JPH11222050A - 車速低下判定装置 - Google Patents
車速低下判定装置Info
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- JPH11222050A JPH11222050A JP10028552A JP2855298A JPH11222050A JP H11222050 A JPH11222050 A JP H11222050A JP 10028552 A JP10028552 A JP 10028552A JP 2855298 A JP2855298 A JP 2855298A JP H11222050 A JPH11222050 A JP H11222050A
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- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- average
- distance
- speed
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】高速道路等において速度を維持する装置に使用
される車速低下判定装置に関し、勾配路においても車速
の低下を検出することにより渋滞の緩和を図ることがで
きるようにする。 【解決手段】勾配路への進入前後のアクセル開度及び自
車速度の第１及び第２の平均値をそれぞれを比較し、平
均アクセル開度が一定であっても平均自車速度が勾配路
進入後の方が小さくなった場合、自車両と前車両との車
間距離が所定値以上ある場合又は所定値以下であっても
前方車両から遠ざかる場合には、勾配路における運転者
の意志によらない車速低下であると判定し、好ましくは
警報等の制御を行う。
される車速低下判定装置に関し、勾配路においても車速
の低下を検出することにより渋滞の緩和を図ることがで
きるようにする。 【解決手段】勾配路への進入前後のアクセル開度及び自
車速度の第１及び第２の平均値をそれぞれを比較し、平
均アクセル開度が一定であっても平均自車速度が勾配路
進入後の方が小さくなった場合、自車両と前車両との車
間距離が所定値以上ある場合又は所定値以下であっても
前方車両から遠ざかる場合には、勾配路における運転者
の意志によらない車速低下であると判定し、好ましくは
警報等の制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車速低下判定装置に
関し、特に高速道路等において速度を維持する装置に使
用される車速低下判定装置に関するものである。
関し、特に高速道路等において速度を維持する装置に使
用される車速低下判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車のエンジンの回転数は、運転者が
アクセル操作することにより変化し、変速機のギアを任
意の場所に入れておけば、アクセル操作で車速が変化す
る仕組みになっている。
アクセル操作することにより変化し、変速機のギアを任
意の場所に入れておけば、アクセル操作で車速が変化す
る仕組みになっている。
【０００３】運転者は高速道路等においては、車速を一
定に保つため、アクセルを一定の位置に固定して走行す
ることになる。
定に保つため、アクセルを一定の位置に固定して走行す
ることになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高速道
路等においては、平坦な場所だけでなく、上りの勾配路
においてはアクセル開度が一定の下では推進力不足とな
り、車速の低下により交通の流れが変化し、通行量が多
いときは渋滞の原因になってしまう。
路等においては、平坦な場所だけでなく、上りの勾配路
においてはアクセル開度が一定の下では推進力不足とな
り、車速の低下により交通の流れが変化し、通行量が多
いときは渋滞の原因になってしまう。
【０００５】一方、従来より車間距離保持機能付オート
クルーズ（例えば特開昭５８−２０３５２４号公報）が
提案されている。このようなオートクルーズ運転は、設
定車速と実車速とを比較し、勾配路等において実車速が
設定車速よりも低いときには運転者の意志によらない車
速低下であると判定し、さらには前方車両との車間距離
を安全な値に保ちながら自動的に車速を上げて一定に保
とうとするものである。
クルーズ（例えば特開昭５８−２０３５２４号公報）が
