JPH11209065A

JPH11209065A - クレーンの吊り荷の振れを制御する方法及び装置

Info

Publication number: JPH11209065A
Application number: JP942798A
Authority: JP
Inventors: Yukichi Sekiguchi; 祐吉関口
Original assignee: Sanwa Seiki Ltd
Current assignee: Sanwa Seiki Ltd
Priority date: 1998-01-21
Filing date: 1998-01-21
Publication date: 1999-08-03

Abstract

(57)【要約】【課題】ブーム１の上端部から垂らしたロープ３によ
り吊り下げた吊り荷４が、ブーム１の速度変化により振
れる事を防止する。又、外乱により振れた場合にはこの
振れを収束させる。【解決手段】ブーム１の移動速度を変化させる場合に
は、一度目標速度にしてから、所定時間だけ元の速度に
戻す事により、振れの発生を防止する。発生した振れを
収束させる場合には、発生した振れの大きさに応じて、
所定時間だけ上記ブーム１の移動速度を変化させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明に係るクレーンの吊
り荷の振れを制御する方法及び装置は、例えばトラック
に付設した車載クレーンにより荷物を吊り上げて、この
クレーンを構成するブームを旋回させる事により水平移
動させる際に、この荷物がブームの上端部に設けたプー
リを中心として、このプーリに掛け渡したワイヤーロー
プ（以下、ロープと言う。）の下端部で振れるのを抑え
る為に利用する。

【０００２】

【従来の技術】例えばトラックの荷台に設けた車載クレ
ーンの場合には、旋回自在な支柱の上端部に設けた第一
の横軸に伸縮自在なブームの下端部を起伏自在に支持
し、このブームの上端部に設けた第二の横軸にプーリ
を、回転自在に支持している。このプーリには荷物を吊
り上げる為のロープの中間部を掛け渡し、このロープの
下端部に、上記荷物を係止する為のフックを設けてい
る。又、上記支柱若しくはこの支柱を固定した旋回台に
支持したドラムにより、上記ロープを巻き取り・送り出
し自在としている。

【０００３】上述の様なクレーンにより荷物を水平移動
させる際には、この荷物を上記フックに係止すると共
に、上記ドラムにより上記ロープを適当長さだけ巻き取
って上記荷物を吊り上げた状態で上記支柱を旋回させ、
上記プーリを水平移動させる。この様に支柱を旋回させ
つつ上記ロープに吊り下げた荷物を水平移動させる際に
は、しばしばこの荷物が上記プーリへの係止部を中心に
振れる場合がある。即ち、ロープにより吊り下げた荷物
は慣性によりそのままの運動状態を維持する傾向にある
ので、この荷物を水平移動させるべく、上記プーリを水
平移動させる速度を変化させると、このプーリと荷物と
の間に存在するロープが傾斜方向に変位し、この荷物が
上記プーリを中心に振り子状に振れる。この様な原因で
この荷物が振れると、この荷物を所定位置に移動させる
作業が難しくなる。この為従来は、クレーンを操作する
作業者が、上記ブームの旋回動作を制御する事により、
上述の様に荷物が振れる事を防止したり、振れた場合に
はこの振れを抑える様にしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが従来は、作業
者の勘に頼って、荷物が振れるのを防止したり、発生し
た振れを収める様にしていた為、作業に熟練を要するだ
けでなく、荷役作業の効率を向上させる事が難しかっ
た。本発明のクレーンの吊り荷の振れを制御する方法及
び装置は、この様な事情に鑑みて、特に熟練を要する事
なく、吊り荷が振れるのを防止できるクレーンを実現す
べく発明したものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のクレーンの吊り
荷の振れを制御する方法及び装置のうち、第１の発明
は、クレーンを構成するブームの上端部から垂らしたロ
ープの下端部に吊り下げた吊り荷が、上記ブームの上端
部の水平方向に亙る移動に伴って振れる事を抑える方法
であって、上記ロープの長さＬから上記吊り荷が振れる
周期の１／６の時間Ｔ_P を求め、振れを抑える為の制御
を開始する以前の瞬間に於ける上記ブームの上端部の水
平方向に亙る移動速度をＶ₁ とし、この瞬間の後に上記
吊り荷を水平方向に移動させようとする速度の目標値で
ある目標速度をＶ₂ とし、上記移動速度Ｖ₁ と目標速度
Ｖ₂ とが異なる場合に、時間Ｔ_P の間だけ、上記ブーム
の上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ とし、続く時間
Ｔ_P の間だけ、上記ブームの上端部の移動速度を上記移
動速度Ｖ₁ とした後、上記ブームの上端部の移動速度を
上記目標速度Ｖ₂ とする制御方法である。

【０００６】又、第２の発明は、クレーンを構成するブ
ームの上端部から垂らしたロープの下端部に吊り下げた
吊り荷が、上記ブームの上端部の水平方向に亙る移動時
に振れた場合にこの振れを抑える方法であって、上記ロ
ープの長さＬから上記吊り荷が振れる周期の１／６の時
間Ｔ_P を求め、振れを抑える為の制御を行なう前後の上
記ブームの上端部の水平方向に亙る移動速度をＶ₁ と
し、上記吊り荷の振れ速度の最大値Ｖ_max を求め、上記
吊り荷の振れ速度が最大値Ｖ_max に達した瞬間から時間
Ｔ_P 経過した後、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブームの
上端部の移動速度をＶ₁ ＋Ｖ_max とした後、上記ブーム
の上端部の移動速度を上記移動速度Ｖ₁ に戻す様に制御
する制御方法である。

【０００７】又、第３の発明は、クレーンを構成するブ
ームの上端部から垂らしたロープの下端部に吊り下げた
吊り荷が、上記ブームの上端部の水平方向に亙る移動に
伴って振れた場合にこの振れを抑える装置であって、上
記ブームの上端部を所望の移動速度で水平移動させる為
の駆動手段と、この駆動手段に上記ブームの上端部を水
平移動させる速度指令を送る制御手段と、上記ロープの
長さＬを検出する為のロープ長センサと、このロープ長
センサが検出する上記ロープの長さＬから上記吊り荷が
振れる周期の１／６の時間Ｔ_P を求める演算手段とを備
え、振れを抑える為の制御を開始する以前の瞬間に於け
る上記ブームの上端部の水平方向に亙る移動速度をＶ₁
とし、その瞬間の後に上記吊り荷を水平方向に移動させ
ようとする速度の目標値である目標速度をＶ₂ とする
と、上記移動速度Ｖ₁ と目標速度Ｖ₂ とが異なる場合
に、時間Ｔ_P の間だけ、上記ブームの上端部の移動速度
を上記目標速度Ｖ₂ とする信号を上記駆動手段に送り、
続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブームの上端部の移動速度
を上記移動速度Ｖ₁ とする信号を上記駆動手段に送った
後、上記ブームの上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ₂
とする指令信号を上記駆動手段に送る機能を有する装置
である。

