JPH11215487A - 歩行者検出警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両前方の歩行者を検出して警報を発生する
装置の信頼性の向上および走行の安全性の向上に寄与す
ることができる歩行者検出警報装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 少なくとも車両前方の風景を可視光を用
いて可視光カメラ９Ｂで撮像しておくとともに、この風
景を前方対象物から放射される赤外線を用いて赤外線カ
メラ９Ａで撮像しておき、可視光映像信号を所定の基準
値と比較して２値化部１５で２値化するとともに、赤外
線映像信号を所定の基準値と比較して２値化部１２で２
値化し、それぞれ２値化された２値化信号の差分値を差
分演算部１６で演算し、相関判別部１７で差分演算結果
の出力パターンと、予め設定してある歩行者パターンと
の相関が所定の充足率を超えているときに歩行者として
判別し、歩行者が判別されたときには警報部６で警報を
発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周囲の温体、
特に歩行者を検知し、運転者に歩行者の存在を警告する
ことにより安全な走行を可能にした歩行者検出警報装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平７−２００９８
６号公報に開示されているように、ＣＣＤ（Charge Cou
pled Device）カメラ及び熱画像センサカメラを用い、
両カメラから得られる映像情報を映像信号処理して歩行
者を検知し、歩行者が存在することを報知して運転者に
注意を喚起するようにした画像式歩行者検出装置が知ら
れている。

【０００３】図１３に、この画像式歩行者検出装置の概
略構成図を示す。図１３において、画像式歩行者検出装
置１００は、ＣＣＤカメラ１０１、熱画像センサカメラ
１０２、映像信号切替部１０３、映像信号処理部１０
４、出力部１０５を備える。

【０００４】ＣＣＤカメラ１０１は、可視光（昼間）を
入力して電気信号に変換した映像信号Ｓ101を映像信号
切替部１０３に出力し、一方、熱画像センサカメラ１０
２は、赤外線（夜間）を入力して電気信号に変換した映
像信号Ｓ１０２を映像信号切替部１０３に出力する。次
に、映像信号切替部１０３は、映像信号Ｓ１０１と映像
信号Ｓ１０２とを切替えて得られる映像切替信号Ｓ１０
３を映像信号処理部１０４に出力する。次に、映像信号
処理部１０４は、映像切替信号Ｓ１０３を２値化処理
し、その結果得られた最新の２値化フレーム映像信号デ
ータと以前の２値化フレーム映像信号データとの差分演
算を行い、得られた差分データに基づいて撮影エリア
に、（１）物体有り、（２）物体無し、（３）物体退
却、（４）物体侵入の４状態に区分する。また、映像信
号処理部１０４は、（４）物体侵入、（１）物体有り、
（３）物体退却の連続する領域のみに着目して物体の移
動ベクトルを演算する。さらに、映像信号処理部１０４
は、物体の移動ベクトルの方向が横断歩道に平行なもの
は歩行者と判別し、垂直なものは車両と判別して歩行者
と車両とを効果的に識別し、歩行者の検出信号Ｓ１０４
を出力部１０５に出力する。次に、出力部１０５は、検
出信号Ｓ１０４が歩行者検知であれば、運転者に歩行者
存在注意を喚起する。

【０００５】この結果、画像式歩行者検出装置１００
は、昼夜の別なく障害物（歩行者）を検知して歩行者が
存在することを運転者に報知し、注意を喚起することが
できるという利点を有している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た画像式歩行者検出装置１００には、例えばＣＣＤカメ
ラ１０１と熱画像センサカメラ１０２（以下、カメラと
いう）が車両等に装着されて移動する場合、撮影範囲の
全ての対象物が移動物体として認識され、上述したよう
な４つの状態に区分することが困難となり、歩行者を的
確に検出することができなくなるといった問題があっ
た。

【０００７】また、カメラを車両等に装着して走行した
場合、横断方向の歩行者の移動ベクトルに比較して車両
の速度が大きいので、車両と歩行者との移動ベクトルの
方向に基づいた区別が困難となり、歩行者を的確に検出
することができなくなるといった問題があった。