提案されている。このようなオートクルーズ運転は、設
定車速と実車速とを比較し、勾配路等において実車速が
設定車速よりも低いときには運転者の意志によらない車
速低下であると判定し、さらには前方車両との車間距離
を安全な値に保ちながら自動的に車速を上げて一定に保
とうとするものである。
【０００６】しかしながらこのようなオートクルーズ運
転において、運転者が設定車速を定めなければならず、
また運転者の意志に基づいて減速させるためには、その
都度、運転者が設定車速を変更する必要があり運転者に
とっては煩わしいものとなっていた。
転において、運転者が設定車速を定めなければならず、
また運転者の意志に基づいて減速させるためには、その
都度、運転者が設定車速を変更する必要があり運転者に
とっては煩わしいものとなっていた。
【０００７】さらには、コントローラなどを用いて設定
車速と実車速を常に比較する必要があるため、常にコン
トローラを作動させる必要がありコントローラなどに負
担がかかるという問題があった。
車速と実車速を常に比較する必要があるため、常にコン
トローラを作動させる必要がありコントローラなどに負
担がかかるという問題があった。
【０００８】したがって本発明は、勾配路においても車
速の低下を検出することにより渋滞の緩和を図ることが
できる車速低下判定装置を提供することを目的とする。
速の低下を検出することにより渋滞の緩和を図ることが
できる車速低下判定装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車速低下判定装置は、自車両の現在位
置を検知する車両現在位置検知手段と、勾配路の開始位
置を検知する勾配路位置検知手段と、自車両の速度を検
知する車速検知手段と、アクセル開度を検知するアクセ
ル開度検知手段と、前方車両と自車両との車間距離を検
知する車間距離検知手段と、該勾配路と自車両との距離
が該勾配路へ自車両が進入する前の所定範囲内にあると
き、この間の第１の平均アクセル開度及び第１の平均車
速を演算し、該自車両が該勾配路へ進入したことを検知
したとき一定時間内での第２の平均アクセル開度及び第
２の平均車速を演算するとともに該車間距離が所定値以
上であり該第１及び第２の平均アクセル開度に実質的な
変化が無くさらに該第１の平均車速よりも該第２の平均
車速の方が小さいことを検出したとき運転者の意志によ
らない車速低下であると判定する演算手段と、を備えた
ことを特徴としている。
め、本発明に係る車速低下判定装置は、自車両の現在位
置を検知する車両現在位置検知手段と、勾配路の開始位
置を検知する勾配路位置検知手段と、自車両の速度を検
知する車速検知手段と、アクセル開度を検知するアクセ
ル開度検知手段と、前方車両と自車両との車間距離を検
知する車間距離検知手段と、該勾配路と自車両との距離
が該勾配路へ自車両が進入する前の所定範囲内にあると
き、この間の第１の平均アクセル開度及び第１の平均車
速を演算し、該自車両が該勾配路へ進入したことを検知
したとき一定時間内での第２の平均アクセル開度及び第
２の平均車速を演算するとともに該車間距離が所定値以
上であり該第１及び第２の平均アクセル開度に実質的な
変化が無くさらに該第１の平均車速よりも該第２の平均
車速の方が小さいことを検出したとき運転者の意志によ
らない車速低下であると判定する演算手段と、を備えた
ことを特徴としている。
【００１０】すなわち、本発明においては、車両現在位
置検知手段が検知した自車両の位置と勾配路位置検知手
段が検知した勾配路の開始位置から、演算手段は、自車
両から勾配路までの距離を求め、自車両が勾配路に進入
するまでの所定の範囲内におけるアクセル開度及び自車
速度のそれぞれの第１の平均値を求める。
置検知手段が検知した自車両の位置と勾配路位置検知手
段が検知した勾配路の開始位置から、演算手段は、自車
両から勾配路までの距離を求め、自車両が勾配路に進入
するまでの所定の範囲内におけるアクセル開度及び自車
速度のそれぞれの第１の平均値を求める。
【００１１】その後、演算手段は、自車両が勾配路に進
入したことを検出した後、一定の時間内でのアクセル開
度及び自車速度のそれぞれの第２の平均値を求める。そ
してさらに、車間距離検知手段が検知した車間距離が安
全な一定値以上を保っている場合には、アクセル開度の
第１の平均値と第２の平均値との比較によりアクセル開
度が実質的に一定であることがわかったとき、さらに自
