JPH11210870A - 車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路状況に対応する最適な走行制御を行うこと
ができ、操作フィーリングを向上させることができるよ
うにする。 【解決手段】変速を行う変速装置１０５と、道路状況を
検出する道路状況検出手段１０１と、前記道路状況に基
づいて走行環境条件を判定する走行環境条件判定手段１
０２と、該走行環境条件判定手段１０２による二つ以上
の判定結果に基づいて制御条件を決定する制御条件決定
手段１０３と、前記制御条件及び運転者による車両の操
作に従って前記変速装置１０５の制御を行う変速制御手
段１０４とを有する。この場合、道路状況に基づいて走
行環境条件の判定が行われ、二つ以上の判定結果に基づ
いて制御条件が決定されるので、道路状況によって不要
になる制御条件を除去することができる。したがって、
道路状況に対応する最適な走行制御を行うことができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両制御装置及び
そのプログラムを記録した記録媒体に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動変速機を搭載した車両におい
ては、エンジンによって発生させられた回転をトルクコ
ンバータを介して変速装置に伝達し、該変速装置におい
て変速して駆動輪に伝達するようになっている。そのた
めに、前記変速装置には、複数の歯車要素から成るプラ
ネタリギヤユニットが配設され、クラッチ、ブレーキ等
の摩擦係合要素を係脱させると、歯車要素の回転が選択
的に出力される。

【０００３】そして、車速及びスロットル開度が検出さ
れ、車速及びスロットル開度に対応する変速段が選択さ
れ、シフトアップ又はシフトダウンの変速が行われる。
また、車両が登坂路、降坂路等を走行するときに、登坂
路走行制御、降坂路走行制御等の走行制御を行う車両制
御装置が提供されている。例えば、降坂路走行制御にお
いては、車両が降坂路を走行していること、アクセルペ
ダルが解放されること、及びブレーキペダルが踏み込ま
れることの三つの条件が満たされると、シフトダウンの
変速が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の車両制御装置においては、道路状況によって、例え
ば、シフトダウンの変速を行うことが必要になる場合が
あるが、前記各条件がすべて満たされない限り、変速は
行われない。したがって、道路状況に対応する最適な走
行制御を行うことができない。

【０００５】そこで、車両の前方の道路状況を予測し、
車速と道路状況との関係から前方の道路を走行するのが
不適当である判断された場合に警報を発生させ、シフト
パターンを変更するようにした制御装置が提供されてい
る（特開平７−８５３９２号公報参照）。ところが、前
記シフトパターンの変更は、運転者による車両の操作に
基づいて行われるようになっていないので、操作フィー
リングが損なわれてしまう。

【０００６】本発明は、前記従来の車両制御装置の問題
点を解決して、道路状況に対応する最適な走行制御を行
うことができ、操作フィーリングを向上させることがで
きる車両制御装置及びそのプログラムを記録した記録媒
体を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明の車
両制御装置においては、変速を行う変速装置と、道路状
況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況に基づ
いて走行環境条件を判定する走行環境条件判定手段と、
該走行環境条件判定手段による二つ以上の判定結果に基
づいて制御条件を決定する制御条件決定手段と、前記制
御条件及び運転者による車両の操作に従って前記変速装
置の制御を行う変速制御手段とを有する。

【０００８】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記走行環境条件は走行路の属性である。本発明
の更に他の車両制御装置においては、さらに、前記道路
状況検出手段は、道路状況を格納するデータ記憶部、車
両の現在位置を検出する位置検出手段、及び前記現在位
置に対応する道路状況をデータ記憶部から読み出す読出
手段を備える。

【０００９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、変速を行う変速装置と、走行路における勾配（こう
ばい）及び曲率半径を検出する道路状況検出手段と、車
両が登坂路に差し掛かっていること、車両がコーナに差
し掛かっていること、及びコーナが連続しないことの判
定が行われたときに、ブレーキオフ・オン変速制御によ
るシフトダウンの変速を行わず、車両が登坂路に差し掛
かっていること、車両がコーナに差し掛かっているこ
と、及びコーナが連続することの判定が行われたとき
に、ブレーキオフ・オン変速制御によるシフトダウンの
変速を行う変速制御手段とを有する。

【００１０】本発明の更に他の車両制御装置において
は、変速を行う変速装置と、走行路における勾配及び曲
率半径を検出する道路状況検出手段と、車両が登坂路に
差し掛かっていること、及び車両がコーナに差し掛かっ
ていることの判定が行われたときに、アクセルオン・オ
フ変速制御によるシフトダウンの変速を行わず、車両が
降坂路に差し掛かっていること、及び車両がコーナに差
し掛かっていることの判定が行われたときに、アクセル
オン・オフ変速制御によるシフトダウンの変速を行う変
速制御手段とを有する。

