JPH11205772A - 全方位撮像画像伝送システム及び全方位撮像画像伝送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の利用者があたかもそれぞれに割り当て
られたカメラを自由に操作しているかのように、１台の
カメラを用いて、同時に別々の方向の映像を見ることが
できる全方位撮像画像伝送システム及び全方位撮像画像
伝送方法を提供することを目的とする。 【解決手段】全方位撮像部１１７は周囲３６０度の景観
を撮像し全方位画像を得、情報記憶部１１４は全方位画
像を記憶し、画像圧縮部１１８は全方位画像を圧縮し、
送受信部１１６は全方位画像を送受信部１５４に送信す
る。送受信部１５４は全方位画像を受信し、情報記憶部
１５２は全方位画像を記憶し、画像伸張部１５１は全方
位画像を伸張し、画像変換部１５３は全方位画像の上の
扇形の画像を矩形画像に変換し、表示部１５６は矩形画
像を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、周囲３６０度の観
測視野を持つ全方位撮像装置により撮影された映像を、
遠隔地の観測者に提供する全方位撮像画像伝送システム
及び全方位撮像画像伝送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、コンピュータ技術の著しい発展に
伴い、映像、音声等の情報をデジタル情報に変換、加工
するマルチメディア技術がめざましく発展している。ま
た、これらの情報をインターネットなどのネットワーク
を介して送受信する通信技術が利用されるようになっ
た。

【０００３】これらの技術を利用して、観光地などで、
眺望の良い屋外に設置したカメラにより撮像した映像を
デジタル信号化し、インターネットを介してデジタル信
号化された映像を利用者に提供する映像提供システムが
実用化されている。この映像提供システムを用いると、
観光業者や地域活性化を企画している人々にとって映像
を発信することにより観光地の宣伝や地域紹介になり、
また、利用する人々にとっては、それらの場所に行かず
とも、居ながらにして、景観を楽しめるというメリット
がある。

【０００４】このような映像提供システムでは、ビルの
屋上等の高所にカメラが設置される。前記カメラは、カ
メラの動作を制御するサーバコンピュータよりカメラの
方位及び画角の指定を受け、指定された方位及び画角
で、周辺の景観を撮像し、撮像された映像をデジタル信
号化し、デジタル信号化された映像を前記サーバコンピ
ュータに送信する。サーバコンピュータは、インターネ
ットに接続されており、利用者の操作するインターネッ
トに接続されたクライアントコンピュータから映像の送
信要求、カメラの方位及び画角を受信し、送信要求を受
信すると、同時に受信したカメラの方位及び画角を前記
カメラに指定し、カメラからデジタル信号化された映像
を受信すると、前記送信要求を送信したクライアントコ
ンピュータにデジタル信号化された映像を送信する。利
用者による操作されるクライアントコンピュータは、イ
ンターネットに接続されており、利用者より映像の送信
要求、カメラの方位及び画角を指定を受け、インターネ
ットを介して前記サーバコンピュータに映像の送信要
求、カメラの方位及び画角を送信する。また、クライア
ントコンピュータは、サーバコンピュータからデジタル
信号化された映像を受信すると、受信したデジタル信号
化された映像を、再生し、表示する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
このような映像提供システムでは、利用者がカメラの方
位及び画角を操作できるものの、カメラを操作できる利
用者は一人に限られており、複数の利用者が同時にカメ
ラを操作して、同時に別々の方向の映像を見ることがで
きないと言う問題点がある。

【０００６】本発明は、このような問題点を解決し、複
数の利用者があたかもそれぞれに割り当てられたカメラ
を自由に操作しているかのように、１台のカメラを用い
て、同時に別々の方向の映像を見ることができる全方位
撮像画像伝送システム及び全方位撮像画像伝送方法を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、周囲の景観を撮像し得られた全方位画像
を送信する送信装置より、全方位画像を受信し受信した
全方位画像の一部の画像を表示する受信装置であって、
ユーザ操作に従って全方位画像の送信要求を前記送信装
置へ送信する送信要求送信手段と、前記送信要求を送信
された送信装置から全方位画像を受信する全方位画像受
信手段と、前記受信した全方位画像上の所定視野角に相
当する扇形領域の指定を受け付ける扇形領域受付手段
と、全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を切り
出し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像変換
手段と、前記矩形画像を表示する第１表示手段とを備え
ることを特徴とする。

【０００８】また、本発明は、周囲の景観を撮像し得ら
れた全方位画像を送信する送信装置と、全方位画像を受
信し受信した全方位画像の一部の画像を表示する受信装
置とから構成される全方位撮像画像伝送システムであっ
て、前記送信装置は、凸状に形成された反射鏡と、前記
反射鏡に対向して設置され前記反射鏡を介して周囲の景
観を撮像し全方位画像を得る撮像部とから構成される全
方位撮像手段と、前記撮像された全方位画像を記憶する
全方位画像記憶手段と、前記受信装置より送信される全
方位画像の送信要求を受信する送信要求受信手段と、前
記送信要求を受信した場合、前記全方位画像記憶手段か
ら全方位画像を読み出し、読み出した全方位画像を前記
受信装置へ送信する画像送信手段とを備え、前記受信装
置は、ユーザ操作に従って全方位画像の送信要求を前記
送信装置へ送信する送信要求送信手段と、前記送信要求
を送信された送信装置から全方位画像を受信する全方位
画像受信手段と、前記受信した全方位画像上の所定視野
角に相当する扇形領域の指定を受け付ける扇形領域受付
手段と、全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を
切り出し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像
変換手段と、前記矩形画像を表示する第１表示手段とを
備えることを特徴とする。

【０００９】ここで、前記撮像部は、前記反射鏡を介し
て周囲の景観と前記反射鏡の周辺部を映し、全方位画像
を得る全方位画像撮像部と、撮像された全方位画像をデ
ジタル画像に変換し、デジタル全方位画像を得るデジタ
ル画像変換部と、デジタル画像に変換された全方位画像
のうち、景観が撮像された画像部分を除く画像部分を０
値に置き換える画素値置換部と、前記景観が映された画
像部分を除く画像部分を０値に置き換えられたデジタル
全方位画像を圧縮符号化し、圧縮符号化されたデジタル
全方位画像を得る圧縮符号化部とを含み、前記全方位画
像受信手段は、前記送信要求を送信された送信装置から
圧縮符号化されたデジタル全方位画像を受信し、受信し
た圧縮符号化されたデジタル全方位画像を伸張するよう
に構成してもよい。

【００１０】ここで、前記撮像部は、前記反射鏡を介し
て周囲の景観と前記反射鏡の周辺部を映し、全方位画像
を得る全方位画像撮像部と、撮像された全方位画像をデ
ジタル画像に変換し、デジタル全方位画像を得るデジタ
ル画像変換部と、前記得られたデジタル全方位画像か
ら、景観が映された画像部分を抽出する景観抽出部とを
含み、前記全方位画像受信手段は、前記送信要求を送信
された送信装置から景観が映された画像部分を受信し、
景観が映された画像部分をデジタル全方位画像の元の位
置に再度配置するように構成してもよい。

【００１１】ここで、前記全方位撮像手段は、さらに、
前記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸
とする円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に
平行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、
前記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪
とで構成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前
記撮像部の周辺に備え、前記第１矩形画像変換手段は、
前記受け付けられた扇形領域に相当する画像に映された
前記格子により形成される領域毎に、矩形画像に変換す
るように構成してもよい。

【００１２】ここで、前記全方位撮像手段は、前記反射
面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円
筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する
所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方
向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成
され、前記円筒形状の上部の前記輪と前記反射面の上部
とが接合され、前記反射面を支持する円筒周面上の格子
を備え、前記第１矩形画像変換手段は、前記受け付けら
れた扇形領域に相当する画像に映された前記格子により
形成される領域毎に、矩形画像に変換するように構成し
てもよい。

【００１３】また、本発明は、周囲の景観を撮像し、得
られた全方位画像を矩形画像に変換し、矩形画像の一部
の画像を受信装置の送信要求に従って、受信装置に送信
する送信装置であって、凸状に形成された反射鏡と、前
記反射鏡に対向して設置され前記反射鏡を介して周囲の
景観を撮像し全方位画像を得る撮像部とから構成される
全方位撮像手段と、前記得られた全方位画像を、矩形画
像に変換する第２矩形画像変換手段と、前記矩形画像を
記憶する矩形画像記憶手段と、前記受信装置より送信さ
れる所定視野角に相当する小矩形画像の領域の指定を含
む小矩形画像の送信要求を受信する矩形画像領域受信手
段と、前記送信要求を受信した場合、前記矩形画像記憶
手段から、前記受信した小矩形画像の領域に相当する画
像を切り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信す
る小矩形画像送信手段とを備えることを特徴とする。

【００１４】ここで、前記全方位撮像手段は、さらに、
前記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸
とする円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に
平行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、
前記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪
とで構成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前
記撮像部の周辺に備え、前記第２矩形画像変換手段は、
前記全方位画像に映された前記格子により形成される領
域毎に、矩形画像に変換するように構成してもよい。

【００１５】ここで、前記全方位撮像手段は、前記反射
面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円
筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する
所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方
向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成
され、前記円筒形状の上部の前記輪と前記反射面の上部
とが接合され、前記反射面を支持する円筒周面上の格子
を備え、前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画像
に映された前記格子により形成される領域毎に、矩形画
像に変換するように構成してもよい。

【００１６】ここで、前記反射鏡は、二葉双曲面の一葉
からなる双曲面から形成されるように構成してもよい。
また、本発明は、周囲の景観を撮像し、得られた全方位
画像を矩形画像に変換し、矩形画像の一部の画像を受信
装置の送信要求に従って、受信装置に送信する送信装置
と、矩形画像の一部の画像を受信し受信した矩形画像を
表示する受信装置とから構成される全方位撮像画像伝送
システムであって、前記送信装置は、凸状に形成された
反射鏡と、前記反射鏡に対向して設置され前記反射鏡を
介して周囲の景観を撮像し全方位画像を得る撮像部とか
ら構成される全方位撮像手段と、前記得られた全方位画
像を、矩形画像に変換する第２矩形画像変換手段と、前
記矩形画像を記憶する矩形画像記憶手段と、前記受信装
置より送信される小矩形画像の領域の指定を含む小矩形
画像の送信要求を受信する矩形画像領域受信手段と、前
記送信要求を受信した場合、前記矩形画像記憶手段か
ら、前記受信した小矩形画像の領域に相当する画像を切
り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信する小矩
形画像送信手段とを備え、前記受信装置は、所定視野角
に相当する小矩形画像の領域の指定を含む小矩形画像の
送信要求を送信する矩形画像領域送信手段と、前記送信
要求を送信された送信装置より、小矩形画像の領域に相
当する画像を受信する小矩形画像受信手段と、受信した
画像を表示する第２表示手段とを備えることを特徴とす
る。

【００１７】ここで、前記反射鏡は、二葉双曲面の一葉
からなる双曲面から形成されるように構成してもよい。
ここで、前記全方位撮像手段は、さらに、前記反射面の
最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円筒形
状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する所定
数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方向に
等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成され
る円筒周面上の格子を、前記反射面及び前記撮像部の周
辺に備え、前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画
像に映された前記格子により形成される領域毎に、矩形
画像に変換するように構成してもよい。

【００１８】ここで、前記全方位撮像手段は、前記反射
面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円
筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する
所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方
向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成
され、前記円筒形状の上部の前記輪と前記反射面の上部
とが接合され、前記反射面を支持する円筒周面上の格子
を備え、前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画像
に映された前記格子により形成される領域毎に、矩形画
像に変換するように構成してもよい。

【００１９】また、本発明は、周囲の景観を撮像し得ら
れた全方位画像を送信する送信装置より、全方位画像を
受信し受信した全方位画像の一部の画像を表示する受信
装置で用いられる受信方法であって、ユーザ操作に従っ
て全方位画像の送信要求を前記送信装置へ送信する送信
要求送信ステップと、前記送信要求を送信された送信装
置から全方位画像を受信する全方位画像受信ステップ
と、前記受信した全方位画像上の所定視野角に相当する
扇形領域の指定を受け付ける扇形領域受付ステップと、
全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を切り出
し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像変換ス
テップと、前記矩形画像を表示する第１表示ステップと
を含むことを特徴とする。

【００２０】また、本発明は、周囲の景観を撮像し、得
られた全方位画像を矩形画像に変換し、矩形画像を受信
装置の送信要求に従って受信装置に送信し、凸状に形成
された反射鏡と前記反射鏡に対向して設置され前記反射
鏡を介して周囲の景観を撮像し全方位画像を得る撮像部
とから構成される全方位撮像手段と矩形画像を保持する
矩形画像保持手段とを備えた送信装置で用いられる送信
方法であって、前記撮像された全方位画像を、矩形画像
に変換する第２矩形画像変換ステップと、前記矩形画像
を前記矩形画像保持手段に記憶する矩形画像記憶ステッ
プと、前記受信装置より送信される所定視野角に相当す
る小矩形画像の領域の指定を含む小矩形画像の送信要求
を受信する矩形画像領域受信ステップと、前記送信要求
を受信した場合、前記矩形画像保持手段から、前記受信
した小矩形画像の領域に相当する画像を切り出し、前記
受信装置へ切り出した画像を送信する小矩形画像送信ス
テップとを含むことを特徴とする。

