JPH11222113A - 自動車の走行速度制御方法及び装置 - Google Patents
自動車の走行速度制御方法及び装置Info
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- JPH11222113A JPH11222113A JP10286398A JP28639898A JPH11222113A JP H11222113 A JPH11222113 A JP H11222113A JP 10286398 A JP10286398 A JP 10286398A JP 28639898 A JP28639898 A JP 28639898A JP H11222113 A JPH11222113 A JP H11222113A
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- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 危険な状態を回避するために、ドライバが対
向車のライトによりまぶしくされることが考慮される自
動車の走行速度制御方法及び装置を提供する。 【解決手段】 前方走行車両又は他の障害物までの少な
くとも１つの車間距離が車間距離センサにより決定され
（４１）、制御される車両の実際走行速度が決定される
（４２）。対向車のライトにより、制御される車両のド
ライバがまぶしくされていることがまぶしさセンサによ
り決定されたときに（４４）、制御される車両の正の加
速が行われないか又は制御される車両の実際走行速度が
低減される。
向車のライトによりまぶしくされることが考慮される自
動車の走行速度制御方法及び装置を提供する。 【解決手段】 前方走行車両又は他の障害物までの少な
くとも１つの車間距離が車間距離センサにより決定され
（４１）、制御される車両の実際走行速度が決定される
（４２）。対向車のライトにより、制御される車両のド
ライバがまぶしくされていることがまぶしさセンサによ
り決定されたときに（４４）、制御される車両の正の加
速が行われないか又は制御される車両の実際走行速度が
低減される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、設定可能な目標速
度への自動車の走行速度制御方法に関するものである。
本発明は更に、本発明による方法を実行するための装置
にも関するものである。
度への自動車の走行速度制御方法に関するものである。
本発明は更に、本発明による方法を実行するための装置
にも関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車の走行速度制御装置は、例えば米
国特許第５０１４２００号から既知である。この装置
は、前方走行車両が存在しないかぎりドライバにより設
定可能な速度を保持し、前方走行車両が検出されたとき
に同様にドライバにより設定可能な追従走行車間距離を
保持するために車両の速度を適合させる。ドライバの反
応時間の関数として警告車間距離が計算される。ドライ
バが追従走行車間距離を設定できるようにするために、
ドライバの反応時間に対する項を車両ドライバが設定で
きるようにしてもよい。この文献の冒頭の説明に記載の
ように、これはドライバの個人的な走行習慣及び所定の
天候状況、道路状況及び交通状況を考慮して行われるべ
きである。この既知の装置においては、装置の制御特性
が種々の状況に合わせてドライバにより手動で適合され
なければならないということが不利である。ドライバが
設定を忘れたり又は周囲状況が極めて急速に変化した場
合、例えば制御される車両の対応する状況における意図
しない加速による危険な状況を回避することができなく
なる。
国特許第５０１４２００号から既知である。この装置
は、前方走行車両が存在しないかぎりドライバにより設
定可能な速度を保持し、前方走行車両が検出されたとき
に同様にドライバにより設定可能な追従走行車間距離を
保持するために車両の速度を適合させる。ドライバの反
応時間の関数として警告車間距離が計算される。ドライ
バが追従走行車間距離を設定できるようにするために、
ドライバの反応時間に対する項を車両ドライバが設定で
きるようにしてもよい。この文献の冒頭の説明に記載の
