JPH11215873A - モータの暴走検出方法およびモータ駆動装置 - Google Patents
モータの暴走検出方法およびモータ駆動装置Info
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- JPH11215873A JPH11215873A JP10014293A JP1429398A JPH11215873A JP H11215873 A JPH11215873 A JP H11215873A JP 10014293 A JP10014293 A JP 10014293A JP 1429398 A JP1429398 A JP 1429398A JP H11215873 A JPH11215873 A JP H11215873A
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィードバックループを備えずにオープンル
ープ制御を行うモータ駆動装置においてもモータの暴走
検出を行うことができ、また、フィードバックループ不
備のオープンループ制御、フィードバックループ具備の
クローズドループ制御に関らず、モータの暴走検出を可
能にすること。 【解決手段】 ＣＰＵ１０１は、該ソフトウェアスイッ
チ１１０の切り替え設定により、オープンループ制御で
は、モニタ情報１５１をモータ回転数に換算して該モー
タ回転数と速度指令ｎ１との比較により、モータ１０５
の回転数の監視および暴走検出を行い、また、クローズ
ドループ制御では、フィードバック情報（モータ回転
数）１５３と速度指令ｎ１との比較により、モータの回
転数の監視および暴走検出を行う。
ープ制御を行うモータ駆動装置においてもモータの暴走
検出を行うことができ、また、フィードバックループ不
備のオープンループ制御、フィードバックループ具備の
クローズドループ制御に関らず、モータの暴走検出を可
能にすること。 【解決手段】 ＣＰＵ１０１は、該ソフトウェアスイッ
チ１１０の切り替え設定により、オープンループ制御で
は、モニタ情報１５１をモータ回転数に換算して該モー
タ回転数と速度指令ｎ１との比較により、モータ１０５
の回転数の監視および暴走検出を行い、また、クローズ
ドループ制御では、フィードバック情報（モータ回転
数）１５３と速度指令ｎ１との比較により、モータの回
転数の監視および暴走検出を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はモータの暴走検出方
法およびモータ駆動装置に係り、特に、フィードバック
ループを備えずにオープンループ制御を行うモータ駆動
装置においてもモータの暴走検出を行い得るモータの暴
走検出方法およびモータ駆動装置、並びに、フィードバ
ックループ不備のオープンループ制御、フィードバック
ループ具備のクローズドループ制御に関らず、モータの
暴走検出を可能としたモータ駆動装置に関する。
法およびモータ駆動装置に係り、特に、フィードバック
ループを備えずにオープンループ制御を行うモータ駆動
装置においてもモータの暴走検出を行い得るモータの暴
走検出方法およびモータ駆動装置、並びに、フィードバ
ックループ不備のオープンループ制御、フィードバック
ループ具備のクローズドループ制御に関らず、モータの
暴走検出を可能としたモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のモータ駆動装置としては、例えば
図２に示すようなものがある。本従来例のモータ駆動装
置は、制御対象をモータ２０５とした軸制御系を構成す
るものであり、例えば工作機械等の各種産業機械や産業
用ロボットの制御系などに含まれるものである。
図２に示すようなものがある。本従来例のモータ駆動装
置は、制御対象をモータ２０５とした軸制御系を構成す
るものであり、例えば工作機械等の各種産業機械や産業
用ロボットの制御系などに含まれるものである。
【０００３】図２において、本従来例のモータ駆動装置
は、モータ２０５と、モータ２０５の回転数に応じたパ
ルス信号をフィードバック信号２５２として生成するエ
ンコーダ（パルスジェネレータ；ＰＧ）２０６と、フィ
ードバック信号２５２に基づくフィードバック制御によ
り、モータドライブ２０９を介してモータ２０５を駆動
制御する軸制御インタフェース（以下、軸制御Ｉ／Ｆと
表記する）２０８とを備えた構成である。尚、軸制御Ｉ
／Ｆ２０８は、ＣＰＵ２０１、デジタル／アナログ変換
器（以下、Ｄ／Ａ変換器と表記する）２０２およびフィ
ードバックパルスカウンタ２０７を備え、またモータド
ライブ２０９は、アナログ／デジタル変換器（以下、Ａ
／Ｄ変換器と表記する）２０３およびモータドライブイ
ンタフェース（以下、モータドライブＩ／Ｆと表記す
る）２０４を備えて構成されている。
は、モータ２０５と、モータ２０５の回転数に応じたパ
ルス信号をフィードバック信号２５２として生成するエ
ンコーダ（パルスジェネレータ；ＰＧ）２０６と、フィ
ードバック信号２５２に基づくフィードバック制御によ
り、モータドライブ２０９を介してモータ２０５を駆動
制御する軸制御インタフェース（以下、軸制御Ｉ／Ｆと
表記する）２０８とを備えた構成である。尚、軸制御Ｉ
／Ｆ２０８は、ＣＰＵ２０１、デジタル／アナログ変換
器（以下、Ｄ／Ａ変換器と表記する）２０２およびフィ
ードバックパルスカウンタ２０７を備え、またモータド
ライブ２０９は、アナログ／デジタル変換器（以下、Ａ
／Ｄ変換器と表記する）２０３およびモータドライブイ
ンタフェース（以下、モータドライブＩ／Ｆと表記す