【０００８】更に、第４の発明は、クレーンを構成する
ブームの上端部から垂らしたロープの下端部に吊り下げ
た吊り荷が、上記ブームの上端部の水平方向に亙る移動
に伴って振れた場合にこの振れを抑える装置であって、
上記ブームの上端部を所望の移動速度で水平移動させる
為の駆動手段と、この駆動手段に上記ブームの上端部を
水平移動させる速度指令を送る制御手段と、上記ロープ
の長さＬを検出する為のロープ長センサと、このロープ
長センサが検出する上記ロープの長さＬから上記吊り荷
が振れる周期の１／６の時間Ｔ_P を求める演算手段と、
鉛直方向に対する上記ロープの角度θを検出する為の角
度検出手段と、この角度検出手段及び上記ロープ長検出
手段の検出値に基づいて上記吊り荷の振れの最高速度Ｖ
_max を算出する速度算出手段とを備え、上記制御手段
は、振れを抑える為の制御を行なう前後の上記ブームの
上端部の水平方向に亙る移動速度をＶ₁ とした場合に、
上記吊り荷の振れ速度が最大値Ｖ_max に達した瞬間から
時間Ｔ_P 経過した後、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブー
ムの上端部の移動速度をＶ₁ ＋Ｖ_max とした後、上記ブ
ームの上端部の移動速度を上記移動速度Ｖ₁ に戻す指令
信号を上記駆動手段に送る機能を有する装置である。
尚、何れの発明の場合も、ブームの上端部の移動速度の
変更は、極く短時間で、ほぼ瞬間的に行なわれる。

【０００９】

【作用】上述の様に構成する本発明のクレーンの吊り荷
の振れを抑える方法及び装置のうち、第１の発明及び第
３の発明によれば、ブームを起動・停止させたり、或は
ブームの移動速度を変化させる場合に、このブームの上
端部から垂らしたロープにより吊り下げた吊り荷が振れ
る事を防止できる。又、第２の発明及び第４の発明によ
れば、ブームの上端部から垂らしたロープにより吊り下
げた吊り荷が、ブーム移動中に突風等の外乱により振れ
た場合に、この振れを減衰乃至は解消する事ができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の対象となるクレ
ーンの基本構成を示しており、図２は、クレーンの操作
部を示す、図１の左端部に相当する斜視図であり、図３
は、クレーンで荷物を吊り上げている状態を略示したも
のである。尚、総てが本発明の要旨と言う訳ではない
が、本発明を説明する為の前提として、以下ではクレー
ン（車載クレーン）の構造及びその操作方法に就いても
多少詳しく説明する。旋回自在な旋回台８の上面には、
支柱１０の下端部を結合固定している。この支柱１０の
上端部に設けた第一の横軸１１には、伸縮自在なブーム
１の下端部を起伏自在に支持している。即ち、このブー
ム１は、それぞれが筒状に形成された外側部材１２と内
側部材１３とをテレスコープ状に組み合わせて成る。そ
して、このうちの外側部材１２の内側に設けた内側部材
１３を、ブーム伸縮用シリンダ１７（図１〜３には省
略。後述する図４参照。）により上記外側部材１２の上
端部から出入り自在とする事によって、上記ブーム１を
伸縮自在としている。又、上記外側部材１２の下端部を
上記第一の横軸１１に枢支すると共に、この外側部材１
２の下端寄り部に伸縮自在なブーム起伏用シリンダ２１
の上端部を結合する事により、上記ブーム１を起伏自在
（上記第一の横軸１１を中心に揺動自在）としている。

【００１１】上記内側部材１３の上端部（上記ブーム１
の上端部）に設けた第二の横軸９にはプーリ２を、回転
自在に支持している。そして、このプーリ２に荷物を吊
り上げる為のロープ３の中間部を掛け渡し、このロープ
３の先端部（図１、３の下端部）に、荷物（吊り荷）４
を係止する為のフック１４を設けている。又、上記ブー
ム１の内側に挿通した上記ロープ３の基端部は、上記支
柱１０の内部に設けたドラム１５に巻付けており、この
ドラム１５を回転させる事によって、上記ロープ３を巻
き取り・送り出し自在としている。尚、上記ドラム１５
は、作業者が入力器７（図２に示した例では有線式であ
るが、無線式であっても良い。）を操作する事により回
転させる。即ち、上記入力器７に入力した指令は、制御
器６を介して後述する駆動装置５を構成するコントロー
ルバルブ５ａに送られ、このコントロールバルブ５ａを
駆動させる。そして、このコントロールバルブ５ａの駆
動に基づいてウインチ用油圧モータ１９（図１〜３には
省略。後述する図４参照。）を駆動させる事により、上
記ドラム１５を回転させる。上記プーリ２よりも下方に
垂れ下がっている部分に関連する長さである、上記ロー
プ３の長さＬは、上記ドラム１５によるこのロープ３の
巻き取り・送り出しにより調節自在である。

【００１２】尚、上記コントロールバルブ５ａは、電磁
弁、油圧切換弁、及び後述するフィードバック信号を送
るセンサにより構成している。このコントロールバルブ
５ａは、上述の様に作業者が入力器７を操作する事によ
り、上記電磁弁が上記油圧切換弁を切り換えてウインチ
用油圧モータ１９を駆動し、上記ドラム１５を回転させ
る他、上記制御器６からの指令に基づいて、ブーム伸縮
用シリンダ１７（図１〜３には省略。図４参照。）を伸
縮させる事により上記ブーム１を伸縮させたり、或は、
ブーム起伏用シリンダ２１（図３には省略。図１、２、
４参照。）を伸縮させる事により上記ブーム１を起伏さ
せたり、或は、ブーム旋回用油圧モータ２３（図１、３
には省略。図２、４参照。）を駆動する事により前記旋
回台８及び上記支柱１０を旋回させる様に構成してい
る。この点に就いては、更に図４に示す制御回路を用い
て後述する。尚、上記旋回台８の後部位置（図２の奥部
位置）には、クレーンを手動操作する為の各種レバー
を、車両の幅方向（図２の左右方向）に関して左右に１
対ずつ設けている。クレーンを操作する際には、これら
各レバーにより上記コントロールバルブ５ａの油圧切換
弁を手動で切り換える。尚、図２で上から順に、ブーム
伸縮用レバー３６、３６、ウインチ用レバー３７、３
７、ブーム起伏用レバー３８、３８、ブーム旋回用レバ
ー３９、３９となっている。