【００１１】本発明の記録媒体においては、道路状況を
検出し、該道路状況に基づいて走行路環境条件を判定
し、判定結果に基づいて制御条件を決定し、該制御条件
及び運転者による車両の操作に従って変速装置の制御を
行うことを特徴とするプログラムを記録する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態における車両制御装置の機能ブロック図であ
る。図において、１０１は道路状況を検出する道路状況
検出手段、１０２は前記道路状況に基づいて走行環境条
件を判定する走行環境条件判定手段、１０３は該走行環
境条件判定手段１０２による判定結果に基づいて制御条
件を決定する制御条件決定手段、１０４は前記制御条件
及び運転者による車両の操作に従って変速装置１０５の
制御を行う変速制御手段である。

【００１３】図２は本発明の実施の形態における車両制
御装置の概略図、図３は本発明の実施の形態における推
奨車速マップを示す図、図４は本発明の実施の形態にお
ける減速線マップを示す図、図５は本発明の実施の形態
における制御条件表を示す図である。なお、図３におい
て、横軸にノード半径を、縦軸に推奨車速Ｖ_R を、図４
において、横軸に道路形状における車両の位置を、縦軸
に車速Ｖを採ってある。

【００１４】図２において、１０は図示しないトルクコ
ンバータ及び変速装置１０５（図１）を備えた自動変速
機（Ａ／Ｔ）、１１はエンジン（Ｅ／Ｇ）、１２は前記
自動変速機１０の全体の制御を行う自動変速機制御装置
（ＴＣＵ）、１３は前記エンジン１１の全体の制御を行
うエンジン制御装置（ＥＣＵ）、１４はナビゲーション
装置である。なお、本実施の形態は、４速の自動変速機
について説明する。

【００１５】また、４１はウインカセンサ、４２は運転
者の動作を検出するアクセルセンサ、４３は運転者の動
作を検出するブレーキセンサ、４４は車速センサ、４５
はスロットル開度センサ、４７は通常モード及びナビモ
ードを選択するためのモード選択部である。前記ナビゲ
ーション装置１４は、車両の現在の位置、すなわち、現
在位置を検出する位置検出手段としての現在位置検出部
１５、道路状況が格納されたデータ記憶部１６、入力さ
れた情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演
算処理を行うナビゲーション処理部１７、入力部３４、
表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信
部３８を有する。

【００１６】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ（グローバルポジショニングセンサ）２１、地磁気セ
ンサ２２、距離センサ２３、ステアリングセンサ２４、
ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ２６、図示しない
高度計等から成る。前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によっ
て発生させられた電波を受信して、現在位置を検出し、
前記地磁気センサ２２は、地磁気を測定することによっ
て車両が向いている方位を検出し、前記距離センサ２３
は、道路上の所定の地点間の距離等を検出する。前記距
離センサ２３としては、例えば、車輪の回転数を測定
し、該回転数に基づいて距離を検出するもの、加速度を
測定し、該加速度を２回積分して距離を検出するもの等
を使用することができる。

【００１７】また、前記ステアリングセンサ２４は舵
（だ）角を検出するためのものであり、ステアリングセ
ンサ２４としては、例えば、図示しないハンドルの回転
部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗、車
輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。そし
て、前記ビーコンセンサ２５は、道路に沿って配設され
たビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出す
る。前記ジャイロセンサ２６は、車両の回転角速度を検
出するものであり、ジャイロセンサ２６としてはガスレ
ートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、
前記ジャイロセンサ２６によって検出された回転角速度
を積分することにより、車両が向いている方位を検出す
ることができる。

【００１８】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５においては、それぞれ単独で現在位置を検出するこ
とができるが、前記距離センサ２３の場合は、該距離セ
ンサ２３によって検出された距離と、地磁気センサ２２
及びジャイロセンサ２６によって検出された方位とを組
み合わせることにより現在位置を算出することができ
る。また、距離センサ２３によって検出された距離と、
ステアリングセンサ２４によって検出された舵角とを組
み合わせることによって現在位置を算出することもでき
る。

【００１９】そして、データ記憶部１６は、地図データ
ファイル、交差点データファイル、ノードデータファイ
ル、道路データファイル、写真データファイル、及びホ
テル、ガソリンスタンド、観光地案内等の地域ごとの情
報が格納されたデータファイルを備える。これら各デー
タファイルには、経路を検索するためのデータのほか、
前記表示部３５の画面に、検索した経路に沿って案内図
を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、
コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交
差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を
表示したりするための各種のデータが格納される。な
お、前記データ記憶部１６には、所定の情報を音声出力
部３７によって出力するための各種のデータも格納され
る。

