JPH11222384A - 建設機械の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】種々の操作形態に対して応答性を損うことなく
急操作起動、停止時のショックとハンチングを有効に防
止する。 【解決手段】操作レバー５の操作により油圧パイロット
弁６が操作されると、油圧ポンプ２から吐出される圧油
は旋回用制御弁４を通って旋回用油圧モータ３へ流入す
る。運転席のシート２３の一対の圧力センサの偏差信号
のうち２Ｈｚ〜４Ｈｚの周波数成分を抽出してオペレー
タの揺れ信号とする。この揺れ信号がしきい値を越えて
いれば、旋回指令圧力に遅延処理を施して比例電磁式圧
力制御弁８Ｌ，８Ｒに弁駆動信号を出力し、揺れ信号が
しきい値未満であれば、旋回指令圧力に遅延処理を施す
ことなく比例電磁式圧力制御弁８Ｌ，８Ｒに弁駆動信号
を出力する。比例電磁圧力制御弁８Ｌ，８Ｒは弁駆動信
号に基づいて旋回用制御弁４を駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はクレーンなどの建設
機械の旋回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、クローラクレーンや油圧ショ
ベルの旋回操作レバーを急操作して起動したり停止する
ときに発生するハンチングを効果的に抑制する種々の方
式が提案されている。起動時や停止時の急操作による慣
性力によりオペレータが揺られた場合、旋回操作レバー
を意図しない方向、すなわち起動時は中立方向、停止時
は旋回操作方向に操作レバーを操作してしまい、次いで
これを抑制するために意図する逆方向に操作することが
繰り返えされることがある。このような旋回の振動現象
をハンチングと呼んでいる。特開平８−１７７０８５号
公報や特開平８−１９９６３１号公報には、このような
ハンチングを抑制する方式が提案されている。

【０００３】（１）特開平８−１７７０８５号公報には
多関節の作業用フロントを有する建設機械の旋回油圧回
路が開示されている。この油圧回路は、旋回操作レバー
で操作される油圧パイロット弁と、油圧ポンプと旋回用
油圧モータとの間に配設された方向切換弁と、油圧パイ
ロット弁と方向切換弁のパイロットポートとの間に配設
された可変式電磁圧力制御弁と、油圧パイロット弁から
の指令圧の検出値に対して遅れ要素を付加した出力信号
を可変式電磁圧力制御弁に出力するコントローラとを備
え、これにより、旋回用操作レバーの急操作時のショッ
クおよびハンチングを防止するものである。すなわち、
油圧パイロット弁の操作により出力される指令圧を圧力
センサで検出し、その検出から所定の遅延時間後に可変
式電磁圧力制御弁を駆動して方向制御弁を駆動操作する
ものである。

【０００４】（２）また、特開平８−１９９６３１号公
報に開示されている油圧回路は、旋回操作レバーを中立
に戻したとき、旋回体の停止時の慣性力によりオペレー
タが無意識に旋回操作レバーを元の旋回操作側に操作し
た場合、その戻し方向への切換時間が基準時間よりも短
ければオペレータの無意識の操作と判定して、旋回用油
圧モータに流れる流量を低減するようにし、これによ
り、停止時のショックやハンチングを防止するものであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
（１）の旋回油圧回路にあっては、遅れ要素が比較的小
さくてもショックを軽減することはできるが、ハンチン
グが発生した場合にそれを抑制する効果は小さい。ま
た、遅れ要素をハンチングの周波数である２〜４Ｈｚに
影響されないように大きくすることによりハンチングを
抑制することができるが、遅れが大きくなると応答性が
低下する。

【０００６】また、上記（２）の旋回油圧回路にあって
は、上述したように、旋回操作レバーを中立方向へ操作
してふたたび元の操作方向へ操作する特定の操作時にの
み効果が得られるので、それ以外の不規則な操作には対
応できない。