【０００８】さらに、カメラを車両等に装着して走行
し、熱画像センサカメラ１０２で車両前方の道路を撮影
した場合、歩行者の顔と、対向車線を走行する車両のヘ
ッドライト、信号灯火、道路照明等の高輝度外乱との形
状及び大きさが近似しているので歩行者の識別に誤動作
が多くなり、信頼性を著しく損なうといった問題があっ
た。

【０００９】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的として、車両前方の歩行者を検出して警報を発
生する装置の信頼性の向上および走行の安全性の向上に
寄与することができる歩行者検出警報装置を提供するこ
とにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、少なくとも車両前方の風景を
可視光を用いて撮像する可視光撮像手段と、この可視光
撮像手段が撮像する風景を前方対象物から放射される赤
外線を用いて撮像する赤外線撮像手段とを備えるととも
に、前記可視光撮像手段から出力される可視光映像信号
を所定の基準値と比較して２値化する第１の２値化手段
と、前記赤外線撮像手段から出力される赤外線映像信号
を所定の基準値と比較して２値化する第２の２値化手段
と、前記第１および第２の２値化手段でそれぞれ２値化
された２値化信号の差分値を演算する差分演算手段と、
前記差分演算手段での差分演算結果の出力パターンと、
予め設定してある歩行者パターンとの相関が所定の充足
率を超えているときに歩行者として判別する相関判別手
段とを備えたことを要旨とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、請求項１記載の歩行者検出警報装置において、
少なくとも車両前方の風景による同一光軸上の入射光を
分離するハーフミラーを備え、このハーフミラーを透過
した透過光を前記可視光撮像手段に入射し、このハーフ
ミラーで反射された反射光を前記赤外線撮像手段に入射
することを要旨とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、請求項１記載の歩行者検出警報装置において、
前記相関判別手段で歩行者が判別されたときには警報を
発生する警報手段を備えたことを要旨とする。

【００１３】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、少なく
とも車両前方の風景を可視光を用いて撮像しておくとと
もに、この風景を前方対象物から放射される赤外線を用
いて撮像しておき、可視光映像信号を所定の基準値と比
較して２値化するとともに、赤外線映像信号を所定の基
準値と比較して２値化し、それぞれ２値化された２値化
信号の差分値を演算し、差分演算結果の出力パターン
と、予め設定してある歩行者パターンとの相関が所定の
充足率を超えているときに歩行者として判別すること
で、車両前方の歩行者を検出して警報を発生する装置の
信頼性の向上および走行の安全性の向上に寄与すること
ができる。

【００１４】例えば、車両等に装着されて移動する場合
でも対向車線を走行する車両のヘッドライト、信号灯
下、道路照明等の外乱を排除して車両周囲の歩行者を検
知して運転者に歩行者の存在を警報することができる。

【００１５】また、請求項２記載の本発明によれば、少
なくとも車両前方の風景による同一光軸上の入射光を分
離するハーフミラーを備えておき、このハーフミラーを
透過した透過光を入射して可視光映像信号を撮像し、こ
のハーフミラーで反射された反射光を入射して赤外線映
像信号を撮像することで、例えば、赤外線カメラと可視
光カメラとを一体化することができ、装置の信頼性の向
上および走行の安全性の向上に寄与することができる。
また、装置を小型化することができる。

【００１６】また、請求項３記載の本発明によれば、歩
行者が判別されたときには警報を発生するので、装置の
信頼性の向上および走行の安全性の向上に寄与すること
ができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る歩行者検出警報装置の構成を示す図である。図
１において、歩行者検出警報装置１Ａは、カメラユニッ
ト３Ａ、ハーネス４Ａ、ハーネス４Ｂ、映像信号処理ユ
ニット５、警報部６を備えている。