車速度の第１の平均値と第２の平均値との比較により第
１の平均値＞第２の平均値となり自車速度の低下が検出
されたときには運転者の意志によらない車速低下である
と判定する。
入したことを検出した後、一定の時間内でのアクセル開
度及び自車速度のそれぞれの第２の平均値を求める。そ
してさらに、車間距離検知手段が検知した車間距離が安
全な一定値以上を保っている場合には、アクセル開度の
第１の平均値と第２の平均値との比較によりアクセル開
度が実質的に一定であることがわかったとき、さらに自
車速度の第１の平均値と第２の平均値との比較により第
１の平均値＞第２の平均値となり自車速度の低下が検出
されたときには運転者の意志によらない車速低下である
と判定する。
【００１２】なお、上記の車間距離検知手段としてはレ
ーザレーダを用いることができ、該演算手段は、該車間
距離が該所定値以下であり該レーザレーダによって同時
に検出される相対速度に基づき該車間距離が大きくなる
方向を示しているとき、すなわち自車両が前方車両から
遠ざかっていることが検出されたときであり該第１及び
第２の平均アクセル開度に実質的な変化が無く更に該第
１の平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいとき
にも運転者の意志によらない車速低下であると判定する
ことができる。
ーザレーダを用いることができ、該演算手段は、該車間
距離が該所定値以下であり該レーザレーダによって同時
に検出される相対速度に基づき該車間距離が大きくなる
方向を示しているとき、すなわち自車両が前方車両から
遠ざかっていることが検出されたときであり該第１及び
第２の平均アクセル開度に実質的な変化が無く更に該第
１の平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいとき
にも運転者の意志によらない車速低下であると判定する
ことができる。
【００１３】また、本発明に係る車速低下判定装置は、
さらに運転者への報知手段を備え、該演算手段が、該車
速低下であると判定したとき、その旨を該報知手段に通
知することができ、以て運転者の加速を促すことができ
る。
さらに運転者への報知手段を備え、該演算手段が、該車
速低下であると判定したとき、その旨を該報知手段に通
知することができ、以て運転者の加速を促すことができ
る。
【００１４】また、該演算手段は、自車両が該所定範囲
内のとき、及び該勾配路に該自車両が進入したことを検
知したとき、該報知手段にその旨通知することもでき、
これにより勾配路への接近及び進入を運転者に知らせて
減速状態を予め回避させることができる。
内のとき、及び該勾配路に該自車両が進入したことを検
知したとき、該報知手段にその旨通知することもでき、
これにより勾配路への接近及び進入を運転者に知らせて
減速状態を予め回避させることができる。
【００１５】さらに該勾配路位置検知手段及び該車両現
在位置検知手段としては共通にナビゲーションシステム
を用いることができる。
在位置検知手段としては共通にナビゲーションシステム
を用いることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る車速低下判定
装置に用いられる各種の機器を車両に搭載したときの実
施例を示したものである。
装置に用いられる各種の機器を車両に搭載したときの実
施例を示したものである。
【００１７】すなわち、車両１０におけるキャブ２０の
前方下部に車間距離検知手段としてのレーザレーダを設
け、車速検知手段としての車速センサ２を変速機（図示
せず）の出力軸に設ける。また、アクセル開度検知手段
とてのアクセル開度センサ３をキャブ２０内のアクセル
ペダル（図示せず）の位置を検出するように設け、勾配
路位置検出手段と車両現在位置検出手段とを兼用するＧ
ＰＳ（グローバルポジショニングシステム）を用いたナ
ビゲーションシステム４もキャブ２０のダッシュボード
付近に設け、演算手段としてのコントローラ５を運転者
の座席の下に設け、報知手段としてのスピーカ６または
表示器７をやはりダッシュボード付近に設けている。
前方下部に車間距離検知手段としてのレーザレーダを設
け、車速検知手段としての車速センサ２を変速機（図示
せず）の出力軸に設ける。また、アクセル開度検知手段
とてのアクセル開度センサ３をキャブ２０内のアクセル
ペダル（図示せず）の位置を検出するように設け、勾配