【０００７】本発明の目的は、種々の操作形態に対して
応答性を損うことなく停止時のショックとハンチングを
有効に防止するようにした建設機械の旋回制御装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
に対応づけて説明する。 （１）請求項１の発明は、油圧ポンプ２と、この油圧ポ
ンプ２から吐出される圧油によって旋回体を駆動する旋
回用油圧モータ３と、油圧ポンプ２の吐出油の流れを制
御して旋回用油圧モータ３の駆動を制御する旋回用制御
弁４と、旋回操作時にオペレータにより操作されて旋回
用制御弁４を駆動するための指令信号を出力する操作手
段５，６Ｌ，６Ｒとを備えた建設機械の旋回制御装置に
適用される。そして、オペレータの揺れを検出する揺れ
検出手段１０と、揺れ検出手段１０で検出されるオペレ
ータの揺れと指令信号とに基づいて旋回用制御弁４を駆
動制御する弁駆動制御手段８Ｌ，８Ｒ，１１とを備える
ことにより、上記目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１に記載の旋回制御装
置において、弁駆動制御手段８Ｌ，８Ｒ，１１は、揺れ
検出手段１０で検出されたオペレータの揺れの大きさが
予め設定されたしきい値よりも大きいとき、検出された
揺れと指令信号とに基づいて旋回用制御弁４を駆動する
ことを特徴とする。 （３）請求項３の発明は、請求項２に記載の旋回制御装
置において、しきい値を任意に設定する設定手段を備え
ることを特徴とする。 （４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかに記
載の旋回制御装置において、操作手段は操作量に応じた
パイロット油圧を出力する油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒ
を含み、旋回用制御弁４はパイロットポートに供給され
るパイロット油圧によりその操作量が制御される制御弁
であり、弁駆動制御手段は、油圧パイロット弁６Ｌ，６
Ｒから供給されるパイロット油圧を駆動信号に基づいて
制御して旋回用制御弁４のパイロットポートへの供給圧
力を発生する比例電磁圧力制御弁８Ｌ，８Ｒと、パイロ
ット油圧と検出された揺れに応じて上記駆動信号を生成
する制御回路１１とで構成されることを特徴とする。 （５）請求項５の発明は、請求項１〜３のいずれかに記
載の旋回制御装置において、操作手段は操作量に応じた
電気信号を出力する電気式の操作レバー装置６５であ
り、旋回用制御弁４はパイロットポートに供給される油
圧パイロットによりその操作量が制御される制御弁であ
り、弁駆動制御手段は、旋回用制御弁４のパイロットポ
ートへの供給圧力を駆動信号に基づいて制御する比例電
磁圧力制御弁８Ｌ，８Ｒと、電気信号と検出された揺れ
に応じて上記駆動信号を生成する制御回路１１とで構成
されることを特徴とする。 （６）請求項６の発明は、油圧ポンプ２と、この油圧ポ
ンプ２から吐出される圧油によって旋回体を駆動する旋
回用油圧モータ３と、油圧ポンプ２の吐出油の流れを制
御して旋回用油圧モータ３の駆動を制御する油圧パイロ
ット式旋回用制御弁４と、オペレータによる操作量に応
じて油圧パイロット式旋回用制御弁４を駆動するための
旋回指令圧力を出力する油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒと
を備えた建設機械の旋回制御装置に適用される。そし
て、オペレータの揺れを検出する揺れ検出手段１０と、
油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒと油圧パイロット式旋回用
制御弁４のパイロットポートとの間に設けられ、旋回指
令圧力を制御して油圧パイロット式旋回用制御弁４のパ
イロットポートへ出力する比例電磁圧力制御弁８Ｌ，８
Ｒと、油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒから出力される旋回
指令圧力を検出する圧力検出手段９Ｌ，９Ｒと、圧力検
出手段９Ｌ，９Ｒにより旋回指令圧力が検出されたと
き、（ａ）揺れ検出手段１０で検出されたオペレータの
揺れの大きさが予め設定されたしきい値よりも大きいと
き、検出された旋回指令圧力と揺れとに基づいて比例電
磁圧力制御弁８Ｌ，８Ｒを制御し、（ｂ）検出された揺
れの大きさが予め設定されたしきい値未満のとき、検出
された旋回指令圧力に基づいて比例電磁圧力制御弁８
Ｌ，８Ｒを制御する弁駆動制御手段１１とを備えること
により、上記目的を達成する。 （７）請求項７の発明は、請求項６に記載の旋回制御装
置において、しきい値を任意に設定する設定手段を備え
ることを特徴とする。 （８）請求項８の発明は、油圧ポンプ２と、この油圧ポ
ンプ２から吐出される圧油によって旋回体を駆動する旋
回用油圧モータ３と、油圧ポンプ２の吐出油の流れを制
御して旋回用油圧モータ３の駆動を制御する旋回用制御
弁４と、旋回操作時にオペレータにより操作されて指令
信号を出力する操作手段５，６Ｌ，６Ｒとを備えた建設
機械の旋回制御装置に適用される。そして、オペレータ
の揺れを検出する揺れ検出手段１０と、揺れ検出手段１
０で検出されるオペレータの揺れを指令信号に変換する
変換手段１１と、指令信号と変換手段で変換された指令
信号とに基づいて旋回用制御弁４を駆動する弁駆動制御
手段８Ｌ，８Ｒ，１１とを備えることにより、上記目的
を達成する。 （９）請求項９の発明は、請求項８に記載の旋回制御装
置において、弁駆動制御手段８Ｌ，８Ｒ，１１は、操作
手段５，６Ｌ，６Ｒから出力される指令信号から変換後
の指令信号を減算した指令信号で旋回用制御弁４を駆動
することを特徴とする。