ように、これはドライバの個人的な走行習慣及び所定の
天候状況、道路状況及び交通状況を考慮して行われるべ
きである。この既知の装置においては、装置の制御特性
が種々の状況に合わせてドライバにより手動で適合され
なければならないということが不利である。ドライバが
設定を忘れたり又は周囲状況が極めて急速に変化した場
合、例えば制御される車両の対応する状況における意図
しない加速による危険な状況を回避することができなく
なる。
【０００３】ドイツ特許公開第１９５３０２８９号に見
通し距離及び雨水皮膜の決定用センサが記載され、この
センサは、そこに記載の課題に応じて、見通しの悪い条
件における早すぎる走行、並びに「ブラインド走行」に
おいて自動的に車間距離を制御する速度制御装置の利用
に対処するのに適している。実際の見通し距離に関する
情報を提供することが見通し距離センサの課題であり、
この情報はＡＣＣ（適応追従走行制御）装置に供給して
もよい。しかしながら、ここに記載のセンサは、霧又は
雨による見通し妨害の関数として見通し距離を決定する
のにもっぱら使用される。自動車のドライバが対向車の
ライトによりまぶしくされることの検出は、ここに記載
のセンサを用いては確実に行うことができない。
通し距離及び雨水皮膜の決定用センサが記載され、この
センサは、そこに記載の課題に応じて、見通しの悪い条
件における早すぎる走行、並びに「ブラインド走行」に
おいて自動的に車間距離を制御する速度制御装置の利用
に対処するのに適している。実際の見通し距離に関する
情報を提供することが見通し距離センサの課題であり、
この情報はＡＣＣ（適応追従走行制御）装置に供給して
もよい。しかしながら、ここに記載のセンサは、霧又は
雨による見通し妨害の関数として見通し距離を決定する
のにもっぱら使用される。自動車のドライバが対向車の
ライトによりまぶしくされることの検出は、ここに記載
のセンサを用いては確実に行うことができない。
【０００４】ドイツ特許公開第４０３５４５１号から、
オプトエレクトロニク構成要素を設けることにより、運
転室内の照度を変化させてドライバを他のヘッドライト
によりまぶしくされることから保護するための方法が提
案されている。しかしながら、この文献においてもま
た、自動車の走行速度制御装置にドライバがまぶしくさ
れることの検出を情報として供給する方法は存在してい
ない。
オプトエレクトロニク構成要素を設けることにより、運
転室内の照度を変化させてドライバを他のヘッドライト
によりまぶしくされることから保護するための方法が提
案されている。しかしながら、この文献においてもま
た、自動車の走行速度制御装置にドライバがまぶしくさ
れることの検出を情報として供給する方法は存在してい
ない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】危険な状態を回避する
ために、ドライバが対向車のライトによりまぶしくされ
ることが考慮される自動車の走行速度制御方法及び装置
を提供することが本発明の課題である。
ために、ドライバが対向車のライトによりまぶしくされ
ることが考慮される自動車の走行速度制御方法及び装置
を提供することが本発明の課題である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題は、制御される
車両の実際走行速度が決定され、前方走行車両又は他の
障害物までの少なくとも１つの車間距離が車間距離セン
サにより決定され、制御される車両が、決定された少な
くとも１つの車間距離及び決定された実際走行速度の関
数として加速又は減速される、設定可能な目標走行速度
への自動車の走行速度制御方法において、対向車のライ
トにより、制御される車両のドライバがまぶしくされて
いることがまぶしさセンサにより決定されたときに、制
御される車両の正の加速が行われないか、又は制御され
る車両の実際走行速度が低減されることを特徴とする本
発明による自動車の走行速度の制御方法により解決され
る。
車両の実際走行速度が決定され、前方走行車両又は他の
障害物までの少なくとも１つの車間距離が車間距離セン
サにより決定され、制御される車両が、決定された少な
くとも１つの車間距離及び決定された実際走行速度の関
数として加速又は減速される、設定可能な目標走行速度