る）２０４を備えて構成されている。
【０００４】このようにフィードバックループを備えて
クローズドループ制御を行う従来のモータ駆動装置にお
いては、まず、軸制御Ｉ／Ｆ２０８のＣＰＵ２０１が出
力する速度指令（デジタル信号）がＤ／Ａ変換器２０２
によってアナログ信号に変換された後、モータドライブ
２０９に供給される。モータドライブ２０９では、Ａ／
Ｄ変換器２０３によってデジタル信号に直された後、モ
ータドライブＩ／Ｆ２０４によって周波数出力ｆ'に変
換されてモータ２０５に出力され、モータ２０５が駆動
されることとなる。
クローズドループ制御を行う従来のモータ駆動装置にお
いては、まず、軸制御Ｉ／Ｆ２０８のＣＰＵ２０１が出
力する速度指令（デジタル信号）がＤ／Ａ変換器２０２
によってアナログ信号に変換された後、モータドライブ
２０９に供給される。モータドライブ２０９では、Ａ／
Ｄ変換器２０３によってデジタル信号に直された後、モ
ータドライブＩ／Ｆ２０４によって周波数出力ｆ'に変
換されてモータ２０５に出力され、モータ２０５が駆動
されることとなる。
【０００５】モータ２０５の動作の監視は、エンコーダ
２０６が返してくるフィードバック信号２５２をモータ
ドライブ２０９を介して軸制御Ｉ／Ｆ２０８に入力し、
フィードバックパルスカウンタ２０７によって計数し、
フィードバック情報２５１としてＣＰＵ２０１に供給さ
れる。ＣＰＵ２０１では、該フィードバック情報２５１
をモータ回転数に変換し、速度指令と比較することによ
ってモータ２０５の回転数の監視および暴走検出を行っ
ている。
２０６が返してくるフィードバック信号２５２をモータ
ドライブ２０９を介して軸制御Ｉ／Ｆ２０８に入力し、
フィードバックパルスカウンタ２０７によって計数し、
フィードバック情報２５１としてＣＰＵ２０１に供給さ
れる。ＣＰＵ２０１では、該フィードバック情報２５１
をモータ回転数に変換し、速度指令と比較することによ
ってモータ２０５の回転数の監視および暴走検出を行っ
ている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように上記フィー
ドバックループを備えてクローズドループ制御を行うモ
ータ駆動装置においては、モータ２０５の回転数の監視
および暴走検出を行うことが可能であるが、しかしなが
ら、フィードバックループを備えずにオープンループ制
御を行うモータ駆動装置にあっては、エンコーダ２０６
を具備しないために、該エンコーダ２０６によるフィー
ドバック信号がないので、ＣＰＵ２０１によってモータ
２０５の回転数の監視ができず、モータ２０５の暴走を
検出することができないという問題点があった。
ドバックループを備えてクローズドループ制御を行うモ
ータ駆動装置においては、モータ２０５の回転数の監視
および暴走検出を行うことが可能であるが、しかしなが
ら、フィードバックループを備えずにオープンループ制
御を行うモータ駆動装置にあっては、エンコーダ２０６
を具備しないために、該エンコーダ２０６によるフィー
ドバック信号がないので、ＣＰＵ２０１によってモータ
２０５の回転数の監視ができず、モータ２０５の暴走を
検出することができないという問題点があった。
【０００７】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであって、フィードバックループを備えずにオ
ープンループ制御を行うモータ駆動装置においてもモー
タの暴走検出を行い得るモータの暴走検出方法およびモ
ータ駆動装置を提供することを目的としている。また本
発明の他の目的は、フィードバックループによらないオ
ープンループ制御、フィードバックループによるクロー
ズドループ制御に関らず、モータの暴走検出を可能とし
たモータ駆動装置を提供することを目的としている。
れたものであって、フィードバックループを備えずにオ
ープンループ制御を行うモータ駆動装置においてもモー
タの暴走検出を行い得るモータの暴走検出方法およびモ
ータ駆動装置を提供することを目的としている。また本
発明の他の目的は、フィードバックループによらないオ
ープンループ制御、フィードバックループによるクロー
ズドループ制御に関らず、モータの暴走検出を可能とし
たモータ駆動装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係るモータの暴走検出方法は、
制御対象のモータへの周波数出力をモニタして、フィー
ドバックループによらないオープンループ制御を行うモ
ータ駆動装置におけるモータの暴走検出方法であって、
前記モータへの周波数出力のモニタ情報をモータ回転数
に換算し、該モータ回転数と速度指令との比較により、
前記モータの回転数の監視を行うと共に、暴走検出を行
うものである。
に、本発明の請求項１に係るモータの暴走検出方法は、
制御対象のモータへの周波数出力をモニタして、フィー
ドバックループによらないオープンループ制御を行うモ
ータ駆動装置におけるモータの暴走検出方法であって、
前記モータへの周波数出力のモニタ情報をモータ回転数
に換算し、該モータ回転数と速度指令との比較により、
前記モータの回転数の監視を行うと共に、暴走検出を行
うものである。
【０００９】また、請求項２に係るモータ駆動装置は、
速度指令を出力する制御手段と、前記速度指令に応じた
周波数出力を制御対象のモータへ供給する駆動手段と、
前記周波数出力をモニタするモニタ手段とを具備し、フ
ィードバックループによらないオープンループ制御を行
うモータ駆動装置において、前記制御手段は、前記モニ
