JPH11187390A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
- Publication number
- JPH11187390A JPH11187390A JP9353307A JP35330797A JPH11187390A JP H11187390 A JPH11187390 A JP H11187390A JP 9353307 A JP9353307 A JP 9353307A JP 35330797 A JP35330797 A JP 35330797A JP H11187390 A JPH11187390 A JP H11187390A
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- Japan
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- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物体検出装置の利用価値の向上を図る車両制
御装置の提供を目的とする。 【解決手段】 車両に取り付けて周囲の物体を撮像する
撮像装置４からの出力である物体のコントラスト情報か
ら２つの画像データの変位を測定して物体の位置を測定
する演算装置１３と、モニタセンサ９からの露光情報に
基づき撮像装置４であるパッシブステレオセンサの制御
を行うと共に演算装置１３の制御を行う制御装置１４と
を有し、この制御装置１４は露光情報から周囲環境の明
るさを判定し、これを周囲情報として車両の他の個所へ
出力する。
御装置の提供を目的とする。 【解決手段】 車両に取り付けて周囲の物体を撮像する
撮像装置４からの出力である物体のコントラスト情報か
ら２つの画像データの変位を測定して物体の位置を測定
する演算装置１３と、モニタセンサ９からの露光情報に
基づき撮像装置４であるパッシブステレオセンサの制御
を行うと共に演算装置１３の制御を行う制御装置１４と
を有し、この制御装置１４は露光情報から周囲環境の明
るさを判定し、これを周囲情報として車両の他の個所へ
出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パッシブステレオ
センサを組み込んだ物体検出装置を用いて車両の制御を
行うものに関する。
センサを組み込んだ物体検出装置を用いて車両の制御を
行うものに関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行を補助する手段として、撮像
装置を用いて例えば前方の車両と自車との間の距離（車
間距離）や方向等の物体の位置に関する測定を行い、前
記物体の位置を考慮して衝突を回避する手段を講じるこ
とのできる物体検出装置が各種提案されている（例え
ば、実開平4-160312号公報（文献１）、特開平7- 20697
号公報(文献２)）。
装置を用いて例えば前方の車両と自車との間の距離（車
間距離）や方向等の物体の位置に関する測定を行い、前
記物体の位置を考慮して衝突を回避する手段を講じるこ
とのできる物体検出装置が各種提案されている（例え
ば、実開平4-160312号公報（文献１）、特開平7- 20697
号公報(文献２)）。
【０００３】斯かるシステムに用いられる前記撮像装置
としては、カメラのオートフォーカスシステムで知られ
ている所謂位相差方式を採用するＣＣＤラインセンサ等
のパッシブステレオセンサが使われている（例えば、前
記文献１，２参照）。
としては、カメラのオートフォーカスシステムで知られ
ている所謂位相差方式を採用するＣＣＤラインセンサ等
のパッシブステレオセンサが使われている（例えば、前
記文献１，２参照）。
【０００４】そして、このような撮像装置は、良好な測
定環境の確保のために車両室内の前方に取り付けられる
が、運転者の視界の妨げとならないように、その設置場
所には種々の工夫が提案されており、例えば、文献１で
は、撮像装置たるＣＣＤセンサを車両のルームミラー裏
面に取り付ており、文献２では、撮像装置たるステレオ
視カメラをフロントウインドウの上部に形成されたシェ
ードバンド部の裏側であるルーフの内側を覆うルーフヘ
ッドカバーのオーバヘッドコンソール部内や文献１と同
様にルームミラーの中に組み込んでいる。
定環境の確保のために車両室内の前方に取り付けられる
が、運転者の視界の妨げとならないように、その設置場
所には種々の工夫が提案されており、例えば、文献１で
は、撮像装置たるＣＣＤセンサを車両のルームミラー裏
面に取り付ており、文献２では、撮像装置たるステレオ
視カメラをフロントウインドウの上部に形成されたシェ
ードバンド部の裏側であるルーフの内側を覆うルーフヘ
ッドカバーのオーバヘッドコンソール部内や文献１と同
様にルームミラーの中に組み込んでいる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】一般に斯かる物体検出
装置は、前述の通り、物体の位置を測定してその距離を
表示したり、あるいは、衝突事故を回避する手段を講じ
るように運転者へ促すための警報を発するに過ぎず、利
用範囲が限定されていた。
装置は、前述の通り、物体の位置を測定してその距離を
表示したり、あるいは、衝突事故を回避する手段を講じ
るように運転者へ促すための警報を発するに過ぎず、利