【００１３】前記荷物４を水平移動させる際には、上記
コントロールバルブ５ａ、ブーム旋回用油圧モータ２３
等により構成された、駆動手段である駆動装置５によっ
て上記旋回台８及び支柱１０を旋回させる事により、上
記ブーム１の上端部に支持したプーリ２を水平移動させ
る。上記駆動装置５は、制御器６から送り込まれる駆動
信号に基づいて上記旋回台８及び支柱１０を、所定方向
に所定速度で所定量だけ旋回させる。本発明の場合に
は、上記制御器６から上記駆動装置５に送る駆動信号を
工夫する事により、上記荷物４が振れる事を防止すると
共に、この荷物４が振れた場合に、この振れを減衰若し
くは解消させる様にしている。

【００１４】図４は、上記駆動装置５によるクレーンの
駆動方向及び駆動速度を制御する為の制御回路を示して
いる。制御器６から、駆動装置５を構成する（更には、
この駆動装置５のコントロールバルブ５ａを構成する）
ブーム伸縮用バルブ１６及びウインチ用バルブ１８及び
ブーム起伏用バルブ２０及びブーム旋回用バルブ２２へ
は、それぞれ上記駆動方向及び駆動速度を指示する指令
信号Ｓ₁ 〜Ｓ₄ を送る。そして、この指令信号Ｓ₁ 〜Ｓ
₄ に基づいて上記各バルブ１６、１８、２０、２２の開
度を調節する事により、やはり上記駆動装置５を構成す
るブーム伸縮用シリンダ１７及びウインチ用油圧モータ
１９及びブーム起伏用シリンダ２１及びブーム旋回用油
圧モータ２３のそれぞれを駆動自在としている。一方、
上記各バルブ１６、１８、２０、２２に組み込まれたセ
ンサから上記制御器６へは、それぞれ実行されている駆
動方向及び駆動速度を表すフィードバック信号Ｓ₅ 〜Ｓ
₈を送る。尚、上記各バルブ１６、１８、２０、２２へ
は、前述した手動操作用の各レバー３６、３７、３８、
３９（図２参照）から直接指令を送る事もできる。

【００１５】上記制御器６へは、入力器７により作業者
が、所望とする上記ブーム１の伸縮、前記フック１４の
昇降、上記ブーム１の起伏、上記ブーム１の左右の旋回
等に関する駆動方向及び駆動速度を入力自在としてい
る。又、上記制御器６には、ロープ長センサ２４から前
記ロープ３の長さＬを表す信号Ｓ₉ を、ブーム長センサ
２５から上記ブーム１の長さである、前記第一の横軸１
１から第二の横軸９までの長さｌ₁ を表す信号Ｓ₁₀を、
ロープ角度センサ２６から鉛直方向に対する上記ロープ
３の旋回方向の角度θを表す信号Ｓ₁₁を、ブーム角度セ
ンサ２７から水平方向に対する上記ブーム１の起伏方向
の角度αを表す信号Ｓ₁₂を、ブーム旋回センサ２８から
上記ブーム１の旋回速度を表す信号Ｓ₁₃を、それぞれ入
力している。

【００１６】又、図１に示す様に、上記ロープ長センサ
２４は、上記ブーム１の上端部に、上記ブーム長センサ
２５は、上記ブーム１の下端寄り部に、上記ロープ角度
センサ２６は、前記プーリ２よりも下方に垂れ下がって
いる上記ロープ３の上端部に、上記ブーム角度センサ２
７は、上記ブーム１の中間部に、上記ブーム旋回センサ
２８は、前記旋回台８の側方に、それぞれ設けている。
このうちのロープ長センサ２４は、図５に示す様に、上
記ブーム１を構成する内側部材１３の外側で、上記プー
リ２と同心に配置したエンコーダ２９を含んで構成して
いる。このエンコーダ２９は、片面側（図５の右面側）
に突出する中心軸３０を、上記プーリ２の中心軸である
第二の横軸９に連結している。図示の例では、上記プー
リ２は、上記第二の横軸９の中間部に固設すると共に、
この第二の横軸９の両端部を上記内側部材１３の上端部
両側壁に回転自在に支持している。従って、上記エンコ
ーダ２９は、上記プーリ２と同期して回転する。

【００１７】前記ドラム１５が回転する事により上記プ
ーリ２に掛け渡されたロープ３が送られる際には、この
プーリ２と共に上記エンコーダ２９が回転する。この
際、このエンコーダ２９に内蔵された図示しないセンサ
が、このエンコーダ２９の回転量を検出する事に基づい
て、上記プーリ２に掛け渡されたロープ３の送り量を検
出する。そして、このロープ３の送り量に基づいて上述
したロープ３の長さＬを検出し、このロープ３の長さＬ
を前記信号Ｓ₉ として制御器６に送る。この指令信号Ｓ
₉ に基づいて、この制御器６に組み込んだ演算手段は、
上記フック１４に吊り下げられた吊り荷４が振れる周期
の１／６の時間Ｔ_P ［＝｛２π√（Ｌ／ｇ）｝／６］を
求める。尚、上記ロープ３の長さＬに比較して上記吊り
荷４の高さが大きく（高く）、この長さＬに対して上記
フックの下端から吊り荷４の重心までの距離が無視でき
ない場合には、作業者が、上記入力器７から上記長さＬ
に補正を加える（フック１４の下端から吊り荷４の重心
までの距離を足す）。

