脱可能に取
り付け可能な取付部とを備えた (1)項に記載の回路部品
供給システム。本発明は、複数の爪によって回路部品を
挟んで保持する部品保持具等、他の形態の部品保持具の
使用を排除するものではない。しかし、小形の部品には
本態様の部品保持具が好適である。 （３）前記供給装置が、前記回路部品および前記部品保
持具を予め定められた位置に収納保持する複数のトレイ
を含む (1)または (2)項に記載の回路部品供給システ
ム。供給装置を、次項の態様におけるように、トレイ収
容体とトレイ移動装置とを含むものとすることが、供給
装置をコンパクトに構成し、かつ、回路部品や部品保持
具の受取りを迅速に行い得るようにする上で望ましい
が、不可欠ではない。例えば、複数のトレイが一平面に
並べて配設されるものとすることも可能であり、また、
複数のトレイがトレイ収容体内に上下に隙間を隔てて重
ねられ、その隙間内に保持ヘッドが進入して所望の回路
部品や部品保持具を受け取るものとすることも可能であ
る。 （４）前記供給装置が、前記複数のトレイを上下に重な
りあった状態で収容するトレイ収容体と、そのトレイ収
容体から１つずつのトレイを選択的に供給位置へ突出さ
せるトレイ移動装置とを含む (3)項に記載の回路部品供
給システム。トレイ移動装置は、トレイを前方から引き
出すトレイ引出装置でもよく、トレイを後方から押し出
すトレイ押出装置でもよい。トレイ収容体は、箱状で
も、枠状でもよい。 （５）前記供給装置が、前記トレイ収容体を昇降させる
ことによって、任意のトレイを予め定められた高さ位置
に位置決めするトレイ昇降装置を含む (4)項に記載の回
路部品供給システム。前述の、複数のトレイがトレイ収
容体内に上下に隙間を隔てて重ねられ、その隙間内に保
持ヘッドが進入して所望の回路部品や部品保持具を受け
取る形式の供給装置にも同様なトレイ昇降装置を設ける
ことができる。 （６）前記供給装置が、それぞれ１種類ずつの回路部品
を収容し、予め定められた部品供給部から１個ずつ順次
供給する複数個の部品フィーダと、それら部品フィーダ
を前記部品供給部が一線上に並ぶ状態で支持するテーブ
ルと、前記部品保持具を、部品フィーダにおける部品供
給部に対応する位置に保持し、テーブルにより部品フィ
ーダと同様に並べて保持される複数の保持具フィーダ
と、テーブルを前記一線に並行な方向に移動させて、前
記複数個ずつの部品保持部と保持具保持部とのいずれか
１つを選択的に予め定められた供給位置に位置決めする
テーブル移動装置とを含む (1)または (2)項に記載の回
路部品供給システム。 （７）前記テーブルが上下方向に延びる回転軸線のまわ
りに回転可能な回転テーブルであり、前記テーブル移動
装置がテーブル回転装置である (6)項に記載の回路部品
供給システム。 （８）前記テーブルが水平な一直線に沿って移動可能な
直線移動テーブルであり、前記テーブル移動装置が直線
移動テーブルを前記一直線に沿って移動させる直線移動
装置である (6)項に記載の回路部品供給システム。 （９） (1)ないし (8)項のいずれか１つに記載の回路部
品供給システムと、前記回路部品が装着されるべき回路
基材を保持する回路基材保持装置とを含み、かつ、前記
移動部材移動装置が、前記回路部品を保持した部品保持
ヘッドに、その保持した回路部品を回路基材保持装置に
保持された回路基材に装着する運動をも与えるものであ
る回路部品装着システム（請求項２）。 （１０）前記移動部材移動装置が、前記移動部材をほぼ
水平な一平面内において任意の位置へ移動させ得るＸＹ
ロボットである (9)項に記載の回路部品装着システム。 （１１）前記移動部材移動装置が、上下に延びる一旋回
軸線のまわりに前記移動部材を旋回させ、予め定められ
た少なくとも１つの停止位置に停止させる旋回装置であ
る (9)項に記載の回路部品装着システム。 （１２）前記旋回装置が、前記一旋回軸線のまわりに互
いに独立に回動可能であり、それぞれ旋回軸線から同じ
距離の位置に前記移動部材を保持する複数の回動体と、
それら回動体を前記旋回軸線のまわりに互いに独立に回
動させ、予め定められた少なくとも１つの停止位置に停
止させる回動体駆動装置とを含む(11)項に記載の回路部
品装着システム。 （１３）前記旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに回転
可能であり、旋回軸線を中心とする一円周上に一定角度
間隔で前記移動部材を複数個保持する回転体と、その回
転体を、前記一定角度ずつ間欠回転させることにより、
前記複数の移動部材を１個ずつ順次前記停止位置に停止
させる間欠回転駆動装置とを含む(11)項に記載の回路部
品装着システム。 （１４）前記回路基材保持装置が、前記回路基材をほぼ
水平な一平面内で互いに直交するＸ軸とＹ軸との両方向
に移動させることにより、その回路基材上の任意の部分
を予め定められた回路部品装着位置に位置決めする回路
基材移動装置を含む (9)ないし(13)項のいずれか１つに
記載の回路部品装着システム。 （１５）供給装置に、回路部品とその回路部品を保持す
る部品保持具とを同じ形態で供給させる一方、受取装置
に、それら回路部品と回路部品保持具とを同種の運動に
より受け取らせる回路部品供給方法（請求項３）。 （１６）供給装置に、回路部品とその回路部品を保持す
る部品保持具とを同じ形態で供給させるためにコンピュ
ータを制御する供給制御プログラムと、受取装置に、そ
れら回路部品と回路部品保持具とを同種の運動により受
け取らせるためにコンピュータを制御する受取制御プロ
グラムとの少なくとも一方が、コンピュータにより読み
取り可能に記録された記録媒体（請求項４）。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を回路部品の一種で
ある電子部品を回路基材の一種であるプリント基板に装
着する電子部品装着システムに適用した場合の一実施形
態を図面に基づいて詳細に説明する。図１において１０
は電子部品装着システム１２におけるベースであり、ベ
ース１０上には、電子部品装着装置１６，電子部品およ
びノズル供給装置１８（以下、供給装置１８と略称す
る。）を備えた電子部品供給システム１９およびプリン
ト基板保持装置２０等が設けられている。プリント基板
保持装置２０は、Ｘ軸方向（図１において左右方向）に
配設された基板コンベア２２を有し、回路基材としての
プリント基板２４が基板コンベア２２により搬送される
とともに、図示しない位置決め支持装置により予め定め
られた電子部品装着位置に位置決めされ、支持される。
また、基板コンベア２２の水平面内においてＸ軸方向と
直交するＹ軸方向の一方の側には、上記供給装置１８が
設けられている。この供給装置１８については後に説明
する。

