JPH11192196A - 壁面清掃ロボット - Google Patents
壁面清掃ロボットInfo
- Publication number
- JPH11192196A JPH11192196A JP10000618A JP61898A JPH11192196A JP H11192196 A JPH11192196 A JP H11192196A JP 10000618 A JP10000618 A JP 10000618A JP 61898 A JP61898 A JP 61898A JP H11192196 A JPH11192196 A JP H11192196A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brush
- balancer
- robot body
- arm mechanism
- robot
- Prior art date
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 水槽の壁面を自動的に清掃する。
【解決手段】 自走するロボット本体１にはアーム機構
５が取付けられており、アーム機構５の先端にはブラシ
機構８が設置されている。このブラシ機構８のブラシ９
には、洗浄剤送り機構１４により洗浄剤が供給される。
ロボット本体１が走行すると、ブラシ機構８が上下方向
に往復動するように、アーム機構５が作動して、ブラシ
９により壁面１２の清掃が行われる。このとき、アーム
機構５が伸縮してもバランスが取れるように、バランサ
２０が上下方向に回動してバランスをとり、転落を防止
している。
５が取付けられており、アーム機構５の先端にはブラシ
機構８が設置されている。このブラシ機構８のブラシ９
には、洗浄剤送り機構１４により洗浄剤が供給される。
ロボット本体１が走行すると、ブラシ機構８が上下方向
に往復動するように、アーム機構５が作動して、ブラシ
９により壁面１２の清掃が行われる。このとき、アーム
機構５が伸縮してもバランスが取れるように、バランサ
２０が上下方向に回動してバランスをとり、転落を防止
している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は壁面清掃ロボットに
関し、水槽の壁面（側面）を清掃することができるよう
に工夫したものである。
関し、水槽の壁面（側面）を清掃することができるよう
に工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】公衆浴場や公営プールのような容積の大
きい水槽（以下、これらを「水槽」と言う用語で統一す
る）は、水（湯）を交換する時などに清掃をしている。
このような清掃は、従来では、人手により行っていた。
なお、水槽の底面は機械により清掃することは可能であ
ったが、水槽の壁面（側面）を清掃するには、機械化す
ることはできず、どうしても人手により清掃せざるを得
なかったのが現状である。
きい水槽（以下、これらを「水槽」と言う用語で統一す
る）は、水（湯）を交換する時などに清掃をしている。
このような清掃は、従来では、人手により行っていた。
なお、水槽の底面は機械により清掃することは可能であ
ったが、水槽の壁面（側面）を清掃するには、機械化す
ることはできず、どうしても人手により清掃せざるを得
なかったのが現状である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、容積の大きい
水槽（公衆浴場や公営プール）の壁面（側面）は広い面
積があり、これを人手により清掃するには、長時間を要
するとともに、重労働であった。つまり、水槽の壁面を
清掃する時には、人間の動作は屈伸動作に該当するた
め、長時間にわたる作業は困難であった。また常に腰を
曲げながら行うので、時として腰痛を引き起こす原因で
もあった。
水槽（公衆浴場や公営プール）の壁面（側面）は広い面
積があり、これを人手により清掃するには、長時間を要
するとともに、重労働であった。つまり、水槽の壁面を
清掃する時には、人間の動作は屈伸動作に該当するた
め、長時間にわたる作業は困難であった。また常に腰を
曲げながら行うので、時として腰痛を引き起こす原因で
もあった。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑み、水槽の壁