への自動車の走行速度制御方法において、対向車のライ
トにより、制御される車両のドライバがまぶしくされて
いることがまぶしさセンサにより決定されたときに、制
御される車両の正の加速が行われないか、又は制御され
る車両の実際走行速度が低減されることを特徴とする本
発明による自動車の走行速度の制御方法により解決され
る。
【０００７】上記課題はまた、制御される車両と前方走
行車両又は他の障害物との間の少なくとも１つの車間距
離を決定するための車間距離センサと、制御される車両
の実際走行速度を決定するための速度決定手段と、決定
された車間距離又は決定された実際走行速度の関数とし
て少なくとも１つの制御変数を決定するための制御ユニ
ットと、決定された制御変数の関数として少なくとも１
つの機能ユニット、即ち機関制御装置、変速機制御装置
又はブレーキ制御装置を操作するためのアクチュエータ
とを備えた自動車の走行速度制御装置において、制御さ
れる車両のドライバのまぶしさを検出するためのまぶし
さ検出手段と、検出されたまぶしさの関数として、制御
される車両の加速を停止又は低減するための手段あるい
は制御される車両の実際走行速度を低減するための手段
とを備えることを特徴とする本発明による自動車の走行
速度制御装置により解決される。
行車両又は他の障害物との間の少なくとも１つの車間距
離を決定するための車間距離センサと、制御される車両
の実際走行速度を決定するための速度決定手段と、決定
された車間距離又は決定された実際走行速度の関数とし
て少なくとも１つの制御変数を決定するための制御ユニ
ットと、決定された制御変数の関数として少なくとも１
つの機能ユニット、即ち機関制御装置、変速機制御装置
又はブレーキ制御装置を操作するためのアクチュエータ
とを備えた自動車の走行速度制御装置において、制御さ
れる車両のドライバのまぶしさを検出するためのまぶし
さ検出手段と、検出されたまぶしさの関数として、制御
される車両の加速を停止又は低減するための手段あるい
は制御される車両の実際走行速度を低減するための手段
とを備えることを特徴とする本発明による自動車の走行
速度制御装置により解決される。
【０００８】本発明による方法の利点は、走行速度の制
御のための制御アルゴリズムがインテリジェントであ
り、従って状態に適合するように反応することである。
特に、車両のドライバが対向車のライトによりまぶしく
され且つ車両が同時に高速で走行されるか又は加速され
るときに形成される危険な状態が回避される。
御のための制御アルゴリズムがインテリジェントであ
り、従って状態に適合するように反応することである。
特に、車両のドライバが対向車のライトによりまぶしく
され且つ車両が同時に高速で走行されるか又は加速され
るときに形成される危険な状態が回避される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。
態により詳細に説明する。
【００１０】図１は本発明による車両速度制御装置のブ
ロック回路図を示す。参照番号１０で制御ユニットが示
され、該制御ユニット１０に他の制御ユニット又はセン
サから測定信号が供給され、且つ制御ユニット１０は本
発明による方法に基づいて車両を加速又は減速させるア
クチュエータを操作する。参照番号１１により、それに
より前方走行車両又は他の物体までの車間距離が決定さ
れるセンサ又は制御ユニットが示されている。このよう
なセンサは、例えばレーダ車間距離計又は光波式車間距
離計であってもよい。一般に、このようなセンサを用い
て更に、検出された前方走行車両ないし検出された物体
と制御される車両との間の相対速度が決定される。参照
番号１２により、制御される車両のカーブ走行がその測
定データから決定されるセンサが示されている。このよ
うなセンサは、例えば制御される車両のかじ取角、ヨー
速度及び横方向加速度を測定する。このような測定デー
タを用いて制御される車両のカーブ走行を決定する方法
は、従来技術において、特に自動車の走行運動制御の範
囲において既知である。代替形態として又は補足形態と
して、センサ１２は撮像ユニットを含んでもよく、撮像
ユニットにより走行軌跡の検出を行うことが可能であ
り、これから導かれてカーブ走行もまた決定可能であ
る。参照番号１３によりオプションとして存在するドラ