【００１８】カメラユニット３Ａは、車両前部８のラジ
エターグリル７の奥部に配置され、ハーネス４Ａを介し
て車室内に配置された映像信号処理ユニット５に映像信
号を出力する。映像信号処理ユニット５は、カメラユニ
ット３Ａからの映像信号に基づいて歩行者検出のための
信号処理を施して得られる検出信号をハーネス４Ｂを介
して警報部６に出力する。警報部６は、映像信号処理ユ
ニット５からの検出信号が歩行者検知であれば、運転者
に音、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、又は映像等に
よる警報を発生する。

【００１９】次に、図２は本発明に係る歩行者検出警報
装置の実施形態の全体ブロック構成図である。図２にお
いて、歩行者検出警報装置１Ａは、カメラユニット３
Ａ、映像信号処理ユニット５、警報部６を備えている。
カメラユニット３Ａは、赤外線カメラ９Ａ、可視光カメ
ラ９Ｂを備える。

【００２０】赤外線カメラ９Ａは赤外線画像を電気信号
に変換して得られる映像信号Ｓ3Aを映像信号処理ユニッ
ト５のＡ／Ｄ変換器１０に出力する。可視光カメラ９Ｂ
は可視光画像を電気信号に変換して得られる映像信号Ｓ
3Bを映像信号処理ユニット５のＡ／Ｄ変換器１３に出力
する。映像信号処理ユニット５は、Ａ／Ｄ変換器１０、
ウインドウ・コンパレータ１１、２値化部１２、Ａ／Ｄ
変換器１３、ウインドウ・コンパレータ１４、２値化部
１５、差分演算部１６、相関判別部１７を備えている。

【００２１】Ａ／Ｄ変換器１０は、赤外線カメラ９Ａか
らのアナログ信号である映像信号Ｓ3AをＡ／Ｄ変換して
所定の画素数のデジタル信号である映像信号Ｓ10をウイ
ンドウ・コンパレータ１１に出力する。ウインドウ・コ
ンパレータ１１は、映像信号Ｓ10から所定範囲内のレベ
ルの画素を選択して得られるコンパレータ信号Ｓ11を２
値化部１２に出力する。

【００２２】２値化部１２は、コンパレータ信号Ｓ11を
所定の基準値と比較することで２値化して得られる２値
化信号Ｓ12を差分演算部１６に出力する。Ａ／Ｄ変換器
１３は、可視光カメラ９Ｂからのアナログ信号である映
像信号Ｓ3BをＡ／Ｄ変換して所定の画素数のデジタル信
号である映像信号Ｓ13をウインドウ・コンパレータ１４
に出力する。

【００２３】ウインドウ・コンパレータ１４は、映像信
号Ｓ13から所定範囲内のレベルの画素を選択して得られ
るコンパレータ信号Ｓ14を２値化部１５に出力する。２
値化部１５は、コンパレータ信号Ｓ14を所定の基準値と
比較することで２値化して得られる２値化信号Ｓ15を差
分演算部１６に出力する。差分演算部１６は、２値化信
号Ｓ12と２値化信号Ｓ15との差分演算（２値化信号Ｓ12
−２値化信号Ｓ15）を行って得れる差分信号Ｓ16を相関
判別部１７に出力する。

【００２４】赤外線カメラ９Ａを車両前部８に装着して
走行し、車両前方の道路を撮影した場合、歩行者の顔
と、対向車線を走行する車両のヘッドライト、信号灯
火、道路照明等の高輝度外乱との形状及び大きさが近似
していることが多く、赤外線カメラ９Ａの出力映像から
歩行者を識別することは困難である。