【０００９】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明の実施の形態
に係る建設機械の旋回制御装置の構成を示す油圧回路図
であり、図９に示すようなクローラクレーンに適用する
ことができる。図９に示すように、クローラクレーンは
走行体６１と、走行体６１上に搭載され旋回可能な旋回
体６２と、旋回体６２上に設けられたブーム６３とを有
し、シーブ６４を介してワイヤロープに接続されたフッ
ク６５により吊荷６６を吊り上げる。

【００１１】本実施の形態に係る建設機械の旋回制御装
置の油圧回路は、図１に示すように、原動機１と、この
原動機１によって駆動される油圧ポンプ２と、油圧ポン
プ２から吐出される圧油によって駆動される旋回用油圧
モータ３と、油圧ポンプ２から旋回用油圧モータ３に供
給される圧油の流れを制御する旋回用制御弁４と、オペ
レータによる操作レバー５の操作に応じた旋回指令圧力
を出力する油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒ（以下、符号６
として説明することもある）と、パイロット弁６へ圧油
を供給するパイロット油圧源７と、油圧パイロット弁６
と旋回用制御弁４との間に介在された比例電磁圧力制御
弁８Ｌ，８Ｒ（以下、符号８として説明することもあ
る）と、油圧パイロット弁の６からの指令圧力を検出す
る圧力センサ９Ｌ，９Ｒ（以下、符号９として説明する
こともある）と、運転室内に配設されたオペレータの揺
れを検出する揺れ検出装置１０と、圧力センサ９Ｌ，９
Ｒと揺れ検出装置１０からの信号が入力されて比例電磁
圧力制御弁８Ｌ，８Ｒの駆動信号を生成して出力するコ
ントローラ１１とを有する。

【００１２】なお、チェック弁１２Ｌ，１２Ｒは、操作
レバー５の操作を中止しても比例電磁圧力制御弁８Ｌ，
８Ｒが駆動されている間はその１次圧力を確保するため
のチェック弁である。すなわち、後述するように、比例
電磁圧力制御弁８はパイロット弁６に対して遅れて操作
され、駆動されているときにパイロット弁６が中立位置
にあることが予想される。この場合、比例電磁圧力制御
弁８の１次側がパイロット弁６を介して連通して比例電
磁圧力制御弁８の１次圧が確保できなくなる。そのた
め、これを防止するためにチェック弁１２Ｌ，１２Ｒが
設けられる。

