JPH1120501A - Vehicular constant speed travel device - Google Patents
Vehicular constant speed travel deviceInfo
- Publication number
- JPH1120501A JPH1120501A JP9172368A JP17236897A JPH1120501A JP H1120501 A JPH1120501 A JP H1120501A JP 9172368 A JP9172368 A JP 9172368A JP 17236897 A JP17236897 A JP 17236897A JP H1120501 A JPH1120501 A JP H1120501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- value
- threshold value
- vehicle
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 371
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 37
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を一定の走行
速度でもって運転する車両用定速走行装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular constant-speed traveling device for driving a vehicle at a constant traveling speed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、運転者の長距離走行の負担を軽減
するために、設定された一定の速度でもって車両を走行
する定速走行装置を装備したものが増加している。この
定速走行装置は、車両の走行速度を一定に設定するため
のクルーズスイッチと、定速走行運転中にスロットル弁
の開度を制御するためのアクチュエータと、アクチュエ
ータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備え
ている。クルーズスイッチを操作すると、このクルーズ
スイッチを押圧したときの走行速度が定速走行時の走行
速度として設定され、クルーズ制御手段は、車両の走行
速度が上記設定された速度となるようにアクチュエータ
を作動制御する。2. Description of the Related Art In recent years, in order to reduce the burden of long-distance traveling of a driver, an apparatus equipped with a constant-speed traveling device that travels a vehicle at a set constant speed has been increasing. This constant-speed traveling device includes a cruise switch for setting a constant traveling speed of a vehicle, an actuator for controlling the opening of a throttle valve during constant-speed traveling, and a cruise for controlling the operation of the actuator. Control means. When the cruise switch is operated, the traveling speed when the cruise switch is pressed is set as the traveling speed at the time of constant speed traveling, and the cruise control means operates the actuator so that the traveling speed of the vehicle becomes the set speed. Control.
【０００３】定速走行装置による定速走行運転において
は、車速センサからの速度検出信号をそのまま用いると
処理遅れが生じるので、走行速度として演算処理によっ
て求められた進角速度（Ｖｓｋ）が用いられる。定速走
行時の進角速度（Ｖｓｋ）は、たとえば、 Ｖｓｋ ＝ Ｖn ＋（ΔＶn ×Ｔｓｋ） …（１） Ｖn ：最新の実際の走行速度（演算値） ΔＶn ：最新の実際の加速度（演算値） Ｔｓｋ：進角時間 で求められる。また、最新の実際の加速度（ΔＶn ）
は、たとえば、 ΔＶn ＝ （Ｖn −Ｖn-4 ）／Ｔ …（２） Ｖn ：最新の実際の走行速度（演算値） ΔＶn-4 ：４つ前の実際の走行速度（演算値） Ｔ：最新と４つ前との時間間隔 で求められる。このような演算によって車両の進角速度
を求める場合には、車両の加速度値が乱れると、設定速
度と進角速度（Ｖｓｋ）の差に対応してアクチュエータ
の出力値が決まるため、アクチュエータが不要な大きい
動作をし、定速走行運転時の運転のフィーリングが悪化
する問題がある。In the constant-speed traveling operation by the constant-speed traveling device, if the speed detection signal from the vehicle speed sensor is used as it is, a processing delay occurs. Therefore, the advance speed (Vsk) obtained by the arithmetic processing is used as the traveling speed. Constant speed running at the advance speed (Vsk), for example, Vsk = V n + (ΔV n × Tsk) ... (1) V n: the latest actual traveling speed (calculated value) [Delta] V n: the latest actual acceleration (Calculated value) Tsk: Lead time Also, the latest actual acceleration (ΔV n )
Is, for example, ΔV n = (V n -V n-4) / T ... (2) V n: the latest actual traveling speed (calculated value) ΔV n-4: 4 previous actual traveling speed (calculation Value) T: Calculated at the time interval between the latest and four previous times. When the advance angle speed of the vehicle is obtained by such a calculation, if the acceleration value of the vehicle is disturbed, the output value of the actuator is determined according to the difference between the set speed and the advance angle speed (Vsk). There is a problem that the operation feeling is degraded during operation at a constant speed.
【０００４】一定走行速度の運転時の運転フィーリング
を向上させるためには、演算する加速度に加速度制限
（所定加速度値を越える演算値にあっては、上記所定加
速度値として演算処理する）の処理を施すのが有利に作
用する。これは、車速センサの検出した値に外乱が含ま
れている場合、この外乱を実質上除去することができる
からである。ところが、定速走行運転時の加速制御中ま
たは過渡制御中において、この加速度制限の処理を施す
と、運転フィーリングに不利に作用する。これは、加速
度制限を施した加速度と実際の加速度とに大きな加速度
差が生じるからである。また、進角速度が乱れると、ア
クチュエータが頻繁に動き、スロットル弁の動きが不安
定となる。特に、スロットル弁が閉位置（アイドル位
置）付近で不安定になると、燃料カットのオン（Ｏ
Ｎ）、オフ（ＯＦＦ）が頻繁に繰返して行われ、燃料カ
ット動作が不安定となる。In order to improve the driving feeling at the time of driving at a constant traveling speed, the acceleration to be calculated is limited to an acceleration (if the calculated value exceeds a predetermined acceleration value, the processing is performed as the predetermined acceleration value). Is advantageous. This is because when the value detected by the vehicle speed sensor includes a disturbance, the disturbance can be substantially removed. However, if the processing of the acceleration limitation is performed during the acceleration control or the transient control at the time of the constant speed driving, the driving feeling is adversely affected. This is because a large acceleration difference occurs between the acceleration subjected to the acceleration limitation and the actual acceleration. If the advance angle is disturbed, the actuator frequently moves, and the movement of the throttle valve becomes unstable. In particular, when the throttle valve becomes unstable near the closed position (idle position), the fuel cut is turned on (O
N) and off (OFF) are frequently repeated, and the fuel cut operation becomes unstable.
【０００５】また、道路勾配が大きく変化した場合、ま
たは車両の駆動トルクが変速機の変速動作、エアコン等
の負荷変動によって大きく変化した際に急加速、急減速
が生じる可能性があるが、加速度制限の処理を施すと、
オーバシュート（車両の走行速度が設定された走行速度
よりも大きく越える現象）やアンダシュート（車両の走
行速度が設定された走行速度よりも大きく低下する現
象）の発生を抑えることができなくなる。[0005] Also, when the road gradient changes greatly, or when the driving torque of the vehicle changes greatly due to the shifting operation of the transmission or the load fluctuation of the air conditioner or the like, rapid acceleration and deceleration may occur. After the restriction process,
The occurrence of overshoot (a phenomenon in which the running speed of the vehicle greatly exceeds the set running speed) and undershoot (a phenomenon in which the running speed of the vehicle becomes significantly lower than the set running speed) cannot be suppressed.
【０００６】本発明の目的は、定速走行運転時の運転フ
ィーリングの向上を図ることができる定速走行装置を提
供することである。An object of the present invention is to provide a constant-speed traveling device capable of improving driving feeling during constant-speed traveling operation.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行速
度を一定に設定するためのクルーズ設定手段と、定速走
行運転中にスロットル弁の開度を制御するためのアクチ
ュエータと、前記アクチュエータの作動を制御するため
のクルーズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置にお
いて、前記クルーズ制御手段は、車両の加速度の平均値
を演算するための加速度演算手段を含み、前記加速度演
算手段の演算平均値が特定加速度範囲内であるときには
加速度値に加速度制限の処理を施し、また前記加速度演
算手段の演算平均値が前記特定加速度範囲外であるとき
には加速度制限の処理を解除することを特徴とする車両
用定速走行装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a cruise setting means for setting a running speed of a vehicle constant, an actuator for controlling an opening of a throttle valve during a constant speed running operation, and the actuator. A cruise control device for controlling the operation of the vehicle, the cruise control device includes an acceleration calculation device for calculating an average value of the acceleration of the vehicle, When the calculated average value is within the specific acceleration range, the acceleration value is subjected to acceleration limiting processing, and when the calculated average value of the acceleration calculation means is outside the specific acceleration range, the acceleration limiting process is released. It is a constant-speed traveling device for vehicles.