イバインタフェースが示され、ドライバインタフェース
は例えば米国特許第５０１４２００号に記載されている
ドライバの反応時間の設定用スイッチを含んでいる。参
照番号１４により、それにより制御される車両の固有速
度を決定可能なセンサ又は制御装置が示されている。
ロック回路図を示す。参照番号１０で制御ユニットが示
され、該制御ユニット１０に他の制御ユニット又はセン
サから測定信号が供給され、且つ制御ユニット１０は本
発明による方法に基づいて車両を加速又は減速させるア
クチュエータを操作する。参照番号１１により、それに
より前方走行車両又は他の物体までの車間距離が決定さ
れるセンサ又は制御ユニットが示されている。このよう
なセンサは、例えばレーダ車間距離計又は光波式車間距
離計であってもよい。一般に、このようなセンサを用い
て更に、検出された前方走行車両ないし検出された物体
と制御される車両との間の相対速度が決定される。参照
番号１２により、制御される車両のカーブ走行がその測
定データから決定されるセンサが示されている。このよ
うなセンサは、例えば制御される車両のかじ取角、ヨー
速度及び横方向加速度を測定する。このような測定デー
タを用いて制御される車両のカーブ走行を決定する方法
は、従来技術において、特に自動車の走行運動制御の範
囲において既知である。代替形態として又は補足形態と
して、センサ１２は撮像ユニットを含んでもよく、撮像
ユニットにより走行軌跡の検出を行うことが可能であ
り、これから導かれてカーブ走行もまた決定可能であ
る。参照番号１３によりオプションとして存在するドラ
イバインタフェースが示され、ドライバインタフェース
は例えば米国特許第５０１４２００号に記載されている
ドライバの反応時間の設定用スイッチを含んでいる。参
照番号１４により、それにより制御される車両の固有速
度を決定可能なセンサ又は制御装置が示されている。
【００１１】上記の制御装置又はセンサの出力信号は既
知のように制御ユニット１０に供給され且つ制御ユニッ
ト１０により同様に既知の方法で処理される。参照番号
１５により機関制御装置が、参照番号１６により変速機
制御装置が、及び参照番号１７によりブレーキ制御装置
が示され、これらの制御装置は全て制御ユニット１０に
より操作される。自動車の上記の構成要素を調節するこ
とにより、制御される車両の速度を加速又は減速させる
ことができる。参照番号１８により警報又は情報信号出
力装置が示され、この警報又は情報信号出力装置を介し
て、制御される車両のドライバに例えば光学的に又は音
響的に、前方走行車両との間に存在する車間距離があら
かじめ設定された安全車間距離より小さいことが伝送さ
れる。本発明により、装置は更にまぶしさ検出手段１９
を有し、該まぶしさ検出手段１９は制御される車両のド
ライバのまぶしさを検出可能である。まぶしさ検出手段
１９の出力信号は同様に制御ユニット１０に供給され
る。撮像ユニットが存在するとき、まぶしさ検出手段１
９は上記の撮像ユニットと組み合わせてもよく、これに
より撮像ユニットは以下に説明するまぶしさ検出を同様
に行う。
知のように制御ユニット１０に供給され且つ制御ユニッ
ト１０により同様に既知の方法で処理される。参照番号
１５により機関制御装置が、参照番号１６により変速機
制御装置が、及び参照番号１７によりブレーキ制御装置
が示され、これらの制御装置は全て制御ユニット１０に
より操作される。自動車の上記の構成要素を調節するこ
とにより、制御される車両の速度を加速又は減速させる
ことができる。参照番号１８により警報又は情報信号出
力装置が示され、この警報又は情報信号出力装置を介し
て、制御される車両のドライバに例えば光学的に又は音
響的に、前方走行車両との間に存在する車間距離があら
かじめ設定された安全車間距離より小さいことが伝送さ
れる。本発明により、装置は更にまぶしさ検出手段１９
を有し、該まぶしさ検出手段１９は制御される車両のド
ライバのまぶしさを検出可能である。まぶしさ検出手段
１９の出力信号は同様に制御ユニット１０に供給され
る。撮像ユニットが存在するとき、まぶしさ検出手段１
９は上記の撮像ユニットと組み合わせてもよく、これに
より撮像ユニットは以下に説明するまぶしさ検出を同様
に行う。
【００１２】図２はまぶしさ検出手段１９の可能の構成