【０００６】電子部品装着装置１６は、部品保持ヘッド
３０がＸ軸方向およびＹ軸方向に直線移動させられて電
子部品３２を搬送し、装着するものとされている。その
ため、ベース１０の基板コンベア２２のＹ軸方向におけ
る両側にはそれぞれ、ボールねじ３４がＸ軸方向に平行
に設けられるとともに、Ｘ軸スライド３６に設けられた
図示しない２個のナットの各々に螺合されており、これ
らボールねじ３４がそれぞれＸ軸移動用サーボモータ３
８によって同期して回転させられることにより、Ｘ軸ス
ライド３６がＸ軸方向に移動させられる。なお、ベース
１０上には、２つのボールねじ３４の下側にそれぞれ図
示しない案内部材たるガイドレールが設けられており、
Ｘ軸スライド３６は図示しない被案内部材たるガイドブ
ロックにおいてガイドレールに摺動可能に嵌合され、移
動を案内される。

【０００７】Ｘ軸スライド３６上には、図２に示すよう
に、ボールねじ４０がＹ軸方向に平行に設けられるとと
もに、Ｙ軸スライド４２が図示しないナットにおいて螺
合されている。ボールねじ４０がＹ軸移動用サーボモー
タ４４（図１参照）によって回転させられることによ
り、Ｙ軸スライド４２は案内部材たる一対のガイドレー
ル４６に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上ベ
ース１０，ナット，ボールねじ３４，Ｘ軸移動用サーボ
モータ３８およびＸ軸スライド３６と、ナット，ボール
ねじ４０，Ｙ軸移動用サーボモータ４４およびＹ軸スラ
イド４２とがＸＹロボット４８を構成している。

【０００８】Ｘ軸スライド３６にはまた、Ｙ軸スライド
４２より下側であって、Ｙ軸方向において供給装置１８
とプリント基板保持装置２０との間の位置に、電子部品
３２の保持姿勢を撮像する撮像装置を構成するＣＣＤカ
メラ５０（図７参照）が設けられている。このＣＣＤカ
メラ５０については、公知のものであり、本発明と直接
関連がないため、説明を省略する。

【０００９】Ｙ軸スライド４２の垂直な側面７８には、
図２に示すように、部品保持ヘッド３０が昇降可能かつ
回転可能に取り付けられるとともに、部品保持ヘッド３
０を昇降させる昇降装置８２，部品保持ヘッド３０によ
り保持された電子部品３２を中心線まわりに回転させる
回転装置８４，プリント基板２４に設けられた基準マー
クを撮像するＣＣＤカメラ８６（図１参照）等が設けら
れている。

【００１０】部品保持ヘッド３０は、電子部品３２を吸
着する吸着ノズル９０と、その吸着ノズル９０を保持す
るホルダ９２とを有する。ホルダ９２は前記ＸＹロボッ
ト４８によって移動させられる。なお、電子部品３２に
は種々の形状，寸法のものがあり、吸着ノズル９０は吸
着する電子部品３２の大きさに応じて適宜選択される。

【００１１】ホルダ９２は図２に示すようにスプライン
軸９４を有し、スリーブ９６のスプライン孔９８に嵌合
されている。スリーブ９６は、Ｙ軸スライド４２の側面
７８に突設されたアーム１００に回転可能かつ軸方向に
移動不能に保持されており、スリーブ９６のアーム１０
０から突出した下端部にはバックラッシュ除去のために
一対のギヤ１０２，１０４が設けられ、回転装置８４の
回転用サーボモータ１０６により回転させられるギヤ１
０８に噛み合わされている。したがって、スプライン軸
９４は、ギヤ１０２，１０４，１０８およびスリーブ９
６を介して回転用サーボモータ１０６により自身の軸心
まわりに精度良く回転させられ、吸着ノズル９０により
保持された電子部品３２が回転させられる。

【００１２】また、スプライン軸９４の上端部には磁性
および導電性を有する金属製の係合部材１１０が相対回
転可能かつ軸方向に相対移動不能に取り付けられるとと
もに、係合部材１１０から水平に延び出させられた係合
片１１２はソレノイド１１４により下方から支持されて
いる。ソレノイド１１４は、昇降装置８２の昇降部材と
しての昇降スライド１２０に取り付けられている。吸着
ノズル９０は、ソレノイド１１４および係合部材１１０
を介して昇降スライド１２０により下方から支持されて
いるのである。

【００１３】昇降スライド１２０は、Ｙ軸スライド４２
の側面７８に上下方向に取り付けられたボールねじ１２
２に図示しないナットにおいて螺合されており、ボール
ねじ１２２がプーリ１２４，１２６，ベルト１２８を介
して昇降用サーボモータ１３０によって回転させられる
ことにより、昇降スライド１２０が昇降させられるとと
もに、ソレノイド１１４，係合部材１１０を介して吸着
ノズル９０が昇降させられる。吸着ノズル９０は昇降ス
ライド１２０により下方から支持されているため、昇降
スライド１２０が下降するときには追従して下降し、上
昇するときには強制的に上昇させられるのである。昇降
用サーボモータ１３０の回転量はエンコーダ１３２によ
って検出されるようになっており、昇降スライド１２
０、延いては吸着ノズル９０の昇降距離がわかる。

【００１４】ソレノイド１１４はコイルが巻かれたヨー
クを有している。ヨークは電気的に絶縁された状態で昇
降スライド１２０に取り付けられるとともに、上面が係
合部材１１０の係合片１１２の下面に接触するようにさ
れている。したがって、コイルに励磁電流が供給され、
ヨークが励磁されれば、係合部材１１０はヨークに磁気
的に吸着され、昇降スライド１２０に固定される。ソレ
ノイド１１４が、部品保持ヘッド３０を昇降部材である
昇降スライド１２０に引き付ける引付力を作用させる引
付装置を構成しているのである。また、ソレノイド１１
４のヨークと係合部材１１０とはそれぞれ図示しない電
源に接続され、ヨークが係合部材１１０に接触した状態
では両者間が導通し、離間により導通しなくなる。

【００１５】前記ホルダ９２のスプライン軸９４の下端
部には、図３に示すように樹脂製のリング１３６が固定
されている。このリング１３６はスプライン軸９４より
径が大きいが、その下面はスプライン軸９４の下端面１
３８より小距離引っ込んでいる。リング１３６の外側に
は磁性および導電性を有する金属製の吸着体１４０が固
定されている。吸着体１４０の下面１４２はスプライン
軸９４の下端面１３８と同一平面内に位置させられてお
り、これら下端面１３８および下面１４２が吸着面１４
４を構成している。

【００１６】スプライン軸９４内には、図２および図３
に示すように軸方向に延びる部品用通路１４６およびヘ
ッド用通路１４８が平行に設けられている。部品用通路
１４６の下端部は、図３に示すようにスプライン軸９４
の軸心と同心とされて下端面１３８に開口させられ、ヘ
ッド用通路１４８はリング１３６の下面１４９に開口さ
せられている。

【００１７】部品用通路１４６は、図２に示すように、
係合部材１１０と一体に形成されたロータリ継手１５
０、それに接続された配管および配管の途中に設けられ
た電磁方向切換弁１５１，１５２を介して負圧源１５
３，正圧源１５４および大気に択一的に連通させられ
る。また、ヘッド用通路１４８は、係合部材１１０と一
体に形成されたロータリ継手１５６，それに接続された
配管および配管の途中に設けられた電磁方向切換弁１５
８によって負圧源１５３と大気とに択一的に連通させら
れる。