路位置検出手段と車両現在位置検出手段とを兼用するＧ
ＰＳ（グローバルポジショニングシステム）を用いたナ
ビゲーションシステム４もキャブ２０のダッシュボード
付近に設け、演算手段としてのコントローラ５を運転者
の座席の下に設け、報知手段としてのスピーカ６または
表示器７をやはりダッシュボード付近に設けている。
【００１８】図２は、図１に示した本発明に係る車速低
下判定装置の各機器の電気的な接続系統を示した図であ
り、レーザレーダ１からの車間距離信号及び相対速度信
号と、自車速センサ２からの自車速度信号と、アクセル
開度センサ３からのアクセル開度信号と、ナビゲーショ
ンシステム４からの勾配位置信号とがコントローラ５に
与えられている。このコントローラ５からは音声信号が
スピーカ６に与えられ、表示器７には視覚情報が与えら
れるように構成されている。
下判定装置の各機器の電気的な接続系統を示した図であ
り、レーザレーダ１からの車間距離信号及び相対速度信
号と、自車速センサ２からの自車速度信号と、アクセル
開度センサ３からのアクセル開度信号と、ナビゲーショ
ンシステム４からの勾配位置信号とがコントローラ５に
与えられている。このコントローラ５からは音声信号が
スピーカ６に与えられ、表示器７には視覚情報が与えら
れるように構成されている。
【００１９】図３は図２に示したコントローラ５に格納
されかつ実行される制御プログラムを示したもので、以
下、この図３のフローチャートを参照して図１及び図２
に示した実施例の動作を説明する。
されかつ実行される制御プログラムを示したもので、以
下、この図３のフローチャートを参照して図１及び図２
に示した実施例の動作を説明する。
【００２０】まず、自車両が図４に示すような勾配路４
０に進入する前の状態を考えると、ナビゲーションシス
テム４からは、走行している自車両１０の位置を示すＧ
ＰＳ(Global Positioning System)信号がコントローラ
５に与えられるので、コントローラ５はそのＧＰＳ位置
信号により自車両の地球上位置を検出する（ステップＳ
１）。
０に進入する前の状態を考えると、ナビゲーションシス
テム４からは、走行している自車両１０の位置を示すＧ
ＰＳ(Global Positioning System)信号がコントローラ
５に与えられるので、コントローラ５はそのＧＰＳ位置
信号により自車両の地球上位置を検出する（ステップＳ
１）。
【００２１】次に、コントローラ５はナビゲーションシ
ステム４の地図データに記憶されている速度の低下しや
すい勾配地点の中から、現在位置から進行方向で最も近
い勾配路（この場合は登坂路）４０の開始位置を検出す
る（ステップＳ２）。
ステム４の地図データに記憶されている速度の低下しや
すい勾配地点の中から、現在位置から進行方向で最も近
い勾配路（この場合は登坂路）４０の開始位置を検出す
る（ステップＳ２）。
【００２２】検出した自車両の位置と勾配路の開始位置
をそれぞれ、ｙ１及びｙ２とすると、両者の距離ｘはｘ
＝ｙ２−ｙ１で求められる（ステップＳ３）。
をそれぞれ、ｙ１及びｙ２とすると、両者の距離ｘはｘ
＝ｙ２−ｙ１で求められる（ステップＳ３）。
【００２３】次に、アクセル開度及び自車速度を勾配路
へ進入する前後で比較するために、データ収集を開始す
る勾配路までの距離を６００ｍとし、上記の距離ｘが６
００ｍ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
へ進入する前後で比較するために、データ収集を開始す
る勾配路までの距離を６００ｍとし、上記の距離ｘが６
００ｍ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２４】この結果、ｘ≧６００ｍであることがわか
ったときには，ステップＳ１に戻るが、ｘ＜６００ｍで
あることが判明したときには，データの収集を開始し
て、アクセル開度及び自車速度を０．１秒毎に読み込
み、コントローラ５に内蔵するメモリ（図示せず）に
それぞれ保持する（ステップＳ５）。
ったときには，ステップＳ１に戻るが、ｘ＜６００ｍで
あることが判明したときには，データの収集を開始し
て、アクセル開度及び自車速度を０．１秒毎に読み込
み、コントローラ５に内蔵するメモリ（図示せず）に
それぞれ保持する（ステップＳ５）。
【００２５】その後、自車両１０が勾配路４０に近づい
て行き、上記の距離ｘが５０ｍ未満になったことを検出