を示す。この構成は信号受信部２０、信号評価部２４、
並びにインタフェース２５を含み、該インタフェース２
５を介してライン２６との結合によりデータ及び信号が
制御ユニット１０に伝送可能である。信号受信部２０
は、受光要素で、好ましくは一次元に伸長された装置２
１、並びに集束光学装置２２を含む。この場合、感光要
素としてホトダイオード又はホトトランジスタが使用さ
れてもよい。まぶしさ検出の必要な精度に応じて、及び
対応する集束において、ここに記載の実施形態の代替形
態として、感光要素の一次元に伸長された装置２１の代
わりに二次元に伸長された装置、又は逆に個別の感光要
素が存在してもよい。集束光学装置２２は、少なくとも
１つの入射光２３が制御される車両のドライバに対して
重要とみなされる空間範囲又は角度範囲が装置２１上に
集束されるように形成されている。
を示す。この構成は信号受信部２０、信号評価部２４、
並びにインタフェース２５を含み、該インタフェース２
５を介してライン２６との結合によりデータ及び信号が
制御ユニット１０に伝送可能である。信号受信部２０
は、受光要素で、好ましくは一次元に伸長された装置２
１、並びに集束光学装置２２を含む。この場合、感光要
素としてホトダイオード又はホトトランジスタが使用さ
れてもよい。まぶしさ検出の必要な精度に応じて、及び
対応する集束において、ここに記載の実施形態の代替形
態として、感光要素の一次元に伸長された装置２１の代
わりに二次元に伸長された装置、又は逆に個別の感光要
素が存在してもよい。集束光学装置２２は、少なくとも
１つの入射光２３が制御される車両のドライバに対して
重要とみなされる空間範囲又は角度範囲が装置２１上に
集束されるように形成されている。
【００１３】図３は、信号線図が一次元伸長装置２１に
より受信される様子を一例として示した信号線図３０で
ある。横軸に沿って画素番号ｘが目盛られ、画素番号ｘ
は装置２１の内部の感光要素の実際の順序に対応してい
る。縦軸に沿って信号振幅Ａが目盛られ、信号振幅Ａは
受け取られた光度に対応している。参照番号３３によ
り、その範囲上に光学装置２２により制御される車両の
ドライバに対して重要とみなされる空間範囲又は角度範
囲からの全ての光ビームが集束される画素番号ｘの範囲
が示されている。参照番号３１により、その範囲内でこ
の場合ドライバに対して重要とみなされる角度範囲外の
周囲光を表わす小さい信号振幅Ａが現れる信号線図３０
の範囲が示されている。参照番号３２により絶対最大値
Ａmaxが、及び参照番号３４により相対最大値ΔＡが示
されている。この場合、相対最大値ΔＡは周囲光３１に
対する値である。相対最大値ΔＡはドライバのまぶしさ
に対する尺度であり、これは、例えば夜間における対向
車のヘッドランプがドライバをまぶしくしたときに発生
する。この場合、即ち、夜間においては明らかに弱い周
囲光とドライバの視界即ち角度範囲３３内の光度との間
のコントラストが極めて大きくなる。絶対最大値Ａmax
は極めて大きい全体光度によるドライバのまぶしさに対
する尺度である。この場合、周囲光に対するコントラス
トはもはや重要ではない。この状況は、例えば、ドライ
バが低い位置にある太陽に向かって走行するときに発生
する。
より受信される様子を一例として示した信号線図３０で
ある。横軸に沿って画素番号ｘが目盛られ、画素番号ｘ
は装置２１の内部の感光要素の実際の順序に対応してい
る。縦軸に沿って信号振幅Ａが目盛られ、信号振幅Ａは
受け取られた光度に対応している。参照番号３３によ
り、その範囲上に光学装置２２により制御される車両の
ドライバに対して重要とみなされる空間範囲又は角度範
囲からの全ての光ビームが集束される画素番号ｘの範囲
が示されている。参照番号３１により、その範囲内でこ
の場合ドライバに対して重要とみなされる角度範囲外の
周囲光を表わす小さい信号振幅Ａが現れる信号線図３０
の範囲が示されている。参照番号３２により絶対最大値
Ａmaxが、及び参照番号３４により相対最大値ΔＡが示
されている。この場合、相対最大値ΔＡは周囲光３１に
対する値である。相対最大値ΔＡはドライバのまぶしさ
に対する尺度であり、これは、例えば夜間における対向
車のヘッドランプがドライバをまぶしくしたときに発生
する。この場合、即ち、夜間においては明らかに弱い周