用範囲が限定されていた。
【０００６】本発明は、斯かる問題に着目してなされた
ものであり、パッシブステレオセンサを組み込んだ物体
検出装置を用いて車両の制御を行う装置を提供すること
により、物体検出装置の利用価値の向上を目的とする。
ものであり、パッシブステレオセンサを組み込んだ物体
検出装置を用いて車両の制御を行う装置を提供すること
により、物体検出装置の利用価値の向上を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に取り付
けて周囲の物体を撮像するパッシブステレオセンサと、
このセンサからの出力である前記物体のコントラスト情
報から２つの画像データの変位を測定して前記物体の位
置を測定する演算装置と、前記画像データを得る際の前
記パッシブステレオセンサの露光時間の制御を行うモニ
タセンサと、このモニタセンサからの露光情報に基づき
前記パッシブステレオセンサの制御を行うと共に前記演
算装置の制御を行う制御装置とを有し、この制御装置は
前記露光情報から周囲環境の明るさを判定し、これを周
囲情報として前記車両の他の個所へ出力するものであ
る。
けて周囲の物体を撮像するパッシブステレオセンサと、
このセンサからの出力である前記物体のコントラスト情
報から２つの画像データの変位を測定して前記物体の位
置を測定する演算装置と、前記画像データを得る際の前
記パッシブステレオセンサの露光時間の制御を行うモニ
タセンサと、このモニタセンサからの露光情報に基づき
前記パッシブステレオセンサの制御を行うと共に前記演
算装置の制御を行う制御装置とを有し、この制御装置は
前記露光情報から周囲環境の明るさを判定し、これを周
囲情報として前記車両の他の個所へ出力するものであ
る。
【０００８】また本発明は、車両に取り付けて周囲の物
体を撮像するパッシブステレオセンサと、このセンサか
らの出力である前記物体のコントラスト情報から２つの
画像データの変位を測定して前記物体の位置を測定する
演算装置と、前記画像データを得る際の前記パッシブス
テレオセンサの露光時間の制御を行うモニタセンサと、
このモニタセンサからの露光情報に基づき前記パッシブ
ステレオセンサの制御を行うと共に前記演算装置の制御
を行う制御装置とを有し、この制御装置は前記露光情報
から周囲環境の明るさを判定し、この周囲情報を前記車
両に搭載されている計器装置や表示装置や照明器具の照
明制御信号として出力するものである。
体を撮像するパッシブステレオセンサと、このセンサか
らの出力である前記物体のコントラスト情報から２つの
画像データの変位を測定して前記物体の位置を測定する
演算装置と、前記画像データを得る際の前記パッシブス
テレオセンサの露光時間の制御を行うモニタセンサと、
このモニタセンサからの露光情報に基づき前記パッシブ
ステレオセンサの制御を行うと共に前記演算装置の制御
を行う制御装置とを有し、この制御装置は前記露光情報
から周囲環境の明るさを判定し、この周囲情報を前記車
両に搭載されている計器装置や表示装置や照明器具の照
明制御信号として出力するものである。
【０００９】また本発明は、車両に取り付けて周囲の物
体を撮像するパッシブステレオセンサと、このセンサか
らの出力である前記物体のコントラスト情報から２つの
画像データの変位を測定して前記物体の位置を測定する
演算装置と、前記画像データを得る際の前記パッシブス
テレオセンサの露光時間の制御を行うモニタセンサと、
このモニタセンサからの露光情報に基づき前記パッシブ
ステレオセンサの制御を行うと共に前記演算装置の制御
を行う制御装置とを有し、この制御装置は前記露光情報
から周囲環境の明るさを判定し、この周囲情報を前記車
両に搭載されているルームミラーの切り換え信号として
出力するものである。
体を撮像するパッシブステレオセンサと、このセンサか
らの出力である前記物体のコントラスト情報から２つの
画像データの変位を測定して前記物体の位置を測定する
演算装置と、前記画像データを得る際の前記パッシブス
テレオセンサの露光時間の制御を行うモニタセンサと、
このモニタセンサからの露光情報に基づき前記パッシブ
ステレオセンサの制御を行うと共に前記演算装置の制御
を行う制御装置とを有し、この制御装置は前記露光情報
から周囲環境の明るさを判定し、この周囲情報を前記車
両に搭載されているルームミラーの切り換え信号として
出力するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】車両１に取り付けて周囲の物体を
撮像する撮像装置４からの出力である物体のコントラス
ト情報から２つの画像データの変位を測定して物体の位
置を測定する演算装置１３と、モニタセンサ９からの露
光情報に基づき撮像装置４であるパッシブステレオセン
サの制御を行うと共に演算装置１３の制御を行う制御装
置１４とを有し、この制御装置１４は露光情報から周囲
環境の明るさを判定し、これを周囲情報として車両１の
他の個所へ出力するもので、例えば車両１に搭載されて
いる計器装置や表示装置や照明器具（ヘッドライト等）
の照明制御信号として出力することにより、計器装置や
表示装置や照明器具を自動的に点灯や消灯させることが
できる。また、周囲情報を車両１に搭載されているルー
ムミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態との切り換