【００２５】一方、可視光カメラは歩行者の顔と対向車
のヘッドライト等とは識別できることを利用し、差分演
算部１６は数１に示す差分演算を行い、歩行者を検出す
る。

【００２６】 但し、Ｓ12F：熱い顔（歩行者）、Ｓ12N：熱い外乱、Ｓ
15N：熱い外乱である。

【００２７】相関判別部１７は、差分演算部１６の差分
信号Ｓ16からパターンを抽出し、予め設定してある物体
パターン（歩行者）との相関をとり、抽出パターンが歩
行者であるか否かを判別して得られる検出信号を警報部
６に出力する。警報部６は、映像信号処理ユニット５か
らの検出信号（判別信号Ｓ17）により歩行者を検知した
場合には、運転者に音、ＬＥＤ（Light Emitting Diod
e）、又は映像等による警報を発生する。

【００２８】このように、歩行者検出警報装置１Ａは、
カメラユニット３Ａ、映像信号処理ユニット５、警報部
６を備え、運転者に歩行者の存在及び注意を喚起させる
ことができる。

【００２９】次に、図３は、カメラユニットの内部構成
図である。図３において、カメラユニット３Ａは、赤外
線カメラ９Ａ、可視光カメラ９Ｂ、防水ケース２０、窓
部２０ａ、ハーフミラー１９を備えている。また、赤外
線カメラ９Ａは、赤外レンズ２１、赤外撮像素子２２、
支持部材２７Ａ、基板２３を備えている。さらに、可視
光カメラ９Ｂは、可視光レンズ２４、可視光撮像素子２
５、支持部材２７Ｂ、基板２６を備えている。

【００３０】防水ケース２０は、所定の部位に窓部２０
ａが開口されている。ハーフミラー１９は、矢印Ａ方向
に対して４５度の傾きになるよう支持部材２７で周囲を
支持され、窓部２０ａの奥に配設され、また矢印Ａ方向
の入射光の赤外線の反射効率を良くするために表面にコ
ーティングが施されている。

【００３１】窓部２０ａからの入射した矢印Ａ方向の赤
外線は、ハーフミラー１９で反射され、９０度方向が変
えられて矢印Ｂ方向に進み、赤外レンズ２１に入射す
る。

【００３２】赤外レンズ２１は、ゲルマニウム、シリコ
ン等の材料で形成され、波長８μｍ〜波長１２μｍの赤
外線を良く透過し、矢印Ｂ方向の赤外線に対して９０度
になるよう支持部材２７Ａで周囲を支持され、矢印Ｂ方
向の赤外線を赤外撮像素子２２に集光するよう配設され
る。

【００３３】赤外撮像素子２２は、映像信号処理を行う
電子回路を実装した基板２３と一体に配置され、赤外レ
ンズ２１で赤外撮像素子２２上に集光した赤外線画像を
電気信号に変換する。可視光レンズ２４は、ガラス材等
の材料で形成され、波長１μｍより短い波長の可視帯域
の光を透過し、矢印Ｃ方向に対して９０度になるよう支
持部材２７Ｂで周囲を支持され、ハーフミラー１９を通
過した矢印Ｃ方向の可視光を可視光撮像素子２５に集光
するよう配設される。

【００３４】可視光撮像素子２５は、映像信号処理を行
う電子回路を実装した基板２６と一体に配置され、可視
光レンズ２４で可視光撮像素子２５上に集光した可視光
画像を電気信号に変換する。

【００３５】このように、カメラユニット３Ａは、ハー
フミラー１９により、同一光軸の入射光を赤外線と可視
光とに２分割し、赤外撮像素子２２で赤外線画像を電気
信号に変換し、また可視光撮像素子２５で可視光画像を
電気信号に変換できるので、赤外線カメラと可視光カメ
ラとを一体化することができる。

【００３６】次に、図４は、本発明に係るカメラユニッ
ト３Ａが撮らえた映像の概略図である。また、図５〜図
９は、それぞれ本発明に係る映像信号処理ユニット５の
動作を説明するための図である。図４は、道路３２の左
前方に信号機３３が設置され、対向車線上にはヘッドラ
イトを点灯して走行してくる対向車２８があり、歩道３
１上を歩行者２９が矢印Ａの方向に歩行し、歩行者Ｂが
矢印Ｂの方向歩行し、間もなく道路３２に飛び出そうと
している状況を示している。