【００２１】また、本発明は、プログラムを記録したコ
ンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、上記の方
法をコンピュータに実行させるプログラムを含むことを
特徴とする。

【００２２】

【発明の実施の形態】［目次］ １．全方位撮像画像伝送システムの構成 １．１ 全方位撮像画像送信装置１１０ １．１．１ 全方位撮像部１１７ １．１．２ Ａ／Ｄ変換部１１３ １．１．３ 情報記憶部１１４ １．１．４ 画像加工部１１５ １．１．５ 画像圧縮部１１８ １．１．６ 表示部１２０ １．１．７ 入力部１１９ １．１．８ 送受信部１１６ １．２ 全方位撮像画像受信装置１５０ １．２．１ 表示部１５６ １．２．２ 入力部１５５ １．２．３ 情報記憶部１５２ １．２．４ 画像変換部１５３ １．２．５ 画像伸張部１５１ １．２．６ 送受信部１５４ ２．全方位撮像画像伝送システムの動作 ２．１ 全方位撮像画像送信装置１１０の映像撮像の動
作 ２．２ 全方位撮像画像受信装置１５０の映像受信及び
表示動作 ２．３ 映像受信処理 ２．４ 全周表示処理 ２．５ 部分映像表示処理 ２．６ 部分映像生成処理 ２．７ 上移動処理 ２．８ 左移動処理 ２．９ 右移動処理 ２．１０ 下移動処理 ２．１１ 拡大表示処理 ２．１２ 縮小表示処理 ３．まとめ ［本文］本発明に係る一つの実施の形態としての、全方
位撮像画像伝送システムについて、その構成および動作
を説明する。 １．全方位撮像画像伝送システムの構成 本発明に係る一つの実施の形態としての、全方位撮像画
像伝送システムのブロック図を図１に示す。

【００２３】図１に示すように、全方位撮像画像伝送シ
ステム１００は、全方位撮像画像送信装置１１０と複数
の全方位撮像画像受信装置１５０とから構成されてい
る。次に、全方位撮像画像送信装置１１０と全方位撮像
画像受信装置１５０とについて説明する。 １．１ 全方位撮像画像送信装置１１０ 全方位撮像画像送信装置１１０は、全方位撮像部１１
７、Ａ／Ｄ変換部１１３、情報記憶部１１４、画像加工
部１１５、画像圧縮部１１８、入力部１１９、表示部１
２０及び送受信部１１６を備えている。 １．１．１ 全方位撮像部１１７ 全方位撮像部１１７は、図２に示すように、鉛直下向き
の集光部２０２が、鉛直上向きの撮像部２０３の上部に
配置された支持体２００により、支持されて構成されて
おり、集光部２０２の周囲３６０度の景観などを実時間
で撮像できる。支持体２００は、ガラスなどの材料から
成り、ガラス面での屈折を最小化するために、入射光が
ガラス面と直交するように集光部２０２の焦点を中心と
した球面である。

【００２４】なお、全方位撮像部１１７の構成及び集光
の原理については、公知であり、「移動ロボット用全方
位視覚センサの開発」（自動化技術 第２９巻第６号
（１９９７年））に詳しく説明されているので、以下に
特徴的な部分についてのみ説明を行う。 （１）全方位撮像部１１７により撮像された映像の一例 全方位撮像部１１７を高いビルの屋上に設置し、全方位
撮像部１１７を用いて周囲を撮像して得られた映像の一
例を図３に示す。なお、図３は、前記得られた映像の特
徴を分かり易くするため、模式的に描いたものであり、
全方位撮像部１１７を用いて実際に撮像して得られた映
像そのものではないので、注意を要する。

【００２５】図３において、映像３０３は、円周３０１
の外側の領域３０５と、円周３０１と円周３０２とで囲
まれた領域３０４と、円周３０２に囲まれた領域３０６
とに区分できる。領域３０５には、撮像部２０３により
集光部２０２の外側の部分が撮像されており、領域３０
４には、全方位撮像部２０１の周囲の景観などの映像が
撮像されており、領域３０６には、撮像部２０３自身が
撮像されている。

【００２６】領域３０４には、複数の建物が撮像されて
おり、円周３０１に近い方向に建物の上部が、円周３０
２に近い方向に建物の下部が撮像されている。 （２）集光部２０２の構成 集光部２０２は、双曲面の一部により構成されており、
双曲面の軸に対する垂直面により、双曲面を切断して得
られた双曲面の凸型先頭部の凸状面に鏡面を形成したも
のである。

【００２７】集光部２０２には、双曲面として二葉双曲
面を用いる。二葉双曲面とは、図４に示すように、双曲
線を軸（Ｚ軸）回りに回転して得られる曲面であり、双
曲面４０１、４０２からなる。集光部２０２には、二葉
の双曲面のうち、Ｚ＞０の領域にある双曲面４０１を利
用する。なお、軸（Ｚ軸）を双曲線の中心軸又は単に軸
と呼ぶ事とする。

【００２８】図４に示すように、原点Ｏ４４１、Ｘ軸４
４２、Ｙ軸４４３、Ｚ軸４４４から構成される三次元座
標系Ｏ−ＸＹＺ４４５で、二葉双曲面は、式１で表せ
る。

【００２９】

【数１】

【００３０】ここで、ａ、ｂは、双曲面の形状を定義す
る定数であり、ｃは、焦点の位置を定義する定数であ
り、

【００３１】

【数２】

【００３２】である。この双曲面は、２つの焦点４１１
（０、０、ｃ）と焦点４１２（０、０、−ｃ）とを持
つ。 （３）撮像部２０３の構成 撮像部２０３は、ＣＣＤなどからなり、撮像部２０３が
計測する所定の時間毎に、集光部２０２を撮像し、撮像
した映像を電気信号に変換し、後述するＡ／Ｄ変換部１
１３に出力する。 （４）集光部２０２と撮像部２０３との位置関係 集光部２０２と撮像部２０３との位置関係について、図
５に示す。図５に示すように、原点Ｏ５２１、Ｘ軸５２
２、Ｙ軸５２３、Ｚ軸５２４から構成される三次元座標
系Ｏ−ＸＹＺ５２５で、集光部２０２は、中心軸をＺ軸
とし、２つの焦点５０２（０、０、ｃ）と焦点５０６
（０、０、−ｃ）を持つ二葉双曲面のうち、Ｚ＞０の領
域にあり、鉛直下向きに凸形状をなす双曲面５０１から
なる。

【００３３】撮像部２０３は、レンズの中心軸がＺ軸に
一致し、鉛直上向きに画像を撮像し、レンズの中心を焦
点５０６（０、０、−ｃ）とする。 １．１．２ Ａ／Ｄ変換部１１３ Ａ／Ｄ変換部１１３は、撮像部２０３から出力された電
気信号に変換された映像をデジタル信号に変換し、情報
記憶部１１４に出力する。 １．１．３ 情報記憶部１１４ 情報記憶部１１４は、図６に示すように、Ａ／Ｄ変換部
１１３から出力されたデジタル信号に変換された映像６
０３、後述する画像加工部１１５から出力された加工さ
れた映像６２１、後述する画像圧縮部１１８から出力さ
れた圧縮された映像６２２、並びに後述する入力部１１
９から出力された撮像中心位置の座標６３１、内円周の
半径６３２及び外円周の半径６３３を記憶する。

【００３４】図７に、情報記憶部１１４に記憶されてい
るデジタル信号に変換された映像６０３を模式的に示
す。デジタル信号に変換された映像６０３は、横７５０
個、縦４９０個の画素に分割されている。映像６０３
は、円周６０１の外側の領域６０５と、円周６０１と円
周６０２とで囲まれた領域６０４と、円周６０２に囲ま
れた領域６０６とに区分できる。ここで、円周６０１上
に位置する画素及び円周６０２上に位置する画素は、領
域６０４に含まれるものとする。なお、円周６０１、円
周６０２の中心点及び半径は、後述する撮像中心位置の
座標６３１、後述する内円周の半径６３２及び後述する
外円周の半径６３３により決定する。

【００３５】領域６０５には、撮像部２０３により集光
部２０２の外側の部分が撮像されデジタル信号化されて
おり、領域６０４には、全方位撮像部２０１の周囲の景
観などの映像が撮像されデジタル信号化されており、領
域６０６には、撮像部２０３自身が撮像されてデジタル
信号化されている。なお、この図は、情報記憶部１１４
に記憶されているデジタル信号に変換された映像６０３
を模式的に示したものであり、全方位撮像部１１７によ
り撮像された実際の映像をデジタル信号化したものでは
ないので、注意を要する。 １．１．４ 画像加工部１１５ 画像加工部１１５は、デジタル信号に変換された映像６
０３がＡ／Ｄ変換部１１３から情報記憶部１１４に出力
され、情報記憶部１１４に記憶された場合に、情報記憶
部１１４に記憶されているデジタル信号に変換された映
像６０３を読み出し、領域６０５及び領域６０６に含ま
れる画素を０値に書き換え、前記領域６０５及び領域６
０６に含まれる画素を０値に書き換えられた加工された
映像６２１を情報記憶部１１４に出力する。

【００３６】具体的には、映像６０３の中心座標を（Ｘ
₀ 、Ｙ₀ ）とし、内周円の半径をＲ ₂ とし、外周円の半
径をＲ₁ とすると、画像加工部１１５は、式３及び式４
を満足する座標（ｘ，ｙ）について、その画素値を０に
書き換える。

【００３７】

【数３】

【００３８】

【数４】

【００３９】１．１．５ 画像圧縮部１１８ 画像圧縮部１１８は、画像加工部１１５により加工され
た映像６２１が情報記憶部１１４に出力され、情報記憶
部１１４に記憶された場合に、情報記憶部１１４から加
工された映像６２１を読み出し、読み出した加工された
映像６２１を圧縮し、圧縮された映像６２２を情報記憶
部１１４に出力する。

【００４０】画像圧縮部１１８は、画質を劣化させない
画像圧縮方法として、同じ色の画素が連続する長さを符
号化するランレングス符号化方法を用いる。 １．１．６ 表示部１２０ 表示部１２０は、デジタル信号に変換された映像６０３
がＡ／Ｄ変換部１１３から情報記憶部１１４に出力さ
れ、情報記憶部１１４に記憶された場合に、情報記憶部
１１４に記憶されているデジタル信号に変換された映像
６０３を読み出し、表示する。 １．１．７ 入力部１１９ 全方位撮像画像伝送システム１００の運用管理者は、表
示部１２０に表示された映像を見ながら、映像の撮像中
心位置と、撮像部２０３自身が撮像されている領域６０
６の半径と、周囲の景観などの映像が撮像されている領
域６０４の半径とを指定する。

【００４１】全方位撮像部１１７の組み立て精度が、実
際の製品毎に異なり、集光部２０２の軸と、撮像部２０
３の軸が厳密に一致しないこと場合もあるので、上記の
ような指定を運用管理者に行わせる。図７において、映
像６０３の左上点を原点Ｏ６１１、左方向にＸ軸６１
１、下方向にＹ軸６１２とする二次元座標系Ｏ−ＸＹを
設定する。

【００４２】入力部１１９は、全方位撮像画像伝送シス
テム１００の運用管理者より、図７に示す二次元座標系
Ｏ−ＸＹにより、映像の撮像中心位置の座標（Ｘ、Ｙ）
６３１、領域６０６を決定する内周円の半径６３２及び
領域６０４を決定する外周円の半径６３３の入力を受け
付け、受け付けられた撮像中心位置の座標６３１、内周
円の半径６３２及び外周円の半径６３３を情報記憶部１
１４に出力する。 １．１．８ 送受信部１１６ 送受信部１１６は、後述する全方位撮像画像受信装置１
５０の送受信部１５４と、通信回線１６０で接続されて
いる。

【００４３】送受信部１１６は、送受信部１５４から
「映像送信要求」と全方位撮像画像受信装置１５０を識
別する受信装置識別番号とを受信する。送受信部１１６
は、送受信部１５４から「映像送信要求」と受信装置識
別番号とを受信すると、情報記憶部１１４から、圧縮さ
れた映像６２２、撮像中心位置の座標６３１、内円周の
半径６３２及び外円周の半径６３３を読み出し、読み出
した圧縮された映像６２２、撮像中心位置の座標６３
１、内円周の半径６３２及び外円周の半径６３３を、前
記受信した受信装置識別番号で識別される全方位撮像画
像受信装置１５０の送受信部１５４に送信する。 １．２ 全方位撮像画像受信装置１５０ 全方位撮像画像受信装置１５０は、画像伸張部１５１、
情報記憶部１５２、画像変換部１５３、送受信部１５
４、入力部１５５及び表示部１５６を備えている。 １．２．１ 表示部１５６ 表示部１５６は、図８に示す表示画面７０１を表示す
る。