タ手段によるモニタ情報をモータ回転数に換算し、該モ
ータ回転数と前記速度指令との比較により、前記モータ
の回転数の監視を行うと共に、暴走検出を行うものであ
る。
速度指令を出力する制御手段と、前記速度指令に応じた
周波数出力を制御対象のモータへ供給する駆動手段と、
前記周波数出力をモニタするモニタ手段とを具備し、フ
ィードバックループによらないオープンループ制御を行
うモータ駆動装置において、前記制御手段は、前記モニ
タ手段によるモニタ情報をモータ回転数に換算し、該モ
ータ回転数と前記速度指令との比較により、前記モータ
の回転数の監視を行うと共に、暴走検出を行うものであ
る。
【００１０】また、請求項３に係るモータ駆動装置は、
速度指令を出力する制御手段と、前記速度指令に応じた
周波数出力を制御対象のモータへ供給する駆動手段と、
前記周波数出力をモニタするモニタ手段と、前記モータ
の回転数を検出する回転数検出手段と、を具備するモー
タ駆動装置において、前記制御手段は、前記モニタ手段
によるモニタ情報をモータ回転数に換算し、該モータ回
転数と前記速度指令との比較により、前記モータの回転
数の監視を行うと共に暴走検出を行う、オープンループ
による監視および暴走検出、或いは、前記回転数検出手
段によるモータ回転数と前記速度指令との比較により、
前記モータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行
う、クローズドループによる監視および暴走検出の何れ
かにより、前記モータの回転数の監視および暴走検出を
行うものである。
速度指令を出力する制御手段と、前記速度指令に応じた
周波数出力を制御対象のモータへ供給する駆動手段と、
前記周波数出力をモニタするモニタ手段と、前記モータ
の回転数を検出する回転数検出手段と、を具備するモー
タ駆動装置において、前記制御手段は、前記モニタ手段
によるモニタ情報をモータ回転数に換算し、該モータ回
転数と前記速度指令との比較により、前記モータの回転
数の監視を行うと共に暴走検出を行う、オープンループ
による監視および暴走検出、或いは、前記回転数検出手
段によるモータ回転数と前記速度指令との比較により、
前記モータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行
う、クローズドループによる監視および暴走検出の何れ
かにより、前記モータの回転数の監視および暴走検出を
行うものである。
【００１１】さらに、請求項４に係るモータ駆動装置
は、請求項３に記載のモータ駆動装置において、前記オ
ープンループによる監視および暴走検出と、前記クロー
ズドループによる監視および暴走検出とを切り替えるス
イッチ手段を具備するものである。
は、請求項３に記載のモータ駆動装置において、前記オ
ープンループによる監視および暴走検出と、前記クロー
ズドループによる監視および暴走検出とを切り替えるス
イッチ手段を具備するものである。
【００１２】本発明の請求項１に係るモータの暴走検出
方法および請求項２に係るモータ駆動装置では、制御手
段が、モニタ手段によってモータへの周波数出力をモニ
タしながら速度指令を出力し、該速度指令に応じた周波
数出力を制御対象のモータへ供給して、フィードバック
ループによらないオープンループ制御を行うモータ駆動
装置において、制御手段は、モニタ手段によるモニタ情
報をモータ回転数に換算し、該モータ回転数と速度指令
との比較により、モータの回転数の監視を行うと共に、
暴走検出を行うようにしている。これにより、フィード
バックループを備えずにオープンループ制御を行うモー
タ駆動装置においても、モータの回転数の監視およびモ
ータの暴走検出を行うことができる。
方法および請求項２に係るモータ駆動装置では、制御手
段が、モニタ手段によってモータへの周波数出力をモニ
タしながら速度指令を出力し、該速度指令に応じた周波
数出力を制御対象のモータへ供給して、フィードバック
ループによらないオープンループ制御を行うモータ駆動
装置において、制御手段は、モニタ手段によるモニタ情
報をモータ回転数に換算し、該モータ回転数と速度指令
との比較により、モータの回転数の監視を行うと共に、
暴走検出を行うようにしている。これにより、フィード
バックループを備えずにオープンループ制御を行うモー
タ駆動装置においても、モータの回転数の監視およびモ
ータの暴走検出を行うことができる。
【００１３】また、請求項３に係るモータ駆動装置で
は、制御手段が、モニタ手段によってモータへの周波数
出力をモニタしながら速度指令を出力し、該速度指令に
応じた周波数出力を制御対象のモータへ供給して、フィ
ードバックループによらないオープンループ制御を行う
か、或いは、制御手段が、回転数検出手段によるフィー
ドバック情報（モータの回転数）に基づいて速度指令を
出力し、該速度指令に応じた周波数出力を制御対象のモ
ータへ供給して、フィードバックループによるクローズ
ドループ制御を行うモータ駆動装置において、制御手段
は、モニタ手段によるモニタ情報をモータ回転数に換算
し、該モータ回転数と速度指令との比較により、モータ
の回転数の監視を行うと共に暴走検出を行う、オープン
ループによる監視および暴走検出、或いは、回転数検出
手段によるモータ回転数と速度指令との比較により、モ
ータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行う、クロ
ーズドループによる監視および暴走検出の何れかによ
り、モータの回転数の監視および暴走検出を行うように