【０００８】本発明に従えば、加速度演算手段は車両の
加速度の平均値を演算する。そして、この演算平均値が
特定加速度範囲内にあるときには加速度値に加速度制限
を加えた処理が行われるので、加速度値のノイズ成分が
実質上除去される。一方、演算平均値が上記特定加速度
範囲外にあるときには加速度制限の処理が解除されるの
で、加速制御中および過渡制御中においては加速度は実
際の加速度演算値が有効となる。このように、加速度制
限を解除することによって、実際の加速度演算値が車両
の実際の加速度に即するため、加速度制御中、過渡制御
中においても制御性能は劣化せず、運転フィーリングが
良好となる。According to the present invention, the acceleration calculating means calculates an average value of the acceleration of the vehicle. Then, when the calculated average value is within the specific acceleration range, a process in which the acceleration value is limited is performed, so that the noise component of the acceleration value is substantially removed. On the other hand, when the calculated average value is out of the specific acceleration range, the acceleration limiting process is canceled, so that the actual calculated acceleration value is valid during acceleration control and during transient control. As described above, by canceling the acceleration limit, the actual acceleration calculation value is in accordance with the actual acceleration of the vehicle, so that the control performance is not deteriorated even during the acceleration control and the transient control, and the driving feeling is good. Become.
【０００９】また本発明は、第１の加速度制限を加える
ための第１のしきい値と第２の加速度制限を加えるため
の第２のしきい値が少なくとも設定され、前記第２のし
きい値は前記第１のしきい値よりも大きく設定され、前
記クルーズ制御手段は、前記加速度演算手段による演算
平均値が前記第１のしきい値より小さいときには加速度
値に第１の加速度制限の処理を施し、また前記演算平均
値が前記第１のしきい値以上でかつ第２のしきい値より
小さいときには加速度値に第２の加速度制限の処理を施
すことを特徴とする。According to the present invention, at least a first threshold value for applying a first acceleration limit and a second threshold value for applying a second acceleration limit are set, and the second threshold value is set. The value is set to be larger than the first threshold, and the cruise control means sets the acceleration value to the first acceleration limit when the average value calculated by the acceleration calculation means is smaller than the first threshold value. When the calculated average value is equal to or more than the first threshold value and smaller than the second threshold value, a second acceleration limiting process is performed on the acceleration value.
【００１０】本発明に従えば、加速度値に加速度制限を
施すためのしきい値として第１のしきい値と、この第１
のしきい値よりも大きい第２のしきい値とが設定されて
いる。そして、加速度演算手段による演算平均値が第１
のしきい値より小さいときには、クルーズ制御手段は加
速度値に第１の加速度制限の処理を施し、また上記演算
平均値が第１のしきい値以上でかつ第２のしきい値より
小さいときには、クルーズ制御手段は加速度値に第２の
加速度制限の処理を施す。このように演算平均値によっ
て加速度制限が切換えられるので、加速度値は、現実の
加速度により近いものとなり、加速度制限を施したとき
の運転フィーリングの一層の向上を図ることができる。According to the present invention, a first threshold value is set as a threshold value for limiting the acceleration value to the acceleration value.
And a second threshold value larger than the threshold value is set. The average value calculated by the acceleration calculation means is the first value.
If the calculated average value is equal to or more than the first threshold value and smaller than the second threshold value, the cruise control means performs the first acceleration limiting process on the acceleration value. The cruise control means performs a second acceleration limiting process on the acceleration value. Since the acceleration limit is switched in accordance with the calculated average value in this manner, the acceleration value becomes closer to the actual acceleration, and the driving feeling when the acceleration limit is performed can be further improved.
【００１１】また本発明は、異常加速度制限を加えるた
めの異常しきい値が設定されており、前記加速度演算手
段は、車両の加速度値が前記異常しきい値以上であると
きにはその加速度値として異常しきい値を用いて車両の
加速度の平均値を演算することを特徴とする。Further, according to the present invention, an abnormal threshold value for imposing an abnormal acceleration limit is set, and the acceleration calculating means sets an abnormal value as an acceleration value when the vehicle acceleration value is equal to or higher than the abnormal threshold value. An average value of the acceleration of the vehicle is calculated using the threshold value.
【００１２】本発明に従えば、異常しきい値が設定さ
れ、車両の加速度値が異常しきい値以上のときにはその
加速度値が異常しきい値として演算されるので、加速度
値の異常値を実質上除去することができる。According to the present invention, the abnormal threshold value is set, and when the acceleration value of the vehicle is equal to or larger than the abnormal threshold value, the acceleration value is calculated as the abnormal threshold value. Can be removed above.
【００１３】また本発明は、前記クルーズ制御手段は、
前記特定加速度範囲を可変する加速度範囲可変手段を含
んでおり、前記加速度範囲可変手段は、前記加速度演算
手段の演算平均値に基づいて前記特定加速度範囲を可変
することを特徴とする。Further, according to the present invention, the cruise control means includes:
An acceleration range changing unit that changes the specific acceleration range is included, and the acceleration range changing unit changes the specific acceleration range based on a calculated average value of the acceleration calculation unit.
【００１４】本発明に従えば、特定加速度範囲が、加速
度演算手段による演算平均値に基づいて可変できるの
で、演算加速度値に応じて最適特定加速度範囲を設定す
ることができ、加速度制限を施す際の加速度値をより現
実のものに近づけることができる。According to the present invention, the specific acceleration range can be varied based on the average value calculated by the acceleration calculation means, so that the optimum specific acceleration range can be set according to the calculated acceleration value. Can be made closer to the actual acceleration value.
【００１５】また本発明は、前記クルーズ制御手段は、
加速度制限の処理を強制的に禁止する加速度制限禁止手
段を含んでおり、車両の走行速度が所定速度以下である
とき、前記加速制限禁止手段は加速度制限の処理を強制
的に禁止する加速度制限禁止信号を生することを特徴と
する。Further, according to the present invention, the cruise control means includes:
An acceleration limit prohibition unit forcibly prohibiting the acceleration limit process is included, and the acceleration limit prohibition unit forcibly prohibits the acceleration limit process when the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined speed. It is characterized by generating a signal.
【００１６】本発明に従えば、車両の走行速度が所定速
度以下のとき加速制限禁止手段が加速度制限禁止信号を
生成するので、加速度制限の処理が強制的に解除され
る。According to the present invention, when the traveling speed of the vehicle is equal to or lower than the predetermined speed, the acceleration restriction prohibiting means generates the acceleration restriction prohibition signal, so that the acceleration restriction processing is forcibly canceled.
【００１７】また本発明は、前記特定加速度範囲は、第
１のしきい値とこの第１のしきい値より大きい第２のし
きい値によって設定され、前記加速度演算手段による演
算平均値が前記第２のしきい値以上になると、前記クル
ーズ制御手段は加速度制限の処理を解除し、前記加速度
演算手段による演算平均値が前記第１のしきい値より小
さくなると、前記クルーズ制御手段は加速度値に加速度
制限の処理を施すことを特徴とする。Further, in the present invention, the specific acceleration range is set by a first threshold value and a second threshold value larger than the first threshold value, and the average value calculated by the acceleration calculation means is set to When the value exceeds the second threshold value, the cruise control means cancels the acceleration limiting process, and when the average value calculated by the acceleration calculation means becomes smaller than the first threshold value, the cruise control means sets the acceleration value. Is subjected to acceleration limiting processing.
【００１８】本発明に従えば、加速度制限の処理の解除
をする第２のしきい値は、加速度制限の処理を行う第１
のしきい値よりも大きいので、加速度制限を切換えるし
きい値にヒステリシス特性をもたせることができ、これ
によってしきい値付近にある場合に加速度制限の処理が
オン・オフ繰返し遂行されることが防止でき、定速走行
運転時のハンチングの発生を防止することができる。According to the present invention, the second threshold value for canceling the acceleration limiting process is the first threshold value for performing the acceleration limiting process.
, The threshold value for switching the acceleration limit can have a hysteresis characteristic, thereby preventing the acceleration limit process from being repeatedly performed on and off when the threshold value is close to the threshold value. It is possible to prevent the occurrence of hunting during the constant speed running operation.
【００１９】さらに本発明は、車両の走行速度を一定に
設定するためのクルーズ設定手段と、定速走行運転中に
スロットル弁の開度を制御するためのアクチュエータ
と、前記アクチュエータの作動を制御するためのクルー
ズ制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、前
記クルーズ制御手段は、車両の加速度の平均値を演算す
るための加速度演算手段を含み、車両の加速度値が異常
しきい値以上であるとき、前記加速度演算手段はその加
速度値として前記異常しきい値を用いて車両の加速度の
平均値を演算することを特徴とする車両用定速走行装置
である。Further, the present invention provides a cruise setting means for setting the traveling speed of the vehicle constant, an actuator for controlling the opening of the throttle valve during the constant speed driving operation, and controlling the operation of the actuator. And a cruise control means for the vehicle, the cruise control means including an acceleration calculation means for calculating an average value of the acceleration of the vehicle, wherein the acceleration value of the vehicle is equal to or higher than an abnormal threshold value. Wherein the acceleration calculation means calculates an average value of the acceleration of the vehicle using the abnormal threshold value as the acceleration value.