【００３７】以下、図４〜図９を適宜参照して説明す
る。図１０は、本発明に係る歩行者検出警報装置１Ａの
動作を説明するためのフローチャートである。以下、図
１０に示すフローチャートに従って歩行者検出警報装置
１Ａの動作を説明する。

【００３８】まず、ステップＳＴ１０では、赤外線カメ
ラ９Ａからの映像信号Ｓ3AをＡ／Ｄ変換器１０で所定の
画素数の輝度信号のデジタル信号に変換し、映像信号Ｓ
10を生成する。次に、ステップＳＴ２０では、ウインド
ウ・コンパレータ１１により映像信号Ｓ10から所定範囲
内のレベルの画素を選択してコンパレータ信号Ｓ11を生
成する。

【００３９】例えば、２５６階調の輝度データの内、歩
行者の顔の輝度が２００程度であれば、１９０〜２１０
の範囲の輝度データを選択し、他の画素の輝度値は全て
零（０）に書き換える。また、別の方法として、全画素
の輝度値を計算して所定の画素のみを抽出すればよく、
例えば、１００個の画素を抽出するために輝度レベル範
囲を制御することによって自動的に歩行者の顔を抽出す
ることも可能である。

【００４０】ステップＳＴ３０は、２値化部１２で、動
作をステップＳＴ２０で得られた画素の内、輝度データ
が零（０）でない画素を全て２５５に書き換え、ステッ
プＳＴ３０の処理をした映像を図５に示す。図５は、赤
外線カメラ９Ａで撮らえた映像を処理した映像であるか
ら、熱源を有する物体のみが高輝度値（２５５）を有
し、図中黒く塗りつぶした部分が高輝度値の画素に対応
する。図５に示すように、青信号の赤外像３３（ａ）、
対向車のヘッドライトの赤外像２８（ａ）、歩行者２９
の頭部２９（ａ）、歩行者２９の右手２９（ｂ）、歩行
者２９の左手２９（ｃ）、歩行者３０の頭部３０
（ａ）、歩行者３０の右手３０（ｂ）、歩行者３０の左
手３０（ｃ）が抽出されている。

【００４１】次に、ステップＳＴ４０では、可視光カメ
ラ９Ｂからの映像信号Ｓ3BをＡ／Ｄ変換器１３で所定の
画素数の輝度信号のデジタル信号に変換し、映像信号Ｓ
13を生成する。次に、ステップＳＴ５０では、ウインド
ウ・コンパレータ１４により映像信号Ｓ13から所定範囲
内のレベルの画素を選択してコンパレータ信号Ｓ14を生
成する。例えば、２５６階調の輝度データの内、歩行者
の顔の輝度が２００程度であれば、１５０〜２５５の範
囲の輝度データを選択し、他の画素の輝度値は全て零
（０）に書き換える。

【００４２】次に、ステップＳＴ６０では、ステップＳ
Ｔ５０で得られた画素の内、２値化部１５で、輝度デー
タが零（０）でない画素を全て２５５に書き換える。ス
テップＳＴ６０で処理を施した映像を図６に示す。図６
に示すように、可視光カメラ９Ｂで撮らえた映像を処理
した映像であるから、発光する物体のみが高輝度値（２
５５）を有し、図中黒く塗りつぶした部分が高輝度値の
画素に対応する。なお、図６において、青信号の可視像
３３（ｂ）、対向車のヘッドライトの可視像２８（ｂ）
が抽出されている。

【００４３】次に、ステップＳＴ７０では、ステップ３
０で得られた映像からステップＳＴ６０で得られた映像
の各画素ごとに差分演算部１６で差分演算を行い、その
結果が負（−）の場合、零（０）に書き換える。この時
の状態を図７に示すように、歩行者２９の頭部２９
（ａ）、右手２９（ｂ）、左手２９（ｃ）、及び歩行者
３０の頭部３０（ａ）、右手３０（ｂ）、３０左手
（ｃ）が抽出され、青信号の赤外像３３（ａ）、対向車
のヘッドライトの赤外像２８（ａ）は除去される。