したとき（ステップＳ６）、コントローラ５はスピーカ
６に音声で勾配路に接近したことを通知するか、あるい
は表示器７に視覚情報として接近通知を行う（ステップ
Ｓ７）。
て行き、上記の距離ｘが５０ｍ未満になったことを検出
したとき（ステップＳ６）、コントローラ５はスピーカ
６に音声で勾配路に接近したことを通知するか、あるい
は表示器７に視覚情報として接近通知を行う（ステップ
Ｓ７）。
【００２６】この後、メモリへの読み込みを停止し
（ステップＳ８）、このメモリに収集したデータか
ら、アクセル開度及び自車速度のそれぞれの第１の平均
値を算出する（ステップＳ９）。すなわち、この第１の
平均値は自車両から勾配路までの距離が６００ｍから５
０ｍまでの所定範囲内における平均値である。これら第
１の平均値をメモリに保持しておく（ステップＳ１
０）。
（ステップＳ８）、このメモリに収集したデータか
ら、アクセル開度及び自車速度のそれぞれの第１の平均
値を算出する（ステップＳ９）。すなわち、この第１の
平均値は自車両から勾配路までの距離が６００ｍから５
０ｍまでの所定範囲内における平均値である。これら第
１の平均値をメモリに保持しておく（ステップＳ１
０）。
【００２７】そして、さらに自車両が勾配路に進入した
か否かを例えば上記の距離ｘ≒０か否かにより判定し
（ステップＳ１１）、図４に示すように進入したことが
分かったときにはステップＳ７と同様にスピーカ６また
は表示器７に対して勾配路への進入を通知する（ステッ
プＳ１２）。
か否かを例えば上記の距離ｘ≒０か否かにより判定し
（ステップＳ１１）、図４に示すように進入したことが
分かったときにはステップＳ７と同様にスピーカ６また
は表示器７に対して勾配路への進入を通知する（ステッ
プＳ１２）。
【００２８】この後、上記のメモリをクリアし（ステ
ップＳ１３）、再び０．１秒毎にアクセル開度センサ３
からのアクセル開度と自車速センサ２からの自車速度を
読み込んでメモリに保持する（ステップＳ１４）。こ
のメモリへの読み込みは一定時間（例えば１．５秒
間）行われる。
ップＳ１３）、再び０．１秒毎にアクセル開度センサ３
からのアクセル開度と自車速センサ２からの自車速度を
読み込んでメモリに保持する（ステップＳ１４）。こ
のメモリへの読み込みは一定時間（例えば１．５秒
間）行われる。
【００２９】そして、このメモリへの読み込みを停止
し（ステップＳ１５）、上記のステップＳ９と同様にし
て、メモリに収集したデータからアクセル開度及び自
車速度のそれぞれの第２の平均値を算出する（ステップ
Ｓ１６）。これら第２の平均値をメモリに保持する
（ステップＳ１７）。
し（ステップＳ１５）、上記のステップＳ９と同様にし
て、メモリに収集したデータからアクセル開度及び自
車速度のそれぞれの第２の平均値を算出する（ステップ
Ｓ１６）。これら第２の平均値をメモリに保持する
（ステップＳ１７）。
【００３０】このようにしてメモリとにおいて蓄積
されたアクセル開度及び自車速度に関する第１の平均値
と第２の平均値との比較を行う（ステップＳ１８）。こ
の際、安全走行を行うために車両の有無を確認する必要
があり、まずレーザレーダ１から車間距離及び相対速度
を読み込む（ステップＳ１９）。
されたアクセル開度及び自車速度に関する第１の平均値
と第２の平均値との比較を行う（ステップＳ１８）。こ
の際、安全走行を行うために車両の有無を確認する必要
があり、まずレーザレーダ１から車間距離及び相対速度
を読み込む（ステップＳ１９）。
【００３１】そして、この読み込んだ車間距離及び相対
速度に関して、前方車両が存在するか否かを判定する
（ステップＳ２０）。すなわち、前方に車両が存在する
とレーザレーダ１により発光された光が前方車両に反射
してレーザレーダにより受信し、車間距離と相対速度を
もたらすが、前方に車両が存在しない場合は、レーザレ
ーダ１により発光された光が反射して来ないので車間距
離が無限大になってしまう。従って、このときを前方に
車両が存在しないと擬制することができる。
速度に関して、前方車両が存在するか否かを判定する
（ステップＳ２０）。すなわち、前方に車両が存在する
とレーザレーダ１により発光された光が前方車両に反射
してレーザレーダにより受信し、車間距離と相対速度を
もたらすが、前方に車両が存在しない場合は、レーザレ
ーダ１により発光された光が反射して来ないので車間距
離が無限大になってしまう。従って、このときを前方に
車両が存在しないと擬制することができる。