面（側面）を自動的に清掃することのできる壁面清掃ロ
ボットを提供することを目的とする。
面（側面）を自動的に清掃することのできる壁面清掃ロ
ボットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、走行自在なロボット本体と、リンクとこの
リンクの関節に設置したサーボモータとでなり、基端が
前記ロボット本体に取付けられると共に先端が前記ロボ
ット本体よりも下方位置で上下方向に移動可能に配置さ
れたアーム機構と、アーム機構の取付け位置の反対位置
にて上下方向に沿い回動自在に前記ロボット本体に配置
されたバランサと、このバランサを回動させるバランサ
用モータとでなるバランサ機構と、前記アーム機構の先
端に取付けられたブラシ機構と、前記ロボット本体の位
置から前記ブラシ機構にまで洗浄剤を送る洗浄剤送り機
構と、前記サーボモータを制御して前記アーム機構を駆
動することにより、前記ブラシ機構を上下往復動させる
よう制御する制御部と、を有することを特徴とする。
明の構成は、走行自在なロボット本体と、リンクとこの
リンクの関節に設置したサーボモータとでなり、基端が
前記ロボット本体に取付けられると共に先端が前記ロボ
ット本体よりも下方位置で上下方向に移動可能に配置さ
れたアーム機構と、アーム機構の取付け位置の反対位置
にて上下方向に沿い回動自在に前記ロボット本体に配置
されたバランサと、このバランサを回動させるバランサ
用モータとでなるバランサ機構と、前記アーム機構の先
端に取付けられたブラシ機構と、前記ロボット本体の位
置から前記ブラシ機構にまで洗浄剤を送る洗浄剤送り機
構と、前記サーボモータを制御して前記アーム機構を駆
動することにより、前記ブラシ機構を上下往復動させる
よう制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【０００６】また本発明の構成では、前記制御部は、前
記ブラシ機構の上下往復動の幅が一定になるように、前
記サーボモータを制御したり、前記ブラシ機構の上下往
復動の幅を、前記ロボット本体の走行距離に応じて順次
変化させていくように、前記サーボモータを制御するこ
とを特徴とする。
記ブラシ機構の上下往復動の幅が一定になるように、前
記サーボモータを制御したり、前記ブラシ機構の上下往
復動の幅を、前記ロボット本体の走行距離に応じて順次
変化させていくように、前記サーボモータを制御するこ
とを特徴とする。
【０００７】また本発明の構成では、前記制御部は、前
記アーム機構の動きに応じてこのアーム機構に対してバ
ランスするように、前記バランサを回動させるよう前記
バランサ用モータの回動制御をすることを特徴とする。
記アーム機構の動きに応じてこのアーム機構に対してバ
ランスするように、前記バランサを回動させるよう前記
バランサ用モータの回動制御をすることを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【０００９】図１は本発明の実施の形態にかかる壁面清
掃ロボットＲを示す正面図、図２はその平面図、図３は
その側面図である。これらの図に示すように、水槽の壁
面を清掃するために開発した壁面清掃ロボットＲにおい
ては、ロボット本体１は、ＤＣギヤードモータ２の駆動
により回転するクローラ３を備えており、自走すること
ができる。このようにクローラ３を用いているため、走
行路面が滑り易い面であっても、安全・確実に走行する
ことができる。
掃ロボットＲを示す正面図、図２はその平面図、図３は
その側面図である。これらの図に示すように、水槽の壁
面を清掃するために開発した壁面清掃ロボットＲにおい
ては、ロボット本体１は、ＤＣギヤードモータ２の駆動
により回転するクローラ３を備えており、自走すること
ができる。このようにクローラ３を用いているため、走
行路面が滑り易い面であっても、安全・確実に走行する
ことができる。
【００１０】このロボット本体１には、プリント板やＣ
ＰＵ等で構成した制御部４が搭載されている。この制御
部４により、ＤＣギヤードモータ２の回転駆動の制御を
することにより、ロボット本体１の走行制御ができる。
また制御部４は、走行センサ（図示省略）から送られて
くる走行データを基に、ロボット本体４の走行距離を検
出している。