【００１８】吸着ノズル９０は、図３に示すように、発
光体１６０と拡散板１６２と部品保持部としての吸着管
１６４とを有する。発光体１６０は円環状のプリント基
板１６６に多数の発光ダイオード１６８が取り付けられ
たものであり、プリント基板１６６の内周側の部分は樹
脂製の支持板１７２に固定されているが、プリント基板
１６６の外周側の部分は支持板１７２に固定されず、支
持板１７２に対して接触，離間可能とされている。

【００１９】このように支持板１７２に支持された発光
体１６０は、支持板１７２と共に拡散板１６２の中心に
突設された突部１７３に嵌合されて固定されるととも
に、拡散板１６２に形成された円環状の凹部１７０内に
収容されている。なお、発光体１６０および支持板１７
２は、拡散板１６２に固定された状態でそれぞれ、発光
ダイオード１６８と凹部１７０の底面との間に僅かな隙
間１７５が形成され、支持板１７２の外周縁部と拡散板
１６２の凹部１７０を画定する外周壁の上面との間に僅
かな隙間１７７が形成されるようにされている。

【００２０】支持板１７２の上面には、前記スプライン
軸９４の下端面１３８より僅かに径の大きい金属製の円
板１７８と、外径が支持板１７２の直径に等しい金属製
の円環状板１８０とが同心的に固定されている。円板１
７８の上面１８２および円環状板１８０の上面１８４は
それぞれ、支持板１７２の上面より上方に突出させられ
るとともに同一平面内に位置させられ、前記吸着面１４
４に密着する閉塞面１８６を構成している。支持板１７
２にはまた、円環状板１８０と円板１７８とが固定され
た部分にそれぞれ、中心線方向に貫通する複数個ずつの
貫通穴が設けられて各々スプリング１７４，１７６が収
容され、スプリング１７４，１７６の一端部は発光体１
６０のプリント基板１６６の電気回路に接触させられ、
他端部は円環状板１８０および円板１７８に接触させら
れている。また、これら拡散板１６２，支持板１７２お
よび円板１７８の中心を貫通して貫通孔１８８が設けら
れ、吸着管１６４が嵌合されている。

【００２１】吸着面１４４と閉塞面１８６とが接触させ
られた状態では、吸着管１６４は部品用通路１４６に連
通させられ、ヘッド用通路１４８は円板１７８，円環状
板１８０，支持板１７２および吸着体１４０により囲ま
れて成る空間１９０に開口させられることとなる。した
がって、この状態で部品用通路１４６に負圧が供給され
れば吸着管１６４は電子部品３２を吸着し、ヘッド用通
路１４８に負圧が供給されれば吸着面１４４に閉塞面１
８６が吸着され、吸着ノズル９０がホルダ９２に負圧に
よって吸着保持されることとなる。

【００２２】吸着体１４０は図示しないリード線によっ
てスイッチを介して電源に接続され、スプライン軸９４
はアースされている。また、プリント基板１６６のプラ
ス側回路と円環状板１８０とはスプリング１７４によっ
て電気的に接続され、マイナス側回路と円板１７８とは
スプリング１７６によって接続されている。したがっ
て、吸着ノズル９０がホルダ９２によって吸着された状
態では、吸着体１４０，円環状板１８０，スプリング１
７４，発光ダイオード１６８，スプリング１７６，円板
１７８およびスプライン軸９４を含む電気回路に電流が
供給され、吸着管１６４により吸着された電子部品３２
が実質的に均一な照明光により背後から照明される。

【００２３】なお、発光体１６０はプリント基板１６６
の内周側の部分において支持板１７２に固定され、外周
部の部分は支持板１７２に接触，離間可能とされている
ため、ホルダ９２が吸着ノズル９０を吸着する際にスプ
ライン軸９４の下端面１３８と円板１７８および吸着体
１４０の下面１４２と円環状板１８０とが同時に接触す
ることができなくても、いずれをも接触させ、導通を確
実にすることができる。

【００２４】例えば、吸着面１４４を構成する下端面１
３８が吸着面１４４を構成する下面１４２より先に上面
１８２に接触する場合には、支持板１７２は負圧によっ
て吸引されることにより、プリント基板１６６から離れ
てスプライン軸９４側に凹に撓み、上面１８４が下面１
４２に接触させられる。

【００２５】また、逆に、下端面１３８が上面１８２に
接触するより先に下面１４２が上面１８４に接触する場
合には、支持板１７２は負圧によって吸引されることに
より、スプライン軸９４側に凸に撓んで上面１８２が下
端面１３８に接触させられる。プリント基板１６６の外
周部が支持板１７２に固定されておらず、支持板１７２
の剛性が低くされており、しかも発光ダイオード１６８
と拡散板１６２の凹部１７０の底面との間および支持板
１７２の外周縁部と拡散板１６２の外周縁部との間には
それぞれ隙間１７５，１７７が形成されているため、支
持板１７２の撓みが許容されるのであり、閉塞面１８６
は確実に吸着面１４４に接触させられて導通が確保され
る。

【００２６】また、このように支持板１７２が撓んで吸
着されても、プリント基板１６６のプラス側回路と円環
状板１８０との電気的接続およびマイナス側回路と円板
１７８との電気的接続は、スプリング１７４，１７６の
伸縮によって維持される。さらに、このように閉塞面１
８６が吸着面１４４に確実に接触させられることにより
負圧の漏れが防止され、吸着ノズル９０はホルダ９２に
より強固に保持される。

【００２７】本実施形態における供給装置１８は、トレ
イ型供給装置であり、ベース１０に固定の支持台２００
に、複数（本実施形態の場合３個）のトレイ収容箱２０
２がＸ軸方向に間隔を隔てて並んで設けられている。支
持台２００は、前部２０３より後部２０４側が低い段付
状を成し、後部２０４には、図示は省略するが、基板
と、基板の後端部に立設された支柱と、この支柱の上端
に固定の天板とが設けられ、部品保持ヘッド３０側に開
口するコの字形を成している。トレイ収容箱２０２は、
これら基板，支柱，天板に囲まれた空間内を昇降可能に
設けられている。

【００２８】図４に示すように、トレイ収容箱２０２
は、部品保持ヘッド３０側に開口する箱形を成し、トレ
イ収容箱２０２の幅方向に隔たった両側板２１０，２１
２の外側面には、ナット２１４とナット２１６，２１８
とがそれぞれ固定されており、これらナット２１４，２
１６，２１８は上下方向に平行に延びるボールねじ２２
０，２２２，２２４にそれぞれ螺合されている。ボール
ねじ２２０，２２２，２２４の各両端部は、上記基板と
天板とによりそれぞれ回転可能に支持されている。ボー
ルねじ２２０の基板から下方に突出した端部にはプーリ
２２６が取り付けられるとともに、プーリ２２６に昇降
用サーボモータ２２８の出力軸が連結されており、昇降
用サーボモータ２２８の回転によりボールねじ２２０が
上下方向に延びる軸線まわりに回転させられる。また、
ボールねじ２２２，２２４の下方に突出した各端部にも
図示しないプーリがそれぞれ取り付けられ、これらプー
リおよびプーリ２２６にタイミングベルト２３０が巻き
かけられることにより、ボールねじ２２２，２２４もボ
ールねじ２２０と同期して回転させられる。上記ボール
ねじ２２０，２２２，２２４，プーリ２２６，タイミン
グベルト２３０および昇降用サーボモータ２２８が、昇
降用サーボモータ２２８の回転によりトレイ収容箱２０
２を昇降させる昇降装置２３２を構成しているのであ
る。なお、昇降用サーボモータ２２８の回転量はエンコ
ーダ２３４（図７参照）によって検出されるようになっ
ており、トレイ収容箱２０２の昇降距離がわかる。