【００２０】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノード（点）に関するノードデータが、道路デー
タファイルには道路に関する道路データがそれぞれ格納
され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データ
によって道路状況が表される。なお、前記ノードデータ
は、地図データにおける道路の位置及び形状を表す要素
であり、道路上の各ノード及び各ノード間を連結するリ
ンク（線）を示すデータから成る。そして、前記道路デ
ータによって、道路自体については、幅員、勾配、カン
ト、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減
少する地点、幅員の狭くなる地点等が、コーナについて
は、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道
路属性については、踏切、高速道路出口ランプウェイ、
高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、
一般道、高速道等）等がそれぞれ表される。

【００２１】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが格納された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成
る。前記ＣＰＵ３１は前記走行環境条件判定手段１０２
及び制御条件決定手段１０３を備える。そして、前記ナ
ビゲーション処理部１７に、入力部３４、表示部３５、
音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続
される。

【００２２】なお、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３
３は、図示しない磁気コア、半導体メモリ等によって構
成される。また、前記データ記憶部１６及びＲＯＭ３３
に代えて、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディ
スク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、
ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用するこ
ともできる。

【００２３】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが格納され、データ記憶部１６に各
種のデータが格納されるようになっているが、前記プロ
グラム及びデータを同じ外部の記録媒体に格納すること
もできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理
部１７に図示しないフラッシュメモリを配設し、前記外
部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読み出し
てフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがっ
て、外部の記録媒体を交換することによって前記プログ
ラム及びデータを更新することができる。また、プログ
ラム及びデータを外部の記録媒体に格納することもでき
る。このように、各種の記録媒体に格納された各種のプ
ログラムを起動し、各種のデータに基づいて各種の処理
を行うことができる。

【００２４】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示しない情報センサ等によ
って受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰＳ
２１の検出誤差を提出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデ
ータを受信する。なお、本発明の機能を実現するための
プログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部３
８によって受信し、前記フラッシュメモリ等に格納する
こともできる。

【００２５】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、入力部３４としては、表示部３５と別に配設さ
れたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペ
ン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用す
ることができる。また、前記入力部３４は、表示部３５
の画像上に表示されたキー又はメニューにタッチするこ
とによって入力を行うタッチパネルにより構成すること
もできる。

【００２６】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。ま
た、音声入力部３６は、図示しないマイクロホン等によ
って構成され、音声によって必要な情報を入力すること
ができるようになっている。さらに、音声出力部３７
は、それぞれ図示しない音声合成装置及びスピーカを備
え、音声合成装置によって合成された音声による案内情
報をスピーカから出力する。なお、音声合成装置によっ
て合成された音声のほかに、各種の案内情報をテープに
録音しておき、該案内情報をスピーカから出力すること
もできる。

【００２７】ところで、前記構成の車両制御装置におい
て、自動変速機制御装置１２の変速制御手段１０４は、
あらかじめ格納された制御プログラムに従って前記変速
装置１０５の制御を行い、複数の変速段から所定の変速
段を選択してシフトアップ又はシフトダウンの変速を行
う。そして、運転者がモード選択部４７を操作すること
によって通常モードが選択されると、前記自動変速機制
御装置１２は、前記車速センサ４４によって検出された
車速Ｖ、及びスロットル開度センサ４５によって検出さ
れたスロットル開度に基づいて、図示しない変速マップ
を参照し、前記車速Ｖ及びスロットル開度に対応する変
速段を選択する。

【００２８】そして、運転者がモード選択部４７を操作
することによってナビモードが選択されると、前記ＣＰ
Ｕ３１は、図示しない読出手段によって現在位置検出部
１５により検出された現在位置に対応する道路状況をデ
ータ記憶部１６から読み出して、道路状況に対応する最
適な推奨変速段を決定し、該推奨変速段を自動変速機制
御装置１２に対して出力する。

【００２９】すなわち、前記走行環境条件判定手段１０
２は、前記道路状況に基づいて、車両が登坂路に差し掛
かったかどうかの登坂路判定、車両が登坂路を走行して
いるかどうかの実登坂路判定、車両が降坂路に差し掛か
ったかどうかの降坂路判定、車両が降坂路を走行してい
るかどうかの実降坂路判定、前記コーナ制御において行
われた車両がコーナに差し掛かったかどうかのコーナ判
定、車両がコーナを走行しているかどうかの実コーナ判
定、コーナが連続するかどうかのワインディング判定等
の走行環境条件としての走行路の属性の判定（以下「走
行路判定」という。）を行う。そして、前記制御条件決
定手段１０３は、判定結果に基づいて所定の制御条件を
決定し、決定された制御条件を自動変速機制御装置１２
に対して出力する。なお、前記現在位置検出部１５、デ
ータ記憶部１６及び前記読出手段によって道路状況検出
手段１０１が構成される。また、走行環境条件として車
両の重量、定員等の判定を行うこともできる。