【００４４】可視映像において、青信号の可視像３３
（ｂ）、対向車のヘッドライトの可視像２８（ｂ）等の
灯火は、空気中の粉塵により散乱し、所謂グレア現象を
おこすため赤外線カメラで撮影したこれら灯火より選択
される領域が大きくなる。

【００４５】従って、赤外線カメラ９Ａと可視光カメラ
９Ｂとの映像が光軸のずれ等により、完全に一致しなく
ても差分演算部１６での差分演算を行うことにより、歩
行者を抽出することができる。また、歩行者検出警報装
置の本実施の形態において、灯火を信号機及び対向車の
ヘッドライトに限定しているが、道路の照明灯、先行車
のテールライト、家屋の照明等全ての発光体による外乱
があっても、差分演算部１６での差分演算を行うことに
より、歩行者を抽出することができる。

【００４６】次に、ステップＳＴ８０〜ステップＳＴ１
７０に示す各ステップは相関判別部１７の動作を示した
ものである。ステップＳＴ８０では、ステップＳＴ７０
で抽出された画素郡の内、連続した領域を一固まりとし
てラベリングする。次に、ステップＳＴ９０では、各ラ
ベリングされた画素群の面積を計算する。次に、ステッ
プＳＴ１００では、各ラベリングされた画素群の重心を
計算し、さらに重心位置を計算する。

【００４７】次に、ステップＳＴ１１０では、図８に示
すように、紙面縦方向にＡ〜Ｅまでの５つの領域を予め
設定しておき、ステップＳＴ１００で計算された各画素
群の重心位置から各ラベリングされた画素群がどの領域
に属するかを判別する。

【００４８】次に、ステップＳＴ１２０では、ステップ
ＳＴ９０で計算した各ラベリングされた画素群の大きさ
と、予め各領域毎に基準値が設定されている歩行者の顔
の大きさとを比較し、歩行者の顔であると判断した場合
は大きさ一致のフラグを１に設定し、否と判断された場
合は大きさ一致のフラグを零（０）に設定する。この操
作により、歩行者の手は歩行者の顔に対して小さいため
排除される。

【００４９】従って、ステップ１２０で大きさ一致のフ
ラグを１に設定される画素群は、歩行者２９の頭部２９
（ａ）と、歩行者３０の頭部３０（ａ）との２群であ
る。

【００５０】このように、各領域毎に歩行者の顔の大き
さの基準値を個別に設定することにより、自動車との距
離に依存して見かけの大きさが変化する歩行者の顔の大
きさに対して比較を正確に行うことができる。

【００５１】次に、ステップＳＴ１３０では、ステップ
ＳＴ１２０で大きさ一致のフラグを１に設定された歩行
者２９の頭部２９（ａ）及び歩行者３０の頭部３０
（ａ）の外接四角形の座標を計算する。次に、ステップ
ＳＴ１４０では、大きさ一致のフラグを１に設定された
歩行者２９の頭部２９（ａ）及び歩行者３０の頭部３０
（ａ）の外接四角形の縦横比率を計算する。即ち、図８
に示す歩行者２９の頭部２９（ａ）の外接四角形の横長
Ａと縦長Ｂとの比を計算する。

【００５２】次に、ステップＳＴ１５０では、歩行者２
９の頭部２９（ａ）及び歩行者３０の頭部３０（ａ）の
外接四角形の横長Ａと縦長Ｂとの比が予め設定した所定
値範囲であるか否かを判断し、所定値範囲内であれば縦
横比一致のフラグを１に設定し、否であれば零（０）に
設定する。一般に、歩行者の顔は円形に近いので、縦横
比が１に近い値が閾値となる。この操作により、外乱の
熱源が存在しても、形状が細長い場合は排除することが
可能である。