ＰＵ等で構成した制御部４が搭載されている。この制御
部４により、ＤＣギヤードモータ２の回転駆動の制御を
することにより、ロボット本体１の走行制御ができる。
また制御部４は、走行センサ（図示省略）から送られて
くる走行データを基に、ロボット本体４の走行距離を検
出している。
【００１１】アーム機構５は、２自由度のリンク６と、
リンク６の関節に設置したサーボモータ（直流サーボモ
ータ）７ａ，７ｂとで構成されている。このアーム機構
５（リンク６）の基端はロボット本体１に取付けられて
おり、しかも、アーム機構５（リンク６）の先端がロボ
ット本体１の下方位置で上下方向に移動可能に配置され
ている。前記制御部４により、サーボモータ７ａ，７ｂ
の回転駆動の制御をすることにより、リンク６が伸縮し
てアーム機構５の先端の位置制御が可能になっている。
具体的には、アーム機構５の先端が、壁面（側面）１２
に対して平行状態で上下往復動するように、サーボモー
タ７ａ，７ｂの回転駆動制御をする。このとき、サーボ
モータ７ａ，７ｂには、エンコーダが取付けられてお
り、サーボモータ７ａ，７ｂの回動角が制御部４にフィ
ードバックされ、制御部４はこのフィードバック信号に
より、リンク６の先端位置を検出することができる。
リンク６の関節に設置したサーボモータ（直流サーボモ
ータ）７ａ，７ｂとで構成されている。このアーム機構
５（リンク６）の基端はロボット本体１に取付けられて
おり、しかも、アーム機構５（リンク６）の先端がロボ
ット本体１の下方位置で上下方向に移動可能に配置され
ている。前記制御部４により、サーボモータ７ａ，７ｂ
の回転駆動の制御をすることにより、リンク６が伸縮し
てアーム機構５の先端の位置制御が可能になっている。
具体的には、アーム機構５の先端が、壁面（側面）１２
に対して平行状態で上下往復動するように、サーボモー
タ７ａ，７ｂの回転駆動制御をする。このとき、サーボ
モータ７ａ，７ｂには、エンコーダが取付けられてお
り、サーボモータ７ａ，７ｂの回動角が制御部４にフィ
ードバックされ、制御部４はこのフィードバック信号に
より、リンク６の先端位置を検出することができる。
【００１２】アーム機構５（リンク６）の先端には、ブ
ラシ機構８が取付けられている。このブラシ機構８は、
ブラシ９と、ブラシ回転モータ（直流モータ）１０と、
ブラシ姿勢モータ（サーボモータ）１１とで構成されて
いる。ブラシ９は、ブラシ回転モータ１０に直結されて
おり、制御部４の制御によりブラシ回転モータ１０が回
転駆動されると回転する。また、制御部４の制御により
ブラシ姿勢モータ（サーボモータ）１１が回転すること
により、ブラシ９の向き（姿勢）が変化する。そして、
制御部４は、ブラシ９が水槽の壁面１２に正対するよう
に、換言すると、ブラシ９の面が壁面１２に対して平行
になるように、ブラシ姿勢モータ１１の回転角制御をす
る。
ラシ機構８が取付けられている。このブラシ機構８は、
ブラシ９と、ブラシ回転モータ（直流モータ）１０と、
ブラシ姿勢モータ（サーボモータ）１１とで構成されて
いる。ブラシ９は、ブラシ回転モータ１０に直結されて
おり、制御部４の制御によりブラシ回転モータ１０が回
転駆動されると回転する。また、制御部４の制御により
ブラシ姿勢モータ（サーボモータ）１１が回転すること
により、ブラシ９の向き（姿勢）が変化する。そして、
制御部４は、ブラシ９が水槽の壁面１２に正対するよう
に、換言すると、ブラシ９の面が壁面１２に対して平行
になるように、ブラシ姿勢モータ１１の回転角制御をす
る。
【００１３】また、各モータ２，７ａ，７ｂ，１０，１
１や制御部４の電源として、バッテリ１３が、ロボット
本体１に搭載されている。
１や制御部４の電源として、バッテリ１３が、ロボット
本体１に搭載されている。
【００１４】洗浄剤送り機構１４は、ロボット本体１に
搭載した洗浄剤用タンク１５と、リンク６に沿って配置
した送りパイプ１６と、ブラシ機構８に設置したノズル
１７とで構成されている。そして、洗浄剤用タンク１５
内の洗浄剤１８が、送りパイプ１６を通ってノズル１７
からブラシ９に向けて噴出される。
搭載した洗浄剤用タンク１５と、リンク６に沿って配置
した送りパイプ１６と、ブラシ機構８に設置したノズル
１７とで構成されている。そして、洗浄剤用タンク１５
内の洗浄剤１８が、送りパイプ１６を通ってノズル１７
からブラシ９に向けて噴出される。
