JPH11222380A - 天井クレーン非干渉制御装置 - Google Patents
天井クレーン非干渉制御装置Info
- Publication number
- JPH11222380A JPH11222380A JP2604798A JP2604798A JPH11222380A JP H11222380 A JPH11222380 A JP H11222380A JP 2604798 A JP2604798 A JP 2604798A JP 2604798 A JP2604798 A JP 2604798A JP H11222380 A JPH11222380 A JP H11222380A
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- JP
- Japan
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- interference
- crane
- priority
- control device
- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 同一走行レール上を走行する複数の天井クレ
ーンによって作業指示計画に基づき重量物を搬送する搬
送システムにおいて、優先作業の荷役効率を低下させな
い非干渉制御装置を提供する。 【解決手段】 作業指示計画から全作業指示のクレーン
動作を予測するクレーン動作第１予測手段２、干渉の可
能性を検出する第１干渉検出手段３、作業の優先順位に
従って干渉の解消を行う第１干渉解消手段４およびクレ
ーンに指示を出す送信手段５により、作業の優先順位に
そって干渉の解消を行うようにする。
ーンによって作業指示計画に基づき重量物を搬送する搬
送システムにおいて、優先作業の荷役効率を低下させな
い非干渉制御装置を提供する。 【解決手段】 作業指示計画から全作業指示のクレーン
動作を予測するクレーン動作第１予測手段２、干渉の可
能性を検出する第１干渉検出手段３、作業の優先順位に
従って干渉の解消を行う第１干渉解消手段４およびクレ
ーンに指示を出す送信手段５により、作業の優先順位に
そって干渉の解消を行うようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鉄鋼コイル等の重
量物をヤード内で同一走行レール上を走行する２台の天
井クレーンによって搬送する際の非干渉制御装置に関す
る。
量物をヤード内で同一走行レール上を走行する２台の天
井クレーンによって搬送する際の非干渉制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、高速光ＬＡＮ等のネットワークに
より、作業指示計画を出すビジネスコンピュータを中心
に、学習機能制御を行う各プロセスコンピュータ等各機
器を配して分散システムを構成したヤード内における、
搬送ラインあるいは出荷ライン等で使用される、天井ク
レーンの非干渉制御装置は、図８のブロック図に示すよ
うに、２台のクレーン間距離を連続的に測定する動作実
績受信手段と、クレーンの相対速度を演算しクレーンの
動作を予測するクレーン動作予測手段と、予測結果から
２台のクレーンが干渉危険距離に入るか否かを判別する
干渉検出手段と、互いのクレーンの速度を減速する干渉
解消手段からなり、２台のクレーンを至近距離まで運転
可能として荷役作業の運転範囲を広げてきた。
より、作業指示計画を出すビジネスコンピュータを中心
に、学習機能制御を行う各プロセスコンピュータ等各機
器を配して分散システムを構成したヤード内における、
搬送ラインあるいは出荷ライン等で使用される、天井ク
レーンの非干渉制御装置は、図８のブロック図に示すよ
うに、２台のクレーン間距離を連続的に測定する動作実
績受信手段と、クレーンの相対速度を演算しクレーンの
動作を予測するクレーン動作予測手段と、予測結果から
２台のクレーンが干渉危険距離に入るか否かを判別する
干渉検出手段と、互いのクレーンの速度を減速する干渉
解消手段からなり、２台のクレーンを至近距離まで運転
可能として荷役作業の運転範囲を広げてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、干渉を防止するにあたってどのクレーンの作
業が優先するかといった、作業効率の視点からの優先順
位の判別も行われずに、２台のクレーンとも１律に減速
させて干渉を解消するものであったために、荷役効率が
上がらないという問題があった。そこで、本発明は、優