【００５３】次に、ステップＳＴ１６０では、ステップ
ＳＴ１３０で求めた歩行者２９の頭部２９（ａ）及び歩
行者３０の頭部３０（ａ）の外接四角形の座標に基づい
て面積を計算する。さらに、ステップＳＴ９０で求めた
画素群の面積との比を求めることにより、対象の画素群
に関する単位面積当りの高輝度画素の比率である充足率
を計算する。

【００５４】次に、ステップＳＴ１７０では、ステップ
ＳＴ１６０で計算した充足率が予め設定した所定値範囲
内であるか否かを判断し、所定値範囲内の場合には充足
率一致のフラグを１に設定し、否である場合には零
（０）に設定する。この操作により、歩行者の顔のよう
に密な画素群のみが選択され、手足のような密でない画
素群は排除され、歩行者検出の精度を向上することがで
きる。

【００５５】次に、ステップＳＴ１８０では、ステップ
ＳＴ１２０で大きさ一致のフラグ、ステップＳＴ１５０
で縦横比一致のフラグ及びステップＳＴ１７０で充足率
一致のフラグが何れも１である画素群が存在すれば警報
指令（判別信号Ｓ17）を警報部６に出力する。

【００５６】なお、本発明に係る歩行者検出警報装置の
第１の実施の形態において、特に、個体撮像素子を用い
た赤外線カメラ９Ａ及び可視光カメラ９Ｂに強い光が入
光した場合、スミア現象が生じる。この対策として、赤
外線カメラ９Ａ及び可視光カメラ９Ｂから出力される映
像信号（Ｓ3A，Ｓ3B）から強い輝度信号が解消するま
で、所定の画素の輝度値の変化を検出して差分演算部１
６に入力する信号の遅延時間を制御、またはカメラの絞
りを制御することによってスミア現象の影響を軽減する
ことができる。

【００５７】（第２の実施の形態）図１１は、本発明に
係る第２の実施の形態のカメラユニットの内部構成を示
す図である。図１１において、カメラユニット３Ｂは、
可視光カメラ９Ｂ、赤外線カメラ９Ｃ、防水ケース２
０、窓部２０ａ、ハーフミラー１９を備えている。ま
た、可視光カメラ９Ｂは、可視光レンズ２４、可視光撮
像素子２５、支持部材２７Ｂ、基板２６を備えている。
さらに、赤外線カメラ９Ｃは、赤外集光ミラー３６、赤
外撮像素子２２、支持部材２７Ａ、基板２３を備えてい
る。なお、図６に示すカメラユニット３Ｂは、図３に示
すカメラユニット３Ａと同一構成要素には同一番号を付
し、その説明を省略する。

【００５８】図１１において、カメラユニット３Ｂは、
矢印Ａ方向から入射する入射光をハーフミラー１９で分
離し、ハーフミラー１９で反射され、矢印Ｂ方向から入
射する赤外線を赤外集光ミラー３６を用いて赤外撮像素
子２２上の一点に集光させる構成である。

【００５９】カメラユニット３Ｂは、カメラユニット３
Ａが高価なゲルマニウム等の材質からなる赤外レンズ２
１を用いたのに対し、表面に金属薄膜蒸を施した安価な
赤外集光ミラー３６を用いたので、コスト低減を図るこ
とができる。

【００６０】（第３の実施の形態）図１２は、本発明に
係る第３の実施形態の歩行者検出警報装置の概略を説明
するための図である。図１２において、歩行者検出警報
装置１Ｂは、赤外線カメラ９Ｄ、可視光カメラ９Ｅ、ハ
ーネス４Ｂ、ハーネス４Ｃ、映像信号処理ユニット５、
警報部６を備えている。なお、図１に示す歩行者検出警
報装置１Ａと同一構成要素には同一番号を付し、その説
明を省略する。