【００１５】バランサ機構１９は、バランサ２０と、バ
ランサ用モータ（直流サーボモータ）２１とで構成され
ている。バランサ２０は、アーム機構５の取付け位置に
対して、反対位置にてロボット本体１に配置されてお
り、上下方向に沿い回動自在となっている。バランサ用
モータ２１は、回転駆動することによりバランサ２０を
回動させる。なお、バランサ２０の回動角度を、図１に
おいてαにて示している。
ランサ用モータ（直流サーボモータ）２１とで構成され
ている。バランサ２０は、アーム機構５の取付け位置に
対して、反対位置にてロボット本体１に配置されてお
り、上下方向に沿い回動自在となっている。バランサ用
モータ２１は、回転駆動することによりバランサ２０を
回動させる。なお、バランサ２０の回動角度を、図１に
おいてαにて示している。
【００１６】また、ロボット本体１にはスプリングスイ
ッチ２２が設置されている。このスプリングスイッチ２
２は、物体に衝突するとＯＮ状態となり、このＯＮ状態
が制御部４により検出されるようになっている。
ッチ２２が設置されている。このスプリングスイッチ２
２は、物体に衝突するとＯＮ状態となり、このＯＮ状態
が制御部４により検出されるようになっている。
【００１７】制御部４は、アーム機構５の伸縮に応じ
て、バランスが取れるように（壁面清掃ロボットＲが転
落しないように）、バランサ用モータ２１の回転駆動制
御をして、バランサ２０の回動角を制御する。つまり、
サーボモータ７ａ，７ｂの回転駆動制御をしてアーム機
構５の先端が壁面１２に対して平行状態で上下往復動す
る際に、同時に、バランサ用モータ２１の回転駆動制御
をしてバランサ２０の回動角を逐次適正角度に制御する
ことによりバランスをとっている。
て、バランスが取れるように（壁面清掃ロボットＲが転
落しないように）、バランサ用モータ２１の回転駆動制
御をして、バランサ２０の回動角を制御する。つまり、
サーボモータ７ａ，７ｂの回転駆動制御をしてアーム機
構５の先端が壁面１２に対して平行状態で上下往復動す
る際に、同時に、バランサ用モータ２１の回転駆動制御
をしてバランサ２０の回動角を逐次適正角度に制御する
ことによりバランスをとっている。
【００１８】次に、上記構成となっている壁面清掃ロボ
ットＲによる清掃動作の態様を、図４と図５を参照して
説明する。
ットＲによる清掃動作の態様を、図４と図５を参照して
説明する。
【００１９】通常の（壁面高さｈが一定となっている）
壁面１２を清掃するときの制御パターンを、図４を参照
して説明する。この場合には、壁面１２の高さｈをパラ
メータとして制御部４に入力設定する。そうすると、制
御部４の制御の下に、ブラシ回転モータ１０が回転駆動
してブラシ９が回転するとともに、洗浄剤送り機構１４
が作動してノズル１７の先端からブラシ９に向けて洗浄
剤１８が噴出する。更に、制御部４の制御の下に、ＤＣ
ギヤードモータ２が駆動されて壁面清掃ロボットＲが位
置Ａから走行を始めるとともに、サーボモータ７ａ，７
ｂの駆動制御が行われて、アーム機構５の先端のブラシ
９が、高さｈに亘り壁面１２の上面から底面までの間を
上下往復動させられる。このとき、壁面走行ロボットＲ
がΔｘ走行する毎に、ブラシ９の上下往復動が１回行わ
れるように、モータ２，７ａ，７ｂの駆動制御が行われ
る。しかも、ブラシ姿勢モータ１１により、ブラシ９が
常に壁面１２に対して平行となるように、ブラシ９の姿
勢制御が行われている。このようにして、ブラシ９によ
り壁面１２の清掃が自動的に行われる。
壁面１２を清掃するときの制御パターンを、図４を参照
して説明する。この場合には、壁面１２の高さｈをパラ
メータとして制御部４に入力設定する。そうすると、制
御部４の制御の下に、ブラシ回転モータ１０が回転駆動
してブラシ９が回転するとともに、洗浄剤送り機構１４
が作動してノズル１７の先端からブラシ９に向けて洗浄
剤１８が噴出する。更に、制御部４の制御の下に、ＤＣ
ギヤードモータ２が駆動されて壁面清掃ロボットＲが位
置Ａから走行を始めるとともに、サーボモータ７ａ，７
ｂの駆動制御が行われて、アーム機構５の先端のブラシ
９が、高さｈに亘り壁面１２の上面から底面までの間を
上下往復動させられる。このとき、壁面走行ロボットＲ
がΔｘ走行する毎に、ブラシ９の上下往復動が１回行わ
れるように、モータ２，７ａ，７ｂの駆動制御が行われ