囲光とドライバの視界即ち角度範囲３３内の光度との間
のコントラストが極めて大きくなる。絶対最大値Ａmax
は極めて大きい全体光度によるドライバのまぶしさに対
する尺度である。この場合、周囲光に対するコントラス
トはもはや重要ではない。この状況は、例えば、ドライ
バが低い位置にある太陽に向かって走行するときに発生
する。
【００１４】図４は本発明による方法の一実施形態の流
れ図を示す。ステップ４１により、センサ１１及び既知
の方法を用いて前方走行車両又は他の物体までの車間距
離Ｒが決定される。ステップ４２において、少なくとも
決定された車間距離Ｒの関数として、制御される車両の
目標走行速度ｖsollが決定される。従来技術において走
行速度制御に関して既知の方法に対応して、この場合更
に他の測定変数又はパラメータが使用されてもよいこと
は明らかである。ステップ４３において、実際走行速度
ｖが目標走行速度ｖsollより小さいか、そして実際の車
間距離Ｒが所定の最小車間距離Ｒminより大きいかの問
い合わせが行われる。両方の条件が満たされている場
合、流れは、従来から既知の走行速度制御方法及び装置
において、制御される車両が加速される方向に進むであ
ろう。両方の条件のいずれかが満たされていない場合、
実際走行速度は保持されることになる。この場合、流れ
は分岐されてステップ４１に戻される。
れ図を示す。ステップ４１により、センサ１１及び既知
の方法を用いて前方走行車両又は他の物体までの車間距
離Ｒが決定される。ステップ４２において、少なくとも
決定された車間距離Ｒの関数として、制御される車両の
目標走行速度ｖsollが決定される。従来技術において走
行速度制御に関して既知の方法に対応して、この場合更
に他の測定変数又はパラメータが使用されてもよいこと
は明らかである。ステップ４３において、実際走行速度
ｖが目標走行速度ｖsollより小さいか、そして実際の車
間距離Ｒが所定の最小車間距離Ｒminより大きいかの問
い合わせが行われる。両方の条件が満たされている場
合、流れは、従来から既知の走行速度制御方法及び装置
において、制御される車両が加速される方向に進むであ
ろう。両方の条件のいずれかが満たされていない場合、
実際走行速度は保持されることになる。この場合、流れ
は分岐されてステップ４１に戻される。
【００１５】ステップ４３において両方の条件が満たさ
れている場合、本発明により、ステップ４４において、
ドライバに対して重要とみなされる空間範囲又は角度範
囲３３内で測定された信号振幅Ａ33が少なくともある位
置で絶対最大値Ａmax又は相対最大値ΔＡより大きいか
の新たな問い合わせが行われる。上記の両方の条件が満
たされている場合、このことから、制御される車両のド
ライバは瞬間状態において対向車のライトによりまぶし
くされていることが推定される。それに応じて、本発明
の第１の実施形態により、制御される車両の加速が行わ
れず、且つそれに応じて流れは分岐されて再びステップ
４１に戻る。問い合わせステップ４４において両方の条
件が満たされていない場合、車両はステップ４５におい
て既知のように加速される。それに続いてこの方法は新
たにステップ４１から開始される。
れている場合、本発明により、ステップ４４において、
ドライバに対して重要とみなされる空間範囲又は角度範
囲３３内で測定された信号振幅Ａ33が少なくともある位
置で絶対最大値Ａmax又は相対最大値ΔＡより大きいか
の新たな問い合わせが行われる。上記の両方の条件が満
たされている場合、このことから、制御される車両のド
ライバは瞬間状態において対向車のライトによりまぶし
くされていることが推定される。それに応じて、本発明
の第１の実施形態により、制御される車両の加速が行わ
れず、且つそれに応じて流れは分岐されて再びステップ
４１に戻る。問い合わせステップ４４において両方の条
件が満たされていない場合、車両はステップ４５におい
て既知のように加速される。それに続いてこの方法は新
たにステップ４１から開始される。
【００１６】本発明の第１の実施形態の代替形態又は補
足形態として、ステップ４６において、制御される車両
の実際速度が低減されるように設計してもよい。本発明
の他の実施形態は、制御される車両がそれにもかかわら
ずステップ４６において加速され、この場合加速はゆっ