【００３２】前方車両が存在しないことが分かったとき
にはステップＳ２３以降の車速低下判定に進むが、前方
車両が存在するときには安全走行をするために、その車
間距離が１００ｍ未満であるか否かを判定する（ステッ
プＳ２１）。
にはステップＳ２３以降の車速低下判定に進むが、前方
車両が存在するときには安全走行をするために、その車
間距離が１００ｍ未満であるか否かを判定する（ステッ
プＳ２１）。
【００３３】この結果、 車間距離が１００ｍ以上であっ
たときにはステップＳ２３に進むが、１００ｍ未満であ
ることが分かったときには、更にステップＳ１９で求め
た相対速度を参照し（ステップＳ２２）、この相対速度
がプラスの場合は両者が近づいているので危険でありス
テップＳ２６に進むが、マイナスの場合には互いに遠ざ
かる方向にあるのでより安全走行が期待できるためステ
ップ２３に進む。
たときにはステップＳ２３に進むが、１００ｍ未満であ
ることが分かったときには、更にステップＳ１９で求め
た相対速度を参照し（ステップＳ２２）、この相対速度
がプラスの場合は両者が近づいているので危険でありス
テップＳ２６に進むが、マイナスの場合には互いに遠ざ
かる方向にあるのでより安全走行が期待できるためステ
ップ２３に進む。
【００３４】ステップＳ２３においては、ステップＳ１
８において比較した結果、勾配路４０の進入の前後にお
いて第１及び第２の平均アクセル開度が実質的に同じで
ありアクセル開度が一定であることが分かったとき、す
なわち運転者が同じ車速を維持する意志があるときのみ
ステップＳ２４に進み、更に自車速度が第１の平均値と
第２の平均値との間で一致しているか否かを判定する。
８において比較した結果、勾配路４０の進入の前後にお
いて第１及び第２の平均アクセル開度が実質的に同じで
ありアクセル開度が一定であることが分かったとき、す
なわち運転者が同じ車速を維持する意志があるときのみ
ステップＳ２４に進み、更に自車速度が第１の平均値と
第２の平均値との間で一致しているか否かを判定する。
【００３５】この結果、第２の平均自車速度が第１の平
均自車速度より低下したことが検出されたときのみ運転
者の意志に反する車速低下であるとしてその旨の通知
（ステップＳ２５）をスピーカ６又は表示器７に与え
る。
均自車速度より低下したことが検出されたときのみ運転
者の意志に反する車速低下であるとしてその旨の通知
（ステップＳ２５）をスピーカ６又は表示器７に与え
る。
【００３６】そして、勾配路が終了したか否かを該勾配
路の終点を示すＧＰＳ位置から判定し（ステップＳ２
６）、勾配路が終わっていないときにはステップＳ１５
に戻るが、勾配路が終了していることが分かったときに
は上記のメモリ〜をクリアする（ステップＳ２
７）。
路の終点を示すＧＰＳ位置から判定し（ステップＳ２
６）、勾配路が終わっていないときにはステップＳ１５
に戻るが、勾配路が終了していることが分かったときに
は上記のメモリ〜をクリアする（ステップＳ２
７）。
【００３７】なお、ステップＳ２２において相対速度が
プラス（前方車両に近づく）の場合、ステップＳ２３に
おいてアクセル開度が一定でない場合、そしてステップ
Ｓ２４において自車速度が低下していない場合には、共
にステップＳ２６に進んで車速低下通知は行わない。
プラス（前方車両に近づく）の場合、ステップＳ２３に
おいてアクセル開度が一定でない場合、そしてステップ
Ｓ２４において自車速度が低下していない場合には、共
にステップＳ２６に進んで車速低下通知は行わない。
【００３８】また、図５には図３に示した勾配路接近通
知（ステップＳ７）、勾配路進入通知（ステップＳ１
２）、及び速度低下通知（ステップＳ２５) を運転者に
通知するための表示例が示されており、この例では表示
器７が車両のダッシュボードの上に設けられている。こ
のような通知を受けた場合に運転者は車速を上げて勾配
路での遅れを回復することができる。
知（ステップＳ７）、勾配路進入通知（ステップＳ１
２）、及び速度低下通知（ステップＳ２５) を運転者に
通知するための表示例が示されており、この例では表示
器７が車両のダッシュボードの上に設けられている。こ
のような通知を受けた場合に運転者は車速を上げて勾配
路での遅れを回復することができる。
【００３９】
【発明の効果】以上述べたように本発明に係る車速低下
判定装置によれば、勾配路への進入前後のアクセル開度
及び自車速度の第１及び第２の平均値をそれぞれを比較