る。しかも、ブラシ姿勢モータ１１により、ブラシ９が
常に壁面１２に対して平行となるように、ブラシ９の姿
勢制御が行われている。このようにして、ブラシ９によ
り壁面１２の清掃が自動的に行われる。
【００２０】終了位置Ｂに、ストッパ部材等を配置して
おくと、スプリングスイッチ２２がこのストッパ部材等
に衝突してＯＮ状態となる。制御部４は、スプリングス
イッチ２２がＯＮすると、壁面清掃ロボットＲの走行や
清掃動作を停止させる。
おくと、スプリングスイッチ２２がこのストッパ部材等
に衝突してＯＮ状態となる。制御部４は、スプリングス
イッチ２２がＯＮすると、壁面清掃ロボットＲの走行や
清掃動作を停止させる。
【００２１】次に、図５を参照して、壁面１２の高さが
変化している場合の清掃制御パターンを説明する。この
場合、開始位置Ｃの高さをｈ１，終了位置Ｄの高さをｈ
２，清掃距離ｘ１をパラメータとして、制御部４に入力
設定する。この場合には、開始位置Ｃからｘｎだけ移動
した位置での、上下往復動の高さｈｎを ｈｎ＝ｈ１−（ｈ１−ｈ２）ｘｎ／ｘ１ とするように制御している。このようにすることによ
り、底面が傾いている壁面１２であっても、自動的に壁
面の清掃ができる。なお、他の部分の制御動作は、図４
に示すものと同様としている。
変化している場合の清掃制御パターンを説明する。この
場合、開始位置Ｃの高さをｈ１，終了位置Ｄの高さをｈ
２，清掃距離ｘ１をパラメータとして、制御部４に入力
設定する。この場合には、開始位置Ｃからｘｎだけ移動
した位置での、上下往復動の高さｈｎを ｈｎ＝ｈ１−（ｈ１−ｈ２）ｘｎ／ｘ１ とするように制御している。このようにすることによ
り、底面が傾いている壁面１２であっても、自動的に壁
面の清掃ができる。なお、他の部分の制御動作は、図４
に示すものと同様としている。
【００２２】
【発明の効果】以上実施の形態と共に具体的に説明した
ように、本発明によれば、自走するロボット本体に備え
たアーム機構により、ブラシ機構を上下方向に往復移動
させ、洗浄剤送り機構によりブラシ機構に洗浄剤を送る
ようにしているため、水槽の壁面を自動的に清掃するこ
とができる。
ように、本発明によれば、自走するロボット本体に備え
たアーム機構により、ブラシ機構を上下方向に往復移動
させ、洗浄剤送り機構によりブラシ機構に洗浄剤を送る
ようにしているため、水槽の壁面を自動的に清掃するこ
とができる。
【００２３】しかも、ブラシ機構の往復動の幅を調整す
ることができるので、高さ一定の壁面のみならず、高さ
が変化している壁面であっても、確実に清掃ができる。
ることができるので、高さ一定の壁面のみならず、高さ
が変化している壁面であっても、確実に清掃ができる。
【００２４】さらに、バランサ機構を備え、アーム機構
の動きに対してバランサ機構によりバランスをとるよう
にしているため、転落等の心配なく安全に作業ができ
る。
の動きに対してバランサ機構によりバランスをとるよう
にしているため、転落等の心配なく安全に作業ができ
る。
【図１】本発明の実施の形態にかかる壁面清掃ロボット
を示す正面図。
を示す正面図。
【図２】本発明の実施の形態にかかる壁面清掃ロボット
を示す平面図。
を示す平面図。
【図３】本発明の実施の形態にかかる壁面清掃ロボット
を示す側面図。
を示す側面図。
【図４】本発明の実施の形態にかかる壁面清掃ロボット
の清掃パターンを示す説明図。
の清掃パターンを示す説明図。
【図５】本発明の実施の形態にかかる壁面清掃ロボット
の清掃パターンを示す説明図。
の清掃パターンを示す説明図。
１ ロボット本体 ２ ＤＣギヤードモータ ３ クローラ ４ 制御部 ５ アーム機構 ６ リンク ７ａ，７ｂ サーボモータ ８ ブラシ機構 ９ ブラシ １０ ブラシ回転モータ １１ ブラシ姿勢モータ １２ 壁面 １３ バッテリ １４ 洗浄剤送り機構 １５ 洗浄剤用タンク １６ 送りパイプ １７ ノズル １８ 洗浄剤 １９ バランサ機構 ２０ バランサ ２１ バランサ用モータ ２２ スプリングスイッチ Ｒ 壁面清掃ロボット
Claims (4)
- 【請求項１】 走行自在なロボット本体と、 リンクとこのリンクの関節に設置したサーボモータとで
なり、基端が前記ロボット本体に取付けられると共に先
端が前記ロボット本体よりも下方位置で上下方向に移動