【００４４】表示画面７０１には、映像表示部７０２、
映像受信ボタン７０３、全周映像ボタン７０４、部分映
像ボタン７０５、上移動ボタン７０６、左移動ボタン７
０７、右移動ボタン７０８、下移動ボタン７０９、拡大
ボタン７１０、縮小ボタン７１１が含まれている。映像
表示部７０２には、全方位撮像部１１７により撮像され
た映像又はその一部の映像が表示される。

【００４５】映像受信ボタン７０３は、全方位撮像画像
送信装置１１０へ、新しい映像の送信を要求する場合
に、利用者により操作される。全周映像ボタン７０４
は、映像表示部７０２に全方位撮像部１１７により撮像
された映像の全体を表示したい場合に、利用者により操
作される。全周映像ボタン７０４が利用者により操作さ
れた場合には、図９に示すように、撮像された映像全体
が表示画面７０１の映像表示部７０２に表示される。

【００４６】部分映像ボタン７０５は、映像表示部７０
２に全方位撮像部１１７により撮像された映像の一部分
の映像を表示したい場合に、利用者により操作される。
図１０に示すように、原点Ｏ７６０、Ｘ軸７６１、Ｙ軸
７６２から構成される二次元座標系Ｏ−ＸＹにおいて、
映像の中心を点７６３とする映像７７６が存在するもの
とする。部分映像ボタン７０５が利用者により操作され
た場合には、撮像された映像の一部分である扇形領域７
６７に対応する映像が、図８に示すように、表示画面７
０１の映像表示部７０２に表示される。

【００４７】上移動ボタン７０６は、映像表示部７０２
に表示された一部分の映像の上側を表示したい場合に、
利用者により操作される。図１０の扇形領域７６７に対
応する映像が表示画面７０１の映像表示部７０２に表示
されている場合に、上移動ボタン７０６が利用者により
操作されたときは、扇形領域７６７と隣接し、点７６３
に対して外側に位置する扇形領域７６６に対応する映像
が、表示画面７０１の映像表示部７０２に表示される。

【００４８】左移動ボタン７０７は、映像表示部７０２
に表示された一部分の映像の左側を表示したい場合に、
利用者により操作される。図１０の扇形領域７６７に対
応する映像が表示画面７０１の映像表示部７０２に表示
されている場合に、左移動ボタン７０７が利用者により
操作されたときは、扇形領域７６７と隣接し、点７６３
を中心とする円周に対して左側に位置する扇形領域７７
０に対応する映像が、表示画面７０１の映像表示部７０
２に表示される。

【００４９】右移動ボタン７０８は、映像表示部７０２
に表示された一部分の映像の右側を表示したい場合に、
利用者により操作される。図１０の扇形領域７６７に対
応する映像が表示画面７０１の映像表示部７０２に表示
されている場合に、右移動ボタン７０８が利用者により
操作されたときは、扇形領域７６７と隣接し、点７６３
を中心とする円周に対して右側に位置する扇形領域７６
９に対応する映像が、表示画面７０１の映像表示部７０
２に表示される。

【００５０】下移動ボタン７０９は、映像表示部７０２
に表示された一部分の映像の下側を表示したい場合に、
利用者により操作される。図１０の扇形領域７６７に対
応する映像が表示画面７０１の映像表示部７０２に表示
されている場合に、下移動ボタン７０９が利用者により
操作されたときは、扇形領域７６７と隣接し、点７６３
に対して内側に位置する扇形領域７６８に対応する映像
が、表示画面７０１の映像表示部７０２に表示される。

【００５１】拡大ボタン７１０は、映像表示部７０２に
表示された一部分の映像を拡大して表示したい場合に、
利用者により操作される。縮小ボタン７１１は、映像表
示部７０２に表示された一部分の映像を縮小して表示し
たい場合に、利用者により操作される。表示部１５６
は、入力部１５５から「全周表示」を受け取ると、情報
記憶部１１４に記憶されている伸張された映像７３２を
読み出し、読み出した伸張された映像７３２の全体を映
像表示部７０２に表示する。

【００５２】また、表示部１５６は、画像変換部１５３
から、映像を受け取ると、受け取った映像を映像表示部
７０２に表示する。 １．２．２ 入力部１５５ 入力部１５５は、利用者による、図８に示す映像受信ボ
タン７０３、全周映像ボタン７０４、部分映像ボタン７
０５、上移動ボタン７０６、左移動ボタン７０７、右移
動ボタン７０８、下移動ボタン７０９、拡大ボタン７１
０及び縮小ボタン７１１の操作を受け付ける。

【００５３】入力部１５５は、利用者により映像受信ボ
タン７０３の操作を受け付けると、「映像送信要求」を
送受信部１５４に出力する。入力部１５５は、利用者に
より全周映像ボタン７０４の操作を受け付けると、映像
の全体の表示の要求を意味する「全周表示」を表示部１
５６に出力する。入力部１５５は、利用者により部分映
像ボタン７０５の操作を受け付けると、映像の一部分の
表示の要求を意味する「部分表示」を画像変換部１５３
に出力する。

【００５４】図１０に示す扇形領域７６７に対応する映
像が映像表示部７０２に表示され、情報記憶部１５２の
部分映像の左上点の座標７４１が点７７１の座標を示す
場合に、入力部１５５は、利用者により上移動ボタン７
０６の操作を受け付けると、表示されている一部分の映
像の上側の表示の要求を意味する「上表示」を画像変換
部１５３に出力する。次に、入力部１５５は、情報記憶
部１５２から部分映像の左上点の座標７４１を読み出
し、読み出した座標７４１を用いて、点７７２の座標を
算出し、算出された点７７２の座標を、部分映像の左上
点の座標７４１として情報記憶部１５２に書き込む。

【００５５】図１０に示す扇形領域７６７に対応する映
像が映像表示部７０２に表示され、情報記憶部１５２の
部分映像の左上点の座標７４１が点７７１の座標を示す
場合に、入力部１５５は、利用者により左移動ボタン７
０７の操作を受け付けると、表示されている一部分の映
像の左側の表示の要求を意味する「左表示」を画像変換
部１５３に出力する。次に、入力部１５５は、情報記憶
部１５２から部分映像の左上点の座標７４１を読み出
し、読み出した座標７４１を用いて、点７７４の座標を
算出し、算出された点７７４の座標を、部分映像の左上
点の座標７４１として情報記憶部１５２に書き込む。

【００５６】図１０に示す扇形領域７６７に対応する映
像が映像表示部７０２に表示され、情報記憶部１５２の
部分映像の左上点の座標７４１が点７７１の座標を示す
場合に、入力部１５５は、利用者により右移動ボタン７
０８の操作を受け付けると、表示されている一部分の映
像の右側の表示の要求を意味する「右表示」を画像変換
部１５３に出力する。次に、入力部１５５は、情報記憶
部１５２から部分映像の左上点の座標７４１を読み出
し、読み出した座標７４１を用いて、点７７５の座標を
算出し、算出された点７７５の座標を、部分映像の左上
点の座標７４１として情報記憶部１５２に書き込む。

【００５７】図１０に示す扇形領域７６７に対応する映
像が映像表示部７０２に表示され、情報記憶部１５２の
部分映像の左上点の座標７４１が点７７１の座標を示す
場合に、入力部１５５は、利用者により下移動ボタン７
０９の操作を受け付けると、表示されている一部分の映
像の下側の表示の要求を意味する「下表示」を画像変換
部１５３に出力する。次に、入力部１５５は、情報記憶
部１５２から部分映像の左上点の座標７４１を読み出
し、読み出した座標７４１を用いて、点７７３の座標を
算出し、算出された点７７３の座標を、部分映像の左上
点の座標７４１として情報記憶部１５２に書き込む。

【００５８】入力部１５５は、映像の一部分が映像表示
部７０２に表示されている状態で、利用者により拡大ボ
タン７１０の操作を受け付けると、表示されている一部
分の映像の拡大表示の要求を意味する「拡大表示」を画
像変換部１５３に出力する。入力部１５５は、映像の一
部分が映像表示部７０２に表示されている状態で、利用
者により縮小ボタン７１１の操作を受け付けると、表示
されている一部分の映像の縮小表示の要求を意味する
「縮小表示」を画像変換部１５３に出力する。１．２．
３ 情報記憶部１５２情報記憶部１５２は、図１１に示
すように、送受信部１５４から出力された圧縮された映
像７３１、画像伸張部１５１により伸張された映像７３
２、並びに送受信部１５４から出力された図７に示す二
次元座標系Ｏ−ＸＹにおける撮像中心位置の座標７５
１、内円周の半径７５２及び外円周の半径７５３を記憶
する。

【００５９】また、情報記憶部１５２は、あらかじめ、
図７に示す二次元座標系Ｏ−ＸＹにおける所定の部分映
像の左上点の座標７４１を記憶している。また、情報記
憶部１５２は、入力部１５５より、部分映像の左上点の
座標を受け取り、受け取った部分映像の左上点の座標を
部分映像の左上点の座標７４１として記憶する。 １．２．４ 画像変換部１５３ （１）画像変換の原理 全方位撮像部１１７により撮像された映像は、図３に示
すように、歪んでいるので、歪まない映像に変換する。
ここでは、この歪んだ映像の変換の原理について、説明
する。

【００６０】図３に示す映像の歪みを、中心点３０７を
通る半径方向の歪み及び中心点３０７を中心とする円周
方向の歪みに分解して考える。 （半径方向の歪み）図１２に示すように、原点Ｏ８７
１、Ｚ軸８０５及び紙面に垂直方向のＸ−Ｙ面８７２か
ら構成される三次元座標系Ｏ−ＸＹＺに、パラメタａ８
８１、ｂ８８２、ｃ８８３、８８４により特定され焦点
８０３を持つ双曲面８０１と、レンズの中心を焦点８０
４に置いたカメラと、Ｚ軸８０５において焦点８０４か
らカメラの焦点距離ｆ８０８だけ離れた画像面８０７と
が存在する。

【００６１】Ｚ軸８０５に対して仰角０度で、入射した
光線８１１は、双曲面８０１上の点８５１で反射し、画
像面８０７上の点８４１を通過して、焦点８０４に向か
うように進む。Ｚ軸８０５に対して仰角Δｄ度で、入射
した光線８１２は、双曲面８０１上の点８５２で反射
し、画像面８０７上の点８４２を通過して、焦点８０４
に向かうように進む。

【００６２】Ｚ軸８０５に対して仰角２Δｄ度で、入射
した光線８１３は、双曲面８０１上の点８５３で反射
し、画像面８０７上の点８４３を通過して、焦点８０４
に向かうように進む。同様に、Ｚ軸８０５に対して仰角
３Δｄ度、４Δｄ度、５Δｄ度で、入射した光線８１
４、８１５、８１６は、それぞれ、双曲面８０１上の点
８５４、８５５、８５６で反射し、画像面８０７上の点
８４４、８４５、８４６を通過して、焦点８０４に向か
うように進む。

【００６３】このようにして、仰角がΔｄ度ずつ異なる
光線により、画像面８０７上に、点８４１、８４２、８
４３、８４４、８４５、８４６が描かれる。こうして描
かれた点８４１、８４２、８４３、８４４、８４５、８
４６は、等間隔に並んでいないので、図３に示すよう
に、中心点３０７を通る半径方向の歪みが現れる。この
歪みを補正するためには、これらの点８４１、８４２、
８４３、８４４、８４５、８４６を等間隔で描きなおせ
ばよいことが分かる。

【００６４】次に、これらの点８４１、８４２、８４
３、８４４、８４５、８４６のＺ軸８０５からの距離の
算出方法について説明する。図１３に示すように、原点
Ｏ９５８、Ｚ軸９５３及び紙面に垂直方向のＸ−Ｙ面９
５４から構成される三次元座標系Ｏ−ＸＹＺに、パラメ
タａ９６８、ｂ９６９、ｃ９７０により特定され焦点９
５９を持つ双曲面９５１と、レンズの中心を焦点９６０
に置いたカメラと、Ｚ軸９５３上において焦点９６０か
らカメラの焦点距離ｆ９６７だけ離れた画像面９５６と
が存在する。

【００６５】点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）９６２から発した光線
９６３は、Ｚ軸９５３に対して仰角α度で入射し、双曲
面９５１上の点９８１で反射し、Ｚ軸９５３から距離Ｒ
だけ離れた画像面９５６上の点ｐ（ｘ、ｙ）９６４を通
過して、焦点９６０においてＺ軸９５３に垂直な面９５
７に対する角度γで、焦点９６０に向かうように進む。