先作業を遅らせないようにして、荷役効率の向上を図る
非干渉制御装置を提供することを目的としている。
来例では、干渉を防止するにあたってどのクレーンの作
業が優先するかといった、作業効率の視点からの優先順
位の判別も行われずに、２台のクレーンとも１律に減速
させて干渉を解消するものであったために、荷役効率が
上がらないという問題があった。そこで、本発明は、優
先作業を遅らせないようにして、荷役効率の向上を図る
非干渉制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、同一走行レール上を走行す
る複数の天井クレーンによって作業指示計画に基づき重
量物を搬送する搬送システムにおける天井クレーン非干
渉制御装置において、前記作業指示計画からクレーンの
速度パターンを用いて全作業指示のクレーン間の走行距
離を予測する第１のクレーン動作予測手段と、クレーン
間の走行距離が衝突危険距離に入っているかを判別する
ことにより干渉の可能性を検出する第１の干渉検出手段
と、作業の優先順位にそって干渉の解消を行ない、非干
渉な作業指示修正を行なう第１の干渉解消手段と、当該
修正された作業指示をクレーンに出す作業指示送信手段
と、を備えたことを特徴としている。また、請求項２記
載の発明は、さらに、実際のクレーンの動作実績から単
位時間後のクレーン間の走行距離を予測する第２のクレ
ーン動作予測手段と、単位時間後のクレーン間の走行距
離が衝突危険距離に入っているかを判別することにより
干渉の可能性を検出する第２の干渉検出手段と、を備え
たことを特徴としている。そして、請求項３記載の発明
は、前記第２の干渉解消手段が、非優先クレーンが優先
クレーンと反対方向走行である場合には反対方向へ走行
させる退避動作を、また同一方向走行である場合には走
行方向はそのままの待機動作を、非優先クレーンに対し
て指示し、かつ、優先クレーンに対しては動作および走
行方向をそのまま続行させる干渉解消規則を備えたこと
を特徴としている。上記構成によれば、全作業指示のク
レーン動作の予測から干渉を予測し、優先するクレーン
はそのまま動作を続行させ、非優先クレーンには待機ま
たは退避指示を追加することにより事前に非干渉な作業
指示となるので、干渉による効率低下は防止できる。ま
た、２台のクレーン間の距離を連続的に測定し、単位時
間後のクレーン間の距離が衝突危険距離に入る場合は、
非優先クレーンに待機または退避指示を事前に発行する
よう補正することによって、優先クレーンの作業低下を
招くことがない。
め、請求項１記載の発明は、同一走行レール上を走行す
る複数の天井クレーンによって作業指示計画に基づき重
量物を搬送する搬送システムにおける天井クレーン非干
渉制御装置において、前記作業指示計画からクレーンの
速度パターンを用いて全作業指示のクレーン間の走行距
離を予測する第１のクレーン動作予測手段と、クレーン
間の走行距離が衝突危険距離に入っているかを判別する
ことにより干渉の可能性を検出する第１の干渉検出手段
と、作業の優先順位にそって干渉の解消を行ない、非干
渉な作業指示修正を行なう第１の干渉解消手段と、当該
修正された作業指示をクレーンに出す作業指示送信手段
と、を備えたことを特徴としている。また、請求項２記
載の発明は、さらに、実際のクレーンの動作実績から単
位時間後のクレーン間の走行距離を予測する第２のクレ
ーン動作予測手段と、単位時間後のクレーン間の走行距
離が衝突危険距離に入っているかを判別することにより
干渉の可能性を検出する第２の干渉検出手段と、を備え
たことを特徴としている。そして、請求項３記載の発明
は、前記第２の干渉解消手段が、非優先クレーンが優先
クレーンと反対方向走行である場合には反対方向へ走行
させる退避動作を、また同一方向走行である場合には走
行方向はそのままの待機動作を、非優先クレーンに対し
て指示し、かつ、優先クレーンに対しては動作および走
行方向をそのまま続行させる干渉解消規則を備えたこと
を特徴としている。上記構成によれば、全作業指示のク
レーン動作の予測から干渉を予測し、優先するクレーン
はそのまま動作を続行させ、非優先クレーンには待機ま
たは退避指示を追加することにより事前に非干渉な作業
指示となるので、干渉による効率低下は防止できる。ま
た、２台のクレーン間の距離を連続的に測定し、単位時
間後のクレーン間の距離が衝突危険距離に入る場合は、
非優先クレーンに待機または退避指示を事前に発行する
よう補正することによって、優先クレーンの作業低下を