【００２０】本発明に従えば、車両の加速度値が異常し
きい値以上であるときには、加速度演算手段はその加速
度値として上記異常しきい値を用いて加速度の平均値を
演算するので、演算の際に異常加速度値を実質上除去す
ることができる。According to the present invention, when the acceleration value of the vehicle is equal to or larger than the abnormal threshold value, the acceleration calculating means calculates the average value of the acceleration using the abnormal threshold value as the acceleration value. In this case, the abnormal acceleration value can be substantially removed.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に従う車両用定速走行装置の実施形態について説明す
る。図１は、本発明に従う定速走行装置の一実施形態を
簡略的に示すブロック図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a constant-speed traveling device for a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram schematically showing an embodiment of a constant-speed traveling device according to the present invention.
【００２２】図１において、図示の定速走行装置は、内
燃機関の吸気管２に配設されたスロットル弁４を回動さ
せるためのアクチュエータ６と、このアクチュエータ６
を作動制御するためのクルーズ制御手段８とを備えてい
る。アクチュエータ６は、たとえばＤＣモータ、パルス
モータなどから構成され、クルーズ制御手段８からの信
号によって正転または逆転される。アクチュエータ６と
スロットル弁４とは、たとえばワイヤ１０によって接続
され、アクチュエータ６が所定方向（または所定方向と
は反対方向）に作動されると、ワイヤ１０を介してスロ
ットル弁４が開方向（または閉方向）に回動される。In FIG. 1, the illustrated constant-speed traveling device includes an actuator 6 for rotating a throttle valve 4 disposed in an intake pipe 2 of an internal combustion engine, and an actuator 6 for rotating the throttle valve 4.
And cruise control means 8 for controlling the operation of the vehicle. The actuator 6 is constituted by, for example, a DC motor, a pulse motor, or the like, and is rotated forward or backward by a signal from the cruise control means 8. The actuator 6 and the throttle valve 4 are connected by, for example, a wire 10. When the actuator 6 is operated in a predetermined direction (or a direction opposite to the predetermined direction), the throttle valve 4 is opened (or closed) through the wire 10. Direction).
【００２３】クルーズ制御手段８は、たとえばクルーズ
用のマイクロプロセッサから構成され、この実施形態で
は、速度メモリ１２、しきい値メモリ１４、加速度演算
手段１６、比較手段１８、異常しきい値メモリ２０およ
び速度演算手段２１を含んでいる。速度メモリ１２に
は、定速走行運転時の設定速度が記憶される。しきい値
メモリ１４には、後述する加速度制限を施すか否かを決
定するためのしきい値が記憶され、このしきい値によっ
て特定加速度範囲が設定される。この実施形態では、加
速度のしきい値としてαｋｍ／ｈ／ｓ、たとえば０．８
ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され、これによって上記特定加速度
範囲Ｐが−α（−０．８ｋｍ／ｈ／ｓ）以上でかつ＋α
（＋０．８ｋｍ／ｈ／ｓ）以下の範囲（−α≦Ｐ≦＋
α）に設定される。加速度演算手段１６は、後述する如
くして加速度を求めた後にさらに加速度の平均値を演算
する。このとき、加速度演算手段１６は、演算された加
速度平均値が上記特定加速度範囲内にあるときには加速
度制限を施し、加速度値として加速度制限を施した値を
用いる。一方、上記演算平均値が特定加速度範囲外にあ
るときには加速度制限の処理で解除し、加速度値として
加速度制限をしない値を用いる。なお、以下の説明にお
いて単に演算平均値として説明するが、この平均値は容
易に理解される如く、その絶対値を言う。比較手段１８
は、加速度演算手段１６が演算した演算平均値としきい
値メモリ１４に記憶されたしきい値とを比較し、演算平
均値が上記しきい値以下である、換言すると上記特定加
速度範囲内にあるときに加速度制限信号を生成し、一方
演算平均が上記しきい値を越える、換言すると上記特定
加速度範囲外であるときに加速度制限信号の生成を停止
する。また、異常しきい値メモリ２０には、異常しきい
値が記憶される。この実施形態では、異常しきい値とし
てＥｋｍ／ｈ／ｓ、たとえば５ｋｍ／ｈ／ｓが記憶され
る。さらに、速度演算手段２１は、後述する如くして車
両の速度を演算し、定速走行運転時に、この演算した速
度が車両の走行速度として利用される。クルーズ制御手
段８による演算処理については、後に詳述する。The cruise control means 8 comprises, for example, a cruise microprocessor. In this embodiment, the speed memory 12, the threshold memory 14, the acceleration calculating means 16, the comparing means 18, the abnormal threshold memory 20 and The speed calculating means 21 is included. The speed memory 12 stores a set speed at the time of the constant speed running operation. The threshold value memory 14 stores a threshold value for determining whether or not to perform acceleration limitation described later, and a specific acceleration range is set by the threshold value. In this embodiment, the threshold value of the acceleration is α km / h / s, for example, 0.8 km / h / s.
km / h / s is stored, whereby the specific acceleration range P is equal to or more than -α (−0.8 km / h / s) and + α
(+0.8 km / h / s) or less (−α ≦ P ≦ +
α). The acceleration calculation means 16 calculates an average value of the acceleration after obtaining the acceleration as described later. At this time, when the calculated average acceleration value is within the specific acceleration range, the acceleration calculation means 16 performs the acceleration restriction, and uses the value subjected to the acceleration restriction as the acceleration value. On the other hand, when the calculated average value is out of the specific acceleration range, the value is released by the acceleration restriction process, and a value without the acceleration restriction is used as the acceleration value. In the following description, the average value is simply described as an arithmetic average value, but the average value is an absolute value as easily understood. Comparison means 18
Compares the calculated average value calculated by the acceleration calculation means 16 with the threshold value stored in the threshold value memory 14, and finds that the calculated average value is equal to or less than the threshold value, in other words, within the specific acceleration range. When the calculated average exceeds the threshold, in other words, when the calculated average is out of the specific acceleration range, the generation of the acceleration limit signal is stopped. Further, the abnormal threshold value memory 20 stores an abnormal threshold value. In this embodiment, Ekm / h / s, for example, 5 km / h / s is stored as the abnormal threshold value. Further, the speed calculating means 21 calculates the speed of the vehicle as described later, and the calculated speed is used as the running speed of the vehicle during the constant speed running operation. The arithmetic processing by the cruise control means 8 will be described later in detail.
【００２４】クルーズ制御手段８に関連して、クルーズ
スイッチ２２（クルーズ設定手段を構成する）、クルー
ズ解除スイッチ２４（クルーズ解除手段を構成する）お
よびリジュームスイッチ２６が設けられている。これら
のスイッチ２２，２４，２６は、車両本体の運転席の近
傍、たとえば運転ハンドルに関連して配設される。クル
ーズスイッチ２２は、定速走行運転の開始と定速走行時
の走行速度を設定するためのスイッチであり、このクル
ーズスイッチ２２を押圧するとクルーズ信号が生成され
る。クルーズ解除スイッチ２４は、定速走行運転を解除
するためのものであり、クルーズ解除スイッチ２４を押
圧するとクルーズ解除信号が生成される。また、リジュ
ームスイッチ２６は、定速走行運転を解除した後の運転
状態において再び元の定速走行運転に復帰させるための
ものであり、定速走行運転の解除後にリジュームスイッ
チ２６を押圧するとリジューム信号が生成される。クル
ーズスイッチ２２からのクルーズ信号、クルーズ解除手
段２４からのクルーズ解除信号およびリジュームスイッ
チ２６からのリジューム信号は、クルーズ制御手段８に
送給される。In connection with the cruise control means 8, a cruise switch 22 (constituting cruise setting means), a cruise release switch 24 (constituting cruise releasing means) and a resume switch 26 are provided. These switches 22, 24, and 26 are provided in the vicinity of the driver's seat of the vehicle body, for example, in association with a driving handle. The cruise switch 22 is a switch for setting the start of the constant speed traveling operation and the traveling speed during the constant speed traveling. When the cruise switch 22 is pressed, a cruise signal is generated. The cruise release switch 24 is for releasing the constant speed traveling operation, and when the cruise release switch 24 is pressed, a cruise release signal is generated. The resume switch 26 is for returning to the original constant-speed traveling operation again in the driving state after the constant-speed traveling operation is released. When the resume switch 26 is pressed after the constant-speed traveling operation is released, the resume signal is output. Is generated. The cruise signal from the cruise switch 22, the cruise release signal from the cruise release means 24, and the resume signal from the resume switch 26 are sent to the cruise control means 8.