【００６６】距離Ｒは、次のようにして算出する。上記
の論文「移動用ロボット用全方位視覚センサの開発」よ
り、式５が得られる。

【００６７】

【数５】

【００６８】式５より、式６が得られる。

【００６９】

【数６】

【００７０】

【数７】

【００７１】ここで、式７とすると、式６は、式８のよ
うになる。

【００７２】

【数８】

【００７３】式８より、式９が得られる。

【００７４】

【数９】

【００７５】

【数１０】

【００７６】

【数１１】

【００７７】ここで、式１０、式１１とすると、式９
は、式１２のようになる。

【００７８】

【数１２】

【００７９】式１２より、式１３が得られる。

【００８０】

【数１３】

【００８１】式１３より、式１４が得られる。

【００８２】

【数１４】

【００８３】したがって、式１５が得られる。

【００８４】

【数１５】

【００８５】また、上記の論文「移動ロボット用全方位
視覚センサの開発」より、式１６が得られる。

【００８６】

【数１６】

【００８７】式１６より、式１７が得られる。

【００８８】

【数１７】

【００８９】こうして、式１５及び式１７を用いて、Ｚ
軸９５３に対して仰角α度で、入射した光線９６３によ
り、画像面９５６上に描かれる点ｐ（ｘ、ｙ）９６４の
Ｚ軸９５３からの距離Ｒが算出できる。本実施の形態で
は、仰角０度から仰角７０度までの範囲を均等に２００
個の角度に分割し、前記分割された仰角で２０１個の光
線を入射し、画像面９５６上に、２０１個の点を得、得
られた２０１個の点のＺ軸８０５からの距離Ｒを、式１
５及び式１７を用いて算出する。 （円周方向の歪み）図１４は、図１３に示す三次元座標
系Ｏ−ＸＹＺを、Ｚ軸９５３方向から見て、描いたもの
である。

【００９０】図１４に示すように、原点Ｏ１００１、Ｘ
軸１００３、Ｙ軸１００２及び紙面に垂直方向の図示し
ていないＺ軸から構成される三次元座標系Ｏ−ＸＹＺに
おいて、軸がＺ軸と一致する双曲面１００４が存在す
る。点Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）１０１１から発した光線１０１
４は、Ｘ軸１００３に対して角度θ度で入射し、双曲面
１００４上の点で反射し、画像面上の点ｐ（ｘ、ｙ）１
０１２に、Ｘ軸１００３に対して角度θ度で到達する。

【００９１】同様に、Ｘ軸１００３に対して角度２θ度
で入射した図示していない光線は、双曲面１００４上の
点で反射し、画像面上の点に、Ｘ軸１００３に対して角
度２θ度で到達する。このように、Ｘ軸１００３に対し
て等間隔で入射した複数の光線は、画像面上で等間隔の
点を描くので、図３に示す中心点３０７を中心とする円
周上において、歪みはないと考えられる。 （２）画像変換する画素の位置の決定 画像変換部１５３は、情報記憶部１５２に記憶されてい
る伸張された映像７３２を画像変換するための画素の位
置を次のようにして決定する。

【００９２】画像変換部１５３は、情報記憶部１５２に
記憶されている撮像中心位置の座標７５１、内円周の半
径７５２、外円周の半径７５３を読み出す。画像変換部
１５３は、読み出した撮像中心位置の座標７５１を、図
１５の中心点１１０３の座標とし、読み出した内円周の
半径７５２、外円周の半径７５３をそれぞれ、図１５の
距離１１０４及び距離１１０５とする。

【００９３】画像変換部１５３は、距離１１０４を半径
とし、中心点１１０３を中心点とする円周１１０２を描
き、距離１１０５を半径とし、中心点１１０３を中心点
とする円周１１０１を描く。画像変換部１５３は、情報
記憶部１５２に記憶されている伸張された映像７３２上
で、図１５に示すように、円周１１０１と円周１１０２
との間に、式１５及び式１７を用いて算出された２０１
個の点のＺ軸８０５からの距離Ｒを半径とし中心点１１
０３を中心とする２０１個の円周を描く。

【００９４】画像変換部１５３は、中心点１１０３か
ら、一つの線分１１０６を描き、描かれた線分１１０６
と、前記描かれた２０１個の円周との交点を描く。次
に、前記描かれた２０１個の円周を、前記描かれた２０
１個の交点を基準にして、７２０個の均等の長さの円弧
に分割し、円弧の両端の点を得る。このようにして、２
０１個の円周のそれぞれの上に、７２０個の点が得られ
る。

【００９５】このようにして得られた２０１個の円周の
それぞれの上の７２０個の点を、画像変換するための画
素の位置とする。 （３）画像変換する画素の輝度の算出 画像変換部１５３は、画像変換する位置の画素の輝度を
次のようにして決定する。

【００９６】図１６に示すように、画素１２０１の右側
に画素１２０２が配置され、画素１２０１の下側に画素
１２０３が配置され、画素１２０２の下側に画素１２０
４が配置され、４つの画素１２０１、１２０２、１２０
３、１２０４は、それぞれ輝度Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ
を持つものとする。画素１２０１の中心位置である画素
中心１２１１から、左横方向にα、下方向にβだけ離れ
た点を、画像変換する点１２２１とすると、画像変換す
る点１２２１における輝度Ｓｓは、式１８で与えられ
る。

【００９７】

【数１８】

【００９８】（４）画像変換する画素の位置と変換後の
画素の位置との関係 図１５に示す扇形領域１１１１に含まれる画像変換する
画素を取り出して、図１７に扇形領域１３０２として示
す。画像変換部１５３は、扇形領域１３０２に含まれる
画像変換する画素で、中心点１３０１を中心とする円弧
１３２１、１３２２、１３２３、１３２４、１３２５、
１３２６上に存在するものは、隣接する画像変換する画
素との距離をそれぞれ均等として、矩形領域１３１０上
の線１３４１、１３４２、１３４３、１３４４、１３４
５、１３４６上に配し、線１３３１、１３３２、１３３
３、１３３４、１３３５、１３３６上に存在するもの
は、隣接する画像変換する画素との距離をそれぞれ均等
として、矩形領域１３１０上の線１３５１、１３５２、
１３５３、１３５４、１３５５、１３５６上に配する。

【００９９】このようにして、画像変換部１５３は、図
１５に示す扇形領域１１１１上の画素を、矩形領域１３
１０上に配置する。このとき、画像変換部１５３は、各
画素の輝度を、式１８を用いて、算出する。 （５）映像の出力 画像変換部１５３は、入力部１５５から「部分表示」を
受け取ると、情報記憶部１５２から、部分映像の左上点
の座標７４１を読み出し、読み出した座標７４１を用い
て、画像変換する扇形領域を決定し、前記の矩形領域１
３１０に含まれる画素の輝度を、上記に説明したように
して、算出し、表示部１５６に出力する。

【０１００】画像変換部１５３は、入力部１５５から
「上表示」を受け取ると、情報記憶部１５２から、部分
映像の左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標
７４１を用いて、画像変換する扇形領域を決定し、前記
の矩形領域１３１０の、映像の上側方向に隣接する矩形
領域に含まれる画素の輝度を、上記に説明したようにし
て、算出し、表示部１５６に出力する。

【０１０１】画像変換部１５３は、入力部１５５から
「左表示」を受け取ると、情報記憶部１５２から、部分
映像の左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標
７４１を用いて、画像変換する扇形領域を決定し、前記
の矩形領域１３１０の、映像の左側方向に隣接する矩形
領域に含まれる画素の輝度を、上記に説明したようにし
て、算出し、表示部１５６に出力する。

【０１０２】画像変換部１５３は、入力部１５５から
「右表示」を受け取ると、情報記憶部１５２から、部分
映像の左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標
７４１を用いて、画像変換する扇形領域を決定し、前記
の矩形領域１３１０の、映像の右側方向に隣接する矩形
領域に含まれる画素の輝度を、上記に説明したようにし
て、算出し、表示部１５６に出力する。

【０１０３】画像変換部１５３は、入力部１５５から
「下表示」を受け取ると、情報記憶部１５２から、部分
映像の左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標
７４１を用いて、画像変換する扇形領域を決定し、前記
の矩形領域１３１０の、映像の下側方向に隣接する矩形
領域に含まれる画素の輝度を、上記に説明したようにし
て、算出し、表示部１５６に出力する。

【０１０４】画像変換部１５３は、入力部１５５から
「拡大表示」を受け取ると、前記の矩形領域１３１０を
拡大し、表示部１５６に出力する。画像変換部１５３
は、入力部１５５から「縮小表示」を受け取ると、前記
の矩形領域１３１０を縮小し、表示部１５６に出力す
る。 １．２．５ 画像伸張部１５１ 画像伸張部１５１は、情報記憶部１５２に圧縮された映
像７３１が送受信部１５４から出力され、情報記憶部１
５２に圧縮された映像７３１が記憶されると、情報記憶
部１５２から圧縮された映像７３１を読み出し、読み出
した圧縮された映像７３１を伸張し、伸張された映像７
３２を情報記憶部１５２に出力する。 １．２．６ 送受信部１５４ 送受信部１５４は、全方位撮像画像送信装置１１０の送
受信部１１６と、通信回線１６０で接続されている。

【０１０５】送受信部１５４は、全方位撮像画像受信装
置１５０を識別する受信装置識別番号を有している。送
受信部１５４は、入力部１５５から「映像送信要求」を
受け取ると、送受信部１１６へ「映像送信要求」と当該
全方位撮像画像受信装置１５０の受信装置識別番号とを
送信する。

【０１０６】送受信部１５４は、送受信部１１６から領
域６０５及び領域６０６に含まれる画素を０値に書き換
えられ圧縮された映像、撮像中心位置の座標、内円周の
半径及び外円周の半径を受信すると、受信した圧縮され
た映像、撮像中心位置の座標、内円周の半径及び外円周
の半径を情報記憶部１５２に出力する。 ２．全方位撮像画像伝送システムの動作 ここでは、図１に示す全方位撮像画像伝送システムの動
作について図１８〜図３０のフローチャートを用いて説
明する。 ２．１ 全方位撮像画像送信装置１１０の映像撮像の動
作 全方位撮像画像送信装置１１０の映像撮像の動作につい
て、図１８に示すフローチャートを用いて説明する。

【０１０７】全方位撮像部１１７は、周囲の景観を撮像
し、撮像した映像をＡ／Ｄ変換部１１３に出力し（ステ
ップＳ１４０１）、Ａ／Ｄ変換部１１３は、全方位撮像
部１１７から出力された映像をデジタル信号化し、情報
記憶部１１４に出力し（ステップＳ１４０２）、情報記
憶部１１４は、Ａ／Ｄ変換部１１３から出力されたデジ
タル信号化された映像を記憶し（ステップＳ１４０
３）、画像加工部１１５は、情報記憶部１１４に記憶さ
れているデジタル信号化された映像を読み出し、領域６
０５及び６０６に含まれる画素を０値に書き換え、書き
換えられた映像を情報記憶部１１４に出力し（ステップ
Ｓ１４０４）、画像圧縮部１１８は、情報記憶部１１４
に記憶されている領域６０５及び６０６に含まれる画素
を０値に書き換えられた映像を圧縮し、圧縮された映像
を情報記憶部１１４に出力する（ステップＳ１４０
５）。全方位撮像部１１７は、所定時間が経過したかど
うかを計測し、所定時間が経過していれば（ステップＳ
１４０６）、ステップＳ１４０１に戻って全方位撮像部
１１７は撮像を繰り返し、所定時間が経過していなけれ
ば、全方位撮像部１１７は所定時間の経過を待つ（ステ
ップＳ１４０７）。 ２．２ 全方位撮像画像受信装置１５０の映像受信及び
表示動作 全方位撮像画像受信装置１５０の映像受信及び表示の動
作について、図１９及び図２０に示すフローチャートを
用いて説明する。

【０１０８】入力部１５５が映像受信ボタン７０３を受
け付けると（ステップＳ１５０１）、図２１のフローチ
ャートに示す映像受信処理が実行され（ステップＳ１５
１１）、ステップＳ１５０１に制御が戻る。入力部１５
５が全周映像ボタン７０４を受け付けると（ステップＳ
１５０２）、図２２のフローチャートに示す全周表示処
理が実行され（ステップＳ１５１２）、ステップＳ１５
０１に制御が戻る。入力部１５５が部分映像ボタン７０
５を受け付けると（ステップＳ１５０３）、図２３のフ
ローチャートに示す部分映像表示処理が実行され（ステ
ップＳ１５１３）、ステップＳ１５０１に制御が戻る。
入力部１５５が上移動ボタン７０６を受け付けると（ス
テップＳ１５０４）、図２５のフローチャートに示す上
移動処理が実行され（ステップＳ１５１４）、ステップ
Ｓ１５０１に制御が戻る。入力部１５５が左移動ボタン
７０７を受け付けると（ステップＳ１５０５）、図２６
のフローチャートに示す左移動処理が実行され（ステッ
プＳ１５１５）、ステップＳ１５０１に制御が戻る。入
力部１５５が右移動ボタン７０８を受け付けると（ステ
ップＳ１５０６）、図２７のフローチャートに示す右移
動処理が実行され（ステップＳ１５１６）、ステップＳ
１５０１に制御が戻る。入力部１５５が下移動ボタン７
０９を受け付けると（ステップＳ１５０７）、図２８の
フローチャートに示す下移動処理が実行され（ステップ
Ｓ１５１７）、ステップＳ１５０１に制御が戻る。入力
部１５５が拡大ボタン７１０を受け付けると（ステップ
Ｓ１５０８）、図２９のフローチャートに示す拡大表示
処理が実行され（ステップＳ１５１８）、ステップＳ１
５０１に制御が戻る。入力部１５５が縮小ボタン７１１
を受け付けると（ステップＳ１５０９）、図３０のフロ
ーチャートに示す縮小表示処理が実行され（ステップＳ
１５１９）、ステップＳ１５０１に制御が戻る。 ２．３ 映像受信処理 図１９のフローチャートのステップＳ１５１１に示す映
像受信処理について、図２１に示すフローチャートを用
いて説明する。