招くことがない。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る天井クレーンの非干渉制御装置の構成ブロック図で
ある。図２は図１に示す非干渉制御装置の動作のフロー
チャートである。図３は図１に示す作業指示計画に基づ
くクレーンの動作模式図である。図４は図１に示す作業
指示計画の１例を示す図である。図５は図１に示す干渉
検出手段による干渉の検出方式を示す図である。図６は
図１に示す干渉解消手段で使用される干渉解消規則を示
す図である。図７は図１に示す干渉解消手段による作業
指示修正計画の１例を示す図である。図１において、本
実施の形態の非干渉制御装置１は、作業指示計画を基
に、クレーンの横行、走行、巻き上げの速度パターンか
ら、図５に示すような全作業指示のクレーン間の走行距
離を予測するクレーン動作予測手段（１：第１の意）２
と、図５に示すようなクレーン間の走行距離（間隔）ｄ
が、図３に示す衝突危険距離Ｌｃに入っているかどうか
を、（ｄ＜Ｌｃより）判別する干渉検出手段（１）３
と、クレーンの状態と図６に示すような干渉解消規則に
より非優先クレーンの方に、待機、退避指示を組むこと
により干渉を解消する、図７に示すような作業指示修正
計画を組む干渉解消手段（１）４と、作成した作業指示
修正計画をクレーン１０、１１に指示する作業指示送信
手段５とを有し、更に、作業指示修正計画によるクレー
ンの動作実績を受信する動作実績受信手段６と、受信し
た動作実績から単位時間後のクレーン間の走行距離を予
測する第２のクレーン動作予測手段（２）７と、単位時
間後の干渉を判別する第２の干渉検出手段（２）８と、
図６に示す干渉解消規則により非優先クレーンに待機、
退避指示を組む第２の干渉解消手段（２）９によって構
成されている。つぎに図２のフローチャートを参照して
動作について説明する。非干渉制御装置１は図４に示す
ような作業指示計画を受取り（Ｓ１００）、クレーン動
作予測手段２によって、クレーンの横行、走行、巻き上
げの速度パターン、レール位置より図５に示すような、
縦軸に走行距離Ｙ、横軸に時間ｔをとった全作業指示の
クレーン間の走行距離の予測図を描いて、クレーン１、
２の間の走行距離（間隔）ｄの予測を行う（Ｓ１０
１）。次に、干渉検出手段３により、全区間に亘って図
５に示すクレーン間の走行距離（間隔）ｄが、図３に示
すような衝突危険範囲の距離Ｌｃ以内まで両クレーンが
近付く場合があるか、「ｄ＜Ｌｃ」判別によって確認す
る（Ｓ１０２）。この判別処理でｄがＬｃ以内に近付く
ことがなければ、作業指示は修正しないでＳ１０７へ送
る（Ｓ１０６）。若しも、Ｓ１０２の判定でｄ＜Ｌｃの
場合があれば、干渉解消手段４は、どちらのクレーンの
作業が優先か？の判断を行う（Ｓ１０３）。この場合の
判断は、図６に示すような干渉解消規則に基づいて、先
ず優先クレーン決定規則より、動作では←卸し動作、を
行っているクレーンを優先クレーンとする。又、走行方
向では、←搬出方向側、に向かうクレーンを優先クレー
ンと判定するものとする。優先クレーンを判定したら、
続いて干渉解消手段４は、干渉解消規則を参照して、ク
レーン１（１０）が優先クレーンの場合は、クレーン１
の動作は現状のまま続行させ、クレーン２は非優先クレ
ーンとして、優先クレーン１とは反対方向へ走行させて
退避動作とするか、又は、優先クレーン１と同一方向走
行でも一旦停止させるなどの待機動作とする、例えば図
７のような、作業指示修正計画を組む（Ｓ１０４）。Ｓ
１０３で判定した優先クレーンがクレーン２の場合は、
干渉解消手段４は、クレーン２の作業をそのまま続行と
し、クレーン１はクレーン２と反対方向へ走行させる退
避動作か、又は同一方向走行でも停止させる待機動作と
する、例えば図７のような、作業指示修正計画を組む
（Ｓ１０５）。干渉解消手段４によってＳ１０３〜Ｓ１
０５で作成した作業指示修正計画を、作業指示送信手段
５より送信してクレーン１、２に動作指示する（Ｓ１０
７）。
て図を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る天井クレーンの非干渉制御装置の構成ブロック図で
ある。図２は図１に示す非干渉制御装置の動作のフロー
チャートである。図３は図１に示す作業指示計画に基づ
くクレーンの動作模式図である。図４は図１に示す作業
指示計画の１例を示す図である。図５は図１に示す干渉
検出手段による干渉の検出方式を示す図である。図６は
図１に示す干渉解消手段で使用される干渉解消規則を示