え信号として出力することにより、ルームミラー２に連
結されたモータ等の駆動装置（図示しない）を制御して
ルームミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態とを自
動的に切り換えることができ、周囲の明るさに動作を依
存する装置を容易に制御することができる。特に、物体
検出装置からのデータを利用することで、運転者は何も
気にすることなく制御が自動的に行われるため、運転者
への負担を増大させることがない。しかも、物体検出装
置の利用価値の向上を図れる。
撮像する撮像装置４からの出力である物体のコントラス
ト情報から２つの画像データの変位を測定して物体の位
置を測定する演算装置１３と、モニタセンサ９からの露
光情報に基づき撮像装置４であるパッシブステレオセン
サの制御を行うと共に演算装置１３の制御を行う制御装
置１４とを有し、この制御装置１４は露光情報から周囲
環境の明るさを判定し、これを周囲情報として車両１の
他の個所へ出力するもので、例えば車両１に搭載されて
いる計器装置や表示装置や照明器具（ヘッドライト等）
の照明制御信号として出力することにより、計器装置や
表示装置や照明器具を自動的に点灯や消灯させることが
できる。また、周囲情報を車両１に搭載されているルー
ムミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態との切り換
え信号として出力することにより、ルームミラー２に連
結されたモータ等の駆動装置（図示しない）を制御して
ルームミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態とを自
動的に切り換えることができ、周囲の明るさに動作を依
存する装置を容易に制御することができる。特に、物体
検出装置からのデータを利用することで、運転者は何も
気にすることなく制御が自動的に行われるため、運転者
への負担を増大させることがない。しかも、物体検出装
置の利用価値の向上を図れる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を添付図面に記載した実施例に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００１２】図１，図２は、本発明の実施例の構成を説
明する図であり、１は車両、２は後方を視認するための
ルームミラー、３はルームミラー２を手動による角度調
整可能状態に取り付けて車両に固定されるステイ、４は
ルームミラー２の背面側に位置するようにステイ３に固
定されて前方を視認する撮像装置、５はルームミラー２
の少なくとも表面を除いてルームミラー２を囲うと共に
ルームミラー２と連動して角度調整可能な第１のカバ
ー、６は撮像装置４の少なくとも前面を除いて撮像手段
４を囲うと共にステイ３に固定される第２のカバー、７
は撮像装置４から引き出されて後述するコントローラへ
撮像装置４が捕らえた前方の画像情報を伝送するコード
である。
明する図であり、１は車両、２は後方を視認するための
ルームミラー、３はルームミラー２を手動による角度調
整可能状態に取り付けて車両に固定されるステイ、４は
ルームミラー２の背面側に位置するようにステイ３に固
定されて前方を視認する撮像装置、５はルームミラー２
の少なくとも表面を除いてルームミラー２を囲うと共に
ルームミラー２と連動して角度調整可能な第１のカバ
ー、６は撮像装置４の少なくとも前面を除いて撮像手段
４を囲うと共にステイ３に固定される第２のカバー、７
は撮像装置４から引き出されて後述するコントローラへ
撮像装置４が捕らえた前方の画像情報を伝送するコード
である。
【００１３】すなわち、ルームミラー２は、カバー５に
接着剤や両面接着テープ等の固定手段（図示しない）に
より固定され、このカバー５がステイ３に嵌合されるこ
とにより、ルームミラー２とカバー５とは共に手動によ
る角度調整可能状態に取り付けられている。
接着剤や両面接着テープ等の固定手段（図示しない）に
より固定され、このカバー５がステイ３に嵌合されるこ
とにより、ルームミラー２とカバー５とは共に手動によ
る角度調整可能状態に取り付けられている。
【００１４】また、撮像装置４は、例えばＣＣＤライン
センサ等のパッシブステレオセンサで、上下に分けて配
置された２個のレンズを前方に向けてカバー６と共に取
付板８に固定され、この取付板８はステイ３に固定され
ている。この撮像装置４の近傍には、前記パッシブステ
レオセンサの露光時間の制御を行う例えばフォトダイオ
ードからなるモニタセンサ９が配置されている。
センサ等のパッシブステレオセンサで、上下に分けて配
置された２個のレンズを前方に向けてカバー６と共に取
付板８に固定され、この取付板８はステイ３に固定され
ている。この撮像装置４の近傍には、前記パッシブステ
レオセンサの露光時間の制御を行う例えばフォトダイオ
ードからなるモニタセンサ９が配置されている。
【００１５】そして、ステイ３は、撮像装置４のレンズ
がフロントウインドウ１０の上部に形成されたシェード
バンド１１の後方に位置するように、そのシェードバン
ド１１に固定されることで車両１に固定されている。
がフロントウインドウ１０の上部に形成されたシェード
バンド１１の後方に位置するように、そのシェードバン
ド１１に固定されることで車両１に固定されている。