【００２５】クルーズ制御手段８に関連して、さらに、
車速センサ２８およびブレーキスイッチ３０が設けられ
ている。車速センサ２８は車両の走行速度を検出し、検
出した速度検出信号はクルーズ制御手段８に送給され
る。また、ブレーキスイッチ３０はブレーキペダル（図
示せず）に関連して設けられ、ブレーキペダルを踏込む
ことによって閉となってブレーキ信号を生成する。ブレ
ーキスイッチ３０からのブレーキ信号もクルーズ制御手
段８に送給され、このブレーキ信号に基づいてクルーズ
制御手段８はクルーズ解除信号を生成する。したがっ
て、ブレーキペダルを踏込んだ場合、定速走行運転が解
除される。In connection with the cruise control means 8,
A vehicle speed sensor 28 and a brake switch 30 are provided. The vehicle speed sensor 28 detects the running speed of the vehicle, and the detected speed detection signal is sent to the cruise control means 8. The brake switch 30 is provided in association with a brake pedal (not shown), and closes when the brake pedal is depressed to generate a brake signal. A brake signal from the brake switch 30 is also sent to the cruise control means 8, and the cruise control means 8 generates a cruise release signal based on the brake signal. Therefore, when the brake pedal is depressed, the constant speed traveling operation is released.
【００２６】次に、上述した定速走行装置の動作につい
て説明する。車両の走行中にクルーズスイッチ２２を操
作すると、クルーズスイッチ２２からのクルーズ信号が
クルーズ制御手段８に送給される。かくすると、車速セ
ンサ２８からの走行速度信号がクルーズ制御手段８の速
度メモリ１２に記憶され、車両の走行速度が速度メモリ
１２に記憶された速度値に維持されるように、クルーズ
制御手段８はアクチュエータ６を作動制御する。すなわ
ち、車両の走行速度（後述する如く演算して求められ
る）が速度メモリ１２に記憶された速度値よりも小さく
（または大きく）なると、クルーズ制御手段８は、スロ
ットル弁４の開度が大きく（または小さく）なるように
アクチュエータ６を作動し、このようにして車両は一定
速度でもって走行される。なお、定速走行運転可能な速
度範囲として、たとえば４０〜１２０ｋｍ／ｈと設定す
ることができる。Next, the operation of the above-described constant speed traveling device will be described. When the cruise switch 22 is operated while the vehicle is running, a cruise signal from the cruise switch 22 is sent to the cruise control means 8. Thus, the traveling speed signal from the vehicle speed sensor 28 is stored in the speed memory 12 of the cruise control unit 8, and the cruise control unit 8 is controlled so that the traveling speed of the vehicle is maintained at the speed value stored in the speed memory 12. The operation of the actuator 6 is controlled. That is, when the traveling speed of the vehicle (calculated as described later) becomes smaller (or larger) than the speed value stored in the speed memory 12, the cruise control means 8 increases the opening of the throttle valve 4 ( (Or smaller), so that the vehicle is driven at a constant speed. The speed range in which the vehicle can be driven at a constant speed can be set to, for example, 40 to 120 km / h.
【００２７】定速走行運転中においては、速度演算手段
２１は、車速センサ２８からの速度検出信号を利用して
上記（１）および（２）式を用いて走行速度を求める。
上記（１）および（２）の演算式において、走行速度を
演算するために、車両の加速度として加速度の平均値を
用いることもできる。During the constant-speed running operation, the speed calculating means 21 uses the speed detection signal from the vehicle speed sensor 28 to obtain the running speed using the above equations (1) and (2).
In the arithmetic expressions (1) and (2), the average value of the acceleration can be used as the acceleration of the vehicle to calculate the traveling speed.
【００２８】加速度演算手段１６による加速度の演算平
均値は、たとえば次式を用いて求められる。すなわち、
加速度の演算平均値ΔＶは、The average value of the acceleration calculated by the acceleration calculating means 16 is obtained by using, for example, the following equation. That is,
The calculated average value ΔV of acceleration is
【００２９】[0029]
【数１】 ｂ：平均値を求める際に用いる加速度値の数 により求められ、平均をとる加速度値の数として４〜８
とすることができる。なお、加速度平均値を求める方法
として、他の方法を用いることもできる。(Equation 1) b: The number of acceleration values used to determine the average value, which is 4 to 8 as the number of acceleration values to be averaged
It can be. Note that another method can be used as a method for obtaining the average acceleration value.
【００３０】クルーズ制御手段６による加速度制限の有
無の処理制御は、図２に示すフローチャートにしたがっ
て行われる。図２を参照して、まず、ステップＳ１にお
いて、加速度演算手段１６によって加速度値の演算が行
われる。この加速度値の演算は、車速センサ２８からの
速度検出信号を利用して行われ、所定時間における走行
速度差を上記所定時間で除算することによって求められ
る。なお、所定時間とは、図２に示すフローチャートが
行われる時間であって、たとえば４００ｍｓ程度の時間
間隔である。The processing control of the presence / absence of the acceleration limitation by the cruise control means 6 is performed according to the flowchart shown in FIG. Referring to FIG. 2, first, in step S1, the acceleration calculation unit 16 calculates an acceleration value. The calculation of the acceleration value is performed using a speed detection signal from the vehicle speed sensor 28, and is obtained by dividing a running speed difference in a predetermined time by the predetermined time. The predetermined time is a time during which the flowchart shown in FIG. 2 is performed, and is, for example, a time interval of about 400 ms.
【００３１】次いで、ステップＳ２に進み、ステップＳ
１における演算加速度値が異常しきい値以上であるか否
かが判断される。演算加速度値が異常しきい値メモリ２
０に記憶された異常しきい値Ｅ（たとえば５ｋｍ／ｈ／
ｓ）以上（演算加速度値の絶対値が異常しきい値以上で
ある）の場合には、その演算加速度値がノイズ成分を含
んでいる可能性が非常に大きく、それ故に、ステップＳ
３に進み、ステップＳ１の演算加速度値として異常しき
い値が用いられる。この異常しきい値は、加速度演算手
段１６のメモリ部に記憶される。このように処理するこ
とによって、異常なノイズ成分を実質上除去することが
できる。一方、演算加速度値が異常しきい値より小さい
場合には、ステップＳ４に進み、その演算加速度値がそ
のまま加速度値として用いられ、この演算加速度値が加
速度演算手段１６のメモリ部に記憶される。この実施形
態では、上記メモリ部に４つの加速度値が記憶されるよ
うに構成され、新たな加速度値を記憶するとき、最も古
い加速度値がクリアされ、最新の４つの加速度値に基づ
いて加速度平均値が求められる。なお、たとえば５つ
（または６，７，８つ）の加速度値によって加速度平均
値を求めるときには、最新の５つ（または６，７，８
つ）の加速度値がメモリ部に記憶される。Then, the process proceeds to step S2,
It is determined whether the calculated acceleration value in 1 is equal to or greater than the abnormal threshold value. Calculated acceleration value is abnormal threshold memory 2
The abnormal threshold value E stored at 0 (for example, 5 km / h /
s) or more (the absolute value of the calculated acceleration value is equal to or larger than the abnormal threshold value), there is a very high possibility that the calculated acceleration value includes a noise component.
Proceeding to 3, the abnormal threshold value is used as the calculated acceleration value in step S1. This abnormal threshold value is stored in the memory unit of the acceleration calculation means 16. By performing such processing, an abnormal noise component can be substantially removed. On the other hand, if the calculated acceleration value is smaller than the abnormal threshold value, the process proceeds to step S4, and the calculated acceleration value is used as it is as an acceleration value, and the calculated acceleration value is stored in the memory unit of the acceleration calculation means 16. In this embodiment, the memory unit is configured to store four acceleration values. When a new acceleration value is stored, the oldest acceleration value is cleared, and the average acceleration is determined based on the latest four acceleration values. A value is required. For example, when obtaining an average acceleration value from five (or 6, 7, 8) acceleration values, the latest five (or 6, 7, 8)
) Are stored in the memory unit.
【００３２】ステップＳ５においては、加速度演算手段
１６による加速度平均値の演算が行われる。この加速度
平均値の演算は、上記（３）式を利用した演算が行われ
る。そして、上述した記載から理解される如く、その加
速度値として、異常しきい値Ｅを越える値にあっては、
異常しきい値が用いられ、それ以外は加速度値がそのま
ま用いられる。In step S5, the acceleration calculating means 16 calculates an average acceleration value. The calculation of the average acceleration value is performed using the above equation (3). Then, as understood from the above description, if the acceleration value exceeds the abnormal threshold value E,
An abnormal threshold value is used, and otherwise, the acceleration value is used as it is.