す図である。図７は図１に示す干渉解消手段による作業
指示修正計画の１例を示す図である。図１において、本
実施の形態の非干渉制御装置１は、作業指示計画を基
に、クレーンの横行、走行、巻き上げの速度パターンか
ら、図５に示すような全作業指示のクレーン間の走行距
離を予測するクレーン動作予測手段（１：第１の意）２
と、図５に示すようなクレーン間の走行距離（間隔）ｄ
が、図３に示す衝突危険距離Ｌｃに入っているかどうか
を、（ｄ＜Ｌｃより）判別する干渉検出手段（１）３
と、クレーンの状態と図６に示すような干渉解消規則に
より非優先クレーンの方に、待機、退避指示を組むこと
により干渉を解消する、図７に示すような作業指示修正
計画を組む干渉解消手段（１）４と、作成した作業指示
修正計画をクレーン１０、１１に指示する作業指示送信
手段５とを有し、更に、作業指示修正計画によるクレー
ンの動作実績を受信する動作実績受信手段６と、受信し
た動作実績から単位時間後のクレーン間の走行距離を予
測する第２のクレーン動作予測手段（２）７と、単位時
間後の干渉を判別する第２の干渉検出手段（２）８と、
図６に示す干渉解消規則により非優先クレーンに待機、
退避指示を組む第２の干渉解消手段（２）９によって構
成されている。つぎに図２のフローチャートを参照して
動作について説明する。非干渉制御装置１は図４に示す
ような作業指示計画を受取り（Ｓ１００）、クレーン動
作予測手段２によって、クレーンの横行、走行、巻き上
げの速度パターン、レール位置より図５に示すような、
縦軸に走行距離Ｙ、横軸に時間ｔをとった全作業指示の
クレーン間の走行距離の予測図を描いて、クレーン１、
２の間の走行距離（間隔）ｄの予測を行う（Ｓ１０
１）。次に、干渉検出手段３により、全区間に亘って図
５に示すクレーン間の走行距離（間隔）ｄが、図３に示
すような衝突危険範囲の距離Ｌｃ以内まで両クレーンが
近付く場合があるか、「ｄ＜Ｌｃ」判別によって確認す
る（Ｓ１０２）。この判別処理でｄがＬｃ以内に近付く
ことがなければ、作業指示は修正しないでＳ１０７へ送
る（Ｓ１０６）。若しも、Ｓ１０２の判定でｄ＜Ｌｃの
場合があれば、干渉解消手段４は、どちらのクレーンの
作業が優先か？の判断を行う（Ｓ１０３）。この場合の
判断は、図６に示すような干渉解消規則に基づいて、先
ず優先クレーン決定規則より、動作では←卸し動作、を
行っているクレーンを優先クレーンとする。又、走行方
向では、←搬出方向側、に向かうクレーンを優先クレー
ンと判定するものとする。優先クレーンを判定したら、
続いて干渉解消手段４は、干渉解消規則を参照して、ク
レーン１（１０）が優先クレーンの場合は、クレーン１
の動作は現状のまま続行させ、クレーン２は非優先クレ
ーンとして、優先クレーン１とは反対方向へ走行させて
退避動作とするか、又は、優先クレーン１と同一方向走
行でも一旦停止させるなどの待機動作とする、例えば図
７のような、作業指示修正計画を組む（Ｓ１０４）。Ｓ
１０３で判定した優先クレーンがクレーン２の場合は、
干渉解消手段４は、クレーン２の作業をそのまま続行と
し、クレーン１はクレーン２と反対方向へ走行させる退
避動作か、又は同一方向走行でも停止させる待機動作と
する、例えば図７のような、作業指示修正計画を組む
（Ｓ１０５）。干渉解消手段４によってＳ１０３〜Ｓ１
０５で作成した作業指示修正計画を、作業指示送信手段
５より送信してクレーン１、２に動作指示する（Ｓ１０
７）。
【０００６】実際のクレーンの動作実績を動作実績受信
手段６により受信し（Ｓ１０８）、第２のクレーン動作
予測手段７により、受信データを基に単位時間後のクレ
ーン間走行距離（間隔）ｄを予測する（Ｓ１０９）。干
渉検出手段８により単位時間後の「ｄ＜Ｌｃ」を判別す
る（Ｓ１１０）。これは単位時間毎に所定のサイクルで
予測処理が行われ、短周期での補正が行われることを示
している。Ｓ１１０の判定でｄ＞Ｌｃだったら、作業指
示修正無しにＳ１０７へ進み（Ｓ１１４）、ｄ＜Ｌｃの
場合は、干渉解消手段９は図６の干渉解消規則を参照し
て優先クレーンを決定する（Ｓ１１１）。干渉解消手段
９は優先クレーンが１の場合は、クレーン１の作業をそ
のまま続行させ、クレーン２は退避又は待機動作とする
（Ｓ１１２）。又、優先クレーンが２の場合は、クレー
ン２の作業を続行させ、クレーン１は退避又は待機動作
とする（Ｓ１１３）。Ｓ１１２、Ｓ１１３で決定した指
示を作業指示送信手段５によりクレーン１、２へ送信し
て動作指示する（Ｓ１０７）。このように、本実施の形
態によれば、中央指令の作業指示計画を再度シミュレー