し、平均アクセル開度が一定であっても平均自車速度が
勾配路進入後の方が小さくなった場合、自車両と前車両
との車間距離が所定値以上ある場合又は所定値以下であ
っても前方車両から遠ざかる場合には、勾配路における
運転者の意志によらない車速低下であると判定し、好ま
しくは警報等の制御を行うように構成したので、運転者
が自分では気付かない勾配路においても、速度低下が押
えられることとなり、渋滞の緩和を促進することが可能
となる。
判定装置によれば、勾配路への進入前後のアクセル開度
及び自車速度の第１及び第２の平均値をそれぞれを比較
し、平均アクセル開度が一定であっても平均自車速度が
勾配路進入後の方が小さくなった場合、自車両と前車両
との車間距離が所定値以上ある場合又は所定値以下であ
っても前方車両から遠ざかる場合には、勾配路における
運転者の意志によらない車速低下であると判定し、好ま
しくは警報等の制御を行うように構成したので、運転者
が自分では気付かない勾配路においても、速度低下が押
えられることとなり、渋滞の緩和を促進することが可能
となる。
【図１】本発明に係る車速低下判定装置の各種の機器を
配置した例を示した側面図である。
配置した例を示した側面図である。
【図２】本発明に係る車速低下判定装置の電気的な系統
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
【図３】本発明に係る車速低下判定装置におけるコント
ローラによって実行される制御プログラムを示すフロー
チャート図である。
ローラによって実行される制御プログラムを示すフロー
チャート図である。
【図４】本発明に係る車速低下判定装置において車両が
勾配路を登坂するときの状態を示した側面図である。
勾配路を登坂するときの状態を示した側面図である。
【図５】本発明に係る車速低下判定装置における報知手
段の表示例を示した図である。
段の表示例を示した図である。
１ レーザレーダ ２ 車速センサ ３ アクセル開度センサ ４ ナビゲーションシステム ６ スピーカ ７ 表示器 １０ 車両 ２０ キャブ ３０ 前方車両 ４０ 勾配路 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ
Claims (5)
- 【請求項１】自車両の現在位置を検知する車両現在位置
検知手段と、勾配路の開始位置を検知する勾配路位置検
知手段と、自車両の速度を検知する車速検知手段と、ア
クセル開度を検知するアクセル開度検知手段と、前方車
両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段
と、該勾配路と自車両との距離が該勾配路へ自車両が進
入する前の所定範囲内にあるとき、この間の第１の平均
アクセル開度及び第１の平均車速を演算し、該自車両が
該勾配路へ進入したことを検知したとき一定時間内での
第２の平均アクセル開度及び第２の平均車速を演算する
とともに該車間距離が所定値以上であり該第１及び第２
の平均アクセル開度に実質的な変化が無くさらに該第１
の平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいことを
検出したとき運転者の意志によらない車速低下であると
判定する演算手段と、を備えたことを特徴とする車速低
下判定装置。 - 【請求項２】請求項１において、 該車間距離検知手段がレーザレーダであり、該演算手段
は、該車間距離が該所定値以下であり該レーザレーダに
よって同時に検出される相対速度に基づき該車間距離が
大きくなる方向を示しているときであり該第１及び第２
の平均アクセル開度に実質的な変化が無く更に該第１の
平均車速よりも該第２の平均車速の方が小さいときにも
運転者の意志によらない車速低下であると判定すること
を特徴とした車速低下判定装置。 - 【請求項３】請求項１又は２において、 さらに運転者への報知手段を備え、該演算手段が、該車
速低下であると判定したとき、その旨を該報知手段に通
知することを特徴とした車速低下判定装置。 - 【請求項４】請求項１乃至３のいずれかにおいて、 該演算手段が、自車両が該所定範囲内のとき、及び該勾
配路に該自車両が進入したことを検知したとき、該報知
手段にその旨通知することを特徴とした車速低下判定装
置。 - 【請求項５】請求項１乃至４のいずれかにおいて、 該勾配路位置検知手段及び該車両現在位置検知手段がナ