【０１０９】入力部１５５は、「映像送信要求」を送受
信部１５４に出力し（ステップＳ１７０１）、送受信部
１５４は、出力された「映像送信要求」を送受信部１１
６に送信し（ステップＳ１７０２）、送受信部１１６
は、情報記憶部１１４から圧縮された映像と、撮像中心
位置の座標と、内周円の半径と、外周円の半径とを読み
出し、送受信部１５４へ送信し（ステップＳ１７０
３）、送受信部１５４は、圧縮された映像と、撮像中心
位置の座標と、内周円の半径と、外周円の半径とを受信
し、受信した圧縮された映像と、撮像中心位置の座標
と、内周円の半径と、外周円の半径とを情報記憶部１５
２へ出力し、情報記憶部１５２は出力された撮像中心位
置の座標と、内周円の半径と、外周円の半径とを記憶し
（ステップＳ１４０４）、画像伸張部１５１は、情報記
憶部１５２に記憶されている圧縮された映像を伸張し、
伸張された映像を情報記憶部１５２へ出力し、情報記憶
部１５２は、伸張された映像を記憶する（ステップＳ１
７０５）。 ２．４ 全周表示処理 図１９のフローチャートのステップＳ１５１２に示す全
周表示処理について、図２２に示すフローチャートを用
いて説明する。

【０１１０】入力部１５５は、「全周表示」を表示部１
５６に出力し（ステップＳ１８０１）、表示部１５６
は、情報記憶部１５２から映像全体を読み出し、読み出
した映像全体を映像表示部７０２へ表示する（ステップ
Ｓ１８０２）。 ２．５ 部分映像表示処理 図１９のフローチャートのステップＳ１５１３に示す部
分映像表示処理について、図２３に示すフローチャート
を用いて説明する。

【０１１１】図２４のフローチャートに示す部分映像生
成処理が実行され（ステップＳ１９０１）、画像変換部
１５３は、輝度を算出した矩形領域１３１０を表示部１
５６に出力し（ステップＳ１９０２）、表示部１５６
は、矩形領域１３１０を映像表示部７０２へ表示する
（ステップＳ１９０３）。 ２．６ 部分映像生成処理 図２３のフローチャートのステップＳ１９０１に示す部
分映像生成処理について、図２４に示すフローチャート
を用いて説明する。

【０１１２】画像変換部１５３は、扇形領域１３０２内
に式１７により算出された半径を用いて中心点１３０１
を中心とする円弧を所定数描き（ステップＳ２００
１）、画像変換部１５３は、扇形領域１３０２内に中心
点１３０１を起点とした所定数の線分を描き（ステップ
Ｓ２００２）、画像変換部１５３は、所定数の円弧と所
定数の線分の交点を画像変換位置として求め（ステップ
Ｓ２００３）、画像変換部１５３は、画像変換位置にお
ける輝度を式１８を用いて算出し（ステップＳ２００
４）、画像変換部１５３は、前記求められた輝度を矩形
領域１３１０上の線分上に展開する（ステップＳ２００
５）。 ２．７ 上移動処理 図１９のフローチャートのステップＳ１５１４に示す上
移動処理について、図２５に示すフローチャートを用い
て説明する。

【０１１３】入力部１５５は、表示されている一部分の
映像の上側の表示の要求を意味する「上表示」を画像変
換部１５３に出力し、情報記憶部１５２から部分映像の
左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標７４１
を用いて、点７７２の座標を算出し、算出された点７７
２の座標を、部分映像の左上点の座標７４１として情報
記憶部１５２に書き込むことにより、扇形領域１３０２
を上側へ移動し（ステップＳ２１０１）、図２４のフロ
ーチャートに示す部分映像生成処理が実行され（ステッ
プＳ２１０２）、画像変換部１５３は、輝度を算出した
矩形領域１３１０を表示部１５６に出力し（ステップＳ
１２０３）、表示部１５６は矩形領域１３１０を映像表
示部７０２へ表示する（ステップＳ２１０４）。 ２．８ 左移動処理 図１９のフローチャートのステップＳ１５１５に示す左
移動処理について、図２６に示すフローチャートを用い
て説明する。

【０１１４】入力部１５５は、表示されている一部分の
映像の左側の表示の要求を意味する「左表示」を画像変
換部１５３に出力し、情報記憶部１５２から部分映像の
左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標７４１
を用いて、点７７４の座標を算出し、算出された点７７
４の座標を、部分映像の左上点の座標７４１として情報
記憶部１５２に書き込むことにより、扇形領域１３０２
を左側へ移動し（ステップＳ２２０１）、図２４のフロ
ーチャートに示す部分映像生成処理が実行され（ステッ
プＳ２２０２）、画像変換部１５３は、輝度を算出した
矩形領域１３１０を表示部１５６に出力し（ステップＳ
２２０３）、表示部１５６は矩形領域１３１０を映像表
示部７０２へ表示する（ステップＳ２２０４）。 ２．９ 右移動処理 図２０のフローチャートのステップＳ１５１６に示す右
移動処理について、図２７に示すフローチャートを用い
て説明する。

【０１１５】入力部１５５は、表示されている一部分の
映像の右側の表示の要求を意味する「右表示」を画像変
換部１５３に出力し、情報記憶部１５２から部分映像の
左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標７４１
を用いて、点７７５の座標を算出し、算出された点７７
５の座標を、部分映像の左上点の座標７４１として情報
記憶部１５２に書き込むことにより、扇形領域１３０２
を右側へ移動し（ステップＳ２３０１）、図２４のフロ
ーチャートに示す部分映像生成処理が実行され（ステッ
プＳ２３０２）、画像変換部１５３は、輝度を算出した
矩形領域１３１０を表示部１５６に出力し（ステップＳ
２３０３）、表示部１５６は矩形領域１３１０を映像表
示部７０２へ表示する（ステップＳ２３０４）。 ２．１０ 下移動処理 図２０のフローチャートのステップＳ１５１７に示す下
移動処理について、図２８に示すフローチャートを用い
て説明する。

【０１１６】入力部１５５は、表示されている一部分の
映像の下側の表示の要求を意味する「下表示」を画像変
換部１５３に出力し、情報記憶部１５２から部分映像の
左上点の座標７４１を読み出し、読み出した座標７４１
を用いて、点７７３の座標を算出し、算出された点７７
３の座標を、部分映像の左上点の座標７４１として情報
記憶部１５２に書き込むことにより、扇形領域１３０２
を下側へ移動し（ステップＳ２４０１）、図２４のフロ
ーチャートに示す部分映像生成処理が実行され（ステッ
プＳ２４０２）、画像変換部１５３は、輝度を算出した
矩形領域１３１０を表示部１５６に出力し（ステップＳ
２４０３）、表示部１５６は矩形領域１３１０を映像表
示部７０２へ表示する（ステップＳ２４０４）。 ２．１１ 拡大表示処理 図２０のフローチャートのステップＳ１５１８に示す拡
大表示処理について、図２９に示すフローチャートを用
いて説明する。

【０１１７】入力部１５５は、表示されている一部分の
映像の拡大表示の要求を意味する「拡大表示」を画像変
換部１５３に出力し（ステップＳ２５０１）、画像変換
部１５３は、矩形領域１３１０を拡大し、拡大された矩
形領域１３１０を表示部１５６へ出力し、（ステップＳ
２５０２）、表示部１５６は拡大された矩形領域１３１
０を映像表示部７０２へ表示する（ステップＳ２５０
３）。 ２．１２ 縮小表示処理 図２０のフローチャートのステップＳ１５１９に示す縮
小表示処理について、図３０に示すフローチャートを用
いて説明する。

【０１１８】入力部１５５は、表示されている一部分の
映像の縮小表示の要求を意味する「縮小表示」を画像変
換部１５３に出力し（ステップＳ２６０１）、画像変換
部１５３は、矩形領域１３１０を縮小し、縮小された矩
形領域１３１０を表示部１５６へ出力し、（ステップＳ
２６０２）、表示部１５６は縮小された矩形領域１３１
０を映像表示部７０２へ表示する（ステップＳ２６０
３）。 ３．まとめ 以上説明したように、全方位撮像画像送信装置１１０で
は、全方位撮像部１１７により周囲の景観を撮像し、撮
像された映像を情報記憶部１１４に記憶し、複数の全方
位撮像画像受信装置１５０の入力部１５５の指示を受け
て、記憶された映像を送受信部１１６が送受信部１５４
に送信し、送信された映像を画像変換部１５３が、映像
の歪みを取り除いて、表示部１５６が表示する。このよ
うに、周囲３６０度の景観が映された画像から、複数の
利用者の希望の視野角に応じた画像を切り出し、映像の
歪みを取り除いて、それぞれの利用者に提供できるの
で、複数の利用者があたかもそれぞれのカメラを操作す
るかのように、同時に別々の方向の映像を見ることがで
きるという効果がある。

【０１１９】また、反射面として、双曲面を用いている
ので、球面や円錐面を反射面として用いる場合と比較し
て、撮像部の側方及び下部の視野領域を広く確保でき、
高い解像度を得ることができるという効果がある。な
お、本発明を上記実施の形態に基づいて説明してきた
が、本発明は上記実施の形態に限定されないのはもちろ
んである。すなわち、以下のような場合も本発明に含ま
れる。 （１）上記実施の形態では、画像加工部１１５は、情報
記憶部１１４に記憶されているデジタル信号に変換され
た映像６０３を読み出し、領域６０５及び領域６０６に
含まれる画素を０値に書き換え、前記領域６０５及び領
域６０６に含まれる画素を０値に書き換えられた加工さ
れた映像６２１を情報記憶部１１４に出力するとした
が、画像加工部１１５は、領域６０４に含まれる画素の
みを抽出して映像とし、領域６０４に含まれる画素のみ
を抽出された映像と映像６０３の横画素数と縦画素数と
を情報記憶部１１４に出力し、画像圧縮部１１８は前記
映像を圧縮して、情報記憶部１１４に出力し、送受信部
１１６は、圧縮された前記映像と映像６０３の横画素数
と縦画素数とを情報記憶部１１４から読み出して、送受
信部１５４に送信し、送受信部１５４は、送信された映
像と映像６０３の横画素数と縦画素数とを受信して、情
報記憶部１５２に出力し、情報記憶部１５２は、出力さ
れた映像と映像６０３の横画素数と縦画素数とを記憶
し、画像伸張部１５１は、情報記憶部１５２から前記圧
縮された映像と映像６０３の横画素数と縦画素数とを読
み出して、読み出した横画素数と縦画素数とをそれぞれ
横画素数と縦画素数とする矩形領域上で前記読み出した
圧縮された映像を伸張して再生して、元の画像の位置に
再度配置し、情報記憶部１５２に書き込むとしてもよ
い。

【０１２０】ここで、画像圧縮部１１８は、前記映像を
圧縮し、画像伸張部１５２は、圧縮された映像を伸張と
するとしたが、画像圧縮部１１８は、前記映像の圧縮を
行わず、画像伸張部１５２は、圧縮された映像を伸張し
ないとしてもよい。このようにすると、送受信部１１６
から送受信部１５４に送信される映像のデータ量が削減
できるので、送信時間を短縮できるという効果がある。 （２）上記実施の形態では、入力部１１９は、全方位撮
像画像伝送システム１００の運用管理者より、図７に示
す二次元座標系Ｏ−ＸＹにより、映像の撮像中心位置の
座標（Ｘ、Ｙ）６３１、領域６０６を決定する内周円の
半径６３２及び領域６０４を決定する外周円の半径６３
３の入力を受け付け、受け付けられた撮像中心位置の座
標６３１、内周円の半径６３２及び外周円の半径６３３
を情報記憶部１１４に出力するとしたが、入力部１１９
の代わりに、撮像された映像を認識する映像認識部を設
け、映像認識部が、映像の撮像中心位置の座標、内周円
の半径及び外周円の半径を自動認識し、認識した映像の
撮像中心位置の座標、内周円の半径及び外周円の半径を
情報記憶部１１４に出力するとしてもよい。