【００１３】比例電磁圧力制御弁８Ｌ，８Ｒのソレノイ
ド部８ｓはコントローラ１１と接続されている。この比
例電磁圧力制御弁８は、ソレノイド部８ｓへ電圧が印加
されていないときは図示する位置に切換えられていて、
方向制御弁４のパイロットポートをタンクに連通する。
所定の電圧が印加されるときは１次圧力（油圧パイロッ
ト弁６の旋回指令圧力）を印加電圧に応じて制御して旋
回用制御弁４のパイロットポートに入力する。

【００１４】図２はオペレータ揺れ検出装置１０の具体
例を示す図である。オペレータ揺れ検出装置１０は、図
３に示すように運転室の床面２１に取り付けられた座席
２２のシート２３内にクレーンの前後方向に所定の間隔
をおいて埋設された一対の圧力センサ１０１ａ，１０１
ｂと、一対の圧力センサ１０１ａと１０１ｂの検出圧力
の差を演算する偏差器１０２と、偏差器１０２からの差
信号のうち２Ｈｚ未満の周波数成分を除去するハイパス
フィルタ１０３と、偏差器１０２からの差信号のうち４
Ｈｚを越える周波数成分を除去するローパスフィルタ１
０４とを備える。

【００１５】揺れ検出装置１０は、２Ｈｚ未満の成分を
除去することによりシート２３の前後の荷重差の定常的
なゆっくりとした振動成分を除去し、４Ｈｚを越える成
分を除去することによりノイズ成分を除去する。したが
って、揺れ検出装置１０はオペレータの揺れを表わす２
〜４Ｈｚの揺れ信号Ｙpreを出力する。すなわち、この
実施の形態ではオペレータの揺れの固有振動数を２Ｈｚ
〜４Ｈｚと想定している。なお、２Ｈｚ未満の成分を除
去し、４Ｈｚを越える成分を除去するバンドパスフィル
タを使用してもよい。

【００１６】図４はコントローラ１１で実行される旋回
制御処理のプログラムをフローチャートで示すものであ
る。ステップＳ１においてカウンタをスタートさせ、ス
テップＳ２において最大揺れを表す変数Ｙmaxをゼロと
する。ステップＳ３では揺れ検出装置１０の出力値Ｙpr
eを読み込む。揺れ検出装置１０をソフトウエアの形態
で実現する場合には、ソフト的に算出されている揺れＹ
preを読み込む。ステップＳ４において、ステップＳ３
で読み込まれた直前の揺れＹpreが最大揺れＹmaxよりも
大きいと判定されるとステップＳ５に進み、最大揺れＹ
maxに直前の揺れＹpreを代入する。直前の揺れＹpreが
最大揺れＹmax以下と判定されるとステップＳ６に進
み、最大揺れＹmaxをそのまま保持する。

【００１７】ステップＳ７において、最大揺れＹmaxが
予め定めたしきい値Ｙrerよりも大きいと判定されると
ステップＳ８に進む。このステップＳ８においては、オ
ペレータの操作レバー５の操作に遅れを持たせて旋回用
制御弁４を駆動操作するような処理を行う。すなわち、
操作レバー５の操作に応じて油圧パイロット弁６から出
力される旋回指令圧力を圧力センサ９Ｌ，９Ｒが検出し
てコントローラ１１にその検出信号が入力されると、そ
の検出信号に所定の遅れ処理を施して弁駆動信号を生成
する。そして、ステップＳ１０においてカウンタがカウ
ントアップしたか判定する。カウントアップしていなけ
れば、すなわち所定時間が経過していなければステップ
Ｓ３に戻り、ステップＳ３〜ステップＳ１０を繰り返
す。したがって、いったんステップＳ７が肯定されると
以後は否定されることはなく、カウンタがカウントアッ
プするまで操作レバーの入力に対して所定の遅延処理が
行われて弁駆動信号を出力する。