【００３０】前記自動変速機制御装置１２の変速制御手
段１０４は、前記推奨変速段、前記制御条件及び運転者
による車両の操作、例えば、図示しないアクセルペダ
ル、ブレーキペダル等の操作に従って変速装置１０５の
制御を行い、所定の条件が満たされるときに、変速段を
制限する。そして、自動変速機制御装置１２は、制限さ
れた上限の変速段で変速処理を行う。なお、常時、前記
ナビゲーション処理部１７によって、ナビモードが選択
されたときと同様の処理を行うことができる。

【００３１】次に、ナビモードが選択された場合の前記
ナビゲーション処理部１７の動作について説明する。こ
の場合、車両がコーナに差し掛かると、ＣＰＵ３１はコ
ーナ制御を開始する。該コーナ制御においては、ＣＰＵ
３１によって、コーナを通過するのに最適な推奨変速段
が決定され、該推奨変速段及び前記制御条件に従って所
定の変速段が設定され、該所定の変速段が自動変速機制
御装置１２に対して出力される。

【００３２】そのために、前記ＣＰＵ３１は、道路状況
判断処理を行い、道路状況を判断する。すなわち、ＣＰ
Ｕ３１は、現在位置を含む道路上の所定の範囲（例え
ば、現在位置から１〜２〔ｋｍ〕）内の各ノードごとに
道路の曲率半径、すなわち、前記ノード半径を算出す
る。なお、必要に応じて現在位置から目的地までの経路
を検索し、検索した経路上のノードについてノード半径
を算出することもできる。この場合、ノードデータに従
って、各ノードの絶対座標、及び該ノードに隣接する二
つのノードの各絶対座標に基づいて演算を行い、前記ノ
ード半径を算出することができる。また、道路データと
してあらかじめデータ記憶部１６にノード半径を、例え
ば、各ノードに対応させて格納しておき、走行に伴って
前記ノード半径を読み出すこともできる。

【００３３】次に、ＣＰＵ３１は、現在位置から所定の
範囲内において前記ノード半径が閾（しきい）値より小
さいノードが検出されると、コーナ制御を開始し、図３
の推奨車速マップを参照して、前記ノード半径に対応す
る推奨車速Ｖ_R を読み込む。なお、前記推奨車速マップ
においては、ノード半径が小さくなると推奨車速Ｖ_Rが
低くされ、ノード半径が大きくなると推奨車速Ｖ_R が高
くされる。次に、ナビゲーション処理部１７は現在位置
から各ノードまでの道路の勾配を算出する。

【００３４】ところで、本実施の形態においては、車両
がコーナに差し掛かると、現在位置からコーナに到達す
るまでに車速Ｖが前記推奨車速Ｖ_R になるような減速が
必要であると判断される。そこで、現在位置から所定距
離内の各ノードのうちノード半径が閾値より小さい特定
のノードが選択され、該各特定のノードについて推奨車
速Ｖ_R が算出され、必要な減速度により推奨変速段が決
定されるようになっている。

【００３５】そのために、ＣＰＵ３１は、各特定のノー
ドについて、現在の変速段を維持することが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値α、これ以上減
速加速度（減速の度合い）が大きくなる場合は、変速段
を３速以下にすることが望ましいと考えられる閾値を表
す減速加速度基準値β１、及びこれ以上減速加速度が大
きい場合は、変速段を２速以下にすることが望ましいと
考えられる閾値を表す減速加速度基準値β２を設定す
る。

【００３６】前記各減速加速度基準値α、β１、β２
は、道路の勾配も考慮して設定される。これは、平坦
（たん）な道路において減速を行う場合と、登坂路又は
降坂路において減速を行う場合とでは、同じ距離を走行
させても減速加速度が異なるからである。例えば、登坂
路において、運転者が車両を減速させようとする意思を
持った場合、積極的にシフトダウンの変速を行わなくて
も十分な減速を行うことができる。

【００３７】また、前記各減速加速度基準値α、β１、
β２を、道路の勾配に対応させて複数設定することもで
きる。そして、平坦な道路用として１組の減速加速度基
準値α、β１、β２をあらかじめ設定しておき、算出さ
れた勾配に対応させて前記各減速加速度基準値α、β
１、β２を補正することもできる。さらに、車両の総重
量を算出し、乗員が１名である場合と４名である場合と
で減速加速度基準値α、β１、β２を異ならせることも
できる。この場合、車両の総重量は、例えば、特定の出
力軸トルクを発生させたときの加速度に基づいて算出す
ることができる。