している。これにより、フィードバックループによらな
いオープンループ制御、フィードバックループによるク
ローズドループ制御に関らず、モータの回転数の監視お
よび暴走検出を行うことができる。
は、制御手段が、モニタ手段によってモータへの周波数
出力をモニタしながら速度指令を出力し、該速度指令に
応じた周波数出力を制御対象のモータへ供給して、フィ
ードバックループによらないオープンループ制御を行う
か、或いは、制御手段が、回転数検出手段によるフィー
ドバック情報（モータの回転数）に基づいて速度指令を
出力し、該速度指令に応じた周波数出力を制御対象のモ
ータへ供給して、フィードバックループによるクローズ
ドループ制御を行うモータ駆動装置において、制御手段
は、モニタ手段によるモニタ情報をモータ回転数に換算
し、該モータ回転数と速度指令との比較により、モータ
の回転数の監視を行うと共に暴走検出を行う、オープン
ループによる監視および暴走検出、或いは、回転数検出
手段によるモータ回転数と速度指令との比較により、モ
ータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行う、クロ
ーズドループによる監視および暴走検出の何れかによ
り、モータの回転数の監視および暴走検出を行うように
している。これにより、フィードバックループによらな
いオープンループ制御、フィードバックループによるク
ローズドループ制御に関らず、モータの回転数の監視お
よび暴走検出を行うことができる。
【００１４】さらに、請求項４に係るモータ駆動装置で
は、スイッチ手段によって、オープンループによる監視
および暴走検出と、クローズドループによる監視および
暴走検出とを切り替えて、モータの回転数の監視および
暴走検出を行うのが望ましい。
は、スイッチ手段によって、オープンループによる監視
および暴走検出と、クローズドループによる監視および
暴走検出とを切り替えて、モータの回転数の監視および
暴走検出を行うのが望ましい。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明のモータの暴走検出
方法およびモータ駆動装置の実施の形態について、図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態
に係るモータ駆動装置の構成図である。本実施形態のモ
ータ駆動装置は、制御対象をモータ１０５とした軸制御
系を構成するものであり、例えば工作機械等の各種産業
機械や産業用ロボットの制御系などに含まれるものであ
る。
方法およびモータ駆動装置の実施の形態について、図面
を参照して詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態
に係るモータ駆動装置の構成図である。本実施形態のモ
ータ駆動装置は、制御対象をモータ１０５とした軸制御
系を構成するものであり、例えば工作機械等の各種産業
機械や産業用ロボットの制御系などに含まれるものであ
る。
【００１６】図１において、本実施形態のモータ駆動装
置は、モータ１０５と、モータ１０５の回転数に応じた
パルス信号をフィードバック信号１５２として生成する
回転数検出手段としてのエンコーダ（パルスジェネレー
タ；ＰＧ）１０８と、フィードバック信号１５２に基づ
くクローズドループ制御またはモニタ信号ｎ２によるオ
ープンループ制御により、モータドライブ１１２を介し
てモータ１０５を駆動制御する軸制御インタフェース
（以下、軸制御Ｉ／Ｆと表記する）１１１とを備えた構
成である。
置は、モータ１０５と、モータ１０５の回転数に応じた
パルス信号をフィードバック信号１５２として生成する
回転数検出手段としてのエンコーダ（パルスジェネレー
タ；ＰＧ）１０８と、フィードバック信号１５２に基づ
くクローズドループ制御またはモニタ信号ｎ２によるオ
ープンループ制御により、モータドライブ１１２を介し
てモータ１０５を駆動制御する軸制御インタフェース
（以下、軸制御Ｉ／Ｆと表記する）１１１とを備えた構
成である。
【００１７】ここで、軸制御Ｉ／Ｆ１１１は、速度指令
ｎ１を出力する制御手段としてのＣＰＵ１０１と、速度
指令ｎ１をアナログ信号に変換するデジタル／アナログ
変換器（以下、Ｄ／Ａ変換器と表記する）１０２と、モ
ニタ信号ｎ２をデジタル信号に変換するモニタ手段とし
てのアナログ／デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と
表記する）１０７と、フィードバック信号１５２のパル
スを計数するフィードバックパルスカウンタ１０９とを
備えて構成され、またＣＰＵ１０１内部には、Ａ／Ｄ変
換器１０７からのモニタ情報１５１とフィードバックパ
ルスカウンタ１０７からのフィードバック情報１５３と
を選択して取り込むスイッチ手段としてのソフトウェア
スイッチ１１０を備えて構成されている。
ｎ１を出力する制御手段としてのＣＰＵ１０１と、速度
指令ｎ１をアナログ信号に変換するデジタル／アナログ
変換器（以下、Ｄ／Ａ変換器と表記する）１０２と、モ
ニタ信号ｎ２をデジタル信号に変換するモニタ手段とし
てのアナログ／デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と
表記する）１０７と、フィードバック信号１５２のパル
スを計数するフィードバックパルスカウンタ１０９とを
備えて構成され、またＣＰＵ１０１内部には、Ａ／Ｄ変
換器１０７からのモニタ情報１５１とフィードバックパ
ルスカウンタ１０７からのフィードバック情報１５３と