【００１８】上記所定時間は、オペレータの揺れの固有
振動数として２〜４Ｈｚを想定した場合には、揺れの最
大値を検出するために０．５秒〜０．２５秒よりも長い
時間を設定すればよい。

【００１９】ステップＳ７において、最大揺れの変数Ｙ
maxが予め定めたしきい値以下であると判定されるとス
テップＳ９に進む。このステップＳ９においては、オペ
レータの操作レバー５の操作に遅れを持たせずに旋回用
制御弁４を駆動操作する。すなわち、操作レバー５の操
作に応じて油圧パイロット弁６から出力される旋回指令
圧力を圧力センサ９Ｌ，９Ｒが検出してコントローラ１
１にその検出信号が入力されると、コントローラ１１は
その検出信号に遅れ処理を行うことなく弁駆動信号を生
成して比例電磁圧力制御弁８Ｌ，８Ｒに入力する。これ
により比例電磁圧力制御弁８を駆動して旋回用制御弁４
が駆動操作される。したがって、揺れの最大値Ｙmaxが
しきい値を越えない間は、操作レバーの入力に対して遅
延処理を行うことなく弁駆動信号が生成され、応答性を
損うことがない。

【００２０】このような旋回制御処理により、本実施の
形態の旋回制御装置は次のように動作する。操作レバー
５によりパイロット弁６が操作されて圧力センサ９がパ
イロット圧力を検出し、その検出信号がコントローラ１
１に入力される。いま、オペレータに揺れが発生してい
ないとすると、圧力センサ９からの検出信号に対して遅
れ処理をすることなくコントローラ１１は比例電磁圧力
制御弁８に検出信号の大きさに応じた弁駆動信号を出力
する。たとえば、油圧パイロット弁６からの出力圧力が
１０ｋｇ／ｃｍ²であれば比例電磁圧力制御弁８からも
１０ｋｇ／ｃｍ²が遅れずに出力されるようにする。こ
れにより、比例電磁圧力制御弁８は１次圧力を減圧せず
にそのまま旋回用制御弁４の左側のパイロットポートに
入力する。その結果、旋回用制御弁４は操作レバー５の
操作量に応じて、換言すると比例電磁圧力制御弁８の２
次圧力に応じて駆動操作される。旋回用制御弁４が操作
されると、油圧ポンプ２の吐出油が油圧モータ３へ流入
して油圧モータ３が流入流量に応じて駆動されて旋回動
作が行なわれる。

【００２１】一方、操作レバー５によりパイロット弁６
が操作されて圧力センサ９がパイロット圧力を検出し、
その検出信号がコントローラ１１に入力される際に、オ
ペレータに基準値以上（しきい値以上の）の揺れが発生
しているとすると、コントローラ１１は次のように検出
信号に対して遅延処理を施す。

【００２２】たとえば、油圧パイロット弁６からの出力
圧力が１０ｋｇ／ｃｍ²のとき揺れが発生したとする。
圧力センサ９の検出信号は１０ｋｇ／ｃｍ²であり、コ
ントローラ１１はこの１０ｋｇ／ｃｍ²に遅れ要素を付
加して目標旋回指令圧力を演算し、比例電磁圧力制御弁
１１の２次圧力がその目標旋回指令圧力になるように比
例電磁圧力制御弁１１を駆動制御する。これにより、比
例電磁圧力制御弁８は１次圧力に遅れ処理を施して旋回
用制御弁４の左側のパイロットポートにその圧力を入力
する。

【００２３】ハンチングを抑制するためには、オペレー
タの揺れの固有振動数である２〜４Ｈｚの帯域の操作指
令圧力を無効とし、それ以外の帯域の指令圧力を有効化
するのが好ましい。したがって上記遅れ処理とは、２〜
４Ｈｚの周波数の検出信号を除去するフィルタリング処
理を行うもので、フィルタリング後の信号を目標旋回指
令圧力とする。また、オペレータの操作周波数が実質
上、４Ｈｚ以下であると仮定すれば、２Ｈｚ以下の操作
指令圧力だけを有効化するように、ローパスフィルタを
使用してもよい。この結果、旋回用制御弁４は比例電磁
圧力制御弁８の２次圧力に応じて、換言すると操作レバ
ー５の操作に対して所定の遅れをもって駆動操作され
る。旋回用制御弁４が操作されると、油圧ポンプ２の吐
出油が油圧モータ３へ流入して油圧モータ３が駆動され
て旋回動作が行なわれる。