【０１２１】このようにすると、全方位撮像部１１７の
組み立て精度が、実際の製品毎に異なり、集光部２０２
の軸と、撮像部２０３の軸が厳密に一致しない場合にお
いても、運用管理者が実際の製品毎に、集光部２０２の
軸と、撮像部２０３の軸とを指定するという操作を省略
できるという効果がある。 （３）上記実施の形態では、全方位撮像画像受信装置に
設けられた画像変換部１５３が、映像の一部分の歪みを
修正し、修正された映像を表示部に出力するとしたが、
全方位撮像画像送信装置側に、画像変換部を設け、全方
位撮像画像送信装置側に設けられた画像変換部が、本実
施の形態で説明した歪みの修正方法を用いて、撮像され
た映像全体の歪みを修正して、修正された全体の映像を
情報記憶部１１４に出力し、送受信部１１６は、情報記
憶部１１４から前記修正された全体の映像を読み出し
て、送受信部１５４に送信し、送受信部１５４は、送信
された修正された全体の映像を情報記憶部１５２に出力
し、表示部１５６は、情報記憶部１５２から修正された
全体の映像の一部を読み出して表示するようにしてもよ
い。

【０１２２】また、全方位撮像画像送信装置側に、画像
変換部を設け、全方位撮像画像送信装置側に設けられた
画像変換部が、本実施の形態で説明した歪みの修正方法
を用いて、撮像された映像全体の歪みを修正して、修正
された全体の映像を情報記憶部１１４に出力し、送受信
部１１６は、全方位撮像画像受信装置から小矩形画像の
領域の指定を含む送信要求を受け付け、情報記憶部１１
４に記憶されている前記修正された全体の映像から前記
送信要求に含まれる小矩形画像の領域よりなる小矩形画
像を読み出して、送受信部１５４に送信し、送受信部１
５４は、送信された小矩形画像を情報記憶部１５２に出
力し、表示部１５６は、情報記憶部１５２から小矩形画
像を読み出し、読み出した小矩形画像を表示するように
してもよい。

【０１２３】このようにすると、全方位撮像画像受信装
置１５０側に、画像変換部１５３を設ける必要がなく、
全方位撮像画像受信装置１５０の装置規模をより小さく
することができる。 （４）上記実施の形態では、集光部２０２の形状は、双
曲面からなるとしたが、球面又は円錐面としてもよい。
この場合、画像変換部１５３は、この形状に応じた画像
変換処理を行う。

【０１２４】また、図３１（ａ）に示すように、円筒形
状の周面に、円筒の軸方向に等しく間隔を空けて、軸に
平行する所定数の棒２７０２と、これらの棒２７０２を
囲繞するように、円筒形状の軸方向に、等しく間隔を空
けて設けられた所定数の輪２７０３とで構成される円筒
周面状の格子２７０１を、図３１（ｂ）に示すように、
全方位撮像部１１７を周回するように設置し、画像変換
部１５３は、図３１（ｃ）に示すように、撮像された映
像２７２２上で、円筒周面状の格子２７０１の写像２７
２１を構成する各小領域２７２３を認識し、各小領域２
７２３に含まれる画素を、矩形領域に補正する画像変換
処理を施し、得られた矩形領域の画像を表示部１５６に
出力するようにしてもよい。各小領域２７２３の画像を
矩形領域の画像に補正する画像変換処理の方法として
は、各小領域の円周方向及び半径軸方向に、線型補間を
行う。

【０１２５】また、円筒周面状の格子２７０１は、円筒
形状に限らないことは言うまでもなく、輪２７０３は、
多角形であってもよい。このように構成することによ
り、集光部２０２の形状が、双曲面、球面又は円錐面で
あっても、全方位撮像部１１７の集光部２０２の形状に
関係なく、映像の歪みを補正できるという効果がある。
また、集光部２０２の軸と撮像部２０３の軸との不一致
を調整する作業が不要となるという効果がある。 （５）上記実施の形態では、全方位撮像部１１７は、撮
像部２０３と、集光部２０２と、撮像部２０３の上方に
集光部２０２を固定するためのガラス面からなる支持体
２００とから構成されるとしたが、図３２に示すよう
に、撮像部３２１３と、集光部３２１１と、撮像部３２
１３の上方に集光部３２１１を固定するための支持体３
２１２とから構成されるとしてもよい。

【０１２６】ここで、撮像部３２１３及び集光部３２１
１は、それぞれ撮像部２０３及び集光部２０２と同等で
あるので、説明を省略する。支持体３２１２の形状は、
図３１（ａ）に示す円筒周面状の格子２７０１と同等で
ある。支持体３２１２の円筒周面の直径は、集光部３２
１１の上部の直径とほぼ等しく、支持体３２１２の上部
は、集光部３２１１と接合し、集光部３２１１を撮像部
３２１３の上方に支持している。

【０１２７】このように構成することにより、上記
（４）で述べたように、集光部の形状に関係なく、映像
の歪みを補正できるという効果と集光部の軸と撮像部の
軸との不一致を調整する作業が不要となるという効果に
加えて、上記実施の形態と比較して、上記実施の形態で
示したようなガラス面からなる支持体２００により入射
光が屈折する事なく、集光部３２１１に到達するので、
より実像に近い映像が得られるという効果がある。ま
た、ガラス面からなる支持体よりもさらに強度面で有利
になるという効果がある。 （６）上記実施の形態では、撮像部２０３は、集光部２
０２と、その周辺部を撮像するとしたが、撮像部２０３
は、集光部２０２内のみを撮像するとしてもよい。この
場合には、図３に示す領域３０５が撮像されないので、
領域３０５を０値の画素値に置き換える必要がないとい
う効果がある。 （７）上記実施の形態では、表示画面７０１には、全方
位撮像画像送信装置１１０へ新しい映像の送信を要求す
る場合に、利用者により操作される映像受信ボタン７０
３が含まれており、入力部１５５は、利用者により映像
受信ボタン７０３の操作を受け付けると、「映像送信要
求」を送受信部１５４に出力し、送受信部１５４は、入
力部１５５から「映像送信要求」を受け取ると、送受信
部１１６へ「映像送信要求」と当該全方位撮像画像受信
装置１５０の受信装置識別番号とを送信するとしたが、
表示画面７０１には、映像受信ボタン７０３が含まれて
おらず、入力部１５５は、利用者により映像受信ボタン
７０３の操作を受け付けることなく、送受信部１５４
は、送受信部１５４が計測する所定の時間毎に、送受信
部１１６へ「映像送信要求」と当該全方位撮像画像受信
装置１５０の受信装置識別番号とを送信するように構成
してもよい。

【０１２８】このように構成することにより、送受信部
１５４が計測する所定の時間毎に、新しい全方位画像
が、全方位撮像画像送信装置１１０から全方位撮像画像
受信装置１５０へ送信されてくるので、利用者が映像の
送信要求操作を行わなくてもよいという効果がある。 （８）本発明は、図１８〜図３０のフローチャートによ
り示される全方位撮像画像送信方法及び全方位撮像画像
受信方法である。また、本発明は、前記全方位撮像画像
送信方法及び全方位撮像画像受信方法をコンピュータに
実行させる全方位撮像画像送信プログラム及び全方位撮
像画像受信プログラムを含むコンピュータ読み取り可能
な記録媒体である。さらに、本発明は、前記全方位撮像
画像送信プログラム及び全方位撮像画像受信プログラム
を通信回線を介して伝送する態様を含む。

【０１２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、周囲の
景観を撮像し得られた全方位画像を送信する送信装置よ
り、全方位画像を受信し受信した全方位画像の一部の画
像を表示する受信装置であって、ユーザ操作に従って全
方位画像の送信要求を前記送信装置へ送信する送信要求
送信手段と、前記送信要求を送信された送信装置から全
方位画像を受信する全方位画像受信手段と、前記受信し
た全方位画像上の所定視野角に相当する扇形領域の指定
を受け付ける扇形領域受付手段と、全方位画像から前記
扇形領域に相当する画像を切り出し、その画像を矩形画
像に変換する第１矩形画像変換手段と、前記矩形画像を
表示する第１表示手段とを備えることを特徴とする。

【０１３０】この構成によれば、周囲３６０度の景観を
撮像して得られた全方位画像を受信し、矩形画像に変換
して表示する。このように、周囲３６０度の景観が映さ
れた画像から、複数の利用者の希望の視野角に応じた画
像を切り出し、映像の歪みを取り除いて、それぞれの利
用者に提供できるので、複数の利用者があたかもそれぞ
れに割り当てられたカメラを自由に操作しているかのよ
うに、１台のカメラを用いて、同時に別々の方向の映像
を受信して見ることができるという効果がある。

【０１３１】また、本発明は、周囲の景観を撮像し得ら
れた全方位画像を送信する送信装置と、全方位画像を受
信し受信した全方位画像の一部の画像を表示する受信装
置とから構成される全方位撮像画像伝送システムであっ
て、前記送信装置は、凸状に形成された反射鏡と、前記
反射鏡に対向して設置され前記反射鏡を介して周囲の景
観を撮像し全方位画像を得る撮像部とから構成される全
方位撮像手段と、前記撮像された全方位画像を記憶する
全方位画像記憶手段と、前記受信装置より送信される全
方位画像の送信要求を受信する送信要求受信手段と、前
記送信要求を受信した場合、前記全方位画像記憶手段か
ら全方位画像を読み出し、読み出した全方位画像を前記
受信装置へ送信する画像送信手段とを備え、前記受信装
置は、ユーザ操作に従って全方位画像の送信要求を前記
送信装置へ送信する送信要求送信手段と、前記送信要求
を送信された送信装置から全方位画像を受信する全方位
画像受信手段と、前記受信した全方位画像上の所定視野
角に相当する扇形領域の指定を受け付ける扇形領域受付
手段と、全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を
切り出し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像
変換手段と、前記矩形画像を表示する第１表示手段とを
備えることを特徴とする。

【０１３２】このように、周囲３６０度の景観を撮像し
て得られた全方位画像を送信する送信装置と、送信され
た全方位画像を受信し、矩形画像に変換して表示する受
信装置から構成される。周囲３６０度の景観が映された
画像から、複数の利用者の希望の視野角に応じた画像を
切り出し、映像の歪みを取り除いて、それぞれの利用者
に提供できるので、複数の利用者があたかもそれぞれに
割り当てられたカメラを自由に操作しているかのよう
に、１台のカメラを用いて、同時に別々の方向の映像を
受信して見ることができるという効果がある。

【０１３３】ここで、前記撮像部は、前記反射鏡を介し
て周囲の景観と前記反射鏡の周辺部を映し、全方位画像
を得る全方位画像撮像部と、撮像された全方位画像をデ
ジタル画像に変換し、デジタル全方位画像を得るデジタ
ル画像変換部と、デジタル画像に変換された全方位画像
のうち、景観が撮像された画像部分を除く画像部分を０
値に置き換える画素値置換部と、前記景観が映された画
像部分を除く画像部分を０値に置き換えられたデジタル
全方位画像を圧縮符号化し、圧縮符号化されたデジタル
全方位画像を得る圧縮符号化部とを含み、前記全方位画
像受信手段は、前記送信要求を送信された送信装置から
圧縮符号化されたデジタル全方位画像を受信し、受信し
た圧縮符号化されたデジタル全方位画像を伸張するよう
に構成してもよい。

【０１３４】この構成によれば、全方位画像のうち周囲
の景観以外の画像部分が０値に置き換えられ、全方位画
像が圧縮符号化されて、全方位撮像画像送信装置から全
方位撮像画像受信装置に送信されるので、全方位画像を
送信する時間を短縮できるという効果がある。ここで、
前記撮像部は、前記反射鏡を介して周囲の景観と前記反
射鏡の周辺部を映し、全方位画像を得る全方位画像撮像
部と、撮像された全方位画像をデジタル画像に変換し、
デジタル全方位画像を得るデジタル画像変換部と、前記
得られたデジタル全方位画像から、景観が映された画像
部分を抽出する景観抽出部とを含み、前記全方位画像受
信手段は、前記送信要求を送信された送信装置から景観
が映された画像部分を受信し、景観が映された画像部分
をデジタル全方位画像の元の位置に再度配置するように
構成してもよい。

【０１３５】この構成によれば、全方位画像のうち周囲
の景観の画像部分のみを全方位撮像画像送信装置から全
方位撮像画像受信装置に送信されるので、全方位画像を
送信する時間を短縮できるという効果がある。ここで、
前記全方位撮像手段は、さらに、前記反射面の最大直径
を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円筒形状の周面
に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する所定数の棒
と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方向に等しく
間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成される円筒
周面上の格子を、前記反射面及び前記撮像部の周辺に備
え、前記第１矩形画像変換手段は、前記受け付けられた
扇形領域に相当する画像に映された前記格子により形成
される領域毎に、矩形画像に変換するように構成しても
よい。