を選択して取り込むスイッチ手段としてのソフトウェア
スイッチ１１０を備えて構成されている。
【００１８】また、モータドライブ１１２は、速度指令
（アナログ信号）をデジタル信号に変換するアナログ／
デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と表記する）１０
３と、速度指令に応じた周波数出力ｆを出力するモータ
ドライブインタフェース（以下、モータドライブＩ／Ｆ
と表記する）１０４と、周波数出力ｆをモニタ信号ｎ２
（アナログ信号）に変換する周波数／アナログ変換器
（以下、ｆ／Ａ変換器と表記する）１０６とを備えて構
成されている。
（アナログ信号）をデジタル信号に変換するアナログ／
デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器と表記する）１０
３と、速度指令に応じた周波数出力ｆを出力するモータ
ドライブインタフェース（以下、モータドライブＩ／Ｆ
と表記する）１０４と、周波数出力ｆをモニタ信号ｎ２
（アナログ信号）に変換する周波数／アナログ変換器
（以下、ｆ／Ａ変換器と表記する）１０６とを備えて構
成されている。
【００１９】本実施形態のモータ駆動装置は、ＣＰＵ１
０１内部のソフトウェアスイッチ１１０のパラメータ等
による切り替え設定により、フィードバックループによ
るクローズドループ制御またはフィードバックループに
よらないオープンループ制御を行う。すなわち、フィー
ドバックループによるクローズドループ制御では、ソフ
トウェアスイッチ１１０により、フィードバックパルス
カウンタ２０７からのフィードバック情報１５３をＣＰ
Ｕ１０１内に取り込み、モータ１０５の測定した回転数
に基づいて速度指令ｎ１を出力し、該速度指令ｎ１に応
じた周波数出力を制御対象のモータ１０５へ供給する。
また、フィードバックループによらないオープンループ
制御では、ソフトウェアスイッチ１１０により、Ａ／Ｄ
変換器１０７からのモニタ情報１５１をＣＰＵ１０１内
に取り込み、モータ１０５への周波数出力ｆをモニタし
ながら速度指令ｎ１を出力し、該速度指令ｎ１に応じた
周波数出力を制御対象のモータ１０５へ供給する。
０１内部のソフトウェアスイッチ１１０のパラメータ等
による切り替え設定により、フィードバックループによ
るクローズドループ制御またはフィードバックループに
よらないオープンループ制御を行う。すなわち、フィー
ドバックループによるクローズドループ制御では、ソフ
トウェアスイッチ１１０により、フィードバックパルス
カウンタ２０７からのフィードバック情報１５３をＣＰ
Ｕ１０１内に取り込み、モータ１０５の測定した回転数
に基づいて速度指令ｎ１を出力し、該速度指令ｎ１に応
じた周波数出力を制御対象のモータ１０５へ供給する。
また、フィードバックループによらないオープンループ
制御では、ソフトウェアスイッチ１１０により、Ａ／Ｄ
変換器１０７からのモニタ情報１５１をＣＰＵ１０１内
に取り込み、モータ１０５への周波数出力ｆをモニタし
ながら速度指令ｎ１を出力し、該速度指令ｎ１に応じた
周波数出力を制御対象のモータ１０５へ供給する。
【００２０】次に、本実施形態のモータ駆動装置におけ
るモータの暴走検出方法について説明する。まず、ＣＰ
Ｕ１０１内部のソフトウェアスイッチ１１０のパラメー
タ等による切り替え設定により、フィードバックループ
によるクローズドループ制御が行われている場合には、
従来と同様に次のようにして行われる。
るモータの暴走検出方法について説明する。まず、ＣＰ
Ｕ１０１内部のソフトウェアスイッチ１１０のパラメー
タ等による切り替え設定により、フィードバックループ
によるクローズドループ制御が行われている場合には、
従来と同様に次のようにして行われる。
【００２１】すなわち、まず、軸制御Ｉ／Ｆ１１１のＣ
ＰＵ１０１が出力する速度指令（デジタル信号）ｎ１が
Ｄ／Ａ変換器１０２によってアナログ信号に変換された
後、モータドライブ１１２に供給される。モータドライ
ブ１１２では、Ａ／Ｄ変換器１０３によってデジタル信
号に直された後、モータドライブＩ／Ｆ１０４によって
周波数出力ｆに変換されてモータ１０５に出力され、モ
ータ１０５が駆動されることとなる。
ＰＵ１０１が出力する速度指令（デジタル信号）ｎ１が
Ｄ／Ａ変換器１０２によってアナログ信号に変換された
後、モータドライブ１１２に供給される。モータドライ
ブ１１２では、Ａ／Ｄ変換器１０３によってデジタル信
号に直された後、モータドライブＩ／Ｆ１０４によって
周波数出力ｆに変換されてモータ１０５に出力され、モ
ータ１０５が駆動されることとなる。
【００２２】モータ１０５の動作の監視は、エンコーダ
１０８が返してくるフィードバック信号１５２をモータ
ドライブ１１２を介して軸制御Ｉ／Ｆ１１１に入力し、
フィードバックパルスカウンタ１０９によって計数し、
フィードバック情報１５３としてＣＰＵ１０１に供給さ
れる。ＣＰＵ１０１では、該フィードバック情報１５３
をモータ回転数に変換し、速度指令と比較することによ
ってモータ１０５の回転数の監視および暴走検出を行
う。
１０８が返してくるフィードバック信号１５２をモータ
ドライブ１１２を介して軸制御Ｉ／Ｆ１１１に入力し、
フィードバックパルスカウンタ１０９によって計数し、
フィードバック情報１５３としてＣＰＵ１０１に供給さ
れる。ＣＰＵ１０１では、該フィードバック情報１５３
をモータ回転数に変換し、速度指令と比較することによ
ってモータ１０５の回転数の監視および暴走検出を行
う。
【００２３】また、ＣＰＵ１０１内部のソフトウェアス