ビゲーションシステムを構成することを特徴した車速低
下判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10028552A JPH11222050A (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | 車速低下判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10028552A JPH11222050A (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | 車速低下判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222050A true JPH11222050A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=12251829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10028552A Withdrawn JPH11222050A (ja) | 1998-02-10 | 1998-02-10 | 車速低下判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11222050A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222123A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Aisin Aw Co Ltd | 渋滞防止装置および渋滞防止方法 |
| US8742906B2 (en) | 2009-04-15 | 2014-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm output control apparatus |
| US8768597B2 (en) | 2009-07-28 | 2014-07-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
| JP2014196021A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | 運転支援制御装置 |
| JP2014196022A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | 運転支援制御装置 |
| JP2015166577A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | マツダ株式会社 | 車両用制御装置 |
-
1998
- 1998-02-10 JP JP10028552A patent/JPH11222050A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222123A (ja) * | 2007-03-14 | 2008-09-25 | Aisin Aw Co Ltd | 渋滞防止装置および渋滞防止方法 |
| US8742906B2 (en) | 2009-04-15 | 2014-06-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Alarm output control apparatus |
| US8768597B2 (en) | 2009-07-28 | 2014-07-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
| JP2014196021A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | 運転支援制御装置 |
| JP2014196022A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | 富士重工業株式会社 | 運転支援制御装置 |
| JP2015166577A (ja) * | 2014-03-04 | 2015-09-24 | マツダ株式会社 | 車両用制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050510 |