【０１３６】この構成によれば、集光部の形状が、双曲
面、球面又は円錐面であっても、その形状に関係なく、
映像の歪みを補正できるという効果がある。また、集光
部の軸と撮像部の軸との不一致を調整する作業が不要と
なるという効果がある。ここで、前記全方位撮像手段
は、前記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸
を軸とする円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記
軸に平行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するよう
に、前記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数
の輪とで構成され、前記円筒形状の上部の前記輪と前記
反射面の上部とが接合され、前記反射面を支持する円筒
周面上の格子を備え、前記第１矩形画像変換手段は、前
記受け付けられた扇形領域に相当する画像に映された前
記格子により形成される領域毎に、矩形画像に変換する
ように構成してもよい。

【０１３７】この構成によれば、集光部の形状が、双曲
面、球面又は円錐面であっても、その形状に関係なく、
映像の歪みを補正できるという効果がある。また、集光
部の軸と撮像部の軸との不一致を調整する作業が不要と
なるという効果に加えて、ガラス面からなる支持体によ
り入射光が屈折する事なく、集光部に到達するので、よ
り実像に近い映像が得られるという効果がある。また、
ガラス面からなる支持体よりもさらに強度面で有利にな
るという効果がある。

【０１３８】また、本発明は、周囲の景観を撮像し、得
られた全方位画像を矩形画像に変換し、矩形画像の一部
の画像を受信装置の送信要求に従って、受信装置に送信
する送信装置であって、凸状に形成された反射鏡と、前
記反射鏡に対向して設置され前記反射鏡を介して周囲の
景観を撮像し全方位画像を得る撮像部とから構成される
全方位撮像手段と、前記得られた全方位画像を、矩形画
像に変換する第２矩形画像変換手段と、前記矩形画像を
記憶する矩形画像記憶手段と、前記受信装置より送信さ
れる所定視野角に相当する小矩形画像の領域の指定を含
む小矩形画像の送信要求を受信する矩形画像領域受信手
段と、前記送信要求を受信した場合、前記矩形画像記憶
手段から、前記受信した小矩形画像の領域に相当する画
像を切り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信す
る小矩形画像送信手段とを備えることを特徴とする。

【０１３９】この構成によれば、周囲３６０度の景観を
撮像して得られた全方位画像を矩形画像に変換して、受
信装置へ送信する。このように、周囲３６０度の景観が
映された画像から、複数の利用者の希望の視野角に応じ
た画像を切り出し、映像の歪みを取り除いて、それぞれ
の利用者に提供できるので、複数の利用者があたかもそ
れぞれに割り当てられたカメラを自由に操作しているか
のように、１台のカメラを用いて、同時に別々の方向の
映像を受信して見ることができるという効果がある。

【０１４０】ここで、前記全方位撮像手段は、さらに、
前記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸
とする円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に
平行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、
前記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪
とで構成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前
記撮像部の周辺に備え、前記第２矩形画像変換手段は、
前記全方位画像に映された前記格子により形成される領
域毎に、矩形画像に変換するように構成してもよい。

【０１４１】この構成によれば、集光部の形状が、双曲
面、球面又は円錐面であっても、その形状に関係なく、
映像の歪みを補正できるという効果がある。また、集光
部の軸と撮像部の軸との不一致を調整する作業が不要と
なるという効果がある。ここで、前記全方位撮像手段
は、前記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸
を軸とする円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記
軸に平行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するよう
に、前記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数
の輪とで構成され、前記円筒形状の上部の前記輪と前記
反射面の上部とが接合され、前記反射面を支持する円筒
周面上の格子を備え、前記第２矩形画像変換手段は、前
記全方位画像に映された前記格子により形成される領域
毎に、矩形画像に変換するように構成してもよい。

【０１４２】この構成によれば、集光部の形状が、双曲
面、球面又は円錐面であっても、その形状に関係なく、
映像の歪みを補正できるという効果がある。また、集光
部の軸と撮像部の軸との不一致を調整する作業が不要と
なるという効果に加えて、ガラス面からなる支持体によ
り入射光が屈折する事なく、集光部に到達するので、よ
り実像に近い映像が得られるという効果がある。また、
ガラス面からなる支持体よりもさらに強度面で有利にな
るという効果がある。

【０１４３】ここで、前記反射鏡は、二葉双曲面の一葉
からなる双曲面から形成されるように構成してもよい。
この構成によれば、撮像部の側方及び下部の視野領域を
広く確保でき、高い解像度を得ることができるという効
果がある。また、本発明は、周囲の景観を撮像し、得ら
れた全方位画像を矩形画像に変換し、矩形画像の一部の
画像を受信装置の送信要求に従って、受信装置に送信す
る送信装置と、矩形画像の一部の画像を受信し受信した
矩形画像を表示する受信装置とから構成される全方位撮
像画像伝送システムであって、前記送信装置は、凸状に
形成された反射鏡と、前記反射鏡に対向して設置され前
記反射鏡を介して周囲の景観を撮像し全方位画像を得る
撮像部とから構成される全方位撮像手段と、前記得られ
た全方位画像を、矩形画像に変換する第２矩形画像変換
手段と、前記矩形画像を記憶する矩形画像記憶手段と、
前記受信装置より送信される小矩形画像の領域の指定を
含む小矩形画像の送信要求を受信する矩形画像領域受信
手段と、前記送信要求を受信した場合、前記矩形画像記
憶手段から、前記受信した小矩形画像の領域に相当する
画像を切り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信
する小矩形画像送信手段とを備え、前記受信装置は、所
定視野角に相当する小矩形画像の領域の指定を含む小矩
形画像の送信要求を送信する矩形画像領域送信手段と、
前記送信要求を送信された送信装置より、小矩形画像の
領域に相当する画像を受信する小矩形画像受信手段と、
受信した画像を表示する第２表示手段とを備えることを
特徴とする。

【０１４４】このように、周囲３６０度の景観を撮像し
て得られた全方位画像を矩形画像に変換して、受信装置
へ送信する送信装置と、送信された矩形画像を表示する
受信装置から構成される。このように、周囲３６０度の
景観が映された画像から、複数の利用者の希望の視野角
に応じた画像を切り出し、映像の歪みを取り除いて、そ
れぞれの利用者に提供できるので、複数の利用者があた
かもそれぞれに割り当てられたカメラを自由に操作して
いるかのように、１台のカメラを用いて、同時に別々の
方向の映像を受信して見ることができるという効果があ
る。

【０１４５】ここで、前記反射鏡は、二葉双曲面の一葉
からなる双曲面から形成されるように構成してもよい。
この構成によれば、撮像部の側方及び下部の視野領域を
広く確保でき、高い解像度を得ることができるという効
果がある。ここで、前記全方位撮像手段は、さらに、前
記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸と
する円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平
行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前
記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪と
で構成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前記
撮像部の周辺に備え、前記第２矩形画像変換手段は、前
記全方位画像に映された前記格子により形成される領域
毎に、矩形画像に変換するように構成してもよい。

【０１４６】この構成によれば、集光部の形状が、双曲
面、球面又は円錐面であっても、その形状に関係なく、
映像の歪みを補正できるという効果がある。また、集光
部の軸と撮像部の軸との不一致を調整する作業が不要と
なるという効果がある。ここで、前記全方位撮像手段
は、前記反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸
を軸とする円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記
軸に平行する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するよう
に、前記軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数
の輪とで構成され、前記円筒形状の上部の前記輪と前記
反射面の上部とが接合され、前記反射面を支持する円筒
周面上の格子を備え、前記第２矩形画像変換手段は、前
記全方位画像に映された前記格子により形成される領域
毎に、矩形画像に変換するように構成してもよい。

【０１４７】この構成によれば、集光部の形状が、双曲
面、球面又は円錐面であっても、その形状に関係なく、
映像の歪みを補正できるという効果がある。また、集光
部の軸と撮像部の軸との不一致を調整する作業が不要と
なるという効果に加えて、ガラス面からなる支持体によ
り入射光が屈折する事なく、集光部に到達するので、よ
り実像に近い映像が得られるという効果がある。また、
ガラス面からなる支持体よりもさらに強度面で有利にな
るという効果がある。

【０１４８】また、本発明は、周囲の景観を撮像し得ら
れた全方位画像を送信する送信装置より、全方位画像を
受信し受信した全方位画像の一部の画像を表示する受信
装置で用いられる受信方法であって、ユーザ操作に従っ
て全方位画像の送信要求を前記送信装置へ送信する送信
要求送信ステップと、前記送信要求を送信された送信装
置から全方位画像を受信する全方位画像受信ステップ
と、前記受信した全方位画像上の所定視野角に相当する
扇形領域の指定を受け付ける扇形領域受付ステップと、
全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を切り出
し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像変換ス
テップと、前記矩形画像を表示する第１表示ステップと
を含むことを特徴とする。

【０１４９】このように、周囲３６０度の景観を撮像し
得られた全方位画像を送信する送信装置より、全方位画
像を受信し受信した全方位画像を表示する受信装置にお
いて、この方法を用いると、周囲３６０度の景観を撮像
して得られた全方位画像を受信し、矩形画像に変換して
表示する。周囲３６０度の景観が映された画像から、複
数の利用者の希望の視野角に応じた画像を切り出し、映
像の歪みを取り除いて、それぞれの利用者に提供できる
ので、複数の利用者があたかもそれぞれに割り当てられ
たカメラを自由に操作しているかのように、１台のカメ
ラを用いて、同時に別々の方向の映像を受信して見るこ
とができるという効果がある。

【０１５０】また、本発明は、周囲の景観を撮像し、得
られた全方位画像を矩形画像に変換し、矩形画像を受信
装置の送信要求に従って受信装置に送信し、凸状に形成
された反射鏡と前記反射鏡に対向して設置され前記反射
鏡を介して周囲の景観を撮像し全方位画像を得る撮像部
とから構成される全方位撮像手段と矩形画像を保持する
矩形画像保持手段とを備えた送信装置で用いられる送信
方法であって、前記撮像された全方位画像を、矩形画像
に変換する第２矩形画像変換ステップと、前記矩形画像
を前記矩形画像保持手段に記憶する矩形画像記憶ステッ
プと、前記受信装置より送信される所定視野角に相当す
る小矩形画像の領域の指定を含む小矩形画像の送信要求
を受信する矩形画像領域受信ステップと、前記送信要求
を受信した場合、前記矩形画像保持手段から、前記受信
した小矩形画像の領域に相当する画像を切り出し、前記
受信装置へ切り出した画像を送信する小矩形画像送信ス
テップとを含むことを特徴とする。

【０１５１】このように、周囲３６０度の景観を撮像し
得られた全方位画像を矩形画像に変換し、矩形画像を受
信装置の送信要求に従って受信装置へ送信する送信装置
において、この方法を用いると、周囲３６０度の景観が
映された画像から、複数の利用者の希望の視野角に応じ
た画像を切り出し、映像の歪みを取り除いて、それぞれ
の利用者に提供できるので、複数の利用者があたかもそ
れぞれに割り当てられたカメラを自由に操作しているか
のように、１台のカメラを用いて、同時に別々の方向の
映像を受信して見ることができるという効果がある。

【０１５２】また、本発明は、以上に説明した受信プロ
グラム又は送信プログラムを記録したコンピュータ読み
取り可能な記録媒体であるので、上記受信方法又は送信
方法をコンピュータに実行させることにより、上記受信
装置又は送信装置と同様の効果を奏することは明らかで
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一つの実施の形態としての全方位
撮像画像伝送システムのブロック図を示す。

【図２】全方位撮像部の斜視図である。

【図３】全方位撮像部により、撮像された映像の一例を
示す。

【図４】双曲面を示す図である。

【図５】全方位撮像部の集光部と撮像部との位置関係を
示す。

【図６】情報記憶部１１４に記憶されている情報を示
す。

【図７】全方位撮像部により、デジタル信号化された映
像の一例を示す。

【図８】表示部１５６の表示する表示画面の一例を示
す。

【図９】表示部１５６の表示する表示画面の一例を示
す。

【図１０】デジタル信号化された映像上の表示部分を説
明する図である。

【図１１】情報記憶部１５２に記憶されている情報を示
す。

【図１２】全方位撮像部に入射する光線の軌跡を示す。

【図１３】全方位撮像部に入射する光線の軌跡を示す。

【図１４】全方位撮像部に入射する光線の軌跡を示す。

【図１５】デジタル信号化された映像上の画像変換する
画素の位置を示す。

【図１６】デジタル信号化された映像上の画像変換する
画素の輝度の算出方法を示す。

【図１７】デジタル信号化された映像上の画像変換する
扇形領域と画像変換された矩形領域の関係を示す。

【図１８】図１に示す全方位撮像画像送信装置の動作を
示すフローチャートである。

【図１９】図１に示す全方位撮像画像受信装置の動作を
示すフローチャートである。

【図２０】図１９の続きを示すフローチャートである。

【図２１】図１に示す全方位撮像画像受信装置の映像受
信処理の動作を示すフローチャートである。

【図２２】図１に示す全方位撮像画像受信装置の全周表
示処理の動作を示すフローチャートである。

【図２３】図１に示す全方位撮像画像受信装置の部分映
像表示処理の動作を示すフローチャートである。

【図２４】図１に示す全方位撮像画像受信装置の部分映
像生成処理の動作を示すフローチャートである。

【図２５】図１に示す全方位撮像画像受信装置の上移動
処理の動作を示すフローチャートである。

【図２６】図１に示す全方位撮像画像受信装置の左移動
処理の動作を示すフローチャートである。

【図２７】図１に示す全方位撮像画像受信装置の右移動
処理の動作を示すフローチャートである。

【図２８】図１に示す全方位撮像画像受信装置の下移動
処理の動作を示すフローチャートである。

【図２９】図１に示す全方位撮像画像受信装置の拡大表
示処理の動作を示すフローチャートである。

【図３０】図１に示す全方位撮像画像受信装置の縮小表
示処理の動作を示すフローチャートである。

【図３１】（ａ） 円筒周面状の格子を示す斜視図であ
る。 （ｂ） 全方位撮像部と円筒周面状の格子を示す斜視図
である。 （ｃ） 図３０（ｃ）に示す全方位撮像部により撮像さ
れた映像の一例である。