【００１８】又、角度検出手段である上記ロープ角度セ
ンサ２６は、図６に示す様に構成している。即ち、上端
部を上記第二の横軸９に枢支した第一の腕片３２の下端
部に枢軸３３を、上記第二の横軸９の配設方向に対し直
角方向に設けている。この枢軸３３は、上記第一の腕片
３２の下端部に形成した円孔内に回転自在に設けてい
る。そして、この枢軸３３の一端部（図６の左端部）
に、鉛直方向に対する上記ロープ３の角度θ（大きさ及
び変位の方向）を検出自在な傾斜計３１を、同じく他端
部（図６の右端部）に第二の腕片３４の上端部を、それ
ぞれ結合固定している。上記第二の腕片３４の下端部に
は１対のアイドラプーリ３５、３５を、上記プーリ２よ
りも下方に垂れ下がっている上記ロープ３の上端部を挟
持する状態で、回転自在に支持している。

【００１９】上記ロープ３が上記ブーム１の旋回方向
｛図６（ａ）の表裏方向、同じく（ｂ）の左右方向｝に
揺動する際には、上記傾斜計３１が上記第二の腕片３４
と共に揺動（回動）する。これにより、上記傾斜計３１
が鉛直方向に対する上記ロープ３の角度θを検出し、こ
のロープ３の角度θを前記信号Ｓ₁₁として制御器６に送
る。尚、図７は、上述の様なロープ角度センサの構造の
別例として、第一の腕片３２ａを水平方向に固定した構
造のものを示している。この様な構造の場合には、第二
の腕片３４の上端部と傾斜計３１とを上記第一の腕片３
２ａの先端部（図７の右端部）に、これら第二の腕片３
４の上端部と傾斜計３１とが互いに同期して揺動（回
動）する様に支持する。その他の構成及び作用は、上述
の図６に示した構造の場合と同様である。

【００２０】上述の様な角度センサ９が検出した、上記
ロープ３の角度θを表す指令信号Ｓ₄ に基づいて、上記
制御器６に組み込んだ速度検出手段（図示せず）は、上
記吊り荷４のブーム１の旋回方向に亙る振れの最高速度
Ｖ_max （上記ロープ角度センサ２６が検出する角度θが
０度の場合に於ける速度）を、計算式Ｖ_max ＝ωＬから
算出する。但し、ω＝ｄθ／ｄｔとする。尚、この様
に、上記ロープ３の角度を検出する為のロープ角度セン
サ２６と、上記吊り荷４の振れの最高速度Ｖ_maxを算出
する為の速度算出手段とは、第２の発明及び第４の発明
の様に、既に発生した上記吊り荷４の振れを減衰若しく
は解消する場合に必要である。第１の発明及び第３の発
明の様に、ブーム１を起動・停止したり、移動速度を変
化させる際に振れが発生するのを防止する為には不要で
ある。

【００２１】尚、前記ブーム長センサ２５は、図８に示
す様に構成している。ブーム１を構成する外側部材１２
（図１参照）の内側に設けた枢軸４０には、揺動部材４
１の基端部｛図８（ａ）の右上端部、（ｂ）の上端部｝
を枢支している。この揺動部材４１の先端部｛図８
（ａ）の左下端部、（ｂ）の下端部｝には、互いの中心
軸同士を結合したエンコーダ２９ａとローラ４２とを回
転自在に支持すると共に、このうちのローラ４２の外周
面を上記外側部材１２の内側に挿通したロープ３に当接
させている。又、上記揺動部材４１の中間部には圧縮ば
ね４３（或は引っ張りばね）を付設して、この揺動部材
４１に、上記ローラ４２の外周面を上記ロープ３に押し
付ける方向の弾力を付与している。前記ドラム１５が回
転する事により上記ロープ３が送られる際には、上記ロ
ーラ４２と共に上記エンコーダ２９ａが回転する。この
際、このエンコーダ２９ａに内蔵された図示しないセン
サが、このエンコーダ２９の回転量を検出する事に基づ
いて、上記ロープ３の送り量を検出する。

【００２２】上記ブーム１の長さｌ₁ は、次の様に求め
られる。先ず、ブーム１を最も縮め（ブーム１を構成す
る内側部材１３を、同じく外側部材１２の内側に完全に
収め）、且つ、ロープ３をドラム１５に最も巻き上げた
状態（プーリ２よりも下方に垂れ下がっているロープ３
の長さＬを０にした状態）を初期状態とする。そして、
この初期状態から、上記ブーム１を伸ばす（上記外側部
材１２の上端部から上記内側部材１３を突出させる）と
共に上記ロープ３を上記ドラム１５から送り出した場合
に、上記ブーム長センサ２５が検出する上記ロープ３の
送り量をｓ₂₅、同じく前記ロープ長センサ２４が検出す
る上記ロープ３の送り量をｓ₂₄とする。この場合、上記
外側部材１２の上端部から突出した内側部材１２の長
さ、即ち、上記外側部材１２の上端部から上記内側部材
１３の上端部に設けた第二の横軸９までの長さｌ₁₃は、
関係式ｌ₁₃＝ｓ₂₅−ｓ₂₄により求まる。又、上記外側部
材１２の長さである、前記第一の横軸１１からこの外側
部材１２の上端部までの長さｌ₁₂は、予め分っている。
従って、上記ブーム１の長さｌ₁ は、この外側部材１２
の長さｌ₁₂と上記外側部材１２の上端部から突出した内
側部材１２の長さｌ₁₃との合計として求められる。この
様にして求められるブーム１の長さｌ₁ は、前記信号Ｓ
₁₁として制御器６に送る。更に、制御器６の演算手段
は、上記の様にして求められたブーム１の長さｌ₁ （信
号Ｓ₁₀）、旋回台の旋回速度（信号Ｓ₁₃）、ブーム起伏
方向の角度α（信号Ｓ₁₂）を基に、下記の様にブーム１
の上端部の旋回方向に亙る移動速度Ｖ₁ を、Ｖ₁ ＝Ｓ₁₀
・Ｓ₁₃・cos Ｓ₁₂として計算している。