くりであり、即ちステップ４５におけるよりもより小さ
い加速度目標値ａsollで行われる。
足形態として、ステップ４６において、制御される車両
の実際速度が低減されるように設計してもよい。本発明
の他の実施形態は、制御される車両がそれにもかかわら
ずステップ４６において加速され、この場合加速はゆっ
くりであり、即ちステップ４５におけるよりもより小さ
い加速度目標値ａsollで行われる。
【００１７】まぶしさが検出されたときに行われる措置
に平行して、制御される車両のドライバに車両の変化さ
れた制御特性に関して情報が伝送されることは好まし
い。これは、例えば警報又は情報信号出力装置１８によ
り行ってもよい。
に平行して、制御される車両のドライバに車両の変化さ
れた制御特性に関して情報が伝送されることは好まし
い。これは、例えば警報又は情報信号出力装置１８によ
り行ってもよい。
【００１８】本発明の他の実施形態として、前記のよう
に、図２に示す上記の特有のまぶしさ検出手段の代わり
に、まぶしさ撮像ユニット、例えばＣＣＤカメラ又はビ
デオカメラが使用されてもよい。このような撮像ユニッ
トは一部車間距離決定手段としても使用される。この場
合、車間距離決定手段及びまぶしさ検出手段としての組
合せ使用は有利である。この場合、周囲光、コントラス
ト及び光度の評価は、図３に示す方法と同じ方法で行っ
てもよい。
に、図２に示す上記の特有のまぶしさ検出手段の代わり
に、まぶしさ撮像ユニット、例えばＣＣＤカメラ又はビ
デオカメラが使用されてもよい。このような撮像ユニッ
トは一部車間距離決定手段としても使用される。この場
合、車間距離決定手段及びまぶしさ検出手段としての組
合せ使用は有利である。この場合、周囲光、コントラス
ト及び光度の評価は、図３に示す方法と同じ方法で行っ
てもよい。
【図１】本発明による車両速度制御装置のブロック回路
図である。
図である。
【図２】対向車のライトによるドライバのまぶしさを検
出するためのセンサの構成図である。
出するためのセンサの構成図である。
【図３】図２に示すセンサの測定信号線図である。
【図４】本発明による方法の説明用流れ図である。
１０ 制御ユニット １１ 車間距離センサ １２ センサ（かじ取角、ヨー速度、横方向加速度） １３ ドライバインタフェース １４ 固有速度センサ １５ 機関制御装置 １６ 変速機制御装置 １７ ブレーキ制御装置 １８ 警報又は情報信号出力装置 １９ まぶしさセンサ（まぶしさ検出手段） ２０ 信号受信部 ２１ 一次元伸長装置 ２２ 集束光学装置 ２３ 入射光 ２４ 信号評価部 ２５ インタフェース
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ
Claims (6)
- 【請求項１】 制御される車両の実際走行速度が決定さ
れ（４２）、 前方走行車両又は他の障害物までの少なくとも１つの車
間距離が車間距離センサ（１１）により決定され（４
１）、 制御される車両が、決定された少なくとも１つの車間距
離及び決定された実際走行速度の関数として加速又は減
速される（４５）、設定可能な目標走行速度への自動車
の走行速度制御方法において、 対向車のライトにより、制御される車両のドライバがま
ぶしくされていることがまぶしさセンサ（１９）により
決定されたときに（４４）、制御される車両の正の加速
が行われないか、又は制御される車両の実際走行速度が
低減される（４６）ことを特徴とする自動車の走行速度
の制御方法。 - 【請求項２】 ドライバにとって重要とみなされる空間
範囲又は角度範囲（３３）内の光度（Ａ）が設定最大値
（Ａmax、ΔＡ）を超えていることがまぶしさセンサ
（１９）により検出されたときに（４４）、制御される
車両の正の加速が行われないか又は制御される車両の実
際走行速度が低減されることを特徴とする請求項１記載
の方法。 - 【請求項３】 設定された最大値が絶対最大値
（Ａmax）であることを特徴とする請求項２記載の方
法。 - 【請求項４】 設定された最大値が周囲光（３１）に対
する相対最大値（ΔＡ）であることを特徴とする請求項
２記載の方法。 - 【請求項５】 制御される車両と前方走行車両又は他の
障害物との間の少なくとも１つの車間距離を決定するた
めの車間距離センサ（１１）と、 制御される車両の実際走行速度を決定するための速度決