【００３８】続いて、ＣＰＵ３１は、現在位置から各ノ
ードまでの区間距離Ｌを算出し、該区間距離Ｌ、前記推
奨車速Ｖ_R 及び前記減速加速度基準値αに基づいて、現
在の変速段を維持するためのホールド制御用減速線Ｍｈ
を、区間距離Ｌ、前記推奨車速Ｖ_R 及び減速加速度基準
値β１、β２に基づいて、シフトダウンの変速を許可す
るための変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２をそれぞれ算
出する。なお、ホールド制御用減速線Ｍｈは、前記変速
許可制御用減速線Ｍ１に対応させて、例えば、変速許可
制御用減速線Ｍ１より１０〔ｋｍ／ｈ〕だけ低い値にさ
れる。また、ホールド制御用減速線Ｍｈを変速許可制御
用減速線Ｍ１より所定距離分だけずらすこともできる。

【００３９】この場合、変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ
２は、区間距離Ｌにおいてそれぞれ減速加速度基準値β
１、β２で減速が行われた場合に、推奨車速Ｖ_R で各ノ
ードを走行することができる車速Ｖの値を示す。続い
て、前記ＣＰＵ３１は、現在位置に対応するホールド制
御用減速線Ｍｈの値Ｖｈ、現在位置に対応する変速許可
制御用減速線Ｍ１の値Ｖ１、及び現在位置に対応する変
速許可制御用減速線Ｍ２の値Ｖ２を算出するとともに、
現在の車速Ｖ_now を読み込み、該車速Ｖ_now と前記値Ｖ
ｈ、Ｖ１、Ｖ２とを比較する。

【００４０】そして、車速Ｖ_now が値Ｖｈ以上である場
合、ホールド制御が開始される。該ホールド制御におい
ては、現在の実際の変速段（以下「実変速段」とい
う。）より高い変速段が出力されるのが禁止される。し
たがって、例えば、実変速段が３速の場合、３速より高
い変速段へのシフトアップの変速が禁止される。また、
前記車速Ｖ_now が値Ｖ１以上である場合、変速許可制御
において、推奨変速段が３速に決定される。さらに、前
記車速Ｖ_now が値Ｖ２以上である場合、変速許可制御に
おいて推奨変速段が２速に決定される。なお、前記推奨
変速段は、各特定のノードについて決定され、そのう
ち、最小のものが選択される。

【００４１】また、前記ホールド制御用減速線Ｍｈ及び
変速許可制御用減速線Ｍ１、Ｍ２は、いずれも演算によ
って算出することができるだけでなく、演算結果をマッ
プとして格納しておき、該マップを参照することによっ
て算出することもできる。このようにして、推奨変速段
が決定されると、ＣＰＵ３１は各推奨変速段を自動変速
機制御装置１２に対して出力する。

【００４２】続いて、前記制御条件決定手段１０３は、
図５の制御条件表に従って制御条件を決定する。すなわ
ち、前記走行環境条件判定手段１０２は、前記道路状況
に基づいて、走行路判定、例えば、前記登坂路判定、実
登坂路判定、降坂路判定、実降坂路判定、コーナ判定、
実コーナ判定、ワインディング判定等を行う。そして、
前記制御条件決定手段１０３は、前記走行環境条件判定
手段１０２の二つ以上の判定結果に基づいて制御条件を
決定する。なお、本実施の形態においては、走行環境条
件判定手段１０２による各走行路判定を、道路状況検出
手段１０１によって検出された道路状況に基づいて行う
ようにしているが、二つ以上の判定結果のうち少なくと
も一つが道路状況検出手段１０１によって検出された道
路状況に基づくものであればよい。例えば、登坂路判
定、降坂路判定等を車両の走行抵抗等を検出することに
よって行うこともできる。

【００４３】本実施の形態において、前記該制御条件
は、ホールド制御、アクセルオン・オフ変速制御、ブレ
ーキオフ・オン変速制御等の各制御から成る。そして、
前記各制御条件が自動変速機制御装置１２に送られる
と、変速制御手段１０４は前記各制御条件及び運転者に
よる車両の操作に従って変速装置１０５の制御を行う。
例えば、ホールド制御においては、実変速段より高い変
速段が出力されるのが禁止される。また、アクセルオン
・オフ変速制御においては、踏み込まれているアクセル
ペダルが緩められてアクセルオンからアクセルオフ（以
下「アクセルオン→オフ」という。）になると、シフト
ダウンの変速が行われ、ブレーキオフ・オン変速制御に
おいては、踏み込まれていないブレーキペダルが踏み込
まれてブレーキオフからブレーキオン（以下「ブレーキ
オフ→オン」という。）になると、シフトダウンの変速
が行われる。