【００２３】図３〜４に於いて、上記制御器６は、前記
ロープ３の長さＬに基づいて前述の時間Ｔ_P を求める
他、以下の及びの両方の機能を有する。このうちの
の機能は、第１の発明及び第３の発明を実施する為に
必要であり、の機能は、第２の発明及び第４の発明を
実施する為に必要である。振れを抑える為の制御を開始する以前の瞬間（直
前）に於ける前記ブーム１の上端部の旋回方向に亙る移
動速度Ｖ₁ と、上記瞬間の後に前記吊り荷４を旋回方向
に移動させようとする速度の目標値である目標速度Ｖ₂
とが異なる場合に、上記時間Ｔ_P の間だけ、上記ブーム
１の上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ とする信号を
前記駆動装置５に送り、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブ
ーム１の上端部の移動速度を上記移動速度Ｖ₁ とする信
号を上記駆動装置５に送った後、上記ブーム１の上端部
の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ とする指令信号を上記駆
動装置５に送る。振れを抑える為の制御を行なう前後の上記ブーム１
の上端部の旋回方向に亙る移動速度をＶ₁ とした場合
に、上記吊り荷４の振れ速度が最大値Ｖ_max に達した瞬
間から時間Ｔ_P 経過した後、続く時間Ｔ_P の間だけ、上
記ブーム１の移動速度をＶ₁ ＋Ｖ_max とした後、上記ブ
ーム１の上端部の移動速度を上記移動速度Ｖ₁ に戻す指
令信号を上記駆動手段に送る。

【００２４】そこで、先ず、第１の発明及び第３の発明
の様に、ブーム１を起動・停止したり、移動速度を変化
させる際に振れが発生するのを防止する際の作用（上記
の機能）に就いて、図９〜１２を参照しつつ説明す
る。先ず、図９に示したフローチャートのステップ１で
ロープ長センサ２４が検出した、上記ロープ３の長さＬ
を算出する。次いでステップ２で、上記吊り荷４が振れ
る周期の１／６の時間Ｔ_P を求める。次いで、ステップ
３で、振れを抑える為の制御を開始する以前の瞬間（直
前）に於ける上記ブーム１の上端部の旋回方向に亙る移
動速度をＶ₁ とする。このＶ₁ は、前記フィードバック
信号Ｓ₁₀、Ｓ₁₂、Ｓ₁₃（図４参照）から前述の様にして
求められるもので、例えばクレーンを起動する際には、
このＶ₁ は０である。次いで、ステップ４では、上記瞬
間の後に上記吊り荷４を水平方向に移動させようとする
速度の目標値である目標速度をＶ₂ に設定する。このＶ
₂ は、作業者が前記入力器７に入力した値であり、例え
ば、クレーンを停止する際には、このＶ₂ は０である。
これら両速度Ｖ₁ 、Ｖ₂を決定し、制御器５の判定回路
中に取り込んだならば、続くステップ５で、上記両速度
Ｖ₁ 、Ｖ₂ を比較する。そして、これら両速度Ｖ₁ 、Ｖ
₂ が等しい、即ち、ブーム１の移動速度がそのまま変化
しない場合には、上記ステップ１に戻る。これに対し
て、上記移動速度Ｖ₁ と目標速度Ｖ₂ とが異なる場合に
は、次のステップ６〜８に移って、上記ブーム１の移動
速度の変化に拘らず、上記吊り荷４が振れない様にす
る。

【００２５】先ず、ステップ６では、前述の様にロープ
３の長さＬに基づいて求めた時間Ｔ_P の間だけ、上記ブ
ーム１の上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ とする。
次いで、ステップ７では、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記
ブーム１の上端部の移動速度を上記移動速度Ｖ₁ とす
る。更に、ステップ８では、上記ブーム１の上端部の移
動速度を上記目標速度Ｖ₂ とする。これらステップ６〜
８に示した制御を順次行なう結果、上記ブーム１の上端
部の旋回方向に亙る移動速度と上記吊り荷４の旋回方向
に亙る移動速度とが一致し、この吊り荷４が振れる事が
なくなる。

【００２６】この様に、ブーム１の上端部の移動速度を
変える場合に吊り荷４の振れが発生するのを防止する状
態に関して、クレーンを起動する場合と停止する場合と
に就いて、図１０〜１２により説明する。先ず、図１０
は、クレーンを起動する場合に於ける、吊り荷４の速度
Ｖ_C （実線ａ）とブーム１の上端部の速度Ｖ_B （破線
ｂ）と荷振れ量（鉛直方向に対するロープ３の旋回方向
の変位量）θ（鎖線ｃ）との関係を示している。上記ス
テップ６では、上記ブーム１の上端部が、上記目標速度
Ｖ₂ で旋回方向の移動を開始する。この際、目標速度Ｖ
₂ への速度変換（上昇）は、ほぼ瞬間的に行なわせる。
即ち、前記ブーム旋回用油圧モータ２３により駆動する
ブーム１の移動速度は直ちに上昇し、実質的に無視でき
る程度の短時間で、上記目標速度Ｖ₂ に達する。これに
対して上記吊り荷４は、慣性によりそのままの位置に留
まろうとする為、上記ブーム１の上端部の速度Ｖ_B がＶ
₂ に達しても（Ｖ_B ＝Ｖ₂ になっても）、直ちには水平
移動を開始せず、鉛直方向に対するロープ３の旋回方向
の変位量θが大きくなってから、このロープ３に引かれ
る様にして水平移動を開始する。従って、上記ステップ
６の段階では、上記吊り荷４の速度Ｖ_C は、上記ブーム
１の上端部の速度Ｖ_B よりも小さくなる（Ｖ_C＜Ｖ
_B ）。

【００２７】この為、本発明の場合には、続くステップ
７で、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブーム１の上端部の
移動速度を、起動開始前の移動速度Ｖ₁ に対応する、速
度０の状態（停止状態）とする。この間に上記吊り荷４
は、上記ロープ３の振れに基づいて上記ブーム１の上端
部を移動方向前方に追いつく。そして、ステップ７の開
始後、即ちこのブーム１の再停止後Ｔ_P 経過した後に、
上記吊り荷４が上記ブーム１の直下に位置すると共に、
この吊り荷４の移動速度が、上記目標速度Ｖ₂に達す
る。

【００２８】そこで、続くステップ８では、上記ブーム
１を再起動させて、このブーム１の上端部の移動速度を
上記目標速度Ｖ₂ とする。上述した通り、ブーム１の移
動速度はほぼ瞬間的に上昇し、実質的に無視できる程度
の短時間で、上記目標速度Ｖ₂ に達する為、このステッ
プ８を経た状態では、上記ブーム１の上端部の旋回方向
に亙る移動速度と上記吊り荷４の旋回方向に亙る移動速
度とが一致し、この吊り荷４が振れる事がなくなる。言
い換えれば、この吊り荷４が上記ブーム１の上端部の直
下に位置し（鉛直方向に対するロープ３の旋回方向の変
位量θが０になり）、これら吊り荷４とブーム１の上端
部とが同一方向に同一速度で移動する様になる。尚、上
記時間Ｔ_P を吊り荷４が振れる周期の１／６としたの
は、本発明者が行なった実験の結果より最適値としたも
のである。