【００３３】ステップＳ６においては、加速度演算手段
１６によって求められた加速度平均値が上記特定加速度
範囲か否か、換言するとしきい値±αを越えているか否
かが判断される。詳述すると、図３に示すように、加速
度値から加速度平均値を求め、この加速度平均値が上記
特定加速度範囲内のときには、車両の走行状態は安定
し、加速度平均値もほぼ零（ゼロ）の状態にある。これ
に対して、加速度平均値が上記特定加速度範囲外にある
ときには、車両の走行状態は加速または減速などの過渡
状態にある。したがって、図３に示すように、ステップ
Ｓ６において加速度平均値が特定加速度範囲内にある
と、車両の走行状態は安定しているとして比較手段１８
は加速度制限信号を生成し、ステップＳ７において、こ
の加速度制限信号に基づいて加速度値に加速度制限の処
理が行われ、これによって、クルーズ制御手段８の速度
演算手段２１は上述した加速度制限の処理を施した加速
度値を用いて上記（１）および（２）式により進角速度
（Ｖｓｋ）を求める。そして、このようにして求めた進
角速度（Ｖｓｋ）を用いて一定走行となるようにアクチ
ュエータ４を作動制御する。ここで加速度制限の処理に
ついて説明すると、しきい値として±αが設定されてい
る場合には、加速度値が＋α以上（または−α以下）の
ときには、この加速度値としてしきい値、すなわち＋α
（または−α）を用いる処理をいい、このような処理を
行うことによって異常値を除去することができる。In step S6, it is determined whether or not the average acceleration value obtained by the acceleration calculation means 16 is within the specific acceleration range, that is, whether or not the average value exceeds the threshold value ± α. More specifically, as shown in FIG. 3, an average acceleration value is obtained from the acceleration value. When the average acceleration value is within the specific acceleration range, the running state of the vehicle is stable, and the average acceleration value is substantially zero. It is in the state of. On the other hand, when the average acceleration value is out of the specific acceleration range, the running state of the vehicle is in a transient state such as acceleration or deceleration. Therefore, as shown in FIG. 3, when the average acceleration value is within the specific acceleration range in step S6, the traveling state of the vehicle is determined to be stable,
Generates an acceleration limiting signal, and in step S7, the acceleration value is subjected to acceleration limiting processing based on the acceleration limiting signal, whereby the speed calculating means 21 of the cruise control means 8 performs the above-described acceleration limiting processing. Using the applied acceleration value, the advance angle velocity (Vsk) is obtained from the above equations (1) and (2). Then, the operation of the actuator 4 is controlled using the advance angle speed (Vsk) obtained in this manner so that the vehicle travels at a constant speed. Here, the acceleration limiting process will be described. When ± α is set as the threshold value, when the acceleration value is equal to or more than + α (or equal to or less than −α), the acceleration value is set to the threshold value, that is, + α
(Or -α) means that the abnormal value can be removed by performing such processing.
【００３４】一方、ステップＳ６において加速度平均値
が特定加速度範囲外にあると、車両の走行状態は過渡状
態にあるとして比較手段１８は加速度制限信号の生成を
停止し、ステップＳ８において加速度制限の処理が行わ
れることはない。このときには、速度演算手段２１は、
加速度演算手段１６により求めた加速度値を用いて上記
（１）および（２）式により進角速度（Ｖｓｋ）を求め
る。そして、この進角速度（Ｖｓｋ）を用いてアクチュ
エータ４を作動制御する。On the other hand, if the average acceleration value is out of the specified acceleration range in step S6, the traveling state of the vehicle is determined to be in a transient state, and the comparing means 18 stops generating the acceleration limiting signal. Is not done. At this time, the speed calculation means 21
Using the acceleration value obtained by the acceleration calculating means 16, the advance angular velocity (Vsk) is obtained from the above equations (1) and (2). Then, the operation of the actuator 4 is controlled using the advance angular velocity (Vsk).
【００３５】このように加速度平均値に基づいて車両の
走行状態を判断し、特定加速度範囲内か否かによって加
速度制限の処理をするか否かを決定しているので、必要
なときに加速度制限の処理が行われ、定速走行運転中に
おける運転フィーリングの向上を図ることができる。な
お、ステップＳ７またはステップＳ８の後はステップＳ
１に戻り、上述したステップＳ１〜Ｓ８が繰返し遂行さ
れる。As described above, the running state of the vehicle is determined based on the average acceleration value, and whether or not to perform the acceleration limiting process is determined based on whether the vehicle is within the specified acceleration range. Is performed, and the driving feeling during the constant-speed running operation can be improved. Step S7 or step S8 is followed by step S7.
Returning to step 1, steps S1 to S8 described above are repeatedly performed.
【００３６】上述した実施形態では、特定加速度範囲が
一つのしきい値±αによって設定される構成であるが、
この特定加速度範囲を２つまたは３つ以上に分けるよう
にすることもできる。たとえば、２つに分ける場合には
図４に示すとおりに設定することができる。図４におい
て、この場合には、しきい値メモリ２０に第１のしきい
値α１（たとえば１．０ｋｍ／ｈ／ｓ）と第２のしきい
値α２（たとえば３．０ｋｍ／ｈ／ｓ）とが記憶され、
第２のしきい値α２は第１のしきい値α１よりも大きく
設定される。このように構成したときには、特定加速度
範囲が第１のしきい値よりも小さい範囲内である第１の
範囲Ｐ１（＋α１＞Ｐ１＞−α１）と、第１のしきい値
α１以上でかつ第２のしきい値α２より小さい範囲であ
る第２の範囲Ｐ２（＋α２＞Ｐ２≧＋α１、−α１≧Ｐ
２＞−α２）とに区分される。In the above embodiment, the specific acceleration range is set by one threshold value ± α.
This specific acceleration range may be divided into two or three or more. For example, when dividing into two, it can be set as shown in FIG. In FIG. 4, in this case, first threshold value α1 (for example, 1.0 km / h / s) and second threshold value α2 (for example, 3.0 km / h / s) are stored in threshold value memory 20. Is memorized,
The second threshold value α2 is set to be larger than the first threshold value α1. When configured in this manner, the first range P1 (+ α1>P1> −α1) in which the specific acceleration range is within a range smaller than the first threshold value, and the first range P1 which is equal to or more than the first threshold value α1 and A second range P2 (+ α2> P2 ≧ + α1, −α1 ≧ P
2> -α2).
【００３７】このように構成したときには、比較手段１
８は、加速度演算手段１６によって求めた演算加速度値
と第１および第２のしきい値α１，α２とを比較する。
そして、演算した加速度平均値のが上記第１の範囲Ｐ１
内にある（すなわち、加速度平均値の絶対値が第１のし
きい値α１よりも小さい）場合、比較手段１８は第１の
加速度制限信号を生成し、この第１の加速度制限信号に
よってクルーズ制御手段８は第１の加速度制限の処理を
施す。第１の加速度制限を施した場合には、加速度値が
第１のしきい値α１以上であるときには、その加速度値
は第１のしきい値となる。When configured in this manner, the comparing means 1
8 compares the calculated acceleration value obtained by the acceleration calculation means 16 with the first and second threshold values α1 and α2.
Then, the calculated average acceleration value is equal to the first range P1.
(That is, the absolute value of the average acceleration value is smaller than the first threshold value α1), the comparing means 18 generates a first acceleration limit signal, and the first acceleration limit signal is used to control the cruise control. The means 8 performs a first acceleration limiting process. In the case where the first acceleration restriction is performed, when the acceleration value is equal to or more than the first threshold value α1, the acceleration value becomes the first threshold value.
【００３８】また、演算した加速度平均値が上記第２の
範囲Ｐ２内にある（すなわち、加速度平均値の絶対値が
第１のしきい値α１以上でかつ第２のしきい値α２より
も小さい）場合、比較手段１８は第２の加速度制限信号
を生成し、この第２の加速度制限信号によってクルーズ
制御手段８は第２の加速度制限の処理を施す。第２の加
速度制限を施した場合には、加速度値が第２のしきい値
α２以上であるときには、その加速度値は第２のしきい
値となる。なお、演算した加速度平均値が第２のしきい
値α２以上であるときには、比較手段１８は第１および
第２の加速度制限信号の双方を生成せず、したがって上
述した加速度制限の処理は行われることはない。The calculated acceleration average value is within the second range P2 (that is, the absolute value of the acceleration average value is equal to or larger than the first threshold value α1 and smaller than the second threshold value α2). In this case, the comparison means 18 generates a second acceleration restriction signal, and the cruise control means 8 performs the second acceleration restriction processing based on the second acceleration restriction signal. When the second acceleration limit is applied, when the acceleration value is equal to or more than the second threshold value α2, the acceleration value becomes the second threshold value. When the calculated acceleration average value is equal to or larger than the second threshold value α2, the comparing means 18 does not generate both the first and second acceleration restriction signals, and therefore, the above-described acceleration restriction processing is performed. Never.