ションし直す予測制御によって長周期の修正を行い、続
いて、実際のクレーン動作実績を基に、短周期の単位時
間毎のＦＦ制御による補正を重ねることによって、従来
装置よりも信頼性および安全性の高い非干渉制御を実現
できる。
手段６により受信し（Ｓ１０８）、第２のクレーン動作
予測手段７により、受信データを基に単位時間後のクレ
ーン間走行距離（間隔）ｄを予測する（Ｓ１０９）。干
渉検出手段８により単位時間後の「ｄ＜Ｌｃ」を判別す
る（Ｓ１１０）。これは単位時間毎に所定のサイクルで
予測処理が行われ、短周期での補正が行われることを示
している。Ｓ１１０の判定でｄ＞Ｌｃだったら、作業指
示修正無しにＳ１０７へ進み（Ｓ１１４）、ｄ＜Ｌｃの
場合は、干渉解消手段９は図６の干渉解消規則を参照し
て優先クレーンを決定する（Ｓ１１１）。干渉解消手段
９は優先クレーンが１の場合は、クレーン１の作業をそ
のまま続行させ、クレーン２は退避又は待機動作とする
（Ｓ１１２）。又、優先クレーンが２の場合は、クレー
ン２の作業を続行させ、クレーン１は退避又は待機動作
とする（Ｓ１１３）。Ｓ１１２、Ｓ１１３で決定した指
示を作業指示送信手段５によりクレーン１、２へ送信し
て動作指示する（Ｓ１０７）。このように、本実施の形
態によれば、中央指令の作業指示計画を再度シミュレー
ションし直す予測制御によって長周期の修正を行い、続
いて、実際のクレーン動作実績を基に、短周期の単位時
間毎のＦＦ制御による補正を重ねることによって、従来
装置よりも信頼性および安全性の高い非干渉制御を実現
できる。
【０００７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
作業指示計画を見直して作業指示修正計画を作成する予
測制御段と、クレーンの動作実績を基に単位時間毎に補
正を行う制御段とで非干渉制御装置を構成したので、ク
レーン間の干渉を防止して優先する作業を妨げないよう
な制御を行うことが可能になり、優先作業の荷役効率を
低下させないという効果がある。
作業指示計画を見直して作業指示修正計画を作成する予
測制御段と、クレーンの動作実績を基に単位時間毎に補
正を行う制御段とで非干渉制御装置を構成したので、ク
レーン間の干渉を防止して優先する作業を妨げないよう
な制御を行うことが可能になり、優先作業の荷役効率を
低下させないという効果がある。
【図１】本発明の実施の形態に係る天井クレーンの非干
渉制御装置の構成ブロック図である。
渉制御装置の構成ブロック図である。
【図２】図１に示す非干渉制御装置の動作のフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】図１に示す作業指示計画に基づくクレーンの動
作模式図である。
作模式図である。
【図４】図１に示す作業指示計画の１例を示す図であ
る。
る。
【図５】図１に示す干渉検出手段による干渉の検出方式
を示す図である。
を示す図である。
【図６】図１に示す干渉解消手段で使用される干渉解消
規則を示す図である。
規則を示す図である。
【図７】図１に示す干渉解消手段による作業指示修正計
画の１例を示す図である。
画の１例を示す図である。
【図８】従来の非干渉制御装置の構成ブロック図であ
る。
る。
１ 非干渉制御装置 ２ クレーン動作予測手段（１） ３ 干渉検出手段（１） ４ 干渉解消手段（１） ５ 作業指示送信手段 ６ 動作実績受信手段 ７ クレーン動作予測手段（２） ８ 干渉検出手段（２） ９ 干渉解消手段（２） １０ クレーン１ １１ クレーン２
Claims (3)
- 【請求項１】 同一走行レール上を走行する複数の天井
クレーンによって作業指示計画に基づき重量物を搬送す
る搬送システムにおける天井クレーン非干渉制御装置に
おいて、 前記作業指示計画からクレーンの速度パターンを用いて
全作業指示のクレーン間の走行距離を予測する第１のク
レーン動作予測手段と、 クレーン間の走行距離が衝突危険距離に入っているかを
判別することにより干渉の可能性を検出する第１の干渉
検出手段と、 作業の優先順位にそって干渉の解消を行ない、非干渉な
作業指示修正を行なう第１の干渉解消手段と、 当該修正された作業指示をクレーンに出す作業指示送信
手段と、を備えたことを特徴とする天井クレーン非干渉
制御装置。 - 【請求項２】 前記天井クレーン非干渉制御装置におい
て、 さらに、実際のクレーンの動作実績から単位時間後のク
レーン間の走行距離を予測する第２のクレーン動作予測
手段と、 単位時間後のクレーン間の走行距離が衝突危険距離に入