【００２９】トレイ収容箱２０２には、複数の電子部品
３２，吸着ノズル９０をそれぞれ収納保持する複数のト
レイ２３６，２３８が上下方向に重なりあった状態で収
容されている。トレイ収容箱２０２の幅方向に隔たった
両側壁２１０，２１２の互いに対向する内側面には、コ
の字形のガイドレール２３９（図４にはその一部のみを
図示）がその開口側が互いに対向する向きに固定されて
おり、このガイドレール２３９に案内されてトレイ２３
６，２３８のトレイ収容箱２０２に対する挿入，引出し
が行われる。トレイ２３６，２３８は、上方に開口する
浅い容器状（皿状）を成し、トレイ２３８はトレイ２３
６よりやや深くされている。トレイ２３６，２３８の前
側壁２４０の外面には幅方向に隔たった一対の丸棒状の
係合突起２４２，２４４が突設されている。

【００３０】昇降装置２３２によりトレイ収容箱２０２
に収容されたトレイ２３６，２３８のうちのいずれか１
つが引出位置に位置決めされると、引出装置２５０によ
りその１つがトレイ収容箱２０２からＹ軸方向に引き出
されて供給位置に位置決めされる。引出装置２５０は、
支持台２００の前部２０３に設けられ、Ｙ軸方向に平行
に延びて、トレイ２３６，２３８を案内する一対のガイ
ドレール２５４，２５６と、それらガイドレール２５
４，２５６に平行に移動可能な係合装置２５８と、Ｙ軸
方向に隔たった一対のプーリ２６０（図４にはその一方
のみを図示）およびそれらプーリ２６０に巻きかけられ
たベルト２６２を介して係合装置２５８に連結された引
出用サーボモータ２６４とを備えている。係合装置２５
８はベルト２６２に連結されており、引出用サーボモー
タ２６４の回転によりベルト２６２が周回させられるこ
とによって、係合装置２５８がＹ軸方向に移動させられ
る。引出用サーボモータ２６４の回転量はエンコーダ２
６５（図７参照）によって検出されるようになってお
り、トレイ２３６，２３８の移動距離がわかる。なお、
支持台２００上には、係合装置２５８の下側において図
示しない案内部材としてのガイドレールが設けられてお
り、係合装置２５８は図示しない被案内部材としてのガ
イドブロックにおいてガイドレールに摺動可能に嵌合さ
れ、移動が案内される。

【００３１】係合装置２５８は、本体部材２６６と、本
体部材２６６のトレイ２３６，２３８と対向する面にお
いて係合突起２４２，２４４と対応する位置に突設され
た一対の係合部２６７，２６８とを備えている。係合部
２６７，２６８は、係合突起２４２，２４４より大径と
され、その内部には図示を省略するコレットチャック等
の保持装置が設けられている。コレットチャックのコレ
ットは、本体部材２６６の内部に設けられたアクチュエ
ータの油圧ピストンと一体的に移動可能とされており、
アクチュエータの作動によりコレットが前進，後退させ
られるのに伴い係合部２６７，２６８内で縮径，拡径さ
せられる。コレットが係合突起２４２，２４４に嵌合さ
せられた状態で後退させられれば、係合部２６７，２６
８内に固定的に設けられたテーパ内周面により縮径させ
られ、係合突起２４２，２４４を強固に把持し、トレイ
２３６，２３８を係合装置２５８と一体的に移動させる
状態となる。逆に、コレットが拡径させられれば、係合
突起２４２，２４４と係合部２６７，２６８との係合が
解かれる。これらコレットおよびアクチュエータは一般
的なものであるため、その図示および詳細な説明は省略
する。

【００３２】なお、上記引出位置とは、引き出したいト
レイ２３６，２３８の係合突起２４２，２４４が、係合
装置２５８の係合部２６７，２６８と対向する位置のこ
とである。引出位置に位置決めされたトレイ２３６，２
３８の係合突起２４２，２４４が係合装置２５８と係合
させられ、ガイドレール２５４，２５６に案内されてＹ
軸方向に移動させられ、供給位置まで引き出される。ト
レイ２３６，２３８を押し戻す際には、係合突起２４
２，２４４の把持を解除した状態で、係合部２６７，２
６８の先端面によりトレイ２３６，２３８を押して引出
方向とは逆向きに移動させればよい。あるいは、係合突
起２４２，２４４が把持された状態で係合装置２５８を
逆方向に移動させ、トレイ２３６，２３８がトレイ収容
箱２０２に完全に収容された後、係合突起２４２，２４
４を解放させてもよい。

【００３３】１つのトレイ２３６内には１種類の電子部
品３２が複数個収容されており、トレイ２３８には複数
種類の吸着ノズル９０が複数個ずつ収容されている。本
実施形態においては、トレイ収容箱２０２内にトレイ２
３６が複数個、トレイ２３８が１個設けられていること
とするが、吸着ノズルの収容されたトレイを複数個設け
てもよい。

【００３４】トレイ２３６には、平板状を成す受部材２
７０が上下方向に積み重ねられた状態で収容されてい
る。各受部材２７０の上向きの表面には複数の部品収容
凹部２７２が一定間隔で形成され、これら部品収容凹部
２７２に電子部品３２が１個ずつ収容されている。

【００３５】トレイ２３８内には、図５に示すように、
吸着ノズル２７４，２７６，２７８，２８０が各２個ず
つ計８個収容されている。吸着ノズル２７４，２７６
は、共に拡散板２８１の直径がホルダ９２の吸着体１４
０と等しいが、吸着ノズル２７６は吸着ノズル２７４の
吸着管２８２よりやや大径の吸着管２８３を有してい
る。また、吸着ノズル２７８，２８０は、吸着ノズル２
７４，２７６よりやや大径の拡散板２８４を有し、吸着
ノズル２７８の吸着管２８６は吸着ノズル２７６の吸着
管２８３より大径であり、吸着ノズル２８０の吸着管２
８７は吸着管２８６より大径である。各吸着ノズル２７
４〜２８０の吸着管２８２，２８３，２８６，２８７
は、それぞれ太さは異なるが、トレイ２３６の最下段に
収容された受部材２７０からも電子部品３２を取り出し
得る長さとされている。なお、吸着ノズル２７４〜２８
０の吸着管の直径が異なっても、拡散板の直径は同一と
することも可能である。