定手段（１４）と、 決定された車間距離又は決定された実際走行速度の関数
として少なくとも１つの制御変数を決定するための制御
ユニット（１０）と、 決定された制御変数の関数として少なくとも１つの機能
ユニット、即ち機関制御装置（１５）、変速機制御装置
（１６）又はブレーキ制御装置（１７）を操作するため
のアクチュエータとを備えた自動車の走行速度制御装置
において、 制御される車両のドライバのまぶしさを検出するための
まぶしさ検出手段（１９）と、 検出されたまぶしさの関数として、制御される車両の加
速を停止又は低減するための手段あるいは制御される車
両の実際走行速度を低減するための手段とを備えること
を特徴とする自動車の走行速度制御装置。 - 【請求項６】 まぶしさ検出手段（１９）が感光要素か
らなる少なくとも１つの一次元伸長装置（２１）を含
み、当該一次元伸長装置（２１）により受取入射光（２
３）をドライバに対し重要とみなされる空間範囲又は角
度範囲（３３）に割当て可能であることを特徴とする請
求項５記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19744720A DE19744720A1 (de) | 1997-10-10 | 1997-10-10 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
| DE19744720.1 | 1997-10-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222113A true JPH11222113A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=7845114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10286398A Withdrawn JPH11222113A (ja) | 1997-10-10 | 1998-10-08 | 自動車の走行速度制御方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5955941A (ja) |
| JP (1) | JPH11222113A (ja) |
| DE (1) | DE19744720A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007516520A (ja) * | 2003-11-28 | 2007-06-21 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 自動車の運転者への警告方法および警告装置 |
| US10232772B2 (en) | 2015-03-26 | 2019-03-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Driver assistance system |
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| JPH11278096A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
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-
1998
- 1998-10-05 US US09/166,256 patent/US5955941A/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-10-08 JP JP10286398A patent/JPH11222113A/ja not_active Withdrawn
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| DE19744720A1 (de) | 1999-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050912 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20070111 |