っているかを判別することにより干渉の可能性を検出す
る第２の干渉検出手段と、を備えたことを特徴とする請
求項１記載の天井クレーン非干渉制御装置。 - 【請求項３】 前記天井クレーン非干渉制御装置におい
て、 前記第２の干渉解消手段は、非優先クレーンが優先クレ
ーンと反対方向走行である場合には反対方向へ走行させ
る退避動作を、また同一方向走行である場合には走行方
向はそのままの待機動作を、非優先クレーンに対して指
示し、 かつ、優先クレーンに対しては動作および走行方向をそ
のまま続行させる干渉解消規則を備えたことを特徴とす
る請求項２記載の天井クレーン非干渉制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2604798A JPH11222380A (ja) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | 天井クレーン非干渉制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2604798A JPH11222380A (ja) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | 天井クレーン非干渉制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11222380A true JPH11222380A (ja) | 1999-08-17 |
Family
ID=12182788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2604798A Pending JPH11222380A (ja) | 1998-02-06 | 1998-02-06 | 天井クレーン非干渉制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11222380A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002068669A (ja) * | 2000-08-25 | 2002-03-08 | Yaskawa Electric Corp | 自動制御天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法および複数台天井クレーンの運行制御装置 |
| KR100388036B1 (ko) * | 1998-12-23 | 2003-10-04 | 주식회사 포스코 | 무인자동크레인의간섭제어방법 |
| CN106185635A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-12-07 | 三海洋重工有限公司 | 起重机防撞方法及系统 |
| JP2021050090A (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社神戸製鋼所 | 干渉時間比率出力装置、稼働可否情報出力装置、干渉時間比率出力方法、稼働可否情報出力方法、及びプログラム |
-
1998
- 1998-02-06 JP JP2604798A patent/JPH11222380A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100388036B1 (ko) * | 1998-12-23 | 2003-10-04 | 주식회사 포스코 | 무인자동크레인의간섭제어방법 |
| JP2002068669A (ja) * | 2000-08-25 | 2002-03-08 | Yaskawa Electric Corp | 自動制御天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法および複数台天井クレーンの運行制御装置 |
| CN106185635A (zh) * | 2016-08-09 | 2016-12-07 | 三海洋重工有限公司 | 起重机防撞方法及系统 |
| JP2021050090A (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社神戸製鋼所 | 干渉時間比率出力装置、稼働可否情報出力装置、干渉時間比率出力方法、稼働可否情報出力方法、及びプログラム |
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