JPH11212640A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. １つ又は複数の走行指令のための入力ユニットと、
   少なくとも１つの位置認識装置とデジタル地図とを含むルート計画装置と、
   経路を検索するための装置と、
   物体と経路の性状特徴を検出するためのそれぞれ少なくとも１個の距離センサを含むセンサ装置と、
   衝突回避装置と、
   車両の状態データ認識のための装置と、
   車両コントロール装置と、
   車両コントロール装置によって発生する信号に依存して車両アクチュエータ装置を制御するための装置と
   を備えた自律走行車両において、
   センサ装置が少なくとも次のセンサ、すなわち
   車両の前側範囲に配置された少なくとも３個の距離センサ（１，２，３）と、車両の後側範囲に配置された少なくとも１個の距離センサ（４）と、
   走査角度を変更可能である、場合によって設けられた道路の方に向いた距離センサ（５ａ，５ｂ）と、
   車両の各々の側に配置された超音波センサ及び又はマイクロ波レーダーセンサ（７ａ〜７ｄ，８ａ〜８ｄ）と、
   車両の前側範囲と後側範囲に配置されたそれぞれ少なくとも１個のカメラ（９，１０，１３）と
   を備えていることを特徴とする自律走行車両。
2. 距離センサ（２，３）が車両の前側範囲に配置されほぼ水平方向に向いた２個のレーザスキャナ型センサであることを特徴とする請求項１記載の自律走行車両。
3. レーザスキャナ型センサ（２，３）が２７０°の範囲内の水平検出範囲を有するように形成されていることを特徴とする請求項２記載の自律走行車両。
4. 車両の少なくとも前側範囲に配置された距離センサ（１）がレーダーセンサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自律走行車両。
5. 距離センサ（５ａ，５ｂ）の走査角度が車速及び又は気象条件に依存して変更可能であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の自律走行車両。
6. 道路の方に向いた距離センサ（５ａ，５ｂ）がレーザスキャナ型センサであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の自律走行車両。
7. 車両の前側範囲と後側範囲に配置されたカメラ（９，１０，１３）が、物体及び又は交通標識及び又は車線を認識するために使用可能であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の自律走行車両。
8. 距離センサ（５ａ，５ｂ）が水平な検出範囲及び又は垂直な検出範囲を有し、水平な検出範囲が垂直な検出範囲よりも大きいことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の自律走行車両。
9. 距離センサ（５ａ，５ｂ）が冗長的に形成されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の自律走行車両。
10. 車両の前側範囲に、近距離範囲のための第１のカメラ（９）と遠距離範囲のための第２のカメラ（１０）が配置されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の自律走行車両。
11. 前方に向いたカメラ（１１，１２）が車両の各々の側に配置されていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の自律走行車両。
12. それぞれ少なくとも１個の車輪センサ（１５ａ〜１５ｄ）が摩擦係数を認識するために車両の車輪に配置されていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の自律走行車両。
13. 温度センサ（１８）及び又は湿度センサ（１７）及び又は気圧センサ（１６）が車両に付設されていることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の自律走行車両。
14. 生きものを認識するためのサーモグラフィーカメラ（２０）が車両の前側範囲に配置されていることを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の自律走行車両。
15. 外部の通信リンク（３１）が車両に付設され、この通信リンクがルート計画のための装置（３２）及び又は走行命令のための入力ユニット（２９）に接続されていることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の自律走行車両。
16. センサ（１〜２０）が少なくとも１本のデータバス（２７）を介して車両コンピュータに接続され、及び又は、車両コンピュータ（２５）が少なくとも１本のデータバス（２７）を介してアクチュエータ（２１〜２４）に接続されていることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一つに記載の自律走行車両。
17. 請求項１〜１６のいずれか一つに記載の１個又は複数の自律走行車両を制御するための方法において、次の方法ステップ、すなわち
    ａ）所望の走行目標を内部及び又は外部から入力し、
    ｂ）入力した走行目標を、ルート計画のための装置（３２）に供給し、
    ｃ）位置決め認識装置によって現在の車両位置を検出し、
    ｄ）デジタル地図（３３）と最適化アルゴリズムを用いてかつ場合によっては外部の通信装置（３１）から送信されて来た交通情報を考慮して、現在の車両位置から走行目標への区間毎の所定のルートを決定し、
    ｅ））その都度発車すべき道路区間と自動車の現在の位置を、ルート計画装置（３２）から経路を検索する装置（３４）に供給し、
    ｆ）場合によっては外部の通信リンク（３１）から得られた交通情報と、デジタル地図（３３）に記憶された情報及び又はいろいろなセンサ（１〜２０）によって検出されたインフラストラクチャー情報を考慮して、供給された道路区間にとって最適な経路を検索し、
    ｇ）検索された経路、車両状態データ及びいろいろなセンサ（１〜２０，３７）の検出データを、車両コントロール装置（３５）に供給し、
    ｈ）安全性に関連するシステムに欠陥がある場合に車両を安全なシステム状態で検査するために、個々の車両モジュールとセンサ（１〜２０，３７）の機能発揮性を検査し、車両アクチュエータ装置（２１〜２４）に適切に介入し、
    ｉ）目標認識のための装置（３６）の検出データを考慮して、検索された経路を変換するために個々のアクチュエータ（２１〜２４）のための制御ベクトルを発生し、
    ｊ）制御ベクトルからの所属の制御データを個々の車両アクチュエータ（２１〜２４）に供給する、車両アクチュエータ装置（２１〜２４）を制御するための装置（３９）に制御ベクトルを供給すること
    を特徴とする方法。
18. デジタル地図（３３）とビデオカメラ（１０）によって、現在の道路区間にとって注意すべき交通標識が検出され、車両コントロール装置（３５）に格納された交通規則用のアルゴリズムによって、制御ベクトルが道路交通法規と一致させられることを特徴とする請求項１７記載の方法。