【００３９】このように加速度制限を施すことによっ
て、演算された加速度平均値はより現実の加速度に近い
ものとなり、加速度制限を施した場合における運転フィ
ーリングを一層向上させることができる。By performing the acceleration limitation in this manner, the calculated average acceleration value becomes closer to the actual acceleration, and the driving feeling when the acceleration limitation is performed can be further improved.
【００４０】上述した特定加速度範囲を設定するしきい
値にヒステリシス特性をもたせることもできる。たとえ
ば、図１〜図３に示す実施形態においてヒステリシス特
性をもたせる場合には、図５に示すように構成すること
ができる。図５において、この場合には、しきい値メモ
リ２０に第１のしきい値α１（たとえば０．７ｋｍ／ｈ
／ｓ）と第２のしきい値α２（たとえば１．０ｋｍ／ｈ
／ｓ）とが記憶され、第２のしきい値α２は第１のしき
い値α１よりも大きく設定される。このように構成した
ときには、特定加速度範囲が第２のしきい値α２と第１
のしきい値α１との間でヒステリシス特性が生じる。The threshold value for setting the specific acceleration range described above may have a hysteresis characteristic. For example, when the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 has a hysteresis characteristic, it can be configured as shown in FIG. In FIG. 5, in this case, the first threshold value α1 (for example, 0.7 km / h
/ S) and the second threshold value α2 (for example, 1.0 km / h
/ S), and the second threshold α2 is set to be larger than the first threshold α1. With such a configuration, the specific acceleration range is equal to the second threshold value α2 and the first threshold value α2.
Between the threshold value α1 and the threshold value α1.
【００４１】このように構成したときには、加速度平均
値（その絶対値）が上昇するときには、比較手段１８
は、加速度演算手段１６によって求めた演算平均値と第
２のしきい値α２とを比較する。そして、演算した加速
度平均値のが上記第２のしきい値α２以上になる（すな
わち、加速度平均値の絶対値が第２のしきい値α２以上
になる）と、比較手段１８は加速度制限信号の生成を停
止し、クルーズ制御手段８は加速度制限の処理を解除す
る。With this configuration, when the average acceleration value (its absolute value) increases, the comparing means 18
Compares the calculated average value obtained by the acceleration calculation means 16 with the second threshold value α2. When the calculated acceleration average value becomes equal to or greater than the second threshold value α2 (that is, the absolute value of the acceleration average value becomes equal to or greater than the second threshold value α2), the comparing means 18 outputs the acceleration limit signal. Is stopped, and the cruise control means 8 cancels the acceleration limiting process.
【００４２】また、演算した加速度平均値（その絶対
値）が減少するときには、比較手段１８は、上記演算平
均値と第１のしきい値α１とを比較する。そして、演算
した加速度平均値が第１のしきい値α１より小さくなる
（その絶対値が第１のしきい値α１より小さくなる）
と、比較手段１８は加速度制限信号を生成し、クルーズ
制御手段８は加速度値に加速度制限の処理を施す。加速
度制限による処理は、上述したと同様に行われ、そのし
きい値は、たとえば第２のしきい値α２が用いられる。When the calculated average value of the acceleration (the absolute value thereof) decreases, the comparing means 18 compares the calculated average value with the first threshold value α1. Then, the calculated average acceleration value becomes smaller than the first threshold value α1 (the absolute value becomes smaller than the first threshold value α1).
Then, the comparing means 18 generates an acceleration limiting signal, and the cruise control means 8 performs an acceleration limiting process on the acceleration value. The processing by the acceleration limitation is performed in the same manner as described above, and the threshold value thereof is, for example, the second threshold value α2.
【００４３】このようにヒステリシス特性をもたせるこ
とによって、定速走行運転時のハンチングの発生を防止
することができる。なお、このようなヒステリシス特性
は、図４の形態の制御においても同様に適用することが
できる。By providing the hysteresis characteristic in this way, it is possible to prevent the occurrence of hunting during the constant speed running operation. It should be noted that such a hysteresis characteristic can be similarly applied to the control in the form of FIG.
【００４４】上述した実施形態では、特定加速度範囲が
一定であるが、この加速度範囲を可変とすることもでき
る。この場合には、クルーズ制御手段８に、図示してい
ないが、特定加速度範囲を設定するための加速度範囲設
定手段と、設定された特定加速度範囲を可変する加速度
範囲可変手段が設けられる。そして、基準となる特定加
速度範囲は、加速度範囲設定手段によって設定され、こ
の基準特定加速度範囲が加速度範囲可変手段によって変
更される。なお、基準となる特定加速度範囲は、記憶手
段に記憶するようにすることもできる。In the above-described embodiment, the specific acceleration range is constant. However, this acceleration range may be variable. In this case, the cruise control means 8 includes an acceleration range setting means (not shown) for setting a specific acceleration range and an acceleration range changing means for changing the set specific acceleration range. The reference specific acceleration range is set by the acceleration range setting means, and the reference specific acceleration range is changed by the acceleration range changing means. The specific acceleration range serving as a reference may be stored in the storage unit.
【００４５】かかる場合、クルーズ制御手段８の加速度
演算手段１６は、上述したと同様にして加速度の演算平
均値を求める。一方、加速度範囲可変手段（図示ぜす）
は、加速度演算手段１６によって求めた演算平均値に基
づいて特定加速度範囲を可変する。この加速度可変手段
による加速度範囲の制御は、上記演算平均値が大きくな
るにしたがって加速度範囲も広くなるように、換言する
と特定加速度範囲を設定するしきい値が大きくなるよう
に可変される。In such a case, the acceleration calculation means 16 of the cruise control means 8 calculates the calculated average value of the acceleration in the same manner as described above. On the other hand, acceleration range variable means (shown in the figure)
Varies the specific acceleration range based on the calculated average value obtained by the acceleration calculation means 16. The control of the acceleration range by the acceleration variable means is changed so that the acceleration range becomes wider as the calculated average value becomes larger, in other words, the threshold value for setting the specific acceleration range becomes larger.
【００４６】このように演算平均値に基づいて加速度範
囲を可変することによって、ノイズ成分は除去される
が、有効な加速度値が加速制限されることが少なくな
り、加速度演算手段１６によって演算される加速度値が
より現実の加速度値に近いものとなる。By varying the acceleration range based on the calculated average value in this manner, noise components are removed, but the effective acceleration value is less limited in acceleration, and is calculated by the acceleration calculation means 16. The acceleration value becomes closer to the actual acceleration value.
【００４７】また、上述した実施形態では、定速走行運
転において加速度制限の処理が行われる構成であるが、
車両が比較的低速で走行している場合には、加速度制限
の処理を行ってもその効果は少ないので、このような場
合には、加速度制限の制御を強制的に禁止するようにす
ることもできる。かかる場合、クルーズ制御手段８に、
加速度制限強制禁止手段と禁止速度メモリ（いずれも図
示せず）が設けられる。禁止速度メモリには、加速度制
限を禁止する設定禁止速度、たとえば６０ｋｍ／ｈが記
憶される。In the above-described embodiment, the processing for limiting the acceleration is performed in the constant-speed running operation.
If the vehicle is traveling at a relatively low speed, the effect of the acceleration limitation process is small, and in such a case, the acceleration limitation control may be forcibly prohibited. it can. In such a case, the cruise control means 8
An acceleration limit compulsory prohibiting means and a prohibited speed memory (both not shown) are provided. The prohibited speed memory stores a set prohibited speed for prohibiting the acceleration limitation, for example, 60 km / h.
【００４８】かかる場合、車両の走行速度が設定された
禁止速度（６０ｋｍ／ｈ）以下になると、加速度制限強
制禁止手段が加速度制限禁止信号を生成し、この加速度
制限禁止信号に基づいてクルーズ制御手段８は、加速度
制限の処理を強制的に禁止し、これによって、加速度制
限の処理が行われているときには、その処理が解除され
る。In this case, when the running speed of the vehicle becomes equal to or lower than the set prohibition speed (60 km / h), the acceleration restriction compulsory prohibition means generates an acceleration restriction prohibition signal, and based on the acceleration restriction prohibition signal, the cruise control means. 8 forcibly prohibits the processing of the acceleration limitation, and when the processing of the acceleration restriction is being performed, the processing is canceled.