【００３６】吸着ノズル２７４〜２８０は、受部材２８
８に形成された複数の収容凹部２９０にそれぞれ収容さ
れている。受部材２８８は概して、トレイ２３８の底面
に向かって開口する箱形を成し、トレイ２３８の内側に
嵌合，離脱可能とされている。収容凹部２９０は、受部
材２８８の上向きの外面に間隔を隔てて形成されてい
る。吸着ノズル２７４〜２８０を収容する各収容凹部２
９０は、寸法の違いを除いて構造は同じであり、吸着ノ
ズル２７４を収容する収容凹部２９０を図６に代表的に
示す。収容凹部２９０は、吸着ノズル２７４の拡散板２
８１を収容可能な皿状凹部２９２と、吸着管２８２を収
容可能な筒状凹部２９４とにより形成されている。筒状
凹部２９４の直径は皿状凹部２９２の直径より小さく、
収容凹部２９０は段付状凹部となっている。皿状凹部２
９２の底面が上向きの支持座面２９６とされている。皿
状凹部２９２の内周面２９８は、支持座面２９６に向か
うに従って小径になる向きに傾斜したテーパ面とされて
おり、吸着ノズル２７４を心出しする機能を有する。拡
散板２８１の底面３００が皿状凹部２９２の支持座面２
９６に着座させられ、拡散板２８１の外周面３０２と皿
状凹部２９２の内周面２９８とにより吸着ノズル２７４
の水平面内の移動が阻止されることにより、吸着ノズル
２７４は精度良く位置決めされて収容されている。な
お、収容凹部２９０は、吸着ノズル２７４〜２８０を収
容した状態で各吸着ノズル２７４〜２８０の上面、つま
り閉塞面１８６が同一平面内に位置するようにされてい
る。これによりホルダ９２は、吸着ノズル２７４〜２８
０を全て同じ昇降位置で保持，開放することができる。

【００３７】本電子部品装着システム１２は、図７に示
す制御装置３１０により制御される。制御装置３１０
は、ＰＵ（プロセッシングユニット）３１２，ＲＯＭ３
１４，ＲＡＭ３１６およびそれらを接続するバス３１８
を有するコンピュータ３２０を主体とするものである。
バス３１８には入力インタフェース３２２が接続される
とともに、ＣＣＤカメラ５０，８６，エンコーダ１３
２，２３４，２６５等が接続されている。バス３１８に
はまた、出力インタフェース３２４が接続され、駆動回
路３２６，３２８，３３０，３３２，３３４，３３６，
３３８，３４０，３４２を介して基板コンベア２２，Ｘ
軸移動用サーボモータ３８，Ｙ軸移動用サーボモータ４
４，回転用サーボモータ１０６，昇降用サーボモータ１
３０，電磁方向切換弁１５１，１５２，１５８，昇降用
サーボモータ２２８，引出用サーボモータ２６４等が接
続されている。なお、上記各サーボモータは、駆動源た
る電動モータの一種であって、回転角度を制御可能なモ
ータであり、サーボモータに代えてステップモータを用
いてもよい。

【００３８】ＲＡＭ３１６には、図８に示すように、ノ
ズル収納フラグ３５０，ノズル取出フラグ３５２，基板
データメモリ３５４および部品，ノズルデータメモリ３
５６等が設けられている。基板データメモリ３５４に
は、プリント基板２４に装着されて電子回路を構成する
電子部品３２の種類および各装着位置のデータが記憶さ
れている。電子部品３２の各装着位置は、互いに直角な
Ｘ軸とＹ軸とによって規定されるＸＹ座標面上に設定さ
れる。基板データメモリ３５４においては、前の基板デ
ータをキャンセルすることにより新しい基板データを記
憶させることも可能であるし、予め複数の基板データを
記憶させて、それらのうちの１つを選択的に読み出すこ
とも可能である。

【００３９】部品，ノズルデータメモリ３５６には、部
品データとノズルデータとが記憶されており、部品デー
タには、収容されている全種類の電子部品３２について
の位置データ、つまり、特定の種類の電子部品３２を収
容するトレイ収容箱２０２の位置（Ｍ番目）、そのトレ
イ収容箱２０２内におけるトレイ２３６の位置（Ｎ段
目）およびそのトレイ２３６内の次に吸着される電子部
品３２の位置（Ｘ，Ｙ座標）のデータがそれぞれ記憶さ
れている。また、ノズルデータには、トレイ収容箱２０
２のトレイ２３８に収容されている吸着ノズルの種類お
よび収容位置（Ｘ，Ｙ座標）のデータが記憶されてい
る。上記部品データにおいては、部品の供給が繰り返さ
れるにつれてトレイ２３６内の電子部品３２の数は減少
するため、次に取り出されるべき電子部品３２の位置デ
ータのＸ，Ｙ座標値は絶えず変化する一方、ノズルデー
タにおいては、ノズル交換の際、使用された吸着ノズル
は以前収容されていた位置に戻されるため、その位置デ
ータは変化しない。

【００４０】ＲＯＭ３１４には、電子部品および吸着ノ
ズルの吸着，電子部品の装着等に必要な部品装着ルーチ
ン、部品，ノズル供給制御ルーチンおよび保持ヘッド制
御ルーチン等種々の制御プログラムが格納されている。
以下、これらルーチンに基づいて電子部品および吸着ノ
ズルの吸着保持、電子部品の装着について説明する。

【００４１】図９にフローチャートで示す部品装着ルー
チンにおいては、まずステップＳ１（以下、単にＳ１と
言う。他のステップについても同じ）で、ＲＡＭ３１６
の基板データメモリ３５４から、プリント基板２４に装
着すべき電子部品３２の種類およびその装着位置のデー
タが読み出される。次にＳ２において現在保持されてい
る吸着ノズル２７４をそのまま使用するか否かが判定さ
れ、ノズル交換が必要であれば判定結果がＮＯとなり、
Ｓ３においてノズル収納フラグ３５０がＯＮにされる。
Ｓ２の判定結果がＹＥＳであればＳ３をスキップしてＳ
４が実行される。Ｓ４においては、ノズル収納フラグ３
５０がＯＦＦであれば、Ｓ１において読み出された電子
部品３２の収容位置が部品，ノズルデータメモリ３５６
から読み出され、ノズル収納フラグ３５０がＯＮであれ
ば、交換すべき吸着ノズルの収容位置が読み出される。
続いて、Ｓ５において後述する部品，ノズル供給制御ル
ーチンと保持ヘッド制御ルーチンとが実行されることに
より、電子部品３２の取出しおよびノズル交換が行われ
る。部品保持ヘッド３０による電子部品３２の取出し
後、Ｓ６においてＣＣＤカメラ５０により電子部品３２
の保持姿勢が撮像され、制御装置３１０において保持位
置誤差のない正規の像データと比較されることにより、
保持位置誤差が検出される。また、プリント基板２４の
水平位置誤差はプリント基板２４に設けられた基準マー
クを予めＣＣＤカメラ８６によって撮像することにより
検出されており、部品保持ヘッド３０が部品装着位置へ
移動するまでの間にこれら誤差に基づいて電子部品３２
の移動目標位置が修正されるとともに回転装置８４によ
り電子部品３２が回転させられて、保持位置誤差が修正
される。その後、Ｓ７において電子部品３２がプリント
基板２４の部品装着位置へ正規の姿勢で装着される。以
後、Ｓ８において部品装着を終了するか否かの判定がＹ
ＥＳとなって制御が終了するまで、Ｓ１〜Ｓ７が繰り返
し実行される。