【００２４】以上では、運転席のシート２３に埋設した
一対の圧力センサ１０１ａと１０１ｂによりオペレータ
の揺れを検出したが、図３に示す座席２２の脚２２ａに
応力歪ゲージを設けてオペレータの振動を検出すること
もできる。この場合、応力歪ゲージは操作レバー５の操
作方向の応力変動を測定できるように貼付する必要があ
る。あるいは、シ０ト２３に加速度センサを設け、操作
方向の加速度を測定してオペレータの振動としてもよ
い。

【００２５】図４のステップＳ７におけるしきい値Ｙre
rを任意に変更するスイッチやダイアルを設けてもよ
い。

【００２６】次に他の実施の形態による旋回制御処理を
図５〜図７を参照して説明する。上述した実施の形態の
旋回制御処理では、オペレータの揺れに起因する２〜４
Ｈｚの操作指令圧信号を無効化した。しかしながら、オ
ペレータが２〜４Ｈｚの周波数で揺れながら意図的に旋
回操作を行なうとき、２〜４Ｈｚの操作指令圧信号を無
効化すると不都合が発生する場合がある。このような状
況を加味したのが次に説明する実施の形態による旋回制
御処理である。

【００２７】図５はオペレータの揺れに起因するハンチ
ングのメカニズムを説明する図である。図５から分るよ
うに、オペレータの意図した操作入力と、旋回停止時や
起動時のオペレータの揺れによる誤操作入力とが加算さ
れて旋回用制御弁が操作される。その結果、旋回用油圧
モータが駆動されて旋回が行なわれる。この旋回動作が
オペレータの体と共振するような動作のとき、体は大き
く揺れて腕に伝わり、その結果、操作レバーがふたたび
操作されてハンチングが発生する。

【００２８】このようなハンチングのメカニズムに着目
して、この実施の形態では、図６に示すように、体の揺
れとそれに伴う腕との間の伝達関数を予め設定してお
き、オペレータの体の揺れから誤操作量を推定する。そ
して、意図する入力操作量と誤操作による入力操作量の
和から誤操作による入力操作量成分を除去してハンチン
グを防止するものである。腕のモデルは複雑であるが、
ここで取扱う周波数は２〜４Ｈｚ程度であること、およ
び、腕の伝達関数は体の固有振動数よりも比較的高いと
仮定すれば、Ｇ（Ｓ）＝Ｋが成立ち、単なるゲインとし
て表わすことができる。

【００２９】このような旋回制御処理のフローチャート
を図７に示す。ステップＳ１１において、揺れ検出装置
１０から直前の揺れＹpreを検出し、ステップＳ１２に
おいて、この揺れＹpreに上述したゲインＫを乗じて、
誤操作量（Ｙpre・Ｋ）を算出する。そしてステップＳ
１３に進み、操作レバー５の操作量ＳＴから（Ｙpre・
Ｋ）を減算する。この減算結果（ＳＴ−（Ｙpre・
Ｋ））に基づいて、ステップＳ１４において、比例電磁
圧力制御弁８への弁駆動信号を算出して出力する。

【００３０】このような図７に示した旋回制御処理で
は、上述した実施の形態と同様に、オペレータの揺れが
ないときは操作レバー５の操作に忠実に旋回用制御弁４
が駆動操作され、揺れがあるときは、ハンチングによる
誤操作入力が除去され、ハンチングを効率よく抑制で
き、操作性と安全性を高めることができる。