【００４４】なお、図５において、○は登坂路判定にお
いて車両が登坂路に差し掛かっていること、降坂路判定
において車両が降坂路に差し掛かっていること、コーナ
判定において車両がコーナに差し掛かっていること、ワ
インディング判定においてコーナが連続すること、ホー
ルド制御が行われること、アクセルオン・オフ変速制御
が行われること、及びブレーキオフ・オン変速制御が行
われることを表し、×は車両が登坂路判定において登坂
路に差し掛かっていないこと、降坂路判定において車両
が降坂路に差し掛かっていないこと、コーナ判定におい
て車両がコーナに差し掛かっていないこと、ワインディ
ング判定においてコーナが連続しないこと、ホールド制
御が行われないこと、アクセルオン・オフ変速制御が行
われないこと、及びブレーキオフ・オン変速制御が行わ
れないことを表す。

【００４５】そして、コーナ判定において、車両がコー
ナに差し掛かっていると判定されると、前述したように
ホールド制御が開始される。また、平坦路を走行してい
て、コーナ判定において車両がコーナに差し掛かってい
ると判定されると、ブレーキオフ・オン変速制御が行わ
れ、ブレーキオフ→オンによってシフトダウンの変速が
行われる。

【００４６】そして、平坦路を走行していて、ワインデ
ィング判定においてコーナが連続すると判定されると、
ブレーキオフ・オン変速制御及びアクセルオン・オフ変
速制御のうち少なくともアクセルオン・オフ変速制御が
行われ、ブレーキオフ→オン及びアクセルオン→オフの
うち少なくともアクセルオン→オフによってシフトダウ
ンの変速が行われる。

【００４７】また、登坂路判定において車両が登坂路に
差し掛かっていると判定され、コーナ判定において車両
がコーナに差し掛かっていると判定され、ワインディン
グ判定においてコーナが連続しないと判定されると、登
坂路によって減速されると予測されるので、ブレーキオ
フ・オン変速制御及びアクセルオン・オフ変速制御はい
ずれも行われず、ブレーキオフ→オン及びアクセルオン
→オフのいずれにおいてもシフトダウンの変速は行われ
ない。なお、キックダウンの変速によってビジーシフト
にならないようにホールド制御が行われる。この場合、
登坂路判定に代えて実登坂路判定を行うか、又はコーナ
判定に代えて実コーナ判定を行うことができる。

【００４８】そして、登坂路判定において車両が登坂路
に差し掛かっていると判定され、コーナ判定において車
両がコーナに差し掛かっていると判定され、ワインディ
ング判定においてコーナが連続すると判定されると、車
速が頻繁に変化すると予測されるので、ブレーキオフ・
オン変速制御が行われ、ブレーキオフ→オンによってシ
フトダウンの変速が行われる。この場合、登坂路判定に
代えて、実登坂路判定を行うことができる。

【００４９】また、降坂路判定において車両が降坂路に
差し掛かっていると判定され、コーナ判定において車両
がコーナに差し掛かっていると判定されると、必ず減速
が必要になるので、ブレーキオフ・オン変速制御及びア
クセルオン・オフ変速制御のうち少なくともアクセルオ
ン・オフ変速制御が行われ、ブレーキオフ→オン及びア
クセルオン→オフのうち少なくともアクセルオン→オフ
によってシフトダウンの変速が行われる。この場合、降
坂路判定に代えて実降坂路判定を行うことができる。

【００５０】このように、走行環境条件判定手段１０２
によって道路状況に基づいて走行環境条件の判定が行わ
れ、判定結果に基づいて制御条件が決定されるので、道
路状況によって不要になる制御条件を除去することがで
きる。したがって、道路状況に対応する最適な走行制御
を行うことができる。また、車両に搭載されたナビゲー
ション装置１４によって道路状況を検出することができ
るので、特別のセンサ類が不要になる。したがって、車
両制御装置のコストを低くすることができる。

【００５１】次に、フローチャートについて説明する。
図６は本発明の実施の形態におけるナビゲーション処理
部の動作を示すフローチャートである。 ステップＳ１ 道路状況判断処理を行う。 ステップＳ２ 推奨変速段決定処理を行う。 ステップＳ３ 制御条件決定処理を行う。 ステップＳ３ 上限変速段出力処理を行う。

【００５２】次に、図６のステップＳ２における推奨変
速段決定処理のサブルーチンについて説明する。図７は
本発明の実施の形態における推奨変速段決定処理のサブ
ルーチンを示すフローチャートである。 ステップＳ２−１ 推奨車速Ｖ_R を読み込む。 ステップＳ２−２ 現在位置から各ノードまでの道路の
勾配を算出する。 ステップＳ２−３ 推奨値算出処理を行う。