【００４９】以上、本発明に従う定速走行装置の実施形
態について説明したが、本発明はこれら実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することな
く、種々の変更、修正が可能である。The embodiments of the constant-speed traveling device according to the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various changes and modifications can be made without departing from the scope of the present invention. It is possible.
【００５０】たとえば、図示の実施形態では、異常しき
い値による制限について、通常の加速度制限と組合わせ
て説明したが、この異常しきい値による制限は、それ単
独でもって定速走行装置に適用することができる。ま
た、加速度演算手段１６によって求めた加速度平均値に
基づいて特定加速度範囲を可変する制御についても、そ
れ単独でもって定速走行装置に適用することができる。For example, in the illustrated embodiment, the limitation by the abnormal threshold has been described in combination with the normal acceleration limitation. However, the limitation by the abnormal threshold is applied to a constant-speed traveling device by itself. can do. Further, the control for changing the specific acceleration range based on the average acceleration value obtained by the acceleration calculation means 16 can be applied to the constant speed traveling device by itself.
【００５１】[0051]
【発明の効果】本発明の請求項１の定速走行装置によれ
ば、加速度演算手段は車両の加速度の平均値を演算す
る。そして、この演算平均値が特定加速度範囲内にある
ときには加速度値に加速度制限を加えた処理が行われる
ので、加速度値のノイズ成分が実質上除去される。一
方、演算平均値が上記特定加速度範囲外にあるときには
加速度制限の処理が解除されるので、加速制御中および
過渡制御中においては加速度は実際の加速度演算値が有
効となる。このように、加速度制限を解除することによ
って、実際の加速度演算値が車両の実際の加速度に即す
るため、加速度制御中、過渡制御中においても制御性能
は劣化せず、運転フィーリングが良好となる。According to the present invention, the acceleration calculating means calculates the average value of the acceleration of the vehicle. Then, when the calculated average value is within the specific acceleration range, a process in which the acceleration value is limited is performed, so that the noise component of the acceleration value is substantially removed. On the other hand, when the calculated average value is out of the specific acceleration range, the acceleration limiting process is canceled, so that the actual calculated acceleration value is valid during acceleration control and during transient control. As described above, by canceling the acceleration limit, the actual acceleration calculation value is in accordance with the actual acceleration of the vehicle, so that the control performance is not deteriorated even during the acceleration control and the transient control, and the driving feeling is good. Become.
【００５２】また本発明の請求項２の定速走行装置によ
れば、加速度値に加速度制限を施すためのしきい値とし
て第１のしきい値と、この第１のしきい値よりも大きい
第２のしきい値とが設定されている。そして、加速度演
算手段による演算平均値が第１のしきい値より小さいと
きには、クルーズ制御手段は加速度値に第１の加速度制
限の処理を施し、また上記演算平均値が第１のしきい値
以上でかつ第２のしきい値より小さいときには、クルー
ズ制御手段は加速度値に第２の加速度制限の処理を施
す。このように演算平均値によって加速度制限が切換え
られるので、加速度値は、現実の加速度により近いもの
となり、加速度制限を施したときの運転フィーリングの
一層の向上を図ることができる。Further, according to the constant speed traveling apparatus of the present invention, the first threshold value is set as the threshold value for limiting the acceleration value to the acceleration value, and the first threshold value is larger than the first threshold value. A second threshold is set. When the average value calculated by the acceleration calculating means is smaller than the first threshold value, the cruise control means performs a first acceleration limiting process on the acceleration value, and the calculated average value is equal to or more than the first threshold value. If the acceleration value is smaller than the second threshold value, the cruise control means performs a second acceleration restriction process on the acceleration value. Since the acceleration limit is switched in accordance with the calculated average value in this manner, the acceleration value becomes closer to the actual acceleration, and the driving feeling when the acceleration limit is performed can be further improved.
【００５３】また本発明の請求項３の定速走行装置によ
れば、異常しきい値が設定され、車両の加速度値が異常
しきい値以上のときにはその加速度値が異常しきい値と
して演算されるので、加速度値の異常値を実質上除去す
ることができる。According to the third aspect of the present invention, an abnormal threshold value is set, and when the acceleration value of the vehicle is higher than the abnormal threshold value, the acceleration value is calculated as the abnormal threshold value. Therefore, an abnormal value of the acceleration value can be substantially removed.
【００５４】また本発明の請求項４の定速走行装置によ
れば、特定加速度範囲が、加速度演算手段による演算平
均値に基づいて可変できるので、演算加速度値に応じて
最適特定加速度範囲を設定することができ、加速度制限
を施す際の加速度値をより現実のものに近づけることが
できる。According to the fourth aspect of the present invention, since the specific acceleration range can be varied based on the average value calculated by the acceleration calculation means, the optimum specific acceleration range is set according to the calculated acceleration value. The acceleration value at the time of performing the acceleration restriction can be made closer to the actual value.
【００５５】また本発明の請求項５の定速走行装置によ
れば、車両の走行速度が所定速度以下のとき加速制限禁
止手段が加速度制限禁止信号を生成するので、加速度制
限の処理が強制的に解除される。According to the fifth aspect of the present invention, when the traveling speed of the vehicle is equal to or less than the predetermined speed, the acceleration restriction prohibiting means generates the acceleration restriction prohibition signal. Will be released.
【００５６】また本発明の請求項６の定速走行装置によ
れば、加速度制限の処理の解除をする第２のしきい値
は、加速度制限の処理を行う第１のしきい値よりも大き
いので、加速度制限を切換えるしきい値にヒステリシス
特性をもたせることができ、これによってしきい値付近
にある場合に加速度制限の処理がオン・オフ繰返し遂行
されることが防止でき、定速走行運転時のハンチングの
発生を防止することができる。Further, according to the constant speed traveling apparatus of the present invention, the second threshold value for canceling the acceleration limiting process is larger than the first threshold value for performing the acceleration limiting process. Therefore, the threshold value for switching the acceleration limit can be provided with a hysteresis characteristic, whereby the acceleration limit process can be prevented from being repeatedly performed on and off when the threshold value is close to the threshold value. Hunting can be prevented.
【００５７】さらに本発明の請求項７の定速走行装置に
よれば、車両の加速度値が異常しきい値以上であるとき
には、加速度演算手段はその加速度値として上記異常し
きい値を用いて加速度の平均値を演算するので、演算の
際に異常加速度値を実質上除去することができる。Further, according to the constant speed traveling apparatus of the present invention, when the acceleration value of the vehicle is equal to or higher than the abnormal threshold value, the acceleration calculating means uses the abnormal threshold value as the acceleration value to perform acceleration. Is calculated, the abnormal acceleration value can be substantially removed during the calculation.
【図１】本発明に従う車両用定速走行装置の一実施形態
を簡略的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing an embodiment of a constant speed traveling device for a vehicle according to the present invention.
【図２】図１の定速走行装置におけるクルーズ制御手段
による加速度制限の有無の処理制御を説明するためのフ
ローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining processing control of presence / absence of acceleration limitation by cruise control means in the constant-speed traveling device of FIG. 1;
【図３】加速度平均値に基づく加速度制限の有無の一例
を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining an example of the presence or absence of an acceleration limit based on an average acceleration value.
【図４】加速度平均値に基づく加速度制限の有無の他の
例を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining another example of the presence or absence of an acceleration limitation based on an average acceleration value.
【図５】加速度平均値に基づく加速度制限の有無のさら
に他の例を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining still another example of the presence / absence of acceleration limitation based on the average acceleration value.
２ 吸気管 ４ スロットル弁 ６ アクチュエータ ８ クルーズ制御手段 １４ しきい値メモリ １６ 加速度演算手段 １８ 比較手段 ２０ 異常しきい値メモリ ２１ 速度演算手段 ２２ クルーズスイッチ ２４ クルーズ解除手段 Reference Signs List 2 intake pipe 4 throttle valve 6 actuator 8 cruise control means 14 threshold memory 16 acceleration calculation means 18 comparison means 20 abnormal threshold memory 21 speed calculation means 22 cruise switch 24 cruise release means
Claims (7)
クルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の
開度を制御するためのアクチュエータと、前記アクチュ
エータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備
えた車両用定速走行装置において、 前記クルーズ制御手段は、車両の加速度の平均値を演算
するための加速度演算手段を含み、前記加速度演算手段
の演算平均値が特定加速度範囲内であるときには加速度
値に加速度制限の処理を施し、また前記加速度演算手段
の演算平均値が前記特定加速度範囲外であるときには加
速度制限の処理を解除することを特徴とする車両用定速
走行装置。1. A cruise setting means for setting a running speed of a vehicle constant, an actuator for controlling an opening of a throttle valve during a constant speed running operation, and a cruise for controlling an operation of the actuator. A cruise control means comprising: acceleration calculation means for calculating an average value of vehicle acceleration, wherein the calculated average value of the acceleration calculation means is within a specific acceleration range. A constant speed traveling device for a vehicle, wherein the acceleration value is subjected to an acceleration limiting process when the acceleration value is equal to or less than the specified average acceleration value.