【００３１】以上の各実施の形態では、旋回指令圧力を
油圧パイロット弁からのパイロット圧力としたが、電気
信号により旋回指令圧力を生成してもよい。図８は、操
作レバーをいわゆる電気レバー方式にした場合の全体構
成図である。図１のものと同様な箇所には同一の符号を
付して相違点について説明する。操作レバー５の操作量
は回転式ポテンショメータ６０で電気的に検出されてコ
ントローラ１１に入力される。ここで、操作レバー５と
ポテンショメータとにより電気式操作レバー装置６５が
構成される。したがって、油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒ
と、チェック弁１２Ｌ，１２Ｒは省略されている。コン
トローラ１１は、電気レバー装置６５からの操作指令信
号と揺れ検出装置１０からの信号を受けて、図４もしく
は図７の旋回制御処理を実行して、起動停止時のショッ
クの低減とハンチングの抑制を図ることができる。

【００３２】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、操作レバー５，油圧パイロット弁６Ｌ，６Ｒが操作
手段を、比例電磁圧力制御弁８およびコントローラ１１
が弁駆動制御手段をそれぞれ構成する。

【００３３】

【発明の効果】（１）以上詳細に説明したように、本発
明によれば、オペレータの揺れを検出し、この揺れと旋
回指令信号とに基づいて旋回用制御弁を駆動制御するよ
うにしたので、旋回急操作時や急停止操作時のハンチン
グを抑制できる。 （２）揺れがしきい値よりも大きいときに上記制御を行
うようにし、そのしきい値を任意に設定できるようにす
れば、オペレータの好みや運転条件に応じて最適な旋回
制御を行うことができる。 （３）検出されたオペレータの揺れを旋回指令信号に変
換し、操作手段からの意図的な旋回指令信号と変換され
た旋回指令信号とに基づいて旋回用制御弁を駆動制御す
るようにしたので、オペレータの揺れによる誤操作成分
が除去されて旋回急操作時や急停止操作時のハンチング
を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る旋回制御装置の構成
を示す油圧回路図

【図２】揺れ検出装置の一例を示すブロック図

【図３】一対の圧力センサを座席シートに配設する様子
を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図