イッチ１１０のパラメータ等による切り替え設定によ
り、フィードバックループによらないオープンループ制
御が行われている場合には、次のようにして行われる。
まず、ＣＰＵ１０１が速度指令ｎ１（デジタル信号）を
出力すると、速度指令ｎ１はＤ／Ａ変換器１０２によっ
てアナログ信号に変換され、モータドライブ１１２に送
られる。モータドライブ１１２では、入力された速度指
令ｎ１をＡ／Ｄ変換器１０３によってデジタル信号に戻
した後、モータドライブＩ／Ｆ１０４に入力する。モー
タドライブＩ／Ｆ１０４では、モータ１０５を駆動する
ための周波数出力ｆ［Ｈｚ］を、 ｆ＝１／ｎ１ …（１） という式で算出し、モータ１０５はこの周波数出力ｆに
よって駆動されることとなる。
イッチ１１０のパラメータ等による切り替え設定によ
り、フィードバックループによらないオープンループ制
御が行われている場合には、次のようにして行われる。
まず、ＣＰＵ１０１が速度指令ｎ１（デジタル信号）を
出力すると、速度指令ｎ１はＤ／Ａ変換器１０２によっ
てアナログ信号に変換され、モータドライブ１１２に送
られる。モータドライブ１１２では、入力された速度指
令ｎ１をＡ／Ｄ変換器１０３によってデジタル信号に戻
した後、モータドライブＩ／Ｆ１０４に入力する。モー
タドライブＩ／Ｆ１０４では、モータ１０５を駆動する
ための周波数出力ｆ［Ｈｚ］を、 ｆ＝１／ｎ１ …（１） という式で算出し、モータ１０５はこの周波数出力ｆに
よって駆動されることとなる。
【００２４】その際、Ｄ／Ａ変換器１０２およびＡ／Ｄ
変換器１０３に供給される電源電圧の変動や、モータド
ライブ１１２内のデバイスの破壊等により速度指令ｎ１
に変動Δｎ（Δｎは正または負の値）が生じたとする
と、モータドライブＩ／Ｆ１０４が出力する周波数出力
ｆは、 ｆ＝１／（ｎ１＋Δｎ） …（２） となる。
変換器１０３に供給される電源電圧の変動や、モータド
ライブ１１２内のデバイスの破壊等により速度指令ｎ１
に変動Δｎ（Δｎは正または負の値）が生じたとする
と、モータドライブＩ／Ｆ１０４が出力する周波数出力
ｆは、 ｆ＝１／（ｎ１＋Δｎ） …（２） となる。
【００２５】ここで、モータドライブ１１２がスピード
メータ用のモニタ信号を出力していれば、そのモニタ信
号ｎ２［ｒｐｍ］は、 ｎ２＝１／ｆ＝ｎ１＋Δｎ …（３） という式によって算出され、ｆ／Ａ変換器１０６により
アナログ信号（モニタ信号ｎ２）に変換された後、モー
タドライブ１１２より出力される。本来、このモニタ信
号ｎ２は、その名の通りモニタ用に出力されている信号
であるが、これを軸制御Ｉ／Ｆ１１１に供給し、Ａ／Ｄ
変換器１０７によりデジタル信号のモニタ情報１５１に
変換してＣＰＵ１０１に入力する。
メータ用のモニタ信号を出力していれば、そのモニタ信
号ｎ２［ｒｐｍ］は、 ｎ２＝１／ｆ＝ｎ１＋Δｎ …（３） という式によって算出され、ｆ／Ａ変換器１０６により
アナログ信号（モニタ信号ｎ２）に変換された後、モー
タドライブ１１２より出力される。本来、このモニタ信
号ｎ２は、その名の通りモニタ用に出力されている信号
であるが、これを軸制御Ｉ／Ｆ１１１に供給し、Ａ／Ｄ
変換器１０７によりデジタル信号のモニタ情報１５１に
変換してＣＰＵ１０１に入力する。
【００２６】このモニタ情報１５１は、モータ回転数に
等しいので、ＣＰＵ１０１において、モニタ情報（ｎ
２）と速度指令ｎ１との比較を次式によって行い、変動
成分Δｎを算出する。 Δｎ＝ｎ２−ｎ１ …（４） ＣＰＵ１０１は、変動成分Δｎが、ある一定以上の値に
なったら、モータ１０５が暴走していると判断し、モー
タ１０５の駆動を中止してアラーム処理を行うことにな
る。
等しいので、ＣＰＵ１０１において、モニタ情報（ｎ
２）と速度指令ｎ１との比較を次式によって行い、変動
成分Δｎを算出する。 Δｎ＝ｎ２−ｎ１ …（４） ＣＰＵ１０１は、変動成分Δｎが、ある一定以上の値に
なったら、モータ１０５が暴走していると判断し、モー
タ１０５の駆動を中止してアラーム処理を行うことにな
る。
【００２７】以上のように、本実施形態のモータ駆動装
置では、ＣＰＵ１０１が、モニタ情報１５１に基づいて
速度指令ｎ１を出力し、該速度指令ｎ１に応じた周波数
出力ｆを制御対象のモータ１０５へ供給して行うフィー
ドバックループによらないオープンループ制御と、ま
た、ＣＰＵ１０１が、フィードバック情報（モータの回
転数）１５３に基づいて速度指令ｎ１を出力し、該速度
指令ｎ１に応じた周波数出力をモータ１０５へ供給して
行うフィードバックループによるクローズドループ制御
とを備えており、これら制御の切り替えをＣＰＵ１０１
内部のソフトウェアスイッチ１１０のパラメータ等によ
る切り替え設定で行っている。
置では、ＣＰＵ１０１が、モニタ情報１５１に基づいて
速度指令ｎ１を出力し、該速度指令ｎ１に応じた周波数
出力ｆを制御対象のモータ１０５へ供給して行うフィー
ドバックループによらないオープンループ制御と、ま
た、ＣＰＵ１０１が、フィードバック情報（モータの回
転数）１５３に基づいて速度指令ｎ１を出力し、該速度
指令ｎ１に応じた周波数出力をモータ１０５へ供給して
行うフィードバックループによるクローズドループ制御
とを備えており、これら制御の切り替えをＣＰＵ１０１
内部のソフトウェアスイッチ１１０のパラメータ等によ
る切り替え設定で行っている。
【００２８】また、ＣＰＵ１０１は、該ソフトウェアス
イッチ１１０の切り替え設定により、オープンループ制
御では、モニタ情報１５１をモータ回転数に換算して該
モータ回転数と速度指令ｎ１との比較により、モータ１