【００５３】次に、図７のステップＳ２−３における推
奨値算出処理のサブルーチンについて説明する。図８は
本発明の実施の形態における推奨値算出処理のサブルー
チンを示すフローチャートである。 ステップＳ２−３−１ 現在位置から各ノードまでの区
間距離Ｌを算出する。 ステップＳ２−３−２ 値Ｖｈ（図４）、Ｖ１、Ｖ２を
算出する。 ステップＳ２−３−３ 現在の車速Ｖ_now を読み込む。 ステップＳ２−３−４ 該車速Ｖ_now が前記値Ｖｈ以上
であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖｈ以上で
ある場合はステップＳ２−３−５に進み、車速Ｖ _now が
値Ｖｈより低い場合はリターンする。 ステップＳ２−３−５ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ１以
上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ１以上
である場合はステップＳ２−３−７に、車速Ｖ_{no w} が値
Ｖ１より低い場合はステップＳ２−３−６に進む。 ステップＳ２−３−６ 推奨変速段を４速に決定する。 ステップＳ２−３−７ 前記車速Ｖ_now が前記値Ｖ２以
上であるかどうかを判断する。車速Ｖ_now が値Ｖ２以上
である場合はステップＳ２−３−９に、車速Ｖ_{no w} が値
Ｖ２より低い場合はステップＳ２−３−８に進む。 ステップＳ２−３−８ 推奨変速段を３速に決定する。 ステップＳ２−３−９ 推奨変速段を２速に決定する。 ステップＳ２−３−１０ ホールド制御中であることを
表すホールドフラグをオンにする。

【００５４】次に、図６のステップＳ３の制御条件決定
処理のサブルーチンについて説明する。図９は本発明の
実施の形態における制御条件決定処理のサブルーチンを
示すフローチャートである。 ステップＳ３−１ 登坂路判定及び降坂路判定を行う。 ステップＳ３−２ ワインディング判定を行う。 ステップＳ３−３ 制御条件を決定する。

【００５５】なお、前記実施の形態においては、複数の
変速段で変速を行う有段変速式の変速装置１０５につい
て説明しているが、Ｖベルト型、トロイダル型等の無段
変速式の変速装置に適用することもできる。また、本発
明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明
の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、そ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００５６】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、車両制御装置においては、変速を行う変速装置
と、道路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路
状況に基づいて走行環境条件を判定する走行環境条件判
定手段と、該走行環境条件判定手段による二つ以上の判
定結果に基づいて制御条件を決定する制御条件決定手段
と、前記制御条件及び運転者による車両の操作に従って
前記変速装置の制御を行う変速制御手段とを有する。

【００５７】この場合、道路状況に基づいて走行環境条
件の判定が行われ、二つ以上の判定結果に基づいて制御
条件が決定されるので、道路状況によって不要になる制
御条件を除去することができる。したがって、道路状況
に対応する最適な走行制御を行うことができる。また、
前記制御条件及び運転者による車両の操作に従って前記
変速装置の制御が行われるので、操作フィーリングを向
上させることができる。

【００５８】本発明の他の車両制御装置においては、さ
らに、前記走行環境条件は走行路の属性である。この場
合、道路状況に基づいて走行路の属性の判定が行われ、
二つ以上の判定結果に基づいて制御条件が決定されるの
で、道路状況によって不要になる制御条件を除去するこ
とができる。したがって、道路状況に対応する最適な走
行制御を行うことができる。

【００５９】本発明の更に他の車両制御装置において
は、さらに、前記道路状況検出手段は、道路状況を格納
するデータ記憶部、車両の現在位置を検出する位置検出
手段、及び前記現在位置に対応する道路状況をデータ記
憶部から読み出す読出手段を備える。この場合、車両に
搭載されたナビゲーション装置によって道路状況を検出
することができるので、特別のセンサ類が不要になる。
したがって、車両制御装置のコストを低くすることがで
きる。

【００６０】本発明の更に他の車両制御装置において
は、変速を行う変速装置と、走行路における勾配及び曲
率半径を検出する道路状況検出手段と、車両が登坂路に
差し掛かっていること、車両がコーナに差し掛かってい
ること、及びコーナが連続しないことの判定が行われた
ときに、ブレーキオフ・オン変速制御によるシフトダウ
ンの変速を行わず、車両が登坂路に差し掛かっているこ
と、車両がコーナに差し掛かっていること、及びコーナ
が連続することの判定が行われたときに、ブレーキオフ
・オン変速制御によるシフトダウンの変速を行う変速制
御手段とを有する。

【００６１】この場合、車両が登坂路に差し掛かってい
ること、車両がコーナに差し掛かっていること、及びコ
ーナが連続しないことの判定が行われると、ブレーキオ
フ・オン変速制御は行われず、ブレーキオフ→オンによ
るシフトダウンの変速は行われない。そして、車両が登
坂路に差し掛かっていること、車両がコーナに差し掛か
っていること、及びコーナが連続することの判定が行わ
れると、ブレーキオフ・オン変速制御が行われ、ブレー
キオフ→オンによってシフトダウンの変速が行われる。