【００２９】次に、図１１は、クレーンを停止する場合
に於ける、吊り荷４の速度Ｖ_C ´（実線ａ´）とブーム
１の上端部の速度Ｖ_B ´（破線ｂ´）と荷振れ量（鉛直
方向に対するロープ３の旋回方向の変位量）θ´（鎖線
ｃ´）との関係を示している。作業者が入力器７から上
記ブーム１の旋回速度として０（停止）を入力すると、
前記ステップ６では、上記ブーム１の上端部の速度Ｖ_B
´が、前記目標速度Ｖ₂ である停止状態（速度０）とな
る。前記ブーム旋回用油圧モータ２３への作動油の給排
を停止すれば、ブーム１の移動速度は直ちに下降し、移
動状態から停止状態にまで、実質的に無視できる程度の
短時間で達する。これに対して上記吊り荷４は、慣性に
よりそのまま水平移動し続けようとする為、上記ブーム
１が停止しても（Ｖ_B ´＝Ｖ ₂＝０になっても）、直ち
には停止せず、鉛直方向に対するロープ３の旋回方向の
変位量θ´の絶対値が大きくなってから、このロープ３
に引かれる様にして減速を開始する。従って、上記ステ
ップ６の段階では、上記吊り荷４の速度Ｖ_C ´は、上記
ブーム１の上端部の速度Ｖ_B ´よりも大きくなる（Ｖ_C
´＞Ｖ _B´）。そして、上記吊り荷４がブーム１の上端
部よりも移動方向前方に移動する。

【００３０】この為、本発明の場合には、続くステップ
７で、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブーム１の上端部の
移動速度を、停止前の移動速度Ｖ₁ とする。そして、ス
テップ７の開始後、即ちこのブーム１の再起動後Ｔ_P 経
過した後に、上記吊り荷４が上記ブーム１の直下に位置
すると共に、この吊り荷４の移動速度が、上記目標速度
Ｖ₂ 、即ち停止状態となる。

【００３１】そこで、続くステップ８では、上記ブーム
１を再停止させる。上述した通り、ブーム１の移動速度
は直ちに下降し、実質的に無視できる程度の短時間で停
止する為、このステップ８を経た状態では、上記ブーム
１及び吊り荷４が停止すると同時にこの吊り荷４が上記
ブーム１の上端部の直下に位置する。そこで、この状態
から前記ドラム１５により上記ロープ３の巻き取り・送
り出しを行なえば、上記吊り荷４を所望位置に吊り上げ
若しくは降ろす事ができる。

【００３２】次に、図１２は、Ｖ₁ なる速度で水平移動
させていた吊り荷４の移動速度を、一度Ｖ₂ に上昇させ
てから停止させる状態を示している。この図１２の
（Ａ）は上記吊り荷４の目標速度を、（Ｂ）は吊り荷４
に振れを発生させる事なく、この吊り荷４の移動速度を
目標速度にする為の、ブーム１の上端部の移動速度を、
（Ｃ）の実線は上記吊り荷４の実際の移動速度を、同じ
く破線はこの吊り荷４の振れ角（鉛直方向に対するロー
プ３の旋回方向の変位量θ）を、それぞれ表している。
この図１２から明らかな通り、第１の発明及び第３の発
明によれば、吊り荷４の移動速度を途中で変更する場合
でも（図１２に示す様に上昇する場合に限らず、下降さ
せる場合も）上記吊り荷４が振れる事を防止できる。
尚、上記制御に於いては、移動速度Ｖ₁ の代わりにフィ
ードバック信号Ｓ₈ を、目標速度Ｖ₂ の代わりに指令信
号Ｓ₄ を、それぞれ使用してもよい。即ち、時間Ｔ_p は
ロープ３の長さＬのみで決まってしまうので、旋回操作
が行なわれた事や操作量や旋回方向が分かれば上記制御
は行なえる。この場合は、ブーム角度センサ２５、ブー
ム長センサ２７、ブーム旋回センサ２８は省略する事が
できる。

【００３３】次に、第２の発明及び第４の発明の様に、
突風等の外乱により既に発生した上記吊り荷４の振れを
減衰若しくは解消する際の作用（前記の機能）に就い
て、図１３〜１６を参照しつつ説明する。先ず、図１４
は、吊り荷４の振れを抑える場合に於ける、吊り荷４の
速度Ｖ_C″（実線ａ″）とブーム１の上端部の速度Ｖ
_B ″（破線ｂ″）と荷振れ量（鉛直方向に対するロープ
３の旋回方向の変位量）θ″（鎖線ｃ″）との関係を示
している。

【００３４】図１３に示したフローチャートのステップ
１では、上記ブーム１の上端部が定速移動中であるか否
かを判定する。上記吊り荷４の振れを減衰若しくは解消
する作業は、上記ブーム１の上端部が速度Ｖ₁ で定速移
動中の場合に限り行なうので、定速移動中の場合に限
り、次のステップ２に移る。このステップ１の状態で
は、図１４の左部から明らかな通り、ブーム１の上端部
は速度Ｖ₁ で定速移動しているにも拘らず、上記吊り荷
４は振れている。

【００３５】上記ステップ２では、制御器６のタイマー
を初期化すると共に、前記ロープ角度センサ２６からの
信号Ｓ₁₁に基づき、上記吊り荷４の振れ速度Ｖ_D を算出
する。尚、この振れ速度Ｖ_D は、上記角度センサ９の検
出値に基づく角速度ω（＝ｄθ／ｄｔ）と、前記ロープ
長センサ２４からの信号に基づいて求まるロープ３の長
さＬとの積（ω・Ｌ）で求められる。尚、上記吊り荷４
が振れる周期の１／６の時間Ｔ_P は、上記ロープ長セン
サ２４からの信号Ｓ₉ に基づいて予め求めておく。尚、
上記タイマーは、次述するステップ３で、振れの１周期
中での振れ速度が最大（＋方向或は−方向）となるタイ
ミングを求める為に設けている。