０５の回転数の監視および暴走検出を行い、また、クロ
ーズドループ制御では、フィードバック情報（モータ回
転数）１５３と速度指令ｎ１との比較により、モータの
回転数の監視および暴走検出を行う。したがって、フィ
ードバックループによらないオープンループ制御、フィ
ードバックループによるクローズドループ制御に関ら
ず、モータの回転数の監視および暴走検出を行うことが
できる。
イッチ１１０の切り替え設定により、オープンループ制
御では、モニタ情報１５１をモータ回転数に換算して該
モータ回転数と速度指令ｎ１との比較により、モータ１
０５の回転数の監視および暴走検出を行い、また、クロ
ーズドループ制御では、フィードバック情報（モータ回
転数）１５３と速度指令ｎ１との比較により、モータの
回転数の監視および暴走検出を行う。したがって、フィ
ードバックループによらないオープンループ制御、フィ
ードバックループによるクローズドループ制御に関ら
ず、モータの回転数の監視および暴走検出を行うことが
できる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータの
暴走検出方法およびモータ駆動装置によれば、制御手段
が、モニタ手段によってモータへの周波数出力をモニタ
しながら速度指令を出力し、該速度指令に応じた周波数
出力を制御対象のモータへ供給して、フィードバックル
ープによらないオープンループ制御を行うモータ駆動装
置において、制御手段は、モニタ手段によるモニタ情報
をモータ回転数に換算し、該モータ回転数と速度指令と
の比較により、モータの回転数の監視を行うと共に、暴
走検出を行うこととしたので、フィードバックループに
よらないオープンループ制御を行うモータ駆動装置にお
いても、モータの回転数の監視およびモータの暴走検出
が可能なモータ駆動装置およびモータの暴走検出方法を
提供することができる。
暴走検出方法およびモータ駆動装置によれば、制御手段
が、モニタ手段によってモータへの周波数出力をモニタ
しながら速度指令を出力し、該速度指令に応じた周波数
出力を制御対象のモータへ供給して、フィードバックル
ープによらないオープンループ制御を行うモータ駆動装
置において、制御手段は、モニタ手段によるモニタ情報
をモータ回転数に換算し、該モータ回転数と速度指令と
の比較により、モータの回転数の監視を行うと共に、暴
走検出を行うこととしたので、フィードバックループに
よらないオープンループ制御を行うモータ駆動装置にお
いても、モータの回転数の監視およびモータの暴走検出
が可能なモータ駆動装置およびモータの暴走検出方法を
提供することができる。
【００３０】また、本発明のモータ駆動装置によれば、
制御手段は、モニタ手段によるモニタ情報をモータ回転
数に換算し、該モータ回転数と速度指令との比較によ
り、モータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行う
オープンループによる監視および暴走検出、或いは、回
転数検出手段によるモータ回転数と速度指令との比較に
より、モータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行
うクローズドループによる監視および暴走検出の何れか
により、モータの回転数の監視および暴走検出を行うこ
ととしたので、フィードバックループによらないオープ
ンループ制御、フィードバックループによるクローズド
ループ制御に関らず、モータの回転数の監視および暴走
検出を可能としたモータ駆動装置を提供することができ
る。
制御手段は、モニタ手段によるモニタ情報をモータ回転
数に換算し、該モータ回転数と速度指令との比較によ
り、モータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行う
オープンループによる監視および暴走検出、或いは、回
転数検出手段によるモータ回転数と速度指令との比較に
より、モータの回転数の監視を行うと共に暴走検出を行
うクローズドループによる監視および暴走検出の何れか
により、モータの回転数の監視および暴走検出を行うこ
ととしたので、フィードバックループによらないオープ
ンループ制御、フィードバックループによるクローズド
ループ制御に関らず、モータの回転数の監視および暴走
検出を可能としたモータ駆動装置を提供することができ
る。
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ駆動装置の構
成図である。
成図である。
【図２】従来のモータ駆動装置の構成図である。
１０１，２０１ 制御手段，ＣＰＵ １０２，２０２ デジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ
変換器） １０３，２０３ アナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ
変換器） １０４，２０４ モータドライブインタフェース（モ
ータドライブＩ／Ｆ） １０５，２０５ モータ（制御対象） １０６ 周波数／アナログ変換器（ｆ／Ａ変換器） １０７ アナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器） １０８，２０６ 回転数検出手段，エンコーダ（パル
スジェネレータ） １０９，２０７ フィードバックパルスカウンタ １１０ スイッチ手段，ソフトウェアスイッチ １１１，２０８ 軸制御インタフェース（軸制御Ｉ／