【００４２】以下、部品，ノズル供給制御ルーチンと保
持ヘッド制御ルーチンとを図１０，１１に示すフローチ
ャートに基づいて別々に説明するが、これらルーチンが
時分割で交互に実行されることにより、部品取出しおよ
びノズル交換が行われる。なお、本実施形態において
は、プリント基板２４に装着する電子部品３２の種類が
変わり、あるいは吸着ノズル２７４に損傷が生ずる等の
理由により、吸着ノズル２７４を交換することが必要と
なった場合について説明する。ここでは、吸着ノズル２
７４より太い吸着管を有する吸着ノズル２７６に交換す
ることとする。

【００４３】部品，ノズル供給制御ルーチンのＳ１０に
おいて、現在供給位置にあるトレイ２３６，２３８がそ
のまま使用されるか否か（供給位置にあるトレイ２３
６，２３８から電子部品３２が取り出され、あるいは吸
着ノズルの交換が行われるか否か）が判定される。ここ
では吸着ノズル２７４の交換が行われるのであるため判
定結果がＮＯとなり、Ｓ１１においてトレイ２３６が引
出装置２５０により押し戻される。そして、Ｓ１２にお
いて、部品，ノズルデータメモリ３５６に格納されたノ
ズル収容位置のデータに基づいてトレイ収容箱２０２が
昇降させられ、トレイ２３８が引出位置で停止させられ
る。引出位置に停止したトレイ２３８はＳ１３において
引出装置２５０により引き出され、Ｓ１４においてトレ
イ２３８の引き出しが完了したことが報知される。そし
て、Ｓ１５においてノズル収納フラグ３５０がＯＮとさ
れているか否かの判定が行われるが、ここでは判定結果
がＹＥＳとなり、現在ホルダ９２に保持されている吸着
ノズル２７４の収納が完了するまでＳ１６が繰り返し実
行される。吸着ノズル２７４の収納が完了してＳ１６の
判定結果がＹＥＳとなれば、再びＳ１０に戻る。次に吸
着ノズル２７６を保持するのであるが、トレイ２３８は
そのまま使用されるため、Ｓ１０の判定がＹＥＳとな
り、Ｓ１１〜Ｓ１３をスキップしてＳ１４においてトレ
イ２３８の引出しが完了したことが報知される。そし
て、この時点ではノズル収納フラグ３５０がＯＦＦとさ
れているため、Ｓ１５の判定結果はＮＯとなり、Ｓ１７
においてノズル取出フラグ３５２がＯＮとされているか
否かの判定が行われる。ＹＥＳと判定されれば、吸着ノ
ズル２７６の取出しが完了するまでＳ１８が繰り返し実
行され、再びＳ１０に戻される。

【００４４】次に、電子部品３２が保持されるのである
が、Ｓ１０の判定結果がＮＯとなり、Ｓ１１以降が実行
されることにより、トレイ２３８が押し戻され、トレイ
２３６が引き出される。今回はノズル収納フラグ３５
０，ノズル取出フラグ３５２が共にＯＦＦであるためＳ
１５，１７の判定結果は共にＮＯとなり、電子部品３２
の取出しが完了するまでＳ１９が繰り返し実行され、判
定結果がＹＥＳとなれば制御が終了する。

【００４５】保持ヘッド制御ルーチンのＳ３０におい
て、部品保持ヘッド３０がＸＹロボット４８により待機
位置まで移動させられる。次にＳ３１においてトレイ２
３８が供給位置まで移動させられて引出しが完了するの
が待たれ、完了すればＳ３２においてノズル収納フラグ
３５０がＯＮとされているか否かの判定が行われる。こ
こでは判定結果がＹＥＳとなるため、Ｓ３３において部
品保持ヘッド３０が供給位置まで移動させられ、現在保
持している吸着ノズル２７４が収納される。部品保持ヘ
ッド３０は、空いている収容凹部２９０上まで移動させ
られた後、吸着ノズル２７４の拡散板２８１が支持座面
２９６に着座するまで下降させられる。下降後、ヘッド
用通路１４８が大気に解放されてホルダ９２による吸着
ノズル２７４の保持が解除されて収納されるのである。
そして、Ｓ３４においてノズル収納フラグ３５０がＯＦ
Ｆ、ノズル取出フラグ３５２がＯＮにされ、Ｓ３５にお
いて吸着ノズル２７４の収納が完了したことが報知され
る。Ｓ３６において、同じトレイ２３８が使用されるか
否かの判定が行われるが、ここでは判定結果がＹＥＳと
なるためＳ３１に戻る。ノズル収納フラグはＯＦＦ、ノ
ズル取出フラグはＯＮにされているため、Ｓ３２の判定
結果はＮＯ、Ｓ３７はＹＥＳとなり、Ｓ３８において吸
着ノズル２７６が取り出される。ホルダ９２は吸着ノズ
ル２７６上へ移動させられた後、下降させられ、吸着面
１４４が吸着ノズル２７６の閉塞面１８６に密着させら
れるとともにヘッド用通路１４８に負圧が供給され、吸
着ノズル２７６を吸着する。その後、Ｓ３９においてノ
ズル取出フラグ３５２もＯＦＦとされ、Ｓ４０において
ノズル取出完了が報知される。Ｓ４１において同じトレ
イ２３８が使用されるか否かの判定が行われるが、次は
電子部品３２が保持されるべきであるため、判定結果は
ＮＯとなり、Ｓ３０に戻って部品保持ヘッド３０が再び
待機位置に移動させられる。そして、トレイ２３６の引
出しが完了するまで繰り返しＳ３１が実行された後、Ｓ
３２，Ｓ３７の判定結果が共にＮＯとなり、Ｓ４２にお
いて部品保持ヘッド３０が供給位置まで移動させられて
電子部品３２が取り出される。Ｓ４３において電子部品
３２の取出しが完了したことが報知され、制御が終了す
る。

【００４６】以上、ノズル交換後に電子部品３２が吸着
される場合について代表的に説明したが、ノズル交換が
行われないで電子部品３２が取り出される場合もある。
この場合には、部品，ノズル供給制御ルーチンにおいて
は、Ｓ１５およびＳ１７がＮＯと判定され、Ｓ１９が実
行されることにより電子部品３２が取り出される。ま
た、装着ヘッド制御ルーチンにおいても、Ｓ３２および
Ｓ３７がＮＯと判定され、Ｓ４２において電子部品３２
の取出しが行われる。

【００４７】なお、トレイ２３６の受部材２７０内に収
容された全ての電子部品３２が取り出されたならば、こ
の空の受部材２７０を排出することが必要となる。この
場合、電子部品装着装置１６に設けられた吸着装置によ
り受部材２７０を吸着して排出する。例えば、特開平６
−２９６０９２号に記載のトレイ吸着ヘッドのように、
ホルダ９２に吸着ノズル９０に代えてトレイ吸着ノズル
を保持させ、受部材２７０を排出させることが可能であ
る。この吸着装置については、本発明とは直接関連がな
いため、その図示，説明を省略する。