しきい値と第２の加速度制限を加えるための第２のしき
い値が少なくとも設定され、前記第２のしきい値は前記
第１のしきい値よりも大きく設定され、前記クルーズ制
御手段は、前記加速度演算手段による演算平均値が前記
第１のしきい値より小さいときには加速度値に第１の加
速度制限の処理を施し、また前記演算平均値が前記第１
のしきい値以上でかつ第２のしきい値より小さいときに
は加速度値に第２の加速度制限の処理を施すことを特徴
とする請求項１記載の車両用定速走行装置。2. A method according to claim 1, wherein at least a first threshold value for applying a first acceleration limit and a second threshold value for applying a second acceleration limit are set. The cruise control unit is set to be larger than a first threshold value, and the cruise control unit performs a first acceleration limit process on the acceleration value when an average value calculated by the acceleration calculation unit is smaller than the first threshold value; Further, the calculated average value is the first
2. The constant-speed traveling device for a vehicle according to claim 1, wherein a second acceleration limiting process is performed on the acceleration value when the value is equal to or more than the threshold value and smaller than the second threshold value.
い値が設定されており、前記加速度演算手段は、車両の
加速度値が前記異常しきい値以上であるときにはその加
速度値として異常しきい値を用いて車両の加速度の平均
値を演算することを特徴とする請求項１または２記載の
車両用定速走行装置。3. An abnormal threshold value for imposing an abnormal acceleration limit is set, and the acceleration calculating means sets the abnormal threshold value as the acceleration value when the vehicle acceleration value is equal to or higher than the abnormal threshold value. 3. The constant-speed traveling device for a vehicle according to claim 1, wherein the average value of the acceleration of the vehicle is calculated by using the following.
度範囲を可変する加速度範囲可変手段を含んでおり、前
記加速度範囲可変手段は、前記加速度演算手段の演算平
均値に基づいて前記特定加速度範囲を可変することを特
徴とする請求項１記載の車両用定速走行装置。4. The cruise control means includes an acceleration range changing means for changing the specific acceleration range, and the acceleration range changing means sets the specific acceleration range based on a calculated average value of the acceleration calculating means. 2. The constant speed traveling device for a vehicle according to claim 1, wherein the variable speed is variable.
処理を強制的に禁止する加速度制限禁止手段を含んでお
り、車両の走行速度が所定速度以下であるとき、前記加
速制限禁止手段は加速度制限の処理を強制的に禁止する
加速度制限禁止信号を生することを特徴とする請求項１
〜４のいずれかに記載の車両用定速走行装置。5. The cruise control means includes acceleration restriction prohibition means for forcibly prohibiting acceleration restriction processing. When the vehicle traveling speed is equal to or lower than a predetermined speed, the acceleration restriction prohibition means includes an acceleration restriction prohibition means. Generating an acceleration limit prohibition signal for forcibly prohibiting the processing of (1).
The constant speed traveling device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4.
とこの第１のしきい値より大きい第２のしきい値によっ
て設定され、前記加速度演算手段による演算平均値が前
記第２のしきい値以上になると、前記クルーズ制御手段
は加速度制限の処理を解除し、前記加速度演算手段によ
る演算平均値が前記第１のしきい値より小さくなると、
前記クルーズ制御手段は加速度値に加速度制限の処理を
施すことを特徴とする請求項１記載の車両用定速走行装
置。6. The specific acceleration range is set by a first threshold value and a second threshold value larger than the first threshold value, and an average value calculated by the acceleration calculation means is equal to the second threshold value. When the threshold value or more is reached, the cruise control means cancels the acceleration limiting process, and when the average value calculated by the acceleration calculation means becomes smaller than the first threshold value,
2. The constant speed traveling apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the cruise control means performs an acceleration limiting process on the acceleration value.
クルーズ設定手段と、定速走行運転中にスロットル弁の
開度を制御するためのアクチュエータと、前記アクチュ
エータの作動を制御するためのクルーズ制御手段とを備
えた車両用定速走行装置において、 前記クルーズ制御手段は、車両の加速度の平均値を演算
するための加速度演算手段を含み、車両の加速度値が異
常しきい値以上であるとき、前記加速度演算手段はその
加速度値として前記異常しきい値を用いて車両の加速度
の平均値を演算することを特徴とする車両用定速走行装
置。7. A cruise setting means for setting a running speed of a vehicle constant, an actuator for controlling an opening of a throttle valve during a constant speed running operation, and a cruise for controlling an operation of the actuator. A cruise control means including an acceleration calculation means for calculating an average value of the acceleration of the vehicle, wherein the acceleration value of the vehicle is equal to or more than an abnormal threshold value. The acceleration calculating means calculates an average value of the acceleration of the vehicle using the abnormal threshold value as the acceleration value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17236897A JP3233597B2 (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Constant speed traveling equipment for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17236897A JP3233597B2 (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Constant speed traveling equipment for vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1120501A true JPH1120501A (en) | 1999-01-26 |
| JP3233597B2 JP3233597B2 (en) | 2001-11-26 |
Family
ID=15940618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17236897A Expired - Fee Related JP3233597B2 (en) | 1997-06-27 | 1997-06-27 | Constant speed traveling equipment for vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3233597B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001354048A (en) * | 2000-04-17 | 2001-12-25 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for adaptive distance control and / or running speed control of vehicle |
| JP2006034076A (en) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle motor torque control device |
| US20100250087A1 (en) * | 2009-03-27 | 2010-09-30 | Ingo-Gerd Sauter | Resume speed adaptation |
| US8526335B2 (en) | 2009-05-25 | 2013-09-03 | Panasonic Corporation | Path setting device and path setting method |
| JP2021046202A (en) * | 2020-12-03 | 2021-03-25 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | Displayed speed derivation device, displayed speed derivation method, and displayed speed derivation program |
-
1997
- 1997-06-27 JP JP17236897A patent/JP3233597B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001354048A (en) * | 2000-04-17 | 2001-12-25 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for adaptive distance control and / or running speed control of vehicle |
| JP2006034076A (en) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle motor torque control device |
| US20100250087A1 (en) * | 2009-03-27 | 2010-09-30 | Ingo-Gerd Sauter | Resume speed adaptation |
| US8380419B2 (en) * | 2009-03-27 | 2013-02-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Resume speed adaptation for automatic vehicle acceleration at a rate derived from a measured acceleration rate |
| US8526335B2 (en) | 2009-05-25 | 2013-09-03 | Panasonic Corporation | Path setting device and path setting method |
| JP2021046202A (en) * | 2020-12-03 | 2021-03-25 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | Displayed speed derivation device, displayed speed derivation method, and displayed speed derivation program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3233597B2 (en) | 2001-11-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7308961B2 (en) | Vehicle cruise control device and method | |
| JP3646660B2 (en) | Vehicle tracking control device | |
| JP4301162B2 (en) | Acceleration / deceleration controller | |
| US5957992A (en) | Vehicle cruise control system and method having improved target speed resolution feature | |
| WO1993000507A1 (en) | Acceleration slip controller for vehicles | |
| JP2004099023A (en) | Method and apparatus for limiting vehicle speed | |
| JP2964200B2 (en) | Vehicle engine output control device | |
| JP3233597B2 (en) | Constant speed traveling equipment for vehicles | |
| JPH0817000A (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| JP3951781B2 (en) | Vehicle travel control device | |
| JP4608266B2 (en) | Climbing road control method for constant speed vehicles | |
| JP3375270B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| JP3365064B2 (en) | Travel control device for vehicles | |
| JP3428419B2 (en) | Braking / driving force control device | |
| JP2917534B2 (en) | Traction control device for vehicles | |
| JP2000045811A (en) | Vehicle driving force control device | |
| JP3856861B2 (en) | Automatic transmission and throttle valve control method | |
| JP3820626B2 (en) | Engine control device | |
| JP3613974B2 (en) | Vehicle speed control device | |
| JP2006111174A (en) | Vehicle accelerator pedal control device and vehicle control device | |
| JP3204033B2 (en) | Auto cruise control method | |
| JP2553850B2 (en) | Slot valve control device | |
| JP3106968B2 (en) | Vehicle speed limiter | |
| JP3599898B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP3050062B2 (en) | Constant-speed cruise control device for vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010904 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080921 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090921 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |