JPH11213295A - 車両割り込み検出回路及びそれを用いた追突警報装置 - Google Patents
車両割り込み検出回路及びそれを用いた追突警報装置Info
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- JPH11213295A JPH11213295A JP10015746A JP1574698A JPH11213295A JP H11213295 A JPH11213295 A JP H11213295A JP 10015746 A JP10015746 A JP 10015746A JP 1574698 A JP1574698 A JP 1574698A JP H11213295 A JPH11213295 A JP H11213295A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の割り込みを事前に予測できる回路及び
それを用いて追突警報を出す装置を提供する。 【解決手段】 前方車両を撮像する撮像装置からの画像
信号に基づいて車両画像を検出する車両画像検出手段
と、該車両画像検出手段によって得られた、少なくとも
所定時間前の車両画像を記憶する車両画像メモリと、前
記車両画像検出手段によって得られた最新の車両画像の
座標と前記車両画像メモリに記憶された少なくとも所定
時間前の車両画像の座標とに基づいて車両の速度と移動
方向とを算出し、それに基づいて車両の所定時間後の座
標位置を算出する車両位置予測手段と、前記ＣＣＤカメ
ラからの画像信号に基づいて道路に描かれた車線を座標
として検出する車線画像検出手段と、該車線画像検出手
段によって得られた車線座標上に、前記車両位置予測手
段からの所定時間後の車両の予測位置座標とを重ね合わ
せ、該車両の予測位置が車線内に位置するとき車両の割
り込みを検出する割り込み検出手段とを備えてなる。
それを用いて追突警報を出す装置を提供する。 【解決手段】 前方車両を撮像する撮像装置からの画像
信号に基づいて車両画像を検出する車両画像検出手段
と、該車両画像検出手段によって得られた、少なくとも
所定時間前の車両画像を記憶する車両画像メモリと、前
記車両画像検出手段によって得られた最新の車両画像の
座標と前記車両画像メモリに記憶された少なくとも所定
時間前の車両画像の座標とに基づいて車両の速度と移動
方向とを算出し、それに基づいて車両の所定時間後の座
標位置を算出する車両位置予測手段と、前記ＣＣＤカメ
ラからの画像信号に基づいて道路に描かれた車線を座標
として検出する車線画像検出手段と、該車線画像検出手
段によって得られた車線座標上に、前記車両位置予測手
段からの所定時間後の車両の予測位置座標とを重ね合わ
せ、該車両の予測位置が車線内に位置するとき車両の割
り込みを検出する割り込み検出手段とを備えてなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行車線と先行
車両とを検出し、先行車両が自車走行車線に割り込むこ
とを検出する車両割り込み検出回路とそれを用いた追突
警報装置に関するものである。
車両とを検出し、先行車両が自車走行車線に割り込むこ
とを検出する車両割り込み検出回路とそれを用いた追突
警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両割り込み検出回路を
図３に示す特開平７−２３０６００号公報に基づいて説
明する。処理ＥＣＵ１はＡ／Ｄ変換器２，ＲＡＭ３，Ｃ
ＰＵ４，ＲＯＭ５及びＩ／Ｏ６，７を備え、これらは共
通バス８によって相互通信可能に接続されている。そし
て、ＣＣＤカメラ９は、車両前方を監視領域として設定
され、所定の視野角内の画像を撮像し、その撮像された
画像信号は、処理ＥＣＵ１内のＡ／Ｄ変換器２を介して
ＲＡＭ３に記憶される。また、Ｉ／Ｏ６は入力ポートと
して機能するポートで、操舵角センサ１０，車速センサ
１１からの車両走行状態を表す信号が供給され、また、
Ｉ／Ｏ７は出力ポートとして機能するポートであり、運
転者に対して所望の警報を発する警報装置１２及び車両
の加速度を制御するスロットル／ブレーキ制御アクチュ
エータ１３に接続され、これらに対して所定の制御信号
を供給する。
図３に示す特開平７−２３０６００号公報に基づいて説
明する。処理ＥＣＵ１はＡ／Ｄ変換器２，ＲＡＭ３，Ｃ
ＰＵ４，ＲＯＭ５及びＩ／Ｏ６，７を備え、これらは共
通バス８によって相互通信可能に接続されている。そし
て、ＣＣＤカメラ９は、車両前方を監視領域として設定
され、所定の視野角内の画像を撮像し、その撮像された
画像信号は、処理ＥＣＵ１内のＡ／Ｄ変換器２を介して
ＲＡＭ３に記憶される。また、Ｉ／Ｏ６は入力ポートと
して機能するポートで、操舵角センサ１０，車速センサ
１１からの車両走行状態を表す信号が供給され、また、
Ｉ／Ｏ７は出力ポートとして機能するポートであり、運
転者に対して所望の警報を発する警報装置１２及び車両
の加速度を制御するスロットル／ブレーキ制御アクチュ
エータ１３に接続され、これらに対して所定の制御信号
を供給する。
【０００３】次に、処理ＥＣＵ１の作動を図４に示すフ
ローチャートに基づいて説明する。まず、ステップ１０
０で車両前方を監視するＣＣＤカメラ９によって撮像さ
れた画像信号を処理ＥＣＵ１内に取り込み、ステップ１
０２で入力された画像信号中に路面上の白線等の車線を
認識して自車両の走行車線を検出する。その後ステップ
１０４において、入力した画像信号中に先行車両と推定
しえる物体の輪郭を検出し、次のステップ１０６で自車
両の走行車線の位置と先行車両の位置とを比較対照して
先行車両が自車両の走行車線内に割り込んでいる度合い
を演算し、ステップ１１０でこの割り込んでいる度合い
が所定値より大きい場合は、衝突回避を優先した走行制
御を行い、また割り込み度合いが所定値より小さい場合
は、乗り心地を優先した走行制御を実行する。
ローチャートに基づいて説明する。まず、ステップ１０
０で車両前方を監視するＣＣＤカメラ９によって撮像さ
れた画像信号を処理ＥＣＵ１内に取り込み、ステップ１
０２で入力された画像信号中に路面上の白線等の車線を
認識して自車両の走行車線を検出する。その後ステップ
１０４において、入力した画像信号中に先行車両と推定
しえる物体の輪郭を検出し、次のステップ１０６で自車
両の走行車線の位置と先行車両の位置とを比較対照して
先行車両が自車両の走行車線内に割り込んでいる度合い
を演算し、ステップ１１０でこの割り込んでいる度合い
が所定値より大きい場合は、衝突回避を優先した走行制
御を行い、また割り込み度合いが所定値より小さい場合
は、乗り心地を優先した走行制御を実行する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示す車両割り込み検出回路にあっては、車両の割り込み
が実際に発生したことを画像処理によって実時間ベース
で判断しているために、車両の割り込みを事前に検出で
きないという問題点があった。
示す車両割り込み検出回路にあっては、車両の割り込み
が実際に発生したことを画像処理によって実時間ベース
で判断しているために、車両の割り込みを事前に検出で
きないという問題点があった。
【０００５】そこで、この発明は、上記問題点に着目し
てなされたもので、車両の割り込みを事前に予測できる
回路及びそれを用いて追突警報を出す装置を提供するこ
とを目的とする。
てなされたもので、車両の割り込みを事前に予測できる
回路及びそれを用いて追突警報を出す装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この車両割り込み検出回
路に係る第１の発明は、前方車両を撮像する撮像装置か
らの画像信号に基づいて車両画像データを検出する車両
画像検出手段と、該車両画像検出手段によって得られ
た、少なくとも直前の車両画像データを記憶する車両画
像メモリと、前記車両画像検出手段によって得られた最
新の車両画像データの座標と前記車両画像メモリに記憶
された少なくとも直前の車両画像データの座標とに基づ
いて車両の速度と移動方向とを算出し、それに基づいて
車両の所定時間後の座標位置を算出する車両位置予測手
段と、前記車両画像検出手段からの画像信号に基づいて
道路に描かれた車線の座標を検出する車線座標検出手段
と、該車線座標検出手段によって得られた車線の座標上
に、前記車両位置予測手段からの所定時間後の車両の予
測位置座標を重ね合わせ、該車両の予測位置が車線内に
位置するとき車両の割り込みを検出する割り込み検出手
段とを備えてなることを特徴とする。
路に係る第１の発明は、前方車両を撮像する撮像装置か
らの画像信号に基づいて車両画像データを検出する車両
画像検出手段と、該車両画像検出手段によって得られ
た、少なくとも直前の車両画像データを記憶する車両画
像メモリと、前記車両画像検出手段によって得られた最
新の車両画像データの座標と前記車両画像メモリに記憶
された少なくとも直前の車両画像データの座標とに基づ
いて車両の速度と移動方向とを算出し、それに基づいて
車両の所定時間後の座標位置を算出する車両位置予測手
段と、前記車両画像検出手段からの画像信号に基づいて
道路に描かれた車線の座標を検出する車線座標検出手段
と、該車線座標検出手段によって得られた車線の座標上
に、前記車両位置予測手段からの所定時間後の車両の予
測位置座標を重ね合わせ、該車両の予測位置が車線内に
位置するとき車両の割り込みを検出する割り込み検出手
段とを備えてなることを特徴とする。
【０００７】第２の発明に係る追突警報装置は、前方車
両を撮像する撮像装置からの画像信号に基づいて車両画
像データを検出する車両画像検出手段と、該車両画像検
出手段によって得られた、少なくとも直前の車両画像デ
ータを記憶する車両画像メモリと、前記車両画像検出手
段によって得られた最新の車両画像データの座標と前記
車両画像メモリに記憶された少なくとも直前の車両画像
データの座標とに基づいて車両の速度と移動方向とを算
出し、それに基づいて車両の所定時間後の座標位置を算
出する車両位置予測手段と、前記車両画像検出手段から
の画像信号に基づいて道路に描かれた車線の座標を検出
する車線座標検出手段と、該車線座標検出手段によって
得られた車線の座標上に、前記車両位置予測手段からの
所定時間後の車両の予測位置座標を重ね合わせ、該車両
の予測位置が車線内に位置するとき車両の割り込みを検
出する割り込み検出手段と、前記前方車両との車間距離
を算出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段か
らの車間距離が所定値より小さくなり、かつ前記割り込
み検出手段から割り込み検出信号を受けているとき、警
報信号を出力する追突警報手段とを備えてなることを特
徴とする。
両を撮像する撮像装置からの画像信号に基づいて車両画
像データを検出する車両画像検出手段と、該車両画像検
出手段によって得られた、少なくとも直前の車両画像デ
ータを記憶する車両画像メモリと、前記車両画像検出手
段によって得られた最新の車両画像データの座標と前記
車両画像メモリに記憶された少なくとも直前の車両画像
データの座標とに基づいて車両の速度と移動方向とを算
出し、それに基づいて車両の所定時間後の座標位置を算
出する車両位置予測手段と、前記車両画像検出手段から
の画像信号に基づいて道路に描かれた車線の座標を検出
する車線座標検出手段と、該車線座標検出手段によって
得られた車線の座標上に、前記車両位置予測手段からの
所定時間後の車両の予測位置座標を重ね合わせ、該車両
の予測位置が車線内に位置するとき車両の割り込みを検
出する割り込み検出手段と、前記前方車両との車間距離
を算出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段か
らの車間距離が所定値より小さくなり、かつ前記割り込
み検出手段から割り込み検出信号を受けているとき、警
報信号を出力する追突警報手段とを備えてなることを特
徴とする。
【０００８】第３の発明に係る追突警報装は、前記車間
距離検出手段は、２つの撮像装置からの画像信号の視差
に基づいて車間距離を算出することを特徴とする。
距離検出手段は、２つの撮像装置からの画像信号の視差
に基づいて車間距離を算出することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明による実
施の形態１を図１に基づいて説明する。図において、２
０，２１は第１及び第２ＣＣＤカメラ（撮像装置）で、
車室内に同一の高さで、かつ車両前方方向に向けて光軸
が平行になるように、例えばルームミラーの取付基部を
挟んで左右対象位置に前方に向けて固定されて取り付け
られ、それぞれ車両前方の画像を撮像し、それに対応す
る画像信号を、第１ＣＣＤカメラ２０にあっては第１Ａ
／Ｄ変換器２２を介して一画面データを１単位として第
１メモリ２４に記憶させられる。また第２ＣＣＤカメラ
２１にあっては、第２Ａ／Ｄ変換器２３を介して第２メ
モリ２５に一画面データを１単位として記憶せしめられ
る。なお、前記第１及び第２ＣＣＤカメラ２０，２１に
よって撮像される画像データには視差による画像のずれ
が発生している。
施の形態１を図１に基づいて説明する。図において、２
０，２１は第１及び第２ＣＣＤカメラ（撮像装置）で、
車室内に同一の高さで、かつ車両前方方向に向けて光軸
が平行になるように、例えばルームミラーの取付基部を
挟んで左右対象位置に前方に向けて固定されて取り付け
られ、それぞれ車両前方の画像を撮像し、それに対応す
る画像信号を、第１ＣＣＤカメラ２０にあっては第１Ａ
／Ｄ変換器２２を介して一画面データを１単位として第
１メモリ２４に記憶させられる。また第２ＣＣＤカメラ
２１にあっては、第２Ａ／Ｄ変換器２３を介して第２メ
モリ２５に一画面データを１単位として記憶せしめられ
る。なお、前記第１及び第２ＣＣＤカメラ２０，２１に
よって撮像される画像データには視差による画像のずれ
が発生している。
【００１０】２６はＣＰＵで、第１切り替え手段２７，
第２切り替え手段２８，距離演算手段２９，車両画像検
出手段３０，車線座標検出手段３１，車両位置予測手段
３２，画像合成手段３３及び割り込み検出手段３４から
構成され、第１切り替え手段２７は前記第１及び第２メ
モリ２４，２５の双方から供給される画像信号のうちの
一方を優先して選択し、出力する。また第２切り替え手
段２８も前記第１及び第２メモリ２４，２５から供給さ
れる画像信号の一方（第１切り替え手段２７と同一の画
像信号）を優先して選択し、出力する。例えば第１及び
第２切り替え手段２７，２８は、第１ＣＣＤカメラ２０
からの画像信号を優先して出力し、車両画像検出手段３
０又は車線座標検出手段３１から切り替え信号が供給さ
れると、第２ＣＣＤカメラ２１からの画像信号を出力す
る。
第２切り替え手段２８，距離演算手段２９，車両画像検
出手段３０，車線座標検出手段３１，車両位置予測手段
３２，画像合成手段３３及び割り込み検出手段３４から
構成され、第１切り替え手段２７は前記第１及び第２メ
モリ２４，２５の双方から供給される画像信号のうちの
一方を優先して選択し、出力する。また第２切り替え手
段２８も前記第１及び第２メモリ２４，２５から供給さ
れる画像信号の一方（第１切り替え手段２７と同一の画
像信号）を優先して選択し、出力する。例えば第１及び
第２切り替え手段２７，２８は、第１ＣＣＤカメラ２０
からの画像信号を優先して出力し、車両画像検出手段３
０又は車線座標検出手段３１から切り替え信号が供給さ
れると、第２ＣＣＤカメラ２１からの画像信号を出力す
る。
【００１１】２９は距離演算手段で、この距離演算手段
２９は、特開昭５９−１９７８１６号公報、特開平７−
１５２９１４号公報に既に開示されている手法、いわゆ
るステレオ法といわれる三角測量の手法を用いることに
よって距離を算出する。すなわち、前記距離演算手段２
９は、第１及び第２メモリ２４，２５に記憶された視差
を有する画像信号を読み取り、その視差の大きさから前
方車両と自車両との車間距離を算出し、その算出された
車間距離が算出される毎に車間距離メモリ３５に記憶さ
れる。また距離演算手段２９は、算出された最新の車間
距離と車間距離メモリ３５に記憶され前回算出された車
間距離とを比較して、急激に小さくなった場合や演算さ
れた最新の車間距離が一定値より小さくなった場合に
は、追突の可能性が発生したとして追突抑止のために予
備警報信号を出力する。
２９は、特開昭５９−１９７８１６号公報、特開平７−
１５２９１４号公報に既に開示されている手法、いわゆ
るステレオ法といわれる三角測量の手法を用いることに
よって距離を算出する。すなわち、前記距離演算手段２
９は、第１及び第２メモリ２４，２５に記憶された視差
を有する画像信号を読み取り、その視差の大きさから前
方車両と自車両との車間距離を算出し、その算出された
車間距離が算出される毎に車間距離メモリ３５に記憶さ
れる。また距離演算手段２９は、算出された最新の車間
距離と車間距離メモリ３５に記憶され前回算出された車
間距離とを比較して、急激に小さくなった場合や演算さ
れた最新の車間距離が一定値より小さくなった場合に
は、追突の可能性が発生したとして追突抑止のために予
備警報信号を出力する。
【００１２】車両画像検出手段３０は、前記第１切り替
え手段２７からの画像信号に基づいて前方車両の画像
を、既に公知の手法を用いて車両位置座標データとして
検出し、検出した前方車両の画像の座標位置（Ｘi ，Ｙ
i ）を示す車両位置座標データを後述の車両画像メモリ
３６に追加、記憶せしめる。その結果、車両画像メモリ
３６に記憶されていた前回の車両位置座標は（Ｘi-1 ，
Ｙi-1 ）になる。また、前記車両画像検出手段３０は、
後述の車両位置予測手段３２からの要求信号に応じて車
両画像メモリ３６に記憶された、前回算出された車両位
置座標データ（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）と、今回算出された最
新の車両位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）とを後述の車両
位置予測手段３２に供給する。なお、車両画像検出手段
３０は、車両画像を検出できないと判断したとき、第１
切り替え手段２７に対して第１ＣＣＤカメラ２０から第
２ＣＣＤカメラ２１（又はその逆）に切り替えられるた
めの切り替え信号を出力する。
え手段２７からの画像信号に基づいて前方車両の画像
を、既に公知の手法を用いて車両位置座標データとして
検出し、検出した前方車両の画像の座標位置（Ｘi ，Ｙ
i ）を示す車両位置座標データを後述の車両画像メモリ
３６に追加、記憶せしめる。その結果、車両画像メモリ
３６に記憶されていた前回の車両位置座標は（Ｘi-1 ，
Ｙi-1 ）になる。また、前記車両画像検出手段３０は、
後述の車両位置予測手段３２からの要求信号に応じて車
両画像メモリ３６に記憶された、前回算出された車両位
置座標データ（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）と、今回算出された最
新の車両位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）とを後述の車両
位置予測手段３２に供給する。なお、車両画像検出手段
３０は、車両画像を検出できないと判断したとき、第１
切り替え手段２７に対して第１ＣＣＤカメラ２０から第
２ＣＣＤカメラ２１（又はその逆）に切り替えられるた
めの切り替え信号を出力する。
【００１３】車線座標検出手段３１は、第２切り替え手
段２８からの画像信号に基づいて白線等の車線を代表座
標にする座標群として、既に公知の手法によって抽出
し、その抽出された座標群を車線座標データとして、そ
れらの車線座標データに最小自乗法を適応することによ
って二次近似曲線を求める。
段２８からの画像信号に基づいて白線等の車線を代表座
標にする座標群として、既に公知の手法によって抽出
し、その抽出された座標群を車線座標データとして、そ
れらの車線座標データに最小自乗法を適応することによ
って二次近似曲線を求める。
【００１４】なお、前記車両画像検出手段３０と車線座
標検出手段３１とは、一画面を構成する全ての画像デー
タを一定単位時間毎に処理するように設定されており、
そのために一定単位時間が経過すると次の新規画像デー
タに基づいて双方の検出手段３０，３１は信号処理を行
う。また、車線座標検出手段３１は白線を検出できない
と判断したときには、第２切り替え手段２８に対して、
第１ＣＣＤカメラ２０から第２ＣＣＤカメラに（又はそ
の逆に）切り替えるための切り替え信号を出力する。
標検出手段３１とは、一画面を構成する全ての画像デー
タを一定単位時間毎に処理するように設定されており、
そのために一定単位時間が経過すると次の新規画像デー
タに基づいて双方の検出手段３０，３１は信号処理を行
う。また、車線座標検出手段３１は白線を検出できない
と判断したときには、第２切り替え手段２８に対して、
第１ＣＣＤカメラ２０から第２ＣＣＤカメラに（又はそ
の逆に）切り替えるための切り替え信号を出力する。
【００１５】車両位置予測手段３２は、前記車両画像メ
モリ３６に記憶されている最新の車両位置座標データ
（Ｘi ，Ｙi ）と，前回（一定単位時間前に）算出され
た車両位置座標データ（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）とが車両画像
検出手段３０から供給されることによって比較し、前記
座標上における移動量が √｛（Ｘi −Ｘi-1 ）2＋（Ｙi −Ｙi-1 ）2｝ また移動方向が ｔａｎ-1｛（Ｘi −Ｘi-1 ）／（Ｙi −Ｙi-1 ）｝ によって検出される。
モリ３６に記憶されている最新の車両位置座標データ
（Ｘi ，Ｙi ）と，前回（一定単位時間前に）算出され
た車両位置座標データ（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）とが車両画像
検出手段３０から供給されることによって比較し、前記
座標上における移動量が √｛（Ｘi −Ｘi-1 ）2＋（Ｙi −Ｙi-1 ）2｝ また移動方向が ｔａｎ-1｛（Ｘi −Ｘi-1 ）／（Ｙi −Ｙi-1 ）｝ によって検出される。
【００１６】すなわち、図２に示すように、例えば一方
の前方車両がＣ位置からＣ’位置に、また他方の前方車
両がＢ位置からＢ’位置に移動すると、座標上では破線
で示される矢印の如くベクトル表記できるので、この車
両位置予測手段３２は、ベクトル演算によって画像処理
を行えるようになり、この検出された破線矢印のベクト
ルを回転させずに大きさのみを２倍にすることによって
自車両がＡ’位置の時に、車両位置予測手段３２によっ
て前方車両の予測位置Ｂ”，Ｃ”として算出される。
の前方車両がＣ位置からＣ’位置に、また他方の前方車
両がＢ位置からＢ’位置に移動すると、座標上では破線
で示される矢印の如くベクトル表記できるので、この車
両位置予測手段３２は、ベクトル演算によって画像処理
を行えるようになり、この検出された破線矢印のベクト
ルを回転させずに大きさのみを２倍にすることによって
自車両がＡ’位置の時に、車両位置予測手段３２によっ
て前方車両の予測位置Ｂ”，Ｃ”として算出される。
【００１７】３３は画像合成手段で、前記車両位置予測
手段３２で算出された前方車両の破線矢印の位置ベクト
ルを、その大きさのみを例えば２倍にして一定時間後の
先行車両の予測位置座標（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ）を前記車線
座標検出手段３１で抽出された車線の画像の上に重ね合
わせる。
手段３２で算出された前方車両の破線矢印の位置ベクト
ルを、その大きさのみを例えば２倍にして一定時間後の
先行車両の予測位置座標（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ）を前記車線
座標検出手段３１で抽出された車線の画像の上に重ね合
わせる。
【００１８】３４は割り込み検出手段で、前記画像合成
手段３３で合成された画像に基づいて、一定単位時間後
の車両の予測位置を示す位置ベクトルの先端、すなわち
座標（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ）が前記抽出され、二次近似曲線
等の手法を用いて描かれた車線５０の内側に位置するか
否かが判断され、内側に位置すると判断された場合に
は、一定単位時間後に前方車両が自車両の走行車線内に
入り込んで、すなわち割り込んでくる可能性が大きいと
判断して警報発生回路４４に対して予備警報信号を出力
する。
手段３３で合成された画像に基づいて、一定単位時間後
の車両の予測位置を示す位置ベクトルの先端、すなわち
座標（Ｘi+1 ，Ｙi+1 ）が前記抽出され、二次近似曲線
等の手法を用いて描かれた車線５０の内側に位置するか
否かが判断され、内側に位置すると判断された場合に
は、一定単位時間後に前方車両が自車両の走行車線内に
入り込んで、すなわち割り込んでくる可能性が大きいと
判断して警報発生回路４４に対して予備警報信号を出力
する。
【００１９】４０は操蛇角センサで、車両のステアリン
グホイールの回転角度を検出し、その検出信号である操
舵角信号を第３Ａ／Ｄ変換器４１を介して後述の警報発
生回路４４に供給する。４２は車速センサで、車両速度
に比例した信号を第４Ａ／Ｄ変換器４３を介して警報発
生回路４４に供給する。
グホイールの回転角度を検出し、その検出信号である操
舵角信号を第３Ａ／Ｄ変換器４１を介して後述の警報発
生回路４４に供給する。４２は車速センサで、車両速度
に比例した信号を第４Ａ／Ｄ変換器４３を介して警報発
生回路４４に供給する。
【００２０】警報発生回路４４は、前記割り込み検出手
段３４及び前記距離演算手段２９の双方から予備警報信
号が供給され、かつ第３Ａ／Ｄ変換器４１を介して操舵
角センサ４０からの蛇角信号が供給されると、自車両は
危険回避を行ったと判断して警報を発生させるための警
報信号の出力を禁止し、この蛇角信号の供給がなかった
場合には第４Ａ／Ｄ変換器４３を介した車速センサ４２
からの車速信号の大きさを鑑みて、速度に見合った音響
を有する警報信号を出力する。
段３４及び前記距離演算手段２９の双方から予備警報信
号が供給され、かつ第３Ａ／Ｄ変換器４１を介して操舵
角センサ４０からの蛇角信号が供給されると、自車両は
危険回避を行ったと判断して警報を発生させるための警
報信号の出力を禁止し、この蛇角信号の供給がなかった
場合には第４Ａ／Ｄ変換器４３を介した車速センサ４２
からの車速信号の大きさを鑑みて、速度に見合った音響
を有する警報信号を出力する。
【００２１】次に上記構成の作用説明を行う。第１及び
第２ＣＣＤカメラ２０，２１のそれぞれによって撮像さ
れた画像信号が、１画面づつ周期的にそれぞれに対応す
る第１及び第２Ａ／Ｄ変換器２２，２３に供給され、第
１及び第２Ａ／Ｄ変換器２２，２３は供給される毎に記
憶された画像信号が更新される。この画像信号は、ＣＰ
Ｕ２６側からの要求に応じてＣＰＵ２６の第１切り替え
手段２７を介して車両画像検出手段３０に、また第２切
り替え手段２８を介して車線座標検出手段３１に供給さ
れると共に、距離演算手段２９に並列的に供給される。
第２ＣＣＤカメラ２０，２１のそれぞれによって撮像さ
れた画像信号が、１画面づつ周期的にそれぞれに対応す
る第１及び第２Ａ／Ｄ変換器２２，２３に供給され、第
１及び第２Ａ／Ｄ変換器２２，２３は供給される毎に記
憶された画像信号が更新される。この画像信号は、ＣＰ
Ｕ２６側からの要求に応じてＣＰＵ２６の第１切り替え
手段２７を介して車両画像検出手段３０に、また第２切
り替え手段２８を介して車線座標検出手段３１に供給さ
れると共に、距離演算手段２９に並列的に供給される。
【００２２】なお、車両画像検出手段３０及び車線座標
検出手段３１へは、例えば第１ＣＣＤカメラ２０によっ
て撮像された画像信号のみが第１及び第２切り替え手段
２７，２８によって優先選択されて供給されている。
（なお前記車両画像検出手段３０及び車線座標検出手段
３１が長時間にわたる検出動作の中で、車両を検出でき
ない、又は車線（白線）を検出できないと判断した場合
には第１及び第２切り替え手段２７，２８に対して切り
替え信号を供給し、第２ＣＣＤカメラ２１からの画像信
号に切り替える。）
検出手段３１へは、例えば第１ＣＣＤカメラ２０によっ
て撮像された画像信号のみが第１及び第２切り替え手段
２７，２８によって優先選択されて供給されている。
（なお前記車両画像検出手段３０及び車線座標検出手段
３１が長時間にわたる検出動作の中で、車両を検出でき
ない、又は車線（白線）を検出できないと判断した場合
には第１及び第２切り替え手段２７，２８に対して切り
替え信号を供給し、第２ＣＣＤカメラ２１からの画像信
号に切り替える。）
【００２３】視差を有する画像信号が供給された距離演
算手段２９は、ステレオ法によって各先行車両との車間
距離を算出し、それを車間距離メモリ３５に記憶、更新
すると共に、基準値以下の車間距離が算出された場合に
は、警報発生回路４４に予備警報信号を供給する。ま
た、車間距離が算出できなかった場合には、車間距離メ
モリ３５に記憶された車間距離データを一時的に使用す
る。また、距離演算手段２９は、算出された最新の車間
距離と車間距離メモリ３５に記憶された車間距離とを比
較して、急激に小さくなった場合には、追突抑止のため
の予備警報信号を出力する。
算手段２９は、ステレオ法によって各先行車両との車間
距離を算出し、それを車間距離メモリ３５に記憶、更新
すると共に、基準値以下の車間距離が算出された場合に
は、警報発生回路４４に予備警報信号を供給する。ま
た、車間距離が算出できなかった場合には、車間距離メ
モリ３５に記憶された車間距離データを一時的に使用す
る。また、距離演算手段２９は、算出された最新の車間
距離と車間距離メモリ３５に記憶された車間距離とを比
較して、急激に小さくなった場合には、追突抑止のため
の予備警報信号を出力する。
【００２４】また車両画像検出手段３０は、車両と認識
した部分の座標を車両位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）と
して検出し、検出する毎に、車両画像メモリ３６に追
加、記憶せしめる。また、車両画像検出手段３０は、車
両位置予測手段３２から要求信号を受けると、前回算出
された車両位置座標データ（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）と、最新
の車両位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）とを車両位置予測
手段３２に供給する。一方、車線座標検出手段３１は、
白線等の車線を抽出し、その抽出結果を基に２次近似曲
線を求める。
した部分の座標を車両位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）と
して検出し、検出する毎に、車両画像メモリ３６に追
加、記憶せしめる。また、車両画像検出手段３０は、車
両位置予測手段３２から要求信号を受けると、前回算出
された車両位置座標データ（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）と、最新
の車両位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）とを車両位置予測
手段３２に供給する。一方、車線座標検出手段３１は、
白線等の車線を抽出し、その抽出結果を基に２次近似曲
線を求める。
【００２５】車両位置予測手段３２は、供給された車両
位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）と車両位置座標データ
（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）とを比較することによって、前記座
標上における移動量が √｛（Ｘi −Ｘi-1 ）2＋（Ｙi −Ｙi-1 ）2｝ によって求められ、また移動方向が ｔａｎ-1｛（Ｘi −Ｘi-1 ）／（Ｙi −Ｙi-1 ）｝ によって求められる。
位置座標データ（Ｘi ，Ｙi ）と車両位置座標データ
（Ｘi-1 ，Ｙi-1 ）とを比較することによって、前記座
標上における移動量が √｛（Ｘi −Ｘi-1 ）2＋（Ｙi −Ｙi-1 ）2｝ によって求められ、また移動方向が ｔａｎ-1｛（Ｘi −Ｘi-1 ）／（Ｙi −Ｙi-1 ）｝ によって求められる。
【００２６】その結果、画像合成手段３３は、前記車両
位置予測手段３２で算出された前方車両の位置ベクトル
を、大きさのみを２倍にして、前記車線画像検出手段３
１で抽出された車線の画像のみの画像上に重ね合わせ、
そのベクトルの先端が前記抽出された車線の内側に位置
すると判断された場合には、一定単位時間後に前方車両
が自車両の走行車線内に割り込んでくる可能性が大きい
と判断して警報発生回路４４に対して予備警報信号を出
力する。
位置予測手段３２で算出された前方車両の位置ベクトル
を、大きさのみを２倍にして、前記車線画像検出手段３
１で抽出された車線の画像のみの画像上に重ね合わせ、
そのベクトルの先端が前記抽出された車線の内側に位置
すると判断された場合には、一定単位時間後に前方車両
が自車両の走行車線内に割り込んでくる可能性が大きい
と判断して警報発生回路４４に対して予備警報信号を出
力する。
【００２７】距離演算手段２９及び割り込み検出手段３
４のそれぞれから予備警報信号が供給され、かつ第３Ａ
／Ｄ変換器４１を介して操舵角センサ４０からの蛇角信
号が供給されると、警報発生回路４４は、自車両が危険
回避を行ったと判断して警報の発生を抑止し、また蛇角
信号の供給がない場合には、警報を発生させる。
４のそれぞれから予備警報信号が供給され、かつ第３Ａ
／Ｄ変換器４１を介して操舵角センサ４０からの蛇角信
号が供給されると、警報発生回路４４は、自車両が危険
回避を行ったと判断して警報の発生を抑止し、また蛇角
信号の供給がない場合には、警報を発生させる。
【００２８】また警報を発生させる場合には、車速セン
サ４２からの車速信号の大きさに見合った音響の警報信
号を出力する。なお、上記実施の形態においては、ＣＣ
Ｄカメラを２つ用いて車両前方を撮像して、その視差に
基づいて前方車両の位置を検出するようにしているが、
ＣＣＤカメラは１つであってもよいことは言うまでもな
いことである。
サ４２からの車速信号の大きさに見合った音響の警報信
号を出力する。なお、上記実施の形態においては、ＣＣ
Ｄカメラを２つ用いて車両前方を撮像して、その視差に
基づいて前方車両の位置を検出するようにしているが、
ＣＣＤカメラは１つであってもよいことは言うまでもな
いことである。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、この第１の発明に
よれば、車両の割り込みを予測でき、また、第２の発明
によれば予測による割り込み警報を行うことができ、早
目に危険回避を行えるという効果が発揮される。さら
に、第３の発明によれば画像による距離検出に基づく割
り込みの予測が可能になるという効果が発揮される。
よれば、車両の割り込みを予測でき、また、第２の発明
によれば予測による割り込み警報を行うことができ、早
目に危険回避を行えるという効果が発揮される。さら
に、第３の発明によれば画像による距離検出に基づく割
り込みの予測が可能になるという効果が発揮される。
【図１】本発明の実施の形態１の回路ブロック説明図で
ある。
ある。
【図２】図１の作用を説明するための説明図である。
【図３】従来装置の回路ブロック説明図である。
【図４】図３の作動を説明するためのフローチャートで
ある。
ある。
２０，２１ ＣＣＤカメラ（撮像装置） ２２，２３，４１，４３ Ａ／Ｄ変換器 ２４，２５ メモリ ２６ ＣＰＵ ２７，２８ 切り替え手段 ２９ 距離演算手段 ３０ 車両画像検出手段 ３１ 車線座標検出手段 ３２ 車両位置予測手段 ３３ 画像合成手段 ３４ 割り込み検出手段 ３５ 車間距離メモリ ３６ 車両画像メモリ ３７ 車線画像メモリ ４０ 操蛇角センサ ４２ 車速センサ ４４ 警報発生回路
Claims (3)
- 【請求項１】 前方車両を撮像する撮像装置からの画像
信号に基づいて車両画像データを検出する車両画像検出
手段と、 該車両画像検出手段によって得られた、少なくとも直前
の車両画像データを記憶する車両画像メモリと、 前記車両画像検出手段によって得られた最新の車両画像
データの座標と前記車両画像メモリに記憶された少なく
とも直前の車両画像データの座標とに基づいて車両の速
度と移動方向とを算出し、それに基づいて車両の所定時
間後の座標位置を算出する車両位置予測手段と、 前記車両画像検出手段からの画像信号に基づいて道路に
描かれた車線の座標を検出する車線座標検出手段と、 該車線座標検出手段によって得られた車線の座標上に、
前記車両位置予測手段からの所定時間後の車両の予測位
置座標を重ね合わせ、該車両の予測位置が車線内に位置
するとき車両の割り込みを検出する割り込み検出手段と
を備えてなることを特徴とする車両割り込み検出回路。 - 【請求項２】 前方車両を撮像する撮像装置からの画像
信号に基づいて車両画像データを検出する車両画像検出
手段と、 該車両画像検出手段によって得られた、少なくとも直前
の車両画像データを記憶する車両画像メモリと、 前記車両画像検出手段によって得られた最新の車両画像
データの座標と前記車両画像メモリに記憶された少なく
とも直前の車両画像データの座標とに基づいて車両の速
度と移動方向とを算出し、それに基づいて車両の所定時
間後の座標位置を算出する車両位置予測手段と、 前記車両画像検出手段からの画像信号に基づいて道路に
描かれた車線の座標を検出する車線座標検出手段と、 該車線座標検出手段によって得られた車線の座標上に、
前記車両位置予測手段からの所定時間後の車両の予測位
置座標を重ね合わせ、該車両の予測位置が車線内に位置
するとき車両の割り込みを検出する割り込み検出手段
と、 前記前方車両との車間距離を算出する車間距離検出手段
と、 該車間距離検出手段からの車間距離が所定値より小さく
なり、かつ前記割り込み検出手段から割り込み検出信号
を受けているとき、警報信号を出力する追突警報手段と
を備えてなることを特徴とする追突警報装置。 - 【請求項３】 前記車間距離検出手段は、２つの撮像装
置からの画像信号の視差に基づいて車間距離を算出する
ことを特徴とする請求項２記載の追突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10015746A JPH11213295A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両割り込み検出回路及びそれを用いた追突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10015746A JPH11213295A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両割り込み検出回路及びそれを用いた追突警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11213295A true JPH11213295A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11897340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10015746A Pending JPH11213295A (ja) | 1998-01-28 | 1998-01-28 | 車両割り込み検出回路及びそれを用いた追突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11213295A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001021446A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Device for assisting automobile driver |
| JP2002148336A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-22 | Fujitsu Ten Ltd | 割り込み予測装置 |
| JP2007510575A (ja) * | 2003-11-11 | 2007-04-26 | テクニクス エージー | 車両の走行および／または交通状況記録装置と記録評価方法 |
| JP2007249324A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、および車両周辺システムの構成方法 |
| KR101276871B1 (ko) * | 2009-12-14 | 2013-06-18 | 안동대학교 산학협력단 | 차량 충돌 방지 장치 및 방법 |
-
1998
- 1998-01-28 JP JP10015746A patent/JPH11213295A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001021446A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Device for assisting automobile driver |
| JP3300340B2 (ja) * | 1999-09-20 | 2002-07-08 | 松下電器産業株式会社 | 運転支援装置 |
| US6993159B1 (en) | 1999-09-20 | 2006-01-31 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving support system |
| JP2002148336A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-22 | Fujitsu Ten Ltd | 割り込み予測装置 |
| JP2007510575A (ja) * | 2003-11-11 | 2007-04-26 | テクニクス エージー | 車両の走行および／または交通状況記録装置と記録評価方法 |
| JP2007249324A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視システム、車両、車両周辺監視プログラム、および車両周辺システムの構成方法 |
| KR101276871B1 (ko) * | 2009-12-14 | 2013-06-18 | 안동대학교 산학협력단 | 차량 충돌 방지 장치 및 방법 |
| US9031774B2 (en) | 2009-12-14 | 2015-05-12 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Apparatus and method for preventing collision of vehicle |
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