【００１６】１２は、車両１の適宜個所に配置されたコ
ントローラであり、車両１に取り付けて周囲の物体を撮
像する撮像装置４からの出力である物体のコントラスト
情報から２つの画像データの変位を測定して物体の位置
を測定して位置情報を出力する演算装置１３と、モニタ
センサ９からの露光情報に基づき撮像装置４であるパッ
シブステレオセンサを制御する制御情報を出力すると共
に演算装置１３の制御を行う制御装置１４とを有し、こ
の制御装置１４は露光情報から周囲環境の明るさを判定
し、これを周囲情報として車両１の他の個所へ出力する
もので、演算装置１３と制御装置１４とはマイクロコン
ピュータにて構成されており、以上が物体検出装置を構
成している。
ントローラであり、車両１に取り付けて周囲の物体を撮
像する撮像装置４からの出力である物体のコントラスト
情報から２つの画像データの変位を測定して物体の位置
を測定して位置情報を出力する演算装置１３と、モニタ
センサ９からの露光情報に基づき撮像装置４であるパッ
シブステレオセンサを制御する制御情報を出力すると共
に演算装置１３の制御を行う制御装置１４とを有し、こ
の制御装置１４は露光情報から周囲環境の明るさを判定
し、これを周囲情報として車両１の他の個所へ出力する
もので、演算装置１３と制御装置１４とはマイクロコン
ピュータにて構成されており、以上が物体検出装置を構
成している。
【００１７】しかして、斯かる構成では、コントローラ
１２（制御装置１４）により撮像装置４が制御されて車
両１の周囲の物体を検出し、運転者へその物体の位置を
測定して距離を表示したり、あるいは、衝突事故を回避
する手段を講じるように運転者へ促すための警報を発す
る。
１２（制御装置１４）により撮像装置４が制御されて車
両１の周囲の物体を検出し、運転者へその物体の位置を
測定して距離を表示したり、あるいは、衝突事故を回避
する手段を講じるように運転者へ促すための警報を発す
る。
【００１８】同時に、制御装置１４は露光情報から周囲
環境の明るさを判定し、これを周囲情報として車両１の
他の個所へ出力するもので、例えば車両１に搭載されて
いる計器装置や表示装置や照明器具（ヘッドライト等）
の照明制御信号として出力することにより、計器装置や
表示装置や照明器具を自動的に点灯や消灯させることが
できる。また、周囲情報を車両１に搭載されているルー
ムミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態との切り換
え信号として出力することにより、ルームミラー２に連
結されたモータ等の駆動装置（図示しない）を制御して
ルームミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態とを自
動的に切り換えることができる。
環境の明るさを判定し、これを周囲情報として車両１の
他の個所へ出力するもので、例えば車両１に搭載されて
いる計器装置や表示装置や照明器具（ヘッドライト等）
の照明制御信号として出力することにより、計器装置や
表示装置や照明器具を自動的に点灯や消灯させることが
できる。また、周囲情報を車両１に搭載されているルー
ムミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態との切り換
え信号として出力することにより、ルームミラー２に連
結されたモータ等の駆動装置（図示しない）を制御して
ルームミラー２の通常（非防眩）状態と防眩状態とを自
動的に切り換えることができる。
【００１９】斯かる構成により、周囲の明るさに動作を
依存する装置を容易に制御することができ、特に物体検
出装置からのデータを利用することで、運転者は何も気
にすることなく制御が自動的に行われるため、運転者へ
の負担を増大させることがない。しかも、物体検出装置
の利用価値の向上を図ることができる。
依存する装置を容易に制御することができ、特に物体検
出装置からのデータを利用することで、運転者は何も気
にすることなく制御が自動的に行われるため、運転者へ
の負担を増大させることがない。しかも、物体検出装置
の利用価値の向上を図ることができる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、物体検出装置からのデ
ータを利用して周囲の明るさに動作を依存する装置を容
易に制御することができ、運転者は何も気にすることな
く制御が自動的に行われるため、運転者への負担を増大
させることがない。しかも、物体検出装置の利用価値の
向上を図ることができる。
ータを利用して周囲の明るさに動作を依存する装置を容
易に制御することができ、運転者は何も気にすることな
く制御が自動的に行われるため、運転者への負担を増大
させることがない。しかも、物体検出装置の利用価値の
向上を図ることができる。
【図１】 本発明の実施例の構成を説明する説明図。
【図２】 同上実施例の構成を説明するブロック図。
１ 車両 ２ ルームミラー ４ 撮像装置（パッシブステレオセンサ） １３ 演算装置 １４ 制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に取り付けて周囲の物体を撮像する
パッシブステレオセンサと、このセンサからの出力であ
る前記物体のコントラスト情報から２つの画像データの
変位を測定して前記物体の位置を測定する演算装置と、