可能に配置されたアーム機構と、 アーム機構の取付け位置の反対位置にて上下方向に沿い
回動自在に前記ロボット本体に配置されたバランサと、
このバランサを回動させるバランサ用モータとでなるバ
ランサ機構と、 前記アーム機構の先端に取付けられたブラシ機構と、 前記ロボット本体の位置から前記ブラシ機構にまで洗浄
剤を送る洗浄剤送り機構と、 前記サーボモータを制御して前記アーム機構を駆動する
ことにより、前記ブラシ機構を上下往復動させるよう制
御する制御部と、を有することを特徴とする壁面清掃ロ
ボット。 - 【請求項２】 前記制御部は、前記ブラシ機構の上下往
復動の幅が一定になるように、前記サーボモータを制御
することを特徴とする請求項１の壁面清掃ロボット。 - 【請求項３】 前記制御部は、前記ブラシ機構の上下往
復動の幅を、前記ロボット本体の走行距離に応じて順次
変化させていくように、前記サーボモータを制御するこ
とを特徴とする請求項１の壁面清掃ロボット。 - 【請求項４】 前記制御部は、前記アーム機構の動きに
応じてこのアーム機構に対してバランスするように、前
記バランサを回動させるよう前記バランサ用モータの回
動制御をすることを特徴とする請求項１または請求項２
または請求項３の壁面清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10000618A JPH11192196A (ja) | 1998-01-06 | 1998-01-06 | 壁面清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10000618A JPH11192196A (ja) | 1998-01-06 | 1998-01-06 | 壁面清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11192196A true JPH11192196A (ja) | 1999-07-21 |
Family
ID=11478728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10000618A Withdrawn JPH11192196A (ja) | 1998-01-06 | 1998-01-06 | 壁面清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11192196A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR20110054475A (ko) * | 2009-11-17 | 2011-05-25 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기 |
| CN102886778A (zh) * | 2012-09-21 | 2013-01-23 | 常州市立威刀具有限公司 | 机床清洗机械手机构 |
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| KR101245775B1 (ko) | 2011-09-02 | 2013-03-21 | 삼성중공업 주식회사 | 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치 |
| KR101246567B1 (ko) | 2011-09-02 | 2013-03-21 | 삼성중공업 주식회사 | 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치 |
| KR101245776B1 (ko) | 2011-09-02 | 2013-03-21 | 삼성중공업 주식회사 | 풍력터빈용 블레이드 유지관리장치 |
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-
1998
- 1998-01-06 JP JP10000618A patent/JPH11192196A/ja not_active Withdrawn
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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