【図３２】また別の全方位撮像部の斜視図である。

【符号の説明】

１００ 全方位撮像画像伝送システム １１０ 全方位撮像画像送信装置 １１３ Ａ／Ｄ変換部 １１４ 情報記憶部 １１５ 画像加工部 １１６ 送受信部 １１７ 全方位撮像部 １１８ 画像圧縮部 １１９ 入力部 １２０ 表示部 １５０ 全方位撮像画像受信装置 １５１ 画像伸張部 １５２ 情報記憶部 １５３ 画像変換部 １５４ 送受信部 １５５ 入力部 １５６ 表示部 １６０ 通信回線

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 周囲の景観を撮像し得られた全方位画像
   を送信する送信装置より、全方位画像を受信し受信した
   全方位画像の一部の画像を表示する受信装置であって、 ユーザ操作に従って全方位画像の送信要求を前記送信装
   置へ送信する送信要求送信手段と、 前記送信要求を送信された送信装置から全方位画像を受
   信する全方位画像受信手段と、 前記受信した全方位画像上の所定視野角に相当する扇形
   領域の指定を受け付ける扇形領域受付手段と、 全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を切り出
   し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像変換手
   段と、 前記矩形画像を表示する第１表示手段とを備えることを
   特徴とする受信装置。
2. 【請求項２】 周囲の景観を撮像し得られた全方位画像
   を送信する送信装置と、全方位画像を受信し受信した全
   方位画像の一部の画像を表示する受信装置とから構成さ
   れる全方位撮像画像伝送システムであって、 前記送信装置は、 凸状に形成された反射鏡と、前記反射鏡に対向して設置
   され前記反射鏡を介して周囲の景観を撮像し全方位画像
   を得る撮像部とから構成される全方位撮像手段と、 前記撮像された全方位画像を記憶する全方位画像記憶手
   段と、 前記受信装置より送信される全方位画像の送信要求を受
   信する送信要求受信手段と、 前記送信要求を受信した場合、前記全方位画像記憶手段
   から全方位画像を読み出し、読み出した全方位画像を前
   記受信装置へ送信する画像送信手段とを備え、 前記受信装置は、 ユーザ操作に従って全方位画像の送信要求を前記送信装
   置へ送信する送信要求送信手段と、 前記送信要求を送信された送信装置から全方位画像を受
   信する全方位画像受信手段と、 前記受信した全方位画像上の所定視野角に相当する扇形
   領域の指定を受け付ける扇形領域受付手段と、 全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を切り出
   し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像変換手
   段と、 前記矩形画像を表示する第１表示手段とを備えることを
   特徴とする全方位撮像画像伝送システム。
3. 【請求項３】 前記撮像部は、 前記反射鏡を介して周囲の景観と前記反射鏡の周辺部を
   映し、全方位画像を得る全方位画像撮像部と、 撮像された全方位画像をデジタル画像に変換し、デジタ
   ル全方位画像を得るデジタル画像変換部と、 デジタル画像に変換された全方位画像のうち、景観が撮
   像された画像部分を除く画像部分を０値に置き換える画
   素値置換部と、 前記景観が映された画像部分を除く画像部分を０値に置
   き換えられたデジタル全方位画像を圧縮符号化し、圧縮
   符号化されたデジタル全方位画像を得る圧縮符号化部と
   を含み、 前記全方位画像受信手段は、前記送信要求を送信された
   送信装置から圧縮符号化されたデジタル全方位画像を受
   信し、受信した圧縮符号化されたデジタル全方位画像を
   伸張することを特徴とする請求項２記載の全方位撮像画
   像伝送システム。
4. 【請求項４】 前記撮像部は、 前記反射鏡を介して周囲の景観と前記反射鏡の周辺部を
   映し、全方位画像を得る全方位画像撮像部と、 撮像された全方位画像をデジタル画像に変換し、デジタ
   ル全方位画像を得るデジタル画像変換部と、 前記得られたデジタル全方位画像から、景観が映された
   画像部分を抽出する景観抽出部とを含み、 前記全方位画像受信手段は、前記送信要求を送信された
   送信装置から景観が映された画像部分を受信し、景観が
   映された画像部分をデジタル全方位画像の元の位置に再
   度配置することを特徴とする請求項２記載の全方位撮像
   画像伝送システム。
5. 【請求項５】 前記全方位撮像手段は、さらに、前記反
   射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする
   円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行す
   る所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸
   方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構
   成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前記撮像
   部の周辺に備え、 前記第１矩形画像変換手段は、前記受け付けられた扇形
   領域に相当する画像に映された前記格子により形成され
   る領域毎に、矩形画像に変換することを特徴とする請求
   項２に記載の全方位撮像画像伝送システム。
6. 【請求項６】 前記全方位撮像手段は、前記反射面の最
   大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円筒形状
   の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する所定数
   の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方向に等
   しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成され、
   前記円筒形状の上部の前記輪と前記反射面の上部とが接
   合され、前記反射面を支持する円筒周面上の格子を備
   え、 前記第１矩形画像変換手段は、前記受け付けられた扇形
   領域に相当する画像に映された前記格子により形成され
   る領域毎に、矩形画像に変換することを特徴とする請求
   項２に記載の全方位撮像画像伝送システム。
7. 【請求項７】 周囲の景観を撮像し、得られた全方位画
   像を矩形画像に変換し、矩形画像の一部の画像を受信装
   置の送信要求に従って、受信装置に送信する送信装置で
   あって、 凸状に形成された反射鏡と、前記反射鏡に対向して設置
   され前記反射鏡を介して周囲の景観を撮像し全方位画像
   を得る撮像部とから構成される全方位撮像手段と、 前記得られた全方位画像を、矩形画像に変換する第２矩
   形画像変換手段と、 前記矩形画像を記憶する矩形画像記憶手段と、 前記受信装置より送信される所定視野角に相当する小矩
   形画像の領域の指定を含む小矩形画像の送信要求を受信
   する矩形画像領域受信手段と、 前記送信要求を受信した場合、前記矩形画像記憶手段か
   ら、前記受信した小矩形画像の領域に相当する画像を切
   り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信する小矩
   形画像送信手段とを備えることを特徴とする送信装置。
8. 【請求項８】 前記全方位撮像手段は、さらに、前記反
   射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする
   円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行す
   る所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸
   方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構
   成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前記撮像
   部の周辺に備え、 前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画像に映され
   た前記格子により形成される領域毎に、矩形画像に変換
   することを特徴とする請求項７に記載の送信装置。
9. 【請求項９】 前記全方位撮像手段は、前記反射面の最
   大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円筒形状
   の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する所定数
   の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方向に等
   しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成され、
   前記円筒形状の上部の前記輪と前記反射面の上部とが接
   合され、前記反射面を支持する円筒周面上の格子を備
   え、 前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画像に映され
   た前記格子により形成される領域毎に、矩形画像に変換
   することを特徴とする請求項７に記載の送信装置。
10. 【請求項１０】 前記反射鏡は、二葉双曲面の一葉から
    なる双曲面から形成されることを特徴とする請求項７に
    記載の送信装置。
11. 【請求項１１】 周囲の景観を撮像し、得られた全方位
    画像を矩形画像に変換し、矩形画像の一部の画像を受信
    装置の送信要求に従って、受信装置に送信する送信装置
    と、矩形画像の一部の画像を受信し受信した矩形画像を
    表示する受信装置とから構成される全方位撮像画像伝送
    システムであって、 前記送信装置は、 凸状に形成された反射鏡と、前記反射鏡に対向して設置
    され前記反射鏡を介して周囲の景観を撮像し全方位画像
    を得る撮像部とから構成される全方位撮像手段と、 前記得られた全方位画像を、矩形画像に変換する第２矩
    形画像変換手段と、 前記矩形画像を記憶する矩形画像記憶手段と、 前記受信装置より送信される小矩形画像の領域の指定を
    含む小矩形画像の送信要求を受信する矩形画像領域受信
    手段と、 前記送信要求を受信した場合、前記矩形画像記憶手段か
    ら、前記受信した小矩形画像の領域に相当する画像を切
    り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信する小矩
    形画像送信手段とを備え、 前記受信装置は、 所定視野角に相当する小矩形画像の領域の指定を含む小
    矩形画像の送信要求を送信する矩形画像領域送信手段
    と、 前記送信要求を送信された送信装置より、小矩形画像の
    領域に相当する画像を受信する小矩形画像受信手段と、 受信した画像を表示する第２表示手段とを備えることを
    特徴とする全方位撮像画像伝送システム。
12. 【請求項１２】 前記反射鏡は、二葉双曲面の一葉から
    なる双曲面から形成されることを特徴とする請求項２又
    は１１に記載の全方位撮像画像伝送システム。
13. 【請求項１３】 前記全方位撮像手段は、さらに、前記
    反射面の最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とす
    る円筒形状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行
    する所定数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記
    軸方向に等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで
    構成される円筒周面上の格子を、前記反射面及び前記撮
    像部の周辺に備え、 前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画像に映され
    た前記格子により形成される領域毎に、矩形画像に変換
    することを特徴とする請求項１１に記載の全方位撮像画
    像伝送システム。
14. 【請求項１４】 前記全方位撮像手段は、前記反射面の
    最大直径を直径とし、前記反射面の軸を軸とする円筒形
    状の周面に、等しく間隔を空けて前記軸に平行する所定
    数の棒と、これらの棒を囲繞するように、前記軸方向に
    等しく間隔を空けて設けられた所定数の輪とで構成さ
    れ、前記円筒形状の上部の前記輪と前記反射面の上部と
    が接合され、前記反射面を支持する円筒周面上の格子を
    備え、 前記第２矩形画像変換手段は、前記全方位画像に映され
    た前記格子により形成される領域毎に、矩形画像に変換
    することを特徴とする請求項１１に記載の全方位撮像画
    像伝送システム。
15. 【請求項１５】 周囲の景観を撮像し得られた全方位画
    像を送信する送信装置より、全方位画像を受信し受信し
    た全方位画像の一部の画像を表示する受信装置で用いら
    れる受信方法であって、 ユーザ操作に従って全方位画像の送信要求を前記送信装
    置へ送信する送信要求送信ステップと、 前記送信要求を送信された送信装置から全方位画像を受
    信する全方位画像受信ステップと、 前記受信した全方位画像上の所定視野角に相当する扇形
    領域の指定を受け付ける扇形領域受付ステップと、 全方位画像から前記扇形領域に相当する画像を切り出
    し、その画像を矩形画像に変換する第１矩形画像変換ス
    テップと、 前記矩形画像を表示する第１表示ステップとを含むこと
    を特徴とする受信方法。
16. 【請求項１６】 周囲の景観を撮像し、得られた全方位
    画像を矩形画像に変換し、矩形画像を受信装置の送信要
    求に従って受信装置に送信し、凸状に形成された反射鏡
    と前記反射鏡に対向して設置され前記反射鏡を介して周
    囲の景観を撮像し全方位画像を得る撮像部とから構成さ
    れる全方位撮像手段と矩形画像を保持する矩形画像保持
    手段とを備えた送信装置で用いられる送信方法であっ
    て、 前記撮像された全方位画像を、矩形画像に変換する第２
    矩形画像変換ステップと、 前記矩形画像を前記矩形画像保持手段に記憶する矩形画
    像記憶ステップと、 前記受信装置より送信される所定視野角に相当する小矩
    形画像の領域の指定を含む小矩形画像の送信要求を受信
    する矩形画像領域受信ステップと、 前記送信要求を受信した場合、前記矩形画像保持手段か
    ら、前記受信した小矩形画像の領域に相当する画像を切
    り出し、前記受信装置へ切り出した画像を送信する小矩
    形画像送信ステップとを含むことを特徴とする送信方
    法。
17. 【請求項１７】 プログラムを記録したコンピュータ読
    み取り可能な記録媒体であって、 請求項１５又は１６に記載の方法をコンピュータに実行
    させるプログラムを含むことを特徴とする記録媒体。