【００３６】続くステップ３では、上記振れ速度Ｖ_D が
最大値Ｖ_max になる（Ｖ_D ＝Ｖ_maxになる）か否かを判
定する。実際上、この振れ速度Ｖ_D が最大値Ｖ_max にな
るのは、上記ロープ角度センサ２６の検出値が０になる
（ロープ３が鉛直方向に位置する）瞬間である。尚、本
明細書に於いて上記振れ速度Ｖ_D に関しては、振れ方向
とブーム１の上端部の移動方向とが同じである場合に＋
（正）とし、異なる場合に−（負）とする。

【００３７】そこで、図示の例では、上記振れ速度Ｖ_D
が最大値Ｖ_max に達した瞬間から時間Ｔ_P 経過した後
（ステップ４）、次のステップ５で、時間Ｔ_P の間だ
け、上記ブーム１の上端部の移動速度をＶ₁ ＋Ｖ_max と
する。このステップ５でこのブーム１の上端部の移動速
度を上記吊り荷４の振れ速度との関係で変化させる事に
より、上記ブーム１の上端部の移動速度をＶ₁ ＋Ｖ_max
とした後、時間Ｔ_P 経過後に、上記吊り荷４が上記ブー
ム１の直下に位置すると共に、この吊り荷４の移動速度
が、上記ステップ１の状態でのブーム１の上端部の速度
Ｖ₁ に一致する。そこで、次のステップ５で上記ブーム
１の上端部の移動速度を、上記移動速度Ｖ₁に戻せば、
上記ブーム１の上端部の旋回方向に亙る移動速度と上記
吊り荷４の旋回方向に亙る移動速度とが一致し、この吊
り荷４が振れる事がなくなる。言い換えれば、この吊り
荷４が上記ブーム１の上端部の直下に位置し（鉛直方向
に対するロープ３の旋回方向の変位量θが０になり）、
これら吊り荷４とブーム１の上端部とが同一方向に同一
速度で移動する様になる。

【００３８】尚、上述の様にブーム１の上端部の移動速
度をＶ₁ ＋Ｖ_max とするのは、必ずしも正確に上記振れ
速度Ｖ_D が最大値Ｖ_max に達した瞬間から時間Ｔ_P 経過
した後でなくても良い。移動速度をＶ₁ ＋Ｖ_max とする
タイミングが遅れても、振れを減衰させる事ができるの
で、図１３の制御を繰り返す事により（その分、振れを
解消できるまでの時間が遅れるが、）振れを減衰乃至は
解消する事は行なえる。又、上記振れ速度Ｖ_D の最大値
Ｖ_max が＋である場合と−である場合とで、上記吊り荷
４の振れを減衰乃至は解消するまでの間の、ブーム１及
び吊り荷４の挙動は異なったものとなる。図１５は上記
振れ速度Ｖ_D の最大値Ｖ_max が＋である場合の挙動を、
図１６は同じく−である場合の挙動を、それぞれ示して
いる。これら図１５、１６で、（Ａ）は吊り荷４を移動
させるべき目標速度Ｖ_A を、（Ｂ）は上記振れを解消す
る為に変化させるブーム１の上端部の移動速度Ｖ_B を、
（Ｃ）は上記吊り荷４の移動速度Ｖ_C を、（Ｄ）はこの
吊り荷の振れ速度Ｖ_D （実線ａ）及び振れ角θ（破線
ｂ）を、それぞれ表している。上記振れ速度Ｖ_D の最大
値Ｖ_max が＋である場合と−である場合との何れの場合
でも、上記ブーム１の上端部の移動速度Ｖ_B を適切に制
御する事により、発生した振れを減衰乃至は解消でき
る。

【００３９】図１７は、ブーム１を起動させてから停止
させるまでの間に於ける、ロープ３及び吊り荷４の挙動
を、本発明の場合と従来の場合とを比較して示してい
る。（Ａ）の（ａ）（ｂ）が本発明による場合を、
（Ｂ）の（ａ）（ｂ）が従来による場合を、それぞれ示
している。（Ａ）及び（Ｂ）の（ｂ）に示した実線ａは
吊り荷４の速度Ｖ_C を、破線ｂはとブーム１の上端部の
速度Ｖ_B を、鎖線ｃは荷振れ量θを、それぞれ示してい
る。この図１１から明らかな通り、本発明によれば、ク
レーンによる吊り荷４の移動作業中に、この吊り荷４が
振れる事を有効に防止できる。尚、上述の様に荷振れの
発生を防止したり、或は発生した荷振れを減衰若しくは
解消する作用を自動的に行なわせるべく、前記入力器７
に、荷振れ防止モードや荷振れ解消モードを選択する為
のモード設定器を付設する事もできる。

【００４０】

【発明の効果】本発明のクレーンの吊り荷の振れを抑え
る方法及び装置は、以上に述べた通り構成され作用する
ので、クレーンにより荷物の移動作業を、安全にしかも
能率良く行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の対象となるクレーンの側面図。

【図２】クレーンの操作部を示す、図１の左端部に相当
する斜視図。

【図３】本発明の対象となるクレーンを示す略図。

【図４】ブームの移動を制御する部分のブロック図。

【図５】ロープ長センサを示す、図１のＡ−Ａ断面に相
当する図。

【図６】ロープ角度センサを示しており、（Ａ）は側面
図、（Ｂ）は（Ａ）の右側から見た図。

【図７】ロープ角度センサの構造の別例を示す、図６と
同様の図。

【図８】ブーム長センサを示しており、（Ａ）は側面
図、（Ｂ）は一部を切断して示す（Ａ）のａ方向から見
た図。

【図９】荷振れの発生を防止する際の作用を示すフロー
チャート。

【図１０】ブームの起動時に荷振れの発生を防止する際
に於けるブーム及び吊り荷の挙動を示す線図。

【図１１】ブームの停止時に荷振れの発生を防止する際
に於けるブーム及び吊り荷の挙動を示す線図。

【図１２】ブームの移動速度を速めてから停止させる過
程で荷振れの発生を防止する際に於けるブーム及び吊り
荷の挙動を示す線図。

【図１３】発生した荷振れを抑える際の作用を示すフロ
ーチャート。

【図１４】発生した荷振れを抑える際に於けるブーム及
び吊り荷の挙動を示す線図。

【図１５】発生した荷振れを抑える場合で、吊り荷の振
れ方向とブームの移動方向が同じである場合に於けるブ
ーム及び吊り荷の挙動を示す線図。

【図１６】発生した荷振れを抑える場合で、吊り荷の振
れ方向とブームの移動方向が逆である場合に於けるブー
ム及び吊り荷の挙動を示す線図。

【図１７】吊り荷を水平移動させるべく、停止状態にあ
るブームを起動させてから停止させるまでの間に於ける
ロープ及び吊り荷の挙動を、ブーム及び吊り荷の挙動と
共に示す略図及び線図。