【００６２】したがって、運転者が車両を減速しようと
する意図と、道路状況とを関連づけて車両を走行させる
ことができる。本発明の更に他の車両制御装置において
は、変速を行う変速装置と、走行路における勾配及び曲
率半径を検出する道路状況検出手段と、車両が登坂路に
差し掛かっていること、及び車両がコーナに差し掛かっ
ていることの判定が行われたときに、アクセルオン・オ
フ変速制御によるシフトダウンの変速を行わず、車両が
降坂路に差し掛かっていること、及び車両がコーナに差
し掛かっていることの判定が行われたときに、アクセル
オン・オフ変速制御によるシフトダウンの変速を行う変
速制御手段とを有する。

【００６３】この場合、車両が登坂路に差し掛かってい
ること、及び車両がコーナに差し掛かっていることの判
定が行われると、アクセルオン・オフ変速制御は行われ
ず、アクセルオン→オフによるシフトダウンの変速は行
われない。そして、車両が降坂路に差し掛かっているこ
と、及び車両がコーナに差し掛かっていることの判定が
行われると、アクセルオン・オフ変速制御が行われ、ア
クセルオン→オフによってシフトダウンの変速が行われ
る。

【００６４】したがって、運転者が車両を減速しようと
する意図と、道路状況とを関連づけて車両を走行させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における車両制御装置の機
能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態における車両制御装置の概
略図である。

【図３】本発明の実施の形態における推奨車速マップを
示す図である。

【図４】本発明の実施の形態における減速線マップを示
す図である。

【図５】本発明の実施の形態における制御条件表を示す
図である。

【図６】本発明の実施の形態におけるナビゲーション処
理部の動作を示すフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態における推奨変速段決定処
理のサブルーチンを示すフローチャートである。

【図８】本発明の実施の形態における推奨値算出処理の
サブルーチンを示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態における制御条件決定処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１５ 現在位置検出部 １６ データ記憶部 ３１ ＣＰＵ ３３ ＲＯＭ １０１ 道路状況検出手段 １０２ 走行環境条件判定手段 １０３ 制御条件決定手段 １０４ 変速制御手段 １０５ 変速装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川合 正夫 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 中島 秀樹 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 草深 宗夫 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 判治 二十三 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 岩月 邦裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 太田 隆史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 椎窓 利博 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 変速を行う変速装置と、道路状況を検出
   する道路状況検出手段と、前記道路状況に基づいて走行
   環境条件を判定する走行環境条件判定手段と、該走行環
   境条件判定手段による二つ以上の判定結果に基づいて制
   御条件を決定する制御条件決定手段と、前記制御条件及
   び運転者による車両の操作に従って前記変速装置の制御
   を行う変速制御手段とを有することを特徴とする車両制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記走行環境条件は走行路の属性である
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 【請求項３】 前記道路状況検出手段は、道路状況を格
   納するデータ記憶部、車両の現在位置を検出する位置検
   出手段、及前記現在位置に対応する道路状況をデータ記
   憶部から読み出す読出手段を備える請求項１に記載の車
   両制御装置。
4. 【請求項４】 変速を行う変速装置と、走行路における
   勾配及び曲率半径を検出する道路状況検出手段と、車両
   が登坂路に差し掛かっていること、車両がコーナに差し
   掛かっていること、及びコーナが連続しないことの判定
   が行われたときに、ブレーキオフ・オン変速制御による
   シフトダウンの変速を行わず、車両が登坂路に差し掛か
   っていること、車両がコーナに差し掛かっていること、
   及びコーナが連続することの判定が行われたときに、ブ
   レーキオフ・オン変速制御によるシフトダウンの変速を
   行う変速制御手段とを有することを特徴とする車両制御
   装置。
5. 【請求項５】 変速を行う変速装置と、走行路における
   勾配及び曲率半径を検出する道路状況検出手段と、車両
   が登坂路に差し掛かっていること、及び車両がコーナに
   差し掛かっていることの判定が行われたときに、アクセ
   ルオン・オフ変速制御によるシフトダウンの変速を行わ
   ず、車両が降坂路に差し掛かっていること、及び車両が
   コーナに差し掛かっていることの判定が行われたとき
   に、アクセルオン・オフ変速制御によるシフトダウンの
   変速を行う変速制御手段とを有することを特徴とする車
   両制御装置。
6. 【請求項６】 道路状況を検出し、該道路状況に基づい
   て走行環境条件を判定し、判定結果に基づいて制御条件
   を決定し、該制御条件及び運転者による車両の操作に従
   って変速装置の制御を行うことを特徴とするプログラム
   を記録した記録媒体。