【００４８】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、部品保持ヘッド３０が受取装置として機
能し、吸着ノズル９０，２７４〜２８０が部品保持具、
ホルダ９２が移動部材としてそれぞれ機能する。また、
ＸＹロボット４８および昇降装置８２が移動部材移動装
置を構成している。また、制御装置３１０におけるコン
ピュータ３２０のＲＯＭ３１４が本発明における記録媒
体を構成し、部品，ノズル供給ルーチンが供給制御プロ
グラム、保持ヘッド制御ルーチンが受取制御プログラム
をそれぞれ構成している。また、吸着ノズル９０，２７
４〜２８０の閉塞面１８６が上記移動部材に着脱可能な
取付部を構成している。さらに、トレイ収容箱２０２が
トレイ収容体を、昇降装置２３２および引出装置２５０
がトレイ移動装置をそれぞれ構成している。

【００４９】本実施形態においては、複数の電子部品３
２と吸着ノズル２７４〜２８０とをトレイ２３６，２３
８にそれぞれ収納し、それらトレイ２３６，２３８を上
下方向に積み重ねた状態で収容することにより、吸着ノ
ズルの供給装置を別個に設ける必要がなくなり、かつ、
供給装置全体をコンパクト化することができた。また、
電子部品３２と吸着ノズル２７４〜２８０とをトレイ収
容箱２０２の昇降およびトレイ２３６，２３８の引出し
という同じ形態でそれぞれ供給することができる上、Ｘ
Ｙロボット４８および昇降装置８２による同種の運動に
より部品保持ヘッド３０に電子部品３２と吸着ノズル２
７４〜２８０とを受け取らせることができるため、部品
装着システム全体の能率が向上する。

【００５０】本実施形態においては、電子部品３２がト
レイ２３６に、吸着ノズル２７４〜２８０がトレイ２３
８にそれぞれ別々に収容されていたが、図１２に示すよ
うに、１つのトレイ３６０内に、複数の電子部品３２を
収容する受部材３６２と、それら電子部品３２を吸着す
るための吸着ノズル９０を複数個収容する受部材３６４
とを収容する形態とすることも可能である。

【００５１】また、本実施形態において、トレイ２３８
の受部材２８８は離脱可能とされているため、受部材２
８８の代わりに複数の受部材２７０を収容してトレイ２
３８を電子部品３２を収容するトレイとして使用するこ
とも可能である。

【００５２】本実施形態のようにトレイを引出し可能な
トレイ型供給装置を採用する代わりに、部品保持ヘッド
がトレイの隙間内に進入して回路部品や部品保持具を受
け取る形態のトレイ型供給装置を採用することも可能で
ある。この形態の供給装置については、特公平２−５７
７１９号公報に詳細に記載されているため、図示，説明
を省略する。

【００５３】本発明に係る電子部品装着システムを以下
に示す各形態とすることも可能である。なお、上記実施
形態と同じ部分には同一符号を付し、その説明を省略す
る。

【００５４】図１３に示すように、ベース１０のＹ軸方
向における一方の側には供給装置４００が設けられてい
る。供給装置４００は、ベース１０上にＸ軸方向に並ん
で設けられた複数の部品フィーダ４０４と複数の吸着ノ
ズルフィーダ４０６とを有する。１個の部品フィーダ４
０４および吸着ノズルフィーダ４０６には、それぞれ電
子部品３２および吸着ノズル９０が１種類ずつ収容され
ている。部品フィーダ４０４は、その本体が概して細長
い板状を成し、長手方向と厚さ方向とが水平となる姿勢
で立てて設置されており、テープに収容された複数の電
子部品３２を一定ピッチずつＹ軸方向に送り、部品供給
部４０８に位置決めする送り装置を備えている。その他
の構成は特開平８−３１６６９０号公報に記載の電子部
品供給カートリッジと同様であり、その詳細な図示，説
明を省略する。吸着ノズルフィーダ４０６は、部品フィ
ーダ４０４と同様、概して細長い板状を成しているが、
部品フィーダ４０４のほぼ２倍の幅を有しており、図示
は省略するが、ベース１０に設けられた部品フィーダ４
０４の嵌合凹部の２個分のスペースに１個の吸着ノズル
フィーダ４０６が嵌合されるようになっている。吸着ノ
ズルフィーダ４０６は、図１４に概略的に示すように、
部品供給部４０８とＸ軸方向に平行な一直線上にノズル
供給部４１０が並ぶ状態でテーブル４０２上に載置され
ており、このノズル供給部４１０に図示しない収容凹部
が形成され、吸着ノズル２７４が収容されている。

【００５５】部品保持ヘッド３０は、吸着ノズルフィー
ダ４０６のノズル供給部４１０に移動させられ、吸着ノ
ズル２７４を吸着した後、部品フィーダ４０４の部品供
給部４０８にある電子部品３２を吸着し、プリント基板
２４に装着する。ノズル交換が必要になった場合には、
部品保持ヘッド３０が吸着ノズルフィーダ４０６まで移
動させられ、吸着ノズル２７４が吸着ノズルフィーダ４
０６の空の収容凹部に戻される。そして、別の種類の吸
着ノズル（例えば吸着ノズル２７６）を収容する吸着ノ
ズルフィーダ４１２から吸着ノズル２７６を取り出した
後、同様にして複数の部品フィーダ４１４から電子部品
３２を取り出し、プリント基板２４に装着する。このよ
うにすれば、吸着ノズルと電子部品とを同じ形態で供給
し、部品保持ヘッドの同種の運動によりこれらを取り出
すことができる。

【００５６】なお、部品フィーダ４０４，４１４および
吸着ノズルフィーダ４０６，４１２のベース１０上にお
ける配置は適宜選択可能であり、図１４に示すように部
品フィーダ４０４，４１４の間に部品フィーダ４０４，
４１４を混ぜて配置することも可能であるし、部品フィ
ーダ４０４，４１４と吸着ノズルフィーダ４０６，４１
２とをそれぞれまとめてベース１０上に搭載することも
可能である。

【００５７】また、図１５に示す電子部品装着システム
においては、電子部品装着装置５００，供給装置５０
２，プリント基板移動装置５０４等が設けられている。
プリント基板移動装置５０４は、Ｘ軸方向に移動するＸ
軸テーブル５０８と、Ｘ軸テーブル５０８上に設けら
れ、Ｙ軸方向に移動するＹ軸テーブル５１０とを有す
る。Ｘ軸テーブル５０８は、ボールねじ５１２がＸ軸移
動用サーボモータ５１４によって回転させられることに
より、ガイドレール５１６に案内されてＸ軸方向に移動
し、Ｙ軸テーブル５１０は、ボールねじ５１８がＹ軸移
動用サーボモータ５２０によって回転させられることに
より、ガイドレール５２２に案内されてＹ軸方向に移動
する。それにより、プリント基板２４の複数の部品装着
個所が順次部品装着位置に位置決めされる。