【００６１】赤外線カメラ９Ｄ及び可視光カメラ９Ｅ
は、車両前部８のラジエターグリル７の奥部に近接して
個別に配置され、ハーネス４Ｃを介して車室内に配置さ
れた映像信号処理ユニット５に映像信号を出力する。

【００６２】以上説明した各実施例における歩行者検出
警報装置(1Ａ，１Ｂ)は、温体を歩行者に限定して説明
したが、本発明はこれに限定されるものではなく、温体
を例えば動物、車両のマフラ、車両のタイヤ等に置き換
えた検出警報装置についても適用されるものであり、こ
れらの検出警報装置も本発明の技術思想の範囲に含まれ
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１実施の形態の歩行者検出警報
装置の概略を説明するための図である。

【図２】本発明に係る実施の形態の歩行者検出警報装置
の全体ブロック構成を示す図である。

【図３】本発明に係る第１の実施の形態のカメラユニッ
トの内部構成を示す図である。

【図４】本発明に係るカメラユニット３Ａが撮らえた映
像の概略を示す図である。

【図５】本発明に係る映像信号処理ユニット５の動作を
説明するための図である。

【図６】本発明に係る映像信号処理ユニット５の動作を
説明するための図である。

【図７】本発明に係る映像信号処理ユニット５の動作を
説明するための図である。

【図８】本発明に係る映像信号処理ユニット５の動作を
説明するための図である。

【図９】本発明に係る映像信号処理ユニット５の動作を
説明するための図である。

【図１０】本発明に係る歩行者検出警報装置１Ａの動作
を説明するためのフローチャートである。

【図１１】本発明に係る第２の実施の形態のカメラユニ
ットの内部構成を説明するための図である。

【図１２】本発明に係る第３の実施の形態の歩行者検出
警報装置の概略を説明するための図である。

【図１３】従来の画像式歩行者検出装置の概略構成を示
す図である。

【符号の説明】

１Ａ 歩行者検出警報装置 ３Ａ，３Ｂ カメラユニット ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ ハーネス ５ 映像信号処理ユニット ６ 警報部 ９Ａ，９Ｃ 赤外線カメラ ９Ｂ 可視光カメラ １０ Ａ／Ｄ変換器 １１，１４ ウインドウ・コンパレータ １２，１５ ２値化部 １３ Ａ／Ｄ変換器 １６ 差分演算部 １７ 相関判別部 １９ ハーフミラー ２０ 防水ケース ２０ａ 窓部 ２１ 赤外レンズ ２２ 赤外撮像素子 ２３，２６ 基板 ２４ 可視光レンズ ２５ 可視光撮像素子 ３６ 赤外集光ミラー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも車両前方の風景を可視光を用
   いて撮像する可視光撮像手段と、 この可視光撮像手段が撮像する風景を前方対象物から放
   射される赤外線を用いて撮像する赤外線撮像手段とを備
   えるとともに、 前記可視光撮像手段から出力される可視光映像信号を所
   定の基準値と比較して２値化する第１の２値化手段と、 前記赤外線撮像手段から出力される赤外線映像信号を所
   定の基準値と比較して２値化する第２の２値化手段と、 前記第１および第２の２値化手段でそれぞれ２値化され
   た２値化信号の差分値を演算する差分演算手段と、 前記差分演算手段での差分演算結果の出力パターンと、
   予め設定してある歩行者パターンとの相関が所定の充足
   率を超えているときに歩行者として判別する相関判別手
   段とを備えたことを特徴とする歩行者検出警報装置。
2. 【請求項２】 少なくとも車両前方の風景による同一光
   軸上の入射光を分離するハーフミラーを備え、 このハーフミラーを透過した透過光を前記可視光撮像手
   段に入射し、このハーフミラーで反射された反射光を前
   記赤外線撮像手段に入射することを特徴とする請求項１
   記載の歩行者検出警報装置。
3. 【請求項３】 前記相関判別手段で歩行者が判別された
   ときには警報を発生する警報手段を備えたことを特徴と
   する請求項１記載の歩行者検出警報装置。