【符号の説明】

１ブーム２プーリ３ロープ４荷物（吊り荷）５駆動装置６制御器７入力器８旋回台９第二の横軸１０支柱１１第一の横軸１２外側部材１３内側部材１４フック１５ドラム１６ブーム伸縮用バルブ１７ブーム伸縮用シリンダ１８ウインチ用バルブ１９ウインチ用油圧モータ２０ブーム起伏用バルブ２１ブーム起伏用シリンダ２２ブーム旋回用バルブ２３ブーム旋回用油圧モータ２４ロープ長センサ２５ブーム長センサ２６ロープ角度センサ２７ブーム角度センサ２８ブーム旋回センサ２９、２９ａエンコーダ３０中心軸３１傾斜計３２、３２ａ第一の腕片３３枢軸３４第二の腕片３５アイドラプーリ３６ブーム伸縮用レバー３７ウインチ用レバー３８ブーム起伏用レバー３９ブーム旋回用レバー４０枢軸４１揺動部材４２ローラ４３圧縮ばね

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーンを構成するブームの上端部から
垂らしたロープの下端部に吊り下げた吊り荷が、上記ブ
ームの上端部の水平方向に亙る移動に伴って振れる事を
抑える方法であって、上記ロープの長さＬから上記吊り
荷が振れる周期の１／６の時間Ｔ_P を求め、振れを抑え
る為の制御を開始する以前の瞬間に於ける上記ブームの
上端部の水平方向に亙る移動速度をＶ₁ とし、この瞬間
の後に上記吊り荷を水平方向に移動させようとする速度
の目標値である目標速度をＶ₂とし、上記移動速度Ｖ₁
と目標速度Ｖ₂ とが異なる場合に、時間Ｔ_P の間だけ、
上記ブームの上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ と
し、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブームの上端部の移動
速度を上記移動速度Ｖ₁ とした後、上記ブームの上端部
の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ とする事を特徴とする、
クレーンの吊り荷の振れを制御する方法。
【請求項２】クレーンを構成するブームの上端部から
垂らしたロープの下端部に吊り下げた吊り荷が、上記ブ
ームの上端部の水平方向に亙る移動時に振れた場合にこ
の振れを抑える方法であって、上記ロープの長さＬから
上記吊り荷が振れる周期の１／６の時間Ｔ_P を求め、振
れを抑える為の制御を行なう前後の上記ブームの上端部
の水平方向に亙る移動速度をＶ₁ とし、上記吊り荷の振
れ速度の最大値Ｖ_max を求め、上記吊り荷の振れ速度が
最大値Ｖ_max に達した瞬間から時間Ｔ_P 経過した後、続
く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブームの上端部の移動速度を
Ｖ₁ ＋Ｖ_max とした後、上記ブームの上端部の移動速度
を上記移動速度Ｖ₁ に戻す事を特徴とする、クレーンの
吊り荷の振れを制御する方法。
【請求項３】クレーンを構成するブームの上端部から
垂らしたロープの下端部に吊り下げた吊り荷が、上記ブ
ームの上端部の水平方向に亙る移動に伴って振れる事を
抑える装置であって、上記ブームの上端部を所望の移動
速度で水平移動させる為の駆動手段と、この駆動手段に
上記ブームの上端部を水平移動させる速度指令を送る制
御手段と、上記ロープの長さＬを検出する為のロープ長
センサと、このロープ長センサが検出する上記ロープの
長さＬから上記吊り荷が振れる周期の１／６の時間Ｔ_P
を求める演算手段とを備え、上記制御手段は、振れを抑
える為の制御を開始する以前の瞬間に於ける上記ブーム
の上端部の水平方向に亙る移動速度をＶ₁ とし、その瞬
間の後に上記吊り荷を水平方向に移動させようとする速
度の目標値である目標速度をＶ₂ とすると、上記移動速
度Ｖ₁ と目標速度Ｖ₂ とが異なる場合に、時間Ｔ_P の間
だけ、上記ブームの上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ
₂ とする信号を上記駆動手段に送り、続く時間Ｔ_P の間
だけ、上記ブームの上端部の移動速度を上記移動速度Ｖ
₁ とする信号を上記駆動手段に送った後、上記ブームの
上端部の移動速度を上記目標速度Ｖ₂ とする指令信号を
上記駆動手段に送る機能を有する事を特徴とする、クレ
ーンの吊り荷の振れを制御する装置。
【請求項４】クレーンを構成するブームの上端部から
垂らしたロープの下端部に吊り下げた吊り荷が、上記ブ
ームの上端部の水平方向に亙る移動に伴って振れた場合
にこの振れを抑える装置であって、上記ブームの上端部
を所望の移動速度で水平移動させる為の駆動手段と、こ
の駆動手段に上記ブームの上端部を水平移動させる速度
指令を送る制御手段と、上記ロープの長さＬを検出する
為のロープ長センサと、このロープ長センサが検出する
上記ロープの長さＬから上記吊り荷が振れる周期の１／
６の時間Ｔ_P を求める演算手段と、鉛直方向に対する上
記ロープの角度θを検出する為の角度検出手段と、この
角度検出手段及び上記ロープ長検出手段の検出値に基づ
いて上記吊り荷の振れ速度の最大値Ｖ_max を算出する速
度算出手段とを備え、上記制御手段は、振れを抑える為
の制御を行なう前後の上記ブームの上端部の水平方向に
亙る移動速度をＶ₁ とした場合に、上記吊り荷の振れ速
度が最大値Ｖ_max に達した瞬間から時間Ｔ_P 経過した
後、続く時間Ｔ_P の間だけ、上記ブームの上端部の移動
速度をＶ₁ ＋Ｖ_max とした後、上記ブームの上端部の移
動速度を上記移動速度Ｖ₁ に戻す指令信号を上記駆動手
段に送る機能を有する事を特徴とする、クレーンの吊り
荷の振れを制御する装置。