Ｆ） １１２，２０９ モータドライブ １５１ モニタ情報 １５２，２５２ フィードバック信号 １５３，２５１ フィードバック情報 ｎ１ 速度指令 ｎ２ モニタ信号 ｆ，ｆ' 周波数出力
変換器） １０３，２０３ アナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ
変換器） １０４，２０４ モータドライブインタフェース（モ
ータドライブＩ／Ｆ） １０５，２０５ モータ（制御対象） １０６ 周波数／アナログ変換器（ｆ／Ａ変換器） １０７ アナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器） １０８，２０６ 回転数検出手段，エンコーダ（パル
スジェネレータ） １０９，２０７ フィードバックパルスカウンタ １１０ スイッチ手段，ソフトウェアスイッチ １１１，２０８ 軸制御インタフェース（軸制御Ｉ／
Ｆ） １１２，２０９ モータドライブ １５１ モニタ情報 １５２，２５２ フィードバック信号 １５３，２５１ フィードバック情報 ｎ１ 速度指令 ｎ２ モニタ信号 ｆ，ｆ' 周波数出力
Claims (4)
- 【請求項１】 制御対象のモータへの周波数出力をモニ
タして、フィードバックループによらないオープンルー
プ制御を行うモータ駆動装置におけるモータの暴走検出
方法であって、 前記モータへの周波数出力のモニタ情報をモータ回転数
に換算し、該モータ回転数と速度指令との比較により、
前記モータの回転数の監視を行うと共に、暴走検出を行
うことを特徴とするモータの暴走検出方法。 - 【請求項２】 速度指令を出力する制御手段と、前記速
度指令に応じた周波数出力を制御対象のモータへ供給す
る駆動手段と、前記周波数出力をモニタするモニタ手段
とを有し、フィードバックループによらないオープンル
ープ制御を行うモータ駆動装置において、 前記制御手段は、前記モニタ手段によるモニタ情報をモ
ータ回転数に換算し、該モータ回転数と前記速度指令と
の比較により、前記モータの回転数の監視を行うと共
に、暴走検出を行うことを特徴とするモータ駆動装置。 - 【請求項３】 速度指令を出力する制御手段と、前記速
度指令に応じた周波数出力を制御対象のモータへ供給す
る駆動手段と、前記周波数出力をモニタするモニタ手段
と、前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、
を有するモータ駆動装置において、 前記制御手段は、前記モニタ手段によるモニタ情報をモ
ータ回転数に換算し、該モータ回転数と前記速度指令と
の比較により、前記モータの回転数の監視を行うと共に
暴走検出を行う、オープンループによる監視および暴走
検出、 或いは、前記回転数検出手段によるモータ回転数と前記
速度指令との比較により、前記モータの回転数の監視を
行うと共に暴走検出を行う、クローズドループによる監
視および暴走検出の何れかにより、前記モータの回転数
の監視および暴走検出を行うことを特徴とするモータ駆
動装置。 - 【請求項４】 前記オープンループによる監視および暴
走検出と、前記クローズドループによる監視および暴走
検出とを切り替えるスイッチ手段を有することを特徴と
する請求項３に記載のモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014293A JPH11215873A (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | モータの暴走検出方法およびモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10014293A JPH11215873A (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | モータの暴走検出方法およびモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11215873A true JPH11215873A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11857057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10014293A Pending JPH11215873A (ja) | 1998-01-27 | 1998-01-27 | モータの暴走検出方法およびモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11215873A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010172117A (ja) * | 2009-01-23 | 2010-08-05 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ速度制御装置 |
-
1998
- 1998-01-27 JP JP10014293A patent/JPH11215873A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010172117A (ja) * | 2009-01-23 | 2010-08-05 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ速度制御装置 |
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