前記画像データを得る際の前記パッシブステレオセンサ
の露光時間の制御を行うモニタセンサと、このモニタセ
ンサからの露光情報に基づき前記パッシブステレオセン
サの制御を行うと共に前記演算装置の制御を行う制御装
置とを有し、この制御装置は前記露光情報から周囲環境
の明るさを判定し、これを周囲情報として前記車両の他
の個所へ出力することを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項２】 車両に取り付けて周囲の物体を撮像する
パッシブステレオセンサと、このセンサからの出力であ
る前記物体のコントラスト情報から２つの画像データの
変位を測定して前記物体の位置を測定する演算装置と、
前記画像データを得る際の前記パッシブステレオセンサ
の露光時間の制御を行うモニタセンサと、このモニタセ
ンサからの露光情報に基づき前記パッシブステレオセン
サの制御を行うと共に前記演算装置の制御を行う制御装
置とを有し、この制御装置は前記露光情報から周囲環境
の明るさを判定し、この周囲情報を前記車両に搭載され
ている計器装置や表示装置や照明器具の照明制御信号と
して出力することを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項３】 車両に取り付けて周囲の物体を撮像する
パッシブステレオセンサと、このセンサからの出力であ
る前記物体のコントラスト情報から２つの画像データの
変位を測定して前記物体の位置を測定する演算装置と、
前記画像データを得る際の前記パッシブステレオセンサ
の露光時間の制御を行うモニタセンサと、このモニタセ
ンサからの露光情報に基づき前記パッシブステレオセン
サの制御を行うと共に前記演算装置の制御を行う制御装
置とを有し、この制御装置は前記露光情報から周囲環境
の明るさを判定し、この周囲情報を前記車両に搭載され
ているルームミラーの切り換え信号として出力すること
を特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9353307A JPH11187390A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9353307A JPH11187390A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11187390A true JPH11187390A (ja) | 1999-07-09 |
Family
ID=18429965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9353307A Pending JPH11187390A (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11187390A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016121526A1 (de) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung |
| DE102016121536A1 (de) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung |
| JP2019045724A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | 飛行体、移動装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP9353307A patent/JPH11187390A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016121526A1 (de) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung |
| DE102016121536A1 (de) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung |
| US10286834B2 (en) | 2015-11-25 | 2019-05-14 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
| DE102016121536B4 (de) * | 2015-11-25 | 2019-06-13 | Subaru Corporation | Fahrzeugaußenumgebung-Erkennungsvorrichtung |
| US10442343B2 (en) | 2015-11-25 | 2019-10-15 | Subaru Corporation | Vehicle exterior environment recognition apparatus |
| JP2019045724A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | 飛行体、移動装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
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