【図４】第１の実施の形態の旋回制御処理のフローチャ
ート

【図５】体の揺れによる誤操作が意図的な入力に加算さ
れる場合を示すブロック図

【図６】第２の実施の形態の原理を説明するブロック図

【図７】第２の実施の形態の旋回制御処理を示すフロー
チャート

【図８】本発明のさらに他の実施の形態に係る旋回制御
装置の構成を示す油圧回路図

【図９】クローラクレーンの全体構成図

【符号の説明】

１ 原動機 ２ 油圧ポンプ ３ 旋回用油圧モータ ４ 旋回制御弁 ５ 操作レバー ６Ｌ，６Ｒ 操作油圧減 ７ パイロット油圧源 ８Ｌ，８Ｒ 比例電磁圧力制御弁 １１ コントローラ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油によって旋回体を駆
   動する旋回用油圧モータと、 前記油圧ポンプの吐出油の流れを制御して前記旋回用油
   圧モータの駆動を制御する旋回用制御弁と、 旋回操作時にオペレータにより操作されて前記旋回用制
   御弁を駆動するための指令信号を出力する操作手段とを
   備えた建設機械の旋回制御装置において、 オペレータの揺れを検出する揺れ検出手段と、 前記揺れ検出手段で検出される前記オペレータの揺れと
   前記指令信号とに基づいて前記旋回用制御弁を駆動制御
   する弁駆動制御手段とを備えることを特徴とする建設機
   械の旋回制御装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の旋回制御装置において、 前記弁駆動制御手段は、前記揺れ検出手段で検出された
   前記オペレータの揺れの大きさが予め設定されたしきい
   値よりも大きいとき、前記検出された揺れと前記指令信
   号とに基づいて前記旋回用制御弁を駆動することを特徴
   とする建設機械の旋回制御装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の旋回制御装置において、 前記しきい値を任意に設定する設定手段を備えることを
   特徴とする建設機械の旋回制御装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の旋回制御
   装置において、 前記操作手段は操作量に応じたパイロット油圧を出力す
   る油圧パイロット弁を含み、 前記旋回用制御弁はパイロットポートに供給されるパイ
   ロット油圧によりその操作量が制御される制御弁であ
   り、 前記弁駆動制御手段は、前記油圧パイロット弁から供給
   されるパイロット油圧を駆動信号に基づいて制御して前
   記旋回用制御弁のパイロットポートへの供給圧力を発生
   する比例電磁圧力制御弁と、前記パイロット油圧と前記
   検出された揺れに応じて前記駆動信号を生成する制御回
   路とで構成されることを特徴とする建設機械の旋回制御
   装置。
5. 【請求項５】請求項１〜３のいずれかに記載の旋回制御
   装置において、 前記操作手段は操作量に応じた電気信号を出力する電気
   式の操作レバー装置であり、 前記旋回用制御弁はパイロットポートに供給される油圧
   パイロットによりその操作量が制御される制御弁であ
   り、 前記弁駆動制御手段は、前記旋回用制御弁のパイロット
   ポートへの供給圧力を駆動信号に基づいて制御する比例
   電磁圧力制御弁と、前記電気信号と前記検出された揺れ
   に応じて前記駆動信号を生成する制御回路とで構成され
   ることを特徴とする建設機械の旋回制御装置。
6. 【請求項６】油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油によって旋回体を駆
   動する旋回用油圧モータと、 前記油圧ポンプの吐出油の流れを制御して前記旋回用油
   圧モータの駆動を制御する油圧パイロット式旋回用制御
   弁と、 オペレータによる操作量に応じて前記油圧パイロット式
   旋回用制御弁を駆動するための旋回指令圧力を出力する
   油圧パイロット弁とを備えた建設機械の旋回制御装置に
   おいて、 オペレータの揺れを検出する揺れ検出手段と、 前記油圧パイロット弁と前記油圧パイロット式旋回用制
   御弁のパイロットポートとの間に設けられ、前記旋回指
   令圧力を制御して前記油圧パイロット式旋回用制御弁の
   パイロットポートへ出力する比例電磁圧力制御弁と、 前記油圧パイロット弁から出力される旋回指令圧力を検
   出する圧力検出手段と、 前記圧力検出手段により前記旋回指令圧力が検出された
   とき、（ａ）前記揺れ検出手段で検出された前記オペレ
   ータの揺れの大きさが予め設定されたしきい値よりも大
   きいとき、検出された前記旋回指令圧力と前記揺れとに
   基づいて前記比例電磁圧力制御弁を制御し、（ｂ）検出
   された前記揺れの大きさが予め設定されたしきい値未満
   のとき、検出された前記旋回指令圧力に基づいて前記比
   例電磁圧力制御弁を制御する弁駆動制御手段とを備える
   ことを特徴とする建設機械の旋回制御装置。
7. 【請求項７】請求項６に記載の旋回制御装置において、 前記しきい値を任意に設定する設定手段を備えることを
   特徴とする建設機械の旋回制御装置。
8. 【請求項８】油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油によって旋回体を駆
   動する旋回用油圧モータと、 前記油圧ポンプの吐出油の流れを制御して前記旋回用油
   圧モータの駆動を制御する旋回用制御弁と、 旋回操作時にオペレータにより操作されて指令信号を出
   力する操作手段とを備えた建設機械の旋回制御装置にお
   いて、 オペレータの揺れを検出する揺れ検出手段と、 前記揺れ検出手段で検出される前記オペレータの揺れを
   前記指令信号に変換する変換手段と、 前記指令信号と前記変換手段で変換された指令信号とに
   基づいて前記旋回用制御弁を駆動する弁駆動制御手段と
   を備えることを特徴とする建設機械の旋回制御装置。
9. 【請求項９】請求項８に記載の旋回制御装置において、 前記弁駆動制御手段は、前記操作手段から出力される指
   令信号から前記変換後の指令信号を減算した指令信号で
   前記旋回用制御弁を駆動することを特徴とする建設機械
   の旋回制御装置。