【００５８】電子部品装着装置５００は、垂直軸線まわ
りに間欠回転するインデックステーブル５２４を備えて
いる。インデックステーブル５２４は、図示しないフレ
ームにより回転可能に支持されるとともに、複数の部品
保持ヘッド３０を等間隔に有し、図示しないカム，カム
フォロワ，回転軸５２６およびカムを回転させるインデ
ックス用サーボモータ等により構成される間欠回転装置
により間欠回転させられ、複数の部品保持ヘッド３０の
各々が順次供給位置，部品姿勢変更位置，部品装着位置
等へ移動させられる。

【００５９】供給装置５０２は、垂直軸線まわりに回転
可能な回転テーブル５３０を備えている。回転テーブル
５３０は、ギヤ５３２，５３４および回転軸５３６を回
転させる回転用サーボモータ５３８等により構成される
テーブル回転装置５４０により回転させられる。回転テ
ーブル５３０上には、図１３，１４に示す実施形態と同
様の構成の部品フィーダ４０４，吸着ノズルフィーダ４
０６が等角度間隔かつ放射状に取り付けられている。部
品フィーダ４０４および吸着ノズルフィーダ４０６の各
先端部は、回転テーブル５３０より半径方向外側に突出
しており、部品供給部，ノズル供給部が回転テーブル５
３０の回転軸線を中心とする同一円周上（図１５に一点
鎖線で示す）に位置している。回転用サーボモータ５３
８の回転により回転テーブル５３０が回転させられ、部
品フィーダ４０４あるいは吸着ノズルフィーダ４０６の
うちの１つが供給位置に位置決めされる。そして、供給
位置に位置決めされた部品保持ヘッド３０が昇降装置に
より昇降させられ、部品供給部またはノズル供給部から
電子部品または吸着ノズルを取り出す。そして、取り出
したのが電子部品であればそれを、位置決めされたプリ
ント基板２４に装着する。

【００６０】上記回転式の供給装置５０２の代わりに、
部品フィーダ，吸着ノズルフィーダがＸ軸方向に並んだ
状態でテーブル上に取り付けられ、そのテーブルをガイ
ドレール，ボールねじ，サーボモータ等を含む移動装置
によりＸ軸方向に直線移動させて供給位置に位置決めす
る直線移動式の供給装置を採用することも可能である。

【００６１】また、電子部品装着装置を、駆動装置によ
り垂直軸線まわりに回転可能に設けられた回転テーブル
に、回転テーブルの旋回軸線を中心とする一円周上に複
数の部品保持ヘッドを保持する部品保持ユニットを複数
個等角度間隔に設ける形態とすることも可能である。こ
の電子部品装着装置については、例えば特開平４−３４
５０９７号公報に詳細に記載されており、部品保持ヘッ
ドのホルダが各吸着ノズルを垂直に保持し、各ユニット
がヘッド駆動装置により垂直軸線まわりに回転させられ
ることにより、複数の部品保持ヘッドのうちの１つを作
動位置（停止位置）に位置決めする。この電子部品装着
装置においては、回転テーブルが間欠回転させられるこ
とにより、複数の部品保持ユニットが順次電子部品吸着
位置，電子部品装着位置等に停止させられ、各部品保持
ユニットにおいて作動位置にある部品保持ヘッドが吸着
ノズルあるいは電子部品を吸着し、電子部品をプリント
基板に装着するのである。

【００６２】なお、上記各実施形態は、各構成の組合せ
を変えた形態でも実施可能であり、その他、特許請求の
範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種々
の変更、改良を施した形態で本発明を実施することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電子部品供給システ
ムを含む電子部品装着システムを示す平面図である。

【図２】上記電子部品装着システムにおける部品保持ヘ
ッドを昇降装置および回転装置と共に示す正面（一部断
面）図である。

【図３】上記部品保持ヘッドを示す正面断面図である。

【図４】上記電子部品供給システムにおける供給装置の
要部を示す斜視図である。

【図５】上記供給装置におけるトレイの一部を示す平面
図である。

【図６】図５の要部を示す側面断面図である。

【図７】上記電子部品装着システムの制御装置のブロッ
ク図である。

【図８】上記制御装置のコンピュータのＲＡＭの構成を
概念的に示すブロック図である。

【図９】上記制御装置のコンピュータのＲＯＭに格納さ
れた部品装着ルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】上記制御装置のコンピュータのＲＯＭに格納
された部品，ノズル供給制御ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図１１】上記制御装置のコンピュータのＲＯＭに格納
された保持ヘッド制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。

【図１２】上記供給装置の別の実施形態を示す平面図で
ある。

【図１３】本発明の別の実施形態である電子部品供給シ
ステムを含む電子部品装着システムを示す平面図であ
る。

【図１４】上記電子部品装着システムにおける供給装置
の一部を概略的に示す平面図である。

【図１５】本発明のさらに別の実施形態である電子部品
供給システムを含む電子部品装着システムを示す平面図
である。

【符号の説明】

１２：電子部品装着システム １６：電子部品装着装
置 １８：供給装置 １９：電子部品供給システム ３０：部品保持ヘッド
３２：電子部品 ４８：ＸＹロボット ９０：吸着ノズル ９２：ホ
ルダ ２０２：トレイ収容箱 ２３６，２３８：ト
レイ ２７４，２７６，２７８，２８０：吸着ノズル
３１０：制御装置 ３１４：ＲＯＭ ３２０：
コンピュータ ３６０：トレイ ４００：供給装置 ４０４，４１
４：部品フィーダ ４０６，４１２：吸着ノズルフィーダ ５００：電子
部品装着装置 ５０２：供給装置 ５２４：インデ
ックステーブル

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回路部品と部品保持具とを同じ形態で収容
   し、同じ形態で供給する供給装置と、 部品保持具を着脱可能に保持する移動部材と、 その移動部材を移動させて前記供給装置から部品保持具
   を受け取らせるとともに、それら移動部材とその移動部
   材に保持された部品保持具とを含む保持ヘッドに、部品
   保持具受取時における移動部材の運動と同種の運動を与
   えて、供給装置から回路部品を受け取らせる移動部材移
   動装置とを含むことを特徴とする回路部品供給システ
   ム。
2. 【請求項２】請求項１に記載の回路部品供給システム
   と、 前記回路部品が装着されるべき回路基材を保持する回路
   基材保持装置とを含み、かつ、前記移動部材移動装置
   が、前記回路部品を保持した部品保持ヘッドに、その保
   持した回路部品を回路基材保持装置に保持された回路基
   材に装着する運動をも与えるものであることを特徴とす
   る回路部品装着システム。
3. 【請求項３】供給装置に、回路部品とその回路部品を保
   持する部品保持具とを同じ形態で供給させる一方、受取
   装置に、それら回路部品と回路部品保持具とを同種の運
   動により受け取らせることを特徴とする回路部品供給方
   法。
4. 【請求項４】供給装置に、回路部品とその回路部品を保
   持する部品保持具とを同じ形態で供給させるためにコン
   ピュータを制御する供給制御プログラムと、受取装置
   に、それら回路部品と回路部品保持具とを同種の運動に
   より受け取らせるためにコンピュータを制御する受取制
   御プログラムとの少なくとも一方が、コンピュータによ
   り読み取り可能に記録されたことを特徴とする記録媒
   体。